JP2010507127A - 異なるソースの位置データをマッチングさせるためのコンピュータ装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
コンピュータ装置は、プロセッサ(11)とメモリ(12,13,14,15)とを有する。メモリ(12,13,14,15)は、コンピュータプログラムと、第1のソースに由来し、オブジェクト位置データを含む、オブジェクトのデータと、第2のソース(3(j))に由来し、オブジェクトに関連するレーザサンプルのサブセットを含み、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、レーザサンプルとを格納する。プロセッサ(11)は、オブジェクト位置データと、レーザサンプルのサブセットのレーザサンプル位置データとを比較し、比較に基づいて、オブジェクト位置データを、レーザサンプルのサブセットのレーザサンプル位置データにマッチングさせ、第1のソースと第2のソースとの間で位置データの相対的位置誤差を修正する。オブジェクトは、建築物ファサードであってもよい。
Description
本発明は、建築物のファサードの位置データを、地理的に位置決めされたモバイル・マッピング・システム上のレーザスキャナに由来するファサードの位置データとマッチングさせることに関する。レーザスキャナは2D回転してもよいが、応用領域はこれに限られない。
モバイル・マッピング・システム上のカメラのようなソースから生じる、建築物のファサードの位置データを、航空画像のような他のソースから生じる、ファサードの位置データとマッチングさせるシステム及び方法は、従来技術から既知である。同様に、建築物のファサードのテクスチャ要素を検知し、わずかな標準テクスチャ要素だけしかメモリに格納される必要がないように、それらのテクスチャ要素を標準テクスチャ要素で置き換え、メモリスペースを節約することが既知である。
しかしながら、現在用いられている処理は、要求されるこれらの2つのソースの間の関係を得るためには、かなりの人間の関与を必要とするだろう。手動でのマッチングの速度は、平均2km/hであろう。そして、平均的な市についてこれらの2つのソースをマッピングするために、全体では何千人時ものコストをもたらすだろう。
さらに、ファサードテクスチャ付け処理において使用されるテクスチャ要素データをマッピングすることは、3D建築物のデータとの同期を必要とする。質が許容できるレベルでの工業的プロセスを達成するためには、両方のソースの間での最大の位置偏差は、0.5mよりも小さくなるべきである。しかしながら、これらの別々のソースに関係する位置精度は、典型的には1mよりも小さくはない。このことはマッチングプロセスにおいて、質が許容できないレベルになる結果となるだろう。
それゆえ、2つの異なったソースからのこれらのデータをマッチングする時に、より高いレベルでの正確性を与える、システム及び方法を提供することが望まれている。
最も広いコンテクストにおいて、本発明は、メモリと通信するように構成されたプロセッサを備えるコンピュータ装置であって、
前記メモリは、
前記プロセッサによって実行されうる命令及びデータを含むコンピュータプログラムを格納し、
第1のソースに由来し、オブジェクト位置データを含む、オブジェクトのデータを格納し、
第2のソースに由来し、前記オブジェクトに関連するレーザサンプルのサブセットを含み、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、レーザサンプルを格納し、
前記プロセッサは、
前記オブジェクト位置データと、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データとの比較を行い、
前記比較に基づいて、前記オブジェクト位置データを、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データにマッチングさせることにより、前記第1のソースと前記第2のソースとの間で位置データの相対的位置誤差を修正する、コンピュータ装置に関する。
前記メモリは、
前記プロセッサによって実行されうる命令及びデータを含むコンピュータプログラムを格納し、
第1のソースに由来し、オブジェクト位置データを含む、オブジェクトのデータを格納し、
第2のソースに由来し、前記オブジェクトに関連するレーザサンプルのサブセットを含み、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、レーザサンプルを格納し、
前記プロセッサは、
前記オブジェクト位置データと、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データとの比較を行い、
前記比較に基づいて、前記オブジェクト位置データを、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データにマッチングさせることにより、前記第1のソースと前記第2のソースとの間で位置データの相対的位置誤差を修正する、コンピュータ装置に関する。
第1のソース(例えば航空写真)に由来するオブジェクトの位置データを、第2のソース(例えば地表面上の乗り物に位置するレーザスキャナ)に由来するレーザサンプルの位置データへマッチングすることを、このことは提供する。
一実施形態においては、オブジェクトは建築物のファサードである。
さらなる実施形態においては、本発明はコンピュータ装置に関し、前記コンピュータ装置において、前記メモリは前記建築物のファサードのテクスチャ情報を含む写真をまた格納し、
前記写真は前記第2のソースに対する位置が既知である第3のソースに由来し、
前記プロセッサは、前記建築物のファサード位置データの、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データに対する前記マッチングを用いながら、前記第1のソースで得られた前記建築物のファサードに、前記テクスチャ情報を与えるように構成されている。
前記写真は前記第2のソースに対する位置が既知である第3のソースに由来し、
前記プロセッサは、前記建築物のファサード位置データの、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データに対する前記マッチングを用いながら、前記第1のソースで得られた前記建築物のファサードに、前記テクスチャ情報を与えるように構成されている。
従って、請求の範囲のシステム及び方法は、その最も広いコンテクストにおいて、上記の背景技術の説明で述べたように、第1のソースと第3のソースとの間での自動同期処理、すなわち自動位置マッチング処理において用いられてもよい。ある実施形態においては、第2及び第3のソースはMMSシステム上に位置し、第1のソースは航空写真である。すると実際には、MMS写真と、航空写真に由来する建築物との間の相対的位置誤差が、除かれうるか又は劇的に削減されうる。
本発明は、2つの異なるソースを考慮するどんな処理も、実際には両方のソースの絶対的な精度を必要としないという洞察に基づいている。本システム及び方法はしかし、自動処理を達成するために、高いレベルの位置関連付けを必要とする。
