JP2010263412A - Vehicle periphery image display device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle periphery image display device capable of improving the visibility of an image while displaying the image covering a wide range in a lateral direction around a vehicle, even when using a display device formed in a longitudinally long shape. <P>SOLUTION: An image processor 4 generates a combined image data obtained by combining lateral image data, obtained by vertically and horizontally inverting a peripheral image behind the vehicle imaged by a camera 2, with mask image data for masking a predetermined area including a lower edge part of the lateral image data. A display device 3 displays the combined image data. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両周辺の画像を表示する縦長形状をなす表示装置を備えた車両周辺画像表示装置に関する。   The present invention relates to a vehicle periphery image display device including a vertically long display device that displays an image around the vehicle.

従来より、車両に搭載したカメラで撮像した画像を車載ディスプレイ（表示装置）に表示することで、見通しの悪い交差点で運転者の死角となる視野範囲を含む車両周辺の状況を確認することや駐車動作を支援することなどが行われている。（例えば、特許文献１参照）。この場合、水平方向（横方向）の広い範囲にわたる画像を表示する必要があるため、上記表示装置としては横長形状のディスプレイが用いられることが多い。しかし、近年では、このディスプレイをメータ内に設けることが行われており、このような場合、スペース上の問題から縦長形状のディスプレイが用いられることがある。   Conventionally, by displaying an image captured by a camera mounted on the vehicle on an in-vehicle display (display device), it is possible to check the situation around the vehicle including the visual field range that becomes a blind spot of the driver at an intersection with poor visibility, and parking Supporting the movement is performed. (For example, refer to Patent Document 1). In this case, since it is necessary to display an image over a wide range in the horizontal direction (lateral direction), a horizontally long display is often used as the display device. However, in recent years, this display is provided in a meter. In such a case, a vertically long display may be used due to space problems.

特開２００６−２６２４４７号公報JP 2006-262447 A

縦長形状のディスプレイを用いた場合、横方向の表示領域が狭いため水平方向の広い範囲にわたる画像を表示することが難しくなる。そこで、カメラで撮像した画像を縦横反転させたもの（９０度回転させた画像）をディスプレイに表示させることが考えられる。しかし、このように表示した場合、ディスプレイの下部に空が表示されたり、車両周辺に存在する物体（障害物）が上下逆向きに表示されたりする可能性がある。このような表示が行われるとユーザに違和感を与えてしまい、その結果、表示画像の視認性を低下させてしまうおそれがある。   When a vertically long display is used, it is difficult to display an image over a wide range in the horizontal direction because the display area in the horizontal direction is narrow. Therefore, it is conceivable to display on the display an image obtained by inverting the image captured by the camera vertically and horizontally (image rotated 90 degrees). However, when displayed in this way, the sky may be displayed at the bottom of the display, or an object (obstacle) existing around the vehicle may be displayed upside down. If such display is performed, the user may feel uncomfortable, and as a result, the visibility of the display image may be reduced.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、縦長形状をなす表示装置を用いた場合であっても、車両周辺の水平方向の広い範囲にわたる画像を表示させつつ、その画像の視認性を向上することができる車両周辺画像表示装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to display an image over a wide range in the horizontal direction around a vehicle even when a vertically long display device is used. An object of the present invention is to provide a vehicle periphery image display device that can improve the visibility of the vehicle.

請求項１記載の手段によれば、画像処理手段は、撮像手段により撮像された車両周辺の画像を縦横反転した横向き画像と、この横向き画像の下端部分を含む所定の領域をマスクするためのマスク画像とを合成した合成画像を生成する。この合成画像は、縦長形状をなす表示装置に表示される。このように、縦横反転させた形態の横向き画像を表示する場合、表示装置の下部の領域に空が表示されたり、物体の向きが上下逆さになるなど不自然な表示がなされてしまうおそれがある。しかし、本手段では、横向き画像の下端部分を含む所定の領域をマスク画像により覆い隠すことで、上記不自然な表示がなされることを防止できる。従って、車両周辺の水平方向の広い範囲にわたる画像を表示させつつ、その画像の視認性を向上することができる。   According to the means of claim 1, the image processing means is a mask for masking a predetermined area including a horizontal image obtained by vertically and horizontally reversing an image around the vehicle imaged by the imaging means, and a lower end portion of the horizontal image. A composite image is generated by combining the image. This synthesized image is displayed on a vertically long display device. In this way, when displaying a landscape image in a vertically and horizontally inverted form, there is a possibility that an unnatural display such as a sky is displayed in the lower area of the display device or the direction of the object is upside down may be displayed. . However, this means can prevent the unnatural display from occurring by covering a predetermined area including the lower end portion of the landscape image with the mask image. Therefore, it is possible to improve the visibility of the image while displaying an image over a wide range in the horizontal direction around the vehicle.

