JP2010258669A

JP2010258669A - 全方位撮像装置

Info

Publication number: JP2010258669A
Application number: JP2009105136A
Authority: JP
Inventors: Katsuo Kawamura; 佳津男河村
Original assignee: Fujifilm Corp
Current assignee: Fujifilm Corp
Priority date: 2009-04-23
Filing date: 2009-04-23
Publication date: 2010-11-11

Abstract

【課題】複数台のカメラを放射状に配置して周囲３６０度のパノラマ画像を撮像する全方位撮像装置で、各カメラ間に経時的な特性差が発生しても良好な画像のパノラマ画像を得る。
【解決手段】隣接する撮像部Ａ１〜Ａ４の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の撮像部で構成される第１撮像系Ａと、第１撮像系Ａの各撮像部Ａ１〜Ａ４に隣接して設けられる撮像部複数台Ｂ１〜Ｂ４で構成される第２撮像系Ｂと、第１撮像系Ａに対し第２撮像系Ｂを相対的に移動して前記隣接する第１撮像系Ａの撮像部と第２撮像系Ｂの撮像部とのペアを変更する駆動手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数台の撮像部を配置して周囲３６０度の被写体画像を撮影する全方位撮像装置に関する。

複数台のカメラ（撮像部）をリング状に配置して周囲３６０度のパノラマ画像を撮影できる全方位撮像装置が、下記の特許文献１，２に記載されている。この様な全方位撮像装置では、複数台のカメラを用い各カメラの撮像画像をパノラマ合成する関係で、特性差すなわち個体差の小さな複数台のカメラを用意するのが好ましい。

しかし、全方位撮像装置を長期間使用すると、経年的に各カメラの特性にバラツキが生じ、パノラマ合成したとき、ある画像部分は輝度が高く、別の画像部分はシェーディングが酷いという結果になってしまう。

ある期間使用した後に、全方位撮像装置を分解することなく各カメラの特性差を補正することができれば、全カメラで特性が均一の画像を得ることができる。例えば、下記の特許文献３記載の複眼カメラでは、複眼カメラから個体差情報を取り出して複眼カメラを制御する様にしている。

しかしながら、この複眼カメラは、同一被写体を撮像するため、２つのカメラの個体差を求めることができるが、全方位撮像装置では、例えば日光に対して逆光となる向きのカメラの撮像画像と、順光となる向きのカメラの撮像画像とでは全く異なる被写体，露光量となり、被写体画像間の違いが大きすぎてカメラ間の特性差を求めることができない。

特開平１１―９８３４２号公報特開２００４―６１８０８号公報特開平１１―１４６４２５号公報

本発明の目的は、複数台のカメラを配置して周囲３６０度の被写体画像を撮影する全方位撮像装置において、経年的にも特性の均一な全方位撮像画像を得ることができるようにする。

本発明の全方位撮像装置は、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の撮像部で構成される第１撮像系と、該第１撮像系の各撮像部に隣接して設けられる撮像部複数台で構成される第２撮像系と、前記第１撮像系に対し前記第２撮像系を相対的に移動して前記隣接する前記第１撮像系の前記撮像部と前記第２撮像系の前記撮像部とのペアを変更する駆動手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、複数の撮像部間で経時的に特性差が発生しても、容易に各撮像部間の相対的な特性差を検出できるため、特性差を吸収する画像補正を行い、常に良好な画質の全方位撮像画像を得ることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の側面図（ａ）及び平面図（ｂ）である。図１に示すカメラのブロック構成図である。図２に示す制御部の機能構成図である。図１に示す全方位撮像装置の個体差検出時の処理手順を示すフローチャートである。本発明の他の実施形態に係る全方位撮像装置の説明図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の側面図であり、図１（ｂ）は、その上面図である。本実施形態の全方位撮像装置１は、撮像系Ａと、撮像系Ｂを備え、撮像系Ａは４台のカメラ（撮像部）Ａ１〜Ａ４を備え、撮像系Ｂも４台のカメラ（撮像部）Ｂ１〜Ｂ４を備える。

