JP2010208003A - ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法 - Google Patents
ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】マニピュレータ1の可動領域を包括し該可動領域よりも広い領域であって侵入物体の侵入が可能である警戒領域に対する侵入物体の侵入を監視する侵入検知手段6と、マニピュレータ1の動作を制御する制御手段3,7とを備え、制御手段3,7は、警戒領域内のマニピュレータ1の周囲の環境データの取得を行うため、警戒領域内に侵入物体が存在しない状態において、マニピュレータ1を侵入検知手段6から観測される投影面積が最小となる姿勢とし、侵入検知手段6によりデータを取得し、取得されたデータから、マニピュレータ1を包含し侵入検知手段6を頂点とする錐体形状の領域のデータを削除して、環境データとする。
【選択図】図1
Description
マニピュレータを備えたロボット装置の動作を制御するためのロボット装置の制御装置であって、マニピュレータの可動領域を包括し該可動領域よりも広い領域であって侵入物体の侵入が可能である警戒領域に対する侵入物体の侵入を監視する侵入検知手段と、マニピュレータの動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、警戒領域内のマニピュレータの周囲の環境データの取得を行うため、警戒領域内に侵入物体が存在しない状態において、マニピュレータを侵入検知手段から観測される投影面積が最小となる姿勢とし、侵入検知手段によりデータを取得し、取得されたデータから、マニピュレータを包含し侵入検知手段を頂点とする錐体形状の領域のデータを削除して、環境データとすることを特徴とするものである。
マニピュレータを備えたロボット装置の動作を制御するためのロボット装置の制御方法であって、マニピュレータの可動領域を包括し該可動領域よりも広い領域であって侵入物体の侵入が可能である警戒領域に対する侵入物体の侵入を監視する侵入検知手段を用い、警戒領域内のマニピュレータの周囲の環境データの取得を行うときには、警戒領域内に侵入物体が存在しない状態において、マニピュレータを侵入検知手段から観測される投影面積が最小となる姿勢とし、侵入検知手段によりデータを取得し、取得されたデータから、マニピュレータを包含し侵入検知手段を頂点とする錐体形状の領域のデータを削除して、環境データとすることを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の制御装置の構成を示す模式的な側面図である。
ロボット制御装置3は、マニピュレータ1の動作状態、すなわち、マニピュレータ1の各アクチュエータの移動速度及び移動方向を制御し、また、マニピュレータ1の減速、一時停止、非常停止等の動作モードを制御する。また、ロボット制御装置3は、マニピュレータ1に対する制御情報、すなわち、各関節のアクチュエータに対する動作指令情報やツール機構5に対する動作指令情報に基づいて、各関節の角度、把持情報などを取得し、マニピュレータ1の動作状態を特定することができる。
本発明に係るロボット装置の制御方法は、本発明に係るロボット装置の制御装置を動作させることによって実施される。このロボット装置の制御方法は、定期的に、例えば、ロボット装置の通常の運転に先だって、1日に1回、あるいは、数回実施することが望ましい。
3 ロボット制御装置
4 ロボット基台部
5 先端ツール機構
6 3次元センサ
7 安全監視装置
102 固定物体
Claims (2)
- マニピュレータを備えたロボット装置の動作を制御するためのロボット装置の制御装置であって、
前記マニピュレータの可動領域を包括し該可動領域よりも広い領域であって、侵入物体の侵入が可能である警戒領域に対する前記侵入物体の侵入を監視する侵入検知手段と、
前記マニピュレータの動作を制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記警戒領域内の前記マニピュレータの周囲の環境データの取得を行うため、前記警戒領域内に侵入物体が存在しない状態において、前記マニピュレータを前記侵入検知手段から観測される投影面積が最小となる姿勢とし、前記侵入検知手段によりデータを取得し、取得されたデータから、前記マニピュレータを包含し前記侵入検知手段を頂点とする錐体形状の領域のデータを削除して、環境データとする
ことを特徴とするロボット装置の制御装置。 - マニピュレータを備えたロボット装置の動作を制御するためのロボット装置の制御方法であって、
前記マニピュレータの可動領域を包括し該可動領域よりも広い領域であって、侵入物体の侵入が可能である警戒領域に対する前記侵入物体の侵入を監視する侵入検知手段を用い、
前記警戒領域内の前記マニピュレータの周囲の環境データの取得を行うときには、前記警戒領域内に侵入物体が存在しない状態において、前記マニピュレータを前記侵入検知手段から観測される投影面積が最小となる姿勢とし、前記侵入検知手段によりデータを取得し、取得されたデータから、前記マニピュレータを包含し前記侵入検知手段を頂点とする錐体形状の領域のデータを削除して、環境データとする
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
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