請求項２記載の手段によれば、画角（視野角）の広い広角カメラにより構成された撮像手段を用いるので、車両周辺の水平方向のさらに広い範囲にわたる画像を表示装置に表示することができる。   According to the second aspect of the present invention, since the imaging means configured by the wide-angle camera having a wide angle of view (viewing angle) is used, an image over a wider range in the horizontal direction around the vehicle can be displayed on the display device. .

請求項３記載の手段によれば、車両後方の画像を撮像するように撮像手段を設け、画像処理手段は、撮像された画像を車両の横側から後方を見た画像に変換する。例えば、車両を駐車する際、運転者以外の者（例えば同乗者）が車両の横側から後方を確認しながらその確認状況を運転者に伝達し、駐車動作の支援を行うことがある。本手段によれば、表示装置には、上記した同乗者等の視線で見たような画像が表示される。従って、運転者は、表示装置に表示される画像を見ながら駐車を行うことで、上記した支援が行われる場合と同様に駐車動作をスムーズに行うことができる。   According to the third aspect of the present invention, the imaging unit is provided so as to capture an image behind the vehicle, and the image processing unit converts the captured image into an image viewed from the side of the vehicle. For example, when a vehicle is parked, a person other than the driver (for example, a passenger) may confirm the rear from the side of the vehicle and transmit the confirmation status to the driver to assist the parking operation. According to this means, the display device displays an image as seen from the above-mentioned line of sight of the passenger. Accordingly, the driver can perform the parking operation smoothly by performing the parking while looking at the image displayed on the display device, similarly to the case where the above-described assistance is performed.

請求項４記載の手段によれば、距離センサが車両の側面部から車両周辺に存在する物体までの距離を計測し、画像処理手段が距離センサにより計測された距離に応じて上記マスク画像により覆い隠す所定の領域の広さを変更する。このような構成により、車両周辺に存在する物体を確実に覆い隠すように所定の領域を設定することが可能となり、車両周辺に存在する物体が上下逆さに表示される不自然な表示を確実に防止できる。   According to a fourth aspect of the present invention, the distance sensor measures the distance from the side surface of the vehicle to an object existing around the vehicle, and the image processing means covers the mask image according to the distance measured by the distance sensor. The size of the predetermined area to be hidden is changed. With such a configuration, it is possible to set a predetermined area so as to reliably cover objects existing around the vehicle, and to ensure an unnatural display in which objects existing around the vehicle are displayed upside down. Can be prevented.

請求項５記載の手段によれば、画像処理手段は、距離センサにより計測された物体までの距離に応じてマスク画像の表示色を変化させる。このような構成により、例えば車両周辺に存在する物体までの距離が近い場合と遠い場合とで表示色を変えることで、運転者は、覆い隠された領域に存在する物体までの距離をおおよそ把握することができる。   According to the means described in claim 5, the image processing means changes the display color of the mask image in accordance with the distance to the object measured by the distance sensor. With such a configuration, for example, by changing the display color between when the distance to the object existing around the vehicle is short and when it is far away, the driver can roughly grasp the distance to the object present in the covered area. can do.

