JP2010218362A - 地図画像処理装置、地図画像処理方法、および、コンピュータプログラム - Google Patents
地図画像処理装置、地図画像処理方法、および、コンピュータプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】地図画像処理装置200は、3次元座標空間で表された3次元地図データを記憶する記憶部D13と、3次元地図データを所定の透視投影条件で透視投影して、2次元画像500に変換する座標変換部と、現実世界を撮影した撮影画像Fnを取得する撮影画像取得部と、撮影画像に含まれる路面標識実写画像と、2次元画像に含まれる路面標識投影画像とが一致するように、透視投影条件を修正する透視投影条件修正部と、撮影画像Fnに含まれるビルBLなどの地物の画像を、修正された透視投影条件で透視投影された2次元画像に含まれる地物に対応付けることにより、撮影画像に含まれる地物の画像を3次元地図データにテクスチャマッピングするテクスチャ適用部と、を備える。
【選択図】図3
Description
地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを所定の透視投影条件で透視投影して、2次元画像に変換する座標変換部と、
車両の走行方向の現実世界を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に含まれる路面標識実写画像を認識する路面標識認識部と、
前記路面標識実写画像と、前記透視投影条件を用いて変換された前記2次元画像に含まれる前記路面標識実写画像に対応する路面標識投影画像とを比較し、前記路面標識実写画像と前記路面標識投影画像とが一致するように、前記透視投影条件を修正する透視投影条件修正部と、
を備える、地図画像処理装置。
前記撮影画像に含まれる地物の画像を、修正された前記透視投影条件で透視投影された前記2次元画像に含まれる前記地物に対応付けることにより、前記撮影画像に含まれる地物の画像を前記地図データにテクスチャマッピングするテクスチャ適用部
を備える、地図画像処理装置。
前記路面標識認識部は、前記撮影画像を解析して前記路面標識実写画像の特徴点を前記撮影画像上に複数設定し、
前記透視投影条件修正部は、前記2次元画像に含まれる前記路面標識投影画像の複数の特徴点と、前記路面標識実写画像の複数の特徴点とが一致するように、前記透視投影条件を修正する、地図画像処理装置。
・地図画像処理システムの構成:
図1は、実施例としての地図画像処理システムの一部を構成する車両100の概略構成を示す説明図である。図示するように、車両100は、撮像装置110と、GPS受信機120と、計算機130を備えている。
次に、フレーム画像Fnを画像データD131にテクスチャマッピングする地図画像処理について説明する。図7は、地図画像処理の処理ステップを表すフローチャートである。CPU201は、まず、フレーム画像Fnを、フレーム画像Fnの撮影位置、フレーム画像Fnの前のフレーム画像群の撮影位置と共に内部記憶装置203に読み込む(ステップS100)。
・第1変形例:
上記実施例では、進行方向に関する路面標識を用いて、透視投影した2次元画像と撮影画像とを重ね合わせたが、他の路面標識を用いても良い。他の路面標識は、3次元の地図の画像データD131において、正確な位置データが用意されているものが好ましく、一般には、地表上に2次元的に描かれている地物が好ましい。例えば、最高速度に関する標識、車両通行区分に関する標識、横断歩道又は自転車横断帯があることを示す標識等を用いることができる。
上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしても良い。
上記実施例では、テクスチャマッピングに利用しているが、カメラ装置を搭載した車両について、透視投影条件を設定した2次元画像を運転席近傍のディスプレイに表示してナビゲーションに利用してもよい。本発明においては、車両の位置と2次元画像の投影中心とをほぼ一致させることができるので、例えば、車両がいずれのレーンに位置しているかを把握するナビゲーションを行なうことも可能になる。
上記実施例では、3次元地図データを透視投影して2次元画像に変換しているが、2次元地図データを透視投影して、特定の角度からの俯瞰図としての2次元画像に変換してもよい。この2次元画像を利用して撮影画像の地物の画像をテクスチャマッピングする場合は、撮影画像の地物の画像を基に輪郭線を抽出し、透視投影条件で逆変換して3次元のワイヤーフレームを生成して3次元地図データを作成することも可能である。
Claims (5)
- 地図画像処理装置であって
地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを所定の透視投影条件で透視投影して、2次元画像に変換する座標変換部と、
車両の走行方向の現実世界を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に含まれる路面標識実写画像を認識する路面標識認識部と、
前記路面標識実写画像と、前記透視投影条件を用いて変換された前記2次元画像に含まれる前記路面標識実写画像に対応する路面標識投影画像とを比較し、前記路面標識実写画像と前記路面標識投影画像とが一致するように、前記透視投影条件を修正する透視投影条件修正部と、
を備える、地図画像処理装置。 - 請求項1に記載の地図画像処理装置であって、
前記路面標識認識部は、前記撮影画像を解析して前記路面標識実写画像の特徴点を前記撮影画像上に複数設定し、
前記透視投影条件修正部は、前記2次元画像に含まれる前記路面標識投影画像の複数の特徴点と、前記路面標識実写画像の複数の特徴点とが一致するように、前記透視投影条件を修正する、地図画像処理装置。 - 請求項1に記載の地図画像処理装置であって、
前記撮影画像に含まれる地物の画像を、修正された前記透視投影条件で透視投影された前記2次元画像に含まれる前記地物に対応付けることにより、前記撮影画像に含まれる地物の画像を前記地図データにテクスチャマッピングするテクスチャ適用部
を備える、地図画像処理装置。 - 地図データを記憶する記憶部を有する情報処理装置を用いた地図生成方法であって、
前記地図データを所定の透視投影条件で透視投影して、2次元画像に変換し、
車両の走行方向の現実世界を撮影した撮影画像を取得し、
前記撮影画像に含まれる路面標識実写画像を認識し、
前記路面標識実写画像と、前記透視投影条件を用いて変換された前記2次元画像に含まれる前記路面標識実写画像に対応する路面標識投影画像とを比較し、前記路面標識実写画像と前記路面標識投影画像とが一致するように、前記透視投影条件を修正する、地図画像処理方法。 - 地図データを記憶する記憶部を有する情報処理装置に地図画像処理するコンピュータプログラムであって、
前記地図データを所定の透視投影条件で透視投影して、2次元画像に変換する座標変換機能と、
車両の走行方向の現実世界を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得機能と、
前記撮影画像に含まれる路面標識実写画像を認識する路面標識認識機能と、
前記路面標識実写画像と、前記透視投影条件を用いて変換された前記2次元画像に含まれる前記路面標識実写画像に対応する路面標識投影画像とを比較し、前記路面標識実写画像と前記路面標識投影画像とが一致するように、前記透視投影条件を修正する透視投影条件修正機能と、
を前記情報処理装置のコンピュータに実現させる、コンピュータプログラム。
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