撮像系Ａは、円筒状の筐体２を備え、その周壁部分に、９０度毎に各カメラＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が固定設置される。また、撮像系Ｂも、円筒状の筐体３を備え、その周囲部分に、９０度毎に各カメラＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が固定設置されている。そして、筐体３に対して筐体２が軸４を中心に双頭矢印Ｘで示す様に回転可能に取り付けられている。

撮像系Ａの軸４を中心としてリング状，放射状に配置された各カメラＡ１〜Ａ４は、各々の撮影画角が端部分で重複するように設置され、軸４周りの周囲３６０度の被写体画像を４台のカメラＡ１〜Ａ４で撮影できる様になっている。同様に、撮像系Ｂの各カメラＢ１〜Ｂ４も、各々の撮影画角が端部分で重複するように設置され、軸４周りの周囲３６０度の被写体画像を４台のカメラＢ１〜Ｂ４で撮影できる様になっている。

図１（ａ）に示す例では、撮像系Ｂが地面側に設置され、空側（上側）にくるカメラＡ４と下側のカメラＢ４とが隣接するペアを構成する一対の複眼カメラとなる。カメラＡ４とカメラＢ４の各入射光軸は平行となり、撮影画角は、両カメラＡ４，Ｂ４間の入射光軸位置差（カメラ位置差）だけずれた関係となる。他のペアとなる複眼カメラ（Ａ１，Ｂ１）（Ａ２，Ｂ２）（Ａ３，Ｂ３）も同様である。

ここで、撮像系Ａは撮像系Ｂに対して回転可能に設けられているため、撮像系Ａを９０度回転させると、ペアとなるカメラの上下対は、（Ａ１，Ｂ２）（Ａ２，Ｂ３）（Ａ３，Ｂ４）（Ａ４，Ｂ１）となる。更に９０度回転させると、ペアとなるカメラの上下対は、（Ａ１，Ｂ３）（Ａ２，Ｂ４）（Ａ３，Ｂ１）（Ａ４，Ｂ２）となり、更に９０度回転させると、ペアとなるカメラの上下対は、（Ａ１，Ｂ４）（Ａ２，Ｂ１）（Ａ３，Ｂ２）（Ａ４，Ｂ３）となる。

即ち、撮像系Ａの各カメラＡ１〜Ａ４と、撮像系Ｂの各カメラＢ１〜Ｂ４との全組合せのペアを実現することができる。ペアとなるカメラ対は、上述した様に、撮影画角がカメラ位置差（図１（ａ）のカメラＡ４，Ｂ４間の位置差）だけずれただけの関係で入射光軸も平行なため、大部分が同一被写体を撮影することになる。従って、両カメラの撮影画像の差から両カメラの特性差を求めることが可能となる。

本発明は、図１（ｂ）に示す４台のカメラで３６０度の画像を撮像する実施形態に限るものでなく、例えば４５度毎に８台のカメラを設置する実施形態とすることも可能であり、また、３０度毎に１２台のカメラを設置することでも良いが、説明の都合上、本実施形態では４台とする。尚、魚眼レンズを用いた２台のカメラを背中合わせに配置して３６０度の画像を撮像する構成とすることも可能である。

図２は、図１に示すカメラＡ１の構成図である。他のカメラＡ２〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４も同一構成である。カメラＡ１は、固体撮像素子１１を備える。この固体撮像素子１１の前段に、絞り１２が配置され、その前段に、撮影レンズ１３が配置される。固体撮像素子１１から出力される撮像画像信号は、ＣＤＳＶＧＡ部（ＣＤＳ：相関二重サンプリング処理，ＶＧＡ：可変利得増幅器）１４、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換部１５、ホワイトバランス（ＷＢ）演算部１６を通って、制御部９に入力される。この制御部９は、本実施形態では８台のカメラＡ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４に共通に設けられ、この全方位撮像装置１を１台の制御部９で統括制御する。