本発明の第１の実施形態を示す車両周辺画像表示装置のブロック図The block diagram of the vehicle periphery image display apparatus which shows the 1st Embodiment of this invention. 車両周辺画像表示装置が搭載された車両の上面図Top view of a vehicle equipped with a vehicle periphery image display device 横向き画像データの一例を示す図The figure which shows an example of landscape image data 合成画像データの一例を示す図The figure which shows an example of synthetic image data 車両周辺画像表示装置による表示制御の内容を示すフローチャートFlow chart showing contents of display control by vehicle periphery image display device 本発明の第２の実施形態を示す図１相当図FIG. 1 equivalent diagram showing a second embodiment of the present invention

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図１〜図５を参照しながら説明する。
図１は、車両周辺画像表示装置の構成を示すブロック図であり、図２は、その車両周辺画像表示装置が搭載された車両を上面から示す図である。図１に示すように、車両周辺画像表示装置１は、カメラ２、表示装置３および画像処理装置４を備えている。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle periphery image display device, and FIG. 2 is a view showing a vehicle on which the vehicle periphery image display device is mounted from above. As shown in FIG. 1, the vehicle periphery image display device 1 includes a camera 2, a display device 3, and an image processing device 4.

図２に示すように、カメラ２（撮像手段に相当）は車両後方の周辺画像を撮像可能に設けられている。本実施形態において、カメラ２は、車両後方に設けられたナンバープレート（図３および図４に符号Ｎを付して示す）の上方に取り付けられている。なお、カメラ２を取り付ける場所は、車両後方の周辺画像を撮像可能な位置であれば適宜変更可能である。カメラ２には、車両後方を広い範囲にわたって撮像できるように広角レンズが装着されている。これにより、カメラ２は、水平方向に約１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラとして構成されている。なお、カメラ２に取り付けるレンズは広角レンズに限らずともよく、カメラ２は、一般に車両に搭載されるバックカメラ（後方カメラ）と同等の水平画角（例えば１２０度程度）を持つものでもよい。   As shown in FIG. 2, the camera 2 (corresponding to an imaging unit) is provided so as to be able to capture a peripheral image behind the vehicle. In the present embodiment, the camera 2 is attached above a license plate (represented by the symbol N in FIGS. 3 and 4) provided at the rear of the vehicle. The location where the camera 2 is attached can be changed as appropriate as long as it is a position where a peripheral image behind the vehicle can be captured. The camera 2 is equipped with a wide-angle lens so that the rear of the vehicle can be imaged over a wide range. Thereby, the camera 2 is configured as a wide-angle camera having a field angle (viewing angle) of about 180 degrees in the horizontal direction. The lens attached to the camera 2 is not limited to a wide-angle lens, and the camera 2 may have a horizontal angle of view (for example, about 120 degrees) equivalent to that of a back camera (rear camera) generally mounted on a vehicle.

表示装置３は、図示しないが、インストルメントパネルの運転席側に埋め込まれるようにして設けられたメータの中央部（スピードメータとタコメータとの間の部分）に設けられている。表示装置３は、例えばＴＦＴカラー液晶ディスプレイからなり、やや縦長の比較的小型の画面を有して構成されている。なお、表示装置３は、必ずしもメータ内に配置する必要はなく、縦長形状をなしていれば、センターコンソール内またはダッシュボード上に配置されていてもよい。その場合には比較的大型の画面を有するものでもよい。   Although not shown, the display device 3 is provided at a central portion (a portion between the speedometer and the tachometer) of a meter provided so as to be embedded in the driver's seat side of the instrument panel. The display device 3 is composed of, for example, a TFT color liquid crystal display and is configured to have a relatively vertically long and relatively small screen. Note that the display device 3 is not necessarily arranged in the meter, and may be arranged in the center console or on the dashboard as long as it has a vertically long shape. In that case, it may have a relatively large screen.

画像処理装置４（画像処理手段に相当）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ａ／Ｄ変換器などを含むマイクロコンピュータを主体として構成されており、その機能的構成として、画像取得部５、画像変換部６、マスク画像生成部７および画像合成部８を備えている。このうち、画像取得部５は、カメラ２から出力されるアナログの映像信号をデジタル信号（画像データ）に変換する処理などを行う。   The image processing apparatus 4 (corresponding to image processing means) is mainly composed of a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an A / D converter, and the like. A unit 6, a mask image generation unit 7, and an image composition unit 8 are provided. Among these, the image acquisition unit 5 performs a process of converting an analog video signal output from the camera 2 into a digital signal (image data).

