JP2010254383A - Motor controller, liquid jetting device, and motor control method - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller capable of improving stop position accuracy before and after the rear end of an object to be conveyed passes through a specific intermediate roller, and also to provide a liquid jetting device and a motor control method. <P>SOLUTION: This motor controller includes a motor 23 for conveying an object to be conveyed, a conveyed amount detection means for detecting the conveyed amount of the object to be conveyed, a determination means 100 for determining whether the conveyed amount of the object to be conveyed which is detected by the conveyed amount detection means reaches a predetermined conveyed amount or not, and a motor control means 100 for driving the motor 23 in a first mode in which the object to be conveyed intentionally passes over a target stop position when the conveyed amount of the object to be conveyed is determined not to reach the predetermined conveyed amount, and drives the motor 23 so that the object to be conveyed passes through the target stop position at a speed smaller than that in the first mode or that the speed of the object to be conveyed is zero at the target stop position when the conveyed amount of the object to be conveyed is determined to reach the predetermined conveyed amount. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、モーター制御装置、液体噴射装置およびモーター制御方法に関する。   The present invention relates to a motor control device, a liquid ejecting apparatus, and a motor control method.

インクジェット式のプリンターにおいては、各種のモーターが用いられるが、そのモーターを制御するものには、特許文献１に開示されている技術の中には、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１には、モーターの停止位置精度を良好とすべく、モーターの特性を計測手段によって計測して記憶させておき、その後、モーターを記憶された特性に基づいて制御駆動させる技術について開示されている。   In the ink jet printer, various motors are used. Among the techniques for controlling the motors, there are those disclosed in Patent Document 1 among the techniques disclosed in Patent Document 1. Patent Document 1 discloses a technique for measuring the characteristics of a motor by a measuring unit and storing it in order to improve the stop position accuracy of the motor, and then driving the motor based on the stored characteristics. ing.

特開平６−６４２７５号公報JP-A-6-64275

ところで、インクジェット式のプリンターの中には、前面側から印刷用紙を供給し、その印刷用紙が最初は後ろ側に向かいつつ、Ｕの字を描くように湾曲させられて向きを変え、印刷用紙が前側に向かって送られるタイプのもの（前面給紙タイプ）が存在する。このような前面給紙タイプのプリンターにおいては、印刷用紙の搬送経路に複数の中間ローラーが配置されているが、その複数の中間ローラーのうち湾曲部分に配置されている中間ローラー（特定中間ローラー）には、印刷用紙が湾曲している分だけ大きな負荷が掛かる。   By the way, in an ink jet printer, printing paper is supplied from the front side, and the printing paper is first curved toward the back side, curved so as to draw a letter U, and changed in direction. There is a type that is fed toward the front side (front feeding type). In such a front feed type printer, a plurality of intermediate rollers are arranged in the printing paper conveyance path, but an intermediate roller (specific intermediate roller) arranged in a curved portion of the plurality of intermediate rollers. In this case, a large load is applied as much as the printing paper is curved.

ここで、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを完全に通過した状態においては、印刷用紙は特定中間ローラーから負荷を受けることがない。これに対して、印刷用紙が特定中間ローラーに差し掛かっている状態においては、印刷用紙は、特定中間ローラーから負荷を受けるため、印刷用紙の停止に際して、印刷用紙が後ろ側に戻されようとしてしまう。すなわち、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを通過する前後で、印刷用紙に掛かる負荷が変動するため、印刷用紙の停止位置が変動してしまう。   Here, in a state where the trailing edge of the printing paper has completely passed the specific intermediate roller, the printing paper is not subjected to a load from the specific intermediate roller. On the other hand, in a state where the printing paper is approaching the specific intermediate roller, the printing paper receives a load from the specific intermediate roller. Therefore, when the printing paper is stopped, the printing paper tends to be returned to the rear side. That is, the load applied to the printing paper fluctuates before and after the trailing edge of the printing paper passes through the specific intermediate roller, so that the stop position of the printing paper fluctuates.

本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、被搬送物の後端が特定中間ローラーを通過する前後において、停止位置精度を良好にすることが可能なモーター制御装置、液体噴射装置およびモーター制御方法を提供しよう、とするものである。   The present invention has been made on the basis of the above circumstances, and the object of the present invention is to provide a motor control device capable of improving the stop position accuracy before and after the rear end of the conveyed object passes the specific intermediate roller. The present invention intends to provide a liquid ejecting apparatus and a motor control method.

上記課題を解決するために、本発明のモーター制御装置の第１の側面は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターと、被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出手段と、搬送量検出手段で検出される被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定手段と、判定手段で被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達していないと判定される場合、被搬送物が目標停止位置に対して意図的に行き過ぎる第１モードでモーターを駆動させると共に、判定手段で被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判定される場合、被搬送物が第１モードよりも小さい速度で目標停止位置を通過するか、または目標停止位置で速度がゼロとなる第１モードでモーターを駆動させるモーター制御手段と、を具備するものである。   In order to solve the above problems, a first side surface of a motor control device according to the present invention includes a motor that provides a driving force for transporting a transported object, a transport amount detecting unit that detects a transport amount of the transported object, and a transport Determining means for determining whether or not the transport amount of the object detected by the amount detection means has reached a predetermined transport amount; and the transport amount of the object to be transported by the determination means has not reached the predetermined transport amount Is determined, it is determined that the transport amount of the transported object has reached the predetermined transport amount by the determining means while driving the motor in the first mode where the transported object intentionally goes too far with respect to the target stop position. And a motor control means for driving the motor in the first mode in which the conveyed object passes through the target stop position at a speed lower than that in the first mode or the speed is zero at the target stop position. It is.

また、本発明の他の側面は、上述の発明において、判定手段は、案内経路上に位置する特定中間ローラーを通過する際における搬送量検出手段での搬送量を、所定の搬送量と判定することが好ましい。   According to another aspect of the present invention, in the above-described invention, the determination unit determines that the conveyance amount detected by the conveyance amount detection unit when passing through the specific intermediate roller located on the guide route is a predetermined conveyance amount. It is preferable.

さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、被搬送物は、印刷用紙であると共に、案内経路は、印刷用紙を湾曲させて、印刷用紙を当初とは逆向きに進行させることが好ましい。   Further, according to another aspect of the present invention, in the above-described invention, the conveyed object is a printing paper, and the guide path can bend the printing paper to advance the printing paper in a direction opposite to the original. preferable.

また、本発明の他の側面は、上述の発明において、特定中間ローラーには、モーターによって駆動力が与えられることが好ましい。   In another aspect of the present invention, in the above-described invention, the specific intermediate roller is preferably given a driving force by a motor.

さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、モーター制御手段は、モーターを間欠的に駆動させる制御を行うと共に、この間欠的な駆動のそれぞれのステップにおける目標停止位置に被搬送物が到達したと判断される場合に、モーターに対する通電を遮断する制御、またはモーターに位置保持のためのホールド電流を印加する制御を行うことが好ましい。   Furthermore, in another aspect of the present invention, in the above-described invention, the motor control unit performs control to intermittently drive the motor, and the object to be conveyed is at a target stop position in each step of the intermittent drive. When it is determined that the motor has reached, it is preferable to perform control to cut off the power supply to the motor, or control to apply a hold current for holding the position to the motor.

また、本発明の他の側面である液体噴射装置は、上述の各発明に係るモーター制御装置を備えることが好ましい。   Moreover, it is preferable that the liquid ejecting apparatus according to another aspect of the present invention includes the motor control device according to each of the above-described inventions.

さらに、本発明の他の側面は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターの駆動制御を行うモーター制御方法であって、被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出ステップと、搬送量検出ステップで検出される被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定ステップと、判定ステップで被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達していないと判定される場合、被搬送物が目標停止位置に対して意図的に行き過ぎる第１モードでモーターを駆動させると共に、判定ステップで被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判定される場合、被搬送物が第１モードよりも小さい速度で目標停止位置を通過するか、または目標停止位置で速度がゼロとなる第２モードでモーターを駆動させるモーター制御ステップと、を具備するものである。   Furthermore, another aspect of the present invention is a motor control method for performing drive control of a motor that provides a driving force for transporting a transported object, a transport amount detecting step for detecting the transport amount of the transported object, and a transport amount A determination step for determining whether or not the transport amount of the transported object detected in the detection step has reached a predetermined transport amount; and if the transport amount of the transported object has not reached the predetermined transport amount in the determination step When the determination is made, the motor is driven in the first mode in which the transported object intentionally goes too far with respect to the target stop position, and it is determined in the determination step that the transport amount of the transported object has reached a predetermined transport amount. And a motor control step of driving the motor in the second mode in which the conveyed object passes through the target stop position at a speed lower than that in the first mode or the speed is zero at the target stop position. It is.

第１の実施の形態に係るプリンターの側面構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram illustrating a side configuration of a printer according to a first embodiment. 図１のプリンターの概略構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a schematic configuration of the printer of FIG. 1. フロント給送機構の構成を簡略化しつつ、本発明の要旨を示す図である。It is a figure which shows the summary of this invention, simplifying the structure of a front feeding mechanism. 制御部の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of a control part. ＰＦモーター（印刷用紙）が停止するときの挙動を示す図である。It is a figure which shows a behavior when a PF motor (printing paper) stops. モーター制御を行う場合の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation | movement flow in the case of performing motor control. 第２の実施の形態でのＰＦモーターが停止する際の挙動を示す図である。It is a figure which shows the behavior when the PF motor in 2nd Embodiment stops. 第３の実施の形態における制御部の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the control part in 3rd Embodiment. 速度と位置の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a speed and a position. 到達速度とホールド電流との関係を示すテーブルである。It is a table which shows the relationship between arrival speed and hold current. 停止位置の誤差と到達速度との分布の様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of distribution of the error of a stop position, and arrival speed. 従来の停止位置の誤差に関して示す図である。It is a figure shown regarding the error of the conventional stop position. 第３の実施の形態における停止位置の誤差に関して示す図である。It is a figure shown regarding the error of the stop position in 3rd Embodiment. ホールド電流の導通前後における、停止位置の精度を示す表である。It is a table | surface which shows the precision of a stop position before and behind conduction | electrical_connection of hold current.