本発明に従うシステム及び方法を適用することにより、人の関与が95%ものファクタで削減されることができる。
ある実施形態においては、いくつかの関連付け点のみが処理される。写真が撮られるローカル・モバイル・マッピング・システムが高い相対的精度を持つことができるために、写真が撮られたそれぞれの位置について、正確にシフトベクタを決定する必要はない。このようなそれぞれのシフトベクタは、近隣の関係付け点について処理されたシフトベクタの重み付け平均として、計算されうる。
本発明はまた、このようなコンピュータ装置によって実行される方法、コンピュータ装置が本方法を実行することを可能とするコンピュータプログラム、及びこのようなコンピュータプログラムを格納するデータキャリアに関する。
本発明の他の態様によれば、本発明はメモリと通信するように構成されたプロセッサを備えるコンピュータ装置であって、
前記メモリは、
前記プロセッサによって実行されうる命令及びデータを含むコンピュータプログラムを格納し、
複数の物理的なオブジェクトに関連し、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、連続するレーザサンプルのシリーズを複数格納し、
前記レーザサンプルのシリーズのそれぞれは地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にあり、
前記プロセッサは、
連続するベクトルのシリーズであって、それぞれのシリーズが前記レーザサンプルのシリーズと関連するシリーズを計算し、
前記連続するベクトルに基づいて、前記オブジェクトの少なくとも一部の形を特定するように構成されており、
それぞれの前記ベクトルの開始点は、連続するレーザサンプルのシリーズ内の1つのレーザサンプルにあり、それぞれの前記ベクトルの終了点は、前記連続するレーザサンプルのシリーズ内の次のレーザサンプルにあるコンピュータ装置に関する。
前記メモリは、
前記プロセッサによって実行されうる命令及びデータを含むコンピュータプログラムを格納し、
複数の物理的なオブジェクトに関連し、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、連続するレーザサンプルのシリーズを複数格納し、
前記レーザサンプルのシリーズのそれぞれは地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にあり、
前記プロセッサは、
連続するベクトルのシリーズであって、それぞれのシリーズが前記レーザサンプルのシリーズと関連するシリーズを計算し、
前記連続するベクトルに基づいて、前記オブジェクトの少なくとも一部の形を特定するように構成されており、
それぞれの前記ベクトルの開始点は、連続するレーザサンプルのシリーズ内の1つのレーザサンプルにあり、それぞれの前記ベクトルの終了点は、前記連続するレーザサンプルのシリーズ内の次のレーザサンプルにあるコンピュータ装置に関する。
この他の態様によれば、本発明はまた、このようなコンピュータ装置によって実行される方法、コンピュータ装置が本方法を実行することを可能とするコンピュータプログラム、及びこのようなコンピュータプログラムを格納するデータキャリアに関する。
本発明を図示することが意図されるが、添付の請求の範囲及びその均等実施形態によって定義される本発明の範囲を制限することは意図していない、いくつかの図面を参照して、本発明が詳細に説明されるだろう。
MMSシステム上のカメラによって得られた建築物のファサードと、航空写真によって得られたそれらの建築物のフットプリントと、MMSシステム上のレーザスキャナによって得られたレーザ・スキャン・サンプルとの絵を参照して、本発明が説明される。しかしながら、レーザサンプルを用いながら異なるソースの位置データをマッチングさせるという考えは、この文脈よりもより大きな実施可能性を有する。
本発明の一実施形態においては、モバイル・マッピング・システム(MMS)上の1以上のカメラによって得られた、建築物のファサードのデータが処理される。さらに、そのようなMMSシステム上の1以上のレーザスキャナによって得られたレーザ・スキャン・データが、使われてもよい。
図1は、車1の形をとるMMSシステムを示す。車1は、1以上のカメラ9(i), i = 1, 2, 3, ... I と、1以上のレーザスキャナ3(j), j = 1, 2, 3, ... J を備える。車1は、関心のある道路に沿って、ドライバーによって運転されることができる。
車1は、複数のホイール2を備える。さらに、車1は高精度位置/方向決定デバイスを備える。図1に示されるように、位置決定デバイスは以下の構成部品を備える。
・アンテナ8に接続され、複数の衛星SLi(i = 1, 2, 3, ...)と通信するように構成され、衛星SLiから受信した信号から位置信号を計算する、GPS(全地球測位システム)ユニット。GPSユニットはマイクロプロセッサμPに接続される。GPSユニットから得た信号に基づいて、マイクロプロセッサμPは、車1内のモニタ4上に表示される適切な表示信号を決定してもよい。そうしてドライバーに車がどこに位置するかを知らせ、可能なら車がどの方向に移動しているかを知らせる。
・DMI(距離測定装置)。この装置は、1以上のホイール2の回転回数を検知することにより、車が移動した距離を測定する走行距離計である。DMIはまた、GPSユニットからの出力信号による表示信号を計算する時に、マイクロプロセッサμPがDMIによって測定された距離を考慮に入れることを可能にするために、マイクロプロセッサμPと接続される。
・IMU(慣性測定ユニット)。このようなIMUは、回転加速度と3直交方向に沿った並進加速度とを測定するように構成された、3つのジャイロユニットとして実装されてもよい。IMUはまた、GPSユニットからの出力信号による表示信号を計算する時に、マイクロプロセッサμPがDMIによる測定値を考慮に入れることを可能にするために、マイクロプロセッサμPと接続される。
図1に示されるシステムは、例えば車1上に搭載された1以上のカメラ9(i)で写真を撮ることにより、地理的なデータを集めるいわゆる「モバイル・マッピング・システム」である。カメラはマイクロプロセッサμPに接続される。さらに、レーザスキャナ3(j)は車1が運転されている間にレーザサンプルを得る。それらもまたμPに接続され、これらのレーザサンプルをμPへと送る。
3つの測定ユニット、GPS、IMU及びDMIによる位置及び向きのデータを可能な限り正確に提供することが、一般に要求されている。これらの位置及び向きのデータは、カメラ9(i)が写真を撮り、レーザスキャナ3(j)がレーザサンプルを得る間に、測定される。写真とレーザサンプルとの双方は、後に用いるために、これらの写真とレーザサンプルとが得られた時の車1の対応する位置及び向きのデータと関連づけられて、μPの適切なメモリに格納される。
図2は、図1に示される3つの測定ユニットGPS、DMI、及びIMUからどの位置信号が得られうるかを示す。図2はマイクロプロセッサμPが、6つの異なるパラメータ、すなわち所定の座標系における原点に対する3つの距離パラメータx,y,zと、それぞれがx軸、y軸及びz軸周りの回転を示す3つの角度パラメータωx,ωy,ωzとを、それぞれ計算するように構成されているのを示す。z方向は、重力ベクトルの方向と一致する。
