JP2010268612A - Drive controller of synchronous motors - Google Patents
Drive controller of synchronous motors Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010268612A JP2010268612A JP2009118393A JP2009118393A JP2010268612A JP 2010268612 A JP2010268612 A JP 2010268612A JP 2009118393 A JP2009118393 A JP 2009118393A JP 2009118393 A JP2009118393 A JP 2009118393A JP 2010268612 A JP2010268612 A JP 2010268612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic pole
- pole position
- operation state
- synchronous motor
- position correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Description
複数台の同期電動機を同一のトルク指令に基づき効率的かつ円滑に駆動制御することができる複数台同期電動機の駆動制御装置に関する。 The present invention relates to a drive control device for a plurality of synchronous motors that can efficiently and smoothly drive a plurality of synchronous motors based on the same torque command.
例えば、プレス機械や工作機械の駆動源（サーボモータ）は、永久磁石同期電動機をベクトル制御により運転する方式が多い。かかるベクトル制御は同期電動機の回転子磁極の正確な位置の把握が常に必要であるので、エンコーダ（回転式センサ等）を用いて磁極位置を検出するように形成されている。 For example, many drive sources (servo motors) of press machines and machine tools operate a permanent magnet synchronous motor by vector control. Since such vector control always requires the accurate position of the rotor magnetic pole of the synchronous motor, it is configured to detect the magnetic pole position using an encoder (rotary sensor or the like).
通常は回転センサを同期電動機に取り付けた後、機械的または電気的な方法で同期電動機の磁極位置を回転センサのゼロ（０）位置と等しくする調整が行われる。しかし、初期（１回目）の磁極位置調整作業で正確を期することは相当に難しい。また、経年的な使用による磁極位置のずれが発生する問題がある。さらに、多極の同期電動機の場合は、僅かな機械角のずれが大きな電気角のずれとなって現れる。 Normally, after the rotation sensor is attached to the synchronous motor, an adjustment is made to make the magnetic pole position of the synchronous motor equal to the zero (0) position of the rotation sensor by a mechanical or electrical method. However, it is considerably difficult to be accurate in the initial (first) magnetic pole position adjustment work. In addition, there is a problem that the magnetic pole position shifts due to use over time. Furthermore, in the case of a multi-pole synchronous motor, a slight mechanical angle shift appears as a large electrical angle shift.
したがって、その後に、同期電動機の磁極位置と回転センサの０位置を改めて一致させる２回目以降の調整作業が必要とされる。この２回目以降の調整作業は、機械的な方法では膨大な手間と時間を浪費する虞が強いので、電気的な補正方法（例えば、特許文献１、特許文献２）が採られる場合が多い。 Therefore, after that, the second and subsequent adjustment operations are required to make the magnetic pole position of the synchronous motor coincide with the 0 position of the rotation sensor. In the second and subsequent adjustment operations, an electrical correction method (for example, Patent Document 1 and Patent Document 2) is often employed because there is a strong possibility of wasting a lot of time and effort in the mechanical method.
特許文献１には、ベクトル制御系では磁極位置が真値でありかつ無負荷時においてはｄ軸電圧ｖｄがゼロ（０）になることに着目し、無負荷時に電圧ｖｄが０Ｖとなるように磁極位置補正量を決定し、この磁極位置補正量で回転センサの出力を補正する技術が開示されている。 Patent Document 1 focuses on the fact that the magnetic pole position is a true value in the vector control system and the d-axis voltage vd is zero (0) when there is no load, so that the voltage vd is 0 V when there is no load. A technique for determining a magnetic pole position correction amount and correcting the output of the rotation sensor with this magnetic pole position correction amount is disclosed.
特許文献２には、インバータの入力電力値と同期電動機の機械的出力値との誤差電力と設定値とを比較して磁極位置に誤差が発生している場合に報知信号を出力させる技術、この報知信号によりスイッチを切換えて演算しておいた補正量を磁極位置信号に加算して同期電動機の発生トルクをトルク指令値に一致するようにインバータを制御する技術が開示されている。
しかし、前者技術は、例えば弱め界磁制御を実施している場合は無負荷時でもｄ軸電圧ｖｄがゼロ（０）とならないので適用することはできない。また、同期電動機の負荷運転中は適用できない。この点において、後者技術は誤差電力との関係で補正可能であるから、負荷時（運転中）にも適用できるといえる。 However, the former technique cannot be applied because, for example, when the field weakening control is performed, the d-axis voltage vd does not become zero (0) even when there is no load. Moreover, it cannot be applied during the load operation of the synchronous motor. In this respect, since the latter technique can be corrected in relation to the error power, it can be said that the latter technique can also be applied during load (during operation).
ところで、同期電動機の大容量化にも、その性能（高速、高精度）保証の点から、一定の制約がある。つまり、大容量（大負荷）の産業機械の場合は当該容量を持つ同期電動機がないので、中小容量（中小負荷）の場合と同等の性能を担保した運転ができないことも多い。 By the way, there is a certain restriction in increasing the capacity of a synchronous motor from the viewpoint of guaranteeing its performance (high speed and high accuracy). That is, in the case of an industrial machine having a large capacity (large load), since there is no synchronous motor having the capacity, it is often impossible to operate with a performance equivalent to that of a small / medium capacity (medium / small load).
そこで、出願人は、１つの負荷を複数台の同期電動機で駆動することを試みた。かかる駆動制御装置としては、技術的にも経済的にも、同一のトルク指令で複数台の同期電動機を駆動制御することが望ましいといえる。この試行によれば、総合トルクという容量的要請には応えられ得る。しかし、例え上記の後者技術をそのまま利用しても、実際運転上の要請（効率的で円滑な駆動制御）を満たすことは非常に難しい。 Therefore, the applicant tried to drive one load with a plurality of synchronous motors. As such a drive control device, it can be said that it is desirable to control and drive a plurality of synchronous motors with the same torque command both technically and economically. This trial can meet the capacity requirement of total torque. However, even if the latter technique described above is used as it is, it is very difficult to satisfy actual driving requirements (efficient and smooth drive control).
すなわち、長大な時間と膨大な労力を費やして調整作業を行っても、一部の同期電動機が無用な電力消費を招いたり、過負荷運転となったり、装置・機器が発熱するなどの問題が残る。１つの負荷に対する同期電動機の数が多いほど顕著かつ複雑に現れる。従来の電気的補正機能（磁極位置と回転センサの相対位置誤差の補正機能）が、１つの同期電動機を制御対象としているので、同期電動機ごとの調整作業では追従しきれないものと考察する。 In other words, even if adjustment work takes a long time and a great deal of labor, some synchronous motors cause unnecessary power consumption, overload operation, and devices / equipment generate heat. Remain. The larger the number of synchronous motors for one load, the more prominent and complicated it appears. Since the conventional electric correction function (correction function of the relative position error between the magnetic pole position and the rotation sensor) is controlled by one synchronous motor, it is considered that the adjustment work for each synchronous motor cannot be followed.
本発明の目的とするところは、複数台の同期電動機を同一トルク指令のもとに効率的で円滑な運転を行える複数台同期電動機の駆動制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a drive control device for a plurality of synchronous motors that can efficiently and smoothly operate a plurality of synchronous motors under the same torque command.
本願発明は、複数台の同期電動機を同一のトルク指令に基づき駆動制御することを前提とし、バランス運転状態から逸脱した特異運転状態にある同期電動機を探し出し、当該同期電動機に対してバランス運転状態に戻すための戻し運転制御を実行可能かつこの戻し運転制御のために当該同期電動機についての磁極位置の補正を応用可能に形成したものである。つまり、従来技術（磁極位置補正技術）が電動機磁極位置と回転センサとの機械的で個別的な相対位置誤差を是正するという考え方に対し、本発明では磁極位置補正を複数台同期電動機の全てを同一トルク指令に基づきバランス運転させるための正常化戻し制御技術として確立するという新規な考え方である。 The present invention is based on the premise that a plurality of synchronous motors are driven and controlled based on the same torque command, and finds a synchronous motor in a singular operation state deviating from the balance operation state, and enters the balance operation state with respect to the synchronous motor. The return operation control for returning can be executed, and the correction of the magnetic pole position for the synchronous motor can be applied for the return operation control. In other words, in contrast to the idea that the conventional technique (magnetic pole position correction technique) corrects the mechanical and individual relative position error between the motor magnetic pole position and the rotation sensor, in the present invention, the magnetic pole position correction is applied to all the synchronous motors. This is a new concept of establishing a normalization return control technique for performing a balanced operation based on the same torque command.
そこで、かかる発想の転換を有用化ならしめる技術的根拠として複数台同期電動機と各磁極位置補正との関係（本発明の原理）を以下に説明する。 Therefore, as a technical basis for making this concept change useful, the relationship between the plurality of synchronous motors and each magnetic pole position correction (the principle of the present invention) will be described below.
複数台の同期電動機で１つの負荷を駆動制御する場合において、複数（例えば、２や４）台の同期電動機を同一トルク指令に基づき駆動制御することを考える。ここでは、負荷はプレス機械（クランク軸）であり、弱め界磁制御を実施しつつ無負荷運転を行っているとする。 In the case where a single load is driven and controlled by a plurality of synchronous motors, it is considered that a plurality (for example, 2 or 4) of synchronous motors are driven and controlled based on the same torque command. Here, the load is a press machine (crankshaft), and it is assumed that no-load operation is performed while field-weakening control is performed.
３相２相変換後のｄ軸巻線（ｑ軸巻線）の電流、磁束ベクトルの方向をｄ軸（ｑ軸）とすると、複数台同期電動機がすべて正しく磁極位置補正されているときは、トルク指令Ｔ※（この明細書では、設定値には※を付する。）およびｑ軸電流指令ｉｑｃ※はゼロ（０）であり、ｄ軸電流指令ｉｄｃ※は負の電流ｉｄｃとなる。つまり、回生動作や力行動作は起こらない。 When the current of the d-axis winding (q-axis winding) after three-phase to two-phase conversion and the direction of the magnetic flux vector are d-axis (q-axis), when all the multiple synchronous motors are correctly corrected for the magnetic pole position, The torque command T * ( * is attached to the set value in this specification) and the q-axis current command iqc * are zero (0), and the d-axis current command idc * is a negative current idc. That is, no regenerative action or power running action occurs.
しかし、図１３、図１４に示したように、回転方向が反時計回転方向（以下、ＣＣＷ）のときに、ある同期電動機の制御上把握している磁極位置（制御上のｄ軸位置）が、同期電動機上の実際の磁極位置（実際のｄ軸位置）より進んでいる場合にその同期電動機は回生動作をし、遅れている場合は力行が強まる動作をする。 However, as shown in FIGS. 13 and 14, when the rotation direction is the counterclockwise rotation direction (hereinafter referred to as CCW), the magnetic pole position (d-axis position for control) grasped in the control of a certain synchronous motor is The synchronous motor performs a regenerative operation when it is advanced from the actual magnetic pole position (actual d-axis position) on the synchronous motor, and the power running is increased when it is delayed.
すなわち、図１３の細線の矢印は、実際のｄ軸位置に対して制御上のｄ軸位置がφ進んでいるとき（０＜φ＜π／２）の電流ベクトルの位置関係を表しており、矢印の方向は電流ベクトルの正方向である。また、磁極位置の補正方向の正方向はＣＣＷに等しい。弱め界磁制御を実施して無負荷運転を行っている場合は、ｑ軸電流指令は０で、ｄ軸電流指令は負の電流ｉｄｃである。制御上のｄ軸巻線のみ負の電流ｉｄｃが流れるが、これを実際のｄ軸およびｑ軸上に直交分解すると、実際のｑ軸巻線に式（１）に基づく負の電流が流れることになり、これが回生動作の原因となる。
実際のq軸への正射影成分＝ｉｄｃ×ｓｉｎφ＜０…式（１）
That is, the thin line arrow in FIG. 13 represents the positional relationship of the current vector when the control d-axis position is advanced by φ with respect to the actual d-axis position (0 <φ <π / 2). The direction of the arrow is the positive direction of the current vector. The positive direction of the magnetic pole position correction direction is equal to CCW. When field-weakening control is performed and no-load operation is performed, the q-axis current command is 0 and the d-axis current command is a negative current idc. A negative current idc flows only in the control d-axis winding, but if this is orthogonally decomposed on the actual d-axis and q-axis, a negative current based on Equation (1) flows in the actual q-axis winding. This causes regenerative operation.
Orthogonal projection component on the actual q axis = idc × sinφ <0 Equation (1)
ただし、１つの同期電動機が回生動作すると負荷（クランク軸）の速度が低下するので、これを補正するトルク指令Ｔ※が出力され、他の正しい磁極位置にセットされている同期電動機が力行運転となる。両者の和として全体の出力は０となる。 However, since the speed of the load (crankshaft) decreases when one synchronous motor performs regenerative operation, a torque command T * is output to correct this, and the synchronous motor set at the other correct magnetic pole position Become. The total output is 0 as the sum of both.