画像取得部５から出力される画像データは、画像変換部６に与えられる。画像変換部６は、画像データのうち不要な部分（例えば車両から相当離れた部分であり、駐車動作に全く影響のない部分の画像）を取り除く。なお、画像変換部６は、与えられる画像データをそのまま使用して後述する画像処理を行う構成でもよい。   The image data output from the image acquisition unit 5 is given to the image conversion unit 6. The image conversion unit 6 removes an unnecessary portion (for example, an image of a portion that is considerably away from the vehicle and has no influence on the parking operation) from the image data. The image conversion unit 6 may be configured to perform image processing to be described later using the provided image data as it is.

広視野角のカメラ２により撮像された画像は周辺部分が湾曲するなどの歪みが生じている。画像変換部６は、画像処理によりこの歪みを補正する。本実施形態では、駐車支援を行う上で最低限必要となる部分の補正、つまり自車両のバンパー（図３および図４に符号Ｂを付して示す）と駐車位置を示すライン（図３および図４に符号Ｌを付して示す）とにおける歪みを無くす補正を行っている。   The image picked up by the wide viewing angle camera 2 is distorted such that the peripheral portion is curved. The image conversion unit 6 corrects this distortion by image processing. In the present embodiment, correction of a portion that is at least necessary for parking assistance, that is, a bumper of the own vehicle (shown with reference sign B in FIGS. 3 and 4) and a line indicating the parking position (FIG. 3 and FIG. In FIG. 4, correction is performed to eliminate distortion.

また、画像変換部６は、画像データを助手席側（横側）の車両側方から後方を見た画像に変換する。画像変換部６は、このような変換後の横向き画像データ（横向き画像）を画像合成部８に出力する。この横向き画像データの一例を図３に示す。この図３に示す横向き画像データにおいては、その下部に空が表示されていたり、隣の車両Ｃが上下逆向きに表示されるといった不自然な表示が存在している。なお、この変換については、単にカメラ２により撮像された画像を縦横反転する（９０度回転する）だけでもよい。   Further, the image conversion unit 6 converts the image data into an image viewed from the rear side of the vehicle on the passenger seat side (lateral side). The image conversion unit 6 outputs the converted landscape image data (landscape image) to the image composition unit 8. An example of the landscape image data is shown in FIG. In the horizontally oriented image data shown in FIG. 3, there is an unnatural display in which a sky is displayed in the lower part or the adjacent vehicle C is displayed upside down. For this conversion, the image captured by the camera 2 may be simply inverted vertically (rotated 90 degrees).

マスク画像生成部７は、上記横向き画像データの下端部分を含む所定の領域を覆い隠すためのマスク画像データ（マスク画像）を生成する。このマスク画像データは、図２に示すように、カメラ２の視野範囲におけるハッチングで示す領域Ａを覆い隠すためのものである。本実施形態では、自車両の助手席側の側面部から所定距離ｄ（例えば５０ｃｍ）だけ離れた位置に自車両の側面部と平行の仮想ラインＸを引き、この仮想ラインＸよりも自車両から離れた領域Ａをマスク画像により覆い隠すようにしている。マスク画像生成部７は、このようにして生成したマスク画像データを画像合成部８に出力する。   The mask image generation unit 7 generates mask image data (mask image) for covering a predetermined area including the lower end portion of the horizontal image data. As shown in FIG. 2, the mask image data is for covering an area A indicated by hatching in the visual field range of the camera 2. In the present embodiment, a virtual line X that is parallel to the side surface of the host vehicle is drawn at a position that is a predetermined distance d (for example, 50 cm) away from the side surface on the passenger seat side of the host vehicle. The separated area A is covered with a mask image. The mask image generation unit 7 outputs the mask image data generated in this way to the image synthesis unit 8.

画像合成部８は、与えられた横向き画像データとマスク画像データとを合成し、合成画像データ（合成画像）を生成する。この合成画像データの一例を図４に示す。この図４に示す合成画像データにおいては、図３に示した横向き画像データにおいて存在していた不自然な表示がマスク画像により覆い隠されている。画像合成部８は、このような合成画像データを表示装置３に表示可能な映像信号に変換して表示装置３に出力する。   The image synthesizing unit 8 synthesizes the given landscape image data and mask image data to generate synthesized image data (synthesized image). An example of the composite image data is shown in FIG. In the composite image data shown in FIG. 4, the unnatural display that existed in the horizontally oriented image data shown in FIG. 3 is obscured by the mask image. The image composition unit 8 converts the composite image data into a video signal that can be displayed on the display device 3 and outputs the video signal to the display device 3.

