JP2010237747A - Driving support device - Google Patents

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JP2010237747A
JP2010237747A JP2009082040A JP2009082040A JP2010237747A JP 2010237747 A JP2010237747 A JP 2010237747A JP 2009082040 A JP2009082040 A JP 2009082040A JP 2009082040 A JP2009082040 A JP 2009082040A JP 2010237747 A JP2010237747 A JP 2010237747A
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Takeshi Shimizu
毅 清水
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device achieving appropriate driving support corresponding to conditions by changing the contents of driving support, based on road linearity information. <P>SOLUTION: The driving support device 1 performs the driving support of a vehicle based on traffic light information related to the signal cycle of a traffic light at an intersection, and is provided with: a road-to-vehicle communication part 2 for receiving traffic light information by road-to-vehicle communication with optical beacons V1 and V2; and an ECU 10 for acquiring the road linearity information other than an approach road to the intersection, and for changing the contents of the driving support, based on the road linearity information. The driving support device 1 is configured to change the contents of the driving support based on the road linearity information other than the approach road to the intersection, so that it is possible to achieve the appropriate driving support corresponding to the conditions, for example, by not performing driving support to mandatorily stop the vehicle when there exists a byroad just in front of the intersection even when the traffic light at the intersection is put in a red signal state. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、運転支援装置に関するものである。   The present invention relates to a driving support device.

従来、車両の運転支援に係る情報を提供するものとして、例えば特開２００７−３２８５２１号公報に記載された情報提供装置が知られている。この情報提供装置では、交差点に関する情報を提供するに際し、通過した交差点出口の路車間通信による車線判定と車両における車線変更動作の検出結果とから、次の交差点の進入時における車両の走行車線を判定することで、走行車線に応じた情報提供を可能とする。   2. Description of the Related Art Conventionally, an information providing apparatus described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-328521 is known as one that provides information related to driving support for a vehicle. In this information providing device, when providing information about an intersection, the vehicle lane at the time of entering the next intersection is determined from the lane determination by road-to-vehicle communication at the intersection exit that has passed and the detection result of the lane change operation in the vehicle. This makes it possible to provide information according to the travel lane.

特開２００７−３２８５２１号公報JP 2007-328521 A

ところで、交差点において運転支援を行うに際し、例えば交差点の直前に交差点への進入路以外の脇道等が存在する場合においては、車両がどの方向に進むのか判別できないため、進路に応じた適切な情報提供が行なわれないおそれがある。その結果、不適切な情報提供によって状況に合わない運転支援が行なわれる可能性があるという問題があった。   By the way, when driving assistance is performed at an intersection, for example, when there is a side road other than the approach road to the intersection immediately before the intersection, it is impossible to determine in which direction the vehicle travels, so appropriate information according to the course is provided May not be performed. As a result, there has been a problem that driving assistance that does not match the situation may be performed due to inappropriate information provision.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、道路線形情報に基づいて運転支援の内容を変更することで、状況に応じた適切な運転支援を実現することができる運転支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve such a problem, and by changing the content of driving support based on road alignment information, driving capable of realizing appropriate driving support according to the situation. An object is to provide a support device.

本発明は、交差点において、信号機の信号サイクルに関する信号機情報に基づき車両の運転支援を行なう運転支援装置であって、通信によって信号機情報を受信する通信手段と、交差点への進入路以外の道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、道路線形情報に基づいて、運転支援の内容を変更する変更手段と、を備えることを特徴とする。   The present invention relates to a driving support device for supporting driving of a vehicle based on traffic signal information relating to a signal cycle of a traffic signal at an intersection, communication means for receiving traffic signal information by communication, and road linear information other than an approach road to the intersection. Road alignment information acquisition means for acquiring the information, and change means for changing the content of the driving assistance based on the road alignment information.

本発明に係る運転支援装置によれば、交差点への進入路以外の道路線形情報に基づいて運転支援の内容を変更するので、例えば交差点の信号機が赤信号状態であっても交差点の直前に脇道が存在する場合には強制的に車両を停止させるような不適切な運転支援を抑制でき、状況に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   According to the driving support device of the present invention, since the content of driving support is changed based on road alignment information other than the approach road to the intersection, for example, a side road immediately before the intersection even if the traffic light at the intersection is in a red signal state In the case where the vehicle is present, inappropriate driving support that forcibly stops the vehicle can be suppressed, and appropriate driving support according to the situation can be realized.

