JP2010251929A - Network i/o system - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a network I/O system which can keep an input/output timing to a device fixed and can arbitrarily designate the input/output timing. <P>SOLUTION: A network I/O system has a device terminal 130 having input/output devices 141 and 142, and an ECU 120 connected to the device terminal through a communication network, and generating request frames 117 and 118 for giving the device terminal an access to the input/output devices and issuing the same to the device terminal. Time information 203 and 204 indicating a timing when the device terminal should access the input/output devices are added to the request frames. When receiving the request frame, the device terminal accesses the input/output device after waiting until the timing indicated by the time information, by referring to the time information added to the request frame. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、ネットワークを経由してデバイスへの入出力を行うネットワークＩ／Ｏシステムに関する。   The present invention relates to a network I / O system that performs input / output to / from a device via a network.

車輌、ロボットなどの分野における組込み制御には、センサやアクチュエータなど、多数のデバイスを統合的に運用できる制御システムが求められる。そのような制御システムの構成方法としては、１つの電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））と多数のデバイスを信号線で個別に接続する方式がある。しかし、この方式では、配線量や配線長が増大し、コストアップや信頼性・保守性の低下を招いてしまう。そのため、近年では、（１）処理系毎に設けた複数のＥＣＵを、管轄するデバイスの近くにそれぞれ分散配置し、各ＥＣＵ間を通信ネットワークで結ぶことによって協調動作を行う分散制御方式や、（２）多数のデバイスを通信ネットワークで結び、その通信ネットワークを介してＥＣＵから各デバイスにアクセスするネットワークＩ／Ｏ方式などの省配線技術が多く使われるようになった。   For embedded control in the fields of vehicles, robots, etc., a control system that can operate a large number of devices such as sensors and actuators in an integrated manner is required. As a method for configuring such a control system, there is a system in which one electronic control unit (ECU (Electronic Control Unit)) and a large number of devices are individually connected by signal lines. However, this method increases the amount of wiring and the wiring length, leading to an increase in cost and a decrease in reliability and maintainability. Therefore, in recent years, (1) a distributed control method in which a plurality of ECUs provided for each processing system are distributed and arranged near the devices under their jurisdiction and the ECUs are connected by a communication network to perform a cooperative operation, 2) Wire-saving technology such as a network I / O method in which a large number of devices are connected by a communication network and each device is accessed from the ECU via the communication network has come to be frequently used.

この種の通信ネットワークのうち、車輌制御などの分野で広く使われているものとしてＣＡＮ（Controller Area Network：ISO 11898）がある（非特許文献１等参照）。ＣＡＮは、通信を必要とする事象が発生したタイミングごとに通信を開始するイベントトリガ型のネットワークである。ＣＡＮにおける通信の基本単位はフレームと呼ばれるデータ列であり、その中にはフレームの優先度を示す識別子（ＩＤ）が含まれている。優先度の異なる２つ以上のフレームの間で競合が発生した場合、最も優先度の高いフレームがデータ送信を継続する。一方、低優先度のフレームは、競合を検出した時点でデータ送信を中断し、高優先度フレームの通信が完了した時点で再度送信を試みる。この方式では、ネットワーク上の通信が混雑してくると、優先度の低いフレームは、自フレームより優先度の高い送信待ちフレームが全て送信されるまで送信されないため、ネットワークの状態によって通信遅延時間が大きく変動するという問題がある。すなわち、イベントトリガ型のネットワークでは、同一ネットワーク上に複数の端末が存在すると、一の端末は他の端末がどのタイミングで通信を開始するか知ることができない。そのため、２つ以上の端末が同時に通信を開始してしまうアクセス競合によって、通信を必要とする事象が発生してからフレームを送信するまでの間に不規則な遅れ時間が生じ、通信遅延時間が変動する可能性がある。   Among these types of communication networks, CAN (Controller Area Network: ISO 11898) is widely used in fields such as vehicle control (see Non-Patent Document 1, etc.). The CAN is an event-triggered network that starts communication every time an event requiring communication occurs. A basic unit of communication in CAN is a data string called a frame, which includes an identifier (ID) indicating the priority of the frame. When contention occurs between two or more frames having different priorities, the frame having the highest priority continues to transmit data. On the other hand, data transmission of the low priority frame is interrupted when competition is detected, and transmission is attempted again when communication of the high priority frame is completed. In this method, when communication on the network is congested, frames with lower priority are not transmitted until all transmission waiting frames with higher priority than the self frame are transmitted. There is a problem that it fluctuates greatly. That is, in an event trigger type network, when a plurality of terminals exist on the same network, one terminal cannot know at which timing other terminals start communication. Therefore, due to access contention in which two or more terminals start communication at the same time, an irregular delay time is generated between the occurrence of an event requiring communication and the transmission of the frame, and the communication delay time May fluctuate.

このようなアクセス競合の問題を解決した通信ネットワークの１つとして、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）がある（非特許文献１等参照）。ＦｌｅｘＲａｙにおける最も大きなアクセス単位は、一定の大きさを持つ固定長のコミュニケーションサイクルである。このコミュニケーションサイクルは、複数のタイムスロット（スロット）で構成されており、この各タイムスロットの中であらかじめ通信内容が定められた通信フレームが送信されるようになっている。これによりＦｌｅｘＲａｙを利用した通信は、コミュニケーションサイクルのサイクル長で定まる時間間隔で周期的に実行される。すなわち、ＦｌｅｘＲａｙは、あらかじめ通信内容がスケジューリングされたタイムトリガ型のネットワークであり、アクセス競合に起因してフレームの送信タイミングが変動しないため、通信遅延時間を一定に保持できる
佐藤道夫著，「車載ネットワーク・システム徹底解説」，ＣＱ出版，２００５年１２月 One example of a communication network that solves such an access conflict problem is FlexRay (registered trademark) (see Non-Patent Document 1). The largest access unit in FlexRay is a fixed-length communication cycle having a certain size. This communication cycle is composed of a plurality of time slots (slots), and a communication frame in which communication contents are determined in advance is transmitted in each time slot. Thus, communication using FlexRay is periodically executed at time intervals determined by the cycle length of the communication cycle. In other words, FlexRay is a time-triggered network in which communication contents are scheduled in advance, and since the frame transmission timing does not vary due to access contention, the communication delay time can be kept constant.
Michio Sato, "In-vehicle network system thorough explanation", CQ Publishing, December 2005

しかしながら、上記のＦｌｅｘＲａｙでは、各デバイスにアクセスするサンプリング周期はコミュニケーションサイクルのサイクル長で定まるため任意に指定できない。また、サンプリングする際の位相も、コミュニケーションサイクル中のタイムスロットの位置で定まるために任意に指定できない。さらに、全ての通信がコミュニケーションサイクルの中に含まれることから、１つのネットワーク中には異なるサンプリング周期のデバイスアクセスを混在させることができない。   However, in the above FlexRay, the sampling period for accessing each device is determined by the cycle length of the communication cycle and cannot be arbitrarily specified. Further, the phase at the time of sampling cannot be arbitrarily designated because it is determined by the position of the time slot in the communication cycle. Furthermore, since all communications are included in the communication cycle, device accesses having different sampling periods cannot be mixed in one network.

本発明の目的は、デバイスへの入出力タイミングを一定に保持しながら、その入出力タイミングを任意に指定でき、なおかつ異なる入出力タイミングを混在させることが可能なネットワークＩ／Ｏシステムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a network I / O system that can arbitrarily specify the input / output timing while maintaining the input / output timing to the device constant, and can mix different input / output timings. It is in.

本発明は、上記目的を達成するために、入出力デバイスを有するデバイス端末と、このデバイス端末と通信ネットワークを介して接続され、前記デバイス端末を前記入出力デバイスにアクセスさせるための要求フレームを生成して前記デバイス端末に発行するホスト端末とを備え、前記要求フレームには、前記デバイス端末が前記入出力デバイスにアクセスすべきタイミングを示す時間情報が付加されており、前記デバイス端末は、前記要求フレームを受信すると、前記要求フレームに付加された前記時間情報を参照し、当該時間情報に示されたタイミングになるまで待機してから前記入出力デバイスにアクセスするものとする。   In order to achieve the above object, the present invention generates a request frame for connecting a device terminal having an input / output device and the device terminal via a communication network to allow the device terminal to access the input / output device. And a host terminal that issues to the device terminal, and the request frame includes time information indicating a timing at which the device terminal should access the input / output device. When a frame is received, the time information added to the request frame is referred to, and the input / output device is accessed after waiting until the timing indicated by the time information is reached.

本発明によれば、デバイスへの入出力タイミングを一定に保持しながら、その入出力タイミングを任意に指定することができ、なおかつ異なる入出力タイミングを混在させることができる。   According to the present invention, it is possible to arbitrarily designate the input / output timing while keeping the input / output timing to the device constant, and to mix different input / output timings.

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明の第１の実施の形態に係るネットワークＩ／Ｏシステムの構成図であり、本実施の形態はイベントトリガ型ネットワークの代表的な１つであるＣＡＮ（Controller Area Network：ISO11898）に本発明を適用した例である。   FIG. 1 is a configuration diagram of a network I / O system according to the first embodiment of the present invention. This embodiment is a CAN (Controller Area Network: ISO11898), which is a representative event trigger type network. This is an example in which the present invention is applied.

この図に示すＣＡＮネットワーク１００には、入出力デバイスを有するデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄと、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄに対して要求フレーム１１７，１１８を発行するＥＣＵ（ホスト端末）１２０と、デバイス端末１３０及びＥＣＵ１２０に基準フレーム１１６を送信して通信サイクルの基準時間を管理する基準端末１１０が接続されている。   The CAN network 100 shown in this figure includes device terminals 130A to 130D having input / output devices, an ECU (host terminal) 120 that issues request frames 117 and 118 to the device terminals 130A to 130D, a device terminal 130, and A reference terminal 110 that transmits the reference frame 116 to the ECU 120 and manages the reference time of the communication cycle is connected.

なお、本実施の形態におけるデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｂには入力デバイス１４１（後の図７参照）としてセンサＳが、デバイス端末１３０Ｃ〜１３０Ｄには出力デバイス１４２（図７参照）としてモータＭが接続されている。また、本実施の形態におけるＥＣＵ１２０は、一定周期でセンサＳの値を読み込み、その読み込んだ値を信号処理した結果によりモータＭへのトルク指令値を更新している。   In the present embodiment, device terminals 130A to 130B are connected to sensor S as input device 141 (see FIG. 7 later), and device terminals 130C to 130D are connected to motor M as output device 142 (see FIG. 7). ing. Further, ECU 120 in the present embodiment reads the value of sensor S at a constant cycle, and updates the torque command value to motor M based on the result of signal processing of the read value.

図２は本実施の形態における基準端末１１０の構成図である。なお、先の図と同じ部分には同じ符号を付して説明は省略する（後の各図も同様とする）。   FIG. 2 is a configuration diagram of the reference terminal 110 in the present embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the previous figure, and description is abbreviate | omitted (following each figure is also the same).

この図に示すように基準端末１１０は、一定周期で周期トリガ信号１１４を発生させる周期トリガ発生手段１１２と、基準フレーム１１６に付加するサイクルカウント値１１５を周期トリガ信号１１４の発生毎にカウントアップするサイクルカウンタ１１３と、周期トリガ信号１１４が発生したタイミングで基準フレーム１１６を生成する基準フレーム生成手段１１１と、生成された基準フレーム１１６をＣＡＮネットワーク１００に送信するネットワークインタフェース１０１を備えている。   As shown in this figure, the reference terminal 110 counts up the cycle trigger generation means 112 for generating the cycle trigger signal 114 at a constant cycle and the cycle count value 115 added to the reference frame 116 every time the cycle trigger signal 114 is generated. A cycle counter 113, a reference frame generation unit 111 that generates a reference frame 116 at the timing when the period trigger signal 114 is generated, and a network interface 101 that transmits the generated reference frame 116 to the CAN network 100 are provided.

図３は基準フレーム１１６の構成図である。ＣＡＮには用途に応じていくつかのフレーム形式が存在するが、ここではデータの送信を目的としたデータフレーム形式を使用するものとする。   FIG. 3 is a configuration diagram of the reference frame 116. There are several frame formats for CAN depending on the application. Here, it is assumed that a data frame format intended for data transmission is used.