画像処理装置４には、車両のシフトレバーのシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ（図示せず）からシフト検出信号が与えられている。画像処理装置４は、このシフト検出信号に基づいてシフトポジションがリバース「Ｒ」にある場合に上記した一連の画像処理を実行する。また、カメラ２にもシフト検出信号が与えられており、シフトポジションが「Ｒ」にある場合に撮像動作を行う。従って、シフトポジションが「Ｒ」にある場合に、表示装置３に合成画像が表示される。すなわち、車両周辺画像表示装置１は、車両が後退する際にカメラ２により撮像される車両後方の周辺画像を車室内の表示装置３に表示することで、運転者による駐車動作の支援を行うようになっている。   The image processing apparatus 4 is provided with a shift detection signal from a shift position sensor (not shown) that detects the shift position of the shift lever of the vehicle. The image processing device 4 executes the above-described series of image processing when the shift position is reverse “R” based on the shift detection signal. The shift detection signal is also given to the camera 2 and the imaging operation is performed when the shift position is “R”. Accordingly, the composite image is displayed on the display device 3 when the shift position is “R”. That is, the vehicle periphery image display device 1 displays a surrounding image of the rear of the vehicle captured by the camera 2 when the vehicle moves backward on the display device 3 in the passenger compartment, thereby assisting the driver in the parking operation. It has become.

次に、上記構成の車両周辺画像表示装置１による駐車動作支援のための表示制御について、図５に示すフローチャートに従って説明する。運転者の操作によりシフトポジションが「Ｒ」に変更されると（スタート）、カメラ２が撮像動作を開始するとともに画像処理装置４による一連の画像処理が行われる（ステップＳ１〜Ｓ５）。すなわち、画像取得部５は、カメラ２により撮像された車両後方の周辺画像を示す映像信号を画像データに変換する（ステップＳ１）。画像変換部６は、この画像データの歪みを補正するとともに横向き画像データに変換する（ステップＳ２）。マスク画像生成部７は、マスク画像データを生成する（ステップＳ３）。画像合成部８は、横向き画像データとマスク画像データとを合成し（ステップＳ４）、合成画像を表示装置３に表示させる（ステップＳ５）。   Next, display control for assisting parking operation by the vehicle periphery image display device 1 having the above-described configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When the shift position is changed to “R” by the operation of the driver (start), the camera 2 starts an imaging operation and a series of image processing by the image processing device 4 is performed (steps S1 to S5). That is, the image acquisition unit 5 converts a video signal indicating a surrounding image behind the vehicle imaged by the camera 2 into image data (step S1). The image conversion unit 6 corrects the distortion of the image data and converts it into landscape image data (step S2). The mask image generation unit 7 generates mask image data (step S3). The image composition unit 8 composes the horizontal image data and the mask image data (step S4), and displays the composite image on the display device 3 (step S5).

シフトポジションが「Ｒ」にある間（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）は、上記した一連の画像処理（ステップＳ１〜Ｓ５）が繰り返し実行される。この間、表示装置３には、自車両の後方周辺を車両側方の助手席側から見た映像（合成画像）が表示されている。そして、運転者の操作によりシフトポジションが「Ｒ」以外（例えば「Ｄ」）に変更されると（ステップＳ６で「ＮＯ」）、カメラ２による撮像動作が停止されるとともに、画像処理装置４による一連の画像処理動作が停止される（エンド）。   While the shift position is “R” (“YES” in step S6), the above-described series of image processing (steps S1 to S5) is repeatedly executed. During this time, the display device 3 displays an image (composite image) of the rear periphery of the host vehicle viewed from the front passenger seat side. When the shift position is changed to something other than “R” (for example, “D”) by the driver's operation (“NO” in step S6), the imaging operation by the camera 2 is stopped and the image processing device 4 A series of image processing operations are stopped (END).

