JP2010531795A5

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Publication number: JP2010531795A5
Application number: JP2010513612A
Authority: JP
Filing date: 2007-12-03
Publication date: 2013-03-14
Anticipated expiration: 2027-12-03

Description

各吊り上げモーターはトルク制御を採用し、各吊りポイントの吊りフックグループ及び機械部材の総重量とワイヤロープの重量との和に関連係数をかけた結果をインバータートルクのプリセット値とし、後で作動に参加するモーターは同時にプリセットされたトルクで低速に運行し、モーターの回転速度は零であり、且つロードセルの数値はトルクの設定値であると検出した後、プリテンションを終了させ、モーターはプリセットの力のモメントを保持している時に、機械制動機が制動して、すべての作動に参加するモーターはプリテンションが終了した後、各作動に参加する吊り上げ機構の高度座標が後述のホバリングモードのバランス調整の時の座標平面として記憶されているワイヤロープのプリテンションモードになるステップｂと、 Each lifting motor employs torque control, and the result of multiplying the sum of the weight of the lifting hook group and machine member at each lifting point by the weight of the wire rope is the preset value of the inverter torque, which will be activated later. The participating motors operate at a low speed with preset torque at the same time, the rotation speed of the motor is zero, and after detecting that the load cell value is the torque setting value, pre-tensioning is terminated, and the motor When holding the moment of force, the mechanical brake brakes and the motors participating in all operations are pre-tensioned, and the altitude coordinates of the lifting mechanism participating in each operation are balanced in the hovering mode described below. A step b in which the wire rope pre-tension mode is stored as a coordinate plane at the time of adjustment;

各吊り上げモーターは速度制御を採用し、制御器により１つ機構の規定の吊り上げ荷重であるモーターのトルクの幅制限値が設定され、機構を起動して上昇させて、作動に参加するモーターが同時に運行することにより荷重を次第に吊り上げた場合に、ワイヤロープの線速度であるインバーターの速度がプリセットされ、その内、位置修正及び目標力修正を不可能にし、荷重のバランスが調整された後、各点の目標引っ張り力が確定され、その後ロードセルにより吊り上げに参加する各機構の引っ張り力値が制御器に転送され、制御器でプログラムにより吊り物の重心が算出された後、制御器により後述の共同で吊り上げるモードでは使用される各吊り点の目標引っ張り力が算出され、バランスの調整及び目標引っ張り力の範囲の確定が完成された後、後述の共同で吊り上げるモードに入ることができ、この場合、後述の共同で吊り上げるモードに用いる各動作機構の座標値及び目標引っ張り力がシステムに記憶されているホバリングモードになるステップｃと、 Each lifting motor adopts speed control range limit value of the motor torque, which is a prescribed lifting loads one mechanism by the controller is set, is raised to start the mechanism, motor participating in operation at the same time When the load is gradually lifted by operation, the speed of the inverter, which is the linear speed of the wire rope, is preset, among which the position correction and the target force correction are disabled, and the balance of the load is adjusted. The target pulling force of the point is determined, and then the pulling force value of each mechanism participating in lifting is transferred to the controller by the load cell, and the center of gravity of the suspended object is calculated by the controller. In the lifting mode, the target pulling force for each lifting point used is calculated, and balance adjustment and determination of the target pulling force range are completed. After that, a joint lifting mode described later can be entered. In this case, the coordinate value and the target tensile force of each operating mechanism used in the joint lifting mode described later is a hovering mode in which the system is stored in the hover mode c When,