また、図１４の細線の矢印は実際のｄ軸に対して制御上のｄ軸位置がφ遅れているとき（−π／２＜φ＜０）の電流ベクトルの位置関係を表しており、矢印の方向は電流ベクトルの正方向である。弱め界磁制御を実施して無負荷運転を行っている場合は、図１３の場合と同じように制御上のｄ軸巻線のみ負の電流ｉｄｃが流れるが、これを実際のｄ軸およびｑ軸上に直交分解すると、実際のｑ軸巻線に式（２）に基づく正の電流が流れていることになり、これが力行動作の原因となる。
実際のq軸への正射影成分＝ｉｄｃ×ｓｉｎφ＞０…式（２）
14 indicates the positional relationship of the current vectors when the d-axis position in control is delayed by φ with respect to the actual d-axis (−π / 2 <φ <0). Is the positive direction of the current vector. When field-weakening control is performed and no-load operation is performed, a negative current idc flows only in the control d-axis winding as in the case of FIG. 13, but this is on the actual d-axis and q-axis. When the orthogonal decomposition is performed, a positive current based on the formula (2) flows in the actual q-axis winding, which causes a power running operation.
Orthogonal projection component to the actual q axis = idc × sin φ> 0 (2)
ただし、１つの同期電動機が力行動作すると速度が増加するので、これを補正するトルク指令が出力され、他の正しい磁極位置にセットされている同期電動機が回生運転となる。両者の和として全体の出力はゼロ（０）となる。 However, since the speed increases when one synchronous motor performs a power running operation, a torque command for correcting this is output, and the synchronous motor set at another correct magnetic pole position is in a regenerative operation. As a sum of both, the total output is zero (0).
このように、複数台同期電動機を同一トルク指令Ｔ※で弱め界磁制御を実施して無負荷運転する際、制御上の磁極位置と実際の磁極位置がずれていると、全体としての電動機出力がほぼゼロ（０）であっても、それぞれの電動機出力は負（回生）のもの、正（力行）のものが出てくる。したがって、回生動作を弱めるためには、φの絶対値が小さくなるように磁極位置補正の正方向（ＣＣＷ）とは逆向きに（すなわち負の方向に）制御上の磁極位置を補正する。また、力行動作を弱めるためには、φの絶対値が小さくなるように磁極位置補正の正方向（ＣＣＷ）の向きに制御上の磁極位置を補正するのが望ましい。 As described above, when a plurality of synchronous motors are subjected to field-weakening control with the same torque command T * and no-load operation, if the control magnetic pole position and the actual magnetic pole position are deviated, the overall motor output is almost Even if it is zero (0), each motor output is negative (regenerative) and positive (power running). Therefore, in order to weaken the regenerative operation, the magnetic pole position on the control is corrected in the direction opposite to the positive direction (CCW) of the magnetic pole position correction (that is, in the negative direction) so that the absolute value of φ becomes smaller. In order to weaken the power running operation, it is desirable to correct the control magnetic pole position in the positive direction (CCW) of the magnetic pole position correction so that the absolute value of φ becomes small.
以上は、回転方向がＣＣＷの時の状況および制御上の磁極位置の補正方向だが、時計回転方向（以下、ＣＷ）の時はＣＣＷのときのｉｑｃの符号を正負反転させて動作させているので、ＣＣＷのときと同様の考察をすることにより、回生動作を弱めるためには、φの絶対値が小さくなるように磁極位置補正の正方向（ＣＣＷ）の向きに制御上の磁極位置を補正し、力行が強まる動作を弱めるためには、磁極位置補正の正方向（ＣＣＷ）とは逆向きに（すなわち負の方向に）制御上の磁極位置の補正を行えばよい。これらの回転方向と入力電力の状態に対する制御上の磁極位置の補正方向の関係を図１５に示す。 The above is the situation when the rotation direction is CCW and the correction direction of the magnetic pole position for control. However, when the rotation direction is clockwise (hereinafter referred to as CW), the sign of iqc at CCW is reversed and operated. In order to weaken the regenerative operation by considering the same as in CCW, the control magnetic pole position is corrected in the positive direction (CCW) of the magnetic pole position correction so that the absolute value of φ becomes small. In order to weaken the operation of increasing the power running, the magnetic pole position on the control may be corrected in the direction opposite to the positive direction (CCW) of the magnetic pole position correction (that is, in the negative direction). FIG. 15 shows the relationship between the rotation direction and the correction direction of the magnetic pole position in the control with respect to the state of input power.
ここに、本願発明は、請求項１の発明に係る同期電動機の駆動制御装置は、複数台の同期電動機を同一のトルク指令に基づき駆動制御可能に形成し、すべての同期電動機を監視して特異運転状態にある同期電動機があるか否かを判別しかつ特異運転状態にあると判別された同期電動機に対して当該磁極位置を補正することによりバランス運転状態に戻し制御可能に形成されている。 Here, according to the present invention, the synchronous motor drive control device according to the first aspect of the present invention is configured such that a plurality of synchronous motors can be driven and controlled based on the same torque command, and all the synchronous motors are monitored to be unique. Whether or not there is a synchronous motor in the operating state, and correcting the magnetic pole position for the synchronous motor determined to be in the specific operating state, it is configured so that it can be returned to the balance operating state and controlled.
請求項２の発明に係る同期電動機の駆動制御装置は、複数台の同期電動機を同一のトルク指令に基づき駆動制御可能に形成し、特異運転状態にある同期電動機をバランス運転状態に戻すための磁極位置補正用情報を生成出力可能な磁極位置補正用情報生成出力手段と、特異運転状態にある同期電動機があるか否かを判別する運転状態判別手段と、運転状態判別手段により特異運転状態にあると判別された同期電動機に対して磁極位置補正用情報生成出力手段で生成出力された磁極位置補正用情報を用いて当該磁極位置検出器で検出された磁極位置を補正する磁極位置補正制御手段とを設けた、ことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a synchronous motor drive control device, wherein a plurality of synchronous motors are configured to be drive-controllable based on the same torque command, and a magnetic pole for returning a synchronous motor in a specific operation state to a balance operation state. Magnetic pole position correction information generating / outputting means capable of generating and outputting position correction information, operating state determining means for determining whether or not there is a synchronous motor in a peculiar operation state, and a peculiar operation state by the operation state determination means Magnetic pole position correction control means for correcting the magnetic pole position detected by the magnetic pole position detector using the magnetic pole position correction information generated and output by the magnetic pole position correction information generating and outputting means for the synchronous motor determined as Is provided.
また、請求項３の発明は、磁極位置補正用情報生成出力手段が、第１のメモリと第１の選択生成出力手段とを含み、第１のメモリを参照して運転中の同期電動機の検出された磁極位置に対応する磁極位置補正用情報を選択生成可能かつ当該同期電動機用の磁極位置補正用情報として出力可能に形成されている。また、請求項４の発明は、磁極位置補正用情報がｄ軸電流を負の値に制御する弱め界磁制御運転中の同期電動機に対する値とされている。 According to a third aspect of the invention, the magnetic pole position correction information generating / outputting means includes a first memory and a first selection generating / outputting means, and the synchronous motor in operation is detected with reference to the first memory. The magnetic pole position correction information corresponding to the magnetic pole position thus formed can be selectively generated and output as magnetic pole position correction information for the synchronous motor. According to a fourth aspect of the present invention, the magnetic pole position correction information is a value for a synchronous motor during field-weakening control operation in which the d-axis current is controlled to a negative value.
請求項５の発明では、磁極位置補正用情報生成出力手段が、運転中の同期電動機の入力電力に基づき当該同期電動機に流れる実際のｑ軸電流、設定された制御上のｄ軸電流およびｑ軸電流を用いて磁極位置補正用情報を生成出力可能に形成されている。
In the invention of
請求項６の発明は、運転状態判別手段が、回生動作状態である同期電動機を特異運転状態にあると判別可能に形成されている。また、請求項７の発明は検出した入力電力を参照して回生動作状態であるか否かを判別可能に形成され、請求項８の発明は電力変換器の直流電圧を参照して回生動作状態であるか否か判別可能に形成されている。
The invention according to
さらに、請求項９の発明は、運転状態判別手段が、ピーク電力差分算出手段とピーク電力値超え判別手段とを含み、同期電動機の入力電力の中の最大値と最小値とのピーク電力差分を算出可能かつ算出ピーク電力差分が設定ピーク電力値を超えている場合に特異運転状態の同期電動機があると判別可能に形成されている。 Further, in the invention of claim 9, the operating state determining means includes a peak power difference calculating means and a peak power value excess determining means, and the peak power difference between the maximum value and the minimum value in the input power of the synchronous motor is calculated. When the calculated peak power difference exceeds the set peak power value, it can be determined that there is a synchronous motor in a specific operation state.
さらにまた、請求項１０の発明は、運転状態判別手段が、請求項９の発明の場合と同じピーク電力差分算出手段およびピーク電力値超え判別手段と、さらなる平均値算出手段および個別電力差分算出手段とを含み、ピーク電力差分が設定ピーク電力値を超えていると判別された場合に各同期電動機の入力電力について算出された平均値と各検出入力電力との個別電力差分を算出可能で、算出個別電力差分が設定個別電力値を超えている場合に特異運転状態であると判別可能に形成され、しかも、磁極位置補正用情報生成出力手段が、第２のメモリと第２の選択生成出力手段とを含み、算出された個別電力差分の大きさに対応する磁極位置補正用情報を選択生成しかつ当該同期電動機用の磁極位置補正用情報として出力可能に形成されている。 Furthermore, the invention of claim 10 is characterized in that the operating state determination means includes the same peak power difference calculation means and peak power value excess determination means as those of the invention of claim 9, further average value calculation means and individual power difference calculation means. When the peak power difference is determined to exceed the set peak power value, the individual power difference between the average value calculated for the input power of each synchronous motor and each detected input power can be calculated. When the individual power difference exceeds the set individual power value, it is formed so that it can be determined that it is in a specific operation state, and the magnetic pole position correction information generation / output unit includes the second memory and the second selection generation / output unit. The magnetic pole position correction information corresponding to the calculated magnitude of the individual power difference is selectively generated and output as magnetic pole position correction information for the synchronous motor.
請求項１の発明によれば、複数台の同期電動機の発生トルクをほぼ同一としつつ効率的で円滑な運転を行える。 According to the first aspect of the invention, efficient and smooth operation can be performed while the generated torques of the plurality of synchronous motors are substantially the same.
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様に複数台の同期電動機の発生トルクをほぼ同一としつつ効率的で円滑な運転を行えるとともに、具現化が容易である。 According to the second aspect of the present invention, as in the case of the first aspect of the present invention, efficient and smooth operation can be performed while the generated torques of the plurality of synchronous motors are substantially the same, and implementation is easy.
また、請求項３の発明によれば、メモリーテーブル方式なので磁極位置補正用情報を簡単に生成出力することができる。また、請求項４の発明によれば、高速駆動制御運転を安定して行える。
According to the invention of
請求項５の発明によれば、磁極位置補正量の絶対値を求められるので一段と高精度で均一なバランス運転状態を保持できる。
According to the invention of
請求項６の発明によれば、同期電動機のブレーキ動作（負の電力の発生）を防止することができる。また、請求項７の発明によれば、特異運転状態（回生動作状態）を確実に判別できる。請求項８の発明によれば、請求項７の発明の場合に比較して構成簡単かつコスト低減ができる。 According to the sixth aspect of the invention, the brake operation (generation of negative power) of the synchronous motor can be prevented. According to the invention of claim 7, the specific operation state (regenerative operation state) can be reliably determined. According to the eighth aspect of the invention, the configuration can be simplified and the cost can be reduced compared to the case of the seventh aspect of the invention.
さらに、請求項９の発明によれば、広範囲の特異運転状態（回生動作状態や強い力行動作状態）を正確に判別でき、運転状態に対する適応性が広い。 Furthermore, according to the invention of claim 9, a wide range of specific operation states (regenerative operation state and strong power running operation state) can be accurately determined, and the adaptability to the operation state is wide.
さらにまた、請求項１０の発明によれば、同期電動機ごとの運転状態（回生動作状態や強い力行動作状態）をきめ細かにかつ一段と正確に判別できる。 Furthermore, according to the invention of claim 10, the operation state (regenerative operation state or strong power running operation state) for each synchronous motor can be determined finely and more accurately.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
（第１の実施の形態）
（実施例１）
本同期電動機の駆動制御装置は、図１〜図６に示す如く、複数台の同期電動機２０を同一のトルク指令Ｔ※に基づき駆動制御可能に形成し、磁極位置補正用情報生成出力手段５１と運転状態判別手段５３と磁極位置補正制御手段５５とを設け、運転状態判別手段５３により特異運転状態にあると判別された同期電動機２０に対して磁極位置補正用情報生成出力手段５１で生成出力された磁極位置補正用情報（Δθｃ）を用いて当該磁極位置検出器（２３）で検出された磁極位置（θｄ）を補正可能に形成されている。
(First embodiment)
Example 1
The synchronous motor drive control device, as shown in FIGS. 1 to 6, forms a plurality of synchronous motors 20 so as to be drive-controllable based on the same torque command T *. An operation state determination unit 53 and a magnetic pole position correction control unit 55 are provided, and are generated and output by the magnetic pole position correction information generation / output unit 51 for the synchronous motor 20 determined to be in the specific operation state by the operation state determination unit 53. The magnetic pole position (θd) detected by the magnetic pole position detector (23) can be corrected using the magnetic pole position correction information (Δθc).