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
画像処理装置４は、カメラ２により撮像された車両後方の周辺画像を縦横反転した横向き画像データと、この横向き画像データの下端部分を含む所定の領域Ａをマスクするためのマスク画像データとを合成した合成画像データを生成する。横向き画像データにおいては、その下部に空が表示されていたり、隣の車両が上下逆向きに表示されるといった不自然な表示が存在するが、これにマスク画像データを合成することにより、合成画像データにおいては、このような不自然な表示が存在しない。従って、本実施形態のように、縦長形状の表示装置３を用いた場合であっても、車両後方の広い範囲にわたる周辺画像を表示させつつ、その表示画像の視認性を向上することができる。 As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
The image processing device 4 synthesizes horizontal image data obtained by vertically and horizontally reversing a surrounding image captured by the camera 2 and mask image data for masking a predetermined area A including the lower end portion of the horizontal image data. The synthesized image data is generated. In landscape image data, there is an unnatural display such as the sky displayed below or the adjacent vehicle displayed upside down. By combining the mask image data with this, the composite image is displayed. There is no such unnatural display in the data. Therefore, even when the vertically long display device 3 is used as in the present embodiment, it is possible to improve the visibility of the display image while displaying a peripheral image over a wide range behind the vehicle.

画像処理装置４において、画像変換部６は、画像データを自車両の側方の助手席側から後方を見た横向き画像データに変換している。車両を駐車する際、運転者以外の者（例えば同乗者）が自車両の横側から後方を確認しながらその確認状況を運転者に伝達し、駐車動作の支援を行うことがある。上記構成によれば、表示装置３には、上記した同乗者等の視線で見たような映像（画像）が表示される。従って、運転者は、表示装置３に表示される映像を見ながら駐車を行うことで、上記した支援が行われる場合と同様に駐車動作をスムーズに行うことができる。また、カメラ２は、水平方向に約１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラとして構成されているので、車両後方の水平方向のさらに広い範囲にわたる周辺画像を表示装置３に表示することができる。   In the image processing apparatus 4, the image conversion unit 6 converts the image data into landscape image data as viewed from the rear side of the passenger seat of the host vehicle. When a vehicle is parked, a person other than the driver (for example, a passenger) may confirm the rear from the side of the host vehicle and transmit the confirmation status to the driver to assist the parking operation. According to the above configuration, the display device 3 displays a video (image) as seen from the line of sight of the passengers described above. Therefore, the driver can perform the parking operation smoothly by performing the parking while watching the video displayed on the display device 3 as in the case where the above-described assistance is performed. In addition, since the camera 2 is configured as a wide-angle camera having a field angle (viewing angle) of about 180 degrees in the horizontal direction, a peripheral image over a wider range in the horizontal direction behind the vehicle is displayed on the display device 3. Can do.

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について図６を参照しながら説明する。図６は、第１の実施形態における図１相当図であり、第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態の車両周辺画像表示装置１１は、車両周辺画像表示装置１に対し、距離センサ１２を備えている点と、画像処理装置４に代えて画像処理装置１３を備えている点とが異なる。この画像処理装置１３（画像処理手段に相当）は、画像処理装置４に対し、マスク画像生成部７に代えてマスク画像生成部１４を備えている点と、距離取得部１５を備えている点とが異なる。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a view corresponding to FIG. 1 in the first embodiment, and the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. The vehicle periphery image display device 11 of the present embodiment differs from the vehicle periphery image display device 1 in that a distance sensor 12 is provided and an image processing device 13 is provided instead of the image processing device 4. . This image processing device 13 (corresponding to an image processing means) is provided with a mask image generation unit 14 instead of the mask image generation unit 7 and a distance acquisition unit 15 with respect to the image processing device 4. Is different.

距離センサ１２は、例えばコーナーソナーであり、自車両の側面部からその付近に存在する物体までの距離を計測する。距離センサ１２の計測値は、画像処理装置１３の距離取得部１５に与えられている。距離取得部１５は、与えられた計測値に基づいて、自車両の側面部から付近の物体（障害物）までの距離のうち、最も近い距離の計測値をマスク画像生成部１４に出力する。   The distance sensor 12 is, for example, a corner sonar, and measures the distance from the side surface portion of the host vehicle to an object existing in the vicinity thereof. The measurement value of the distance sensor 12 is given to the distance acquisition unit 15 of the image processing device 13. The distance acquisition unit 15 outputs the measurement value of the closest distance among the distances from the side surface part of the host vehicle to the nearby object (obstacle) to the mask image generation unit 14 based on the given measurement value.