各吊り上げモーターは速度制御を採用し、モーターのトルクの幅制限はホバリングモードと同一である場合、インバーターの速度がプリセットされ、該プリセットされた速度値はワイヤロープの線速度のプリセット値であり、各吊り点からなる座標平面と前記ホバリングモードで記憶された座標平面と平行しない、且つ設定値を超えた場合、位置修正を行い、ある吊り上げ機構の引っ張り力が目標引っ張り力の下限より低いまたは目標引っ張り力の上限より高い場合、システムは目標力の修正を行い、修正した時に、各グループ内の引っ張り力の和が変わらないことが保持されていて、位置修正及び目標力修正ともヒステリシス比較形式を採用して修正し、平面が平行していて、各吊り点の引っ張り力が設定値範囲内にあった後穏やかに吊り上げる共同で吊り上げるモードになるステップｄとを有する。 Each lifting motor adopts speed control, when the motor torque width limit is the same as the hovering mode, the inverter speed is preset, the preset speed value is the preset value of the wire rope linear speed, If the coordinate plane consisting of each suspension point is not parallel to the coordinate plane stored in the hovering mode and exceeds the set value, the position is corrected and the tensile force of a certain lifting mechanism is lower than the lower limit of the target tensile force or the target If higher than the upper limit of the tensile force, the system performs the correction of the target force, when modified, have been held that does not change the sum of the tensile forces in each group, the hysteresis comparisons to as position correction and the target force correction Modified by adopting a model, the planes are parallel, and after each pulling point is within the set value range, it is suspended gently And a step d consisting in lifting mode gel jointly.

また、各巻揚げ機構は共同で運行した場合、ある巻揚げ機構の引っ張り力が１１０％の規定引っ張り力を超えた場合、ロードセルはメーン制御器に警報信号を発し、且つすべての作動を参加する機構に対する制御をおこなうステップが前記ステップｄに含まれている。 In addition, when each hoisting mechanism is operated jointly, if the pulling force of a certain hoisting mechanism exceeds 110% of the specified pulling force, the load cell issues a warning signal to the main controller and participates in all operations. Step d is included in step d.

１、準備モードである。該モードにおいて、作動に参加する吊り上げ機構が選定される。低圧配電システム、主駆動システム、制御システム等は故障がないと検出した後、制御ユニット６の上位機５に吊り上げられる物の予測重量が入力される。該入力された重量はホバリングモードの参考重量とする。 1. Preparation mode. In this mode, the lifting mechanism that participates in the operation is selected. After detecting that there is no failure in the low-voltage power distribution system, the main drive system, the control system, etc., the estimated weight of an object to be lifted by the host machine 5 of the control unit 6 is input. The input weight is a reference weight for the hovering mode.

２、ワイヤロープのプリテンションモードである。この場合、各吊り上げモーターはトルク制御を採用する。各吊りポイントの吊りフックグループ及び機械部材の総重量とワイヤロープの重量との和に関連係数をかけた結果をインバータートルクのプリセット値とする。ワイヤロープの重量を計算した場合、吊りフックの吊りポイントの高度及びワイヤロープの単位重量により計算する。前記係数を計算した場合、ドラムのワイヤロープの層数、即ちドラムの実際の半径を考慮した上で計算する。ハンドルが上昇方向に押された場合、作動に参加するモーターは同時にプリセットされたトルクで低速に運行しする。モーターの回転速度は零であり、且つロードセルの数値はトルクの設定値に達すると検出した後、プリテンションを終了させ、モーターはプリセットの力のモメントを保持している時に、機械制動機が制動する。 2. Wire rope pre-tension mode. In this case, each lifting motor employs torque control. The result of multiplying the sum of the total weight of the suspension hook group and machine member at each suspension point by the weight of the wire rope and the weight of the wire rope is set as a preset value of the inverter torque. When the weight of the wire rope is calculated, it is calculated based on the height of the hanging point of the hanging hook and the unit weight of the wire rope. When the coefficient is calculated, the number of layers of the wire rope of the drum, that is, the actual radius of the drum is taken into consideration. When the steering wheel is pushed upward, the motors participating in the operation simultaneously run at a low speed with a preset torque. After detecting that the rotation speed of the motor is zero and the load cell value reaches the torque set value, the pretension is terminated, and the mechanical brake brakes when the motor is holding the preset force moment. To do.