また、変更手段は、道路線形情報のうち交差点を迂回して進行するための迂回路に関する迂回路線形情報に基づいて、運転支援の内容を変更することが好ましい。この場合、迂回路線形情報に基づいて、迂回路が存在するか否かを判定することが可能となる。そして、迂回路が存在する場合には、車両が交差点に進入するか迂回路に進入するかを判定できない場合が多いので、例えば強制的に車両を停止させるような不適切な運転支援を行わないようにすることにより、状況に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   Moreover, it is preferable that a change means changes the content of driving assistance based on the detour linear information regarding the detour for advancing around an intersection among road linear information. In this case, it is possible to determine whether or not a detour exists based on the detour linear information. And when there is a detour, there are many cases where it cannot be determined whether the vehicle enters the intersection or the detour, so for example, inappropriate driving support that forcibly stops the vehicle is not performed. By doing so, it becomes possible to realize appropriate driving support according to the situation.

また、車両が走行中の車線を検出する車線検出手段を更に備え、変更手段は、車線検出手段の検出結果と道路線形情報とに基づいて車両の交差点進入に関する信頼度を算出すると共に、信頼度に応じて運転支援の内容を変更することが好ましい。交差点の直前に脇道が存在していても、車両が走行している車線が脇道と接続していない場合には、車両が脇道に向かわずに交差点に進入する可能性が高いと考えられる。そこで、車両が交差点に進入する可能性を信頼度として算出し、この信頼度に応じて運転支援の内容を変更することにより、車両の進路に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   Further, the vehicle further includes lane detection means for detecting a lane in which the vehicle is traveling, and the changing means calculates the reliability related to the intersection approach of the vehicle based on the detection result of the lane detection means and the road alignment information. It is preferable to change the content of the driving assistance according to the situation. Even if there is a side road immediately before the intersection, if the lane in which the vehicle is traveling is not connected to the side road, the vehicle is likely to enter the intersection without going to the side road. Therefore, it is possible to realize appropriate driving support according to the course of the vehicle by calculating the possibility of the vehicle entering the intersection as the reliability and changing the content of the driving support according to this reliability. Become.

また、車両の運転者に目的地までの経路を案内する案内手段を更に備え、変更手段は、交差点を通らないと目的地に到達できない場合に、信頼度を高く算出することが好ましい。交差点を通らないと目的地に到達できない場合には、車両は迂回路ではなく交差点に進入する可能性が高いと考えられるので、信頼度を高く算出することで、車両の進路に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   In addition, it is preferable that the vehicle driver further includes guidance means for guiding the route to the destination, and the changing means calculates the reliability high when the destination cannot be reached without passing through the intersection. If the destination cannot be reached without passing through the intersection, it is considered that the vehicle is likely to enter the intersection instead of the detour. Driving assistance can be realized.

また、運転支援は、車両を制動する制動制御であり、変更手段は、信頼度が高いほど、制動制御の強制レベルを高くすることが好ましい。車両の交差点進入に関する信頼度の高さに応じて制動制御の強制レベルを高くすることで、信号機が赤信号状態の交差点に車両が進入することを抑制することができるので、交差点における安全性の向上を図ることができる。   The driving assistance is braking control for braking the vehicle, and it is preferable that the change means increases the forcing level of the braking control as the reliability is higher. By increasing the forcing level of the braking control according to the reliability of the approach to the intersection of the vehicle, it is possible to suppress the vehicle from entering the intersection in a red signal state. Improvements can be made.

本発明によれば、状況に応じた適切な運転支援を実現できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the appropriate driving assistance according to the condition is realizable.

本発明に係る運転支援装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of one Embodiment of the driving assistance device which concerns on this invention. 左折専用路のある交差点を示す平面図である。It is a top view which shows the intersection with a left turn exclusive path. 図１のＥＣＵの処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of ECU of FIG.

以下、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of a driving support apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１は、交差点における車両の運転支援として、信号機の表示状態に応じて車両を制動させる介入制御（制動制御）を行なうものであり、路車間通信部（通信手段）２、ナビゲーションシステム３、及び車載カメラ４を備えている。更に、運転支援装置１は、車速センサ５、制動部６、及びＥＣＵ（道路線形情報取得手段，車線検出手段，変更手段）１０を備えている。   As shown in FIG. 1, the driving support device 1 according to the present embodiment performs intervention control (braking control) for braking the vehicle according to the display state of the traffic light as driving support for the vehicle at the intersection. An inter-vehicle communication unit (communication means) 2, a navigation system 3, and an in-vehicle camera 4 are provided. Further, the driving support device 1 includes a vehicle speed sensor 5, a braking unit 6, and an ECU (road alignment information acquisition means, lane detection means, change means) 10.