（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係るモーター制御装置を具備する、液体噴射装置としてのプリンター１０およびモーター制御方法について、図１から図６に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンター１０は、インクジェット式のプリンターであるが、かかるインクジェット式プリンターは、インクを噴射して印刷可能な装置であれば、いかなる噴射方法を採用した装置でも良い。 (First embodiment)
Hereinafter, a printer 10 as a liquid ejecting apparatus and a motor control method including the motor control apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. The printer 10 according to the present embodiment is an ink jet printer. However, the ink jet printer may be an apparatus that employs any ejection method as long as the apparatus is capable of printing by ejecting ink.

また、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、印刷用紙Ｐが供給される側を給送側（後端側）、印刷用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。   In the following description, the lower side refers to the side where the printer 10 is installed, and the upper side refers to the side away from the installed side. Further, the side on which the printing paper P is supplied will be described as a feeding side (rear end side), and the side on which the printing paper P is discharged will be described as a paper discharge side (front side).

＜プリンター１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンター１０は、用紙搬送機構２０と、リア給送機構３０と、フロント給送機構４０と、ロータリーエンコーダー６０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。 <Schematic Configuration of Printer 10>
As shown in FIG. 1, the printer 10 includes a paper transport mechanism 20, a rear feeding mechanism 30, a front feeding mechanism 40, a rotary encoder 60, and a control unit 100 as main components.

これらのうち、用紙搬送機構２０は、紙送り手段２１と、排紙手段２２とを具備している。これらのうち、紙送り手段２１は、搬送駆動ローラー２１ａと、搬送従動ローラー２１ｂとを備えている。搬送駆動ローラー２１ａは、紙送りモーター（ＰＦモーター）２３によって回転駆動させられる。また、搬送従動ローラー２１ｂは、不図示のバネによって搬送駆動ローラー２１ａに圧接されている。   Among these, the paper transport mechanism 20 includes a paper feeding unit 21 and a paper discharge unit 22. Among these, the paper feeding means 21 includes a transport driving roller 21a and a transport driven roller 21b. The transport driving roller 21 a is driven to rotate by a paper feed motor (PF motor) 23. The transport driven roller 21b is pressed against the transport drive roller 21a by a spring (not shown).

また、排紙手段２２は、印刷ヘッド２７が対向する部位よりも下流側に設けられている。この排紙手段２２は、排紙駆動ローラー２２ａと、排紙従動ローラー２２ｂとを具備している。排紙駆動ローラー２２ａは、不図示のモーターによって回転駆動させられる。また、排紙従動ローラー２２ｂは、不図示のバネによって排紙駆動ローラー２２ａに圧接されている。   Further, the paper discharge means 22 is provided on the downstream side of the portion where the print head 27 faces. The paper discharge means 22 includes a paper discharge driving roller 22a and a paper discharge driven roller 22b. The paper discharge driving roller 22a is driven to rotate by a motor (not shown). The paper discharge driven roller 22b is pressed against the paper discharge driving roller 22a by a spring (not shown).

上述の紙送り手段２１と排紙手段２２とで構成される搬送経路の下方には、プラテン２４が設けられている。また、プラテン２４と対向するように、キャリッジ２５が設けられている。このキャリッジ２５は、ガイド軸２６に沿って、主走査方向（図１における紙面の法線方向）に、その摺動がガイドされる。また、キャリッジ２５には、プラテン２４と近接対向するように、印刷ヘッド２７が取り付けられている。   A platen 24 is provided below the conveyance path constituted by the paper feeding means 21 and the paper discharge means 22 described above. A carriage 25 is provided so as to face the platen 24. The carriage 25 is guided to slide along the guide shaft 26 in the main scanning direction (the normal direction of the paper surface in FIG. 1). Further, a print head 27 is attached to the carriage 25 so as to face the platen 24 in close proximity.

また、リア給送機構３０は、ホッパー３１と、給送ローラー３２と、リタードローラー３３と、戻しレバー３４と、ホルダー３５を備えている。ホッパー３１は、不図示のバネの付勢力を受け、かつ回動支点３１ａ（図１参照）を支点として揺動可能に設けられており、かかる揺動により、印刷用紙Ｐ（被搬送物に対応）を給送ローラー３２に圧接／離間させる動作が実現される。また、給送ローラー３２は、ホッパー３１によって押し上げられた印刷用紙Ｐと接触しつつ回転することにより、接触している最上位の印刷用紙Ｐを下流側へ給送する。   The rear feeding mechanism 30 includes a hopper 31, a feeding roller 32, a retard roller 33, a return lever 34, and a holder 35. The hopper 31 receives a biasing force of a spring (not shown) and is swingable about a rotation fulcrum 31a (see FIG. 1). The hopper 31 corresponds to the printing paper P (conveyed object) by the swing. ) Is pressed / separated from the feeding roller 32. The feeding roller 32 rotates while contacting the printing paper P pushed up by the hopper 31 to feed the uppermost printing paper P in contact to the downstream side.

また、リタードローラー３３は、給送ローラー３２に対して進退可能に設けられている。また、戻しレバー３４は、印刷用紙Ｐの幅方向に伸びる回転軸３４ａに複数設けられている。この戻しレバー３４は、図１における実線と二点鎖線（Ａ位置、Ｂ位置）との間を移行可能となっている。   The retard roller 33 is provided so as to be able to advance and retreat with respect to the feeding roller 32. A plurality of return levers 34 are provided on a rotating shaft 34 a extending in the width direction of the printing paper P. The return lever 34 can move between the solid line and the two-dot chain line (A position, B position) in FIG.

＜フロント給送機構４０について＞
また、プリンター１０は、フロント給送機構４０を具備する。フロント給送機構４０は、プリンター１０のフロント側（下流側）かつ底部側にセットされた印刷用紙Ｐを、印刷ヘッド２７に向けて給送するための機構である。このフロント給送機構４０は、給送カセット４１、ピックアップローラー４２と、第１中間ローラー（特定中間ローラーに対応）４３と、第２中間ローラー４４と、を備えている。 <About the front feeding mechanism 40>
The printer 10 also includes a front feeding mechanism 40. The front feeding mechanism 40 is a mechanism for feeding the printing paper P set on the front side (downstream side) and the bottom side of the printer 10 toward the print head 27. The front feeding mechanism 40 includes a feeding cassette 41, a pickup roller 42, a first intermediate roller (corresponding to a specific intermediate roller) 43, and a second intermediate roller 44.

ピックアップローラー４２は、ＰＦモーター２３によって駆動させられ、給送カセット４１にセットされた最上位の印刷用紙Ｐに接して回転することにより、その印刷用紙Ｐを案内経路４６へ送り込む。また、第１中間ローラー４３は、ピックアップローラー４２によって給送カセット４１から送られてくる最上位の印刷用紙Ｐを、湾曲反転させつつ送り込む部分である。また、第２中間ローラー４４は、印刷用紙Ｐの湾曲の外周側から、当該印刷用紙Ｐに対して接触している。また、第２中間ローラー４４は、第１中間ローラー４３よりも案内経路４６の下流側に配置されている。この第２中間ローラー４４は、印刷用紙Ｐの湾曲の内周面側から、当該印刷用紙Ｐに対して接触している。   The pickup roller 42 is driven by the PF motor 23 and rotates in contact with the uppermost printing paper P set in the feeding cassette 41 to feed the printing paper P into the guide path 46. The first intermediate roller 43 is a portion that feeds the uppermost printing paper P sent from the feeding cassette 41 by the pickup roller 42 while reversing the curve. Further, the second intermediate roller 44 is in contact with the printing paper P from the outer peripheral side of the curvature of the printing paper P. Further, the second intermediate roller 44 is disposed on the downstream side of the guide path 46 with respect to the first intermediate roller 43. The second intermediate roller 44 is in contact with the printing paper P from the curved inner peripheral surface side of the printing paper P.

なお、フロント給送機構４０の構成を簡略化しつつ、本発明の要旨に照らして図示した図が図３である。図３に示すように、ピックアップローラー４２で最上位の印刷用紙Ｐを案内経路４６に向けて送り込み、その送り込みによって印刷用紙Ｐが湾曲して向きを変えつつある中途の段階で第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが接触する。この第１中間ローラー４３は、ＰＦモーター２３（モーターに対応）によって駆動させられている。第１中間ローラー４３を印刷用紙Ｐが通過してなお進行すると、当該印刷用紙Ｐは第２中間ローラー４４と接触する。この第２中間ローラー４４も、ＰＦモーター２３によって駆動力が与えられている。さらに印刷用紙Ｐが進行すると、印刷用紙Ｐは、搬送駆動ローラー２１ａと、搬送従動ローラー２１ｂとによって挟み込まれ、印刷用紙Ｐは搬送駆動ローラー２１ａにより駆動力が与えられる。   Note that FIG. 3 is a diagram illustrating the front feeding mechanism 40 while simplifying the configuration and in view of the gist of the present invention. As shown in FIG. 3, the uppermost printing paper P is fed toward the guide path 46 by the pickup roller 42, and the first intermediate roller 43 is in the middle of the printing paper P being bent and changing direction by the feeding. The printing paper P comes into contact with. The first intermediate roller 43 is driven by a PF motor 23 (corresponding to the motor). When the printing paper P passes through the first intermediate roller 43 and still proceeds, the printing paper P comes into contact with the second intermediate roller 44. The second intermediate roller 44 is also given a driving force by the PF motor 23. When the printing paper P further advances, the printing paper P is sandwiched between the conveyance driving roller 21a and the conveyance driven roller 21b, and the printing paper P is given a driving force by the conveyance driving roller 21a.

その他、リア給送機構３０、およびフロント給送機構４０の下流側には、印刷用紙Ｐを搬送手段へと案内する紙案内５１、上部紙案内５２等が設けられており、リア給送機構３０およびフロント給送機構４０によって給送される印刷用紙Ｐは、紙案内５１と上部紙案内５２とによって搬送手段２１へ案内される。その他、印刷用紙Ｐの通過を検出する紙検出センサ（図示省略）が設けられている。   In addition, on the downstream side of the rear feeding mechanism 30 and the front feeding mechanism 40, a paper guide 51 for guiding the printing paper P to the conveying means, an upper paper guide 52, and the like are provided. The printing paper P fed by the front feeding mechanism 40 is guided to the conveying means 21 by the paper guide 51 and the upper paper guide 52. In addition, a paper detection sensor (not shown) that detects the passage of the printing paper P is provided.