また、カメラＡ１は、制御部９からの指示信号に基づいて各種タイミングパルスを生成するタイミングジェネレータ（ＴＧ）１７と、制御部９からの指示信号に基づいて絞り１２の開口量調整を行う絞り駆動回路１８と、制御部９からの指示信号に基づいて撮影レンズ１３の焦点位置調整等を行うレンズ駆動回路１９と、タイミングジェネレータ１７から出力される撮像素子駆動パルスによって撮像素子１１を駆動する撮像素子駆動回路２０とを備える。また、ＣＤＳＶＧＡ部１４，Ａ／Ｄ変換部１５，ＷＢ演算部１６は、タイミングジェネレータ１７から出力される各タイミングパルスに従って動作する。

図３は、制御部９の機能構成図である。制御部９は、全方位撮像装置１の全体を管理制御する中央演算処理ユニット（ＣＰＵ）９ａと、ＣＰＵ９ａからの指示を受け撮像系Ａを撮像系Ｂに対して相対的に所定角度づつ回転制御する回転制御部９ｂと、各カメラで撮像され画像処理された画像データを表示したりメニュー画面，動作モード等を表示する表示部９ｃと、撮像素子１１などの駆動信号を生成し各カメラのタイミングジェネレータ１７に出力する駆動信号生成部９ｄと、操作員からの指示を入力する操作部９ｅと、各カメラの調整パラメータや撮像画像データを保存したり画像処理するときに使用されるメモリ９ｆとを備える。

制御部９は更に、８台のカメラＡ１〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４から出力される画像信号の各画像間のホワイトバランスを総合的に制御するホワイトバランス制御部９ｇと、各カメラの露出値を総合的に決定して絞り駆動回路１８に出力する露出制御部９ｈと、各カメラのフォーカス位置を総合的に決定してレンズ駆動回路１９に出力するフォーカス制御部９ｉと、時刻を計時する計時部９ｊと、各カメラから出力される撮像画像信号に対してγ補正やオフセット補正，ＲＧＢ／ＹＣ変換処理等の周知の画像処理を施し、更に、周囲３６０度のパノラマ画像を合成しこれをＪＰＥＧ画像やＭＰＥＧ画像等に圧縮するデジタル信号処理部９ｋとを備える。

実施形態の全方位撮像装置１では、図２に示す様に、ＣＤＳＶＧＡ１４，Ａ／Ｄ１５，…，レンズ駆動回路１９等を個々のカメラ内に設けたが、全カメラを同一制御する構成とし部品コスト削減を図る場合には、これらを制御部９内に設けることも可能である。但し、撮像素子駆動回路２０はノイズの影響を受けやすいため個々のカメラ内の撮像素子１１近傍に配置するのが良い。

全方位撮像装置１を製造する場合には、８台のカメラに用いる撮像素子１１として特性が同一となる８個の撮像素子１１を選択し搭載するのが普通である。特性としては、感度，ノイズ，輝度シェーディング，色シェーディングなどがある。

しかし、各特性が完全に一致していることは無く、また、仮に特性が完全に一致している撮像素子１１を使用したとしても、全方位撮像装置１を定点カメラや監視カメラ等として長期間使用すると、８台のカメラ間で特性が経時的にばらついてきてしまう。例えば、直射日光を受けることが多いカメラは、直射日光を受けないカメラに比べ、紫外線の影響で撮像素子１１の特性が劣化する傾向が強いからである。

しかしながら、８個の撮像素子１１の特性間にばらつきが生じ個体差が生じても、各撮像素子１１から出力される撮像画像信号に対しこの個体差に基づく適切な補正処理を行うことで、特性劣化した撮像素子による撮像画像が３６０度のパノラマ画像中で劣化画像として目立つことなくなる。

例えば、感度の場合には、ＶＧＡ部１４のゲインに一定の係数を乗算し、感度差を補正すべく係数を加減することで補正を行う。ノイズの場合には、画像信号処理におけるノイズリダクションの強さを決定するパラメータを調整することで補正する。輝度シェーディングや色シェーディングであれば、画像有効エリア内の規定の位置の出力値それぞれに固定値を乗算することで補正する。通常、エリアはｍ×ｎ（ｍ，ｎは整数）に細分化され、各地点の乗算値が二次元マップデータとしてメモリに記憶されている。画像補正で用いる上記の係数やパラメータ，乗算する固定値等を、以下、調整パラメータという。