すべての作動に参加するモーターはプリテンションが終了した後、ハンドルを零位置まで曳い、上位機の画面上の「プリテンション終了」のボタンを押した場合、ホバリングモードに入ることができる。この時、各作動に参加する吊り上げ機構の高度座標がホバリングモードのバランス調整の時の座標平面として記憶されている。プリテンションの過程に、ワイヤロープが緩くなること、または溝から脱出することなど緊急な状況が発生した場合、すぐハンドルを零位置まで曳いても良い、それに従って機械制動機がすぐ制動するようになる。 The motors participating in all operations can enter the hovering mode when the pre-tensioning is finished, the handle is moved to the zero position, and the “pre-tensioning end” button on the upper machine screen is pressed. At this time, altitude coordinates of the lifting mechanism participating in each operation are stored as a coordinate plane at the time of balance adjustment in the hovering mode. If an emergency situation occurs during the pre-tensioning process, such as the wire rope becoming loose or getting out of the groove, the handle may be turned immediately to the zero position, so that the mechanical brake will immediately brake accordingly. Become.

３、ホバリングモードである。ホバリングモードに入った後、各吊り上げモーターは速度制御を採用し、バスによりモーターのトルクの幅制限値が設定される。該モーターのトルクの幅制限値はシングルの機構の規定吊り上げ荷重であり、ワイヤロープが最多の層数であった場合、モーターのトルクの１．５倍である。ハンドルが上昇方向に押された場合、作動に参加するモーターが同時に運行することにより荷重を次第に吊り上げる。この場合、モーターの速度は規定速度の５０％と制限されて、即ち正常速度の半分である。この時、インバーターの速度がプリセットされる。 3. Hovering mode. After entering the hovering mode, each lifting motor adopts speed control, and the motor's torque width limit value is set by the bus. The width limit value of the torque of the motor is a specified lifting load of a single mechanism, and is 1.5 times the torque of the motor when the wire rope has the largest number of layers. When the handle is pushed upward, the load is gradually lifted by the simultaneous operation of the motors participating in the operation. In this case, the motor speed is limited to 50% of the specified speed, i.e. half the normal speed. At this time, the inverter speed is preset.

その後、上位機の画面上の「自動バランス調整」のボタンを押し、ハンドルが上昇方向に押された場合、静止点以外の各点が自動的にバランスになるように調整される。この場合、インバーターの速度の主プリセット値は零であり、位置修正の付加プリセットを可能にし、目標力の修正を不可能にする。荷重のバランスが調整された後、各点の目標引っ張り力を確定する。まずロードセルにより吊り上げに参加する各機構の引っ張り力値がＰＬＣに転送され、ＰＬＣのプログラムにより吊り物の重心が算出された後、ＰＬＣにより各吊り点の目標引っ張り力が算出される。 Thereafter, when the “automatic balance adjustment” button on the screen of the host device is pressed and the handle is pushed in the upward direction, each point other than the stationary point is automatically adjusted to be balanced. In this case, the main preset value of the speed of the inverter is zero, which enables an additional preset for position correction and disables correction of the target force. After the load balance is adjusted, the target tensile force at each point is determined. First, the tensile force value of each mechanism participating in lifting is transferred to the PLC by the load cell, and the center of gravity of the suspended object is calculated by the PLC program, and then the target tensile force of each hanging point is calculated by the PLC.

各吊り点からなる座標平面と前記ホバリングモードで記憶された座標平面と平行しない、且つ設定値を超えた場合、位置修正を行う。ある吊り上げ機構の引っ張り力が目標引っ張り力の８０％より低いまたは目標引っ張り力の１２０％より高い場合、システムは目標力の修正を行い、修正した時に、各グループ内の引っ張り力の和が変わらないことが保持されている。位置修正及び目標力修正ともヒステリシス比較形式を採用することによりシステムの振動を防止する。 If the coordinate plane formed by the suspension points is not parallel to the coordinate plane stored in the hovering mode and exceeds the set value, the position is corrected. If the pulling force of a certain lifting mechanism is lower than 80% of the target pulling force or higher than 120% of the target pulling force, the system corrects the target force, and when corrected, the sum of the pulling forces in each group does not change. That is kept. By also employing a hysteresis ratio較形equation position correction and the target force correction to prevent vibration of the system.