＜ロータリーエンコーダー６０について＞
図２等に示すように、プリンター１０は、ロータリーエンコーダー６０を備えている。ロータリーエンコーダー６０は、搬送量検出手段に対応する。このロータリーエンコーダー６０は、円盤状スケール６１と、ロータリーセンサー６２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール６１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール６１は、ＰＦモーター２３によって回転させられる。 <About rotary encoder 60>
As shown in FIG. 2 and the like, the printer 10 includes a rotary encoder 60. The rotary encoder 60 corresponds to a conveyance amount detection unit. The rotary encoder 60 includes a disk scale 61 and a rotary sensor 62. Among these, the disk-shaped scale 61 has a translucent part that transmits light and a light-shielding part that blocks transmission of light at regular intervals along the circumferential direction. The disc scale 61 is rotated by the PF motor 23.

また、ロータリーセンサー６２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている光学式のセンサーである。このうち、受光素子からは、互いに９０度だけ位相のずれているＡ相およびＢ相のパルス信号（ＥＮＣ信号）が、後述する制御部１００（紙送り量検出部１４０）に向けて出力される。   The rotary sensor 62 is an optical sensor having a light emitting element (not shown) and a light receiving element (not shown) as main components. Among these, from the light receiving element, A-phase and B-phase pulse signals (ENC signals) whose phases are shifted from each other by 90 degrees are output to the control unit 100 (paper feed amount detection unit 140) described later. .

＜制御部の構成＞
次に、制御部１００について、図２、図４等に基づいて説明する。モーター制御手段に対応する制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、後述するようなＰＦモーター２３の制御を実現するための部分である。この制御部１００には、上述のロータリーセンサー６２、不図示のリニアセンサー、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。 <Configuration of control unit>
Next, the control unit 100 will be described with reference to FIGS. The control unit 100 corresponding to the motor control means is a part that performs various controls. The control unit 100 is a part for realizing control of the PF motor 23 as will be described later. The controller 100 receives output signals such as the rotary sensor 62, a linear sensor (not shown), a paper width detection sensor (not shown), a gap detection sensor (not shown), and a power switch for turning on / off the printer 10. Entered.

なお、この制御部１００は、判定手段、速度算出手段およびモーター制御手段に対応する。   The control unit 100 corresponds to a determination unit, a speed calculation unit, and a motor control unit.

図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図４のブロック図に示すような、主制御部１１０と、モード切替部１２０と、ＰＦモーター制御部１３０と、紙送り量検出部１４０と、ＰＦモータードライバー１５０とが実現される。   As shown in FIG. 2, the control unit 100 includes a CPU 101, a ROM 102, a RAM 103, a PROM 104, an ASIC 105, a motor driver 106, and the like, which are connected via a transmission path 107 such as a bus. The control unit 100 is connected to the computer COM. The hardware and software and / or data stored in the ROM 102 or PROM 104 cooperate with each other, or a circuit or component for performing a specific process is added, as shown in the block diagram of FIG. The main control unit 110, the mode switching unit 120, the PF motor control unit 130, the paper feed amount detection unit 140, and the PF motor driver 150 are realized.

これらのうち、主制御部１１０は、プリンター１０の全体の制御を司る部分であり、後述する紙送り量検出部１４０から出力される紙送り量に基づいて、モード切替部１２０およびＰＦモーター制御部１３０の作動を制御する。   Among these, the main control unit 110 is a part that controls the entire printer 10, and based on a paper feed amount output from a paper feed amount detection unit 140 described later, the mode switching unit 120 and the PF motor control unit. The operation of 130 is controlled.

また、モード切替部１２０は、ＲＯＭ１０２またはＰＲＯＭ１０４等からプログラムまたはデータを読み込むと共に、主制御部１１０からの作動制御に基づいて、モードＡ（第１モードに対応）またはモードＢ（第２モードに対応）のいずれかを選択する。そして、モード切替部１２０は、ＰＦモーター制御部１３０に対して、モードＡまたはモードＢのいずれかに基づく作動制御のための信号を出力する。   In addition, the mode switching unit 120 reads a program or data from the ROM 102 or the PROM 104, and based on operation control from the main control unit 110, mode A (corresponding to the first mode) or mode B (corresponding to the second mode). ) The mode switching unit 120 then outputs a signal for operation control based on either mode A or mode B to the PF motor control unit 130.

ここで、モードＡとは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過する前（所定の搬送量に到達する前）の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードである。このモードＡでは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過していない、と想定されている。そのため、印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３から負荷を受けるため、印刷用紙Ｐの停止に際して、当該印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻されようとしてしまう。そこで、モードＡでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、かかる後ろ側への大きな引き戻しを見越して、意図的に大きく送られる（前方に行き過ぎる）ようにＰＦモーター２３を駆動させている。そのため、ＰＦモーター２３は、その停止時には引き戻しにより逆転させられるが、逆転後の停止において、その停止位置が目標位置となるように、モードＡによって駆動させられる。   Here, the mode A is a mode in which electric power for driving the PF motor 23 is applied before the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43 (before reaching the predetermined transport amount). It is. In this mode A, it is assumed that the trailing edge of the printing paper P does not pass through the first intermediate roller 43. Therefore, since the printing paper P receives a load from the first intermediate roller 43, when the printing paper P is stopped, the printing paper P tends to be pulled back largely to the rear side. Therefore, in the mode A, as shown in FIG. 5, when the PF motor 23 is stopped, the PF motor 23 is driven so as to be intentionally sent large (too much forward) in anticipation of such a large backward pull back. ing. Therefore, the PF motor 23 is reversely rotated by pulling back when stopped, but is driven in mode A so that the stop position becomes the target position in the stop after the reverse rotation.

また、モードＢとは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過した後の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードである。このモードＢでは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過している、と想定されている。そのため、印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３から負荷を受けないため、印刷用紙Ｐの停止に際しては、モードＡでの駆動時のような印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻される事態が発生しない、と想定されている。そこで、モードＢでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、後ろ側へは大きくは引き戻されないと見越して、さほど前方に行き過ぎないようにＰＦモーター２３を駆動させている。そのため、ＰＦモーター２３は、その停止時には、小さな逆転後の停止において、その停止位置が目標位置となるように、モードＢによって駆動させられる。   The mode B is a mode in which electric power for driving the PF motor 23 is applied at a stage after the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43. In this mode B, it is assumed that the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43. For this reason, since the printing paper P is not subjected to a load from the first intermediate roller 43, when the printing paper P is stopped, the situation in which the printing paper P is largely pulled back as in driving in mode A does not occur. , Is assumed. Therefore, in mode B, as shown in FIG. 5, when the PF motor 23 is stopped, the PF motor 23 is driven so as not to go too far forward in anticipation that the PF motor 23 is not pulled back largely. Therefore, when the PF motor 23 is stopped, the PF motor 23 is driven in the mode B so that the stop position becomes the target position in the stop after a small reverse rotation.

なお、ここでいう停止位置とは、印刷ヘッド２７の１走査分の印刷に対応させて、ＰＦモーター２３の駆動により印刷用紙Ｐをその１走査分だけ間欠的に送ったとき（１ステップだけ送ったとき）の、印刷用紙Ｐおよび／または搬送駆動ローラー２１ａの停止位置のことである。   The stop position here refers to when the printing paper P is intermittently fed by one scan by driving the PF motor 23 in correspondence with printing for one scan of the print head 27 (send by one step). The stop position of the printing paper P and / or the transport driving roller 21a.

また、ＰＦモーター制御部１３０は、主制御部１１０またはモード切替部１２０からの制御指令に基づいて、ＰＦモーター２３を制御するための制御信号をそれぞれ出力する。また、紙送り量検出部１４０は、ロータリーセンサー６２から出力されるＥＮＣ信号をカウントすることにより、印刷用紙Ｐの紙送り量を算出する。そして、算出された紙送り量に関する情報を、主制御部１１０に向けて出力する。   Further, the PF motor control unit 130 outputs a control signal for controlling the PF motor 23 based on a control command from the main control unit 110 or the mode switching unit 120. The paper feed amount detection unit 140 calculates the paper feed amount of the printing paper P by counting the ENC signal output from the rotary sensor 62. Information regarding the calculated paper feed amount is output to the main control unit 110.

ＰＦモータードライバー１５０は、ＰＦモーター制御部１３０からの制御信号に基づいて、所定の電力（例えば所定のＤｕｔｙ比に対応するパルス電圧）を、ＰＦモーター２３に出力する。   The PF motor driver 150 outputs predetermined power (for example, a pulse voltage corresponding to a predetermined duty ratio) to the PF motor 23 based on a control signal from the PF motor control unit 130.

＜ＰＦモーター２３の駆動制御について＞
以上のような構成を有するプリンター１０における、ＰＦモーター２３の駆動制御について、図６等に基づいて説明する。 <About drive control of PF motor 23>
The drive control of the PF motor 23 in the printer 10 having the above configuration will be described with reference to FIG.

ユーザが、コンピューターＣＯＭの操作、または不図示の操作パネルを操作して印刷開始を指示すると（Ｓ０１）、プリンター１０の印刷が開始させられる。このとき、印刷ヘッド２７の下方の印刷部位に、印刷用紙Ｐは位置していないので、印刷用紙Ｐの供給を開始する。そこで、主制御部１１０は、モードＡを選択するように、モード切替部１２０に指示する。そして、モード切替部１２０は、ＰＦモーター制御部１３０に対して、モードＡに基づいて、ＰＦモーター２３を制御するための制御信号を出力する。それにより、ＰＦモーター２３は、モードＡに基づく駆動が為される状態となる。すなわち、モードＡにて、紙送りが為される（Ｓ０２）。   When the user operates the computer COM or operates an operation panel (not shown) to give an instruction to start printing (S01), printing by the printer 10 is started. At this time, since the printing paper P is not located at the printing site below the printing head 27, the supply of the printing paper P is started. Therefore, the main control unit 110 instructs the mode switching unit 120 to select mode A. Then, the mode switching unit 120 outputs a control signal for controlling the PF motor 23 to the PF motor control unit 130 based on the mode A. As a result, the PF motor 23 is driven based on the mode A. That is, the paper is fed in mode A (S02).