図２に示す車両Ａ，Ｂは、本実施形態に係る運転支援装置１を備えている。車両Ａは、前方の交差点Ｔに向かって、２車線からなる道路の右側の車線Ｌ１を走行する車両であり、車両Ｂは、交差点Ｔに向かって、同じ道路の左側の車線Ｌ２を走行する車両である。交差点Ｔは、信号機付き交差点であり、交差点Ｔを迂回して左折するための左折専用路（迂回路）Ｒが併設されている。この左折専用路Ｒは、車線Ｌ２と接続されている。また、車両Ａ，Ｂが走行する道路上には、各車線Ｌ１，Ｌ２に対応する光ビーコンＶ１，Ｖ２が設けられている。   Vehicles A and B shown in FIG. 2 include a driving support apparatus 1 according to the present embodiment. The vehicle A is a vehicle that travels on the right lane L1 of the two-lane road toward the intersection T ahead, and the vehicle B is a vehicle that travels on the left lane L2 of the same road toward the intersection T. It is. The intersection T is an intersection with a traffic light, and a left-turn exclusive route (a detour) R for making a left turn around the intersection T is provided. This left turn exclusive path R is connected to the lane L2. On the road on which the vehicles A and B travel, optical beacons V1 and V2 corresponding to the lanes L1 and L2 are provided.

図１及び図２に示すように、路車間通信部２は、道路に設置された光ビーコンＶ１，Ｖ２等の路側通信機との間で路車間通信を行なう。路車間通信部２は、路車間通信によって、車両前方の信号機の信号サイクル（表示状態の切り換えのサイクル）に関する信号機情報を受信すると共に、路側通信機周辺の道路線形に関する道路線形情報を受信する。この道路線形情報には、交差点において交差点への進入路以外の道路線形に関する情報として、交差点を迂回して進行するための迂回路の道路線形に関する迂回路線形情報や交差点付近の脇道（例えば、信号機のない分岐路）の道路線形に関する脇道線形情報等が含まれている。路車間通信部２は、受信した信号機情報及び道路線形情報をＥＣＵ１０に送信する。   As shown in FIGS. 1 and 2, the road-to-vehicle communication unit 2 performs road-to-vehicle communication with roadside communication devices such as optical beacons V1 and V2 installed on the road. The road-to-vehicle communication unit 2 receives traffic signal information related to the signal cycle of the traffic signal ahead of the vehicle (display state switching cycle) by road-to-vehicle communication and also receives road alignment information related to the road alignment around the roadside communication device. This road alignment information includes information on road alignment other than the approach road to the intersection at the intersection, such as detour alignment information on the road alignment of the detour for traveling around the intersection and side roads near the intersection (for example, traffic lights) Side road alignment information on the road alignment of the branch roads without any) is included. The road-to-vehicle communication unit 2 transmits the received traffic signal information and road alignment information to the ECU 10.

ナビゲーションシステム３は、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ［Global Positioning System］受信部と、道路地図に関する道路地図情報が記憶された地図データベースと、を有している。ナビゲーションシステム３は、車両の乗員により目的地が設定された場合、ＧＰＳ受信部が検出した車両の現在位置と地図データベースが記憶している道路地図情報とに基づいて目的地までの経路を運転者に案内する。ナビゲーションシステム３は、目的地までの経路情報及び道路地図情報をＥＣＵ１０に送信する。   The navigation system 3 includes a GPS [Global Positioning System] receiving unit for detecting the current position of the vehicle, and a map database in which road map information related to a road map is stored. When the destination is set by the vehicle occupant, the navigation system 3 provides the driver with a route to the destination based on the current position of the vehicle detected by the GPS receiver and the road map information stored in the map database. To guide. The navigation system 3 transmits the route information to the destination and the road map information to the ECU 10.

車載カメラ４は、例えば車両前部に設けられ、車両が走行する道路の路面や車両前方を撮像する。車載カメラ４は、撮像した路面の画像を路面画像情報としてＥＣＵ１０に送信すると共に、撮像した車両前方の画像を前方画像情報としてＥＣＵ１０に送信する。車速センサ５は、例えば車両の車輪部に設けられ、車輪の回転数から車速を検出する。車速センサ５は、検出した車速に関する車速情報をＥＣＵ１０に送信する。   The in-vehicle camera 4 is provided in the front part of the vehicle, for example, and images the road surface of the road on which the vehicle travels and the front of the vehicle. The vehicle-mounted camera 4 transmits the captured road surface image to the ECU 10 as road surface image information, and transmits the captured front image of the vehicle to the ECU 10 as front image information. The vehicle speed sensor 5 is provided, for example, at a wheel portion of the vehicle, and detects the vehicle speed from the number of rotations of the wheel. The vehicle speed sensor 5 transmits vehicle speed information related to the detected vehicle speed to the ECU 10.

制動部６は、車両の制動を行う機能を有し、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部６は、ＥＣＵ１０の指令を受けて作動し、その指令に応じた車両制動を実行する。   The braking unit 6 has a function of braking the vehicle, and includes, for example, an electromagnetic valve that adjusts the brake hydraulic pressure and a pump motor that generates the brake hydraulic pressure. The braking unit 6 operates in response to a command from the ECU 10 and executes vehicle braking according to the command.

ＥＣＵ１０は、演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部となるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）、入力信号回路、出力信号回路、電源回路等により構成され、運転支援装置１を統括的に制御する。   The ECU 10 includes a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing, a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) serving as a storage unit, an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like. Control 1 centrally.

ＥＣＵ１０は、路車間通信部２、ナビゲーションシステム３、車載カメラ４、及び車速センサ５からの送信により、各種情報を取得する。ＥＣＵ１０は、路車間通信部２から送信された道路線形情報及び車速センサ５から送信された車速情報に基づいて、通常の停止介入制御（例えば、停止線の手前で車両をスムースに停止させる制御）が可能であるか否かを判定する。具体的には、図２に示すように、交差点Ｔの信号機Ｓが赤信号状態であっても、左折専用路Ｒや脇道が存在する場合には、車両Ａ，Ｂが交差点に進入するか否かが不明であるため、停止介入制御を行なうことができない。そこで、ＥＣＵ１０は、道路線形情報から車両前方の交差点の直前に左折専用路Ｒ等の迂回路や脇道が存在し、且つ停止介入制御を開始する地点Ｐ（車速によって変動する地点）が左折専用路Ｒや脇道の入口より手前である場合には、停止介入制御は不能であると判定する。   The ECU 10 acquires various types of information by transmission from the road-to-vehicle communication unit 2, the navigation system 3, the in-vehicle camera 4, and the vehicle speed sensor 5. The ECU 10 performs normal stop intervention control (for example, control for smoothly stopping the vehicle before the stop line) based on the road alignment information transmitted from the road-vehicle communication unit 2 and the vehicle speed information transmitted from the vehicle speed sensor 5. It is determined whether or not it is possible. Specifically, as shown in FIG. 2, even if the traffic light S at the intersection T is in a red signal state, if there is a left turn exclusive road R or a side road, whether or not the vehicles A and B enter the intersection. Since it is unknown, stop intervention control cannot be performed. Therefore, the ECU 10 determines from the road alignment information that there is a detour or side road such as the left turn exclusive road R immediately before the intersection in front of the vehicle, and the point P where the stop intervention control starts (a point that varies depending on the vehicle speed) is the left turn dedicated road. If it is before the entrance of R or a side road, it is determined that stop intervention control is impossible.

ＥＣＵ１０は、停止介入制御が不能であると判定した場合、車載カメラ４から送信された路面画像情報と道路線形情報とに基づいて、車両が走行している走行車線の判定を行なう。ＥＣＵ１０は、道路線形情報から走行中の道路の車線に関する情報（車線数や他の道路との接続に関する情報）を認識すると共に、路面画像情報から中央線や車線境界線等を認識することで走行車線を判定する。   When it is determined that the stop intervention control is not possible, the ECU 10 determines the travel lane in which the vehicle is traveling based on the road surface image information and the road alignment information transmitted from the in-vehicle camera 4. The ECU 10 recognizes information on the lane of the road on which the vehicle is traveling (information on the number of lanes and connection with other roads) from the road alignment information and travels by recognizing a center line, a lane boundary line, and the like from the road surface image information. Determine the lane.