この写真及びレーザサンプルは、建築物のファサードに関する情報を含む。ある実施形態においてレーザスキャナ3(j)は、十分に高い密度の出力を生成するために、最低でも毎秒50スキャン及び分解能1度の出力を生成するように構成される。(時速50kmのスピードでは、車はスキャン毎に0.28mの距離を移動する。また、1度の角度分解能は、10mの距離にある約0.22mの範囲をカバーする。)SICK製のMODEL LMS291−S05のようなレーザスキャナは、このような出力を生成する能力がある。
車内のマイクロプロセッサは、コンピュータ装置として実装されてもよい。このようなコンピュータ装置の例が、図3に示される。
図3において、算術演算を行うためのプロセッサ11を備える、コンピュータ装置10の概要が示されている。
プロセッサ11は、ハードディスク12と、読み出し専用メモリ(ROM)13と、電気的消去可能プログラマブル・リード・オンリー・メモリ(EEPROM)14と、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)15とを含む、複数のメモリ部品に接続されている。これらのメモリ形式の全てが備えつけられる必要はない。さらに、メモリ部品はプロセッサ11に物理的に接近して配置される必要はなく、プロセッサ11から離れたところに位置していてもよい。
プロセッサ11はまた、キーボード16及びマウス17のような、ユーザが命令、データ等を入力するための手段に接続されている。タッチスクリーン、トラックボール、及び声変換器のうちの少なくとも1つのような、当業者に知られている他の入力手段がまた、備え付けられてもよい。
プロセッサ11に接続された読み取りユニット19が備えられる。読み取りユニット19は、フロッピー(登録商標)ディスク20又はCDROM21のようなデータキャリアからデータを読み、可能ならばデータキャリアにデータを書き込むように構成される。当業者に知られているように、ほかのデータキャリアは、テープ、DVD、CD−R、DVD−R、メモリスティック等であってもよい。
プロセッサ11はまた、出力データを紙上に印刷するためのプリンタ23に接続され、例えばモニタ又はLCD(液晶ディスプレイ)スクリーンのようなディスプレイ18、又は当業者に知られているどんな型の表示装置にもまた接続される。
プロセッサ11は、スピーカ29に接続されてもよい。
プロセッサ11は、例えば公衆交換電話網(PSTN)、ローカル・エリア・ネットワーク(LAN)、広域ネットワーク(WAN)、インターネット等の通信ネットワーク27に、I/O手段25によって接続されてもよい。プロセッサ11は、ネットワーク27を介して他の通信装置と通信するように構成されていてもよい。
データキャリア20,21は、プロセッサに本発明に従う方法を実行する能力を与えるように構成された、データ又は命令の形を取るコンピュータプログラムを含んでもよい。しかしながら、そのようなコンピュータプログラムは、代わりに遠距離通信ネットワーク27を介してダウンロードされてもよい。
プロセッサ11は、スタンド・アロン・システムとして実装されてもよいし、それぞれがより大きいコンピュータプログラムのサブタスクを実行するように構成されている複数の並列に動作するプロセッサとして実装されてもよいし、いくつかのサブプロセッサを伴う1以上のメインプロセッサとして実装されてもよい。本発明の機能のうちいくつかは、ネットワーク27を介してプロセッサ11と通信する、リモートプロセッサによって実行されてもよい。
車1に使用される時、コンピュータ装置は図3に示される全ての部品を持つ必要はないことが認められる。例えばコンピュータ装置は、その時スピーカ及びプリンタを持つ必要はない。車1における実装についていえば、コンピュータ装置は少なくともプロセッサ11と、適切なプログラムを格納するためのいくつかのメモリと、操作者から命令及びデータを受け取り、操作者に出力データを示すためのいくつかの種類のインタフェースと、を必要とする。
もしそのコンピュータ装置が車1の中に位置せず、便利なようにオフライン後処理のために建物の中に位置してもよいのならば、カメラ9(i)及びレーザスキャナ3(j)によって得られた写真及びスキャンを後処理するために、図3に示されるコンピュータ装置と類似のものが用いられるだろう。カメラ9(i)及びスキャナ3(j)によって得られた写真及びレーザサンプルは、メモリ12−15の1つに格納される。このことは、それらをまずDVD若しくはメモリスティック等に格納すること、又はそれらを、可能なら無線で、車の中に位置するコンピュータ装置から送信することによってなされうる。
本発明のよりよい理解のために、まず本発明の状況が、図4を参照して記述される。図4は、テスクチャ付けされた3D都市建築物をモデリングするのにおける単純化されたデータフローを示す。
図4は、この処理が2つのデータソースを持つことを示す。
1.地上基準点32(GCP)を伴う航空写真30(例えば飛行機、ヘリコプタ又は衛星によって撮影される)。地上基準点とは、典型的には手動のGPS測定調査によって得られる、また遠隔検知された画像又はスキャンされた地図のようなイメージ・データ・ソースを地理的に参照するために用いられる、既知の位置の地球表面上の点である(すなわち、確立された座標系において固定されている)。
2.例えばMMSシステム(図1を参照)によって得られたデータ40。MMSシステムによって集められたデータは、二つの異なるデータ部分を含む。まずカメラ9(i)によって撮影された写真であり、次にレーザスキャナ3(j)によって集められたレーザサンプルである。この写真は他のソースに由来するかもしれないが、単純化のためにこれらの写真は「MMS写真」と呼ばれる。
航空画像30は、位置的に正確な、高低歪みを除去した航空画像を生成するために直される(34)。これらの修正された航空写真から、標準的な写真測量方法を用いることで、建築物の輪郭線を示すデータ(時に建築物のフットプリントと呼ばれる)36が生成される。図5は、3Dブロックのこのような建築物のフットプリントの例を示す。
建築物のフットプリントのそれぞれの線は、建物の壁の端の上面図を表す。この壁の外観が、我々が建築物のファサードと呼ぶものである。このような建物の3D表現を現実に即したものにするために、建築物はそのファサード上のテクスチャ情報とともに提供される必要があり、このテクスチャ情報のための現在での最良のソースはMMSのカメラ9(i)によって撮影された写真を含む。建築物のファサードのそれぞれは、適用される別々のテクスチャを必要とする。このテクスチャ情報を正確にファサード上に配置するために、MMS写真40と対応する建築物36との間の正確な位置関係42を持っている必要がある。すなわち、航空写真から得られた建築物の角は、カメラ9(i)から得られたMMS写真40の建築物のファサードの角と正確に一致する必要がある。もしこのような正確な位置関係42があるならば、特定のファサードに対応する、写真におけるマッピングされた部分を表す、いわゆるローテクスチャ(未加工のテクスチャ)を抽出する自動的な方法がある。