このモードＡでの紙送りでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、第１中間ローラー４３による後ろ側への大きな引き戻しを見越して、意図的に大きく送られる（前方に行き過ぎる）ようにＰＦモーター２３を駆動させている。そして、ＰＦモーター２３の駆動停止の際には、ＰＦモーター２３への通電停止（または位置保持のためのホールド電流の印加）の際に、印刷用紙Ｐが所定の送り速度で搬送されている状態とする。すると、印刷用紙Ｐは目標停止位置を大きく過ぎて停止するが、直ぐに第１中間ローラー４３からの引き戻し力が作用して、所定だけ後ろ側に引き戻される。この引き戻しにより、印刷用紙Ｐは、最終的に目標停止位置付近で停止する。   In the paper feeding in this mode A, as shown in FIG. 5, when the PF motor 23 is stopped, the paper is intentionally fed in large amounts in anticipation of a large pullback to the rear side by the first intermediate roller 43 (goes forward too much). Thus, the PF motor 23 is driven. When the driving of the PF motor 23 is stopped, the printing paper P is being conveyed at a predetermined feed speed when the energization of the PF motor 23 is stopped (or the hold current is applied to maintain the position). And As a result, the printing paper P stops after the target stop position is too large, but immediately, the pulling force from the first intermediate roller 43 acts and is pulled back by a predetermined amount. By this pulling back, the printing paper P finally stops near the target stop position.

以上のようなモードＡとなるように設定した後に、制御部１００により、ＰＦモーター２３が作動してピックアップローラー４２が駆動させられる。すると、給送カセット４１にセットされている印刷用紙Ｐのうち、最上位のものが、案内経路４６に送り込まれる。そして、この印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３、第２中間ローラー４４を順次通過して、搬送駆動ローラー２１ａに到達する。そして、印刷ヘッド２７から印刷用紙Ｐに対してインクを噴射することにより、印刷が実行される。   After setting the mode A as described above, the control unit 100 operates the PF motor 23 to drive the pickup roller 42. Then, the uppermost one of the printing sheets P set in the feeding cassette 41 is fed into the guide path 46. And this printing paper P passes the 1st intermediate | middle roller 43 and the 2nd intermediate | middle roller 44 sequentially, and reaches | attains the conveyance drive roller 21a. Then, printing is executed by ejecting ink from the print head 27 onto the printing paper P.

ここで、印刷用紙Ｐの紙送りの開始から、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過するまでの紙送り量をｘステップ（所定の搬送量に対応）とする。そして、主制御部１１０では、紙送り量検出部１４０から出力される紙送り量に関する情報から、紙送り量がｘステップに到達したか否かを判定する（Ｓ０３）。すなわち、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過して、当該印刷用紙Ｐが第１中間ローラー４３を抜けたか否かを判定する。   Here, the paper feed amount from the start of the paper feed of the printing paper P until the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43 is defined as x steps (corresponding to a predetermined transport amount). Then, the main control unit 110 determines whether or not the paper feed amount has reached the x step from the information regarding the paper feed amount output from the paper feed amount detection unit 140 (S03). That is, it is determined whether the trailing edge of the printing paper P has passed through the first intermediate roller 43 and the printing paper P has passed through the first intermediate roller 43.

すなわち、紙送り量がｘステップに到達したと判定される場合（Ｓ０３でＹｅｓの場合）、印刷用紙Ｐの後端は第１中間ローラー４３を通過したことに該当し、印刷用紙Ｐの停止に際しては、印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻される事態が発生しない、と想定されている。そのため、紙送り量がｘステップに到達したと判断される場合には、主制御部１１０は、モードＢを選択するように、モード切替部１２０に指示する。そして、モード切替部１２０は、ＰＦモーター制御部１３０に対して、モードＢに基づいて、ＰＦモーター２３を制御するための制御信号を出力する。すなわち、モードＢにて、紙送りが為される（Ｓ０４）。   That is, when it is determined that the paper feed amount has reached the x step (Yes in S03), the trailing edge of the printing paper P corresponds to having passed through the first intermediate roller 43, and when the printing paper P is stopped. It is assumed that the situation in which the printing paper P is largely pulled back does not occur. Therefore, when it is determined that the paper feed amount has reached the x step, the main control unit 110 instructs the mode switching unit 120 to select the mode B. Then, the mode switching unit 120 outputs a control signal for controlling the PF motor 23 to the PF motor control unit 130 based on the mode B. That is, the paper is fed in mode B (S04).

このモードＢでの紙送りでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、第１中間ローラー４３による後ろ側への引き戻し力は作用しない。そのため、ＰＦモーター２３の駆動停止の際には、ＰＦモーター２３への通電停止（または位置保持のためのホールド電流の印加）の際に、印刷用紙Ｐが、モードＡにおける通電停止（または位置保持のためのホールド電流の印加）の際よりもはるかに小さな送り速度で搬送されている状態とする。すると、印刷用紙Ｐは目標停止位置を僅かに過ぎて停止するか、または目標停止位置に停止する。そして、搬送駆動ローラー２１ａ等のバックラッシュ等によって印刷用紙Ｐが僅かに引き戻されたとしても、その引き戻し量は、モードＡのときの引き戻し量よりもはるかに小さい量である。そのため、印刷用紙Ｐは、最終的に目標停止位置付近で停止する。   In the paper feeding in this mode B, as shown in FIG. 5, when the PF motor 23 is stopped, the backward pulling force by the first intermediate roller 43 does not act. Therefore, when the driving of the PF motor 23 is stopped, when the energization of the PF motor 23 is stopped (or the holding current for holding the position is applied), the printing paper P is stopped energizing in mode A (or the position holding). For example, a state in which the sheet is being transported at a much lower feed speed than in the case of applying a hold current for Then, the printing paper P stops slightly after the target stop position or stops at the target stop position. Even if the printing paper P is slightly pulled back by backlash or the like of the transport driving roller 21a, the pullback amount is much smaller than the pullback amount in mode A. Therefore, the printing paper P finally stops near the target stop position.

一方、Ｓ０３の判断において、紙送り量がｘステップに到達していないと判定される場合（Ｓ０３でＮｏの場合）、印刷用紙Ｐの後端は第１中間ローラー４３を未だ通過していない状態であると想定される。そのため、この場合にはＳ０２に戻り、モードＡでの紙送り（第１中間ローラー４３による後ろ側への大きな引き戻しを見越して、意図的に大きく送られる（前方に行き過ぎる）ようにＰＦモーター２３を駆動させるモード）を継続する。   On the other hand, if it is determined in S03 that the paper feed amount has not reached the x step (No in S03), the trailing edge of the printing paper P has not yet passed through the first intermediate roller 43. It is assumed that Therefore, in this case, the process returns to S02 and the PF motor 23 is moved so that the paper is fed in mode A (in anticipation of large pulling back to the rear by the first intermediate roller 43, so that it is deliberately fed forward (too much forward)). Continue driving mode).

そして、印刷用紙Ｐの全体に対する印刷が終了したか否かを判断し（Ｓ０５）、印刷用紙Ｐの全体に対する印刷が終了したと判断される場合（Ｓ０５でＹｅｓの場合）には、印刷用紙Ｐを排紙する（Ｓ０６）。また、印刷用紙Ｐの全体に対する印刷が終了していないと判断される場合（Ｓ０５でＮｏの場合）には、上述のＳ０４に戻り、モードＢでの紙送りを継続する。   Then, it is determined whether printing on the entire printing paper P has been completed (S05). If it is determined that printing on the entire printing paper P has been completed (Yes in S05), the printing paper P Is discharged (S06). If it is determined that printing on the entire printing paper P has not been completed (No in S05), the process returns to S04 described above, and paper feeding in mode B is continued.

以上のようにして、本実施の形態では、印刷用紙Ｐの紙送りを行って、その印刷用紙Ｐに対する印刷を実行している。   As described above, in this embodiment, the printing paper P is fed and printing on the printing paper P is performed.

＜本実施の形態における効果＞
上述のような構成のプリンター１０によると、第１中間ローラー４３を印刷用紙Ｐの後端が通過する前後において、当該印刷用紙Ｐの停止位置精度が変動するのを抑えることが可能となる。すなわち、第１中間ローラー４３を印刷用紙Ｐの後端が通過した場合であっても、通過後はモードＡからモードＢに切り替えてＰＦモーター２３を駆動させるので、印刷用紙Ｐが目標停止位置よりも行き過ぎた位置で停止してしまうのを抑えるこが可能となり、印刷用紙Ｐを目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。 <Effect in the present embodiment>
According to the printer 10 having the above-described configuration, it is possible to prevent the stop position accuracy of the printing paper P from fluctuating before and after the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43. That is, even when the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43, the printing paper P is moved from the mode A to the mode B and the PF motor 23 is driven after the passage, so that the printing paper P is moved from the target stop position. In addition, it is possible to suppress stopping at an excessively advanced position, and it is possible to accurately stop the printing paper P with respect to the target stop position.

特に、印刷用紙Ｐが厚みのある専用紙である場合、案内経路４６における専用紙の湾曲等で、停止位置精度が悪化しがちとなるが、そのような専用紙等についても、目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。   In particular, when the printing paper P is a thick special paper, the accuracy of the stop position tends to deteriorate due to the curvature of the special paper in the guide path 46. However, such special paper or the like is also in the target stop position. On the other hand, it can be stopped with high accuracy.

また、本実施の形態では、案内経路４６において、印刷用紙Ｐを給紙当初とは逆向きに進行させ、加えて第１中間ローラー４３は印刷用紙Ｐの湾曲の外周側から、当該印刷用紙Ｐに対して当接している。このような構成では、第１中間ローラー４３に大きな負荷が作用する。しかしながら、本実施の形態では、そのような状態も拘わらず、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過する前後において、印刷用紙Ｐの停止位置精度を良好に確保している。   In the present embodiment, the printing paper P is advanced in the guide path 46 in the direction opposite to that at the beginning of feeding, and in addition, the first intermediate roller 43 is moved from the outer peripheral side of the printing paper P to the printing paper P. Is in contact with. In such a configuration, a large load acts on the first intermediate roller 43. However, in the present embodiment, the stop position accuracy of the printing paper P is ensured well before and after the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43 regardless of such a state.