一方、ＥＣＵ１０は、道路線形情報から車両前方の交差点が左折専用路等のない交差点であると認識した場合等に、停止介入制御が可能であると判定する。ＥＣＵ１０は、停止介入制御が可能であると判定した場合、停止介入制御を行なう。ＥＣＵ１０は、停止介入制御において、路車間通信部２から送信された信号機情報、ナビゲーションシステム３から送信された道路地図情報、及び車速センサ５から送信された車速情報に基づいて、車両の交差点進入時の信号機が赤信号状態であるか否かを判定する。そして、車両の交差点進入時の信号は赤信号状態であると判定した場合、制動部６に指令を送信して通常の停止介入制御を行なう。   On the other hand, the ECU 10 determines that the stop intervention control is possible, for example, when it is recognized from the road alignment information that the intersection in front of the vehicle is an intersection without a left turn exclusive road or the like. When it is determined that the stop intervention control is possible, the ECU 10 performs the stop intervention control. In the stop intervention control, the ECU 10 is based on the traffic signal information transmitted from the road-vehicle communication unit 2, the road map information transmitted from the navigation system 3, and the vehicle speed information transmitted from the vehicle speed sensor 5. It is determined whether or not the traffic light is in a red signal state. And when it determines with the signal at the time of the intersection approach of a vehicle being a red signal state, a command is transmitted to the braking part 6, and normal stop intervention control is performed.

ＥＣＵ１０は、走行車線を判定した場合、走行車線の判定結果、路車間通信部２から送信された道路線形情報、ナビゲーションシステム３から送信された目的地までの経路情報、車載カメラ４から送信された前方画像情報、及び車速センサ５から送信された車速情報に基づいて、車両の交差点進入に関する信頼度（車両が交差点に進入する可能性）を算出する。   When the ECU 10 determines the driving lane, the determination result of the driving lane, the road alignment information transmitted from the road-to-vehicle communication unit 2, the route information to the destination transmitted from the navigation system 3, and the vehicle-mounted camera 4 are transmitted. Based on the forward image information and the vehicle speed information transmitted from the vehicle speed sensor 5, the reliability regarding the approach of the vehicle to the intersection (possibility of the vehicle entering the intersection) is calculated.

具体的には、ＥＣＵ１０は、図２に示す車両Ａにおいて、車両の走行する車線Ｌ１は左折専用路Ｒと接続されていないので、接続されている場合と比べて信頼度を高く算出する。また、前方画像情報から車両Ｂの前方に位置する信号機Ｓが赤信号状態であることを認識した場合、認識できない場合と比べて信頼度を高く算出する。また、前方画像情報から信号機Ｓに対する鉛直方向の角度を認識し、道路線形情報と合わせて車両Ｂが交差点Ｔの近くで直進している（左折専用路Ｒへ曲がる様子がない）と判定される場合、直進していると判定されない場合と比べて信頼度を高く算出する。更に、目的地までの経路情報から交差点Ｔを通らないと目的地に到達できないと判定された場合、交差点Ｔを通らずとも目的地に到達できる場合と比べて信頼度を高く算出する。   Specifically, in the vehicle A shown in FIG. 2, the ECU 10 calculates the reliability higher than the case where the lane L1 on which the vehicle travels is not connected to the left turn exclusive path R. Further, when it is recognized from the front image information that the traffic light S located in front of the vehicle B is in a red signal state, the reliability is calculated higher than in the case where it cannot be recognized. Further, the angle in the vertical direction with respect to the traffic light S is recognized from the forward image information, and it is determined that the vehicle B is traveling straight near the intersection T together with the road alignment information (they do not appear to turn to the left turn exclusive route R). In this case, the reliability is calculated higher than in the case where it is not determined that the vehicle is traveling straight. Furthermore, when it is determined from the route information to the destination that the destination cannot be reached without passing through the intersection T, the reliability is calculated higher than in the case where the destination can be reached without passing through the intersection T.

また、ＥＣＵ１０は、図２に示す車両Ｂにおいて、車両の走行する車線Ｌ２は左折専用路Ｒと接続されているので、接続されていない場合と比べて信頼度を低く算出する。一方、目的地までの経路情報から交差点Ｔを通らないと目的地に到達できないと判定された場合、交差点Ｔを通らずとも目的地に到達できる場合と比べて信頼度を高く算出する。また、車両Ｂの走行する車線Ｌ２と左折専用路Ｒとの接続する角度が大きく、且つ車両Ｂの車速が高い場合、車両Ｂは直進して交差点に進入する可能性が高いと考えられるので、それ以外の場合と比べて信頼度を高く算出する。また、例えば車々間通信等により左折専用路Ｒが渋滞していると情報提供を受けており、且つ車両Ｂの車速が高い場合にも、車両Ｂは直進して交差点に進入する可能性が高いと考えられるので、それ以外の場合と比べて信頼度を高く算出する。   Further, in the vehicle B shown in FIG. 2, the ECU 10 calculates a lower reliability than the case where the lane L2 on which the vehicle travels is connected to the left turn exclusive path R. On the other hand, when it is determined from the route information to the destination that the destination cannot be reached without passing through the intersection T, the reliability is calculated higher than the case where the destination can be reached without passing through the intersection T. In addition, when the angle at which the lane L2 on which the vehicle B travels and the left turn exclusive path R are large and the vehicle speed of the vehicle B is high, it is considered that the vehicle B is likely to go straight and enter the intersection. The reliability is calculated higher than in other cases. In addition, for example, when the left turn exclusive road R is congested due to inter-vehicle communication or the like, and when the vehicle B has a high vehicle speed, the vehicle B is likely to go straight and enter the intersection. Since it is conceivable, the reliability is calculated higher than in other cases.