すなわち、すべての同期電動機２０を監視してバランス運転状態から逸脱した特異運転状態にある同期電動機２０があると判別された場合に、当該同期電動機２０の磁極位置を補正することによりバランス運転状態に戻し制御可能に形成されている。 That is, when all the synchronous motors 20 are monitored and it is determined that there is a synchronous motor 20 in a specific operation state deviating from the balance operation state, the balance operation state is obtained by correcting the magnetic pole position of the synchronous motor 20. It is formed so that the return control is possible.
特異運転状態とは、例えば、加速領域や定速領域ではバランス運転状態（力行動作であるべき状態）に対する特異な運転状態（回生動作や想定以上に強い力行動作）あるいは減速領域でのバランス運転状態（回生動作であるべき状態）に対する特異な運転状態（力行動作）をいう。つまり、駆動制御対象（負荷）の運転パターンやその領域によってバランス運転状態を切換えて監視することが望ましい。 The singular operation state is, for example, a specific operation state (regenerative operation or a power running operation stronger than expected) relative to the balance operation state (a state that should be a power running operation) in the acceleration region or the constant speed region, or a balance operation state in the deceleration region. It refers to a specific driving state (powering operation) relative to (a state that should be a regenerative operation). That is, it is desirable to switch and monitor the balance operation state according to the operation pattern of the drive control target (load) and its region.
この第１の実施の形態は、特異運転状態が回生動作状態とされている。因みに、第２、第３の実施の形態においては想定程度を超える回生動作状態および力行動作状態のいずれも特異運転状態としている。これとの関係もあるので、第１の実施の形態では図５（弱め界磁制御運転）と図６（運転状態判別・磁極位置補正）とを切り離して説明する。 In the first embodiment, the specific operation state is the regenerative operation state. Incidentally, in the second and third embodiments, both the regenerative operation state and the power running operation state that exceed the assumed level are in the specific operation state. Because of this relationship, in the first embodiment, FIG. 5 (field weakening control operation) and FIG. 6 (operation state determination / magnetic pole position correction) will be described separately.
複数台の同期電動機２０で駆動制御される負荷（機械）は、この実施形態では、図１に示すプレス機械（サーボプレス）１のクランク軸３であり、同一トルク指令Ｔ※で回転駆動（プレス運転）される。この実施の形態では、説明簡素化のために２（複数）台の同期電動機２０Ａ，２０Ｂで駆動されるものとする。
In the drive being controlled load (equipment) a plurality of synchronous motor 20, in this embodiment, a
図１において、プレス機械１は、同期電動機２０Ａ，２０Ｂのギア付モータ軸２１Ａ，２１Ｂをメインギア２に直結し、メインギア２に直結したクランク軸３とこれに固定されたコネクティングロッド４を駆動する。この運動により、コネクティングロッド４に固定されたスライド５が上下動してボルスタ７に加圧力を与えることにより成形加工を行う。このプレス機械１ではクランク運動を利用してクランク軸３の回転運動をスライド５の上下運動に機械的に変更している例を示したが、これに限定するものではない。
In FIG. 1, a press machine 1 directly connects geared
次に、図２を参照して電源装置１０、同期電動機２０、駆動制御装置３０を説明し、図３を参照して上位制御装置４０と磁極位置補正手段５０（磁極位置補正用情報生成出力手段５１、運転状態判別手段５３、磁極位置補正制御手段５５および磁極位置補正演算器２５）との関係を説明する。
Next, the power supply device 10, the synchronous motor 20, and the
回路構成を示す図２において、同期電動機２０Ａ，２０Ｂごとの電源装置１０Ａ，１０Ｂは、３相交流電源１１Ａ，１１Ｂおよび整流器１２Ａ，１２Ｂとからなり、インバータ（電力変換器）３５Ａ，３５Ｂに直流電力を供給する。整流器１２Ａ，１２Ｂは、電源装置１０Ａ，１０Ｂ側への回生機能を有するが、この回生機能を動作しないように切換えて運転することもできる。なお、回生機能を設けない場合でも、本発明を実施することも可能である。
In FIG. 2 showing the circuit configuration, the
同期電動機２０Ａ，２０Ｂは、永久磁石型でモータ軸２１Ａ，２１Ｂのギアと反対側にはエンコーダ２３Ａ，２３Ｂが設けられ、回転角度信号（磁極位置情報）θｄａ，θｄｂを出力する。磁極位置補正演算器２５Ａ，２５Ｂは、詳細後記の磁極位置補正手段５０の一部を構成する。２６は速度演算器で、回転子位置情報（補正後の磁極位置情報θｃａ）を入力として速度検出値Ｎを生成しフィードバックする。
The
なお、同期電動機２０Ａ，２０Ｂの容量を含む仕様は同一としたが、例えば容量の異なる同期電動機２０の組合せとしてもよい。
Although the specifications including the capacity of the
駆動制御装置３０は、複数台の同期電動機２０Ａ，２０Ｂに共通な速度制御部３１および分担トルク指令部３２（３２Ａ，３２Ｂ）と、各同期電動機２０Ａ，２０Ｂごとに対応する軸電流制御部３３Ａ，３３Ｂと、ＰＷＭ変換部３４Ａ，３４Ｂと、インバータ３５Ａ，３５Ｂとからなる。
The
分担トルク指令部３２は、同期電動機２０の台数（２）と同じ数（２）の個別トルク指令部３２Ａ，３２Ｂからなる。つまり、同期電動機２０の台数が２、３、４、…であれば、個別トルク指令部３２の台数も２、３、４、…とされる。各個別トルク指令部３２で分担する個別分担トルクは総トルクの（１／台数）とされている。ただし、個別分担トルクは（１／台数）に限定するものではない。なお、同期電動機２０の台数と同じ数の個別トルク指令部３２に区分けしないでも、実施することはできる。
The shared
各軸電流制御部３３Ａ，３３Ｂは、ｄ、ｑ軸電流指令演算器３３１、座標変換部３３２、ｄ軸電流制御部３３３、ｑ軸電流制御部３３４および座標変換部３３５を図２に示すように接続した同じ構成である。
As shown in FIG. 2, each axis
図２において、かかる構成の駆動制御装置３０では、図３の上位制御装置（上位制御系）４０から生成出力された速度指令Ｎ※と速度演算部２６で演算された速度検出値Ｎとの偏差が速度制御部３１で偏差増幅され、速度制御部３１からトルク指令Ｔ※が生成出力される。この駆動制御装置３０は２台の同期電動機２０Ａ，２０Ｂを駆動するので、速度制御部３１からのトルク指令Ｔ※は個別トルク指令部３２Ａ，３２Ｂで１／２化され、各同期電動機２０Ａ，２０Ｂは全体の１／２ずつのトルクを負担する。
2, in the
同期電動機２０Ａに関し、トルク１／２化は分担トルク指令部３２Ａで実施され、そのトルク指令Ｔ※／２に対応するｄ、ｑ軸電流指令演算器３３１から、ｄ軸電流指令ｉｄ１※、ｑ軸電流指令ｉｑ１※が演算出力される。ｉｄ１※は、弱め界磁制御を行う時は、例えば低速域ではゼロ（０）、高速域では速度に応じた負の値が演算出力される。
Regarding the
ｑ軸電流指令ｉｑ１※は、トルク指令Ｔ※／２、極対数ｐ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、ｄ軸電流指令ｉｄ１※、速度起電力定数（＝トルク定数）ｋｅを、式（３）に代入することにより演算して求められる。
ｉｑ１※＝（Ｔ※／２）／{ｐ×（Ｌｄ−Ｌｑ）×ｉｄ１※＋ｐ×ｋｅ}…式（３）
The q-axis current command iq1 * is the torque command T * / 2, the number of pole pairs p, the d-axis inductance Ld, the q-axis inductance Lq, the d-axis current command id1 * , and the speed electromotive force constant (= torque constant) ke. It is calculated by substituting in 3).
iq1 * = (T * / 2) / {p * (Ld-Lq) * id1 * + p * ke} Formula (3)
一方、静止した３相交流座標系から回転する直交２軸座標系に座標変換する座標変換部３３２では、電流検出器３７Ａで検出したＵ相、Ｖ相の電流ｉｕ１、ｉｖ１と、補正済み回転子位置情報（磁極位置情報）θｃａから、ｄ、ｑ軸電流ｉｄ１、ｉｑ１が演算検出される。補正済み回転子位置情報（磁極位置情報）θｃａは、エンコーダ２３Ａからの回転子位置情報（磁極位置情報）θｄａを磁極位置補正手段５０（２５Ａ）において補正した信号である。
On the other hand, in the coordinate
ｄ、ｑ軸電流指令ｉｄ１※、ｉｑ１※と検出演算されたｄ、ｑ軸電流ｉｄ１、ｉｑ１との偏差が、ｄ軸電流制御部３３３、ｑ軸電流制御部３３４のそれぞれで偏差増幅される。これらの偏差増幅信号は、回転する直交２軸座標系から静止した３相交流座標系に座標変換する座標変換部３３５を経てＰＷＭ変換器３４Ａへの３相電圧指令ｖｕ１※、ｖｖ１※、ｖｗ１※として出力される。
Deviations between d and q-axis current commands id1 * and iq1 * and detected and calculated d and q-axis currents id1 and iq1 are amplified by the d-axis
３相電圧指令はＰＷＭ変換器３４ＡでＰＷＭ変換され、インバータ３５Ａを駆動する。インバータ３５Ａの入力電源は、３相交流電源１１Ａから回生機能付整流器１２Ａを通した後のほぼ一定電圧の直流電力を使用している。
The three-phase voltage command is PWM-converted by the
同期電動機２０Ａについての以上の説明は、同期電動機２０Ｂの場合も同様である。
The above description of the
図２では、電流指令値ｉｄ１※，ｉｑ１※は各同期電動機２０Ａ，２０Ｂで個別に生成しているが、同期電動機２０Ａをマスターとし、他の同期電動機２０Ｂをスレーブとして、マスターの電流指令値を共有する構成でもよい。
In FIG. 2, the current command values id1 * and iq1 * are individually generated by the respective
なお、トルク指令から電圧指令までの演算は交流同期電動機（２０Ａ，２０Ｂ）のベクトル制御技術並びにベクトル制御系においてｄ軸電流ｉｄを負に制御して同期電動機２０の高速化運転を実現する弱め界磁制御技術については、公知なのでその説明は省略する。 The calculation from the torque command to the voltage command is a field-weakening control that realizes a high-speed operation of the synchronous motor 20 by controlling the d-axis current id negative in the vector control technique of the AC synchronous motor (20A, 20B) and the vector control system. Since the technology is publicly known, its description is omitted.
次に、上位制御装置４０は、図３に示すように、ＣＰＵ４１、不揮発性メモリ４２、メモリ（ＲＡＭ）４３、操作部４４、表示部４５、インターフェイス４６、入出力ポート４７Ａ，４７Ｂを含み、プレス機械１および付帯設備（図示省略）を制御する。不揮発性メモリ４２は、例えばＲＯＭやＨＤＤなどからなり、記憶保持可能な図４の第１のメモリ４２θを形成する。なお、詳細後記の第２の実施形態（図８）における第１のメモリ４２θや第３の実施形態（図１０）の第２のメモリ４２Ｐも同様に形成される。
Next, as shown in FIG. 3, the
インターフェイス４６から速度指令Ｎ※および磁極位置補正用情報（Δθｃａ，Δθｃｂ）が出力される。Δθｃａ，Δθｃｂは、検出された磁極位置情報θｄａ，θｄｂを補正するための補正量である。
A speed command N * and magnetic pole position correction information (Δθca, Δθcb) are output from the
同期電動機（２０Ａ）用の入出力ポート４７Ａには、入力電力Ｐｄａやエンコーダ２３Ａからの回転子位置情報（磁極位置情報）θｄａが入力される。同様に、同期電動機（２０Ｂ）用の入出力ポート４７Ｂには入力電力Ｐｄｂやエンコーダ２３Ｂからの回転子位置情報（磁極位置情報）θｄｂが入力される。入力電力Ｐｄａ，Ｐｄｂは、図２では図示省略した電力測定器３８Ａ，３８Ｂで測定される。
Input power Pda and rotor position information (magnetic pole position information) θda from the
この第１の実施の形態（および、他の実施の形態）において、多くの手段はソフトウエア資源を活用して形成（構成）されている。例えば、弱め界磁制御手段４８Ｙは、弱め界磁制御プログラムを格納させた不揮発性メモリ４２とメモリ４３に展開された当該プログラムを実行するＣＰＵ４１とから形成されているので、弱め界磁制御手段４８Ｙ（４１，４２）の如く表示するものとする。つまり、以下の説明において、符号（番号）の後に（４１，４２）が付記されている手段は、このような構成の手段であると理解されたい。
In the first embodiment (and other embodiments), many means are formed (configured) by utilizing software resources. For example, the field weakening control unit 48Y is formed of the
この実施の形態では、運転正常化指令を発すると、補正量リセット手段４８Ｒ（４１，４２）が起動（図５のＳＴ１０）し、次いで弱め界磁制御手段４８Ｙ（４１，４２）が起動（ＳＴ１１）される。弱め界磁制御指令手段４８Ｙは、プレス運転指令手段４８Ｐ（４１，４２）の一部として形成されている。つまり、プレス運転指令手段４８Ｐ（４１，４２）が、選択設定されたスライドモーション情報（例えば、時間−クランク角度）に対応する速度指令Ｎ※を生成出力することでプレス運転指令する。 In this embodiment, when an operation normalization command is issued, the correction amount reset means 48R (41, 42) is activated (ST10 in FIG. 5), and then the field weakening control means 48Y (41, 42) is activated (ST11). The The field weakening control command means 48Y is formed as a part of the press operation command means 48P (41, 42). That is, the press operation command means 48P (41, 42) issues a press operation command by generating and outputting a speed command N * corresponding to the selected slide motion information (for example, time-crank angle).