また、従来の構成では、第１中間ローラー４３を通過する前後において、何等駆動の切り替えが為されていなかったので、印刷用紙Ｐの搬送の全体を通してみると、必ず停止位置精度が良好では無い部分が存在していたが、本実施の形態における手法にてＰＦモーター２３を制御することで、印刷用紙Ｐの搬送の全体を通して、その停止位置精度を良好とすることが可能となっている。   Further, in the conventional configuration, since the drive is not switched before and after passing through the first intermediate roller 43, the portion where the stop position accuracy is not always good in the entire conveyance of the printing paper P. However, by controlling the PF motor 23 by the method in the present embodiment, it is possible to improve the stop position accuracy throughout the conveyance of the printing paper P.

また、本実施の形態では、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過するか否かの判定を、ロータリーエンコーダー６０を用いて行っている。そのため、上述の判定を精度良く行うことが可能となっている。   In the present embodiment, the rotary encoder 60 is used to determine whether the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43. Therefore, it is possible to perform the above determination with high accuracy.

さらに、本実施の形態では、第１中間ローラー４３には、ＰＦモーター２３によって駆動力が与えられている。そのため、従来においては、第１中間ローラー４３は、ＰＦモーター２３およびそれらの間に存在するギヤ輪列等によって、バックラッシュ等を受けて、印刷用紙Ｐの全体を通して、目標停止位置に対して精度良く印刷用紙Ｐを停止させることが困難となっていた。しかしながら、本実施の形態では、ＰＦモーター２３の駆動をモードＡからモードＢに切り替えることで、印刷用紙Ｐの全体を通して、印刷用紙Ｐを目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。   Furthermore, in the present embodiment, a driving force is given to the first intermediate roller 43 by the PF motor 23. Therefore, conventionally, the first intermediate roller 43 receives backlash and the like by the PF motor 23 and the gear wheel train existing between them, and is accurate with respect to the target stop position throughout the printing paper P. It has been difficult to stop the printing paper P well. However, in the present embodiment, by switching the driving of the PF motor 23 from the mode A to the mode B, the printing paper P can be accurately stopped with respect to the target stop position throughout the printing paper P. .

また、本実施の形態では、それぞれのステップにおいて印刷用紙Ｐが目標停止位置に到達したと判断される場合に、ＰＦモーター２３に対する通電を遮断するか、または位置保持のためのホールド電流の印加する制御を行っている。このとき、上述のようにＰＦモーター２３の駆動をモードＡからモードＢに切り替える。そのため、印刷用紙Ｐを精度良く目標停止位置に停止させることが可能となる。   Further, in this embodiment, when it is determined that the printing paper P has reached the target stop position in each step, the energization to the PF motor 23 is interrupted or a hold current for maintaining the position is applied. Control is in progress. At this time, the driving of the PF motor 23 is switched from mode A to mode B as described above. Therefore, it is possible to accurately stop the printing paper P at the target stop position.

（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態と基本的な構成は同様であるため、同一の符号を用いて説明する。 (Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described. In this embodiment, the basic configuration is the same as that of the first embodiment described above, and therefore, description will be made using the same reference numerals.

＜制御部１００の構成について＞
本実施の形態においては、モードＡによる制御の内容が異なっている。なお、本実施の形態においても、モードＡは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過する前（所定の搬送量に到達する前）の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードであることに変わりはない。 <About the configuration of the control unit 100>
In the present embodiment, the contents of control by mode A are different. Also in the present embodiment, the mode A is for driving the PF motor 23 at the stage before the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43 (before reaching the predetermined transport amount). It is still the mode that gives the power.

本実施の形態におけるモードＡでは、正のホールド電流が導通（印加）される。このイメージを、図７に示す。図７に示すように、正のホールド電流がＰＦモーター２３に導通されない場合、目標停止位置に対して印刷用紙Ｐを停止させようとすると、印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３等から負荷を受けるため、印刷用紙Ｐの停止に際して、当該印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻されてしまう。そのため、正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させない場合、実際の印刷用紙Ｐの停止位置は、図７に示すように、目標停止位置よりも大きく手前の位置となってしまう。   In mode A in the present embodiment, a positive hold current is conducted (applied). This image is shown in FIG. As shown in FIG. 7, when the positive hold current is not conducted to the PF motor 23, if the printing paper P is stopped at the target stop position, the printing paper P is loaded from the first intermediate roller 43 or the like. Therefore, when the printing paper P is stopped, the printing paper P is largely pulled back. For this reason, when the positive hold current is not conducted to the PF motor 23, the actual stop position of the printing paper P is larger than the target stop position as shown in FIG.

これに対して、本実施の形態では、モードＡでは、第１中間ローラー４３等から受ける、印刷用紙Ｐを後ろ側に大きく引き戻すような力（負荷）に抗すべく、正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させるような制御を行っている。   On the other hand, in the present embodiment, in mode A, a positive hold current is applied to the PF in order to resist the force (load) received from the first intermediate roller 43 and the like that pulls the printing paper P back to the rear side. Control is performed so that the motor 23 is conducted.

ここで、正のホールド電流とは、駆動電流に対して、一定の値（固定値）だけ電流値を下げることにより、ＰＦモーター２３には正の向きに回転するトルクが与えられるものの、ＰＦモーター２３の内部負荷その他外部負荷等によって、その電流によっては回転させられない程度（印刷用紙Ｐを搬送することができない程度）の正の向きの電流を指す。この正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させると、印刷用紙Ｐの後ろ側に向かうような引き戻しが、当該正のホールド電流によって打ち消されるように作用する。そのため、図７に示すように、印刷用紙Ｐの目標停止位置に対する停止精度を向上させることが可能となる。   Here, the positive hold current means that although the PF motor 23 is given a torque that rotates in the positive direction by lowering the current value by a fixed value (fixed value) with respect to the drive current, the PF motor 23 indicates a positive-direction current that is not rotated by the current due to the internal load 23 or other external load (the print paper P cannot be transported). When this positive hold current is conducted to the PF motor 23, the pull back toward the rear side of the printing paper P acts so as to be canceled by the positive hold current. Therefore, as shown in FIG. 7, it is possible to improve the stop accuracy of the printing paper P with respect to the target stop position.

以上のようなモードＡと、上述の第１の実施の形態で説明したモードＢのいずれかが、主制御部１１０からの指令に基づいて、モード切替部１２０によって選択される。   Either mode A as described above or mode B described in the first embodiment is selected by the mode switching unit 120 based on a command from the main control unit 110.

＜本実施の形態における動作（作用）および効果＞
以上のような構成を有する場合、モードＡで正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させることにより、第１中間ローラー４３等から受ける、印刷用紙Ｐの後ろ側に向かうような引き戻しが、正のホールド電流によって打ち消されるように作用する。すなわち、、第１中間ローラー４３等から受ける、印刷用紙Ｐの後ろ側に向かうような引き戻しによる力（逆転力）と、ＰＦモーター２３に対して正のホールド電流を導通させることによる正転力とが打ち消しあい、その合力は比較的小さなものとなる。そのため、印刷用紙Ｐを目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。 <Operation (action) and effect in the present embodiment>
In the case of having the configuration as described above, by conducting a positive hold current to the PF motor 23 in mode A, the pull back toward the back side of the printing paper P received from the first intermediate roller 43 or the like is positive. It acts to be canceled out by the hold current. That is, a force (reverse force) that is received from the first intermediate roller 43 and the like toward the back side of the printing paper P, and a normal force that is caused by conducting a positive hold current to the PF motor 23. Cancel each other out, and the resultant force is relatively small. Therefore, it is possible to accurately stop the printing paper P with respect to the target stop position.

（第３の実施の形態）
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態と基本的な構成は同様であるため、同一の符号を用いて説明する。 (Third embodiment)
Hereinafter, a third embodiment of the present invention will be described. In this embodiment, the basic configuration is the same as that of the first embodiment described above, and therefore, description will be made using the same reference numerals.

＜制御部１００の構成について＞
本実施の形態では、制御部１００の構成が若干異なっている。すなわち、図８に示すように、制御部１００は、速度算出部１６０を新たに有すると共に、モードＢによる制御の内容が異なっている。速度算出部１６０には、ロータリーセンサー６２から出力されるＥＮＣ信号をカウントすると共に、ＥＮＣ信号のカウント数と所定の時間間隔（例えばタイマ割り込みの周期）とから、印刷用紙Ｐの紙送り速度を算出する。そして、算出された紙送り速度に関する情報を、主制御部１１０に向けて出力する。 <About the configuration of the control unit 100>
In the present embodiment, the configuration of the control unit 100 is slightly different. That is, as shown in FIG. 8, the control unit 100 has a new speed calculation unit 160 and the control content in mode B is different. The speed calculation unit 160 counts the ENC signal output from the rotary sensor 62 and calculates the paper feed speed of the printing paper P from the count number of the ENC signal and a predetermined time interval (for example, timer interruption period). To do. Information regarding the calculated paper feed speed is output to the main control unit 110.

なお、本実施の形態においても、モードＢは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過した後の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードであることに変わりはない。   In the present embodiment as well, the mode B is a mode in which power for driving the PF motor 23 is applied in a stage after the trailing edge of the printing paper P passes through the first intermediate roller 43. There is no.

また、本実施の形態におけるモードＢでは、それぞれの紙送りステップにおける目標停止位置に到達したときの速度に応じて、ホールド電流をＰＦモーター２３に導通（印加）させる制御を行う。ここでのホールド電流は、到達速度に応じて、正の向きかまたは負の向きかが定まる。このイメージを、図９に示す。図９に破線で示すように、到達速度が、マイナスである場合、停止精度はマイナスとなり、印刷用紙Ｐは目標停止位置の手前で停止してしまう。逆に、到達速度が速い場合（プラスである場合）には、印刷用紙Ｐは目標停止位置を行き過ぎた位置で停止する。   Further, in the mode B in the present embodiment, control for conducting (applying) the hold current to the PF motor 23 is performed according to the speed when the target stop position is reached in each paper feeding step. The hold current here is determined to be positive or negative depending on the arrival speed. This image is shown in FIG. As indicated by a broken line in FIG. 9, when the arrival speed is negative, the stop accuracy is negative, and the printing paper P stops before the target stop position. On the other hand, when the arrival speed is fast (plus), the printing paper P stops at a position that has passed the target stop position.