マスク画像生成部１４は、距離取得部１５から与えられた最も近い距離の計測値と、前述した所定距離ｄ（例えば５０ｃｍ）とを比較する。その結果、所定距離ｄのほうが小さい場合には、マスク画像生成部７と同様の手法でマスク画像を生成する。これに対し、距離の計測値のほうが小さい場合には、所定距離ｄに代えてその計測値を用いてマスク画像を生成する。すなわち、マスク画像生成部１４は、車両の付近に存在する物体までの距離に応じてマスク画像により覆い隠す所定の領域Ａの広さを変更する。   The mask image generation unit 14 compares the measured value of the nearest distance given from the distance acquisition unit 15 with the predetermined distance d (for example, 50 cm) described above. As a result, when the predetermined distance d is smaller, a mask image is generated by the same method as the mask image generation unit 7. On the other hand, if the distance measurement value is smaller, a mask image is generated using the measurement value instead of the predetermined distance d. That is, the mask image generation unit 14 changes the size of the predetermined area A that is covered by the mask image in accordance with the distance to the object that exists in the vicinity of the vehicle.

また、マスク画像生成部１４は、マスク画像の表示色を以下のように変更する。すなわち、所定距離ｄを用いて生成したマスク画像の表示色は水色とする。距離の計測値を用いてマスク画像を生成した場合、その計測値が例えば３０ｃｍ以上であれば黄色で表示し、例えば３０ｃｍ未満であれば赤色で表示する。マスク画像生成部１４は、図５に示すステップＳ３において、上記した手法に基づいてマスク画像を生成する。   In addition, the mask image generation unit 14 changes the display color of the mask image as follows. That is, the display color of the mask image generated using the predetermined distance d is light blue. When a mask image is generated using a distance measurement value, it is displayed in yellow if the measurement value is 30 cm or more, for example, and is displayed in red if it is less than 30 cm. In step S3 shown in FIG. 5, the mask image generation unit 14 generates a mask image based on the method described above.

上記したマスク画像の生成手法を変更した本実施形態の車両周辺画像表示装置１１によっても、第１の実施形態と同様の作用および効果が得られる。また、車両の側面部から車両周辺に存在する物体（障害物）までの距離の計測値に応じてマスク画像により覆い隠す所定の領域Ａの広さを変更するので、表示装置３に表示される合成画像において車両周辺に存在する物体をマスク画像により確実に覆い隠すことが可能となる。このため、車両周辺に存在する物体が上下逆さに表示される不自然な表示を確実に防止できる。さらに、距離センサ１２により計測された車両周辺に存在する物体までの距離の計測値に応じてマスク画像の表示色を変化させるので、運転者は、マスク画像により覆い隠された領域に存在する物体までの距離をおおよそ把握することができる。   Also by the vehicle periphery image display device 11 of the present embodiment in which the above-described mask image generation method is changed, the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained. In addition, since the width of the predetermined area A covered by the mask image is changed according to the measured value of the distance from the side surface of the vehicle to the object (obstacle) existing around the vehicle, it is displayed on the display device 3. An object existing around the vehicle in the composite image can be reliably covered with the mask image. For this reason, the unnatural display by which the object which exists in the vehicle periphery is displayed upside down can be prevented reliably. Furthermore, since the display color of the mask image is changed according to the measured value of the distance to the object existing around the vehicle measured by the distance sensor 12, the driver can detect the object existing in the area covered by the mask image. You can roughly grasp the distance.