また、運転状態戻し実行指令を発すると、入力電力測定制御手段５２（４１，４２）、運転状態判別手段５３（４１，４２）が起動（図６のＳＴ２０、ＳＴ２１）され、引き続き磁極位置情報検出制御手段５４（４１，４２）、磁極位置補正用情報生成出力手段５１（４１，４２）、磁極位置補正制御手段５５（４１，４２）が起動される（ＳＴ２２、ＳＴ２３、ＳＴ２４）。その後に、磁極位置補正用情報記憶制御手段６３（４１，４２）が働く（ＳＴ２５）。 When the operation state return execution command is issued, the input power measurement control means 52 (41, 42) and the operation state determination means 53 (41, 42) are activated (ST20, ST21 in FIG. 6), and the magnetic pole position information detection is continued. The control means 54 (41, 42), the magnetic pole position correction information generation output means 51 (41, 42), and the magnetic pole position correction control means 55 (41, 42) are activated (ST22, ST23, ST24). Thereafter, the magnetic pole position correction information storage control means 63 (41, 42) operates (ST25).
なお、運転正常化指令を発した場合に、図５のＳＴ１０、ＳＴ１１から図６のＳＴ２０〜ＳＴ２５までを一連動作として自動的に進行させるように形成してもよい。 When an operation normalization command is issued, ST10 and ST11 in FIG. 5 to ST20 to ST25 in FIG. 6 may be automatically advanced as a series of operations.
ここに、磁極位置補正手段５０の一部を構成する磁極位置補正用情報生成出力手段５１は、特異運転状態の同期電動機２０をバランス運転状態に戻すための磁極位置補正用情報（Δθｃ等）を生成出力する手段で、この実施の形態では、データテーブル検索算出方式とされ、第１のメモリ４２θと第１の選択生成出力手段６１（４１，４２）とから形成されている。 Here, the magnetic pole position correction information generating / outputting means 51 constituting a part of the magnetic pole position correcting means 50 provides magnetic pole position correction information (Δθc and the like) for returning the synchronous motor 20 in the specific operation state to the balance operation state. In this embodiment, a means for generating and outputting is a data table search / calculation method, and is formed of a first memory 42θ and a first selection / generation output means 61 (41, 42).
第１のメモリ４２θは、図４に示す如く、磁極位置補正用情報を記憶する。この磁極位置補正用情報は、回転方向、入力電力、制御上の磁極位置の補正方向および磁極位置補正量Δθｃから形成されている。最終的には補正方向（＋または−）付の磁極位置補正量Δθｃとして出力される。この実施形態における磁極位置補正用情報は、プレス高速運転を促進するために好適なｄ軸電流を負の値に制御する弱め界磁制御運転中の同期電動機２０に対する値とされている。 As shown in FIG. 4, the first memory 42θ stores magnetic pole position correction information. This magnetic pole position correction information is formed from the rotation direction, input power, control magnetic pole position correction direction, and magnetic pole position correction amount Δθc. Finally, it is output as a magnetic pole position correction amount Δθc with a correction direction (+ or −). The magnetic pole position correction information in this embodiment is a value for the synchronous motor 20 during the field-weakening control operation that controls the d-axis current suitable for promoting a high-speed press operation to a negative value.
磁極位置補正量Δθｃは、予め設定した磁極位置情報θｓの大きさに対応させた値（θｃ）として記憶されている。図４では、大きさを４段階に分けかつ小さい順に設定された磁極位置情報（θｓｊ〜、θｓｋ〜、θｓｌ〜、θｓｍ〜）に対応させ、磁極位置補正量（磁極位置補正用情報の一部）を小さい順（Δθｃｊ、Δθｃｋ、Δθｃｌ、Δθｃｍ）に記憶してある。各値は、表示部４５で確認しつつ操作部４４を用いて設定変更することができる。
The magnetic pole position correction amount Δθc is stored as a value (θc) corresponding to the preset magnitude of the magnetic pole position information θs. In FIG. 4, the magnetic pole position correction amount (part of the magnetic pole position correction information) is made to correspond to the magnetic pole position information (θsj˜, θsk˜, θsl˜, θsm˜) that is set in four stages and is set in ascending order. ) Are stored in ascending order (Δθcj, Δθck, Δθcl, Δθcm). Each value can be set and changed using the
設定された磁極位置情報（設定基準値）θｓに対する磁極位置補正量Δθｃは、図４の太い縦線の左側に記憶された磁極位置補正用情報（回転方向、入力電力、制御上の磁極位置の補正方向）のいずれの組合せでも適応される。この磁極位置補正用情報は、図１５に示す原則に準じる。 The magnetic pole position correction amount Δθc with respect to the set magnetic pole position information (setting reference value) θs is the magnetic pole position correction information (rotation direction, input power, and control magnetic pole position stored on the left side of the thick vertical line in FIG. Any combination of (correction direction) is applied. This magnetic pole position correction information conforms to the principle shown in FIG.
また、最小である設定磁極位置情報θｓｊの値は、検出された磁極位置情報θｄａ，θｄｂの値が当該情報θｓｊの値以上である場合は特異運転状態（回生動作状態）と認めるべきとする大きさに設定される。その値は、バランス運転状態から逸脱すると認める限りにおいて、ゼロ（０）に近い値としてもよい。 Further, the minimum value of the set magnetic pole position information θsj is large enough to be recognized as a unique operation state (regenerative operation state) when the detected magnetic pole position information θda and θdb are equal to or larger than the information θsj. Is set. The value may be a value close to zero (0) as long as the value deviates from the balance operation state.
なお、回転方向、入力電力および制御上の磁極位置の補正方向の組合せによって、磁極位置補正量Δθｃを変えるように設定記憶しておいても実施することができる。 Note that the present invention can be carried out even if the magnetic pole position correction amount Δθc is set and stored so as to change depending on the combination of the rotation direction, the input power, and the control magnetic pole position correction direction.
第１の選択生成出力手段６１は、第１のメモリ４２θを参照して運転中の同期電動機（例えば、２０Ａ）の磁極位置検出器２３Ａで検出された磁極位置情報に対応する磁極位置補正用情報を選択生成しかつ当該同期電動機２０Ａの磁極位置補正用情報として出力する。図４において、検出磁極位置情報（検出磁極位置θｄａ）が設定記憶された磁極位置情報（例えば、θｓｊ以上でθｓｋ未満）である場合は、磁極位置補正用情報（補正量Δθｃｊ）が選択生成される。
The first selection generation output means 61 refers to the first memory 42θ, and information for correcting the magnetic pole position corresponding to the magnetic pole position information detected by the magnetic
運転状態判別手段５３（４１，４２）は、特異運転状態にある同期電動機２０があるか否かを判別する。この実施の形態では、回生動作状態中の同期電動機２０を特異運転状態にある同期電動機２０と判別可能に形成されている。つまり、回生動作状態有無確認手段相当を形成する。 The operation state determination means 53 (41, 42) determines whether or not there is the synchronous motor 20 in the specific operation state. In this embodiment, the synchronous motor 20 in the regenerative operation state is formed so as to be distinguishable from the synchronous motor 20 in the specific operation state. That is, a regenerative operation state presence / absence confirmation unit is formed.
具体的には、運転状態判別手段５３は、同期電動機（例えば、２０Ａ）について測定（検出）した入力電力Ｐａを参照して回生動作状態であるか否かを判別（図６のＳＴ２０、ＳＴ２１）する。検出入力電力Ｐａが不揮発性メモリ４２に予め設定されたマイナスの基準電力値に比較してマイナスでかつその絶対値が大きい場合に回生動作状態であると判別する（ＳＴ２１）。
Specifically, the operating state determining unit 53 determines whether or not the regenerative operation state is in effect with reference to the input power Pa measured (detected) for the synchronous motor (for example, 20A) (ST20 and ST21 in FIG. 6). To do. When the detected input power Pa is negative compared to a negative reference power value preset in the
電力測定（検出）は、同期電動機２０Ａに電力を供給する各々独立した３相交流電源１１Ａと、整流器１２Ａとの間の電力を測定する。なお、インバータ３５Ａの直流入力電力や交流出力電力、あるいは各同期電動機２０Ａの軸出力を量ることで測定するようにしてもよい。他の同期電動機２０Ｂについても同様である。
The power measurement (detection) measures the power between each independent three-phase
この実施の形態では、インバータ３５Ａの出力電路に設けた図３（図２では図示省略）に示す電力測定器３８Ａで測定する。電流検出器３７Ａと図示しない電圧検出器とを用いて電力測定するようにしてもよい。
In this embodiment, the measurement is performed by the
磁極位置補正制御手段５５は、運転状態判別手段５３により特異運転状態（回生動作状態）であると判別された同期電動機（例えば、２０Ａ）に対して磁極位置補正用情報生成出力手段５１で生成出力された磁極位置補正用情報を用いて磁極位置検出器２３Ａで検出された磁極位置（θｄａ）を補正する（ＳＴ２４）。
The magnetic pole position correction control means 55 generates and outputs the magnetic pole position correction information generation output means 51 for the synchronous motor (for example, 20A) determined to be in the specific operation state (regenerative operation state) by the operation state determination means 53. Using the magnetic pole position correction information, the magnetic pole position (θda) detected by the magnetic
具体的には、検出磁極位置（θｄａ）が属する設定磁極位置（例えば、θｓｋ〜）に対応する補正量Δθｃｋを選択生成して出力させ、この磁極位置補正用情報（補正量Δθｃｋ）を磁極位置補正演算器２５Ａに入力する。すると、磁極位置補正演算器２５Ａが補正実行（演算）しかつ補正後の磁極位置補正用情報（θｃａ）を出力する。
Specifically, a correction amount Δθck corresponding to a set magnetic pole position (for example, θsk˜) to which the detected magnetic pole position (θda) belongs is selected and generated, and this magnetic pole position correction information (correction amount Δθck) is output. Input to the
選択生成出力された磁極位置補正用情報（補正量Δθｃｋ等）は、補正量記憶制御手段６３（４１，４２）により不揮発性メモリ４２に記憶される。その後の運転において利用可能とするためである。
The magnetic pole position correction information (correction amount Δθck, etc.) selected and generated is stored in the
その後、ＳＴ２０に戻り、再び特異運転状態（回生動作状態）の同期電動機２０がある場合（ＳＴ２０、ＳＴ２１）は、ＳＴ２２〜ＳＴ２５を実行する。全ての同期電動機２０Ａ，２０Ｂがバランス運転（正常運転）状態に戻る（ＳＴ２１でＮＯ）と、当該一連制御は終了する。
After that, returning to ST20, when there is the synchronous motor 20 in the specific operation state (regenerative operation state) again (ST20, ST21), ST22 to ST25 are executed. When all the
かかる構成の実施形態の場合、運転正常化指令を発すると、磁極位置補正量リセット手段４８Ｒ（４１，４２）が、各磁極位置補正演算器２５Ａ，２５Ｂに入力する補正量Δθｃａ，Δθｃｂをゼロ（０）リセットする（図５のＳＴ１０）。なお、Δθｃａ，Δθｃｂの初期値は、ゼロ（０）に近い値でもよい。
In the case of the embodiment having such a configuration, when the operation normalization command is issued, the magnetic pole position correction amount resetting means 48R (41, 42) sets the correction amounts Δθca and Δθcb input to the magnetic pole
引き続き、弱め界磁制御指令手段４８Ｙ（４１，４２）が速度指令Ｎ※を駆動制御装置３０（３１）に出力し、２台の同期電動機２０Ａ，２０Ｂを同一のトルク指令Ｔ※で弱め界磁制御（ほぼ無負荷運転）を実施させる（ＳＴ１１）。
Subsequently, the field weakening control command means 48Y (41, 42) outputs the speed command N * to the drive control device 30 (31), and the two
また、運転状態戻し実行指令を発すると、入力電力測定制御手段５２（４１，４２）が入力電力Ｐｉを測定する（図６のＳＴ２０）。運転状態判別手段５３（４１，４２）が回生動作中の同期電動機（例えば、２０Ａ）を特異運転状態と判別する（ＳＴ２１でＹＥＳ）。引き続き、磁極位置情報検出制御手段５４（４１，４２）が当該同期電動機のエンコーダ２３Ａの出力から磁極位置情報θｄａを検出する（ＳＴ２２）。その後、磁極位置補正用情報生成出力手段５１（４１，４２）が、図４の第１のメモリ４２θを参照して、検出磁極位置情報θｄａが属する設定磁極位置情報（θｃｋ〜）を探し出しかつこれに対応する磁極位置補正量Δθｃｋを生成出力する（ＳＴ２３）。
When the operation state return execution command is issued, the input power measurement control means 52 (41, 42) measures the input power Pi (ST20 in FIG. 6). The operation state determination means 53 (41, 42) determines that the synchronous motor (for example, 20A) in the regenerative operation is in the specific operation state (YES in ST21). Subsequently, the magnetic pole position information detection control means 54 (41, 42) detects the magnetic pole position information θda from the output of the
かくして、磁極位置補正制御手段５５（４１，４２）が、磁極位置補正演算器２５Ａに補正量Δθｃｋを入力し検出磁極位置情報θｄａを補正する（ＳＴ２４）。磁極位置補正演算器２５Ａから補正後の磁極位置情報θｃａが出力される。これにより特異運転状態をバランス運転状態に戻すことができる。その後に、磁極位置補正用情報記憶制御手段６３（４１，４２）が働く（ＳＴ２５）。
Thus, the magnetic pole position correction control means 55 (41, 42) inputs the correction amount Δθck to the magnetic pole
しかして、第１の実施の形態によれば、すべての同期電動機２０を監視して特異運転状態にある同期電動機２０があると判別した場合に当該磁極位置（θｄａ）を補正することによりバランス運転状態に戻し制御可能に形成されているので、２台の同期電動機２０Ａ，２０Ｂの発生トルクをほぼ同一としつつ効率的で円滑な運転を行える。
Therefore, according to the first embodiment, when all the synchronous motors 20 are monitored and it is determined that there is the synchronous motor 20 in the specific operation state, the balance operation is performed by correcting the magnetic pole position (θda). Since it is formed so that it can be controlled to return to the state, efficient and smooth operation can be performed while the generated torques of the two
また、２台の同期電動機２０Ａ，２０Ｂを同一のトルク指令Ｔ※に基づき駆動制御可能で、運転状態判別手段５３により特異運転状態と判別された同期電動機２０Ａに対して磁極位置補正用情報生成出力手段５１で生成出力された磁極位置補正用情報（Δθｃｋ）を用いて磁極位置検出器（２３Ａ）で検出された磁極位置を補正可能に形成されているので、具現化が容易である。しかも、低コストかつ構造簡単で、取扱いも容易である。
Further, the two
さらに、従来の個別的補正方法を利用した場合の不都合（１台目の磁極位置を補正するとトルク指令が変化してしまう。複数台を調整するに大きな手間と時間が掛かる。）を一掃することができる。 Furthermore, the inconvenience of using the conventional individual correction method (torque command changes when the first magnetic pole position is corrected. It takes a lot of time and labor to adjust a plurality of units). Can do.