なお、到達速度がマイナスであるとは、印刷用紙Ｐの搬送速度が遅く、所定の打ち切り時間が経過しても目標停止位置に到達しない状態において算出される、目標停止位置に到達した際の速度を指す。打ち切り時間が到来すると、目標停止位置に到達していない状態であっても、計時を強制的に終了し、速度算出部１６０でこのときの速度を算出する。そして、１つ前の周期における速度またはそれ以前の周期における速度と、打ち切り時の周期における速度とから、目標停止位置に到達したときの速度を算出する。その場合、目標停止位置に到達したときの速度は、マイナスになるものと算出される。以上が、到達速度がマイナスである、ということに対応する。   Note that the arrival speed is negative, the speed when the print paper P is transported at a low speed and is calculated in a state where the target stop position is not reached even if a predetermined cutoff time elapses. Point to. When the stop time arrives, even if the target stop position has not been reached, the time measurement is forcibly terminated, and the speed calculation unit 160 calculates the speed at this time. Then, the speed at which the target stop position is reached is calculated from the speed in the previous period or the speed in the previous period and the speed in the period at the time of censoring. In that case, the speed when the target stop position is reached is calculated to be negative. The above corresponds to the arrival speed being negative.

上述のように、到達速度がプラスである場合には、目標停止位置を行き過ぎてしまう状態に対応し、到達速度が速いほど停止精度は悪化する。同じく、到達速度がマイナスである場合には、目標停止位置に到達せずに手前で停止する状態に対応し、到達速度がマイナスの向きに大きいほど停止精度は悪化する。そこで、本実施の形態におけるモードＢによる制御では、図９に示すような到達速度に応じて、ホールド電流を決定し、そのホールド電流をＰＦモーター２３に印加して、停止精度の改善を図っている。   As described above, when the arrival speed is positive, this corresponds to a state where the target stop position is exceeded, and the higher the arrival speed, the worse the stop accuracy. Similarly, when the arrival speed is negative, this corresponds to a state where the target stop position is not reached before stopping, and the stop accuracy deteriorates as the arrival speed increases in the negative direction. Therefore, in the control in mode B in the present embodiment, the hold current is determined according to the arrival speed as shown in FIG. 9, and the hold current is applied to the PF motor 23 to improve the stop accuracy. Yes.

すなわち、到達速度がプラスである場合、その速度が大きければ大きいほど、ホールド電流の値が負の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。すると、印刷用紙Ｐには、目標停止位置に対して行き過ぎている状態から引き戻される向きの力が作用し、印刷用紙Ｐの停止位置は目標停止位置に近づく向きに改善される。   That is, when the arrival speed is positive, the hold current is determined such that the higher the speed, the larger the hold current value in the negative direction. Then, a force in a direction of being pulled back from a state where the print paper P is overrun with respect to the target stop position is applied to the print paper P, and the stop position of the print paper P is improved so as to approach the target stop position.

同様に、到達速度がマイナスである場合、その速度が大きければ大きいほど、ホールド電流の値が正の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。すると、印刷用紙Ｐには、目標停止位置に向かって移動するのをアシストする力が作用し、印刷用紙Ｐの停止位置は目標停止位置に近づく向きに改善される。   Similarly, when the arrival speed is negative, the hold current is determined such that the higher the speed, the larger the hold current value in the positive direction. Then, a force assisting the movement toward the target stop position is applied to the print paper P, and the stop position of the print paper P is improved so as to approach the target stop position.

なお、本実施の形態における制御では、図１０に示すようなテーブルを用いて、ホールド電流を決定している。すなわち、予め行われた実験では、到達速度と目標停止位置に対するずれとの関係が、図１１に示すような分布を示している。この結果から、図１０に示すようなテーブルから、ホールド電流を決定している。なお、図１０に示すようなテーブルを用いてホールド電流を決定せずに、到達速度に対して所定のゲインを乗ずることにより、ホールド電流を決定するようにしても良い。   In the control according to the present embodiment, the hold current is determined using a table as shown in FIG. That is, in an experiment conducted in advance, the relationship between the arrival speed and the deviation with respect to the target stop position shows a distribution as shown in FIG. From this result, the hold current is determined from the table as shown in FIG. Note that the hold current may be determined by multiplying the arrival speed by a predetermined gain without determining the hold current using a table as shown in FIG.

以上が、モードＢによる制御内容である。   The above is the control content in mode B.

＜動作について＞
図８に示すような制御部１００を有する場合、図６に示すフローチャートに従って、処理が為される。そして、Ｓ０３において、紙送り量がｘステップに到達したと判定される場合（Ｓ０３でＹｅｓの場合）、主制御部１１０は、モードＢを選択するように、モード切替部１２０に指示する。ここでのモードＢは、上述の通りである。また、主制御部１１０には、速度算出部１６０で算出される、速度に関する情報が入力される。そして、主制御部１１０は、入力される速度に関する情報から、到達速度を算出する。到達速度は、上述の打ち切り時間に到達する前に目標停止位置に差し掛かれば、その差し掛かったときの周期における速度が用いられる。また、到達速度は、所定の打ち切り時間が経過しても目標停止位置に到達しない場合には、１つ前の周期における速度またはそれ以前の周期における速度と、打ち切り時の周期における速度とから、到達速度を算出する。 <About operation>
When the control unit 100 as shown in FIG. 8 is provided, processing is performed according to the flowchart shown in FIG. If it is determined in S03 that the paper feed amount has reached the x step (Yes in S03), the main control unit 110 instructs the mode switching unit 120 to select the mode B. Mode B here is as described above. In addition, information related to the speed calculated by the speed calculation unit 160 is input to the main control unit 110. Then, the main control unit 110 calculates the arrival speed from the information regarding the input speed. If the arrival speed reaches the target stop position before reaching the above-mentioned cutoff time, the speed in the period when the arrival speed is reached is used. In addition, when the target stop position is not reached even after the predetermined cutoff time has elapsed, the arrival speed is determined based on the speed in the previous cycle or the speed in the previous cycle and the speed in the cycle at the time of the cutoff. The arrival speed is calculated.

そして、算出された到達速度に関する情報は、ＰＦモーター制御部１３０に出力される。すると、ＰＦモーター制御部１３０では、到達速度に対して、正負であるかを考慮し、かつ図１０に示すテーブルを参照して、ホールド電流を決定する。また、このようにして決定されたホールド電流を、ステップＳ０４でＰＦモーター２３に導通させる。すると、目標に対する停止位置精度は改善される。この様子を図１２から図１４に示す。   Information regarding the calculated arrival speed is output to the PF motor control unit 130. Then, the PF motor control unit 130 determines the hold current with reference to the table shown in FIG. 10 in consideration of whether the arrival speed is positive or negative. Further, the hold current determined in this way is conducted to the PF motor 23 in step S04. Then, the stop position accuracy with respect to the target is improved. This state is shown in FIGS.

図１２（Ａ）は、従来のステップ数と停止位置の誤差（目標停止位置と実際の停止位置との間の差）および到達速度との関係を示す図である。なお、図１２（Ａ）では、実線がステップ数と停止位置の誤差との関係を示し、破線がステップ数と到達速度との関係を示している。また、図１２（Ｂ）は、従来の停止位置の誤差とその出現回数との関係を示す図である。また、図１２（Ｃ）は、従来における到達速度に対する停止位置の誤差の分布を示す図である。図１３（Ａ）は、本実施の形態の発明を適用した場合における、ステップ数と停止位置の誤差および到達速度との関係を示す図である。なお、図１３（Ａ）では、実線がステップ数と停止位置の誤差との関係を示し、破線がステップ数と到達速度との関係を示している。図１３（Ｂ）は、本実施の形態の発明を適用した場合における、停止位置の誤差とその出現回数との関係を示す図である。また、図１３（Ｃ）は、本実施の形態の発明を適用した場合における、到達速度に対する停止位置の誤差の分布を示す図である。また、図１４は、ホールド電流を導通させる前後における、停止位置の精度を比較するための表であり、誤差の平均値、誤差範囲、標準偏差σ、および±３σの値を示している。   FIG. 12A is a diagram illustrating the relationship between the number of steps in the past, the error in the stop position (difference between the target stop position and the actual stop position), and the arrival speed. In FIG. 12A, the solid line indicates the relationship between the number of steps and the stop position error, and the broken line indicates the relationship between the number of steps and the arrival speed. FIG. 12B is a diagram showing a relationship between a conventional stop position error and the number of appearances thereof. FIG. 12C is a diagram showing the distribution of stop position errors with respect to the conventional arrival speed. FIG. 13A is a diagram showing the relationship between the number of steps, the error of the stop position, and the arrival speed when the invention of the present embodiment is applied. In FIG. 13A, the solid line indicates the relationship between the number of steps and the stop position error, and the broken line indicates the relationship between the number of steps and the arrival speed. FIG. 13B is a diagram showing the relationship between the stop position error and the number of appearances when the invention of the present embodiment is applied. FIG. 13C is a diagram showing the distribution of stop position errors with respect to the arrival speed when the invention of the present embodiment is applied. FIG. 14 is a table for comparing the accuracy of the stop position before and after conducting the hold current, and shows the average value of error, error range, standard deviation σ, and ± 3σ.

これらから明らかなように、印刷用紙Ｐの停止位置の分布は、そのバラ付きが従来と比較して大幅に小さくなっていて、目標停止位置に対する停止位置の誤差が小さくなっていることが分かる。図１４から明らかなように、停止位置の誤差の範囲（有意差）で見ると、従来は２２．７μｍであったものが、本実施の形態における発明を適用すると１４．８μｍに改善されており、７．９μｍほど、停止位置の誤差範囲が改善されていることが分かる。   As can be seen from the above, the distribution of the stop positions of the printing paper P is much smaller in variation than the conventional one, and the error of the stop position with respect to the target stop position is reduced. As can be seen from FIG. 14, in terms of the error range (significant difference) of the stop position, the conventional value of 22.7 μm is improved to 14.8 μm when the invention of the present embodiment is applied. It can be seen that the error range of the stop position is improved by about 7.9 μm.