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
図５のステップＳ６において、シフトポジションが「Ｒ」以外になってから所定時間が経過してから一連の画像処理を停止するように変更してもよい。駐車の際、一回の後進でうまく駐車できなかった場合には、通常は前進および後進を繰り返し行うことになる。上記変更を行えば、このような場合にも車両後方の映像が表示装置３に表示され続けることになり利便性が向上する。
カメラ２は、車両の前方や側方の周辺画像を撮像可能な位置に取り付けてもよい。車両の前方を撮像する場合、カメラ２の撮像動作および画像処理装置４の画像処理動作は、シフトポジションが「Ｄ」「２」「Ｌ」のいずれかにある場合に実行すればよい。また、この場合、車両の走行速度に応じて上記各動作を実行するようにしてもよい。例えば、見通しの悪い交差点で運転者の死角となる視野範囲を含む車両周辺の状況を確認する用途で用いる場合、車両が徐行しているまたは停車していると判断できる走行速度のときに上記各動作を実行すればよい。
画像変換部６による歪みの補正は必要に応じて行えばよい。
表示装置３は、カーナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the embodiments described above and illustrated in the drawings, and the following modifications or expansions are possible.
In step S6 of FIG. 5, a series of image processing may be stopped after a predetermined time has elapsed since the shift position is other than “R”. When parking, if the vehicle cannot be parked well in one reverse, the forward and reverse are usually repeated. If the above change is made, the video behind the vehicle will continue to be displayed on the display device 3 in such a case, and the convenience is improved.
The camera 2 may be attached to a position where a peripheral image of the front or side of the vehicle can be captured. When imaging the front of the vehicle, the imaging operation of the camera 2 and the image processing operation of the image processing device 4 may be executed when the shift position is in any one of “D”, “2”, and “L”. In this case, each of the above operations may be executed according to the traveling speed of the vehicle. For example, when used in an application for confirming the situation around the vehicle including the visual field range that becomes the blind spot of the driver at an intersection with poor visibility, each of the above is at a traveling speed at which it can be determined that the vehicle is slowing down or stopped. What is necessary is just to perform operation | movement.
The distortion correction by the image conversion unit 6 may be performed as necessary.
The display device 3 may be a display of a car navigation device.

図面中、１、１１は車両周辺画像表示装置、２はカメラ（撮像手段、広角カメラ）、３は表示装置、４、１３は画像処理装置（画像処理手段）、１２は距離センサを示す。   In the drawings, 1 and 11 are vehicle periphery image display devices, 2 is a camera (imaging means, wide-angle camera), 3 is a display device, 4 and 13 are image processing devices (image processing means), and 12 is a distance sensor.

Claims (5)

車両周辺を撮像する撮像手段と、画像を表示する縦長形状をなす表示装置とを備えた車両周辺画像表示装置であって、
前記撮像手段により撮像された画像を縦横反転した横向き画像に変換し、この横向き画像の下端部分を含む所定の領域を覆い隠すためのマスク画像を生成し、前記横向き画像と前記マスク画像とを合成した合成画像を生成する画像処理手段を備え、
前記表示装置は、前記合成画像を表示することを特徴とする車両周辺画像表示装置。 A vehicle periphery image display device comprising an image pickup means for picking up a vehicle periphery and a vertically long display device for displaying an image,
The image captured by the imaging unit is converted into a horizontally oriented image that is vertically and horizontally inverted, a mask image for covering a predetermined area including the lower end portion of the horizontally oriented image is generated, and the landscape image and the mask image are combined. Image processing means for generating the synthesized image
The vehicle peripheral image display device, wherein the display device displays the composite image. 前記撮像手段は、画角の広い広角カメラにより構成されていることを特徴とする請求項１記載の車両周辺画像表示装置。   2. The vehicle periphery image display device according to claim 1, wherein the imaging means is constituted by a wide-angle camera having a wide angle of view. 前記撮像手段は、前記車両後方の画像を撮像するように設けられ、
前記画像処理手段は、前記撮像手段により撮像された画像を前記車両の横側から後方を見た画像に変換させることを特徴とする請求項１または２記載の車両周辺画像表示装置。 The imaging means is provided to capture an image behind the vehicle,
The vehicle peripheral image display device according to claim 1, wherein the image processing unit converts the image captured by the imaging unit into an image viewed from the rear side of the vehicle. 車両の側面部から車両周辺に存在する物体までの距離を計測する距離センサを備え、
前記画像処理手段は、前記距離センサにより計測された距離に応じて前記所定の領域の広さを変更することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両周辺画像表示装置。 Provided with a distance sensor that measures the distance from the side of the vehicle to an object that exists around the vehicle
4. The vehicle periphery image display device according to claim 1, wherein the image processing unit changes a size of the predetermined region according to a distance measured by the distance sensor. 5. 前記画像処理手段は、前記距離センサにより計測された距離に応じて前記マスク画像の表示色を変化させることを特徴とする請求項４記載の車両周辺画像表示装置。   The vehicle surrounding image display device according to claim 4, wherein the image processing unit changes a display color of the mask image according to a distance measured by the distance sensor.
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