さらに、従来の個別的補正方法を導入しただけでは、複数台同期電動機２０を同一のトルク指令Ｔ※で弱め界磁制御を実施して運転する場合において、同期電動機２０の磁極位置がずれていてかつ負荷が小さいとき、ある同期電動機２０が電力の力行成分を多くとると、機械出力は一定のために、残りの同期電動機２０は回生を行うことによって機械出力を同一に保持しようとする。つまり、磁極位置がずれていることにより、個々の同期電動機２０の回生動作や力行が強まる動作をすることがあった。特に回生動作の場合は、同期電動機２０に電力を供給している電力変換器の直流電圧が上昇してしまうという問題があったが、本発明ではこのような問題を完全に解決できる。 Furthermore, when only the conventional individual correction method is introduced, when the plurality of synchronous motors 20 are operated by performing field-weakening control with the same torque command T * , the magnetic pole position of the synchronous motor 20 is shifted and the load When a certain synchronous motor 20 takes a large amount of power running component when the power is small, the mechanical output is constant, and the remaining synchronous motors 20 attempt to keep the same mechanical output by performing regeneration. That is, when the magnetic pole position is deviated, the regenerative operation and powering of each synchronous motor 20 may be increased. In particular, in the case of the regenerative operation, there is a problem that the DC voltage of the power converter that supplies power to the synchronous motor 20 increases. However, the present invention can completely solve such a problem.
なお、以上では入力電力（Ｐａ）を参照して回生動作状態であるか否かを判別可能に形成された場合について説明したが、運転状態判別手段５３は同期電動機２０に対応する電力変換器（インバータ３５）の直流電圧を参照して回生動作状態であるか否か判別可能に形成してもよい。 In the above description, the case where the regenerative operation state is determined so as to be determined with reference to the input power (Pa) has been described. However, the operation state determination unit 53 is a power converter (corresponding to the synchronous motor 20). It may be formed so that it can be determined whether or not it is in the regenerative operation state with reference to the DC voltage of the inverter 35).
すなわち、回生機能付整流器１２の回生機能を働かせないように選択されていた場合、または回生機能付でない整流器１２の場合において、電力が回生しているときは、整流器１２の直流電圧が上昇するので、各々独立した整流器１２とインバータ３５との間の直流電圧を測定し、測定した直流電圧が所定値より上昇したか否かで場合分けをする。つまり、上昇する直流電圧がある場合は、回生動作状態であると判別する。このようにすれば、直流電圧のみを測定する機器を用意すればよく、入力電力を測定する場合に比べて簡単な構成で磁極位置補正を行うことが可能となる。 That is, when the power is being regenerated in the case where the regenerative function of the rectifier 12 with the regenerative function is not selected or in the case of the rectifier 12 without the regenerative function, the DC voltage of the rectifier 12 increases. The DC voltage between each independent rectifier 12 and the inverter 35 is measured, and the case is divided depending on whether or not the measured DC voltage has risen above a predetermined value. That is, when there is a rising DC voltage, it is determined that the regenerative operation state is present. In this way, it is only necessary to prepare a device that measures only a DC voltage, and it is possible to perform magnetic pole position correction with a simple configuration compared to the case of measuring input power.
（実施例２）
磁極位置補正量Δθｃを予め設定した回生電力Ｐｓの大きに対応させた値（θｃ）として記憶させた場合である。つまり、図４において、大きさを４段階に分けかつ小さい順に設定された回生電力（Ｐｓｊ〜、Ｐｓｋ〜、Ｐｓｌ〜、Ｐｓｍ〜）に対応させ、磁極位置補正量を小さい順（Δθｃｊ、Δθｃｋ、Δθｃｌ、Δθｃｍ）に記憶する。この場合、図６のＳＴ２２では実施例１の場合の磁極位置情報θｄに代えて回生電力Ｐｄを検出するように形成すればよい。
(Example 2)
This is a case where the magnetic pole position correction amount Δθc is stored as a value (θc) corresponding to a preset regenerative power Ps. That is, in FIG. 4, the magnitudes are divided into four stages and correspond to the regenerative powers (Psj˜, Psk˜, Psl˜, Psm˜) set in ascending order, and the magnetic pole position correction amounts are arranged in ascending order (Δθcj, Δθck, (Δθcl, Δθcm). In this case, in ST22 of FIG. 6, the regenerative power Pd may be detected in place of the magnetic pole position information θd in the first embodiment.
しかして、この実施例２の場合も実施例１の場合と同様な作用効果を奏することができる。しかも、磁極位置補正量Δθｃを特異運転状態（回生電力の大きさ）に応じたものとされているので、技術的に明快であり理解し易い。 Thus, the same effects as in the case of the first embodiment can be achieved in the second embodiment. In addition, since the magnetic pole position correction amount Δθc is determined according to the specific operation state (magnification of regenerative power), it is technically clear and easy to understand.
なお、複数台の同期電動機２０で駆動制御される負荷（機械）がプレス機械１（クランク軸３）の場合は、エンコーダ２３がプレス監視・制御上の必須構成として付帯されているので、第１実施例のようにすれば計測・測定器の経済的負担が小さい。 When the load (machine) that is driven and controlled by the plurality of synchronous motors 20 is the press machine 1 (crankshaft 3), the encoder 23 is attached as an essential component for press monitoring and control. According to the embodiment, the economic burden of the measuring / measuring instrument is small.
（実施例３）
磁極位置補正量Δθｃを予め設定した直流電圧Ｖｓの高さ（大き）に対応させた値（θｃ）として記憶させた場合である。つまり、図４において、大きさを４段階に分けかつ小さい順に設定された直流電圧（Ｖｓｊ〜、Ｖｓｋ〜、Ｖｓｌ〜、Ｖｓｍ〜）に対応させ、磁極位置補正量を小さい順（Δθｃｊ、Δθｃｋ、Δθｃｌ、Δθｃｍ）に記憶する。この場合、図６のＳＴ２２では実施例１（２）の場合の磁極位置情報θｄ（Ｐｓ）に代えてインバータ３５の直流電圧Ｖｄを検出するように形成すればよい。
(Example 3)
This is a case where the magnetic pole position correction amount Δθc is stored as a value (θc) corresponding to a preset height (large) of the DC voltage Vs. That is, in FIG. 4, the magnitudes are divided into four stages and correspond to the DC voltages (Vsj˜, Vsk˜, Vsl˜, Vsm˜) set in ascending order, and the magnetic pole position correction amounts are arranged in ascending order (Δθcj, Δθck, (Δθcl, Δθcm). In this case, in ST22 of FIG. 6, the DC voltage Vd of the inverter 35 may be detected instead of the magnetic pole position information θd (Ps) in the case of the first embodiment (2).
しかして、この実施例３の場合も実施例１（２）の場合と同様な作用効果を奏することができる。しかも、実施例２の場合に比較して計測・測定器の経済的負担を軽減できる。 Therefore, in the case of the third embodiment, the same operational effects as in the case of the first embodiment (2) can be obtained. In addition, the economic burden on the measuring / measuring instrument can be reduced compared to the case of the second embodiment.
（第２の実施の形態）
この実施の形態は、図７、図８に示される。基本的構成・機能は第１の実施形態の場合（図１、図２、図３、図５）と同様であるが、運転状態判別手段５３がピーク電力差分算出手段７１とピーク電力値超え判別手段７２とを含み、電力監視により運転状態を判別可能に形成されている。
(Second Embodiment)
This embodiment is shown in FIGS. The basic configuration and function are the same as those in the first embodiment (FIGS. 1, 2, 3, and 5), but the operating state discriminating means 53 is discriminated from the peak power difference calculating means 71 and the peak power value excess discrimination. Means 72 and is formed so as to be able to determine the operation state by power monitoring.
（実施例１）
図７において、弱め界磁制御（図５）によるプレス運転中において、運転状態戻し実行指令を発すると、入力電力測定制御手段５２（４１，４２）が、電力測定器３８Ａ，３８Ｂからの信号を読込み各同期電動機２０Ａ，２０Ｂのほぼ無負荷時の入力電力Ｐｄａ，Ｐｄｂを測定（検出）する（ＳＴ３０）。測定値はメモリ４３に一時記憶される。
Example 1
In FIG. 7, when the operation state return execution command is issued during the press operation by the field weakening control (FIG. 5), the input power measurement control means 52 (41, 42) reads the signals from the
ピーク電力差分算出手段７１（４１，４２）は、同期電動機２０について検出された入力電力Ｐｄの中の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとのピーク電力差分ΔＰｍｍ（＝Ｐｍａｘ―Ｐｍｉｎ）を算出（ＳＴ３２）する。最小値Ｐｍｉｎはマイナスの値となる場合もある。 The peak power difference calculating means 71 (41, 42) calculates the peak power difference ΔPmm (= Pmax−Pmin) between the maximum value Pmax and the minimum value Pmin in the input power Pd detected for the synchronous motor 20 (ST32). To do. The minimum value Pmin may be a negative value.