なお、Ｓ０３以降のステップは、上述の図６と同様であるため、その説明を省略する。   Since the steps after S03 are the same as those in FIG. 6 described above, the description thereof is omitted.

＜本実施の形態における効果＞
このような構成のプリンター１０によれば、モードＢでは、所定の紙送りステップにおける目標停止位置に到達したときの速度（到達速度）に応じて、ホールド電流をＰＦモーター２３に導通させる制御を行っている。すなわち、到達速度がプラス側に大きければ大きいほど、ホールド電流の値が負の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。同様に、到達速度がマイナス側に大きければ大きいほど、ホールド電流の値が正の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。そのため、印刷用紙Ｐに、目標停止位置に向かって移動するのをアシストする力を作用させることが可能となり、目標停止位置に対する印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となる。 <Effect in the present embodiment>
According to the printer 10 having such a configuration, in the mode B, the hold current is controlled to be conducted to the PF motor 23 according to the speed (arrival speed) when the target stop position is reached in a predetermined paper feeding step. ing. That is, the hold current is determined such that the higher the arrival speed is on the plus side, the larger the hold current value is in the negative direction. Similarly, the hold current is determined so that the higher the arrival speed is on the minus side, the larger the hold current value is in the positive direction. Therefore, it is possible to apply a force to assist the movement toward the target stop position on the print paper P, and it is possible to improve the stop position accuracy of the print paper P with respect to the target stop position.

また、ＰＦモーター２３は、紙送り量がｘステップに到達したと判定されるか否かにより、印刷用紙Ｐを介しての第１中間ローラー４３からの負荷が作用するか否かが変化するが、特に本実施の形態では、印刷用紙Ｐが第１中間ローラー４３に差し掛からず、ＰＦモーター２３に作用する負荷が軽い状態でも、印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となっている。すなわち、ＰＦモーター２３に作用する負荷が軽い状態でモーター制御を行う場合、ＰＦモーター２３のコギング等のようなモーター特性の影響を受け易い状況（この状況としては、例えば図９に示すようなＰＦモーター２３の停止間際が代表例）となる。しかしながら、このような状況下でも、目標停止位置に到達したときの到達速度でホールド電流が決定されるので、印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となる。また、このような印刷用紙Ｐの停止位置精度の向上により、印刷用紙Ｐに対する印刷画質を向上させることが可能となる。   Whether or not the load from the first intermediate roller 43 via the printing paper P is applied to the PF motor 23 depends on whether or not it is determined that the paper feed amount has reached the x step. In particular, in the present embodiment, it is possible to improve the stop position accuracy of the printing paper P even when the printing paper P does not reach the first intermediate roller 43 and the load acting on the PF motor 23 is light. Yes. That is, when the motor control is performed in a state where the load acting on the PF motor 23 is light, the situation is easily affected by motor characteristics such as cogging of the PF motor 23 (for example, the PF as shown in FIG. A representative example is just before the motor 23 is stopped. However, even in such a situation, the hold current is determined by the arrival speed when the target stop position is reached, so that the stop position accuracy of the printing paper P can be improved. In addition, by improving the stop position accuracy of the printing paper P as described above, it is possible to improve the printing image quality for the printing paper P.

また、本実施の形態では、所定の打ち切り時間が経過しても目標停止位置に到達しない状態において、速度算出部１６０は１つ前の周期における速度またはそれ以前の周期における速度と、打ち切り時の周期における速度とから、到達速度を算出している。そのため、印刷用紙Ｐが目標停止位置に到達する手前で、ＰＦモーター２３が失速して停止しようとしても、印刷用紙Ｐを目標停止位置に到達させようとする、アシスト的なホールド電流を算出可能となり、印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となる。   Further, in the present embodiment, in a state where the target stop position is not reached even after a predetermined cutoff time has elapsed, the speed calculation unit 160 determines the speed in the previous cycle or the previous cycle, The arrival speed is calculated from the speed in the cycle. Therefore, even if the printing paper P reaches the target stop position, even if the PF motor 23 stalls and stops, it is possible to calculate an assist hold current that tries to make the printing paper P reach the target stop position. Thus, it is possible to improve the stop position accuracy of the printing paper P.

さらに、本実施の形態では、図１０に示すような、到達速度とホールド電流との関係を示すテーブルに基づいて、ＰＦモーター２３に導通させるホールド電流が決定される。このため、ホールド電流を一々計算せずに済み、処理負荷を軽減可能となる。   Furthermore, in the present embodiment, the hold current to be conducted to the PF motor 23 is determined based on a table showing the relationship between the arrival speed and the hold current as shown in FIG. For this reason, it is not necessary to calculate the hold current one by one, and the processing load can be reduced.

＜変形例＞
以上、本発明の第１から第３の実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。 <Modification>
Although the first to third embodiments of the present invention have been described above, the present invention can be variously modified. This will be described below.

上述の各実施の形態では、モード切替部１２０において、モードＡか、またはモードＢへ切り替えるように構成されている。しかしながら、印刷用紙Ｐの到達位置に応じて、ＰＦモーター２３に与える電力のモードをさらに細かく設定するようにしても良い。例えば、印刷用紙Ｐの後端が第２中間ローラー４４に差し掛かる前後において、ＰＦモーター２３に与える電力のモードを、モードＢから別のモードへと切り替えるようにしても良い。   In each of the above-described embodiments, the mode switching unit 120 is configured to switch to mode A or mode B. However, the mode of the power applied to the PF motor 23 may be set more finely according to the arrival position of the printing paper P. For example, the mode of electric power applied to the PF motor 23 may be switched from mode B to another mode before and after the trailing edge of the printing paper P reaches the second intermediate roller 44.

また、上述の各実施の形態においては、制御部１００は、ＣＰＵ１０１等を備えているが、種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。   Further, in each of the above-described embodiments, the control unit 100 includes the CPU 101 and the like. However, the control unit 100 may be configured by combining a one-chip microcomputer or the like in which various peripheral devices are incorporated. good.

また、上述の各実施の形態においては、リア給送機構３０とフロント給送機構４０の両方を備えるプリンター１０について開示されている。しかしながら、リア給送機構３０を備えずに、フロント給送機構４０のみを備える機構に本発明を適用しても良い。   In the above-described embodiments, the printer 10 including both the rear feeding mechanism 30 and the front feeding mechanism 40 is disclosed. However, the present invention may be applied to a mechanism including only the front feeding mechanism 40 without including the rear feeding mechanism 30.

さらに、上述の実施の形態では、搬送量検出手段として、ロータリーエンコーダー６０が用いられている。しかしながら、搬送量検出手段は、ロータリーエンコーダー６０のような光学式のセンサーには限られず、接触式のセンサー、超音波センサー等、種々のセンサーを用いることが可能である。   Furthermore, in the above-described embodiment, the rotary encoder 60 is used as the conveyance amount detection unit. However, the conveyance amount detection means is not limited to an optical sensor such as the rotary encoder 60, and various sensors such as a contact sensor and an ultrasonic sensor can be used.

また、上述の第１の実施の形態におけるモードＡ、モードＢ、上述の第２の実施の形態におけるモードＡ、および上述の第３の実施の形態におけるモードＢを、それぞれ組み合わせてＰＦモーター２３の制御を行うようにしても良い。すなわち、第１の実施の形態におけるモードＡと第３の実施の形態におけるモードＢとを組み合わせてＰＦモーター２３を制御しても良く、第２の実施の形態におけるモードＡと第３の実施の形態におけるモードＢとを組み合わせてＰＦモーター２３を制御しても良く、第２の実施の形態におけるモードＡと第１の実施の形態におけるモードＢとを組み合わせてＰＦモーター２３を制御しても良い。   Further, the mode A and mode B in the first embodiment described above, the mode A in the second embodiment described above, and the mode B in the third embodiment described above are combined to each of the PF motor 23. Control may be performed. That is, the PF motor 23 may be controlled by combining the mode A in the first embodiment and the mode B in the third embodiment, and the mode A and the third embodiment in the second embodiment may be controlled. The PF motor 23 may be controlled in combination with the mode B in the embodiment, or the PF motor 23 may be controlled in combination with the mode A in the second embodiment and the mode B in the first embodiment. .

さらに、上述の第３の実施の形態では、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過した後に、目標停止位置に到達したときの到達速度を算出し、上述の第３の実施の形態で述べたようなモードＢの制御内容を実行している。すなわち、ＰＦモーター２３の逆転が小さい場合（第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっていなく、紙送りの負荷が小さい場合）に、モードＢの内容を実行している。しかしながら、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっているような、紙送りの負荷が大きい状態において、その負荷が検出可能な場合には、上述の第３の実施の形態におけるモードＢの制御内容を、ＰＦモーター２３の逆転が大きい場合（第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっており、紙送りの負荷が大きい場合）に、実行するようにしても良い。   Furthermore, in the third embodiment described above, the arrival speed when the trailing edge of the printing paper P reaches the target stop position after passing through the first intermediate roller 43 is calculated, and the third embodiment described above is performed. The control contents of mode B as described in the embodiment are executed. That is, the contents of mode B are executed when the reverse rotation of the PF motor 23 is small (when the printing paper P is not approaching the first intermediate roller 43 and the paper feeding load is small). However, when the load of the paper feed is large, such as when the printing paper P is approaching the first intermediate roller 43, and the load can be detected, the control of the mode B in the third embodiment described above is performed. The contents may be executed when the reverse rotation of the PF motor 23 is large (when the printing paper P is approaching the first intermediate roller 43 and the paper feeding load is large).