この図において、基準フレーム１１６のアービトレーションフィールドには、最高優先度に設定された識別子（ＩＤ）の情報が含まれている。ＣＡＮの通信フレームには、通信の目的毎に一意に指定されたＩＤが含まれており、ＩＤ番号が大きいほど通信の優先順位が高い。すなわち、基準フレーム１１６は、他のいずれのデータフレームよりも通信優先度が高く設定されており、アクセス競合の影響を受けることなく正確に一定の周期で各端末に送信される。   In this figure, the arbitration field of the reference frame 116 includes information on an identifier (ID) set to the highest priority. The CAN communication frame includes an ID uniquely specified for each purpose of communication. The higher the ID number, the higher the communication priority. That is, the reference frame 116 has a higher communication priority than any other data frame, and is transmitted to each terminal accurately at a constant cycle without being affected by access competition.

基準フレーム１１６のデータフィールドには、サイクルカウンタ１１３が生成した最新のサイクルカウント値１１５の情報が含まれている。このサイクルカウント値１１５は、ＣＡＮネットワーク１００に接続された全ての端末で共通して認識される基準サイクル時間として使用される。基準フレーム１１６を受信したＥＣＵ１２０およびデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄは、基準フレーム１１６を受信したタイミングで基準サイクル時間の進行を認識する。   The data field of the reference frame 116 includes information on the latest cycle count value 115 generated by the cycle counter 113. This cycle count value 115 is used as a reference cycle time that is commonly recognized by all terminals connected to the CAN network 100. The ECU 120 and the device terminals 130 </ b> A to 130 </ b> D that have received the reference frame 116 recognize the progress of the reference cycle time at the timing at which the reference frame 116 is received.

図４は本実施の形態におけるＥＣＵ１２０の構成図である。
この図に示すように、ＥＣＵ１２０は、プロセッサ（制御用プロセッサ）１２１と、プロセッサインタフェース１２２と、ネットワークインタフェース１０１と、受信フレーム解読手段１２３と、サイクルカウント保持レジスタ１２４と、サイクル遅延指定レジスタ１２５と、加算器１２６と、相対時間カウンタ１２７と、時間情報更新マスク手段１２９と、送信フレーム生成手段１２８を備えている。 FIG. 4 is a configuration diagram of the ECU 120 in the present embodiment.
As shown in this figure, the ECU 120 includes a processor (control processor) 121, a processor interface 122, a network interface 101, a received frame decoding means 123, a cycle count holding register 124, a cycle delay designation register 125, An adder 126, a relative time counter 127, a time information update mask means 129, and a transmission frame generation means 128 are provided.

ネットワークインタフェース１０１で受信されたフレーム（受信フレーム）は、受信フレーム解読手段１２３によって解読される。受信フレームが基準フレーム１１６であった場合、フレーム解読手段１２３はサイクル更新トリガ２００を発生させると同時に、基準フレーム１１６に含まれているサイクルカウント値１１５をサイクルカウント保持レジスタ１２４に格納する。サイクルカウント保持レジスタ１２４に格納されたサイクルカウント値１１５は、その時点における基準サイクル時間となる。   A frame (received frame) received by the network interface 101 is decoded by the received frame decoding means 123. If the received frame is the reference frame 116, the frame decoding means 123 generates the cycle update trigger 200 and simultaneously stores the cycle count value 115 included in the reference frame 116 in the cycle count holding register 124. The cycle count value 115 stored in the cycle count holding register 124 becomes the reference cycle time at that time.

相対時間カウンタ１２７は、基準フレーム１１６の受信時に生成されるサイクル更新トリガ２００を受信するとカウント値をゼロクリアし、そこからの経過時間（相対時間）を一定周期（例えば１ビットの通信時間幅など）でカウントアップしていく。したがって、相対時間カウンタ１２７が出力する相対時間情報２０４は、基準フレーム１１６を最後に受信してからの経過時間を示し、基準サイクル時間の間隔（基準フレーム１１６の送信周期）より必然的に短くなる。   When the relative time counter 127 receives the cycle update trigger 200 generated when the reference frame 116 is received, the relative time counter 127 clears the count value to zero and sets the elapsed time (relative time) from that to a certain period (for example, 1-bit communication time width). Count up at. Therefore, the relative time information 204 output by the relative time counter 127 indicates the elapsed time since the last reception of the reference frame 116, and is necessarily shorter than the interval of the reference cycle time (the transmission period of the reference frame 116). .

ＥＣＵ１２０は、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄに対して入出力デバイス１４１，１４２へのアクセスを要求する場合、プロセッサ１２１の指示に基づき、送信フレーム生成手段１２８においてデバイス出力要求フレーム１１７またはデバイス入力要求フレーム１１８（冒頭のように、両者をまとめて要求フレーム１１７，１１８と称することがある）を生成し、ＣＡＮネットワーク１００を介してデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄに送信する。   When the ECU 120 requests the device terminals 130 </ b> A to 130 </ b> D to access the input / output devices 141 and 142, the transmission frame generation unit 128 uses the device output request frame 117 or the device input request frame 118 ( Both are collectively referred to as request frames 117 and 118 as in the beginning) and transmitted to the device terminals 130A to 130D via the CAN network 100.

図５はデバイス出力要求フレーム１１７の構成図であり、図６はデバイス入力要求フレーム１１８の構成図である。   FIG. 5 is a configuration diagram of the device output request frame 117, and FIG. 6 is a configuration diagram of the device input request frame 118.

これらの図において、要求フレーム１１７，１１８のデータフィールドには、サイクル時間情報２０３と相対時間情報２０４が埋め込まれている。これらサイクル時間情報２０３と相対時間情報２０４は、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄが入出力デバイス１４１，１４２にアクセスすべきタイミングを示す時間情報として利用される。   In these figures, cycle time information 203 and relative time information 204 are embedded in the data fields of request frames 117 and 118. The cycle time information 203 and the relative time information 204 are used as time information indicating the timing at which the device terminals 130A to 130D should access the input / output devices 141 and 142.

要求フレーム１１７，１１８に埋め込まれるサイクル時間情報２０３は、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄが入出力デバイス１４１，１４２にアクセスするタイミングにおける基準フレーム１１６のサイクルカウント値１１５を示す。本実施の形態におけるサイクル時間情報２０３としては、サイクルカウント保持レジスタ１２４に保持されているサイクルカウント値２０１に、サイクル遅延指定レジスタ１２５に保持されている遅延サイクル値２０２を加算した値が使用されており、このサイクルカウント値２０１と遅延サイクル値２０２の加算は加算器１２６が行っている。遅延サイクル値２０２は、ＥＣＵ１２０が要求フレームを生成したときから入出力デバイスがアクセスされるまでに要する遅れ時間を、基準サイクル時間の整数倍の値で定義したものである。遅延サイクル値２０２は、プロセッサ１２１の指示により予め定めてサイクル遅延指定レジスタ１２５に格納しておく。   The cycle time information 203 embedded in the request frames 117 and 118 indicates the cycle count value 115 of the reference frame 116 at the timing when the device terminals 130A to 130D access the input / output devices 141 and 142. As the cycle time information 203 in the present embodiment, a value obtained by adding the delay cycle value 202 held in the cycle delay designation register 125 to the cycle count value 201 held in the cycle count holding register 124 is used. The adder 126 adds the cycle count value 201 and the delay cycle value 202. The delay cycle value 202 defines a delay time required from when the ECU 120 generates a request frame until the input / output device is accessed as a value that is an integral multiple of the reference cycle time. The delay cycle value 202 is predetermined according to an instruction from the processor 121 and stored in the cycle delay designation register 125.

要求フレーム１１７，１１８に埋め込まれる相対時間情報２０４は、ＥＣＵ１２０が直近の基準フレーム１１６を受信したタイミングからの経過時間を示す。本実施の形態における相対時間情報２０４としては、要求フレーム１１７，１１８が生成されたタイミングで相対時間カウンタ１２７に保持されている相対時間情報２０４が使われている。すなわち、ＥＣＵ１２０が、直近の基準フレーム１１６を受信したタイミングから要求フレーム１１７，１１８を発行するタイミングまでに要した時間が使用されている。   The relative time information 204 embedded in the request frames 117 and 118 indicates an elapsed time from the timing at which the ECU 120 receives the latest reference frame 116. As the relative time information 204 in the present embodiment, the relative time information 204 held in the relative time counter 127 at the timing when the request frames 117 and 118 are generated is used. That is, the time required from when the ECU 120 receives the latest reference frame 116 to when it issues the request frames 117 and 118 is used.

本実施の形態において、ＥＣＵ１２０が生成した要求フレーム１１７，１１８は、ＣＡＮネットワーク１００を経由してデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄに送られるため、ネットワークのアクセス競合の影響により、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄ側で受け取られるタイミングが不規則に変動する可能性がある。しかし、本実施の形態における要求フレーム１１７，１１８に埋め込まれた時間情報２０３，２０４は、ＥＣＵ１２０が要求フレーム１１７，１１８を生成した時点で確定する。そのため、ネットワークのアクセス競合によって通信時間が変動しても、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄが入出力デバイス１４１，１４２にアクセスするタイミングには影響を与えない。   In the present embodiment, since request frames 117 and 118 generated by ECU 120 are sent to device terminals 130A to 130D via CAN network 100, they are received on device terminals 130A to 130D due to the influence of network access conflict. The timing may vary irregularly. However, the time information 203, 204 embedded in the request frames 117, 118 in the present embodiment is determined when the ECU 120 generates the request frames 117, 118. Therefore, even if the communication time fluctuates due to network access competition, the timing at which the device terminals 130A to 130D access the input / output devices 141 and 142 is not affected.

時間情報更新マスク手段１２９は、要求フレーム１１７，１１８に付加する時間情報２０３，２０４の更新をプロセッサ１２１の指示に応じて一時的に停止するものである。時間情報更新マスク手段１２９は、標準動作時において、サイクル時間情報２０３と相対時間情報２０４をそのまま中継し、送信フレーム生成手段１２８に渡す処理を行う。しかし、プロセッサ１２１の指示によって時間情報更新マスク信号２０９が有効化されると、その時点におけるサイクル時間情報２０３と相対時間情報２０４を保持し、送信フレーム生成手段１２８に渡す時間情報の更新を停止する。この機能を利用すると、複数のデバイス端末におけるデバイス入出力動作タイミングを完全に一致させることが可能となる。例えば、デバイス端末１３０Ｃと１３０Ｄに対して、それぞれに宛てたデバイス出力要求フレーム１１７を生成する場合、時間情報更新マスク信号２０９を有効化してから２つのデバイス出力要求フレーム１１７を生成すると、その２つの要求フレーム１１７に埋め込まれる時間情報（サイクル時間情報２０３，相対時間情報２０４）を完全に同じものにすることができる。これにより、デバイス端末１３０Ｃがこれに対応する出力デバイス１４２（モータＭ）にアクセスする時刻と、デバイス端末１３０Ｄがこれに対応する出力デバイス１４２（モータＭ）にアクセス時刻を一致させることができる。   The time information update mask means 129 temporarily stops the update of the time information 203 and 204 added to the request frames 117 and 118 in accordance with an instruction from the processor 121. The time information update masking means 129 performs a process of relaying the cycle time information 203 and the relative time information 204 as they are to the transmission frame generating means 128 during the standard operation. However, when the time information update mask signal 209 is validated by an instruction from the processor 121, the cycle time information 203 and the relative time information 204 at that time are held, and the update of the time information passed to the transmission frame generation unit 128 is stopped. . By using this function, it is possible to completely match the device input / output operation timings in a plurality of device terminals. For example, when generating device output request frames 117 addressed to the device terminals 130C and 130D, if two device output request frames 117 are generated after the time information update mask signal 209 is enabled, the two The time information (cycle time information 203 and relative time information 204) embedded in the request frame 117 can be made completely the same. Thereby, the time when the device terminal 130C accesses the output device 142 (motor M) corresponding thereto and the access time of the device terminal 130D corresponding to the output device 142 (motor M) corresponding thereto can be matched.