ピーク電力値超え判別手段７２（４１，４２）は、算出されたピーク電力差分ΔＰｍｍが読み出した設定ピーク電力値Ｐｓｚを超えているか否かを判別（ＳＴ３３，ＳＴ３４）する。このピーク電力値Ｐｓｚは、予め不揮発性メモリ４２に設定記憶されている。
Peak power value excess determining means 72 (41, 42) determines whether or not the calculated peak power difference ΔPmm exceeds the read set peak power value Psz (ST33, ST34). The peak power value Psz is set and stored in the
ここに、運転状態判別手段５３（７１，７２）は、算出ピーク電力差分ΔＰｍｍが設定ピーク電力値Ｐｓｚを超えていると判別された場合に特異運転状態の同期電動機２０があると判別する（ＳＴ３４でＹＥＳ）。つまり、個々の磁極位置（θｄ）を監視するのでなく、大局的な観点からシステム全体の電力監視によりバランス運転状態を逸脱する特異運転状態（回生動作あるいは強め力行動作）であるか否かを判別する。 Here, when it is determined that the calculated peak power difference ΔPmm exceeds the set peak power value Psz, the operation state determination unit 53 (71, 72) determines that there is the synchronous motor 20 in the specific operation state (ST34). YES) In other words, rather than monitoring individual magnetic pole positions (θd), it is determined whether or not the operation state is a specific operation (regenerative operation or enhanced power running operation) that deviates from the balanced operation state by monitoring the power of the entire system from a global viewpoint. To do.
なお、磁極位置補正用情報生成出力手段５１（４２θ，６１）は、基本的に第１の実施形態の場合と同様な構成・機能であるが、第１のメモリ４２θには図８に示す如く磁極位置補正用情報の中に回生動作のみならず力行動作についても設定記憶させてある。 The magnetic pole position correction information generating / outputting means 51 (42θ, 61) has basically the same configuration and function as in the first embodiment, but the first memory 42θ has a configuration and function as shown in FIG. In the magnetic pole position correction information, not only the regenerative operation but also the power running operation is set and stored.
つまり、複数台同期電動機２０の入力電力Ｐｄが、回生動作時のみならず、すべて力行動作であるときでも、入力電力Ｐｄのアンバランス（つまり、特異運転状態である。）と認定し、磁極位置補正を利用してバランス運転状態に復帰可能に形成されている。 That is, the input power Pd of the plurality of synchronous motors 20 is recognized not only during the regenerative operation but also when it is all in the power running operation, it is determined that the input power Pd is unbalanced (that is, it is in a specific operation state), and the magnetic pole position It is configured to be able to return to the balance operation state using the correction.
なお、磁極位置情報検出制御手段５４、磁極位置補正用情報生成出力手段５１、磁極位置補正制御手段５５および磁極位置補正用情報記憶制御手段６３に関する動作（図７のＳＴ３５〜ＳＴ３８）は、第１の実施形態の場合（図６のＳＴ２２〜ＳＴ２５）と同じなので説明は省略する。 The operations (ST35 to ST38 in FIG. 7) relating to the magnetic pole position information detection control means 54, the magnetic pole position correction information generation / output means 51, the magnetic pole position correction control means 55, and the magnetic pole position correction information storage control means 63 are the first. Since this is the same as in the case of this embodiment (ST22 to ST25 in FIG. 6), the description is omitted.
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができることはもとより、さらに、広範囲の特異運転状態すなわち回生動作のみならず強い力行動作中の同期電動機２０についても正確に判別してバランス運転状態に戻すことができる。 Thus, according to this embodiment, not only can the same effects as in the case of the first embodiment be achieved, but also a wide range of specific operation states, that is, regeneration operations as well as synchronization during strong power running operations The electric motor 20 can also be accurately determined and returned to the balance operation state.
（実施例２）
磁極位置補正量Δθｃを予め設定したピーク電力差分ΔＰｓの大きさに対応させた値（θｃ）として記憶させた場合である。つまり、図８において、大きさを４段階に分けかつ小さい順に設定されたピーク電力差分（ΔＰｓｊ〜、ΔＰｓｋ〜、ΔＰｓｌ〜、ΔＰｓｍ〜）に対応させ、磁極位置補正量を小さい順（Δθｃｊ、Δθｃｋ、Δθｃｌ、Δθｃｍ）に記憶する。この実施例２の場合、ピーク電力差分ΔＰｓは図７のＳＴ３２で算出されているのでＳＴ３５は削除する。
(Example 2)
This is a case where the magnetic pole position correction amount Δθc is stored as a value (θc) corresponding to a preset peak power difference ΔPs. In other words, in FIG. 8, the magnitudes are divided into four stages and correspond to the peak power differences (ΔPsj˜, ΔPsk˜, ΔPsl˜, ΔPsm˜) set in ascending order, and the magnetic pole position correction amounts are arranged in ascending order (Δθcj, Δθck). , Δθcl, Δθcm). In the case of the second embodiment, since the peak power difference ΔPs is calculated in ST32 of FIG. 7, ST35 is deleted.
また、ＳＴ３７では、測定最大値Ｐｍａｘの大きさを下げ、測定最小値Ｐｍｉｎの大きさを上げるように補正制御される。このとき、測定した電力値Ｐｄが最大となる同期電動機２０の磁極位置補正量Δθｃと最小となる同期電動機２０の磁極位置補正量Δθｃは絶対値が等しく符号は逆である。 In ST37, correction control is performed so as to decrease the size of the maximum measurement value Pmax and increase the size of the minimum measurement value Pmin. At this time, the magnetic pole position correction amount Δθc of the synchronous motor 20 at which the measured power value Pd is the maximum and the magnetic pole position correction amount Δθc of the synchronous motor 20 at which the measured power value Pd is the same have the same absolute value but opposite signs.
しかして、この実施例２の場合も実施例１の場合と同様な作用効果を奏することができる。しかも、磁極位置補正量Δθｃを特異運転状態（ピーク電力差分の大きさ）に応じたものとされているので、回生動作および力行動作に対する適応性が広い。 Thus, the same effects as in the case of the first embodiment can be achieved in the second embodiment. Moreover, since the magnetic pole position correction amount Δθc is set according to the specific operation state (the magnitude of the peak power difference), the applicability to the regenerative operation and the power running operation is wide.
（第３の実施の形態）
この実施の形態は、図９、図１０に示される。基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合（図１、図２、図３、図５）と同様であるが、運転状態判別手段５３が、ピーク電力差分算出手段７１とピーク電力値超え判別手段７２と平均値算出手段７３と個別電力差分算出手段７４と個別電力値超え判別手段７５とを含み、算出された個別電力差分が設定個別電力値を超えている場合に特異運転状態であると判別可能に形成され、さらに磁極位置補正用情報生成出力手段５１が第２のメモリ４２Ｐと第２の選択生成出力手段６２とから形成されている。
(Third embodiment)
This embodiment is shown in FIGS. Although the basic configuration and function are the same as those in the first embodiment (FIGS. 1, 2, 3, and 5), the operating state determination unit 53 includes a peak power difference calculation unit 71 and a peak power value. It includes an excess determination means 72, an average value calculation means 73, an individual power difference calculation means 74, and an individual power value excess determination means 75. When the calculated individual power difference exceeds the set individual power value, it is in a specific operation state. The magnetic pole position correction information generating / outputting means 51 is formed from the
すなわち、この実施の形態は、ピーク電力差分評価方式の第２の実施形態と比較すれば、運転状態判別手段５３が個別電力差分評価方式とされ、磁極位置補正用情報生成出力手段５１が設定個別電力値との比較において磁極位置補正用情報を選択生成出力可能に形成されている。 That is, in this embodiment, as compared with the second embodiment of the peak power difference evaluation method, the operating state determination unit 53 is an individual power difference evaluation method, and the magnetic pole position correction information generation output unit 51 is set individually. The magnetic pole position correction information can be selectively generated and output in comparison with the power value.
なお、入力電力測定制御手段５２、ピーク電力差分算出手段７１、ピーク電力値超え判別手段７２は、第２の実施形態の場合（図７のＳＴ３０〜ＳＴ３４）と同じであるから、図９のＳＴ４０〜ＳＴ４４については、説明を省く。 Since the input power measurement control means 52, the peak power difference calculation means 71, and the peak power value excess determination means 72 are the same as those in the second embodiment (ST30 to ST34 in FIG. 7), ST40 in FIG. Description of -ST44 is omitted.
平均値算出手段７３（４１，４２）は、算出ピーク電力差分ΔＰｍｍが設定ピーク電力値Ｐｓｚを超えていると判別された場合（図９のＳＴ４４でＹＥＳ）に、各同期電動機２０について検出された全ての入力電力Ｐｄの平均値Ｐｈを算出する（ＳＴ４５）。 The average value calculating means 73 (41, 42) is detected for each synchronous motor 20 when it is determined that the calculated peak power difference ΔPmm exceeds the set peak power value Psz (YES in ST44 of FIG. 9). An average value Ph of all input power Pd is calculated (ST45).
個別電力差分算出手段７４（４１，４２）は、算出された平均値Ｐｈと各同期電動機２０の検出入力電力Ｐｄとの個別電力差分ΔＰｈｄを算出する（ＳＴ４６）。 The individual power difference calculating means 74 (41, 42) calculates the individual power difference ΔPhd between the calculated average value Ph and the detected input power Pd of each synchronous motor 20 (ST46).
個別電力値超え判別手段７５（４１，４２）は、算出された個別電力差分ΔＰｈｄが設定個別電力値Ｐｓを超えている場合に特異運転状態の同期電動機２０があると判別（ＳＴ４７）する。すなわち、超えている同期電動機２０を特異運転状態にある同期電動機２０とし、超えていない同期電動機２０をバランス運転状態にある同期電動機２０として記憶しておく。 The individual power value excess determining means 75 (41, 42) determines that there is the synchronous motor 20 in the specific operation state when the calculated individual power difference ΔPhd exceeds the set individual power value Ps (ST47). That is, the exceeding synchronous motor 20 is stored as the synchronous motor 20 in the singular operation state, and the exceeding synchronous motor 20 is stored as the synchronous motor 20 in the balance operation state.
次に、第２のメモリ４２Ｐは、図１０に示す如く、磁極位置補正用情報を構成する磁極位置補正量Δθｃを設定された個別電力値Ｐｓに対応させて記憶してある。すなわち、大きさを４段階に分けた小さい順の設定個別電力値Ｐｓ（Ｐｓｊ〜、Ｐｓｋ〜、Ｐｓｌ〜、Ｐｓｍ〜）に対応させ、磁極位置補正量（磁極位置補正用情報の一部）を小さい値の順（Δθｃｊ、Δθｃｋ、Δθｃｌ、Δθｃｍ）に記憶してある。各値は、表示部４５で確認しつつ操作部４４を用いて設定変更することができる。
Next, as shown in FIG. 10, the
第２の選択生成出力手段６２（４１，４２）は、第２のメモリ４２Ｐを参照して個別電力差分算出手段７４により算出された個別電力差分ΔＰｈｄが設定記憶された個別電力値（例えば、Ｐｓｍ〜）に属するときに、当該設定個別電力値（例えば、Ｐｓｍ〜）対応する磁極位置補正用情報（磁極位置補正量Δθｃｍ）を選択生成しかつ当該同期電動機２０の磁極位置補正用情報として出力する。つまり、算出平均値Ｐｈとの差が大きく超えたものは、小さく超えたものよりもその同期電動機２０の補正量Δθｃの絶対値を大きくする。これは、同期電動機２０の台数が３台以上の場合に特に有効である。
The second selection generation output means 62 (41, 42) refers to the
その後、磁極位置補正制御手段５５が働き、特異運転状態であると判別された同期電動機（例えば、２０Ａ）に対して当該磁極位置（θｄａ）を補正する（ＳＴ４９）。磁極位置補正用情報（補正量Δθｃｍ等）は、補正量記憶制御手段６３により不揮発性メモリ４２に記憶される。
Thereafter, the magnetic pole position correction control means 55 operates to correct the magnetic pole position (θda) for the synchronous motor (for example, 20A) that is determined to be in the unique operation state (ST49). The magnetic pole position correction information (correction amount Δθcm and the like) is stored in the
そして、ＳＴ４０（〜ＳＴ４４）に戻り、ピーク電力差分ΔＰｍｍがピーク電力値Ｐｓｚを超えている場合（ＳＴ４４でＹＥＳ）は、ＳＴ４５〜ＳＴ５０を実行する。ピーク電力差分ΔＰｍｍがピーク電力値Ｐｓｚを超えていない場合（ＳＴ４４でＮＯ）は、全ての同期電動機２０がバランス運転（正常運転）状態であるから、当該一連制御は終了する。 Then, returning to ST40 (to ST44), when the peak power difference ΔPmm exceeds the peak power value Psz (YES in ST44), ST45 to ST50 are executed. When the peak power difference ΔPmm does not exceed the peak power value Psz (NO in ST44), all the synchronous motors 20 are in the balance operation (normal operation) state, and thus the series control ends.
しかして、この実施の形態によれば、第２の実施形態の場合に比較して、同期電動機２０ごとの運転状態（回生動作状態や強い力行動作状態）を一段と正確に判別できる。 Thus, according to this embodiment, the operation state (regenerative operation state or strong power running operation state) for each synchronous motor 20 can be determined more accurately than in the case of the second embodiment.