各吊り上げ機構は共同で運行した場合、ある吊り上げ機構の引っ張り力が１１０％の規定引っ張り力を超えた場合、ロードセルはメーン制御器に警報信号を発し、且つすべての作動を参加する機構に対する制御を行い、故障が排除された後継続に運行させる。吊り上げ機構のワイヤロープの巻き取る方式は多層巻き取りであるので、あるモーターの回転速度に対し、各層の吊り上げ機構の線速度は異なっている。制御システムは計算及び外部の多種の検出手段を通して、各層によってコンバータに異なっている速度プリセット信号を提供する。これにより、各基の吊り上げ機構のワイヤロープの線速度が同一であることを確保できる。 When each lifting mechanism is operated jointly, when the pulling force of one lifting mechanism exceeds 110% of the specified pulling force, the load cell issues a warning signal to the main controller and controls all participating mechanisms. And continue operation after the failure is eliminated. Since the wire rope winding method of the lifting mechanism is multi-layer winding, the linear speed of the lifting mechanism of each layer is different with respect to the rotational speed of a certain motor. The control system provides different speed preset signals to the converter by each layer, through computation and various external detection means. Thereby, it can ensure that the linear velocity of the wire rope of the lifting mechanism of each group is the same.

Claims

作動する吊り上げ機構を選定し、高低圧配電システム、主駆動システム、制御システム等は故障がないと検出した後、吊り上げられる物の予測重量が後述のホバリングモードの参考重量として上位機に入力される準備モードになるステップａと、
各吊り上げモーターはトルク制御を採用し、各吊りポイントの吊りフックグループ及び機械部材の総重量とワイヤロープの重量との和に関連係数をかけた結果をインバータートルクのプリセット値とし、後で作動に参加するモーターは同時にプリセットされたトルクで低速に運行し、モーターの回転速度は零であり、且つロードセルの数値はトルクの設定値であると検出した後、プリテンションを終了させ、モーターはプリセットの力のモメントを保持している時に、機械制動機が制動して、すべての作動に参加するモーターはプリテンションが終了した後、各作動に参加する吊り上げ機構の高度座標が後述のホバリングモードのバランス調整の時の座標平面として記憶されているワイヤロープのプリテンションモードになるステップｂと、
各吊り上げモーターは速度制御を採用し、制御器により１つ機構の規定の吊り上げ荷重であるモーターのトルクの幅制限値が設定され、機構を起動して上昇させて、作動に参加するモーターが同時に運行することにより荷重を次第に吊り上げた場合に、ワイヤロープの線速度であるインバーターの速度がプリセットされ、その内、位置修正及び目標力修正を不可能にし、荷重のバランスが調整された後、各点の目標引っ張り力が確定され、その後ロードセルにより吊り上げに参加する各機構の引っ張り力値が制御器に転送され、制御器でプログラムにより吊り物の重心が算出された後、制御器により後述の共同で吊り上げるモードでは使用される各吊り点の目標引っ張り力が算出され、バランスの調整及び目標引っ張り力の範囲の確定が完成された後、後述の共同で吊り上げるモードに入ることができ、この場合、後述の共同で吊り上げるモードに用いる各動作機構の座標値及び目標引っ張り力がシステムに記憶されているホバリングモードになるステップｃと、
各吊り上げモーターは速度制御を採用し、モーターのトルクの幅制限はホバリングモードと同一である場合、インバーターの速度がプリセットされ、該プリセットされた速度値はワイヤロープの線速度のプリセット値であり、各吊り点からなる座標平面と前記ホバリングモードで記憶された座標平面と平行しない、且つ設定値を超えた場合、位置修正を行い、ある吊り上げ機構の引っ張り力が目標引っ張り力の下限より低いまたは目標引っ張り力の上限より高い場合、システムは目標力の修正を行い、修正した時に、各グループ内の引っ張り力の和が変わらないことが保持されていて、位置修正及び目標力修正ともヒステリシス比較形式を採用して修正し、平面が平行していて、各吊り点の引っ張り力が設定値範囲内にあった後穏やかに吊り上げる共同で吊り上げるモードになるステップｄとを有することを特徴とする複数吊りポイントクレーンの電気制御方法。 After selecting an operating lifting mechanism and detecting that there is no failure in the high / low voltage distribution system, main drive system, control system, etc., the estimated weight of the object to be lifted is input to the host machine as a reference weight for the hovering mode described later Step a that goes into preparation mode;
Each lifting motor employs torque control, and the result of multiplying the sum of the weight of the lifting hook group and machine member at each lifting point by the weight of the wire rope is the preset value of the inverter torque, which will be activated later. The participating motors operate at a low speed with preset torque at the same time, the rotation speed of the motor is zero, and after detecting that the load cell value is the torque setting value, pre-tensioning is terminated, and the motor When holding the moment of force, the mechanical brake brakes and the motors participating in all operations are pre-tensioned, and the altitude coordinates of the lifting mechanism participating in each operation are balanced in the hovering mode described below. A step b in which the wire rope pre-tension mode is stored as a coordinate plane at the time of adjustment;