もしあるMMS写真40においてファサードが完全に目に見えるのならば、ファサード情報が複数のMMS写真から抽出される必要がある場合と比べて、要求される正確さは厳密なものではなく、実際にはこのことは95%を超えるケースにおいて起こる。
ローテクスチャが作られた(44)後に、このテクスチャは半自動処理によってきれいに(46)されてもよく、きれいにした後に、それぞれのこのようなきれいにされたテクスチャは、「3Dブロックへのテクスチャ付け(texturing 3D blocks)」と呼ばれる動作38において、対応するファサードへと適用される。
本発明は、図4において「ソース関連付け」42及び「ローテクスチャ生成」44で示されている動作に関する。本発明は、処理コスト及び処理スピードについて、好ましい影響を持つ。本発明は、関連付け処理を自動化することにより、時間を節約することを可能とする。
入力データ
以下の入力データが、処理を実行するために与えられる。
1.建築物のフットプリント
2.モバイル・マッピング・システム(MMS)の軌跡
3.軌跡と関連付けられたレーザデータ
4.MMSカメラによって収集された画像
以下の入力データが、処理を実行するために与えられる。
1.建築物のフットプリント
2.モバイル・マッピング・システム(MMS)の軌跡
3.軌跡と関連付けられたレーザデータ
4.MMSカメラによって収集された画像
ここに、これらの入力データがさらに定義され、処理におけるそれらの役割が説明される。
1.建築物のフットプリント
建築物のフットプリントは、航空写真又は他のデータソースから収集された、3D建築物の形の、上から見下ろした図として定義される。これらの建築物のフットプリントについてのデータは、プロセッサ11によってアクセスされ及び使われることができるように、メモリ12−15に格納される。モバイル・マッピング・システム(MMS)によって撮影されたファサード写真もまた、メモリ12−15に格納され、これらの建築物のフットプリントとローカルに関連づけられる。すなわち、ファサード写真の地表面上への2D射影が航空写真からの建築物のフットプリントと実質的に同じ位置にあるように、ファサード写真は、デジタル的に建築物のフットプリントと関連づけられるはずである。よって建築物の写真は、MMSシステムのデータ(ファサード写真)に関連するその写真の位置を発見することを可能とする、既知の座標系、射影又は他の基準で地理的に参照されているはずである。
建築物のフットプリントは、航空写真又は他のデータソースから収集された、3D建築物の形の、上から見下ろした図として定義される。これらの建築物のフットプリントについてのデータは、プロセッサ11によってアクセスされ及び使われることができるように、メモリ12−15に格納される。モバイル・マッピング・システム(MMS)によって撮影されたファサード写真もまた、メモリ12−15に格納され、これらの建築物のフットプリントとローカルに関連づけられる。すなわち、ファサード写真の地表面上への2D射影が航空写真からの建築物のフットプリントと実質的に同じ位置にあるように、ファサード写真は、デジタル的に建築物のフットプリントと関連づけられるはずである。よって建築物の写真は、MMSシステムのデータ(ファサード写真)に関連するその写真の位置を発見することを可能とする、既知の座標系、射影又は他の基準で地理的に参照されているはずである。
図5は、そのような建築物のフットプリント50の例を示す。
2.モバイル・マッピング・システム(MMS)の軌跡
本発明の方法のために必要とされる第2のデータ集合は、MMSシステムが移動したルートとMMSシステムの向きを示す位置及び向きのデータの組、及びそのルートの全ての位置に沿った移動の向きであり、本明細書ではMMSの軌跡と呼ばれる。この組は、複数の位置及び向きのサンプルで構成されている。位置及び向きのサンプルは、メモリ12−15に格納され、プロセッサ11によってアクセスが可能である。これらのサンプルの数は、MMSシステムと共に経路に沿って移動しているときにこれらのサンプルを収集するために用いられるシステムに依存する。用いられるこのシステムの例は、図1に示されており、前に説明されている。このシステムでは、サンプルは秒あたりに定められた回数だけ収集される。
本発明の方法のために必要とされる第2のデータ集合は、MMSシステムが移動したルートとMMSシステムの向きを示す位置及び向きのデータの組、及びそのルートの全ての位置に沿った移動の向きであり、本明細書ではMMSの軌跡と呼ばれる。この組は、複数の位置及び向きのサンプルで構成されている。位置及び向きのサンプルは、メモリ12−15に格納され、プロセッサ11によってアクセスが可能である。これらのサンプルの数は、MMSシステムと共に経路に沿って移動しているときにこれらのサンプルを収集するために用いられるシステムに依存する。用いられるこのシステムの例は、図1に示されており、前に説明されている。このシステムでは、サンプルは秒あたりに定められた回数だけ収集される。
位置及び向きのサンプルは、収集時刻に従う順番で利用可能である。MMSシステムの連続する位置は、既知の座標系、射影又は他の基準で地理的に参照されている。この基準は、建築物のフットプリントが由来する航空写真の基準と同じであるか又は関連しており、建築物のフットプリントと関連するMMSの位置を発見することを可能にする。位置及び向きのデータを地理的に参照する処理は、同時に係属中の未公開特許出願である「オフラインでの正確な位置測定のための装置及び方法(Arrangement for and method of off-line precision location measurement)」(代理人番号P6011128)に記載されているものと同じでよい。その特許出願に記載されている方法は、MMSシステムの位置データと向きデータとの双方の精度を向上させるために、位置及び向きのデータをオフラインで処理する、オフラインでの方法である。
図6は、建築物のフットプリント50と関連する、MMSの軌跡60の例を示す。軌跡60と建築物のフットプリント50とは全く異なるソースに由来し、互いに位置及び向きの誤差を有する可能性が非常に高いことに注意すべきである。
3.軌跡と関連付けられたレーザデータ
本発明に従う方法を実行するために必要とされる第3のデータ集合は、MMSシステムに搭載されたレーザスキャナ3(j)で収集された、地理的に参照されたレーザサンプルの集合である。一実施形態において、レーザスキャナは2Dレーザスキャナである。2Dレーザスキャナ3(j)は、測定時刻、測定角度及びこの角度においてレーザスキャナ3(j)から見える最も近い固体オブジェクトへの距離を含む、3つ組のデータを与える。さらに、レーザスキャナ3(j)はMMSポジショニングシステムと時刻が関連付けられている必要があり、同様にカメラ9(i)で写真を撮る時刻と関連付けられている必要がある。好ましい時刻の相互関係は1msよりも下である。レーザスキャナ・サンプルとMMS位置データとを収集時刻に従って組み合わせることにより、プロセッサ11は、レーザスキャナ・サンプルをMMS位置データと組み合わせて3D空間内の点集団を与えることができる。このような組み合わせは、オンラインで計算され、又は好ましくは後処理において計算されることができる。これらのレーザスキャナ・サンプルはこの時、地理的に参照されている。従って、それぞれのレーザスキャナ・サンプルは、これらのデータの収集時刻によって、MMS位置サンプルに同期される。再び、レーザサンプルはメモリ12−15に格納され、プロセッサ11によってアクセスが可能である。