このようにすれば、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっている、紙送りの負荷が大きい状態においても、ホールド電流の導通によって、印刷用紙Ｐの停止位置の精度を向上させることが可能となる。なお、紙送りの負荷を検出する手法としては、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっているとき／差し掛かっていないとき、のそれぞれで電力を検出する。そして、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっていないときに対する、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっているときの電力の上昇分を検出すれば、紙送りの負荷に対応する電力を検出することができる。   In this way, even when the printing paper P is approaching the first intermediate roller 43 and the paper feeding load is large, it is possible to improve the accuracy of the stop position of the printing paper P by the conduction of the hold current. It becomes. As a method for detecting the paper feeding load, the electric power is detected when the printing paper P is approaching / not reaching the first intermediate roller 43. If an increase in power when the printing paper P is approaching the first intermediate roller 43 relative to when the printing paper P is not approaching the first intermediate roller 43 is detected, power corresponding to the paper feeding load is detected. Can be detected.

また、上述の第２の実施の形態、および第３の実施の形態においては、ホールド電流を導通させている際に、フィードバック制御を行うようにしても良い。その場合、例えば位置フィードバック制御を行うようにしても良い。このようにすれば、目標停止位置に対する印刷用紙Ｐの停止位置精度を、一層良好にすることが可能となる。   In the second embodiment and the third embodiment described above, feedback control may be performed when the hold current is conducted. In that case, for example, position feedback control may be performed. In this way, the stop position accuracy of the printing paper P with respect to the target stop position can be further improved.

さらに、上述の第２の実施の形態および第３の実施の形態では、ＰＦモーター２３にホールド電流を通電させる制御を行っている。しかしながら、かかるホールド電流は、実際の電流値ではなく、計算によって算出される電流値であっても良い。   Furthermore, in the second embodiment and the third embodiment described above, control is performed so that a hold current is supplied to the PF motor 23. However, the hold current may be a current value calculated by calculation instead of an actual current value.

また、上述の各実施の形態では、モーター制御装置をインクジェット式のプリンター１０に適用した場合について説明している。しかしながら、モーター制御装置は、インクジェット式のプリンター１０に適用される場合には限られず、例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本発明を適用することが可能である。また、プリンター以外のスキャナー装置、ファックス装置、コピー装置等に対して、本発明のモーター制御装置を適用することも可能である。   In each of the above-described embodiments, the case where the motor control device is applied to the ink jet printer 10 is described. However, the motor control device is not limited to the case where it is applied to the ink jet printer 10. For example, the motor control device is used for various printers such as a gel jet printer, a toner printer, and a dot impact printer. The invention can be applied. In addition, the motor control device of the present invention can be applied to scanner devices other than printers, fax devices, copy devices, and the like.

また、上述の実施の形態では、液体噴射装置を、インクジェット式のプリンター１０に具体化しているが、インク以外の他の液体（液体そのものや、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流動性を有する材質を含む）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液体を噴射する液状体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。   Further, in the above-described embodiment, the liquid ejecting apparatus is embodied in the ink jet printer 10, but other liquids other than ink (the liquid itself or functional material particles are dispersed or mixed in the liquid). It can also be embodied in a liquid ejecting apparatus that ejects or ejects a liquid material (including a fluid material such as gel). For example, a liquid material ejecting apparatus that ejects a liquid containing a material such as an electrode material or a color material (pixel material) used for manufacturing a liquid crystal display, an EL (electroluminescence) display, and a surface emitting display in a dispersed or dissolved state, It may be a liquid ejecting apparatus that ejects a bio-organic matter used for biochip production, or a liquid ejecting apparatus that ejects a liquid that is used as a precision pipette and serves as a sample.

さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の液体噴射装置に本発明を適用することができる。   In addition, transparent resin liquids such as UV curable resin to form liquid injection devices that pinpoint lubricant oil onto precision machines such as watches and cameras, and micro hemispherical lenses (optical lenses) used in optical communication elements. A liquid ejecting apparatus that ejects a liquid onto the substrate, a liquid ejecting apparatus that ejects an etching solution such as acid or alkali to etch the substrate, and a fluid ejecting apparatus that ejects a fluid such as a gel (for example, a physical gel) It may be. The present invention can be applied to any one of these liquid ejecting apparatuses.

１０…プリンター、２０…用紙搬送機構、２１…搬送手段、２１ａ…搬送駆動ローラー、２１ｂ…搬送従動ローラー、２２…排紙手段、２３…ＰＦモーター（モーターに対応）、２７…印刷ヘッド、３０…リア給送機構、３２…給送ローラー、４０…フロント給送機構、４１…給送カセット、４２…ピックアップローラー、４３…第１中間ローラー（特定中間ローラーに対応）、４４…第２中間ローラー、４６…案内経路、６０…紙送り量検出部（搬送量検出手段に対応）、１００…制御部（判定手段、速度算出手段、およびモーター制御手段に対応）、１１０…主制御部、１２０…モード切替部、１３０…ＰＦモーター制御部、１４０…紙送り量検出部、１５０…モータードライバー、Ｐ…印刷用紙（被搬送物に対応）   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Printer, 20 ... Paper conveyance mechanism, 21 ... Conveyance means, 21a ... Conveyance drive roller, 21b ... Conveyance driven roller, 22 ... Discharge means, 23 ... PF motor (corresponding to motor), 27 ... Print head, 30 ... Rear feeding mechanism, 32 ... feeding roller, 40 ... front feeding mechanism, 41 ... feed cassette, 42 ... pickup roller, 43 ... first intermediate roller (corresponding to a specific intermediate roller), 44 ... second intermediate roller, 46 ... Guide route, 60 ... Paper feed amount detection unit (corresponding to the conveyance amount detection unit), 100 ... Control unit (corresponding to determination unit, speed calculation unit, and motor control unit), 110 ... Main control unit, 120 ... Mode Switching unit, 130 ... PF motor control unit, 140 ... paper feed amount detection unit, 150 ... motor driver, P ... printing paper (corresponding to the object to be conveyed)

Claims (7)

被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターと、
上記被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出手段と、
上記搬送量検出手段で検出される上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段で上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達していないと判定される場合、上記被搬送物が目標停止位置に対して意図的に行き過ぎる第１モードで上記モーターを駆動させると共に、上記判定手段で上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判定される場合、上記被搬送物が上記第１モードよりも小さい速度で上記目標停止位置を通過するか、または上記目標停止位置で速度がゼロとなる第２モードで上記モーターを駆動させるモーター制御手段と、
を具備することを特徴とするモーター制御装置。 A motor for providing a driving force for conveying the object to be conveyed;
A conveyance amount detection means for detecting a conveyance amount of the object to be conveyed;
Determination means for determining whether or not the transport amount of the object to be transported detected by the transport amount detection means has reached a predetermined transport amount;
When it is determined by the determination means that the transport amount of the transported object has not reached the predetermined transport amount, the motor is driven in a first mode in which the transported object deliberately exceeds the target stop position. When the determination means determines that the transport amount of the transported object has reached a predetermined transport amount, does the transported object pass the target stop position at a speed lower than that in the first mode? Or motor control means for driving the motor in a second mode in which the speed is zero at the target stop position;
A motor control device comprising: 請求項１記載のモーター制御装置であって、
前記判定手段は、案内経路上に位置する特定中間ローラーを通過する際における前記搬送量検出手段での搬送量を、前記所定の搬送量と判定する、
ことを特徴とするモーター制御装置。 The motor control device according to claim 1,
The determination unit determines a conveyance amount at the conveyance amount detection unit when passing a specific intermediate roller located on the guide route as the predetermined conveyance amount.
A motor control device characterized by that. 請求項２記載のモーター制御装置であって、
前記被搬送物は、印刷用紙であると共に、
前記案内経路は、上記印刷用紙を湾曲させて、上記印刷用紙を当初とは逆向きに進行させる、
ことを特徴とするモーター制御装置。 The motor control device according to claim 2,
The transported object is printing paper,
The guide path curves the printing paper and advances the printing paper in a direction opposite to the initial direction.
A motor control device characterized by that. 請求項３記載のモーター制御装置であって、
前記特定中間ローラーには、前記モーターによって駆動力が与えられる、
ことを特徴とするモーター制御装置。 The motor control device according to claim 3,
A driving force is given to the specific intermediate roller by the motor.
A motor control device characterized by that. 請求項１から４のいずれか１項に記載の記載のモーター制御装置であって、
前記モーター制御手段は、前記モーターを間欠的に駆動させる制御を行うと共に、この間欠的な駆動のそれぞれのステップにおける前記目標停止位置に前記被搬送物が到達したと判断される場合に、前記モーターに対する通電を遮断する制御、または前記モーターに位置保持のためのホールド電流を印加する制御を行う、
ことを特徴とするモーター制御装置。 The motor control device according to any one of claims 1 to 4,
The motor control means performs control to intermittently drive the motor, and when it is determined that the conveyed object has reached the target stop position in each step of the intermittent drive, the motor Control to cut off the energization with respect to, or control to apply a hold current for holding the position to the motor,
A motor control device characterized by that. 請求項１から５のいずれか１項に記載のモーター制御装置を備えることを特徴とする液体噴射装置。   A liquid ejecting apparatus comprising the motor control device according to claim 1. 被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターの駆動制御を行うモーター制御方法であって、
上記被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出ステップと、
上記搬送量検出ステップで検出される上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定ステップと、
上記判定ステップで上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達していないと判定される場合、上記被搬送物が目標停止位置に対して意図的に行き過ぎる第１モードで上記モーターを駆動させると共に、上記判定ステップで上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判定される場合、上記被搬送物が上記第１モードよりも小さい速度で上記目標停止位置を通過するか、または上記目標停止位置で速度がゼロとなる第２モードで上記モーターを駆動させるモーター制御ステップと、
を具備することを特徴とするモーター制御方法。 A motor control method for performing drive control of a motor that provides a driving force for transporting an object to be transported,
A conveyance amount detection step for detecting a conveyance amount of the object to be conveyed;
A determination step of determining whether or not the transport amount of the object to be transported detected in the transport amount detection step has reached a predetermined transport amount;
When it is determined in the determination step that the transport amount of the transported object does not reach a predetermined transport amount, the motor is driven in a first mode in which the transported object intentionally goes too far with respect to the target stop position. In addition, if it is determined in the determination step that the transport amount of the transported object has reached a predetermined transport amount, whether the transported object passes the target stop position at a speed lower than that in the first mode. Or a motor control step of driving the motor in a second mode in which the speed is zero at the target stop position;
A motor control method comprising:

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