Each lifting motor adopts speed control range limit value of the motor torque, which is a prescribed lifting loads one mechanism by the controller is set, is raised to start the mechanism, motor participating in operation at the same time When the load is gradually lifted by operation, the speed of the inverter, which is the linear speed of the wire rope, is preset, among which the position correction and the target force correction are disabled, and the balance of the load is adjusted. The target pulling force of the point is determined, and then the pulling force value of each mechanism participating in lifting is transferred to the controller by the load cell, and the center of gravity of the suspended object is calculated by the controller. In the lifting mode, the target pulling force for each lifting point used is calculated, and balance adjustment and determination of the target pulling force range are completed. After that, a joint lifting mode described later can be entered. In this case, the coordinate value and the target tensile force of each operating mechanism used in the joint lifting mode described later is a hovering mode in which the system is stored in the hover mode c When,
Each lifting motor adopts speed control, when the motor torque width limit is the same as the hovering mode, the inverter speed is preset, the preset speed value is the preset value of the wire rope linear speed, If the coordinate plane consisting of each suspension point is not parallel to the coordinate plane stored in the hovering mode and exceeds the set value, the position is corrected and the tensile force of a certain lifting mechanism is lower than the lower limit of the target tensile force or the target If higher than the upper limit of the tensile force, the system performs the correction of the target force, when modified, it does not change the sum of the tensile forces in each group have been held, even hysteresis compared to the position correction and the target force correction format Adopting and correcting, the plane is parallel, and after each pulling point is within the set value range, suspend gently Electrical control method of a plurality hanging point crane, characterized in that a step d consisting in Mode lifting gel jointly.

各巻揚げ機構は共同で運行した場合、ある巻揚げ機構の引っ張り力が１１０％の規定引っ張り力を超えた場合、ロードセルはメーン制御器に警報信号を発し、且つすべての作動を参加する機構に対する制御をおこなうステップが前記ステップｄに含まれていードセンサーであることを特徴とする複数吊りポイントクレーンの電気制御方法。 When each hoisting mechanism is operated jointly, if the pulling force of one hoisting mechanism exceeds the specified pulling force of 110%, the load cell will issue an alarm signal to the main controller and control over the mechanism that participates in all operations The step of performing a step is a sensor included in the step d.