本発明に従う方法を実行するために必要とされる第3のデータ集合は、MMSシステムに搭載されたレーザスキャナ3(j)で収集された、地理的に参照されたレーザサンプルの集合である。一実施形態において、レーザスキャナは2Dレーザスキャナである。2Dレーザスキャナ3(j)は、測定時刻、測定角度及びこの角度においてレーザスキャナ3(j)から見える最も近い固体オブジェクトへの距離を含む、3つ組のデータを与える。さらに、レーザスキャナ3(j)はMMSポジショニングシステムと時刻が関連付けられている必要があり、同様にカメラ9(i)で写真を撮る時刻と関連付けられている必要がある。好ましい時刻の相互関係は1msよりも下である。レーザスキャナ・サンプルとMMS位置データとを収集時刻に従って組み合わせることにより、プロセッサ11は、レーザスキャナ・サンプルをMMS位置データと組み合わせて3D空間内の点集団を与えることができる。このような組み合わせは、オンラインで計算され、又は好ましくは後処理において計算されることができる。これらのレーザスキャナ・サンプルはこの時、地理的に参照されている。従って、それぞれのレーザスキャナ・サンプルは、これらのデータの収集時刻によって、MMS位置サンプルに同期される。再び、レーザサンプルはメモリ12−15に格納され、プロセッサ11によってアクセスが可能である。
図7は典型的な建築物のファサード65を横切って得られたレーザサンプルのデータの一例を示す。
図8は、図6に既に示した建築物のフットプリントと軌跡60とに関連する、そのようなレーザサンプルのデータ70の、2Dの、上から見下ろした図を示す。このレーザサンプルのデータ70は、軌跡60と既に位置を関連づけられていることに注意すべきである。
出力データ
図3のコンピュータ装置は、上述の3つのデータセットを処理する方法を実行するように、プロセッサ11に命令するのに適切なコンピュータプログラムを格納する。この処理の最終的な出力の1つは、シフトされた位置サンプルを生成するためにMMSシステムの軌跡の位置サンプルの2Dシフト(もしあるのなら)を示す、MMSシステムの軌跡の位置サンプルのローカル・シフト・ベクトルのセットである。シフトされた位置サンプルは、それぞれの位置サンプルにおけるMMSシステムの向き及び位置が建築物のフットプリントの向き及び位置と関連づけられるように、建築物のフットプリントと一致している。このシフトは、MMSの地理的位置と、歪み除去された(orthorectified)航空写真/建築物のフットプリントの地理的位置との間のディファレンシャル誤差を修正する。
図3のコンピュータ装置は、上述の3つのデータセットを処理する方法を実行するように、プロセッサ11に命令するのに適切なコンピュータプログラムを格納する。この処理の最終的な出力の1つは、シフトされた位置サンプルを生成するためにMMSシステムの軌跡の位置サンプルの2Dシフト(もしあるのなら)を示す、MMSシステムの軌跡の位置サンプルのローカル・シフト・ベクトルのセットである。シフトされた位置サンプルは、それぞれの位置サンプルにおけるMMSシステムの向き及び位置が建築物のフットプリントの向き及び位置と関連づけられるように、建築物のフットプリントと一致している。このシフトは、MMSの地理的位置と、歪み除去された(orthorectified)航空写真/建築物のフットプリントの地理的位置との間のディファレンシャル誤差を修正する。
アルゴリズム
ローカル・シフト・ベクトルのセットを生成するためのアルゴリズムは、次の主要動作を含む。
ローカル・シフト・ベクトルのセットを生成するためのアルゴリズムは、次の主要動作を含む。
1.レーザ・メッシュ・フィルタリング
図9aは、説明を容易にするために図8と比べて拡大された縮尺での、建築物のフットプリント50と軌跡60とに関連する、レーザ・サンプル・データ70の、2Dの、上から見下ろした図を示す。レーザサンプル70は、これから説明されるように、フィルタされる。
図9aは、説明を容易にするために図8と比べて拡大された縮尺での、建築物のフットプリント50と軌跡60とに関連する、レーザ・サンプル・データ70の、2Dの、上から見下ろした図を示す。レーザサンプル70は、これから説明されるように、フィルタされる。
このレーザサンプル・フィルタリング段階では、プロセッサ11はレーザサンプルのサブセットのみを選択する。選択されたレーザサンプルは、建築物の前面(又は通りに面した面)の端(ファサード)と関連している。プロセッサ11は、それらを見いだすために、以下の動作を実行する。(図9b及び9cを参照せよ)
(a)図9bに示されるように、第1の動作においてプロセッサ11はまず、地表面に実質的に垂直な平面において、レーザスキャナ3(j)によって収集されたレーザサンプル、すなわちレーザスキャナ3(j)による1回の走査の間に収集されたレーザサンプルを選択する。選択されたレーザサンプルは、レーザスキャナ3(j)によって生成された、固体オブジェクトに対するレーザビームの反射に属する。当業者に知られているどんな方法でも、これらのレーザサンプルを収集するために用いられてもよい。これら選択されたレーザサンプルの位置は、参照符号ls(n)(n = 1, 2, 3, ..., N)で示される。レーザサンプルの位置ls(1)...ls(5)は、地表に対するレーザビームの反射と関連する。レーザサンプルの位置ls(6)...ls(8)は、ファサード65の正面のオブジェクトに対するレーザビームの反射に関連する。レーザサンプルの位置ls(9)及びls(10)は、ファサード65に対するレーザビームの反射に関連する。レーザサンプルの位置ls(11)及びls(12)は、バルコニー67のような、ファサードから伸びるオブジェクトに対するレーザビームの反射に関連する。最後に、サンプル位置ls(13)〜ls(17)は、ファサード65に対するレーザビームの反射に再び関連する。全てのこれらの位置ls(n)が既知であり、メモリ12−15に格納されることが認められる。
b)第2の動作において、プロセッサ11はベクトルv(m)のセットを計算する。ここでm = 1, 2, 3, ..., N-1であり、それぞれのベクトルv(m)はレーザサンプルの位置ls(m)に開始点を、レーザサンプルの位置ls(m+1)に終了点を持つ。
c)第3の動作において、プロセッサ11はベクトルv(m)の地表面に対する向きを計算する。地表面に対して実質的に垂直であるこれらベクトルv(m)が、ベクトルv(m)のセットから選択される。このことを行う1つの方法は、以下の通りである。プロセッサ11は、以下の式がどのベクトルv(m)に当てはまるかを計算する。
|sin(A)|≧1−ε,ε≧0
ここで、パラメータεの値は0に近く、例えば0.8であり、経験的に得られる。また、Aは問題とするベクトルv(m)と地表面との間の角度に等しい(図9cを参照)。
|sin(A)|≧1−ε,ε≧0
ここで、パラメータεの値は0に近く、例えば0.8であり、経験的に得られる。また、Aは問題とするベクトルv(m)と地表面との間の角度に等しい(図9cを参照)。
d)第4の動作において、プロセッサ11は連続するベクトルをグループ化し、全てが地表面に対して実質的に垂直である連続するベクトルのサブセットを生成する。例えば、図9cの例において、プロセッサ11は3つのサブセットを生成するだろう。v(9)、v(11)、及びv(13)...v(16)である。(すなわち、2つのサブセットは1つのベクトルだけである。)
e)第5の動作において、プロセッサ11は全ての連続するベクトルのサブセットから、地表から特定の高さにおいて始まり、少なくとも所定の最小長(そのサブセットの最初のベクトルの開始点から、そのサブセットの最後のベクトルの終了点までの距離)を有する、連続するベクトルのサブセットを選択する。もし1より多いサブセットがこの条件を満たすならば、最も長いサブセットが選択される。図9bの例においては、選択されたサブセットはベクトルv(13)...v(16)を含むだろう。
f)第6の動作において、このようにプロセッサ11によって選択されたベクトルに関連するレーザサンプルのそれぞれは、プロセッサ11によって地表面に射影される。これは、図9cにおいて点線で示される。ベクトルv(13)...は、1つの直線上に、又は1つの平面上にある必要はないことに留意する。従って、この射影はおそらくいくつかの射影点を与える。そして、中央の値(例えば、平均又は他の値)を計算する原理によって、プロセッサ11はレーザによって推定された前面端点を得る。
g)プロセッサ11は、上述のこれらの6つの動作を、軌跡60に沿いながら行われたレーザビームの複数の走査と関連する、このようなレーザサンプルの組に対して繰り返す。一般的には、これはそれぞれのレーザ走査に対して行われる必要はない。この最後の動作は、レーザによって推定された前面端のベースを与える。
地表面に実質的に垂直なベクトルv(m)を与える第3の動作は、建築物のファサードに関連するかもしれない、レーザ・サンプル・シーケンスの候補を選択することを可能とする。特定の高さで始まる連続するベクトルのサブセットのみを選択することに関する第5の動作は、主に地表面の近くにある、車や植物のようなオブジェクトをフィルタリングすることを可能にする。最小のベクトル長に関する条件は、最終的に選択されたグループが建築物のファサードを表す可能性を高めることを可能とする。
このフィルタリング及び射影動作の結果としてプロセッサ11は、車軌跡60に関して測定された、建築物のファサードの前面端を決定する、レーザによって推定された前面端のベースを得る。レーザによって推定された前面端のベースは、図10に表され、参照符号72で示される。
(図10の場合のように)軌跡60が建築物のファサードと平行ではないような場所であってさえ、建築物の端を決定するこの方法は非常に強力である。しかしながら、同時に係属中の出願である「建築物のファサードに関連するレーザ・スキャン・サンプル及びデジタル・フォトグラフィック・イメージを処理するシステム及び方法(System for and method of processing laser scan samples and digital photographic images relating to building facades)」(代理人ファイルP6011558)で説明されているような他の方法が、ヒストグラムを伴うレーザサンプルから建築物の前面端を得るために用いられてもよい。
2.レーザ・ポイント・ローカル・シフトの生成
この動作では、プロセッサ11は、フィルタリング及び射影動作の出力に属するそれぞれのレーザサンプルについて、射影されたレーザサンプル位置から最も近い建築物の前面端への、ローカル・シフト・ベクトルを計算する。このことは、建築物に垂直であり、レーザによって推定された前面端のベースの位置で始まり、建築物の前面端に向けて終わるベクトルを計算することによってなされる。図11は、レーザにより推定された前面端サンプル72についての、これらのローカル・シフト・ベクトル74を示す。これらのローカル・シフト・ベクトルは、地理的に位置決めされたMMSの絶対座標と、航空画像から測定された建築物の前面端の絶対座標測定値との間の、相対的な誤り差分を表す。
この動作では、プロセッサ11は、フィルタリング及び射影動作の出力に属するそれぞれのレーザサンプルについて、射影されたレーザサンプル位置から最も近い建築物の前面端への、ローカル・シフト・ベクトルを計算する。このことは、建築物に垂直であり、レーザによって推定された前面端のベースの位置で始まり、建築物の前面端に向けて終わるベクトルを計算することによってなされる。図11は、レーザにより推定された前面端サンプル72についての、これらのローカル・シフト・ベクトル74を示す。これらのローカル・シフト・ベクトルは、地理的に位置決めされたMMSの絶対座標と、航空画像から測定された建築物の前面端の絶対座標測定値との間の、相対的な誤り差分を表す。
3.車ポイント・ローカル・シフトの生成
この動作ではプロセッサ11は、車軌跡点のセット(このセットは例えば、通り又は通りの一部に対応する)のうち選択された車軌跡点のそれぞれについての、レーザによって推定された前面端点のうち隣り合うもののサブセットを収集する。車軌跡点は、図1に示されるMMSシステムで測定された車軌跡60上の位置である。図12は、車軌跡点76を示す。選択された、レーザによって推定された前面端点のサブセットは、問題とする車軌跡点76から軌跡60に沿って前又は後ろに所定の距離内にある、MMSシステム上のレーザスキャナ3(j)で収集されたレーザサンプルのセットに関連する(仮定の1つは、レーザサンプル及び車軌跡点76が関連づけられていることである)。プロセッサ11はここで、レーザによって推定された前面端点のうち選択されたものを用いて、車軌跡点のセットのうちの車軌跡点76のそれぞれについて、ローカル・シフト・ベクトル78の第2のセットを計算する。これは、以下の式で実行される。
ここで、
(car_pt_vec_X, car_pt_vec_Y)−軌跡点シフトベクトル78
(xi, yi)−ローカルに選択された、レーザによって推定された、番号i(i = 1, ... n)の前面端点についてのシフトベクトル
αi−マッチングされた建築物の端の、番号iのレーザ点への角度
f(i)−0と1との間の値の関数であって、現在の車軌跡点76とレーザによって推定された番号iの前面端点シフトベクトル(xi, yi)に対応する車軌跡点との間の距離に反比例する。1に等しい関数f(j)の値は、これらの点が同じ位置にあることを意味する。
n−ローカルに選択された、レーザによって推定された前面端点についての、シフトベクトル(xi, yi)の数である。
この動作ではプロセッサ11は、車軌跡点のセット(このセットは例えば、通り又は通りの一部に対応する)のうち選択された車軌跡点のそれぞれについての、レーザによって推定された前面端点のうち隣り合うもののサブセットを収集する。車軌跡点は、図1に示されるMMSシステムで測定された車軌跡60上の位置である。図12は、車軌跡点76を示す。選択された、レーザによって推定された前面端点のサブセットは、問題とする車軌跡点76から軌跡60に沿って前又は後ろに所定の距離内にある、MMSシステム上のレーザスキャナ3(j)で収集されたレーザサンプルのセットに関連する(仮定の1つは、レーザサンプル及び車軌跡点76が関連づけられていることである)。プロセッサ11はここで、レーザによって推定された前面端点のうち選択されたものを用いて、車軌跡点のセットのうちの車軌跡点76のそれぞれについて、ローカル・シフト・ベクトル78の第2のセットを計算する。これは、以下の式で実行される。
(car_pt_vec_X, car_pt_vec_Y)−軌跡点シフトベクトル78
(xi, yi)−ローカルに選択された、レーザによって推定された、番号i(i = 1, ... n)の前面端点についてのシフトベクトル
αi−マッチングされた建築物の端の、番号iのレーザ点への角度
f(i)−0と1との間の値の関数であって、現在の車軌跡点76とレーザによって推定された番号iの前面端点シフトベクトル(xi, yi)に対応する車軌跡点との間の距離に反比例する。1に等しい関数f(j)の値は、これらの点が同じ位置にあることを意味する。
n−ローカルに選択された、レーザによって推定された前面端点についての、シフトベクトル(xi, yi)の数である。
上記の式により最も近い面にマッチするオブジェクトは、ファサード面と垂直なシフトを決定する。なぜなら、点の比較に対する直線を有する方向において、変位は測定されうるからである。このシフトのさらなる重み付けアプリケーションにより、ベクトルは複数のファサードからの最終的なシフトに整列する。
プロセッサ11は、軌跡点のセット中の全ての車軌跡点76について、ローカル軌跡点シフトベクトル78を計算する。そして、プロセッサ11はそれぞれの車軌跡点76を、計算されたローカル軌跡点シフトベクトル78だけシフトする。このことで、シフトされた車軌跡60’を得る(図13を参照せよ)。
図13はまた、二つの三角形80、82を示す。第1の三角形80は、軌跡60上の車軌跡点からの視角を概略的に示す。一方、第2の三角形82は、シフトされた軌跡60’上のシフトされた車軌跡点からの視角を概略的に示す。図14a及び14bは、どのようにこのシフトされた視角が建築物の写真とマッチするかの例を示す。図14aにおいて、第1のソース(例えば航空画像)で測定された建築物の形は参照符号84で示され、またMMSシステム上のカメラから見られる同じ建物も示されている。図14aは、位置及び向きの明らかな不一致を示している。図14bは同じ2つの図を示すが、しかしながら、軌跡60が軌跡60’へとシフトされるように、以上で説明された方法を実行した後である。
以上に記述されたアルゴリズムは、レーザサンプルと建築物の端との距離誤差に関する所定の基準が満たされるまで、1以上の回数繰り返されることができることが認められる。
一実施形態においては、車軌跡点のセットのうち全ての車軌跡点が選択されるわけではない。MMSシステムによって行われる、ファサード写真が生成されるような位置及び向きの測定は、高い正確性を有するために、写真が生成されたそれぞれの車軌跡点76について、シフトベクトルを正確に決定する必要はない。選択されなかった車軌跡点についてのシフトベクトル78は、以上で説明された方法に従って、この選択されなかった車軌跡点の近傍の1以上の選択された車軌跡点に対して決定された、シフトベクトル78の重み付け合計として計算されることができる。
従って、最も広いコンテクストにおいて、本発明はプロセッサ11と、適切なコンピュータプログラム、第1のソースに由来しオブジェクト位置データを含むオブジェクトのデータと、第2のソースに由来しオブジェクトに関連するレーザサンプルのサブセットを含みそしてそれぞれのレーザサンプルに関するレーザサンプル位置データとを含む、ある種類のメモリ12、13、14、15とを備えるコンピュータ装置に関する。プロセッサ11はオブジェクト位置データとレーザサンプルのサブセットのレーザサンプル位置データとを比較し、この比較に基づいてオブジェクト位置データをレーザサンプルのサブセットのレーザサンプル位置データとマッチングさせる。そうして、第1のソースと第2のソースとの間の位置データの相対的位置誤差を修正する。このオブジェクトは、建築物のファサードであってもよい。
ある実施形態においては、写真に由来するテクスチャ要素が航空写真のような他のソースに由来する建築物のファサードとマッチさせられるようなマッチング処理において、この修正動作は用いられてもよい。
本発明の他の態様において、本発明はプロセッサ11と、プロセッサによって実行されうる命令及びデータを含む適切なコンピュータプログラムを格納し、複数の物理的なオブジェクトに関連し、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、連続するレーザサンプルのシリーズを複数格納する、ある種類のメモリ12、13、14、15とを備えるコンピュータ装置に関する。レーザサンプルのそれぞれのシリーズは、地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にある。プロセッサ11は、連続するベクトルのシリーズを計算する。連続するベクトルのそれぞれのシリーズはレーザサンプルのシリーズと関連し、それぞれのベクトルの開始点は、連続するレーザサンプルのシリーズ内の1つのレーザサンプルにあり、それぞれのベクトルの終了点は、連続するレーザサンプルのシリーズ内の次のレーザサンプルにある。そしてプロセッサ11は、連続するベクトルに基づいて、これらのオブジェクトの少なくとも一部の形を特定する。
Claims (17)
- メモリ(12,13,14,15)と通信するように構成されたプロセッサ(11)を備えるコンピュータ装置であって、
前記メモリ(12,13,14,15)は、
前記プロセッサ(11)によって実行されうる命令及びデータを含むコンピュータプログラムを格納し、
第1のソースに由来し、オブジェクト位置データを含む、オブジェクトのデータを格納し、
第2のソース(3(j))に由来し、前記オブジェクトに関連するレーザサンプルのサブセットを含み、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、レーザサンプルを格納し、
前記プロセッサ(11)は、
前記オブジェクト位置データと、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データとの比較を行い、
前記比較に基づいて、前記オブジェクト位置データを、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データにマッチングさせることにより、前記第1のソースと前記第2のソースとの間で位置データの相対的位置誤差を修正するように構成されている、ことを特徴とする、コンピュータ装置。 - 前記プロセッサ(11)は、所定のアルゴリズムに基づいて、自動的に前記レーザサンプルのセットから、前記レーザサンプルの前記サブセットを収集するように構成されていることを特徴とする、請求項1に記載のコンピュータ装置。
- 前記プロセッサ(11)は、
それぞれが地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にある、連続するレーザサンプルのシリーズを複数収集し、
前記連続するレーザサンプルのそれぞれのシリーズからの、地表面に対して実質的に垂直に伸びる線分と実質的に同一直線上にあるレーザサンプル位置に関連するレーザサンプルであるように、レーザサンプルの前記サブセットを収集するように構成されていることを特徴とする、請求項2に記載のコンピュータ装置。 - 前記プロセッサ(11)は、
それぞれが地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にある、連続するレーザサンプルのシリーズを複数収集し、
連続するレーザサンプルの全てのシリーズについて、地表面に対して実質的に垂直に伸びる線分と実質的に同一直線上にあるレーザサンプル位置と関連する、連続するレーザサンプルの全てのグループを計算し、
レーザサンプルのそれぞれのシリーズについて、連続するレーザサンプルのグループが最も長い線分上にあるように、レーザサンプルの前記サブセットを選択するように構成されていることを特徴とする、請求項2に記載のコンピュータ装置。 - 前記第1のソースの前記オブジェクトのデータは3Dオブジェクトの地表面上への2D射影に関連し、
前記プロセッサ(11)は、前記最も長い線分上にある前記連続するレーザサンプルのそれぞれのグループを、地表面上の1点に射影することで、地表面上に単一点のグループを生成し、前記比較において当該単一点のグループを用いるように構成されていることを特徴とする、請求項4に記載のコンピュータ装置。 - 前記プロセッサ(11)は、前記単一点が前記第1のソースの前記オブジェクトのデータと一致するように、前記単一点と前記第1のソースの前記オブジェクトのデータとの間の相互シフトを生成するために例えば適用される、シフトベクトル(74)を計算するように構成されていることを特徴とする、請求項5に記載のコンピュータ装置。
- 前記レーザサンプルは、前記オブジェクトの前面を軌跡(60)に沿って移動したレーザスキャナ(3(j))に由来し、
前記プロセッサ(11)は前記シフトベクトルを用いて、前記軌跡(60)の位置及び向きを補正するように構成されていることを特徴とする、請求項1乃至6の何れか1項に記載のコンピュータ装置。 - 前記オブジェクトのデータは建築物のファサードに関連することを特徴とする、請求項1乃至7の何れか1項に記載のコンピュータ装置。
- 前記オブジェクトのデータは建築物のファサードに関連し、前記2D射影は当該建築物のファサードの建築物のフットプリントであることを特徴とする、請求項5に記載のコンピュータ装置。
- 前記メモリ(12,13,14,15)は、前記建築物のファサードのテクスチャ情報を含む写真をまた格納し、
前記写真は、前記第2のソース(3(j))に対する位置が既知である第3のソース(9(i))に由来し、
前記プロセッサ(11)は、前記建築物のファサード位置データの、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データに対する前記マッチングを用いながら、前記第1のソースで得られた前記建築物のファサードに、前記テクスチャ情報を与えるように構成されていることを特徴とする、請求項8又は9に記載のコンピュータ装置。 - 第1のソースに由来し、オブジェクト位置データを含む、オブジェクトのデータと、
第2のソースに由来し、前記オブジェクトに関連するレーザサンプルのサブセットを含み、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、レーザサンプルとを処理する方法であって、
前記方法は、前記オブジェクト位置データと、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データとを比較する工程と、
前記比較に基づいて、前記オブジェクト位置データを、前記レーザサンプルの前記サブセットの前記レーザサンプル位置データにマッチングさせることにより、前記第1のソースと前記第2のソースとの間の位置データの相対的位置誤差を修正する工程とを含むことを特徴とする方法。 - コンピュータ装置が請求項11に記載の方法を実行することを可能とするために、前記コンピュータ装置によって読み込まれることが可能な命令及びデータを含む、コンピュータプログラム。
- 請求項12に記載のコンピュータプログラムを含むデータキャリア。
- メモリ(12,13,14,15)と通信するように構成されたプロセッサ(11)を備えるコンピュータ装置であって、
前記メモリ(12,13,14,15)は、
前記プロセッサ(11)によって実行されうる命令及びデータを含むコンピュータプログラムを格納し、
複数の物理的なオブジェクトに関連し、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、連続するレーザサンプルのシリーズを複数格納し、
前記レーザサンプルのシリーズのそれぞれは地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にあり、
前記プロセッサ(11)は、
連続するベクトル(v(m))のシリーズであって、それぞれのシリーズが前記レーザサンプルのシリーズと関連するシリーズを計算し、
前記連続するベクトルに基づいて、前記オブジェクトの少なくとも一部の形を特定するように構成されており、
それぞれの前記ベクトルの開始点は、連続するレーザサンプルのシリーズ内の1つのレーザサンプルにあり、それぞれの前記ベクトルの終了点は、前記連続するレーザサンプルのシリーズ内の次のレーザサンプルにあることを特徴とする、コンピュータ装置。 - 複数の物理的なオブジェクトに関連し、それぞれのレーザサンプルについてのレーザサンプル位置データを含む、連続するレーザサンプルのシリーズを処理する方法であって、
前記レーザサンプルのシリーズのそれぞれは地表面に対して実質的に垂直な別々の平面にあり、
前記方法は、
連続するベクトル(v(m))のシリーズであって、それぞれのシリーズが前記レーザサンプルのシリーズと関連するシリーズを計算する工程と、
前記連続するベクトルに基づいて、前記オブジェクトの少なくとも一部の形を特定する工程とを含み、
それぞれの前記ベクトルの開始点は、連続するレーザサンプルのシリーズ内の1つのレーザサンプルにあり、それぞれの前記ベクトルの終了点は、前記連続するレーザサンプルのシリーズ内の次のレーザサンプルにあることを特徴とする方法。 - コンピュータ装置が請求項15に記載の方法を実行することを可能とするために、前記コンピュータ装置によって読み込まれることが可能な命令及びデータを含む、コンピュータプログラム。
- 請求項16に記載のコンピュータプログラムを含むデータキャリア。
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