図７は本実施の形態におけるデバイス端末１３０の構成図であり、図８は入力送信要求フレーム２２１の構成図であり、図９は入力データ送信フレーム２２２の構成図である。   7 is a configuration diagram of the device terminal 130 according to the present embodiment, FIG. 8 is a configuration diagram of the input transmission request frame 221, and FIG. 9 is a configuration diagram of the input data transmission frame 222.

図７に示すデバイス端末１３０は、ネットワークインタフェース１０１と、受信フレームの中から基準フレーム１１６を検出する基準フレーム検出器１３１と、デバイス入力要求フレーム１１８またはデバイス出力要求フレーム１１７を検出する入出力要求フレーム検出器１３４と、入力データ送信要求フレーム２２１（図８参照）を検出する送信要求フレーム検出器１３３と、相対時間カウンタ１２７と、サイクルカウント保持レジスタ１２４と、相対時間情報保持レジスタ１３６と、サイクル時間情報保持レジスタ１３７と、出力用データ保持レジスタ１４３と、情報比較手段１３８と、データ出力バッファ１４０と、出力デバイス１４２と、入力デバイス１４１と、データ入力バッファ１３９と、入力データ送信フレーム生成手段１３５を備えている。   The device terminal 130 illustrated in FIG. 7 includes a network interface 101, a reference frame detector 131 that detects a reference frame 116 from received frames, and an input / output request frame that detects a device input request frame 118 or a device output request frame 117. A detector 134, a transmission request frame detector 133 for detecting an input data transmission request frame 221 (see FIG. 8), a relative time counter 127, a cycle count holding register 124, a relative time information holding register 136, and a cycle time. Information holding register 137, output data holding register 143, information comparing means 138, data output buffer 140, output device 142, input device 141, data input buffer 139, and input data transmission frame generating means 13 It is equipped with a.

デバイス端末１３０が基準フレーム１１６を受信すると、基準フレーム検出器１３１が受信を検出し、サイクル更新トリガ２００を発生させる。またそれと同時に、基準フレーム検出器１３１は、基準フレーム１１６に含まれているサイクルカウント値１１５をサイクルカウント保持レジスタ１２４に格納する。サイクルカウント保持レジスタ１２４に格納されたサイクルカウント値１１５は、その時点における基準サイクル時間となる。   When the device terminal 130 receives the reference frame 116, the reference frame detector 131 detects the reception and generates the cycle update trigger 200. At the same time, the reference frame detector 131 stores the cycle count value 115 included in the reference frame 116 in the cycle count holding register 124. The cycle count value 115 stored in the cycle count holding register 124 becomes the reference cycle time at that time.

相対時間カウンタ１２７は、基準フレーム１１６の受信時に生成されるサイクル更新トリガ２００を受けるとカウント値をゼロクリアし、そこからの経過時間を一定周期（例えば１ビットの通信時間幅など）でカウントアップしていく。したがって、相対時間カウンタ１２７が出力する相対時間情報２０４は、最後に基準フレーム１１６を受信してからの経過時間を示す。なお、図７では、相対時間カウンタ１２７は、サイクル更新トリガ２００をサイクルカウント保持レジスタ１２４から受信するように記載してあるが、基準フレーム検出器１３１から直接受信してもよい。   When the relative time counter 127 receives the cycle update trigger 200 generated when the reference frame 116 is received, the relative time counter 127 clears the count value to zero, and counts up the elapsed time from that at a fixed period (for example, 1-bit communication time width). To go. Therefore, the relative time information 204 output by the relative time counter 127 indicates the elapsed time since the last reception of the reference frame 116. In FIG. 7, the relative time counter 127 is described as receiving the cycle update trigger 200 from the cycle count holding register 124, but may be received directly from the reference frame detector 131.

デバイス端末１３０がデバイス出力要求フレーム１１７を受信すると、入出力要求フレーム検出器１３４がその受信を検出し、デバイス出力要求フレーム１１７に含まれるサイクル時間情報２０３と、相対時間情報２０４と、出力データ２０７を抽出する。そして、入出力要求フレーム検出器１３４は、抽出したサイクル時間情報２０３をサイクル時間情報保持レジスタ１３７に格納し、抽出した相対時間情報２０４を相対時間情報保持レジスタ１３６に格納し、抽出した出力データ２０７を出力データ保持レジスタ１４３に格納する。ここで、出力データ保持レジスタ１４３に格納された出力データ２０７は、すぐに出力デバイス１４２に出力されず、下記の条件を満たしたときに初めて出力される。   When the device terminal 130 receives the device output request frame 117, the input / output request frame detector 134 detects the reception, and the cycle time information 203, the relative time information 204, and the output data 207 included in the device output request frame 117 are detected. To extract. The input / output request frame detector 134 stores the extracted cycle time information 203 in the cycle time information holding register 137, stores the extracted relative time information 204 in the relative time information holding register 136, and outputs the extracted output data 207. Is stored in the output data holding register 143. Here, the output data 207 stored in the output data holding register 143 is not output immediately to the output device 142 but is output for the first time when the following conditions are satisfied.

ここで、情報比較手段１３８は、サイクル時間情報保持レジスタ１３７からのサイクル時間情報２０３とサイクルカウント保持レジスタ１２４からのサイクルカウント値２０１とを比較しつつ、相対時間情報保持レジスタ１３６からの相対時間２０４と相対時間カウンタ１２７からの相対時間２０４とを比較し、その両方の比較結果が一致したときにデバイスアクセストリガ２０６を生成する。データ出力バッファ１４０は、情報比較手段１３８で生成されたデバイスアクセストリガ２０６が入力されると、出力データ保持レジスタ１４３の出力値（出力データ２０７）を取り込み、それを出力デバイス１４２に出力する。   Here, the information comparison means 138 compares the cycle time information 203 from the cycle time information holding register 137 with the cycle count value 201 from the cycle count holding register 124, while comparing the relative time 204 from the relative time information holding register 136. And the relative time 204 from the relative time counter 127 are compared, and the device access trigger 206 is generated when the comparison results of the two match. When the device access trigger 206 generated by the information comparison unit 138 is input, the data output buffer 140 takes in the output value (output data 207) of the output data holding register 143 and outputs it to the output device 142.

一方、デバイス端末１３０がデバイス入力要求フレーム１１８を受信すると、入出力要求フレーム検出器１３４がその受信を検出し、デバイス入力要求フレーム１１８に含まれるサイクル時間情報２０３と、相対時間情報２０４を抽出する。そして、入出力要求フレーム検出器１３４は、抽出したサイクル時間２０３をサイクル時間情報保持レジスタ１３７に格納し、抽出した相対時間情報２０４を相対時間情報保持レジスタ１３６に格納する。   On the other hand, when the device terminal 130 receives the device input request frame 118, the input / output request frame detector 134 detects the reception, and extracts the cycle time information 203 and the relative time information 204 included in the device input request frame 118. . Then, the input / output request frame detector 134 stores the extracted cycle time 203 in the cycle time information holding register 137 and stores the extracted relative time information 204 in the relative time information holding register 136.

そして、情報比較手段１３８は、その時点におけるサイクルカウント値２０１と相対時間２０４を、それぞれサイクル時間情報保持レジスタ１３７と相対時間情報保持レジスタ１３６の出力値２０３，２０４と比較し、両方とも比較結果が一致したときに、デバイスアクセストリガ２０６を生成する。データ入力バッファ１３９は、生成されたデバイスアクセストリガ２０６が入力されると、入力デバイス１４１から入力データ２２７を取り込んでそれを保持する。   Then, the information comparing means 138 compares the cycle count value 201 and the relative time 204 at that time with the output values 203 and 204 of the cycle time information holding register 137 and the relative time information holding register 136, respectively, and the comparison result is obtained for both. When they match, the device access trigger 206 is generated. When the generated device access trigger 206 is input, the data input buffer 139 receives the input data 227 from the input device 141 and holds it.

その後、デバイス端末１３０が入力データ送信要求フレーム２２１を受信すると、送信要求フレーム検出器１３３がその受信を検出し、入力データ送信トリガ２０８を生成する。送信フレーム生成手段１３５は、入力データ送信トリガ２０８が入力されると、データ入力バッファ１３９によって保持されている入力データ２２７を埋め込んだ入力データ送信フレーム２２２（図９参照）を生成する。これにより生成された入力データ送信フレームは、ＣＡＮネットワーク１００を経由してＥＣＵ１２０に送られる。   Thereafter, when the device terminal 130 receives the input data transmission request frame 221, the transmission request frame detector 133 detects the reception, and generates the input data transmission trigger 208. When the input data transmission trigger 208 is input, the transmission frame generation unit 135 generates an input data transmission frame 222 (see FIG. 9) in which the input data 227 held by the data input buffer 139 is embedded. The input data transmission frame generated in this way is sent to the ECU 120 via the CAN network 100.

上記のように、本実施の形態におけるデバイス端末１３０は、要求フレーム１１７，１１８に付加された時間情報（サイクル時間情報２０３，相対時間情報２０４）を参照し、その時間情報に示されたタイミングになるまで待機してから入出力デバイス１４１，１４２にアクセスしている。より具体的には、サイクル時間情報２０３及び相対時間情報２０４を参照したデバイス端末１３０は、サイクル時間情報２０３と同じサイクルカウント値の基準フレーム１１６を受信するまで待ち、その基準フレーム１１６の受信タイミングからの経過時間を相対時間カウンタ１２７でカウントし、そのカウント時間が相対時間情報２０４が示す時間に達したタイミングで入出力デバイス１４１，１４２にアクセスしている。そのため、ネットワークのアクセス競合によって通信時間が変動し、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄが要求フレーム１１７，１１８を受信するタイミングが変動しても、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄが入出力デバイス１４１，１４２にアクセスするタイミングは変動しない。   As described above, the device terminal 130 in the present embodiment refers to the time information (cycle time information 203, relative time information 204) added to the request frames 117 and 118, and at the timing indicated by the time information. The input / output devices 141 and 142 are accessed after waiting until More specifically, the device terminal 130 that refers to the cycle time information 203 and the relative time information 204 waits until receiving the reference frame 116 having the same cycle count value as the cycle time information 203, and from the reception timing of the reference frame 116 Is counted by the relative time counter 127, and the input / output devices 141 and 142 are accessed at the timing when the count time reaches the time indicated by the relative time information 204. Therefore, even when the communication time varies due to network access competition and the timing at which the device terminals 130A to 130D receive the request frames 117 and 118 varies, the timing at which the device terminals 130A to 130D access the input / output devices 141 and 142 Does not fluctuate.

図１０は本実施の形態におけるＥＣＵ１２０とデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄの間における各種フレームの流れを図示したものである。ここでは、デバイス出力時のフレームの流れを図１０（ａ）に、デバイス入力時のフレームの流れを図１０（ｂ）に示した。なお、いずれもサイクル遅延指定レジスタ１２５における遅延サイクル値２０２の値を「１」に設定した場合の例である。各図において、基準時間と記載しているタイミングが基準フレーム１１６の受信タイミングであり、このタイミングで基準サイクル時間が１つずつ進んでいく。また、Ｔと表現されているのが、要求フレーム１１７，１１８を生成する時点における相対時間である。   FIG. 10 illustrates the flow of various frames between the ECU 120 and the device terminals 130A to 130D in the present embodiment. Here, the frame flow at the time of device output is shown in FIG. 10A, and the frame flow at the time of device input is shown in FIG. 10B. Both are examples in which the value of the delay cycle value 202 in the cycle delay designation register 125 is set to “1”. In each figure, the timing described as the reference time is the reception timing of the reference frame 116, and the reference cycle time advances by one at this timing. Further, what is expressed as T is a relative time at the time when the request frames 117 and 118 are generated.

図１０（ａ）では、ＥＣＵ１２０がデバイス出力要求フレーム１１７を送信し、それをデバイス端末１３０が受信している。このデバイス出力要求フレーム１１７には、デバイス出力を実行すべきタイミングを示すサイクル時間情報（基準時間２）２０３と、相対時間情報（Ｔ）２０４と、出力データ２０７が埋め込まれている。デバイス出力要求フレーム１１７を受信したデバイス端末１３０は、サイクルカウント保持レジスタ１２４と相対時間カウンタ１２７の出力値２０１，２０４が、デバイス出力要求フレーム１１７に埋め込まれたサイクル時間情報２０３と相対時間情報２０４に一致するまで待ってから、与えられたデータ２０７を出力デバイス１４２に出力している。   In FIG. 10A, the ECU 120 transmits a device output request frame 117, which is received by the device terminal 130. In this device output request frame 117, cycle time information (reference time 2) 203 indicating the timing at which device output should be executed, relative time information (T) 204, and output data 207 are embedded. When the device terminal 130 receives the device output request frame 117, the output values 201 and 204 of the cycle count holding register 124 and the relative time counter 127 are stored in the cycle time information 203 and the relative time information 204 embedded in the device output request frame 117. After waiting until they match, the given data 207 is output to the output device 142.

図１０（ｂ）では、ＥＣＵ１２０がデバイス入力要求フレーム１１８を送信し、それをデバイス端末１３０が受信している。このデバイス入力要求フレーム１１８には、デバイス入力を実行すべきタイミングを示すサイクル時間情報（基準時間２）２０３と、相対時間情報（Ｔ）２０４が埋め込まれている。デバイス入力要求フレーム１１８を受信したデバイス端末１３０は、サイクルカウント保持レジスタ１２４と相対時間カウンタ１２７の出力値２０１，２０４が、デバイス入力要求フレーム１１８に埋め込まれたサイクル時間情報２０３と相対時間情報３０４に一致するまで待ってから、入力デバイス１４１からのデータ入力を実行し、データ入力バッファ１３９に格納する。そして、ＥＣＵ１２０は、デバイス入力を実行すべきタイミングの経過後において、入力データ送信要求フレーム２２１をデバイス端末１３０に送信する。なお、このフレーム２２１はＣＡＮの仕様において、応答データを求めるリモートフレーム形式で実装するものとする。リモートフレームを受け取ったデバイス端末１３０は、折り返して、入力データ２２７を埋め込んだ入力データ送信フレーム２２２をＥＣＵ１２０に送信する。ＥＣＵ１２０が入力データ送信フレーム２２２を受信し、そこに埋め込まれたデータをプロセッサ１２１が読み取ることにより、デバイス端末１３０からのデータ入力手続きが完了する。   In FIG. 10B, the ECU 120 transmits the device input request frame 118, and the device terminal 130 receives it. In this device input request frame 118, cycle time information (reference time 2) 203 indicating timing at which device input is to be executed and relative time information (T) 204 are embedded. Upon receiving the device input request frame 118, the device terminal 130 outputs the output values 201 and 204 of the cycle count holding register 124 and the relative time counter 127 in the cycle time information 203 and the relative time information 304 embedded in the device input request frame 118. After waiting until they match, data input from the input device 141 is executed and stored in the data input buffer 139. Then, the ECU 120 transmits an input data transmission request frame 221 to the device terminal 130 after elapse of the timing at which device input is to be executed. The frame 221 is mounted in a remote frame format for obtaining response data in the CAN specification. The device terminal 130 that has received the remote frame returns and transmits an input data transmission frame 222 in which the input data 227 is embedded to the ECU 120. The ECU 120 receives the input data transmission frame 222, and the processor 121 reads the data embedded therein, whereby the data input procedure from the device terminal 130 is completed.

つぎに本実施の形態の効果について説明する。
本実施の形態が比較対象とするＦｌｅｘＲａｙ等の方式では、コミュニケーションサイクルに基づいて通信内容が予めスケジューリングされているので、競合に起因する入出力タイミングの変動の発生を防止でき、通信遅延時間を一定に保持することができる。しかしながら、その一方で、コミュニケーションサイクルのサイクル長と無関係にデバイスへの入出力タイミングを任意に設定することができず、複数の異なるサンプリング周期を混在させることができない等の制約を受ける場合があった。 Next, the effect of the present embodiment will be described.
In the system such as FlexRay to be compared in this embodiment, the communication contents are scheduled in advance based on the communication cycle, so it is possible to prevent the occurrence of fluctuations in the input / output timing due to competition, and to keep the communication delay time constant. Can be held in. However, on the other hand, the input / output timing to the device cannot be arbitrarily set regardless of the cycle length of the communication cycle, and there are cases where a plurality of different sampling cycles cannot be mixed. .

これに対して、本実施の形態のネットワークＩ／Ｏシステムでは、ＥＣＵ１２０から送信される要求フレーム１１７，１１８にデバイス端末１３０が入出力デバイス１４１，１４２にアクセスすべきタイミングを示す時間情報２０３，２０４を付加し、当該要求フレーム１１７，１１８を受信したデバイス端末１３０を、当該時間情報２０３，２０４に示されたタイミングに達するまで待機させてから入出力デバイス１４１，１４２にアクセスするように構成している。   On the other hand, in the network I / O system of the present embodiment, time information 203 and 204 indicating the timing at which the device terminal 130 should access the input / output devices 141 and 142 in the request frames 117 and 118 transmitted from the ECU 120. The device terminal 130 that has received the request frames 117 and 118 is made to wait until the timing indicated by the time information 203 and 204 is reached, and then the input / output devices 141 and 142 are accessed. Yes.

このようにネットワークＩ／Ｏシステムを構成すると、例えアクセス競合によって通信遅延が発生しても、その遅延時間が前記時間情報２０３，２０４によって定めた時間よりも短ければ、ＥＣＵ１２０が各要求フレーム１１７，１１８を生成した周期とデバイス１４１，１４２へのアクセスが実際に実行されるタイミングとを一致させることができる。また、タイムトリガ方式のような周期に係る制約が存在しないため、各デバイス端末１３０におけるデバイスへのアクセスタイミングを通信時間の長さと無関係に自由に設定できる。例えば、上記の実施の形態のように時間情報更新マスク手段１２９を用いれば、複数のデバイス端末１３０に対して順番に要求フレームを送信した場合であっても、その複数のデバイス端末１３０を各デバイスに同時にアクセスさせることができる。   If the network I / O system is configured in this way, even if a communication delay occurs due to access competition, if the delay time is shorter than the time determined by the time information 203, 204, the ECU 120 will send the request frames 117, The period in which 118 is generated can coincide with the timing at which access to the devices 141 and 142 is actually executed. In addition, since there is no restriction on the period as in the time trigger method, the access timing to the device in each device terminal 130 can be freely set regardless of the length of the communication time. For example, if the time information update masking means 129 is used as in the above embodiment, even when request frames are transmitted in order to a plurality of device terminals 130, the plurality of device terminals 130 are assigned to each device. Can be accessed simultaneously.

したがって、本実施の形態によれば、入出力デバイスへのアクセスタイミングを一定に保持することができるとともに、当該アクセスタイミングを周期に制約されることなく任意に指定することができる。   Therefore, according to the present embodiment, the access timing to the input / output device can be kept constant, and the access timing can be arbitrarily specified without being restricted by the period.

さらに、上記で説明した本実施の形態のネットワークＩ／Ｏシステムは、サイクル時間２０１が含まれた基準フレーム１１６を送信する基準端末１１０を備えており、その基準サイクル時間２０１に基づいて設定したサイクル時間情報２０３及び相対時間情報２０４を要求フレーム１１７，１１８に埋め込んでデバイス端末１３０に送信し、その後、デバイス端末１３０が受信した基準フレーム１１６の基準サイクル時間２０１が要求フレーム１１７，１１８に埋め込まれたサイクル時間情報２０３の値に達し、かつ、その基準フレーム１１６を受信したときからの経過時間が要求フレーム１１７，１１８に埋め込まれた相対時間情報２０４の値に達するときまで待ってから、入出力デバイス１４１，１４２にデバイス端末１３０をアクセスさせている。   Furthermore, the network I / O system of the present embodiment described above includes a reference terminal 110 that transmits a reference frame 116 including the cycle time 201, and a cycle set based on the reference cycle time 201. The time information 203 and the relative time information 204 are embedded in the request frames 117 and 118 and transmitted to the device terminal 130. Thereafter, the reference cycle time 201 of the reference frame 116 received by the device terminal 130 is embedded in the request frames 117 and 118. The input / output device waits until the value of the cycle time information 203 is reached and the elapsed time from the reception of the reference frame 116 reaches the value of the relative time information 204 embedded in the request frames 117 and 118. 141, 142 to access the device terminal 130 It is caused.

このような構成と異なり、各端末ごとに個別に経過時間を管理する方式では、各端末が管理する時間の周期数精度が悪いと、時間のずれが徐々に累積して端末間で時間が一致しなくなるという問題が発生する場合がある。しかし、上記のようにサイクル時間情報２０３に相対時間情報２０４を組み合わせて利用すると、基準フレーム１１６が配信されるごとに各端末が管理する相対時間が初期化されて時間のずれが累積しないので、端末間での時間を一致させることができる。   Unlike such a configuration, in the method of managing the elapsed time individually for each terminal, if the period number accuracy of the time managed by each terminal is poor, the time lag gradually accumulates and the time between terminals is reduced. There may be a problem of not doing so. However, when the cycle time information 203 is used in combination with the relative time information 204 as described above, each time the reference frame 116 is delivered, the relative time managed by each terminal is initialized and the time lag does not accumulate. Time between terminals can be matched.

また、上記の構成と異なり、ネットワーク経由で全端末に時間を配信する方式では、時間の分解能を高めるほど、情報量が増大してネットワーク負荷が高くなるという問題がある。しかし、上記のように、共通の時間情報であるサイクル時間情報２０３に、各端末が個別に生成する高分解能の相対時間情報２０４を組み合わせて利用すると、実質的な時間分解能を高く維持したまま配信する時間の分解能を低く抑えられるので、ネットワーク負荷を軽減することができる。   Unlike the above configuration, the method of distributing time to all terminals via a network has a problem that the amount of information increases and the network load increases as the time resolution is increased. However, as described above, when the cycle time information 203, which is common time information, is used in combination with the high-resolution relative time information 204 generated individually by each terminal, distribution is performed while maintaining a substantial time resolution. Since the resolution of the time to perform can be kept low, the network load can be reduced.

またさらに、上記で説明した本実施の形態のネットワークＩ／Ｏシステムは、サイクル時間情報２０３として、ＥＣＵ１２０が要求フレーム１１７，１１８を発行するタイミングにおけるサイクルカウント値２０１に、予め定めた遅延サイクル値２０２を加算したものを利用している。   Furthermore, in the network I / O system of the present embodiment described above, the cycle time value 203 is set to the cycle count value 201 at the timing when the ECU 120 issues the request frames 117 and 118 as the cycle time information 203. The one added is used.

このように遅延サイクル値２０２を含めて決定したサイクル時間情報２０３を利用すると、要求フレーム１１７，１１８の発行時（Ｉ／Ｏアクセス要求時）から、入出力デバイス１４１，１４２へのアクセス実行時（Ｉ／Ｏアクセス実行時）までの遅延時間を、複雑な処理を必要としない簡単な構成で通信ごとに設定することができる。このため、優先度が高く通信の競合がほとんど発生しないデバイスへのアクセス要求には遅延時間（遅延サイクル値２０２）を短く設定してリアルタイム性を高めることができ、一方、優先度が低く通信の競合が頻発するデバイスへのアクセス要求には遅延時間を長く設定して確実にアクセス実行することができる。   When the cycle time information 203 determined including the delay cycle value 202 is used in this way, when the request frames 117 and 118 are issued (when I / O access is requested), when the access to the input / output devices 141 and 142 is executed ( The delay time until execution of I / O access) can be set for each communication with a simple configuration that does not require complicated processing. For this reason, a short delay time (delay cycle value 202) can be set for an access request to a device having a high priority and almost no communication contention, so that real-time performance can be improved. It is possible to reliably execute access by setting a long delay time for an access request to a device with frequent contention.

ところで、上記の説明では、図１に示したように、１つのＥＣＵ１２０が全てのデバイス端末１３０を管理する構成について述べたが、同じ構成のＥＣＵ１２０が複数混在する場合に対しても本発明は適用可能である。   In the above description, as shown in FIG. 1, the configuration in which one ECU 120 manages all device terminals 130 has been described. However, the present invention can be applied to a case where a plurality of ECUs 120 having the same configuration coexist. Is possible.

図１１は本発明の第１の実施の形態の変形例に係るネットワークＩ／Ｏシステムの構成図である。   FIG. 11 is a configuration diagram of a network I / O system according to a modification of the first embodiment of the present invention.

この図に示すネットワークＩ／Ｏシステムは、ＣＡＮネットワーク１００に対して、基準端末１１０と、複数のＥＣＵ１２０Ａ〜１２０Ｃと、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｃが接続されている。ＥＣＵ１２０Ａ〜１２０Ｃは、それぞれデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｃに搭載されたデバイス１４１，１４２に対して入出力を実施する。   In the network I / O system shown in this figure, a reference terminal 110, a plurality of ECUs 120A to 120C, and device terminals 130A to 130C are connected to a CAN network 100. The ECUs 120A to 120C perform input / output with respect to the devices 141 and 142 mounted on the device terminals 130A to 130C, respectively.

このように、互いに独立したタイミングで動作する複数のＥＣＵ１２０が混在する場合、従来型イベントトリガ方式では、それぞれのネットワークアクセスが互いに競合するため、通信遅れ時間が不規則に変化し、予測できないという問題がある。正確に一定の周期を保ってデバイス１４１，１４２にアクセスしたい用途では、あらかじめ全ての通信を計画することで競合の発生を回避したタイムトリガ型ネットワーク（ＦｌｅｘＲａｙ等）が使用される。しかしながら、このタイムトリガ方式では、スケジューリングされた一連の通信を一定周期で繰り返すため、全てのデバイス１４１，１４２に対して、同じアクセス周期を適用しなければいけないという制約がある。   As described above, when a plurality of ECUs 120 that operate at timings independent from each other coexist, in the conventional event trigger method, since each network access competes with each other, the communication delay time changes irregularly and cannot be predicted. There is. In an application in which it is desired to access the devices 141 and 142 with an exact fixed period, a time-triggered network (such as FlexRay) that avoids the occurrence of contention by planning all communications in advance is used. However, in this time trigger method, since a series of scheduled communications is repeated at a constant cycle, there is a restriction that the same access cycle must be applied to all devices 141 and 142.

しかしながら、本発明を適用した場合には、イベントトリガ型ネットワークであっても競合の影響を受けず、一定周期のデバイスアクセスを正確に実行することができ、なおかつ複数のアクセス周期を混在させることができる。この点について下記で説明する。   However, when the present invention is applied, even if it is an event trigger type network, it is not affected by contention, device access in a certain period can be executed accurately, and a plurality of access periods can be mixed. it can. This point will be described below.

図１２は本変形例において各ＥＣＵがそれぞれ独立したタイミングでデバイスへの出力を実施したタイミング例を示す図である。
この図において、上から４つの信号は、上から順番に、基準端末１１０、ＥＣＵ１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃがフレームデータを生成するタイミングを示したものである。ネットワーク通信の優先度は基準端末１１０が最も高く、それからＥＣＵ１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃの順となっている。競合の調停を経てＣＡＮネットワークに実際に出力される信号は、図１２において上から５つ目の信号である。なお、各ＥＣＵ１２０やデバイス端末１３０の動作については、前述の例と同じであるので省略する。 FIG. 12 is a diagram showing a timing example in which each ECU performs output to the device at an independent timing in this modification.
In this figure, the four signals from the top indicate the timing at which the reference terminal 110, ECU 120A, 120B, and 120C generate frame data in order from the top. The priority of network communication is highest in the reference terminal 110, and then in order of the ECUs 120A, 120B, and 120C. The signal that is actually output to the CAN network through the arbitration of the contention is the fifth signal from the top in FIG. In addition, about operation | movement of each ECU120 and the device terminal 130, since it is the same as the above-mentioned example, it abbreviate | omits.

各ＥＣＵ１２０が生成するフレームは、いずれもデバイス出力要求フレーム１１７であり、デバイス出力を実行すべきタイミングのサイクル時間情報２０３と、相対時間情報２０４と、出力するデータ２０７が埋め込まれている。相対時間情報２０４は、要求フレーム１１７を生成するタイミングにおける相対時間カウンタ１２７の値がそのまま埋め込まれており、サイクル遅延指定レジスタ１２５の設定値は全て１とする。   Each of the frames generated by each ECU 120 is a device output request frame 117, in which cycle time information 203 of timing at which device output is to be executed, relative time information 204, and output data 207 are embedded. In the relative time information 204, the value of the relative time counter 127 at the timing of generating the request frame 117 is embedded as it is, and all the set values of the cycle delay designation register 125 are 1.

図１２において上から６〜８つ目の信号は、デバイス出力要求フレーム１１７を受信したデバイス端末１３０が、それぞれ要求フレーム１１７に含まれた時間情報２０３，２０４に従って、デバイス出力を実行したタイミングである。このように、競合を調停した結果、ＣＡＮネットワーク上にフレームデータが流れるタイミングは時間的にばらつきがあるが、フレームデータ１１７に含まれる時間情報２０３，２０４に基づいてデバイスアクセスを再現した結果、各ＥＣＵ１２０がフレームデータ１１７を生成した周期と、実際にデバイス出力を実行するタイミングを一致させることができる。また、タイムトリガ方式のような周期に係る制約が存在しないため、複数のデバイス端末１３０に対して、それぞれ異なる周期でアクセスすることができる。このように複数のＥＣＵ１２０が設けられている場合にも、入出力デバイスへのアクセスタイミングを一定に保持することができるとともに、当該アクセスタイミングを周期に制約されることなく任意に指定することができる。   In FIG. 12, the sixth to eighth signals from the top are timings when the device terminal 130 that has received the device output request frame 117 performs device output according to the time information 203 and 204 included in the request frame 117, respectively. . As described above, as a result of arbitrating the contention, the timing at which the frame data flows on the CAN network varies in time. As a result of reproducing the device access based on the time information 203 and 204 included in the frame data 117, The cycle in which the ECU 120 generates the frame data 117 and the timing for actually executing the device output can be matched. In addition, since there is no restriction on the period as in the time trigger method, it is possible to access the plurality of device terminals 130 at different periods. Thus, even when a plurality of ECUs 120 are provided, the access timing to the input / output device can be kept constant, and the access timing can be arbitrarily designated without being restricted by the period. .

上記の実施の形態で説明したネットワークＩ／Ｏシステムの適用先としては、例えば、パワーショベル（油圧ショベル）等の建設機械の分野が考えられる。   As an application destination of the network I / O system described in the above embodiment, for example, the field of construction machinery such as a power shovel (hydraulic excavator) can be considered.

図１３は本発明の第２の実施の形態に係るネットワークＩ／Ｏシステムを備えるパワーショベルの構成図である。
この図に示すパワーショベルの本体３００には、パワーショベル全体の制御を統括するＥＣＵ１２０と、デバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｃが設けられており、ＥＣＵ１２０と各デバイス端末１３０Ａ〜１３０ＣはＣＡＮネットワーク１００によって接続されている。本実施の形態におけるデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｃには、出力デバイス１４２として油圧バルブが実装されている。具体的には、デバイス端末１３０Ａの油圧バルブ操作によってブームシリンダ３０４が伸縮され、デバイス端末１３０Ｂの油圧バルブ操作によってアームシリンダ３０３が伸縮され、デバイス端末１３０Ｃの油圧バルブ操作によってアタッチメントシリンダ３０２が伸縮される。 FIG. 13 is a configuration diagram of a power shovel including a network I / O system according to the second embodiment of the present invention.
The power shovel main body 300 shown in this figure includes an ECU 120 that controls the entire power shovel and device terminals 130A to 130C. The ECU 120 and the device terminals 130A to 130C are connected by a CAN network 100. Yes. In the device terminals 130 </ b> A to 130 </ b> C in the present embodiment, a hydraulic valve is mounted as the output device 142. Specifically, the boom cylinder 304 is expanded and contracted by the hydraulic valve operation of the device terminal 130A, the arm cylinder 303 is expanded and contracted by the hydraulic valve operation of the device terminal 130B, and the attachment cylinder 302 is expanded and contracted by the hydraulic valve operation of the device terminal 130C. .

上記のブーム、アーム、及びバケット（アタッチメント）３０１から成るパワーショベルの作業装置のように、複数の可動軸で構成されたシリアルリンク構造によって先端部（バケット）の位置決めを行う装置では、先端位置を任意の軌道で動かすために、全ての可動軸を連動させて動かすことが求められる。このような装置に対して本発明を適用すると、アクセス競合に起因する通信遅延時間の変動の影響を受けずに、各可動軸に対応した全ての油圧バルブを、同じタイミングで操作することができるため、先端部の移動軌跡を正確に制御できる。   In a device that positions the tip (bucket) by a serial link structure composed of a plurality of movable shafts, such as a power shovel working device including the boom, arm, and bucket (attachment) 301, the tip position is set. In order to move in an arbitrary trajectory, it is required to move all movable axes in conjunction with each other. When the present invention is applied to such a device, all the hydraulic valves corresponding to the respective movable shafts can be operated at the same timing without being affected by fluctuations in communication delay time caused by access competition. Therefore, the movement trajectory of the tip can be accurately controlled.

また、例えば、従来方式のイベントトリガ型ネットワークを利用して通信遅延時間が変動した場合には、油圧バルブの操作量を更新する周期が一定とならないため、作業装置の動きがぎこちなくなったり、それによる振動を起こしたりすることが考えられる。しかし、本発明を適用すれば、デバイス（油圧バルブ）への出力更新周期を一定に保つことができるため、作業装置の滑らかな動きが期待できる。   In addition, for example, when the communication delay time fluctuates using a conventional event trigger type network, the cycle of updating the operation amount of the hydraulic valve is not constant. It may be possible to cause vibration due to. However, if the present invention is applied, the output update cycle to the device (hydraulic valve) can be kept constant, so that a smooth movement of the working device can be expected.

さらに、上記の軌道制御のように、複数の可動軸を連動させて動かさなければならないシステムには、全ての通信をあらかじめスケジューリングすることでアクセス競合を排除したタイムトリガ方式が利用されることが多い。このタイムトリガ方式では、ネットワークに接続された全てのＥＣＵと全てのデバイス端末を、あらかじめ設定したタイムテーブルに従って動作させる必要がある。そのため、デバイス端末の増減などによりタイムテーブルに変更が生じた場合、ネットワークにつながる全ての端末のソフトウェアを同時に変更する必要があるという煩雑さがあった。例えば、上記のパワーショベルの例では、作業内容に応じてバケット３０１を他のアタッチメント（例えば、打撃で物を破壊するブレーカー、物をつかむグラップル、鉄骨などを切断するカッターなど）に交換する場合があるが、各アタッチメントで可動軸数などの仕様が異なっているときには、アタッチメント毎に異なるタイムテーブルが必要となる。   Furthermore, a time trigger method that eliminates access contention by scheduling all communications in advance is often used for systems that must move a plurality of movable axes in conjunction with each other, such as the above trajectory control. . In this time trigger method, it is necessary to operate all ECUs and all device terminals connected to the network according to a preset time table. Therefore, when the time table is changed due to increase / decrease of device terminals, it is necessary to change the software of all terminals connected to the network at the same time. For example, in the example of the power shovel described above, the bucket 301 may be replaced with another attachment (for example, a breaker that destroys an object by hitting, a grapple that grabs an object, a cutter that cuts a steel frame, or the like) depending on the work content. However, when specifications such as the number of movable axes are different for each attachment, a different time table is required for each attachment.

これに対して、本実施の形態のネットワークＩ／Ｏシステムでは、デバイスが動作するタイミングは必ずＥＣＵ１２０側から指示されるため、デバイス端末１３０側でタイムテーブルを把握して、自分でデータ送信タイミングを判断する必要がない。このため、アタッチメント変更などによってデバイス構成が変更になった場合であっても、ＥＣＵ１２０に係るソフトの変更だけで対応することができる。   On the other hand, in the network I / O system of the present embodiment, the timing at which the device operates is always instructed from the ECU 120 side, so the device terminal 130 side grasps the time table and determines the data transmission timing by itself. There is no need to judge. For this reason, even when the device configuration is changed due to an attachment change or the like, it can be dealt with only by changing the software related to the ECU 120.

次に本発明の第３の実施の形態について説明する。   Next, a third embodiment of the present invention will be described.

図１４は本発明の第３の実施の形態に係るネットワークＩ／Ｏシステムの構成図であり、本実施の形態はタイムトリガ型ネットワークの代表的な１つであるＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）に本発明を適用した例である。ＦｌｅｘＲａｙの通信周期はコミュニケーションサイクルと呼ばれ、このコミュニケーションサイクルには、１つのフレームが送受信される時間区分であるスロットが複数定義されている。ＦｌｅｘＲａｙでは、ネットワーク上の各端末が、共通の時間認識に従って、各コミュニケーションサイクル内において自端末に割り当てられたスロットのタイミングを認識し、当該スロット内で他端末へのフレームの送信を行っている（詳細は後述するが、例えば、ＦｌｅｘＲａｙ対応ＥＣＵ４１０は割り当てられたスロット内で要求フレーム４１７，４１８を送信し、ＦｌｅｘＲａｙ対応デバイス端末４３０Ａ〜４３０Ｄは入力データ送信フレーム４２２を送信している）。   FIG. 14 is a configuration diagram of a network I / O system according to the third embodiment of the present invention. This embodiment is based on FlexRay (registered trademark), which is one of representative time-triggered networks. This is an example of applying. The FlexRay communication cycle is called a communication cycle, and a plurality of slots, which are time segments in which one frame is transmitted and received, are defined in this communication cycle. In FlexRay, each terminal on the network recognizes the timing of the slot allocated to itself in each communication cycle according to common time recognition, and transmits a frame to another terminal in that slot ( Although details will be described later, for example, the FlexRay compatible ECU 410 transmits request frames 417 and 418 in the assigned slot, and the FlexRay compatible device terminals 430A to 430D transmit the input data transmission frame 422).

この図に示すＦｌｅｘＲａｙネットワーク４００には、ＦｌｅｘＲａｙ対応ＥＣＵ（以下、ＥＣＵと称することがある）４１０と、複数のＦｌｅｘＲａｙ対応デバイス端末４３０Ａ〜４３０Ｄ（以下、デバイス端末と称することがある）が接続されている。先述のＣＡＮを使ったシステムには、全端末が共通認識可能な基準サイクル時間を作るために、一定周期で基準フレーム１１６を送信する基準端末１１０が設けられていたが、本実施の形態ではこのような端末は不要である。これは、ＦｌｅｘＲａｙのようなタイムトリガ型ネットワークでは、ネットワークに接続された全端末に時間を共通認識する機能が実装されており、その全端末が予め定められたスケジュールに従ったタイミングで通信を行っているからである。   A FlexRay network 400 shown in this figure is connected to a FlexRay compatible ECU (hereinafter sometimes referred to as an ECU) 410 and a plurality of FlexRay compatible device terminals 430A to 430D (hereinafter also referred to as device terminals). Yes. In the above-described system using CAN, the reference terminal 110 that transmits the reference frame 116 at a constant period is provided in order to create a reference cycle time that can be commonly recognized by all terminals. Such a terminal is unnecessary. This is because, in a time-triggered network such as FlexRay, all terminals connected to the network have a function that recognizes time in common, and all the terminals communicate at a timing according to a predetermined schedule. Because.

図１５はＦｌｅｘＲａｙの動作の概要図である。   FIG. 15 is a schematic diagram of the FlexRay operation.

この図に示すようにＦｌｅｘＲａｙは、一定長の通信サイクルであるコミュニケーションサイクルを繰り返し実行することで動作している。コミュニケーションサイクルは、ＦｌｅｘＲａｙにおいて最大の通信周期単位であり、各コミュニケーションサイクルにはそれぞれサイクル番号（サイクルカウント値）が付加されている。サイクル番号はサイクルの繰り返し毎に１つずつカウントアップされる。   As shown in this figure, the FlexRay operates by repeatedly executing a communication cycle that is a fixed-length communication cycle. The communication cycle is the maximum communication cycle unit in FlexRay, and a cycle number (cycle count value) is added to each communication cycle. The cycle number is incremented by one for each cycle repetition.

各コミュニケーションサイクルの中身は、あらかじめ計画しておいた通信だけが含まれる固定長の静的セグメントと、必要に応じて動的な通信割当てを行う可変長の動的セグメントと、余った時間であるネットワーク・アイドル時間から構成される。   The contents of each communication cycle are a fixed-length static segment that includes only planned communications, a variable-length dynamic segment that dynamically allocates communications as needed, and extra time. Consists of network idle time.

静的セグメントの中には固定長の静的スロットが複数含まれており、各スロットにはスロット番号が割り当てられている。個々のスロットは、それぞれどういう通信に使用するのか用途が定められている。定められた用途において通信の必要が無かった場合、そのスロットは使用されず、他の用途への流用も行わない。そのため、定められた用途において通信の必要が生じた場合は、他の用途との間で通信の競合は発生せず、競合に起因する通信遅れ時間の変動も存在しない。   The static segment includes a plurality of fixed-length static slots, and a slot number is assigned to each slot. The use of each slot is determined for what kind of communication it is used for. If there is no need for communication in the specified application, the slot is not used and is not used for other applications. For this reason, when communication is required in a predetermined application, communication competition with other applications does not occur, and there is no fluctuation in communication delay time due to the competition.

図１５に示すように、本実施の形態における静的セグメントのスロット１にはＥＣＵ４１０からデバイス端末４３０Ａへのセンサ入力要求フレームが割り当てられており、スロット２にはＥＣＵ４１０からデバイス端末４３０Ｂへのセンサ入力要求フレームが割り当てられており、スロット３にはＥＣＵ４１０からデバイス端末４３０Ｃへのモータ出力要求フレームが割り当てられており、スロット４にはＥＣＵ４１０からデバイス端末４３０Ｄへのモータ出力要求フレームが割り当てられており、スロット５にはデバイス端末４３０ＡからＥＣＵ４１０へのセンサ入力データ送信フレームが割り当てられており、スロット６にはデバイス端末４３０ＢからＥＣＵ４１０へのセンサ入力データ送信フレームが割り当てられている。   As shown in FIG. 15, a sensor input request frame from ECU 410 to device terminal 430A is assigned to slot 1 of the static segment in the present embodiment, and sensor input from ECU 410 to device terminal 430B is assigned to slot 2. A request frame is assigned, a motor output request frame from the ECU 410 to the device terminal 430C is assigned to the slot 3, and a motor output request frame from the ECU 410 to the device terminal 430D is assigned to the slot 4. The slot 5 is assigned a sensor input data transmission frame from the device terminal 430A to the ECU 410, and the slot 6 is assigned a sensor input data transmission frame from the device terminal 430B to the ECU 410.

図１６は本実施の形態におけるＥＣＵ４１０の構成図である。
この図に示すＦｌｅｘＲａｙ対応ＥＣＵ４１０は、プロセッサ（制御用プロセッサ）１２１と、プロセッサインタフェース１２２と、サイクル遅延指定レジスタ１２５と、サイクルカウント取得手段４１１と、加算器１２６と、相対時間カウンタ１２７と、時間情報更新マスク手段１２９と、スロット番号指定レジスタ４１４と、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３と、ＦｌｅｘＲａｙ受信フレーム解読手段４１２と、ＦｌｅｘＲａｙインタフェース４０１を備えている。 FIG. 16 is a configuration diagram of the ECU 410 in the present embodiment.
The FlexRay compatible ECU 410 shown in this figure includes a processor (control processor) 121, a processor interface 122, a cycle delay designation register 125, a cycle count acquisition unit 411, an adder 126, a relative time counter 127, and time information. An update mask means 129, a slot number designation register 414, a FlexRay transmission frame generation means 413, a FlexRay reception frame decoding means 412, and a FlexRay interface 401 are provided.

本実の形態では、第１の実施の形態において基準サイクル時間の進行を認識するために使用していた基準フレーム１１６の代わりに、コミュニケーションサイクル中において任意に設定したタイミング（基準タイミング）を基準にして基準サイクル時間を認識している。基準タイミングとしては、例えば、コミュニケーションサイクルが開始したタイミング（開始タイミング）を利用することができる。   In this embodiment, instead of the reference frame 116 used for recognizing the progress of the reference cycle time in the first embodiment, a timing (reference timing) arbitrarily set in the communication cycle is used as a reference. To recognize the reference cycle time. As the reference timing, for example, the timing at which the communication cycle starts (start timing) can be used.

各端末に設けられたＦｌｅｘＲａｙインタフェース４０１は、コミュニケーションサイクル中における現在の時間を認識する機能を有している。このＦｌｅｘＲａｙインタフェース４０１により各端末は、コミュニケーションサイクルにおける基準タイミング、そして、現在の時刻を共通認識することができる。   The FlexRay interface 401 provided in each terminal has a function of recognizing the current time in the communication cycle. With this FlexRay interface 401, each terminal can commonly recognize the reference timing in the communication cycle and the current time.

サイクルカウント取得手段４１１は、コミュニケーションサイクルにおける基準タイミングを検出すると、サイクル更新トリガ２００を生成すると同時にサイクルカウント値１１５を取得する。ＦｌｅｘＲａｙの通信フレーム・フォーマット中には、コミュニケーションサイクルのサイクル番号が含まれており、そこから取得できるサイクル番号をサイクルカウント値１１５として利用する。   When the cycle count acquisition means 411 detects the reference timing in the communication cycle, it generates the cycle update trigger 200 and simultaneously acquires the cycle count value 115. The FlexRay communication frame format includes the cycle number of the communication cycle, and the cycle number that can be obtained from the cycle number is used as the cycle count value 115.

相対時間カウンタ１２７は、サイクルカウント取得手段４１１からサイクル更新トリガ２００を受けるとカウント値をゼロクリアし、そこからの経過時間を一定周期（例えば１ビットの通信時間幅など）でカウントアップして基準タイミングからの経過時間を示す相対時間情報２０４を生成する。   When the relative time counter 127 receives the cycle update trigger 200 from the cycle count acquisition unit 411, the relative time counter 127 clears the count value to zero, and counts up the elapsed time from the count value with a certain period (for example, a 1-bit communication time width) to obtain a reference timing. The relative time information 204 indicating the elapsed time from is generated.

サイクル遅延指定レジスタ１２５には、プロセッサ１２１の指示に従って、あらかじめ遅延サイクル値２０２が格納されている。遅延サイクル値２０２は、ＥＣＵ４１０がデバイス出力要求フレーム４１７又はデバイス入力要求フレーム４１８を生成したときから、デバイス端末４３０によってデバイス入力又はデバイス出力が実行されるまでに要する遅れ時間であり、コミュニケーションサイクル長の整数倍で定義されている。   The cycle delay designation register 125 stores a delay cycle value 202 in advance in accordance with an instruction from the processor 121. The delay cycle value 202 is a delay time required from when the ECU 410 generates the device output request frame 417 or the device input request frame 418 to when the device input or device output is executed by the device terminal 430. It is defined as an integer multiple.

加算器１２６は、サイクル遅延指定レジスタ１２５の出力（遅延サイクル値２０２）と、サイクルカウント取得手段４１１の出力（サイクルカウント値１１５）とを加算して、サイクル時間情報２０３を取得する。サイクル時間情報２０３は、デバイス入力（出力）を実行するべきタイミングを示すもので、時間情報更新マスク手段１２９に出力されている。   The adder 126 adds the output of the cycle delay designation register 125 (delay cycle value 202) and the output of the cycle count acquisition unit 411 (cycle count value 115) to acquire the cycle time information 203. The cycle time information 203 indicates the timing at which device input (output) should be executed, and is output to the time information update mask means 129.

デバイス端末４３０に対してデバイス入力（出力）を指示する場合、プロセッサ１２１は、まず、指示の伝達対象となるデバイス端末４３０を示すスロット番号を、スロット番号指定レジスタ４１４に格納する。例えば、デバイス端末１３０Ａに対してセンサＳからの入力を指示する場合、図１５記載のスロット番号定義に従って、スロット番号指定レジスタ４１４に「１」を書き込む。次に、プロセッサ１２１は、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３に対してフレームの生成を指示する（フレーム生成指示２１１）。プロセッサ１２１からのフレーム生成指示２１１を受けると、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３は、時間情報更新マスク手段１２９から渡されたサイクル時間情報２０３と相対時間情報２０４を埋め込んで、スロット番号指定レジスタ４１４の出力値が指すスロット用の要求フレーム４１７，４１８（送信フレーム）を生成する。ＦｌｅｘＲａｙインタフェース４０１は、該当するスロットのタイミングを待って、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３が生成した要求フレーム４１７，４１８を該当するデバイス端末４３０に送信する。   When the device input (output) is instructed to the device terminal 430, the processor 121 first stores the slot number indicating the device terminal 430 to which the instruction is transmitted in the slot number designation register 414. For example, when the device terminal 130A is instructed to input from the sensor S, “1” is written in the slot number designation register 414 in accordance with the slot number definition shown in FIG. Next, the processor 121 instructs the FlexRay transmission frame generation unit 413 to generate a frame (frame generation instruction 211). Upon receiving the frame generation instruction 211 from the processor 121, the FlexRay transmission frame generation unit 413 embeds the cycle time information 203 and the relative time information 204 passed from the time information update mask unit 129 and outputs the slot number designation register 414. Request frames 417 and 418 (transmission frames) for the slot indicated by the value are generated. The FlexRay interface 401 waits for the timing of the corresponding slot and transmits the request frames 417 and 418 generated by the FlexRay transmission frame generation unit 413 to the corresponding device terminal 430.

なお、時間情報更新マスク手段１２９は、第１の実施の形態と同様に、プロセッサ１２１からの時間情報更新マスク信号２０９を受けて、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３に渡す時間情報の更新を停止することができる。これにより、時間情報の更新停止中に生成された複数の要求フレーム４１７，４１８には、デバイス入力（出力）を実行するべき時間として、全く同じ時間を埋め込むことができる。   The time information update mask unit 129 receives the time information update mask signal 209 from the processor 121 and stops updating the time information passed to the FlexRay transmission frame generation unit 413, as in the first embodiment. Can do. As a result, it is possible to embed exactly the same time as the time for device input (output) to be executed in the plurality of request frames 417 and 418 generated while the update of time information is stopped.

図１７は本実施の形態におけるデバイス端末４３０の構成図である。
この図に示すＦｌｅｘＲａｙ対応デバイス端末４３０は、ＦｌｅｘＲａｙインタフェース４０１と、サイクルカウント取得手段４１１と、相対時間カウンタ１２７と、ＦｌｅｘＲａｙ入出力要求フレーム検出器４３１と、出力データ保持レジスタ１４３と、相対時間情報保持レジスタ１３６と、サイクル時間情報保持レジスタ１３７と、情報比較手段１３８と、データ出力バッファ１４０および出力デバイス１４２と、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３と、入力デバイス１４１と、データ入力バッファ１３９を備えている。 FIG. 17 is a configuration diagram of the device terminal 430 in the present embodiment.
The FlexRay compatible device terminal 430 shown in this figure includes a FlexRay interface 401, a cycle count acquisition unit 411, a relative time counter 127, a FlexRay input / output request frame detector 431, an output data holding register 143, and a relative time information holding. A register 136, a cycle time information holding register 137, an information comparing unit 138, a data output buffer 140 and an output device 142, a FlexRay transmission frame generating unit 413, an input device 141, and a data input buffer 139 are provided.

サイクルカウント取得手段４１１は、コミュニケーションサイクルにおける基準タイミングを検出すると、サイクル更新トリガ２００を生成すると同時に、ＥＣＵ４１０と同様にサイクルカウント値２０１を取得する。相対時間カウンタ１２７は、サイクルカウント取得手段４１１からサイクル更新トリガ２００を受けるとカウント値をゼロクリアし、そこからの経過時間を一定周期（例えば１ビットの通信時間幅など）でカウントアップして相対時間情報２０４を生成する。   When the cycle count acquisition unit 411 detects the reference timing in the communication cycle, it generates the cycle update trigger 200 and at the same time acquires the cycle count value 201 in the same manner as the ECU 410. When the relative time counter 127 receives the cycle update trigger 200 from the cycle count acquisition unit 411, the relative time counter 127 clears the count value to zero and counts up the elapsed time from that at a fixed period (for example, 1-bit communication time width). Information 204 is generated.

デバイス端末４３０がデバイス出力要求フレーム４１７を受信すると、ＦｌｅｘＲａｙ入出力要求フレーム検出器４３１がデバイス出力要求フレーム４１７を検出する。そして、入出力要求フレーム検出器４３１は、デバイス出力要求フレーム４１７に含まれる出力データ２０７と、相対時間情報２０４と、サイクル時間情報２０３を抽出し、その抽出したデータ２０７，２０４，２０３をそれぞれ、出力データ保持レジスタ１４３と、相対時間情報保持レジスタ１３６と、サイクル時間情報保持レジスタ１３７に保存する。   When the device terminal 430 receives the device output request frame 417, the FlexRay input / output request frame detector 431 detects the device output request frame 417. The input / output request frame detector 431 extracts the output data 207, the relative time information 204, and the cycle time information 203 included in the device output request frame 417, and the extracted data 207, 204, 203 are respectively The data is stored in the output data holding register 143, the relative time information holding register 136, and the cycle time information holding register 137.

そして、情報比較手段１３８は、相対時間情報保持レジスタ１３６の出力値（相対時間情報２０４）と相対時間カウンタ１２７の出力値（相対時間情報２０４）を比較しつつ、サイクル時間情報保持レジスタ１３７の出力値（サイクル時間情報２０３）とサイクルカウント取得手段４１１の出力値（サイクルカウント値２０１）を比較し、その両方の比較結果が一致したときにデバイスアクセストリガ２０６を生成する。データ出力バッファ１４０は、生成されたデバイスアクセストリガ２０６を受けると、出力データ保持レジスタ１４３から出力データ２０７を取り込み、これを出力デバイス１４２に出力する。   The information comparison unit 138 compares the output value of the relative time information holding register 136 (relative time information 204) with the output value of the relative time counter 127 (relative time information 204), and outputs the output of the cycle time information holding register 137. The value (cycle time information 203) is compared with the output value (cycle count value 201) of the cycle count acquisition unit 411, and the device access trigger 206 is generated when the comparison results of both the values match. When the data output buffer 140 receives the generated device access trigger 206, the data output buffer 140 takes the output data 207 from the output data holding register 143 and outputs it to the output device 142.

一方、デバイス端末４３０がデバイス入力要求フレーム４１８を受信すると、ＦｌｅｘＲａｙ入出力要求フレーム検出器４３１がデバイス入力要求フレーム４１８を検出する。そして、入出力要求フレーム検出器４３１は、デバイス入力要求フレーム４１８に含まれる相対時間情報２０４とサイクル時間情報２０３を抽出し、その抽出したデータ２０４，２０３をそれぞれ、相対時間情報保持レジスタ１３６とサイクル時間情報保持レジスタ１３７に保存する。   On the other hand, when the device terminal 430 receives the device input request frame 418, the FlexRay input / output request frame detector 431 detects the device input request frame 418. Then, the input / output request frame detector 431 extracts the relative time information 204 and the cycle time information 203 included in the device input request frame 418, and the extracted data 204 and 203 are respectively stored in the relative time information holding register 136 and the cycle. Saved in the time information holding register 137.

そして、情報比較手段１３８は、デバイス入力を実行すべき時間を示す相対時間情報保持レジスタ１３６とサイクル時間情報保持レジスタ１３７の出力値（相対時間情報２０４，サイクル時間情報２０３）を、それぞれ相対時間情報２０４とサイクルカウント値２０１と比較し、両方が一致したときにデバイスアクセストリガ２０６を生成する。データ入力バッファ１３９は、生成されたデバイスアクセストリガ２０６を受けると入力デバイス１４１から入力データ２２７を取り込み、ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３に渡す。   Then, the information comparison unit 138 outputs the output values (relative time information 204 and cycle time information 203) of the relative time information holding register 136 and the cycle time information holding register 137 indicating the time when the device input should be executed, to the relative time information. 204 is compared with the cycle count value 201, and a device access trigger 206 is generated when both match. When receiving the generated device access trigger 206, the data input buffer 139 takes in the input data 227 from the input device 141 and passes it to the FlexRay transmission frame generating unit 413.

ＦｌｅｘＲａｙ送信フレーム生成手段４１３は、データ入力バッファ１３９から入力データ２２７を受け取ると、図１５記載のスロット番号定義に従い、自端末に割り当てられたスロット用に入力データ２２７を埋め込んだ入力データ送信フレーム４２２を生成する。ＦｌｅｘＲａｙインタフェース４０１は、生成された入力データ送信フレーム４２２を該当スロットのタイミングを待って送信する。   When receiving the input data 227 from the data input buffer 139, the FlexRay transmission frame generation means 413 generates an input data transmission frame 422 in which the input data 227 is embedded for the slot assigned to the terminal according to the slot number definition shown in FIG. Generate. The FlexRay interface 401 transmits the generated input data transmission frame 422 after waiting for the timing of the corresponding slot.

デバイス端末４３０が送信した入力データ送信フレーム４２２はＥＣＵ４１０によって取り込まれ、そこのＦｌｅｘＲａｙ受信フレーム解読手段４１２によって入力データ２２７を取り出される。取り出された入力データ２２７は、プロセッサインタフェース１２２経由でプロセッサ１２１から参照することができる。   The input data transmission frame 422 transmitted by the device terminal 430 is captured by the ECU 410, and the input data 227 is extracted by the FlexRay reception frame decoding means 412 there. The extracted input data 227 can be referenced from the processor 121 via the processor interface 122.

したがって、タイムトリガ型ネットワークを利用した本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、入出力デバイスへのアクセスタイミングを一定に保持することができるとともに、当該アクセスタイミングを通信周期に制約されることなく任意に指定することができる。   Therefore, in the present embodiment using a time-triggered network, the access timing to the input / output device can be kept constant as in the first embodiment, and the access timing is set to the communication cycle. It can be specified arbitrarily without any restrictions.

また、第１の実施の形態と比較した場合の本実施の形態のメリットとしては、第１に、タイムトリガ型ネットワークでは全ての端末の通信サイクルを同期させるための構成要素（基準端末１１０）が必ず必要となるが、各端末で時間を共通認識する機能が実装されている本実施の形態では、このような構成要素を追加する必要が無く、簡単な構成で同様の効果を得られるという点がある。また、第２に、第１の実施の形態のように基準時間情報（基準フレーム１１６）をネットワークに周期的に配信する必要が無いので、ネットワーク負荷を軽減できるという点が挙げられる。   In addition, as a merit of this embodiment when compared with the first embodiment, first, in the time-triggered network, there is a component (reference terminal 110) for synchronizing communication cycles of all terminals. Although it is always necessary, in this embodiment in which a function for recognizing time in common is implemented in each terminal, it is not necessary to add such a component, and the same effect can be obtained with a simple configuration. There is. Second, there is no need to periodically distribute the reference time information (reference frame 116) to the network as in the first embodiment, so that the network load can be reduced.

本発明の第１の実施の形態に係るネットワークＩ／Ｏシステムの構成図。1 is a configuration diagram of a network I / O system according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１の実施の形態における基準端末１１０の構成図。The block diagram of the reference | standard terminal 110 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態における基準フレーム１１６の構成図。The block diagram of the reference | standard flame | frame 116 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態におけるＥＣＵ１２０の構成図。The block diagram of ECU120 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態におけるデバイス出力要求フレーム１１７の構成図。The block diagram of the device output request | requirement flame | frame 117 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態におけるデバイス入力要求フレーム１１８の構成図。The block diagram of the device input request | requirement flame | frame 118 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態におけるデバイス端末１３０の構成図。The block diagram of the device terminal 130 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態における入力送信要求フレーム２２１の構成図。The block diagram of the input transmission request frame 221 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態における入力データ送信フレーム２２２の構成図。The block diagram of the input data transmission frame 222 in the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態に係るＥＣＵ１２０とデバイス端末１３０Ａ〜１３０Ｄの間における各種フレームの流れを示す図。The figure which shows the flow of the various flame | frames between ECU120 and device terminal 130A-130D which concern on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の変形例に係るネットワークＩ／Ｏシステムの構成図。The block diagram of the network I / O system which concerns on the modification of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態の変形例において各ＥＣＵがそれぞれ独立したタイミングでデバイスへの出力を実施したタイミング例を示す図。The figure which shows the example of a timing which each ECU implemented the output to a device in the modification of the 1st Embodiment of this invention at the respectively independent timing. 本発明の第２の実施の形態に係るネットワークＩ／Ｏシステムを備えるパワーショベルの構成図。The block diagram of a power shovel provided with the network I / O system which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態に係るネットワークＩ／Ｏシステムの構成図。The block diagram of the network I / O system which concerns on the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態におけるＦｌｅｘＲａｙの動作の概要図。The schematic diagram of the operation | movement of FlexRay in the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態におけるＥＣＵ４１０の構成図。The block diagram of ECU410 in the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態におけるデバイス端末４３０の構成図。The block diagram of the device terminal 430 in the 3rd Embodiment of this invention.

１００ ＣＡＮネットワーク
１１０ 基準端末
１１５ サイクルカウント値
１１６ 基準フレーム
１１７ デバイス出力要求フレーム
１１８ デバイス入力要求フレーム
１２０ ＥＣＵ（ホスト端末）
１２４ サイクルカウント保持レジスタ
１２６ 加算器
１２７ 相対時間カウンタ
１２９ 時間情報更新マスク手段
１３０ デバイス端末
１３７ サイクル時間情報保持レジスタ
１４１ 入力デバイス
１４２ 出力デバイス
２０１ 基準サイクル時間
２０２ 遅延サイクル値
２０３ サイクル時間情報
２０４ 相対時間情報
２０７ 出力データ
２２１ 入力送信要求フレーム
２２２ 入力データ送信フレーム
２２７ 入力データ
４００ ＦｌｅｘＲａｙネットワーク
４０１ ＦｌｅｘＲａｙインタフェース
４１７ デバイス出力要求フレーム
４１８ デバイス入力要求フレーム
４２２ 入力データ送信フレーム
４３０ ＦｌｅｘＲａｙ対応デバイス端末 100 CAN network 110 Reference terminal 115 Cycle count value 116 Reference frame 117 Device output request frame 118 Device input request frame 120 ECU (host terminal)
124 Cycle count holding register 126 Adder 127 Relative time counter 129 Time information update mask means 130 Device terminal 137 Cycle time information holding register 141 Input device 142 Output device 201 Reference cycle time 202 Delay cycle value 203 Cycle time information 204 Relative time information 207 Output data 221 Input transmission request frame 222 Input data transmission frame 227 Input data 400 FlexRay network 401 FlexRay interface 417 Device output request frame 418 Device input request frame 422 Input data transmission frame 430 FlexRay compatible device terminal

Claims (10)

入出力デバイスを有するデバイス端末と、
このデバイス端末と通信ネットワークを介して接続され、前記デバイス端末を前記入出力デバイスにアクセスさせるための要求フレームを生成して前記デバイス端末に発行するホスト端末とを備え、
前記要求フレームには、前記デバイス端末が前記入出力デバイスにアクセスすべきタイミングを示す時間情報が付加されており、
前記デバイス端末は、前記要求フレームを受信すると、前記要求フレームに付加された前記時間情報を参照し、当該時間情報に示されたタイミングになるまで待機してから前記入出力デバイスにアクセスすることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 A device terminal having input / output devices;
A host terminal connected to the device terminal via a communication network, generating a request frame for causing the device terminal to access the input / output device, and issuing the request frame to the device terminal;
In the request frame, time information indicating a timing at which the device terminal should access the input / output device is added,
When the device terminal receives the request frame, the device terminal refers to the time information added to the request frame, waits until the timing indicated in the time information is reached, and then accesses the input / output device. A characteristic network I / O system. 請求項１記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
送信される毎にカウントアップされるサイクルカウント値サイクル番号が付加された基準フレームを、前記デバイス端末及び前記ホスト端末に対して一定周期で送信する基準端末をさらに備え、
前記要求フレームに付加された前記時間情報は、前記デバイス端末が前記入出力デバイスにアクセスするタイミングにおけるサイクルカウント値を示すサイクル時間情報と、当該サイクルカウント値が付加された基準フレームを受信したタイミングからの経過時間を示す相対時間情報とを組み合わせて構成されており、
前記デバイス端末は、前記サイクル時間情報が示すサイクルカウント値が付加された基準フレームを受信したタイミングからの経過時間をカウントし、その経過時間が前記相対時間情報が示す時間に達したタイミングで前記入出力デバイスにアクセスすることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 1.
A reference terminal that transmits a reference frame to which a cycle count value cycle number that is counted up each time it is transmitted is added to the device terminal and the host terminal at a fixed period;
The time information added to the request frame includes cycle time information indicating a cycle count value at a timing at which the device terminal accesses the input / output device, and a timing at which the reference frame to which the cycle count value is added is received. In combination with relative time information indicating the elapsed time of
The device terminal counts an elapsed time from the reception timing of the reference frame to which the cycle count value indicated by the cycle time information is added, and the input time is reached when the elapsed time reaches the time indicated by the relative time information. A network I / O system characterized by accessing an output device. 請求項１記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記ホスト端末及び前記デバイス端末は、一定周期で繰り返されるコミュニケーションサイクルにおいて自己に割り当てられたスロットのタイミングを共通の時間認識に従って認識し、当該スロット内で他端末へのフレームの送信を行っており、
前記コミュニケーションサイクルには、繰り返される毎にカウントアップされるサイクルカウント値が付加されており、
前記要求フレームに付加された前記時間情報は、前記デバイス端末が前記入出力デバイスにアクセスするタイミングにおけるサイクルカウント値を示すサイクル時間情報と、当該サイクルカウント値が付加されたコミュニケーションサイクルにおける基準タイミングからの経過時間を示す相対時間情報とを組み合わせて構成されており、
前記デバイス端末は、前記サイクル時間情報が示すサイクルカウント値が付加されたコミュニケーションサイクルにおける基準タイミングからの経過時間をカウントし、その経過時間が前記相対時間情報が示す時間に達したタイミングで前記入出力デバイスにアクセスすることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 1.
The host terminal and the device terminal recognize the timing of the slot allocated to them in a communication cycle repeated at a constant period according to a common time recognition, and transmit a frame to another terminal in the slot,
In the communication cycle, a cycle count value that is counted up every time it is repeated is added,
The time information added to the request frame includes cycle time information indicating a cycle count value at a timing when the device terminal accesses the input / output device, and reference timing in a communication cycle to which the cycle count value is added. It is composed of a combination of relative time information indicating elapsed time,
The device terminal counts an elapsed time from a reference timing in a communication cycle to which a cycle count value indicated by the cycle time information is added, and the input / output is performed at a timing when the elapsed time reaches a time indicated by the relative time information. A network I / O system characterized by accessing a device. 請求項２又は３記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記サイクル時間情報は、前記ホスト端末が前記要求フレームを発行するタイミングにおけるサイクルカウント値に、予め定めた遅延サイクル値を加算したものであることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 2 or 3,
The network I / O system, wherein the cycle time information is obtained by adding a predetermined delay cycle value to a cycle count value at a timing when the host terminal issues the request frame. 請求項２記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記相対時間情報は、前記ホスト端末が、直近の基準フレームを受信したタイミングから前記要求フレームを発行するタイミングまでに要した時間であることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 2,
The network I / O system according to claim 1, wherein the relative time information is a time required from a timing at which the host terminal receives the latest reference frame to a timing at which the request frame is issued. 請求項３記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記相対時間情報は、直近のコミュニケーションサイクルにおける基準タイミングから前記ホスト端末が前記要求フレームを発行するタイミングまでに要した時間であることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 3.
The network I / O system, wherein the relative time information is a time required from a reference timing in a latest communication cycle to a timing at which the host terminal issues the request frame. 請求項２記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記ホスト端末と前記デバイス端末は、それぞれ、直近に受信した基準フレームに付加されたサイクルカウント値を保持するサイクルカウント保持レジスタと、前記直近の基準フレームを受信したタイミングからの経過時間を相対時間情報として保持する相対時間カウンタとを備え、
前記要求フレームに付加された前記サイクル時間情報は、前記要求フレームが生成されたタイミングで前記ホスト端末のサイクルカウント保持レジスタに保持されているサイクルカウント値に、予め定めた遅延サイクル値を加算したものであり、
前記要求フレームに付加された前記相対時間情報は、前記要求フレームが生成されたタイミングで前記ホスト端末の相対時間カウンタに保持されている相対時間情報であり、
前記要求フレームを受信した前記デバイス端末は、当該要求フレームに含まれる前記サイクル時間情報と前記相対時間情報の値が、自己の前記サイクルカウント保持レジスタのサイクル時間情報と自己の前記相対時間カウンタの相対時間情報の値に一致するタイミングで前記入出力デバイスにアクセスすることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 2,
Each of the host terminal and the device terminal includes a cycle count holding register that holds a cycle count value added to the most recently received reference frame, and an elapsed time from the timing at which the most recently received reference frame is received. And a relative time counter that holds as
The cycle time information added to the request frame is obtained by adding a predetermined delay cycle value to the cycle count value held in the cycle count holding register of the host terminal at the timing when the request frame is generated. And
The relative time information added to the request frame is relative time information held in a relative time counter of the host terminal at a timing when the request frame is generated,
The device terminal that has received the request frame has the values of the cycle time information and the relative time information included in the request frame as relative to the cycle time information of its own cycle count holding register and its own relative time counter. A network I / O system, wherein the input / output device is accessed at a timing that matches a value of time information. 請求項３記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記ホスト端末と前記デバイス端末は、それぞれ、直近のコミュニケーションサイクルに付加されたサイクルカウント値を保持するサイクルカウント保持レジスタと、前記直近のコミュニケーションサイクルにおける基準タイミングからの経過時間を相対時間情報として保持する相対時間カウンタとを備え、
前記要求フレームに付加された前記サイクル時間情報は、前記要求フレームが生成されたタイミングで前記ホスト端末のサイクルカウント保持レジスタに保持されているサイクルカウント値に、予め定めた遅延サイクル値を加算したものであり、
前記要求フレームに付加された前記相対時間情報は、前記要求フレームが生成されたタイミングで前記ホスト端末の相対時間カウンタに保持されている相対時間情報であり、
前記要求フレームを受信した前記デバイス端末は、当該要求フレームに含まれる前記サイクル時間情報と前記相対時間情報の値が、自己の前記サイクルカウント保持レジスタのサイクル時間情報と自己の前記相対時間カウンタの相対時間情報の値に一致するタイミングで前記入出力デバイスにアクセスすることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 3.
Each of the host terminal and the device terminal holds, as relative time information, a cycle count holding register that holds a cycle count value added to the latest communication cycle, and an elapsed time from the reference timing in the latest communication cycle. With a relative time counter,
The cycle time information added to the request frame is obtained by adding a predetermined delay cycle value to the cycle count value held in the cycle count holding register of the host terminal at the timing when the request frame is generated. And
The relative time information added to the request frame is relative time information held in a relative time counter of the host terminal at a timing when the request frame is generated,
The device terminal that has received the request frame has the values of the cycle time information and the relative time information included in the request frame as relative to the cycle time information of its own cycle count holding register and its own relative time counter. A network I / O system, wherein the input / output device is accessed at a timing that matches a value of time information. 請求項７又は８記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記ホスト端末は、前記要求フレームに付加する前記時間情報の更新を一時的に停止する時間情報更新マスク手段をさらに備え、
前記時間情報更新マスク手段が前記時間情報の更新を停止している間に生成された要求フレームを受信した複数の前記デバイス端末は、対応する前記入出力デバイスに同時にアクセスすることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to claim 7 or 8,
The host terminal further comprises time information update mask means for temporarily stopping the update of the time information added to the request frame,
A plurality of the device terminals that have received a request frame generated while the time information update mask means has stopped updating the time information, simultaneously access the corresponding input / output devices. I / O system. 請求項１から３のいずれか記載のネットワークＩ／Ｏシステムにおいて、
前記ホスト端末は複数存在していることを特徴とするネットワークＩ／Ｏシステム。 The network I / O system according to any one of claims 1 to 3,
A network I / O system comprising a plurality of the host terminals.

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