ＥＣＵ１０は、算出した信頼度が最低閾値以下であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、信頼度が最低閾値以下であると判定した場合、車両は交差点に進入しない可能性が高いと判断して、介入制御を行なわない。   The ECU 10 determines whether or not the calculated reliability is equal to or lower than the minimum threshold value. When the ECU 10 determines that the reliability is equal to or lower than the minimum threshold, the ECU 10 determines that the vehicle is unlikely to enter the intersection and does not perform the intervention control.

ＥＣＵ１０は、信頼度が最低閾値以下ではないと判定した場合、信頼性に応じた介入制御を行なう。具体的には、ＥＣＵ１０は、信頼度が高い場合には、介入制御の強制レベルを高く変更して、運転者のアクセルペダルの操作によって解除可能であるが自動的に車両を停止させる解除可能停止制御を行なう。また、ＥＣＵ１０は、信頼度が低い場合には、介入制御の強制レベルを低く変更して、運転者の停止意思（ブレーキペダルの踏み込み操作）に応じて車両を制動するブレーキアシスト制御を行なう。また、ＥＣＵ１０は、信頼度が中間の値である場合には、運転者の停止意思（アクセルオフ操作）に応じて車両を制動するブレーキ制御を行う。   When the ECU 10 determines that the reliability is not less than the minimum threshold value, the ECU 10 performs intervention control according to the reliability. Specifically, when the reliability is high, the ECU 10 changes the forced level of the intervention control to a high level and can be released by the driver's operation of the accelerator pedal, but the releasable stop that automatically stops the vehicle Take control. Further, when the reliability is low, the ECU 10 changes the forced level of the intervention control to be low, and performs brake assist control for braking the vehicle in accordance with the driver's intention to stop (depressing the brake pedal). Further, when the reliability is an intermediate value, the ECU 10 performs brake control for braking the vehicle in accordance with the driver's intention to stop (accelerator off operation).

次に、運転支援装置１におけるＥＣＵ１０の処理について図面を参照して説明する。   Next, processing of the ECU 10 in the driving support device 1 will be described with reference to the drawings.

図３に示すように、ステップＳ１において、路車間通信部２、ナビゲーションシステム３、車載カメラ４、及び車速センサ５からの送信により、各種情報が取得される。その後、取得した各種情報に基づいて、停止介入制御が可能であるか否かが判定される（Ｓ２）。   As shown in FIG. 3, in step S <b> 1, various types of information are acquired by transmission from the road-vehicle communication unit 2, the navigation system 3, the in-vehicle camera 4, and the vehicle speed sensor 5. Then, based on the acquired various information, it is determined whether stop intervention control is possible (S2).

ステップＳ２において、停止介入制御が可能であると判定された場合、停止介入制御が行われる（Ｓ３）。停止介入制御が行われた場合、この交差点における処理を終了し、他の交差点についてステップＳ１から処理が繰り返される。   If it is determined in step S2 that stop intervention control is possible, stop intervention control is performed (S3). When stop intervention control is performed, the process in this intersection is complete | finished and a process is repeated from step S1 about another intersection.

一方、停止介入制御が不能であると判定された場合、車載カメラ４から送信された路面画像情報と道路線形情報とに基づいて、車両が走行している走行車線の判定が行われる（Ｓ４）。   On the other hand, when it is determined that the stop intervention control is not possible, the travel lane in which the vehicle is traveling is determined based on the road surface image information and the road alignment information transmitted from the in-vehicle camera 4 (S4). .

走行車線の判定が行われた場合、走行車線の判定結果、路車間通信部２から送信された道路線形情報、ナビゲーションシステム３から送信された目的地までの経路情報、車載カメラ４から送信された前方画像情報、及び車速センサ５から送信された車速情報に基づいて、車両が交差点に進入する信頼度が算出される（Ｓ５）。   When the travel lane is determined, the travel lane determination result, the road alignment information transmitted from the road-to-vehicle communication unit 2, the route information transmitted from the navigation system 3 to the destination, and transmitted from the in-vehicle camera 4 Based on the forward image information and the vehicle speed information transmitted from the vehicle speed sensor 5, the reliability with which the vehicle enters the intersection is calculated (S5).

信頼度が算出された場合、信頼度が最低閾値以下であるか否かが判定される（Ｓ６）。信頼度が最低閾値以下であると判定した場合、車両は交差点に進入しない可能性が高いと判断して、介入制御を行なわずにステップＳ１から処理を繰り返す。   When the reliability is calculated, it is determined whether or not the reliability is equal to or lower than the minimum threshold (S6). If it is determined that the reliability is equal to or less than the minimum threshold, it is determined that the vehicle is unlikely to enter the intersection, and the process is repeated from step S1 without performing intervention control.

ステップＳ６において、信頼度が最低閾値以下ではないと判定された場合、信頼度に応じた介入制御が行われる（Ｓ７）。介入制御が行われた場合、この交差点における処理を終了し、他の交差点についてステップＳ１から処理が繰り返される。   If it is determined in step S6 that the reliability is not less than the minimum threshold value, intervention control according to the reliability is performed (S7). When intervention control is performed, the process in this intersection is complete | finished and a process is repeated from step S1 about another intersection.

以上説明した運転支援装置１によれば、交差点への進入路以外の道路線形情報に基づいて運転支援の内容を変更するので、例えば交差点の信号機が赤信号状態であっても交差点の直前に脇道が存在する場合には強制的に車両を停止させるような不適切な運転支援を抑制でき、状況に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   According to the driving support apparatus 1 described above, since the content of driving support is changed based on road alignment information other than the approach road to the intersection, for example, a side road immediately before the intersection even if the traffic signal at the intersection is in a red signal state In the case where the vehicle is present, inappropriate driving support that forcibly stops the vehicle can be suppressed, and appropriate driving support according to the situation can be realized.

また、この運転支援装置１では、道路線形情報に含まれる迂回路線形情報に基づいて、迂回路が存在するか否かを認識することができる。迂回路が存在する場合には、車両が交差点に進入するか迂回路に進入するかを判定できない場合が多いので、例えば強制的に車両を停止させるような不適切な運転支援を行わないようにすることにより、状況に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   In addition, the driving support device 1 can recognize whether or not a detour exists based on detour linear information included in the road alignment information. When there is a detour, it is often impossible to determine whether the vehicle will enter the intersection or the detour, so do not perform inappropriate driving assistance that forcibly stops the vehicle, for example By doing so, it becomes possible to realize appropriate driving support according to the situation.

更に、この運転支援装置１では、車両が交差点に進入する可能性を信頼度として算出し、この信頼度に応じて運転支援の内容を変更する。交差点の直前に脇道が存在していても、車両が走行している車線が脇道と接続していない場合には、車両が脇道に向かわずに交差点に進入する可能性が高いと考えられる。そこで、車両が交差点に進入する可能性を信頼度として算出し、この信頼度に応じて運転支援の内容を変更することにより、車両の進路に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   Furthermore, in this driving assistance apparatus 1, the possibility that the vehicle enters the intersection is calculated as the reliability, and the content of the driving assistance is changed according to this reliability. Even if there is a side road immediately before the intersection, if the lane in which the vehicle is traveling is not connected to the side road, the vehicle is likely to enter the intersection without going to the side road. Therefore, it is possible to realize appropriate driving support according to the course of the vehicle by calculating the possibility of the vehicle entering the intersection as the reliability and changing the content of the driving support according to this reliability. Become.

また、この運転支援装置１では、交差点を通らないと目的地に到達できない場合には、信頼度を高く算出する。このような場合には、車両は迂回路や脇道ではなく交差点に進入する可能性が高いと考えられるので、信頼度を高く算出することで、車両の進路に応じた適切な運転支援を実現することが可能となる。   In addition, the driving support device 1 calculates a high degree of reliability when the destination cannot be reached without passing through the intersection. In such a case, it is considered that the vehicle is likely to enter an intersection instead of a detour or a side road. Therefore, by calculating a high degree of reliability, it is possible to realize appropriate driving support according to the course of the vehicle. It becomes possible.

また、この運転支援装置１では、運転支援として車両を制動する介入制御を行い、信頼度が高い場合には、介入制御の強制レベルを高くして、信号機が赤信号状態の交差点に進入する前に車両を停止させる解除可能停止制御とすることで、交差点における交通安全性の向上を図ることができる。   In addition, the driving support apparatus 1 performs intervention control for braking the vehicle as driving assistance, and when the reliability is high, before the traffic signal enters the intersection in the red light state by increasing the forcing level of the intervention control. By adopting releasable stop control that stops the vehicle at the same time, it is possible to improve the traffic safety at the intersection.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、運転支援装置１は、運転支援として介入制御ではなく、運転者に対する情報提供を行い、状況に応じて提供する情報の内容を変更する態様であっても良い。また、路車間通信ではなく、車々間通信を介して信号機情報を取得する態様であっても良い。   The present invention is not limited to the embodiment described above. For example, the driving support device 1 may be configured to provide information to the driver instead of intervention control as driving support and change the content of the information to be provided depending on the situation. Moreover, the aspect which acquires signal information not via road-vehicle communication but via vehicle-to-vehicle communication may be sufficient.

また、運転支援装置１は、運転者のウインカー操作を検出するウインカー検出部を更に備え、信頼度の算出においてウインカーの検出結果を用いる態様であっても良い。また、迂回路としては、上述した左折専用路Ｒの他、路外の店舗入口、高速道路入口、立体交差点、対象信号交差点の手前にある左折可能な信号のない交差点などがある。   The driving support device 1 may further include a winker detection unit that detects a driver's winker operation, and may use a winker detection result in the calculation of the reliability. In addition to the left turn exclusive route R described above, the detour includes a store entrance outside the road, an expressway entrance, a three-dimensional intersection, an intersection without a left turnable signal in front of the target signal intersection, and the like.

１…運転支援装置、２…路車間通信部（通信手段）、３…ナビゲーションシステム、４…車載カメラ、５…車速センサ、６…制動部、１０…ＥＣＵ（道路線形情報取得手段，車線検出手段，変更手段）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 2 ... Road-to-vehicle communication part (communication means), 3 ... Navigation system, 4 ... In-vehicle camera, 5 ... Vehicle speed sensor, 6 ... Braking part, 10 ... ECU (road linear information acquisition means, lane detection means) , Change means).

Claims (5)

交差点において、信号機の信号サイクルに関する信号機情報に基づき車両の運転支援を行なう運転支援装置であって、
通信によって前記信号機情報を受信する通信手段と、
前記交差点への進入路以外の道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、
前記道路線形情報に基づいて、前記運転支援の内容を変更する変更手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that supports driving of a vehicle based on traffic signal information relating to a signal cycle of a traffic signal at an intersection,
Communication means for receiving the traffic signal information by communication;
Road alignment information acquisition means for acquiring road alignment information other than the approach road to the intersection;
Changing means for changing the content of the driving assistance based on the road alignment information;
A driving support apparatus comprising: 前記変更手段は、前記道路線形情報のうち前記交差点を迂回して進行するための迂回路に関する迂回路線形情報に基づいて、前記運転支援の内容を変更することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。   The said change means changes the content of the said driving assistance based on the detour linear information regarding the detour for advancing around the said intersection among the said road linear information. Driving assistance device. 前記車両が走行中の車線を検出する車線検出手段を更に備え、
前記変更手段は、前記車線検出手段の検出結果と前記道路線形情報とに基づいて前記車両の前記交差点進入に関する信頼度を算出すると共に、前記信頼度に応じて前記運転支援の内容を変更することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。 Lane detecting means for detecting a lane in which the vehicle is running, further comprising:
The changing means calculates the reliability of the vehicle approaching the intersection based on the detection result of the lane detecting means and the road alignment information, and changes the content of the driving support according to the reliability. The driving support device according to claim 1 or 2, wherein 前記車両の運転者に目的地までの経路を案内する案内手段を更に備え、
前記変更手段は、前記交差点を通らないと前記目的地に到達できない場合に、前記信頼度を高く算出することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。 A guide means for guiding a route to the destination to the driver of the vehicle;
The driving support device according to claim 3, wherein the change unit calculates the reliability high when the destination cannot be reached without passing through the intersection. 前記運転支援は、前記車両を制動する制動制御であり、
前記変更手段は、前記信頼度が高いほど、前記制動制御の強制レベルを高くすることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の運転支援装置。 The driving support is a braking control for braking the vehicle,
5. The driving support device according to claim 3, wherein the changing unit increases the forcing level of the braking control as the reliability is higher.
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