この様な個体差に基づく画像補正を行う場合、撮像素子１１の個体差を精度良く検出する必要が生じる。本実施形態の全方位撮像装置１では、撮像系Ａと撮像系Ｂとを対構成とし、両系Ａ，Ｂを相対的に回転可能として対となるカメラ即ち撮像素子の組合せを変更可能とすることで、各撮像素子１１間の経時的な個体差でも検出可能としている。

図４は、撮像素子の特性差（個体差）を検出して画像補正を行うときの駆動方法を示すフローチャートである。全方位撮像装置１を動作させるべくシステム起動すると、先ず、初期値のカメラペア、今の場合は（Ａ１，Ｂ１）（Ａ２，Ｂ２）（Ａ３，Ｂ３）（Ａ４，Ｂ４）の個体差の補正を行い（ステップＳ１）、次の撮像動作に進む（ステップＳ２）。

ステップＳ１では、例えばカメラＡ１，Ｂ１がペアとなって同じ明るさ，同じ大きさの同一被写体を撮像しているため、両撮像画像を比較することで、カメラＡ１搭載の撮像素子と、カメラＢ１搭載の撮像素子の個体差を求めることができ、個体差を吸収する補正が可能となる。他のカメラペアも同様である。

カメラＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４間の個体差，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４間の個体差もあるが、動作初期においては特性差の小さな撮像素子を選択し使用しているため、それほどの特性差は無い。仮に特性差があったとしても、以下のステップＳ２〜Ｓ１０を実行することで、特性差を吸収する補正が可能となる。

次のステップＳ３では、計時部９ｊの計時結果に基づき全方位撮像装置１を動作させてからの経過時間が所定時間経過したか否か、あるいは撮像系間での特性差に経時変化が検出されたか否かを判定し、所定時間が経過していない場合や経時変化が無い場合にはステップＳ２に戻り、撮像動作を継続する。

ステップＳ３の判定の結果、動作開始から所定時間が経過し、あるいは閾値以上の特性差の経時変化が生じた場合には、次のステップＳ４に進み、撮像系Ａを撮像系Ｂに対して９０度回転させ、カメラのペアを変える。今、ステップＳ１における初期状態でのカメラのペア（図１（ａ）に示す上下対）は、（Ａ１，Ｂ１）（Ａ２，Ｂ２）（Ａ３，Ｂ３）（Ａ４，Ｂ４）であるため、このステップＳ４で、カメラペアは、（Ａ１，Ｂ２）（Ａ２，Ｂ３）（Ａ３，Ｂ４）（Ａ４，Ｂ１）に変更される。

そして、次のステップＳ５で撮像動作を行うと、各カメラペアは、同一被写体を撮像することになる。即ち、対となるカメラＡ１とカメラＢ２とは、同じ明るさ，同じ大きさの同一被写体の画像を撮像することになる。他のカメラ対も同様である。これにより、カメラＡ１の撮像素子とカメラＢ２の撮像素子との個体差が両撮像画像を比較することで検出することができ、同様に、カメラＡ２とカメラＢ３の各撮像素子の個体差を検出することでできる。他のペアでも同様である。

次のステップＳ６では、撮像系Ａを撮像系Ｂに対して更に９０度回転させる。これにより、カメラペアは、（Ａ１，Ｂ３）（Ａ２，Ｂ４）（Ａ３，Ｂ１）（Ａ４，Ｂ２）となり、ステップＳ７で撮像動作を行うことで、今度は、カメラＡ１とカメラＢ３の各撮像素子の個体差、カメラＡ２，Ｂ４の各撮像素子の個体差、…を検出することが可能となる。

次のステップＳ８で、撮像系Ａを撮像系Ｂに対して更に９０度回転させると、カメラ対は（Ａ１，Ｂ４）（Ａ２，Ｂ１）（Ａ３，Ｂ２）（Ａ４，Ｂ３）となり、ステップＳ９で撮像動作を行うと、カメラＡ１，Ｂ４の各撮像素子の個体差、カメラＡ２，Ｂ１の各撮像素子の個体差、…を検出することが可能となる。

次のステップＳ１０では、ステップＳ１，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９で求められた各ペア間の撮像画像を比較し、全撮像素子の個体差を吸収する補正を行い、ステップＳ２に戻る。このステップＳ１０はＣＰＵ９ａが配下のデジタル信号処理部９ｋを用いて処理し、この補正を行うために求めた調整パラメータはメモリ９ｆに保存し或いはステップＳ１０を行う毎に逐次更新し、システム再起動時等に使用する。

例えば、撮像系Ａだけの場合、カメラＡ１の撮像素子１１と、これに対し１８０度の位置にあるカメラＡ３の撮像素子１１との個体差を求めるのは容易でない。特許文献１，２に記載の従来の全方位撮像装置も同様である。しかし、本実施形態の場合、カメラＡ１とカメラＢ１とをペアにして同一被写体を撮像し、次にカメラＡ３とカメラＢ１をペアにして同一被写体を撮像すれば、カメラＡ１とカメラＡ３の個体差を検出することが可能となる。

この様に、本実施形態では、撮像系Ａを構成するカメラと撮像系Ｂを構成するカメラの全ての組合せを実現できる構成としたため、各カメラに用いる撮像素子の個体差を吸収する補正が可能となる。

各撮像素子の個体差を吸収する補正は、例えば、カメラＡ１に搭載する撮像素子の特性を基準として、他のカメラＡ２〜Ａ４，Ｂ１〜Ｂ４の特性をこの基準に合わせる補正としても良く、また、８台のカメラの各撮像素子の特性平均値を基準として、この基準に合わせる様に補正することでも良い。

図１に示す実施形態の全方位撮像装置１では、ペアを構成する２つのカメラを上下に配置したステレオカメラ構成としたため、被写体までの距離を各カメラ視差に基づいて精度良く検出することが可能である。しかし、ペアが上下方向のため、通常の「ステレオカメラ」と異なり、操作員がペアの撮像画像を見ても被写体の立体画像を見ることはできない。

そこで、立体画像を見ることができるようにした実施形態が、図５である。図５（ａ）に示す実施形態の全方位撮像装置では、ペアカメラを（Ａ１，Ｂ１）（Ａ２，Ｂ２）（Ａ３，Ｂ３）（Ａ４，Ｂ４）とし、ペアを構成する２台のカメラの入射光軸が平行となるように左右に配置している。

そして、例えば、ペアカメラ（Ａ１，Ｂ１）が東方向、ペアカメラ（Ａ２，Ｂ２）が南方向、ペアカメラ（Ａ３，Ｂ３）が西方向、ペアカメラ（Ａ４，Ｂ４）が北方向を向くように設置され、撮像系Ａを構成する４台のカメラＡ１〜Ａ４だけで周囲３６０度のパノラマ画像が合成できるように、また、撮像系Ｂを構成する４台のカメラＢ１〜Ｂ４だけで周囲３６０度のパノラマ画像が合成できるように各カメラ画角が設定される。

撮像系Ｂを構成するリング状，放射状に配置された４台のカメラＢ１〜Ｂ４は設置台（地面側）に固定され、撮像系Ａを構成するリング状，放射状に配置された４台のカメラＡ１〜Ａ４は、上下動／回転機構２５によって連結されている。撮像系Ａが、図５（ｂ）の矢印Ｌに示される様に上動され、次に矢印Ｍに示されるように９０度回転され、図５（ｃ）の矢印Ｎに示される様に下動されると、ペアとなるカメラが変更される。これにより、図１に示す実施形態と同様にして、各カメラ搭載撮像素子の相対的な個体差を全方位撮像装置を分解することなく、撮像動作の最中に容易に検出して個体差を吸収する画像補正が可能となり、全方位撮像装置の撮像画像の品質劣化を回避することができる。

以上述べた様に、実施形態による全方位撮像装置は、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の撮像部で構成される第１撮像系と、該第１撮像系の各撮像部に隣接して設けられる撮像部複数台で構成される第２撮像系と、前記第１撮像系に対し前記第２撮像系を相対的に移動して前記隣接する前記第１撮像系の前記撮像部と前記第２撮像系の前記撮像部とのペアを変更する駆動手段とを備えることを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置の前記駆動手段は、前記第１撮像系の或る撮像部の位置を相対的に順に移動させて、前記第２撮像系の全ての前記撮像部と順に前記ペアを組ませることを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記ペアの組合せを変更して前記撮像部の相対的な特性差を求め該特性差を吸収する画像補正を行う制御部を備えることを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記画像補正を行うために前記制御部が求めた調整パラメータを保存する記憶手段を備えることを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記特性差を求める処理を所定時間毎に行うことを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記ペアを構成する前記撮像部間で閾値以上の特性差が発生したことを検出したとき前記画像補正を行うことを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記ペアを構成する前記第１撮像系の前記撮像部の入射光軸と前記第２撮像系の前記撮像部の入射光軸とが平行に設けられることを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記ペアを構成する前記第１撮像系の前記撮像部と前記第２撮像系の前記撮像部とで立体画像を撮像することを特徴とする。

また、実施形態の全方位撮像装置は、前記ペアを構成する前記第１撮像系の前記撮像部による撮像画像と前記第２撮像系の前記撮像部による撮像画像とから被写体までの距離を求めることを特徴とする。

以上述べた実施形態によれば、複数のカメラ（撮像部）間で経時的に特性差が発生しても、容易に各カメラ間の相対的な特性差を検出できるため、特性差を吸収する画像補正を行い、常に良好な画質の全方位撮像画像を得ることが可能となる。

本発明の全方位撮像装置は、使用カメラ搭載の撮像素子間に特性差が生じても容易にこの特性差を検出して画像補正ができるため、常に良好な品質の全方位撮像画像を得ることができ、定点カメラ，監視カメラ等に適用すると有用である。

１，２３全方位撮像装置
２可動側の円筒状筐体
３固定側の円筒状筐体
４回転軸
９制御部
９ａＣＰＵ
９ｂ回転制御部
１１撮像素子
１３撮影レンズ
２５上下動／回転機構

Claims

隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の撮像部で構成される第１撮像系と、該第１撮像系の各撮像部に隣接して設けられる撮像部複数台で構成される第２撮像系と、前記第１撮像系に対し前記第２撮像系を相対的に移動して前記隣接する前記第１撮像系の前記撮像部と前記第２撮像系の前記撮像部とのペアを変更する駆動手段とを備える全方位撮像装置。
請求項１に記載の全方位撮像装置であって、前記駆動手段は、前記第１撮像系の或る撮像部の位置を相対的に順に移動させて、前記第２撮像系の全ての前記撮像部と順に前記ペアを組ませる全方位撮像装置。
請求項１または請求項２に記載の全方位撮像装置であって、前記ペアの組合せを変更して前記撮像部の相対的な特性差を求め該特性差を吸収する画像補正を行う制御部を備える全方位撮像装置。
請求項３に記載の全方位撮像装置であって、前記画像補正を行うために前記制御部が求めた調整パラメータを保存する記憶手段を備える全方位撮像装置。
請求項３または請求項４に記載の全方位撮像装置であって、前記特性差を求める処理を所定時間毎に行う全方位撮像装置。
請求項３または請求項４に記載の全方位撮像装置であって、前記ペアを構成する前記撮像部間で閾値以上の特性差が発生したことを検出したとき前記画像補正を行う全方位撮像装置。
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、前記ペアを構成する前記第１撮像系の前記撮像部の入射光軸と前記第２撮像系の前記撮像部の入射光軸とが平行に設けられる全方位撮像装置。
請求項７に記載の全方位撮像装置であって、前記ペアを構成する前記第１撮像系の前記撮像部と前記第２撮像系の前記撮像部とで立体画像を撮像する全方位撮像装置。
請求項７に記載の全方位撮像装置であって、前記ペアを構成する前記第１撮像系の前記撮像部による撮像画像と前記第２撮像系の前記撮像部による撮像画像とから被写体までの距離を求める全方位撮像装置。