JP2010255248A5 - - Google Patents

Description

第４発明に係るオフセットブーム式油圧ショベルの作業機制御装置は、第３発明において、オフセットブーム式油圧ショベルは左右の履帯を有しており、輸送姿勢検出手段は、作業機のアーム先端が、左右の履帯の間でかつ履帯の高さ以下の領域に侵入したときに、折り畳み姿勢であると判断する。なお、「履帯の高さ」とは、図１で示す斜線領域の高さであり、油圧ショベルに履帯が装着されたときの地面から履帯上面までの距離である。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a work machine control device for an offset boom type hydraulic excavator.In the third invention, the offset boom type hydraulic excavator has left and right crawler belts. When entering the region between the left and right crawler belts and below the crawler belt height, it is determined to be in the folded posture. The “crawler belt height” is the height of the hatched area shown in FIG. 1, and is the distance from the ground surface to the upper surface of the crawler belt when the crawler belt is mounted on the excavator.

作業機４のアーム２４はキャブ１５内に設けられた操作レバー３５によって操作され、この操作レバー３５によって操作レバー用のパイロット操作弁３６の出力圧（パイロット圧）が制御される。なお、パイロット操作弁３６にはパイロットポンプ５０からパイロット圧が供給されている。そして、アーム２４のダンプ操作については、パイロット操作弁３６のパイロット圧が、そのままアーム用操作弁３７のダンプ側のパイロット圧として入力される。これにより、油圧ポンプ３１からの圧油はアーム用操作弁３７を介してアーム用シリンダ２８のダンプ側の室に入力される。一方で、掘削操作については、パイロット操作弁３６のパイロット圧は一旦ＥＰＣ弁３８に入力され、ＥＰＣ弁３８で調整されたパイロット圧がアーム用操作弁３７の掘削側のパイロット圧として入力される。これにより、油圧ポンプ３１からの圧油はアーム用操作弁３７を介してアーム用シリンダ２８の掘削側の室に入力される。ＥＰＣ弁３８は、コントローラ４０から出力されるＥＰＣ制御用の電流指令によって制御される。 The arm 24 of the work implement 4 is operated by an operating lever 35 provided in the cab 15, and the output pressure (pilot pressure) of the pilot operating valve 36 for the operating lever is controlled by the operating lever 35. A pilot pressure is supplied from a pilot pump 50 to the pilot operation valve 36. For the dump operation of the arm 24, the pilot pressure of the pilot operation valve 36 is input as it is as the pilot pressure on the dump side of the arm operation valve 37. Thereby, the pressure oil from the hydraulic pump 31 is input to the dump side chamber of the arm cylinder 28 via the arm operation valve 37. On the other hand, for the excavation operation, the pilot pressure of the pilot operation valve 36 is once input to the EPC valve 38, and the pilot pressure adjusted by the EPC valve 38 is input as the pilot pressure on the excavation side of the arm operation valve 37. Thus, the pressure oil from the hydraulic pump 31 is input to the excavation side chamber of the arm cylinder 28 via the arm operation valve 37. The EPC valve 38 is controlled by a current command for EPC control output from the controller 40.