（第４の実施の形態）
この実施の形態は、図１１、図１２に示される。基本的構成・機能は第１の実施形態（図１、図２、図３、図５）の場合と同様であるが、磁極位置補正用情報生成出力手段５１が運転中の同期電動機２０について検出された入力電力Ｐｄ（＝Ｐｉｎ）に基づき当該同期電動機２０に流れる実際のｑ軸電流、設定された制御上のｄ軸電流およびｑ軸電流を用いて磁極位置補正用情報を生成出力可能に形成されている。
(Fourth embodiment)
This embodiment is shown in FIG. 11 and FIG. Although the basic configuration and function are the same as those in the first embodiment (FIGS. 1, 2, 3, and 5), the magnetic pole position correction information generation / output means 51 detects the synchronous motor 20 that is operating. The magnetic pole position correction information can be generated and output using the actual q-axis current flowing through the synchronous motor 20 based on the input power Pd (= Pin), the set control d-axis current and the q-axis current. Has been.
すなわち、磁極位置補正用情報生成出力手段５１は、トルク算出手段８１（４１，４２）とｑ軸電流算出手段８２（４１，４２）とずれ角算出手段８３（４１，４２）と補正角算出手段８４（４１，４２）とから形成されている。 That is, the magnetic pole position correction information generation / output unit 51 includes a torque calculation unit 81 (41, 42), a q-axis current calculation unit 82 (41, 42), a deviation angle calculation unit 83 (41, 42), and a correction angle calculation unit. 84 (41, 42).
以下に、ＣＣＷ運転で回生動作時について、補正角（補正量）Δθの算出法の詳細を述べる。 The details of the calculation method of the correction angle (correction amount) Δθ for the regenerative operation in CCW operation will be described below.
図１２の細線の矢印は、図１３の場合と同じく実際のｄ軸位置に対して制御上のｄ軸位置がφ（０＜φ＜π／２）進んでいるときの電流ベクトルの位置関係を表しており、矢印の方向は電流ベクトルの正方向である。また、磁極位置の補正方向の正方向はＣＣＷに等しい。 The thin line arrows in FIG. 12 indicate the positional relationship of the current vectors when the control d-axis position advances by φ (0 <φ <π / 2) with respect to the actual d-axis position, as in FIG. The direction of the arrow is the positive direction of the current vector. The positive direction of the magnetic pole position correction direction is equal to CCW.
ここで、完全な無負荷であればトルク分電流ｉｑは流れないが、機械的に無負荷であっても、実際には僅かな負荷（機械損など）があるので、同期電動機２０としては僅かな軸出力が必要である。機械的な有負荷時はいうまでもない。 Here, the torque component current iq does not flow if there is no complete load, but even if there is no mechanical load, there is actually a slight load (such as mechanical loss). A proper shaft output is required. Needless to say, when there is a mechanical load.
このため、図１２に示すように制御上のｄ軸巻線にｉｄｃが流れることに加えて、制御上のｑ軸巻線にｉｑｃが出る。これらを実際のｄ軸およびｑ軸上に直交分解すると、実際のｑ軸巻線に電流［ｉｑｃ×ｃｏｓφ＋ｉｄｃ×ｓｉｎφ］が流れる。すなわち、同期電動機２０に流れる実際のｑ軸電流をｉｑとすると、式（４）が成り立つ。
ｉｑ＝ｉｑｃ×ｃｏｓφ＋ｉｄｃ×ｓｉｎφ＝√（ｉｄｃ２＋ｉｑｃ２）×ｃｏｓ｛φ−ｔａｎ−１（ｉｄｃ/ｉｑｃ）｝…式（４）
For this reason, as shown in FIG. 12, in addition to idc flowing in the control d-axis winding, iqc appears in the control q-axis winding. When these are orthogonally decomposed on the actual d-axis and q-axis, a current [iqc × cosφ + idc × sinφ] flows through the actual q-axis winding. That is, when the actual q-axis current flowing through the synchronous motor 20 is iq, Expression (4) is established.
iq = iqc × cos φ + idc × sin φ = √ (idc 2 + iqc 2 ) × cos {φ−tan −1 (idc / iqc)} (4)
よって式（４）に基づく式（５）より、φを算出することができる。
φ＝ｃｏｓ−１{ｉｑ/√（ｉｄｃ２＋ｉｑｃ２）}＋ｔａｎ−１（ｉｄｃ/ｉｑｃ）…式（５）
Therefore, φ can be calculated from Equation (5) based on Equation (4).
φ = cos −1 {iq / √ (idc 2 + iqc 2 )} + tan −1 (idc / iqc) (5)
ｉｄｃ、ｉｑｃは制御上のｄ、ｑ軸電流なので、これはベクトル制御演算を行うコントローラ（４０）内のメモリ（例えば、不揮発性メモリ４２）に格納されており、既知である。 Since idc and iqc are d and q-axis currents for control, they are stored in a memory (for example, nonvolatile memory 42) in the controller (40) that performs vector control calculation and are known.
一方、トルクＴの方程式は、実際のｄ軸電流ｉｄ、実際のｑ軸電流ｉｑ、極対数ｐ、速度起電力定数ｋｅ、直軸インダクタンスＬｄ、横軸インダクタンスＬｑを用いて以下の式（６）で与えられることが知られている。
Ｔ＝ｐ×（Ｌｄ−Ｌｑ）×ｉｄ×ｉｑ＋ｐ×ｋｅ×ｉｑ…式（６）
On the other hand, the equation of torque T is expressed by the following equation (6) using the actual d-axis current id, the actual q-axis current iq, the number of pole pairs p, the speed electromotive force constant ke, the direct-axis inductance Ld, and the horizontal-axis inductance Lq. It is known to be given in
T = p × (Ld−Lq) × id × iq + p × ke × iq Equation (6)
トルクＴの値は、まず、図１１のＳＴ６０で測定した同期電動機２０の入力電力Ｐｉｎから、損失を差し引いて電動機軸出力を求め、機械角速度で除して求める。すなわち、整流器１２の交流側で入力電力Ｐｉｎを測定した場合、Ｐｉｎから同期電動機２０の銅損Ｐｃ、同期電動機の鉄損Ｐｍ、回生機能付の整流器１２Ａ，１２Ｂやインバータ３５Ａ，３５Ｂの損失Ｐｔ等を差し引いて軸出力Ｐｏｕｔを求め、式（７）によって算出する。トルク算出手段８１（４１，４２）により実行される（ＳＴ６１）。
Ｔ＝Ｐｏｕｔ/ωｍ＝（Ｐｉｎ−Ｐｃ−Ｐｍ−Ｐｔ）/ωｍ…式（７）
First, the value of the torque T is obtained by subtracting the loss from the input power Pin of the synchronous motor 20 measured in ST60 of FIG. 11 to obtain the motor shaft output and dividing by the mechanical angular velocity. That is, when the input power Pin is measured on the AC side of the rectifier 12, the copper loss Pc of the synchronous motor 20, the iron loss Pm of the synchronous motor, the loss Pt of the
T = Pout / ωm = (Pin−Pc−Pm−Pt) / ωm (7)
ｐ、Ｌｄ、Ｌｑの値は、設計値や測定によって求めることができるので既知である。またｉｄの値は実際には測定できないが、φの値がごく小さく、弱め界磁制御を行っている場合は制御上のｄ軸電流ｉｄｃとほぼ等しくおいてよいと考えられる。これも既知である。よって、式（６）、式（７）より、ｉｑは式（８）で求められる。
ｉｑ＝（Ｐｉｎ−Ｐｃ−Ｐｍ−Ｐｔ）/｛ωｍ×［ｐ×（Ｌｄ−Ｌｑ）×ｉｄ＋ｐ×ｋ
ｅ］｝…式（８）
The values of p, Ld, and Lq are known because they can be obtained by design values or measurements. Although the value of id cannot actually be measured, when the value of φ is very small and field weakening control is performed, it is considered that the value may be substantially equal to the control d-axis current idc. This is also known. Therefore, iq can be obtained from Equation (6) and Equation (7) according to Equation (8).
iq = (Pin−Pc−Pm−Pt) / {ωm × [p × (Ld−Lq) × id + p × k
e]} Formula (8)
式（８）の演算は、ｑ軸電流算出手段８２（４１，４２）により実行される（ＳＴ６２）。 The calculation of equation (8) is executed by the q-axis current calculation means 82 (41, 42) (ST62).
この式（８）で求めたｉｑと、ｉｄｃ、ｉｑｃの値を式（５）に代入し、磁極位置のずれ角φを求めることできる。よって、磁極位置補正量Δθｃは、式（９）より求めることができる。
Δθｃ＝―φ…式（９）
The deviation angle φ of the magnetic pole position can be obtained by substituting the values of iq, idc, and iqc obtained by the equation (8) into the equation (5). Therefore, the magnetic pole position correction amount Δθc can be obtained from Equation (9).
Δθc = −φ (9)
式（９）の演算は、ずれ角算出手段８３（４１，４２）により実行される（ＳＴ６３）。 The calculation of equation (9) is executed by the deviation angle calculation means 83 (41, 42) (ST63).
ＣＣＷ運転で力行が強まる動作の時も式（５）をそのまま適応できる。これは式（１）と式（２）が同一の式で表現されていることに他ならない。さらに、ＣＷ運転時も、ｉｑｃの値が負になるだけなので、式（５）をそのまま適応できる。よって、いずれの場合も同じ手順で式（９）より補正角（補正量Δθｃ）を求めることができる。補正角算出手段８４（４１，４２）により実行される（ＳＴ６４）。各同期電動機２０について算出実行される。 Expression (5) can be applied as it is even when the power running increases in CCW operation. This is nothing but the expression (1) and the expression (2) are expressed by the same expression. Furthermore, since the value of iqc only becomes negative during CW operation, the equation (5) can be applied as it is. Therefore, in any case, the correction angle (correction amount Δθc) can be obtained from equation (9) in the same procedure. This is executed by the correction angle calculation means 84 (41, 42) (ST64). Calculation is executed for each synchronous motor 20.
すなわち、式（５）で算出されるφの符号が正ならば回生動作であり、負ならば力行が強まる動作であると言える。さらに、ＣＷ運転時は式（５）で算出されたφの符号が正ならば力行が強まる動作であり、負であれば回生動作となる。これらのことは、図１５の関係からいえる。 That is, it can be said that the operation is a regenerative operation if the sign of φ calculated by the equation (5) is positive, and the operation is enhanced if the sign is negative. Further, during CW operation, power running is enhanced if the sign of φ calculated by Equation (5) is positive, and regenerative operation is performed if negative. These can be said from the relationship of FIG.
かくして、磁極位置補正制御手段５５は、磁極位置補正量Δθｃがゼロ（０）でない各同期電動機２０について当該各磁極位置補正量Δθｃを用いて補正（ＳＴ６５でＮＯ、ＳＴ６６）する。全ての同期電動機２０についての磁極位置補正量Δθｃがゼロ（０）である場合（ＳＴ６５でＹＥＳ）は、制御終了となる。 Thus, the magnetic pole position correction control means 55 corrects each synchronous motor 20 whose magnetic pole position correction amount Δθc is not zero (0) using each magnetic pole position correction amount Δθc (NO in ST65, ST66). When the magnetic pole position correction amount Δθc for all the synchronous motors 20 is zero (0) (YES in ST65), the control ends.
すなわち、複数台同期電動機２０の磁極位置の補正量Δθｃを具体的に決定することができる。また、第１の実施形態や第２の実施形態の方法は１回で補正できない場合に、補正作業を繰り返すことになるが、この方法は原理的に１回の試験で磁極位置補正量Δθｃを決定できる。 That is, the correction amount Δθc of the magnetic pole position of the multiple synchronous motors 20 can be specifically determined. In addition, when the method of the first embodiment or the second embodiment cannot be corrected at once, the correction work is repeated. In principle, this method can calculate the magnetic pole position correction amount Δθc by one test. Can be determined.
しかして、この第４の実施の形態によれば、ｄ軸電流を負の値に制御する弱め界磁制御運転時に同期電動機２０の電力を測定し、測定値Ｐｄと回転方向に基づいて磁極位置検出器（エンコーダ２３）の磁極位置補正をすることができるから、同期電動機２０ごとの運転状態（回生動作状態や強い力行動作状態）を一段と正確に判別でき、迅速にバランス運転状態に戻せる。 Thus, according to the fourth embodiment, the power of the synchronous motor 20 is measured during the field-weakening control operation for controlling the d-axis current to a negative value, and the magnetic pole position detector is based on the measured value Pd and the rotation direction. Since the magnetic pole position of the (encoder 23) can be corrected, the operation state (regenerative operation state or strong power running operation state) for each synchronous motor 20 can be more accurately determined, and the balance operation state can be quickly returned to.
かかる運転正常化方法は、弱め界磁制御においてｄ軸電流を負の値に制御する方式だけでなく、ｄｑ軸電流ベクトル間の位相角を制御する方式でも同様に適用できる。 Such an operation normalization method can be applied not only to a method of controlling the d-axis current to a negative value in the field weakening control but also to a method of controlling the phase angle between the dq-axis current vectors.
なお、第１、第２の実施の形態における磁極位置補正用情報生成出力手段５１を、この第４の実施の形態における磁極位置補正用情報生成出力手段５１に代えても本願発明は実施することができる。その際、第１、第２の実施の形態についての図６のＳＴ２２，ＳＴ２３、図７のＳＴ３５，ＳＴ３６を図１１のＳＴ６１〜６４に代えればよい。 It should be noted that the present invention can be implemented even if the magnetic pole position correction information generation / output means 51 in the first and second embodiments is replaced with the magnetic pole position correction information generation / output means 51 in the fourth embodiment. Can do. At that time, ST22 and ST23 in FIG. 6 and ST35 and ST36 in FIG. 7 for the first and second embodiments may be replaced with ST61 to 64 in FIG.
以上の第１〜４の実施形態では、複数（２）台の同期電動機２０で駆動されるプレス機械１を例にとって説明したが、駆動対象（負荷）はプレス機械１に限ることなく、射出成形機、工作機械、建設機械、鉄鋼圧延機、車両、昇降機などに適用できるのは言うまでもない。 In the above first to fourth embodiments, the press machine 1 driven by a plurality of (2) synchronous motors 20 has been described as an example. However, the drive target (load) is not limited to the press machine 1 and is injection molding. Needless to say, the present invention can be applied to machines, machine tools, construction machines, steel rolling mills, vehicles, elevators and the like.
１ プレス機械
３ クランク軸
１０ 電源装置
１１ ３相交流電源
１２ 回生機能付の整流器
２０ 同期電動機
２３ エンコーダ
２５ 磁極位置補正演算器（磁極位置補正手段）
３０ 駆動制御装置
３１ 速度制御部
３２ 分担トルク指令部
３３ 軸電流制御部
３３１ ｄ、ｑ軸電流指令演算部
３３２ 静止した３相交流座標系から回転する直交２軸座標系に座標変換する座標変換部３３３ ｄ軸電流制御部
３３４ ｑ軸電流制御部
３３５ 回転する直交２軸座標系から静止した３相交流座標系に座標変換する座標変換部３４ ＰＷＭ変換部
３５ インバータ（電力変換器）
４０ 上位制御装置
４１ ＣＰＵ
４２ 記憶保持可能メモリ（第１のメモリ、第２のメモリ）
５０ 磁極位置補正手段
５１ 磁極位置補正用情報生成出力手段（磁極位置補正手段）
５３ 運転状態判別手段（磁極位置補正手段）
５５ 磁極位置補正制御手段（磁極位置補正手段）
６１ 第１の選択生成出力手段
６２ 第２の選択生成出力手段
７２ ピーク電力値超え判別手段
７３ 平均値算出手段
７４ 個別電力値超え判別手段
８１ トルク算出手段
８３ ずれ角算出手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
30
40
42 Memory capable of storage (first memory, second memory)
50 Magnetic pole position correction means 51 Magnetic pole position correction information generation output means (magnetic pole position correction means)
53 Operating state discriminating means (magnetic pole position correcting means)
55 Magnetic pole position correction control means (magnetic pole position correction means)
61 First selection generation output means 62 Second selection generation output means 72 Peak power value excess determination means 73 Average value calculation means 74 Individual power value excess determination means 81 Torque calculation means 83 Deviation angle calculation means
Claims (10)
すべての同期電動機を監視してバランス運転状態から逸脱した特異運転状態にある同期電動機があるか否かを判別可能かつ特異運転状態にあると判別された同期電動機に対して当該磁極位置を補正することによりバランス運転状態に戻し制御可能に形成された、複数台同期電動機の駆動制御装置。 Form multiple synchronous motors so that they can be driven based on the same torque command,
All synchronous motors can be monitored to determine whether there is a synchronous motor in a specific operation state that deviates from the balance operation state, and the magnetic pole position is corrected for the synchronous motor that is determined to be in a specific operation state Thus, the drive control device for a plurality of synchronous motors formed so as to be controllable to return to a balanced operation state.
特異運転状態にある同期電動機をバランス運転状態に戻すための磁極位置補正用情報を生成出力可能な磁極位置補正用情報生成出力手段と、
特異運転状態にある同期電動機があるか否かを判別する運転状態判別手段と、
運転状態判別手段により特異運転状態にあると判別された同期電動機に対して磁極位置補正用情報生成出力手段で生成出力された磁極位置補正用情報を用いて当該磁極位置検出器で検出された磁極位置を補正する磁極位置補正制御手段とを設けた、複数台同期電動機の駆動制御装置。 Form multiple synchronous motors so that they can be driven based on the same torque command,
Magnetic pole position correction information generating / outputting means capable of generating and outputting magnetic pole position correction information for returning the synchronous motor in the specific operation state to the balance operation state;
An operation state determination means for determining whether or not there is a synchronous motor in a specific operation state;
The magnetic pole detected by the magnetic pole position detector using the magnetic pole position correction information generated and output by the magnetic pole position correction information generating and outputting means for the synchronous motor determined to be in the specific operation state by the operating state determination means. A drive control device for a plurality of synchronous motors, provided with magnetic pole position correction control means for correcting the position.
磁極位置情報に対応させた磁極位置補正用情報を記憶する第１のメモリと、
第１のメモリを参照して運転中の同期電動機の当該磁極位置検出器で検出された検出磁極位置に対応する磁極位置補正用情報を選択生成しかつ当該同期電動機用の磁極位置補正用情報として出力する第１の選択生成出力手段とから形成されている、請求項２記載の複数台同期電動機の駆動制御装置。 The magnetic pole position correction information generation output means
A first memory for storing magnetic pole position correction information corresponding to the magnetic pole position information;
Magnetic pole position correction information corresponding to the detected magnetic pole position detected by the magnetic pole position detector of the synchronous motor being operated with reference to the first memory is selectively generated and used as magnetic pole position correction information for the synchronous motor. 3. The drive control apparatus for a plurality of synchronous motors according to claim 2, wherein the drive control apparatus is formed of first selection generation output means for outputting.
運転中の同期電動機について検出された入力電力に基づき当該同期電動機に流れる実際のｑ軸電流、設定された制御上のｄ軸電流およびｑ軸電流を用いて磁極位置補正用情報を生成出力可能に形成されている、請求項２記載の複数台同期電動機の駆動制御装置。 The magnetic pole position correction information generation output means
Magnetic pole position correction information can be generated and output using the actual q-axis current flowing through the synchronous motor, the set d-axis current and q-axis current under control based on the input power detected for the synchronous motor in operation The drive control apparatus for a plurality of synchronous motors according to claim 2, wherein the drive control apparatus is formed.
前記磁極位置補正用情報生成出力手段が、個別電力差分に対応させた磁極位置補正用情報を記憶する第２のメモリと、この第２のメモリを参照して個別電力差分算出手段により算出された個別電力差分の大きさに対応する磁極位置補正用情報を選択生成しかつ当該同期電動機用の磁極位置補正用情報として出力する第２の選択生成出力手段とから形成されている、請求項２記載の複数台同期電動機の駆動制御装置。 A peak power difference calculating means for calculating a peak power difference between a maximum value and a minimum value in the input power detected for the synchronous motor; and the calculated peak power difference is a set peak power value. An average value of all input power detected for each synchronous motor when it is determined that the peak power difference exceeds the set peak power value. An average value calculating means for calculating, and an individual power difference calculating means for calculating an individual power difference between the calculated average value and the detected input power of each synchronous motor, and the calculated individual power difference is a set individual power value. It is formed so that it can be determined that there is a synchronous motor in a specific operation state when it exceeds
The magnetic pole position correction information generating / outputting means is calculated by the second power storing the magnetic pole position correction information corresponding to the individual power difference, and the individual power difference calculating means with reference to the second memory. 3. A second selection generation output unit that selectively generates and outputs magnetic pole position correction information corresponding to the magnitude of the individual power difference and outputs the information as magnetic pole position correction information for the synchronous motor. Drive controller for multiple synchronous motors.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009118393A JP5380152B2 (en) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Drive control method for multiple synchronous motors, drive control apparatus for multiple synchronous motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009118393A JP5380152B2 (en) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Drive control method for multiple synchronous motors, drive control apparatus for multiple synchronous motors |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2010268612A true JP2010268612A (en) | 2010-11-25 |
| JP5380152B2 JP5380152B2 (en) | 2014-01-08 |
Family
ID=43365088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009118393A Active JP5380152B2 (en) | 2009-05-15 | 2009-05-15 | Drive control method for multiple synchronous motors, drive control apparatus for multiple synchronous motors |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5380152B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103580554A (en) * | 2013-10-12 | 2014-02-12 | 欣旺达电子股份有限公司 | Method for controlling servo motor by secondary controller, secondary controller and system |
| KR20200062466A (en) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | 현대자동차주식회사 | Angle estimation method of two motor system for hev/phev |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06165561A (en) * | 1992-11-26 | 1994-06-10 | Toshiba Corp | Controller for synchronous motor |
| JPH08308286A (en) * | 1995-05-10 | 1996-11-22 | Toyota Motor Corp | Angular velocity of rotation detector for synchronous motor, angle velocity of rotation and controller and controlling method for the motor |
| JPH08308292A (en) * | 1995-05-01 | 1996-11-22 | Fuji Electric Co Ltd | Pole position signal error detector and pole position signal error corrector for permanent magnet type synchronous motor |
| JPH09247979A (en) * | 1996-03-07 | 1997-09-19 | Yaskawa Electric Corp | Electromagnetic force balancing for independent driving synchronous motor |
| JPH09322583A (en) * | 1996-05-30 | 1997-12-12 | Aisin Aw Co Ltd | Motor drive device and its control method |
| JP2004304868A (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | Motor controller |
-
2009
- 2009-05-15 JP JP2009118393A patent/JP5380152B2/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06165561A (en) * | 1992-11-26 | 1994-06-10 | Toshiba Corp | Controller for synchronous motor |
| JPH08308292A (en) * | 1995-05-01 | 1996-11-22 | Fuji Electric Co Ltd | Pole position signal error detector and pole position signal error corrector for permanent magnet type synchronous motor |
| JPH08308286A (en) * | 1995-05-10 | 1996-11-22 | Toyota Motor Corp | Angular velocity of rotation detector for synchronous motor, angle velocity of rotation and controller and controlling method for the motor |
| JPH09247979A (en) * | 1996-03-07 | 1997-09-19 | Yaskawa Electric Corp | Electromagnetic force balancing for independent driving synchronous motor |
| JPH09322583A (en) * | 1996-05-30 | 1997-12-12 | Aisin Aw Co Ltd | Motor drive device and its control method |
| JP2004304868A (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | Motor controller |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103580554A (en) * | 2013-10-12 | 2014-02-12 | 欣旺达电子股份有限公司 | Method for controlling servo motor by secondary controller, secondary controller and system |
| KR20200062466A (en) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | 현대자동차주식회사 | Angle estimation method of two motor system for hev/phev |
| KR102638440B1 (en) | 2018-11-26 | 2024-02-22 | 현대자동차주식회사 | Angle estimation method of two motor system for hev/phev |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5380152B2 (en) | 2014-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5398861B2 (en) | Multi-winding motor drive device | |
| JP5928438B2 (en) | AC motor control device | |
| JP5939228B2 (en) | AC motor control device | |
| JP2003037990A (en) | Motor control device | |
| JP5505042B2 (en) | Neutral point boost DC-three-phase converter | |
| CN103493362A (en) | Motor control device | |
| JP5402403B2 (en) | Electric motor control system | |
| JP6159659B2 (en) | Power converter control device and electric vehicle | |
| JP2012050285A5 (en) | ||
| JP5741611B2 (en) | AC motor control device | |
| KR20150094431A (en) | Power apparatus, motor driving apparatus therein | |
| CN102457225A (en) | Refrigerating apparatus and controller for permanent magnet synchronous motor | |
| CN102208879A (en) | Direct-current to three-phase alternating-current inverter system | |
| JP3958274B2 (en) | Discharge control device, discharge control method and program thereof | |
| JP2013031256A (en) | Driving device of synchronous motor | |
| JP2009183051A (en) | Controller of synchronous machine | |
| JP2010074918A (en) | Motor drive unit equipped with power calculation means | |
| JP5380152B2 (en) | Drive control method for multiple synchronous motors, drive control apparatus for multiple synchronous motors | |
| JP5172418B2 (en) | Control device for electric motor system | |
| CN102694502B (en) | The control method of motor inverter and control device | |
| JP2007181352A (en) | Inverter device and inverter system | |
| JP2013126284A (en) | Electric motor drive apparatus | |
| JP5496231B2 (en) | Control device for synchronous machine | |
| JP2003259509A (en) | Motor vehicle drive controller, and motor vehicle drive control method, and its program | |
| JP6691618B2 (en) | MOTOR POWER CONVERSION DEVICE AND MOTOR POWER CONVERSION SYSTEM USING THE SAME |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110601 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121226 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130123 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130313 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130911 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130930 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5380152 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |