JP2010260086A - Laser beam machine - Google Patents
Laser beam machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010260086A JP2010260086A JP2009113846A JP2009113846A JP2010260086A JP 2010260086 A JP2010260086 A JP 2010260086A JP 2009113846 A JP2009113846 A JP 2009113846A JP 2009113846 A JP2009113846 A JP 2009113846A JP 2010260086 A JP2010260086 A JP 2010260086A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- schedule
- pallet
- processing
- executed
- processed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Description
本発明は、パレットを収納するストッカを備え、定められたスケジュールに従って、ストッカからパレットを一つずつ取り出し、レーザ加工を行うレーザ加工機に関する。 The present invention relates to a laser processing machine that includes a stocker for storing a pallet, takes out the pallets one by one from the stocker according to a predetermined schedule, and performs laser processing.
従来、種々の加工機において、複数のワークをストックしておき、定められたスケジュールに従って連続的に加工を行うスケジュール運転が行われている。このような加工機において、ワークの状態が不適切であったり、加工中に異常が発生したりして加工を行うことができなくなると、その時点でスケジュール運転が中止されていた。その場合、操作者が不適切な状態を復旧させる必要があるが、夜間など無人の場合には復旧させることができず、それ以降の加工が行われないので生産性が低下してしまうことが問題であった。そこで、特許文献１および２において、スケジュール運転中に異常が発生した場合には、そのスケジュールをスキップして次のスケジュールを実行する加工機が提案されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, in various processing machines, a schedule operation is performed in which a plurality of workpieces are stocked and processing is continuously performed according to a predetermined schedule. In such a processing machine, when the state of the workpiece is inappropriate or an abnormality occurs during the processing and the processing cannot be performed, the scheduled operation is stopped at that time. In that case, it is necessary for the operator to restore an inappropriate state, but if it is unattended, such as at night, it cannot be restored, and subsequent processing is not performed, so productivity may be reduced. It was a problem. Therefore,
しかしながら、特許文献１および２の発明は、スキップしたスケジュールを残して運転を終了するものであるから、操作者が即座に不適切な状態を復旧させることができる場合であっても、一連のスケジュール運転の中で残ったスケジュールを実行させることはできず、スケジュール運転終了後に改めて残ったスケジュールについて実行させる必要があり、手間がかかっていた。
However, since the inventions of
本発明は、上記事情を鑑みたものであり、スケジュール運転中において実行できないスケジュールがあった場合に、当該スケジュールを後回しにして、それ以降の実行可能なスケジュールを実行した後で、再度当該スケジュールの実行を試みるレーザ加工機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when there is a schedule that cannot be executed during the schedule operation, the schedule is postponed, and after executing the subsequent executable schedule, It aims at providing the laser processing machine which tries execution.
本発明のうち請求項１の発明は、ワークを支持する複数のパレットを多段状に収納するストッカと、パレットを載置してワークにレーザ加工を施すためのパレット加工部を有する加工ステーションとを備え、記憶装置に記憶されたスケジュールリストに従って、前記ストッカからパレットを一つずつ取り出し、前記加工ステーションに搬送してレーザ加工を行うレーザ加工機であって、実行しようとするスケジュールで使用予定のパレットに対して加工を行うことができるか否かを確認するチェック手段と、できない場合に前記スケジュールリストの実行順番からそのスケジュールを後回しにするスワップ手段とを備えることを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, a stocker for storing a plurality of pallets for supporting a workpiece in a multistage manner, and a processing station having a pallet processing unit for placing the pallet and performing laser processing on the workpiece are provided. A laser processing machine for taking out pallets from the stocker one by one according to a schedule list stored in a storage device and transporting them to the processing station to perform laser processing, the pallet to be used in a schedule to be executed Check means for confirming whether or not processing can be performed, and swap means for deferring the schedule from the execution order of the schedule list when it is not possible.
本発明のうち請求項２の発明は、前記スケジュールリストが、一行に一つのスケジュールを記載したもので、スケジュールの実行順を示すスケジュール番号に対して、対応する加工プログラムのプログラム番号と、加工対象となるパレットのパレット番号と、そのパレットに対して加工を行うことができるか否かの状態とを含むスケジュールデータが割り当てられており、実行しようとするスケジュール番号において、まず前記チェック手段がそのスケジュールデータを確認し、パレットが加工不可能な状態であれば、前記スワップ手段が以降のスケジュール番号に記載されたスケジュールデータをスケジュール順に確認し、最初に発見したパレット状態が加工可能なスケジュールデータを前記実行しようとするスケジュール番号の行に挿入するとともに、前記実行しようとするスケジュール番号の行の元のパレット状態が加工不可能なスケジュールデータからスケジュール順に連続するパレット状態が加工不可能なスケジュールデータを、前記実行しようとするスケジュール番号から次のスケジュール番号へ一行ずつ繰り下げることを特徴とする。
The invention of
本発明のうち請求項３の発明は、前記加工ステーションが、パレットに支持されたワークとは別のワークを載置してレーザ加工を施すための加工定盤を有し、前記パレット加工部に載置されたパレットのワークと、前記加工定盤に載置されたワークとを一連のスケジュールで加工するものであって、前記スケジュールリストが、一行に一つのスケジュールを記載したもので、スケジュールの実行順を示すスケジュール番号に対して、対応する加工プログラムのプログラム番号と、加工対象のパレット番号と、そのパレットに対して加工を行うことができるか否かの状態とを含むスケジュールデータが割り当てられており、パレットのワークを加工するスケジュールの場合、前記パレット番号として、使用されるパレットのパレット番号が割り当てられ、前記加工定盤のワークを加工するスケジュールの場合、前記パレット番号として、特定のパレット番号が割り当てられ、実行しようとするスケジュール番号において、まず前記チェック手段がそのスケジュールデータを確認し、パレットが加工不可能な状態であれば、前記スワップ手段が以降のスケジュール番号に記載されたスケジュールデータをスケジュール順に確認し、最初に発見したパレット状態が加工可能なスケジュールデータを前記実行しようとするスケジュール番号の行に挿入するとともに、前記実行しようとするスケジュール番号の行の元のパレット状態が加工不可能なスケジュールデータからスケジュール順に連続するパレット状態が加工不可能なスケジュールデータを、前記実行しようとするスケジュール番号から次のスケジュール番号へ一行ずつ繰り下げるようにし、前記チェック手段は、前記特定のパレット番号に対してはパレットが加工可能な状態であるとして認識することを特徴とする。ここで、加工定盤のワークを加工するスケジュールにおいて、パレット番号として、特定のパレット番号を割り当てるとは、例えば、パレットが十枚存在し、それらに“１”〜“１０”までのパレット番号が割り当てられているときに、加工定盤の加工に対してパレットが存在しない“０”や“１１”などの数字を割り当てることを示す。 According to a third aspect of the present invention, the processing station has a processing surface plate for mounting a workpiece different from the workpiece supported by the pallet to perform laser processing, and the pallet processing section includes The workpieces placed on the pallet and the workpieces placed on the processing surface plate are machined according to a series of schedules, and the schedule list describes one schedule per line. Schedule data including the program number of the corresponding machining program, the pallet number to be machined, and whether or not the pallet can be machined is assigned to the schedule number indicating the execution order. In the case of a pallet work schedule, the pallet number of the pallet to be used is assigned as the pallet number. In the case of a schedule for machining the workpiece of the machining surface plate, a specific pallet number is assigned as the pallet number, and in the schedule number to be executed, the check means first confirms the schedule data, and the pallet Is in a state that cannot be processed, the swap means confirms the schedule data described in the subsequent schedule numbers in the order of schedules, and the schedule number that the pallet state that was found first can be processed is the schedule number to be executed. The schedule data which is inserted into the line of the schedule number and the schedule data whose pallet state which is continuous in the order of the schedule from the schedule data whose original pallet state of the schedule number line to be executed cannot be processed is scheduled to be executed number So move down row by row into et following schedule number, the check means, said pallet for a particular pallet ID is equal to or recognized as a workable state. Here, in the schedule for processing the workpiece of the processing surface plate, assigning a specific pallet number as a pallet number means, for example, that there are ten pallets, and pallet numbers from “1” to “10” are assigned to them. When assigned, it indicates that a number such as “0” or “11” for which there is no pallet is assigned to the processing of the processing surface plate.
本発明のうち請求項１および２の発明によれば、レーザ加工機のスケジュール運転中において、ワークの状態が不適切であるなどして実行できないスケジュールがあった場合に、当該スケジュールを後回しにして、それ以降の実行可能なスケジュールを実行した後で、再度当該スケジュールの実行を試みる。よって、無人運転中であれば、実行できないスケジュールを残して実行可能なスケジュールをすべて処理できるので、生産性が向上する。さらに操作者がいる場合には、実行できないスケジュールが後回しにされ、それ以降のスケジュールが実行されている間に復旧作業を行い、再度当該スケジュールが実行されるので、一連のスケジュール運転の中ですべてのスケジュールを実行させることができ、手間がかからない。 According to the first and second aspects of the present invention, when there is a schedule that cannot be executed due to an inappropriate state of the workpiece during the schedule operation of the laser processing machine, the schedule is postponed. Then, after executing a schedule that can be executed thereafter, the execution of the schedule is attempted again. Therefore, during unattended operation, all the executable schedules can be processed while leaving the schedule that cannot be executed, so that productivity is improved. In addition, when there is an operator, the schedule that cannot be executed is postponed, the recovery work is performed while the subsequent schedule is being executed, and the schedule is executed again. The schedule can be executed and it does not take time.
本発明のうち請求項３の発明によれば、ストッカから取り出したパレットをパレット加工部に載置してパレットに支持されたワークを加工する場合と、別途加工定盤に載置されたワークを加工する場合の二種類の加工があっても、加工定盤を使用する加工に対して特定のパレット番号を割り当てることで、一つのスケジュールリストにより各スケジュールの実行および後回しの処理を行うことができる。すなわち、加工定盤が存在せずパレットの加工のみを行う加工機と同じ方法で制御を行うことができ、加工定盤の有無によらず制御系を共通化できるので、操作の簡略化やコストダウンを実現できる。
According to the invention of
本発明のレーザ加工機の具体的な構成について、各図面に基づいて説明する。図４に示すのは、本発明のレーザ加工機の第一実施形態の斜視図である。なお、以下の第一実施形態の説明において、前後左右とは図４中の表示に基づく。第一実施形態は、ストッカ１と、搬送ステーション２と、入出庫ステーション３と、加工ステーション４とを備える。ストッカ１は、箱型で右側面が開口しており、ワークＷを支持するパレットＰを多段状に収納するもので、リフタ１１を備えている。リフタ１１は、一つのパレットＰを選択して取り出し、搬送ステーション２に載置し、また逆に搬送ステーション２に載置されたパレットＰを把持してストッカ１に収納する。搬送ステーション２は、ストッカ１の右側（開口部側）に設置されており、上部に設けられたコンベア２１によって、パレットＰを前後に搬送する。入出庫ステーション３は、搬送ステーション２の後側に設置されており、上部にコンベア３１を備える。加工ステーション４は、搬送ステーション２の前側に設置されており、テーブル状のパレット加工部４１と、加工機本体４２とを備え、加工機本体４２は、パレット加工部４１を左右に跨いで設けられたフレーム４３と、フレーム４３の上部に設けられた加工ヘッド４４とを備える。パレット加工部４１は前後に移動可能で、加工ヘッド４４は左右に移動可能であり、加工ヘッド４４から下向きにレーザ光が照射され、パレット加工部４１上のワークＷを加工する。また、この加工機は制御装置および記憶装置（図示省略）を有しており、制御装置は記憶装置に記憶されたスケジュールリストおよび加工プログラムを読み込み、各機器に対して動作命令信号を発信して加工を実行させる。
A specific configuration of the laser beam machine according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 4 is a perspective view of the first embodiment of the laser processing machine of the present invention. In the following description of the first embodiment, front, rear, left and right are based on the display in FIG. The first embodiment includes a
このように構成されたレーザ加工機においては、ワークＷを支持した複数のパレットＰをストッカ１に収納しておき、このパレットＰがリフタ１１によって一つずつ取り出されて搬送ステーション２に載置され、パレットＰが搬送ステーション２から加工ステーション４のパレット加工部４１へと搬送されて、パレットＰに支持されたワークＷに対して加工機本体４２によりレーザ加工が施される。そして、加工済みのワークＷを支持するパレットＰは、搬送ステーション２を経てリフタ１１によりストッカ１へ戻される。また、操作者がパレットＰ上のワークＷの脱着や、その他パレットＰに対して作業を行う場合（以下、このような場合を「手動介入」という）には、パレットＰが搬送ステーション２から入出庫ステーション３へと搬送され、そこで作業が行われた後、パレットＰは搬送ステーション２を経てストッカ１または加工ステーション４へと搬送される。このような一つのパレットＰの処理を一つのスケジュールとして、複数のスケジュールが連続して実行される。
In the laser beam machine configured as described above, a plurality of pallets P supporting the workpiece W are stored in the
以上の動作は、記憶装置に記憶されたスケジュールリストに従って行われるものである。より詳しくは、スケジュールリストは一行に一つのスケジュールを記載したもので、スケジュールの実行順を示すスケジュール番号に対して、対応する加工プログラムのプログラム番号と、加工対象となるパレットのパレット番号と、そのパレットに対して加工を行うことができるか否かの状態とを含むスケジュールデータが割り当てられており、制御装置がスケジュールリストを読み込み、実行しようとするスケジュールに割り当てられた番号のパレットの状態を確認後、問題なければストッカからの取り出しおよび搬送を各機器に命令し、さらに当該スケジュール番号に対応する加工プログラムを読み込んで、加工機本体に加工させ、加工終了後、パレットのストッカまでの搬送を各機器に命令する。 The above operations are performed according to the schedule list stored in the storage device. More specifically, the schedule list describes one schedule per line. For the schedule number indicating the execution order of the schedule, the program number of the corresponding machining program, the pallet number of the pallet to be machined, Schedule data including whether or not machining can be performed on the pallet is assigned, and the control device reads the schedule list and checks the status of the pallet with the number assigned to the schedule to be executed. After that, if there is no problem, command each device to take out and transport it from the stocker, read the processing program corresponding to the schedule number, let the processing machine body process it, and after the processing is finished, transport it to the pallet stocker. Command the equipment.
そして、本発明のレーザ加工機は、上記の一連の動作において、次に実行する予定のスケジュールが実行できない場合には、そのスケジュールを後回しにする（スケジュールスワップ）ものであり、その際の処理の流れについて説明する。なお、スケジュールが実行できない場合とは、加工予定のパレットに支持されたワークが、加工前の素材ではなく加工済みの製品または加工中に異常が生じたＮＧ品である場合、および次に加工を行う予定のパレットが手動介入中（入出庫ステーションで作業中）である場合などがある。 And in the series of operations described above, the laser processing machine of the present invention is to postpone the schedule (schedule swap) when the schedule to be executed next cannot be executed (schedule swap). The flow will be described. The case where the schedule cannot be executed means that the workpiece supported on the pallet to be processed is not a material before processing but a processed product or an NG product in which an abnormality has occurred during processing, and the next processing. There is a case where the pallet to be performed is under manual intervention (working at the loading / unloading station).
図１に示すのは、あるスケジュールの開始から、実際に各機器を動作させる直前までの、制御装置が行う処理（動作前処理）を示すフロー図である。処理開始後、まず初期処理としてデータを初期化し、次いで制御装置が記憶装置に記憶されたスケジュールリストを読み込む。そしてそこに記載された、次に実行する予定のスケジュールに割り当てられたスケジュールデータ（プログラム番号、パレット番号およびそのパレットの状態（「素材」、「製品」、「ＮＧ品」のいずれか））ならびに各機器の状態から、チェック手段が、スケジュールスワップを行うか否かのチェックを行う。このチェックの内容は、（１）スケジュールスワップ機能が有効であること（操作者が予め有効または無効を選択できる）、（２）次に加工を行うパレットが加工ステーションに未搬入であること、（３）手動介入中であることまたはパレットに支持されたワークが素材ではないこと、の三点であり、すべての条件を満たす場合、チェック手段はスケジュールスワップを行うと判断する。なお、「パレットに支持されたワークが素材であること」は、パレットにワークを取り付ける操作者が、取付完了後にその旨を制御装置に対して入力し、それがスケジュールリストに記載されるものであり、「パレットに支持されたワークが製品であること」および「パレットに支持されたワークがＮＧ品であること」は、加工の記録がスケジュールリストに記載されるものである。 FIG. 1 is a flowchart showing processing (pre-operation processing) performed by the control device from the start of a certain schedule to immediately before each device is actually operated. After the start of processing, data is first initialized as initial processing, and then the control device reads a schedule list stored in the storage device. And the schedule data (program number, pallet number, and pallet status (“material”, “product”, “NG product”)) assigned to the schedule to be executed next described therein, and Based on the state of each device, the check means checks whether or not to perform a schedule swap. The contents of this check are: (1) the schedule swap function is valid (the operator can select valid or invalid in advance), (2) the pallet to be processed next has not been carried into the processing station, ( 3) When the manual intervention is being performed or the work supported by the pallet is not a material, and all the conditions are satisfied, the check means determines that the schedule swap is to be performed. Note that “the work supported by the pallet is a material” means that the operator who attaches the work to the pallet inputs that fact to the control device after the attachment is completed, and this is described in the schedule list. Yes, “the work supported on the pallet is a product” and “the work supported on the pallet is an NG product” are recorded in the schedule list.
上記の三条件を満たし、スケジュールスワップを行う場合、スワップ手段が図２のフロー図に示す処理を行う。すなわち、まず実行しようとするスケジュール（実行スケジュール）のスケジュール番号（S_No.）をセットする。そしてこれに対して１を加え、このスケジュール番号（実行スケジュールに対する次スケジュールの番号）がスケジュールリストの最終行のスケジュール番号を超えている場合、およびこのスケジュール番号に対応する加工プログラムが指定されていない場合、「ＮＧ」の返値「１」をセットする。さらに、このスケジュール番号に割り当てられたパレット番号のパレットの状態が素材である場合には、加工可能であるとして「ＯＫ」の返値「０」をセットし、素材以外である場合には、さらにスケジュール番号に１を加えて上記処理を繰り返す。「０」または「１」の返値がセットされると次の処理に進み、返値が「０」である場合には、そのときのスケジュール番号のスケジュールデータを元の実行しようとするスケジュール番号の行に挿入し、実行しようとするスケジュール番号の行の元のパレット状態が加工不可能なスケジュールデータからスケジュール順に連続するパレット状態が加工不可能なスケジュールデータを、実行しようとするスケジュール番号から次のスケジュール番号へ一行ずつ繰り下げる。 When the above three conditions are satisfied and schedule swap is performed, the swap means performs the processing shown in the flowchart of FIG. That is, first, the schedule number (S_No.) Of the schedule to be executed (execution schedule) is set. And 1 is added to this, and when this schedule number (the number of the next schedule with respect to the execution schedule) exceeds the schedule number of the last line of the schedule list, and the machining program corresponding to this schedule number is not specified. In this case, the return value “1” of “NG” is set. Further, when the pallet number assigned to the schedule number is a material, the return value “0” of “OK” is set as being processable, and when the material is other than the material, The above process is repeated by adding 1 to the schedule number. When the return value of “0” or “1” is set, the process proceeds to the next process. When the return value is “0”, the schedule number of the schedule number at that time is the original schedule number to be executed The schedule data that is inserted in the row of the schedule number and the schedule number row that is to be executed and the original pallet status that cannot be processed from the schedule data that is consecutive in the order of the schedule is next to the schedule number that is to be executed. Move down the schedule number one line at a time.
図３は、このスケジュールリストの書き換えについての例を示す。ここでは、スケジュール番号“３”のスケジュールを実行しようとしているが、パレットの状態が「製品」であるため、以降のスケジュール番号に記載されたスケジュールデータを順に確認し、最初に発見した実行可能なスケジュールであるスケジュール番号“６”のスケジュールデータをスケジュール番号“３”の行に挿入し、元のスケジュール番号“３”〜“５”のスケジュールデータを一行ずつ繰り下げたものである。 FIG. 3 shows an example of rewriting the schedule list. Here, the schedule with the schedule number “3” is to be executed, but since the state of the pallet is “product”, the schedule data described in the subsequent schedule numbers are checked in order, and the first executable executable is found. The schedule data of schedule number “6”, which is a schedule, is inserted into the row of schedule number “3”, and the schedule data of original schedule numbers “3” to “5” are carried down line by line.
このようにスワップ手段がスケジュールスワップを行い、またはチェック手段がスケジュールスワップを行わないと判断した後、図１に示すように、制御手段は改めて実行しようとするスケジュールのパレットの状態を確認し、パレットに支持されたワークが素材以外である場合にはアラームを発するための命令信号をセットする。続いて、手動介入中であるか否かを確認し、手動介入中であれば、待機状態とするための命令信号をセットする。手動介入中でなければ、スケジュールどおりに加工を行うことができるので、実行しようとするスケジュールに割り当てられたパレットを加工ステーションへ搬送するための命令信号をセットする。以上で、一つのスケジュールにおける動作前処理は終了し、上記処理の結果に従って、アラームが発せられるか、待機状態となるか、パレットの搬送が開始されるかのいずれかとなる。なお、上記のチェック手段およびスワップ手段は、制御装置がチェック手段およびスワップ手段として機能するものである。 After determining that the swap means performs the schedule swap or the check means does not perform the schedule swap in this way, as shown in FIG. 1, the control means confirms the state of the pallet of the schedule to be executed again, and the pallet If the workpiece supported by the material is other than the material, a command signal for issuing an alarm is set. Subsequently, it is confirmed whether or not manual intervention is being performed. If manual intervention is being performed, a command signal for setting a standby state is set. If manual intervention is not in progress, the machining can be performed according to the schedule. Therefore, a command signal for conveying the pallet assigned to the schedule to be executed to the machining station is set. Thus, the pre-operation processing in one schedule is completed, and according to the result of the above processing, either an alarm is issued, a standby state is entered, or pallet conveyance is started. The check means and the swap means are those in which the control device functions as the check means and the swap means.
このような処理を行う本発明のレーザ加工機の第一実施形態においては、スケジュール運転中において、ワークが素材ではないなどの理由により実行できないスケジュールがあった場合に、それ以降の行から実行可能なスケジュールを探し出し、そのスケジュールデータを、実行しようとする行に挿入して、元のスケジュールデータを繰り下げるので、実行可能なスケジュールが先に実行され、実行不可能なスケジュールが後回しにされる。よって、無人運転中であれば、実行できないスケジュールを残して実行可能なスケジュールをすべて処理できるので、生産性が向上する。さらに操作者がいる場合には、実行できないスケジュールが後回しにされ、それ以降のスケジュールが実行されている間に復旧作業を行い、再度当該スケジュールが実行されるので、一連のスケジュール運転の中ですべてのスケジュールを実行させることができ、手間がかからない。 In the first embodiment of the laser processing machine of the present invention that performs such processing, during a schedule operation, if there is a schedule that cannot be executed because the workpiece is not a material, it can be executed from the subsequent line Since the original schedule data is moved forward by inserting the schedule data into the line to be executed, the executable schedule is executed first, and the non-executable schedule is postponed. Therefore, during unattended operation, all the executable schedules can be processed while leaving the schedule that cannot be executed, so that productivity is improved. In addition, when there is an operator, the schedule that cannot be executed is postponed, the recovery work is performed while the subsequent schedule is being executed, and the schedule is executed again. The schedule can be executed and it does not take time.
次に、図８に示すのは、本発明のレーザ加工機の第二実施形態の斜視図である。なお、以下の第二実施形態の説明において、前後左右とは図８中の表示に基づく。第二実施形態は、ストッカ１と、搬送ステーション２と、入出庫ステーション３と、加工ステーション４とを備える。ストッカ１は、箱型で後側面が開口しており、ワークＷを支持するパレットＰを多段状に収納するもので、リフタ１１を備えている。リフタ１１は、一つのパレットＰを選択して取り出し、入出庫ステーション３に載置し、また逆に入出庫ステーション３に載置されたパレットＰを把持してストッカ１に収納する。ストッカ１の下部は前後に開口しており、その開口部に搬送ステーション２が設置されており、上部に設けられたコンベア２１によって、パレットＰを前後に搬送する。入出庫ステーション３は、テーブル状で、ストッカ１および搬送ステーション２の後側に設置されている。加工ステーション４は、搬送ステーション２の前側に設置されたテーブル状のパレット加工部４１と、さらにその前側に設置された加工定盤４５と、加工機本体４２とを備え、パレット加工部４１および加工定盤４５の左右両側にはレール４６が設けられている。加工機本体４２は、パレット加工部４１および加工定盤４５を左右に跨ぎ、レール４６上を前後に移動するフレーム４３と、フレーム４３の上部に設けられた加工ヘッド４４とを備える。加工ヘッド４４は左右に移動可能であり、加工ヘッド４４から下向きにレーザ光が照射され、パレット加工部４１および加工定盤４５上のワークＷを加工する。また、この加工機は制御装置および記憶装置（図示省略）を有しており、制御装置は記憶装置に記憶されたスケジュールリストおよび加工プログラムを読み込み、各機器に対して動作命令信号を発信して加工を実行させる。
Next, FIG. 8 is a perspective view of a second embodiment of the laser processing machine of the present invention. In the following description of the second embodiment, front, rear, left and right are based on the display in FIG. The second embodiment includes a
このように構成されたレーザ加工機においては、ワークＷを支持した複数のパレットＰをストッカ１に収納しておき、このパレットＰがリフタ１１によって一つずつ取り出されて入出庫ステーション３に載置され、パレットＰが入出庫ステーション３から搬送ステーション２を介して加工ステーション４のパレット加工部４１へと搬送されて、パレットＰに支持されたワークＷに対して加工機本体４２によりレーザ加工が施される。そして、加工済みのワークＷを支持するパレットＰは、搬送ステーション２および入出庫ステーション３を経てリフタ１１によりストッカ１へ戻される。また、操作者がパレットＰ上のワークＷの脱着や、その他パレットＰに対して作業を行う場合には、パレットＰが入出庫ステーション３に留まり、そこで作業が行われた後、パレットＰはストッカ１または加工ステーション４へと搬送される。また、パレットＰを使用する加工とは別に、加工定盤４５にはクレーンなど他の手段によりワークＷが載置され、パレット加工部４１に載置されたパレットＰのワークＷと同様に、加工機本体４２によりレーザ加工が施される。このような一つのパレットＰを使用する加工または加工定盤４５を使用する加工を一つのスケジュールとして、複数のスケジュールが連続して実行される。
In the laser processing machine configured as described above, a plurality of pallets P supporting the workpiece W are stored in the
以上の動作は、記憶装置に記憶されたスケジュールリストに従って行われるものである。より詳しくは、スケジュールリストは一行に一つのスケジュールを記載したもので、スケジュールの実行順を示すスケジュール番号に対して、対応する加工プログラムのプログラム番号と、加工対象のパレット番号と、そのパレットに対して加工を行うことができるか否かの状態とを含むスケジュールデータが割り当てられており、パレットのワークを加工するスケジュールの場合、パレット番号として、使用されるパレットのパレット番号が割り当てられ、加工定盤のワークを加工するスケジュールの場合、パレット番号として、特定のパレット番号（ここではパレットが存在しない“０”とする）が割り当てられているものである。そして制御装置がスケジュールリストを読み込み、実行しようとするスケジュールに割り当てられたスケジュールデータを確認後、パレットを使用する加工であればストッカからの取り出しおよび搬送を各機器に命令し、さらに当該スケジュール番号に対応する加工プログラムを読み込んで、加工機本体に加工させ、加工終了後、パレットのストッカまでの搬送を各機器に命令する。加工定盤を使用する加工であれば、やはり当該スケジュール番号に対応する加工プログラムを読み込んで、加工機本体に加工させる。 The above operations are performed according to the schedule list stored in the storage device. More specifically, the schedule list describes one schedule per line. For the schedule number indicating the execution order of the schedule, the program number of the corresponding machining program, the pallet number of the machining target, and the pallet Schedule data including whether or not machining can be performed is assigned, and in the case of a schedule for machining a pallet workpiece, the pallet number of the pallet to be used is assigned as the pallet number. In the case of a schedule for processing a work on a board, a specific pallet number (here, “0” where no pallet exists) is assigned as a pallet number. Then, after the control device reads the schedule list and confirms the schedule data assigned to the schedule to be executed, if the processing uses a pallet, it instructs each device to take out and transport it from the stocker, and then specify the schedule number. The corresponding processing program is read and processed by the processing machine main body. After the processing is completed, each device is instructed to carry it to the pallet stocker. If the processing uses a processing surface plate, the processing program corresponding to the schedule number is read and processed by the processing machine main body.
そして、本発明のレーザ加工機は、上記の一連の動作において、次に実行する予定のスケジュールが実行できない場合には、そのスケジュールを後回しにする（スケジュールスワップ）ものであり、その際の処理の流れについて説明する。 And in the series of operations described above, the laser processing machine of the present invention is to postpone the schedule (schedule swap) when the schedule to be executed next cannot be executed (schedule swap). The flow will be described.
図５に示すのは、あるスケジュールの開始から、実際に各機器を動作させる直前までの、制御装置が行う処理（動作前処理）を示すフロー図である。処理開始後、まず初期処理としてデータを初期化し、次いで制御装置が記憶装置に記憶されたスケジュールリストを読み込む。そしてそこに記載された、次に実行する予定のスケジュールに割り当てられたスケジュールデータ（プログラム番号、パレット番号およびそのパレットの状態（「素材」、「製品」、「ＮＧ品」のいずれか）、ただし、加工定盤を使用するスケジュールのスケジュールデータには状態の記載はない）ならびに各機器の状態から、チェック手段が、スケジュールスワップを行うか否かのチェックを行う。このチェックの内容は、（１）スケジュールスワップ機能が有効であること（操作者が予め有効または無効を選択できる）、（２）次のスケジュールがパレットを使用するものであること、（３）次に加工を行うパレットが加工ステーションに未搬入であること、（４）手動介入中であることまたはパレットに支持されたワークが素材ではないこと、の四点であり、すべての条件を満たす場合、チェック手段はスケジュールスワップを行うと判断する。 FIG. 5 is a flowchart showing processing (pre-operation processing) performed by the control device from the start of a certain schedule until immediately before each device is actually operated. After the start of processing, data is first initialized as initial processing, and then the control device reads a schedule list stored in the storage device. And schedule data (program number, pallet number and status of the pallet (“material”, “product”, “NG product”) assigned to the schedule to be executed next, described there, The status is not described in the schedule data of the schedule using the processing surface plate) and the status of each device checks whether or not to perform the schedule swap. The contents of this check are: (1) the schedule swap function is valid (the operator can select valid or invalid in advance), (2) the next schedule uses the palette, and (3) the next If the pallet to be processed is not loaded into the processing station, (4) the manual intervention is in progress or the work supported by the pallet is not material, The checking means determines to perform schedule swap.
上記の四条件を満たし、スケジュールスワップを行う場合、スワップ手段が図６のフロー図に示す処理を行う。すなわち、まず実行しようとするスケジュール（実行スケジュール）のスケジュール番号（S_No.）をセットする。そして手動介入中か否かを確認し、手動介入中でなければ、スケジュール番号に対して１を加え、このスケジュール番号（実行スケジュールに対する次スケジュールの番号）がスケジュールリストの最終行のスケジュール番号を超えている場合、およびこのスケジュール番号に対応する加工プログラムが指定されていない場合、「ＮＧ」の返値「１」をセットする。さらに、このスケジュール番号に割り当てられたパレット番号を確認し、これが“０”である場合、すなわち加工定盤を使用する場合には、パレットが加工可能な状態であると認識されて「ＯＫ」の返値「０」をセットする。また、パレット番号が“０”以外である場合、すなわちパレットを使用する場合には、さらにパレットの状態を確認し、これが素材である場合には、加工可能であるとして「ＯＫ」の返値「０」をセットし、素材以外である場合には、さらにスケジュール番号に１を加えて上記処理を繰り返す。一方、手動介入中であれば、スケジュール番号に対して１を加え、このスケジュール番号（実行スケジュールに対する次スケジュールの番号）がスケジュールリストの最終行のスケジュール番号を超えている場合、およびこのスケジュール番号に対応する加工プログラムが指定されていない場合、「待機」の返値「２」をセットする。さらに、このスケジュール番号に割り当てられたパレット番号を確認し、これが“０”である場合、すなわち加工定盤を使用する場合には、パレットが加工可能な状態であると認識されて「ＯＫ」の返値「０」をセットする。また、パレット番号が“０”以外である場合、すなわちパレットを使用する場合には、さらにスケジュール番号に１を加えて上記処理を繰り返す。「０」、「１」または「２」の返値がセットされると次の処理に進み、返値が「０」である場合には、そのときのスケジュール番号のスケジュールデータを元の実行しようとするスケジュール番号の行に挿入し、実行しようとするスケジュール番号の行の元のパレット状態が加工不可能なスケジュールデータからスケジュール順に連続するパレット状態が加工不可能なスケジュールデータを、実行しようとするスケジュール番号から次のスケジュール番号へ一行ずつ繰り下げる。 When the above four conditions are satisfied and the schedule swap is performed, the swap means performs the processing shown in the flowchart of FIG. That is, first, the schedule number (S_No.) Of the schedule to be executed (execution schedule) is set. Then, check whether manual intervention is in progress. If manual intervention is not in progress, add 1 to the schedule number, and this schedule number (the number of the next schedule for the execution schedule) exceeds the schedule number in the last line of the schedule list. If the machining program corresponding to this schedule number is not designated, the return value “1” of “NG” is set. Further, the pallet number assigned to this schedule number is confirmed, and when this is “0”, that is, when the processing surface plate is used, it is recognized that the pallet can be processed and “OK” is displayed. Return value “0” is set. Further, when the pallet number is other than “0”, that is, when the pallet is used, the state of the pallet is further confirmed, and when this is a material, the return value “OK” is assumed as being processable. If “0” is set and the material is other than the material, 1 is added to the schedule number and the above process is repeated. On the other hand, if manual intervention is in progress, 1 is added to the schedule number, and if this schedule number (the number of the next schedule for the execution schedule) exceeds the schedule number on the last line of the schedule list, and this schedule number When the corresponding machining program is not specified, the return value “2” of “standby” is set. Further, the pallet number assigned to this schedule number is confirmed, and when this is “0”, that is, when the processing surface plate is used, it is recognized that the pallet can be processed and “OK” is displayed. Return value “0” is set. When the pallet number is other than “0”, that is, when the pallet is used, 1 is further added to the schedule number and the above process is repeated. If a return value of “0”, “1” or “2” is set, the process proceeds to the next process. If the return value is “0”, the schedule data of the schedule number at that time will be executed as the original Is inserted in the schedule number line to be executed, and the schedule data whose pallet status that is consecutive in the order of schedules cannot be processed is executed from the schedule data whose original pallet state cannot be processed in the schedule number line to be executed. Move down one schedule at a time from the schedule number to the next schedule number.
図７は、このスケジュールリストの書き換えについての例を示す。ここでは、スケジュール番号“３”のスケジュールを実行しようとしているが、パレットの状態が「製品」であるため、以降のスケジュール番号に記載されたスケジュールデータを順に確認し、最初に発見した実行可能なスケジュールであるスケジュール番号“６”のスケジュールデータをスケジュール番号“３”の行に挿入し、元のスケジュール番号“３”〜“５”のスケジュールデータを一行ずつ繰り下げたものである。なお、元のスケジュール番号“６”のスケジュールデータには状態の記載がないが、パレット番号が“０”の場合、状態の確認をすることなく加工可能と判断される。 FIG. 7 shows an example of rewriting the schedule list. Here, the schedule with the schedule number “3” is to be executed, but since the state of the pallet is “product”, the schedule data described in the subsequent schedule numbers are checked in order, and the first executable executable is found. The schedule data of schedule number “6”, which is a schedule, is inserted into the row of schedule number “3”, and the schedule data of original schedule numbers “3” to “5” are carried down line by line. It should be noted that the original schedule number “6” has no description of the state, but if the pallet number is “0”, it is determined that processing is possible without confirming the state.
このようにスワップ手段がスケジュールスワップを行い、またはチェック手段がスケジュールスワップを行わないと判断した後、図５に示すように、制御手段は改めて実行しようとするスケジュールのパレットの状態を確認し、パレットに支持されたワークが素材以外である場合にはアラームを発するための命令信号をセットする。続いて、加工定盤を使用する加工であるかパレットを使用する加工であるかを確認し、加工定盤を使用する加工であれば、パレットを搬送しないための命令信号をセットする。パレットを使用する加工であれば、さらに手動介入中であるか否かを確認し、手動介入中であれば、待機状態とするための命令信号をセットする。手動介入中でなければ、スケジュールどおりに加工を行うことができるので、実行しようとするスケジュールに割り当てられたパレットを加工ステーションへ搬送するための命令信号をセットする。以上で、一つのスケジュールにおける動作前処理は終了し、上記処理の結果に従って、アラームが発せられるか、待機状態となるか、パレットの搬送または加工定盤上のワークの加工が開始されるかのいずれかとなる。なお、上記のチェック手段およびスワップ手段は、制御装置がチェック手段およびスワップ手段として機能するものである。 After determining that the swap means performs the schedule swap or the check means does not perform the schedule swap in this way, as shown in FIG. 5, the control means confirms the state of the pallet of the schedule to be executed again, and the pallet If the workpiece supported by the material is other than the material, a command signal for issuing an alarm is set. Subsequently, it is confirmed whether the processing is performed using the processing surface plate or the processing using the pallet. If the processing surface plate is used, a command signal for not conveying the pallet is set. If the processing uses a pallet, it is further confirmed whether or not manual intervention is in progress. If manual intervention is in progress, a command signal for setting a standby state is set. If manual intervention is not in progress, the machining can be performed according to the schedule. Therefore, a command signal for conveying the pallet assigned to the schedule to be executed to the machining station is set. With the above, pre-operation processing in one schedule is completed, and according to the result of the above processing, whether an alarm is issued, whether it is in a standby state, whether pallet transport or processing of a workpiece on a processing surface plate is started Either. The check means and the swap means are those in which the control device functions as the check means and the swap means.
このような処理を行う本発明のレーザ加工機の第二実施形態においては、ストッカから取り出したパレットをパレット加工部に載置してパレットに支持されたワークを加工する場合と、別途加工定盤に載置されたワークを加工する場合の二種類の加工があっても、加工定盤を使用する加工に対して特定のパレット番号を割り当てることで、一つのスケジュールリストにより各スケジュールの実行および後回しの処理を行うことができる。すなわち、加工定盤が存在せずパレットの加工のみを行う第一実施形態のような加工機と同じ方法で制御を行うことができ、加工定盤の有無によらず制御系を共通化できるので、操作の簡略化やコストダウンを実現できる。 In the second embodiment of the laser processing machine of the present invention for performing such processing, a case where the pallet taken out from the stocker is placed on the pallet processing unit to process the workpiece supported by the pallet, and a separate processing surface plate Even if there are two types of machining when machining a workpiece placed on the machine, a specific pallet number is assigned to machining that uses a machining surface plate, so that each schedule can be executed and delayed by one schedule list. Can be processed. In other words, since there is no processing surface plate, control can be performed in the same manner as the processing machine as in the first embodiment that performs only pallet processing, and the control system can be shared regardless of the presence or absence of the processing surface plate. , Simplify operation and reduce costs.
本発明は、上記の実施形態に限定されない。ストッカ、搬送ステーション、入出庫ステーションおよび加工ステーションは、上述の機能を備えるものであれば、構造や搬送手段などが異なっていても構わない。また、制御装置は、プログラムにより計算機がその機能を有するものであってもよいし、専用のハードウェアにより構成されるものであってもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment. The stocker, the transfer station, the loading / unloading station, and the processing station may have different structures and transfer means as long as they have the functions described above. Further, the control device may be a computer having the function by a program, or may be configured by dedicated hardware.
１ ストッカ
４ 加工ステーション
４１ パレット加工部
４５ 加工定盤
Ｐ パレット
Ｗ ワーク
1
Claims (3)
記憶装置に記憶されたスケジュールリストに従って、前記ストッカからパレットを一つずつ取り出し、前記加工ステーションに搬送してレーザ加工を行うレーザ加工機であって、
実行しようとするスケジュールで使用予定のパレットに対して加工を行うことができるか否かを確認するチェック手段と、できない場合に前記スケジュールリストの実行順番からそのスケジュールを後回しにするスワップ手段とを備えることを特徴とするレーザ加工機。 A stocker that stores a plurality of pallets that support a workpiece in multiple stages, and a processing station that has a pallet processing unit for placing the pallet and performing laser processing on the workpiece,
According to a schedule list stored in a storage device, a pallet is taken out from the stocker one by one, transported to the processing station, and laser processing is performed.
Check means for confirming whether or not processing can be performed on a pallet scheduled to be used in the schedule to be executed, and swap means for postponing the schedule from the execution order of the schedule list if it cannot be performed A laser processing machine characterized by that.
実行しようとするスケジュール番号において、まず前記チェック手段がそのスケジュールデータを確認し、パレットが加工不可能な状態であれば、前記スワップ手段が以降のスケジュール番号に記載されたスケジュールデータをスケジュール順に確認し、最初に発見したパレット状態が加工可能なスケジュールデータを前記実行しようとするスケジュール番号の行に挿入するとともに、前記実行しようとするスケジュール番号の行の元のパレット状態が加工不可能なスケジュールデータからスケジュール順に連続するパレット状態が加工不可能なスケジュールデータを、前記実行しようとするスケジュール番号から次のスケジュール番号へ一行ずつ繰り下げることを特徴とする請求項１記載のレーザ加工機。 The schedule list describes one schedule per line. For the schedule number indicating the execution order of the schedule, the program number of the corresponding machining program, the pallet number of the pallet to be machined, and the pallet Schedule data including whether or not processing can be performed is assigned,
In the schedule number to be executed, the check means first confirms the schedule data. If the pallet cannot be processed, the swap means confirms the schedule data described in the subsequent schedule numbers in the order of the schedule. The first pallet state that can be processed is inserted into the row of the schedule number to be executed, and the original pallet state of the schedule number row to be executed is determined from the schedule data that cannot be processed. 2. The laser beam machine according to claim 1, wherein schedule data that cannot be machined in a pallet state that is continuous in the schedule order is moved down from the schedule number to be executed to the next schedule number line by line.
前記スケジュールリストが、一行に一つのスケジュールを記載したもので、スケジュールの実行順を示すスケジュール番号に対して、対応する加工プログラムのプログラム番号と、加工対象のパレット番号と、そのパレットに対して加工を行うことができるか否かの状態とを含むスケジュールデータが割り当てられており、パレットのワークを加工するスケジュールの場合、前記パレット番号として、使用されるパレットのパレット番号が割り当てられ、前記加工定盤のワークを加工するスケジュールの場合、前記パレット番号として、特定のパレット番号が割り当てられ、
実行しようとするスケジュール番号において、まず前記チェック手段がそのスケジュールデータを確認し、パレットが加工不可能な状態であれば、前記スワップ手段が以降のスケジュール番号に記載されたスケジュールデータをスケジュール順に確認し、最初に発見したパレット状態が加工可能なスケジュールデータを前記実行しようとするスケジュール番号の行に挿入するとともに、前記実行しようとするスケジュール番号の行の元のパレット状態が加工不可能なスケジュールデータからスケジュール順に連続するパレット状態が加工不可能なスケジュールデータを、前記実行しようとするスケジュール番号から次のスケジュール番号へ一行ずつ繰り下げるようにし、
前記チェック手段は、前記特定のパレット番号に対してはパレットが加工可能な状態であるとして認識することを特徴とする請求項１記載のレーザ加工機。 The processing station has a processing surface plate for mounting a workpiece different from the workpiece supported by the pallet to perform laser processing, the pallet workpiece mounted on the pallet processing section, and the processing The workpiece placed on the surface plate is processed with a series of schedules,
The schedule list describes one schedule per line. For the schedule number indicating the execution order of the schedule, the program number of the corresponding machining program, the pallet number to be machined, and the pallet are machined. In the case of a schedule for machining a pallet workpiece, the pallet number of the pallet to be used is assigned as the pallet number, and the machining setting is determined. In the case of a schedule for processing a work on a board, a specific pallet number is assigned as the pallet number,
In the schedule number to be executed, the check means first confirms the schedule data. If the pallet cannot be processed, the swap means confirms the schedule data described in the subsequent schedule numbers in the order of the schedule. The first pallet state that can be processed is inserted into the row of the schedule number to be executed, and the original pallet state of the schedule number row to be executed is determined from the schedule data that cannot be processed. The schedule data in which the pallet state continuous in the schedule order cannot be processed is moved down from the schedule number to be executed to the next schedule number one line at a time,
2. The laser processing machine according to claim 1, wherein the checking means recognizes that the specific pallet number is in a state where the pallet can be processed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009113846A JP5439024B2 (en) | 2009-05-08 | 2009-05-08 | Laser processing machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009113846A JP5439024B2 (en) | 2009-05-08 | 2009-05-08 | Laser processing machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2010260086A true JP2010260086A (en) | 2010-11-18 |
| JP5439024B2 JP5439024B2 (en) | 2014-03-12 |
Family
ID=43358621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009113846A Expired - Fee Related JP5439024B2 (en) | 2009-05-08 | 2009-05-08 | Laser processing machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5439024B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102152004A (en) * | 2010-12-13 | 2011-08-17 | 亿和精密工业（苏州）有限公司 | Laser welding conveyor line |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01262085A (en) * | 1988-04-14 | 1989-10-18 | Toshiba Corp | Laser beam machine |
| JPH01321090A (en) * | 1988-06-20 | 1989-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | Laser beam machine system |
| JPH0467945U (en) * | 1990-10-19 | 1992-06-16 | ||
| JPH0519828A (en) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Amada Co Ltd | Schedule operation method for machining line |
| JPH07214351A (en) * | 1994-02-08 | 1995-08-15 | Amada Co Ltd | Automatic scheduling operation device of laser beam machine |
| WO1998024587A1 (en) * | 1996-12-05 | 1998-06-11 | Amada Company, Limited | Method and equipment for controlling sheeting line |
| JP2002073133A (en) * | 2000-08-30 | 2002-03-12 | Amada Co Ltd | Method for carrying material in and out of working machine and working system using the same method for carrying material in and out |
| JP2003019581A (en) * | 2001-07-02 | 2003-01-21 | Tanaka Engineering Works Ltd | Laser cutting machine and method for laser cutting |
-
2009
- 2009-05-08 JP JP2009113846A patent/JP5439024B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01262085A (en) * | 1988-04-14 | 1989-10-18 | Toshiba Corp | Laser beam machine |
| JPH01321090A (en) * | 1988-06-20 | 1989-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | Laser beam machine system |
| JPH0467945U (en) * | 1990-10-19 | 1992-06-16 | ||
| JPH0519828A (en) * | 1991-07-12 | 1993-01-29 | Amada Co Ltd | Schedule operation method for machining line |
| JPH07214351A (en) * | 1994-02-08 | 1995-08-15 | Amada Co Ltd | Automatic scheduling operation device of laser beam machine |
| WO1998024587A1 (en) * | 1996-12-05 | 1998-06-11 | Amada Company, Limited | Method and equipment for controlling sheeting line |
| JP2002073133A (en) * | 2000-08-30 | 2002-03-12 | Amada Co Ltd | Method for carrying material in and out of working machine and working system using the same method for carrying material in and out |
| JP2003019581A (en) * | 2001-07-02 | 2003-01-21 | Tanaka Engineering Works Ltd | Laser cutting machine and method for laser cutting |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102152004A (en) * | 2010-12-13 | 2011-08-17 | 亿和精密工业（苏州）有限公司 | Laser welding conveyor line |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5439024B2 (en) | 2014-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5309467B2 (en) | Board processing system | |
| JP6427866B2 (en) | Flexible production system | |
| JP6286934B2 (en) | Flexible production system | |
| JP5391862B2 (en) | Flexible production system and control method thereof | |
| JPH05185255A (en) | Laser beam machining system | |
| JP5439024B2 (en) | Laser processing machine | |
| JP6132654B2 (en) | Surface mount machine | |
| JPH082617A (en) | Stacker crane | |
| JP5272515B2 (en) | Nesting apparatus and plate material processing method | |
| JP2001206550A (en) | Plate material carrying device | |
| JP2011150571A (en) | Bending system and method thereof | |
| JP2014044632A (en) | Operation management device for end material of work, its method and its processing system | |
| JP3839168B2 (en) | Sheet material processing method and sheet material processing apparatus | |
| JP2000296916A (en) | Plate loading device | |
| JP2000141181A (en) | Method and device for controlling interruption in sheet metal working line | |
| JP4627821B2 (en) | Laser processing apparatus and interrupt processing method thereof | |
| JP3748975B2 (en) | Transfer line having tool change method and tool changer in transfer line | |
| JP5009589B2 (en) | Separator and plate material processing system having the same | |
| JP2002116811A (en) | Plate material working and sorting and carrying system | |
| JP2006195772A (en) | Automatic rail machining system | |
| JP2013043267A (en) | Set conveying method for plurality of pallet and set conveying device in automated machine tool | |
| JP2003208211A (en) | Compound processing system for sheet metal processing | |
| JPS62203681A (en) | Driving method for handling robot | |
| JP5703925B2 (en) | Work sorting equipment, its control method and program | |
| JP5081427B2 (en) | Transport loader and control method thereof |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120423 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20130530 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20130530 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20130530 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20130530 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130621 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130709 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130830 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131105 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131216 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |