JP2010207963A - ロボットハンドの被着装置 - Google Patents
ロボットハンドの被着装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010207963A JP2010207963A JP2009056656A JP2009056656A JP2010207963A JP 2010207963 A JP2010207963 A JP 2010207963A JP 2009056656 A JP2009056656 A JP 2009056656A JP 2009056656 A JP2009056656 A JP 2009056656A JP 2010207963 A JP2010207963 A JP 2010207963A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- robot
- deposition apparatus
- detection means
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
【課題】介護ロボットなどが被介護者を介助する際に被介護者に安心感を与えうるロボットハンドの被着装置を提供すること。
【解決手段】関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着し、指または全体で物を把持するロボットハンドの被着装置10において、ロボットハンドの骨格部に着脱可能な柔軟素材からなる被着部材と、被着部材に装着され、供給される電力により発熱して前記被着部材を加温するヒーター12,13と、ロボットハンドの起動開始または起動終了を検知する検知手段と、検知手段の検知出力に応じてヒーターをオンオフ制御する制御手段11とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着し、指または全体で物を把持するロボットハンドの被着装置10において、ロボットハンドの骨格部に着脱可能な柔軟素材からなる被着部材と、被着部材に装着され、供給される電力により発熱して前記被着部材を加温するヒーター12,13と、ロボットハンドの起動開始または起動終了を検知する検知手段と、検知手段の検知出力に応じてヒーターをオンオフ制御する制御手段11とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着して用いるものであり、例えば介護ロボットが被介護者を介助する際に被介護者に安心感を与えるロボットハンドの被着装置に関する。
ロボットハンドは、腕や指の曲げ伸ばしを行う多関節機構により、人の腕や手に近い動作が可能になっている(特許文献1)。また、指先で物を掴む動作も可能になっており、指の動きや把持力の調整によって柔らかい物も掴むことができるようになってきた。
また、ロボット本体に柔軟素材でできた外皮を着脱自在に被着させ、人間に親近感を与えるとともに可動部に与える負荷を軽減する被着構造が提案されている(特許文献2)。ここで用いる柔軟素材としては、布生地、毛皮、スポンジ、エラストマー、合成ゴムなどが想定されている。
また、ロボット本体上に被せる柔軟素材で疑似的な皮膚を形成し、当該皮膚中に圧力センサシートを配置し、検知した圧力に反応して所定の動作をさせるロボットが提案されている(特許文献3)。なお、特許文献3では、柔軟素材として発砲ウレタンとシリコンゴムの積層構造が想定されている。
従来のロボットハンドは、ロボット本体に柔軟素材の外皮(皮膚)を被せるものであっても、その表面温度は周辺温度と同じであり人間の手のような温もり(体温)がないために、人からみるとまさに冷たいロボットであった。なお、ロボットハンドの駆動部からの発熱はあるものの、従来は冷却ファンか排気構造によって発熱部を冷却するのが一般的であり、手の温もりに利用するような発想はなかった。また、ロボットハンドの表面の匂いも素材そのものの無機質なものであった。
一方、例えば介護の現場で被介護者に接するロボットハンドとしては、ロボット特有の金属や機械を想起させないように温もりがある方がよい。また、ロボットハンドが被介護者に接するときに、被介護者の気持ちを和ませる香りや音を発し、安心かつリラックスさせるような工夫も望まれる。
本発明は、ロボットハンドに温もりをもたせ、ロボットハンドの動作時に香りや音声を発生させることができるロボットハンドの被着装置を提供することを目的とする。
本発明は、関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着し、指または全体で物を把持するロボットハンドの被着装置において、ロボットハンドの骨格部に着脱可能な柔軟素材からなる被着部材と、被着部材に装着され、供給される電力により発熱して前記被着部材を加温するヒーターと、ロボットハンドの起動開始または起動終了を検知する検知手段と、検知手段の検知出力に応じてヒーターをオンオフ制御する制御手段とを備える。
本発明のロボットハンドの被着装置における検知手段は、ロボット本体との通信機能を有する受信機であり、ロボット本体から所定の動作に対応して送信される所定の動作信号を受信したときに、ロボットハンドの起動開始または起動終了を制御手段に通知する構成である。
本発明のロボットハンドの被着装置における検知手段は、指の所定の関節部分に配置され、指の曲げ伸ばしを感知するセンサであり、指の曲げ伸ばしに対応してロボットハンドの起動開始または起動終了を制御手段に通知する構成である。
本発明のロボットハンドの被着装置における検知手段は、人体の接近を感知する接近センサであり、人体との距離に対応してロボットハンドの起動開始または起動終了を制御手段に通知する構成である。
本発明のロボットハンドの被着装置において、被着部材の所定の位置に、香料を保管し、ヒーターのオンによって所定温度以上になったときに香り成分が揮発して発散する香り保管袋を装着した構成である。
本発明のロボットハンドの被着装置において、被着部材の所定の位置にスピーカを配置し、制御手段は、検知手段の検出手段に応じてヒーターをオンオフ制御するタイミングで、所定の音声をスピーカから発生させる構成である。
本発明のロボットハンドの被着装置は、ロボットハンドの起動開始または起動終了に応じて、被着部材に装着されたヒーターをオンオフ制御する。そして、人体の接近などを検知し、ロボットハンドの起動開始に伴って、ロボットハンドに温もりを与え、さらに香りや音声を発することができる。これにより、人間に優しいロボットハンドを実現することができる。また、ロボットハンドの起動終了に伴ってヒーターをオフとすることにより、消費電力を抑えることができる。
図1は、本発明のロボットハンドの被着装置の実施例1の構成例を示す。
ロボットハンドは、人の手の骨、関節、筋肉、腱に対応する関節機構を含む骨格部があり、関節機構の駆動により手首や指の曲げ伸ばしが可能になっている。図1では、ロボットハンドの関節機構を含む骨格部は省略し、この骨格部に被着させた状態の本発明のロボットハンドの被着装置10の外観およびその内部の一部を示す。
ロボットハンドは、人の手の骨、関節、筋肉、腱に対応する関節機構を含む骨格部があり、関節機構の駆動により手首や指の曲げ伸ばしが可能になっている。図1では、ロボットハンドの関節機構を含む骨格部は省略し、この骨格部に被着させた状態の本発明のロボットハンドの被着装置10の外観およびその内部の一部を示す。
本発明のロボットハンドの被着装置10は、柔軟性のある高分子ポリマー(エラストマー)、シリコン、ウレタンなどの柔軟素材を用いた手袋状のものであり、骨格部に被着させたときに人の手の形状になり、かつ人の手に近い感触が得られ、また後述する各部材を埋設できる十分な厚さになるように金型成形される。ここでは、親指と人指し指の2本の指のみを示すが、3本以上の指が存在するロボットハンドに適用してもよい。
図1において、被着装置10には、手の平から指先にかけて、制御部11の制御により通電して発熱するヒーター(例えばシートヒーター)12,13が埋め込まれる。制御部11は、図示しない電源(例えば専用の電池やロボット本体の電源)に接続され、ヒーター12,13と電源との接続をオンオフ制御するとともに、図示しない温度センサを用いてロボットハンド全体または手の平側を設定温度に制御する機能を備える。なお、設定温度は、例えば人間の標準体温の±2度程度とするが、夏季は標準体温より低めに設定するなど、季節に応じて変更してもよい。
被着装置10は、ロボット本体との通信機能を有する受信機14を備える。受信機14は、ロボット本体から所定の動作に対応して送信される所定の動作信号を受信したときに制御部11に通知する。制御部11は、受信機14から入力する所定の動作信号に応じてヒーター12,13をオンオフ制御する。すなわち、例えばロボットハンドが被介護者に対する動作をしようとするときにヒーター12,13をオンとし、ロボットハンドの被着装置10を温めておくことにより、被介護者に不快な思いをさせないようにすることができる。また、ロボットハンドが被介護者に対する動作を終了した場合には、ただちにヒーター12,13をオフとすることにより、無駄に電力が消費されることを回避することができる。
図2は、本発明のロボットハンドの被着装置の実施例2の構成例を示す。ここでは、ロボットハンドの指先で物を掴む動作に連動してヒーター12,13をオンオフ制御する構成について説明する。
図2において、被着装置10の指の内側の関節部に、指を動かす力や角度の変化を検出する角度センサ15を配置する。角度センサ15は、ロボットハンドの指先で物を掴もうとする際に指を曲げたときの関節部の角度情報を制御部11に通知する。制御部11は角度センサ15から入力する角度情報に応じてヒーター12,13をオンオフ制御する。すなわち、制御部11は、例えばロボットハンドが被介護者に対する動作を角度センサ15の角度情報により判断するものであり、実施例1の受信機14から入力する動作信号と同様に機能する。
また、図2では、人指し指の第2関節に角度センサ15を配置する例を示したが、人指し指の各関節や複数の指の関節部にそれぞれ角度センサ15を配置し、制御部11がそれぞれの角度情報から5指の状態を総合的に判断し、ヒーター12,13をオンオフ制御するタイミングを調整してもよい。
また、角度センサ15に代えて、指を曲げたときの圧力を指の動作として検出する圧力センサや、指を伸ばしたときと曲げたときの距離の違いを磁気で検出する磁気センサを用いてもよい。また、ロボットハンド自体が備えている内界センサを本発明の被着装置で利用するようにしてもよい。
図3は、本発明のロボットハンドの被着装置の実施例3の構成例を示す。ここでは、ロボットハンドと人体との距離を検知してヒーター12,13をオンオフ制御する構成について説明する。
図3において、被着装置10の例えば手首部分に人体との距離を検知する接近センサ16を配置する。接近センサ16としては、例えば1方向以上に放出する赤外線の反射光から人体との距離を検知する赤外線センサなどが用いられる。接近センサ16は、人体が接近したことを検出するとオン信号を制御部11に出力し、制御部11はオン信号によってヒーター12,13に通電して発熱させる。また、接近センサ16は、人体が遠ざかったことを検出するとオフ信号を制御部11に出力し、制御部11はオフ信号によってヒーター12,13への通電を停止する。
以上実施例1〜3に示した受信機14、角度センサ15、接近センサ16は、ロボットハンドの起動を検知する手段の例であり、それらを組み合わせてもよいし、上記の他のセンサ等を用いてもよい。本発明の特徴は、これらの検知手段と制御部11を用い、ロボットハンドの動作に連動してヒーター12,13をオンオフ制御するところにある。
図4は、本発明のロボットハンドの被着装置の実施例4の構成例を示す。ここでは、実施例1の構成において、ヒーター12,13によるロボットハンドの温度上昇によって香りを発散する構成について説明する。なお、同様に実施例2または実施例3の構成にも適用することができる。
図4において、ロボットハンドの例えば指先の爪の位置や手の平の部分に香り保管袋21を埋め込む。香り保管袋21の外気に触れる表面の一部を多孔質クロス22とし、香り保管袋21に収納する香料は個体、液体、ゲル、ゾル、ジェル、またはグリス等とし、ある温度以上になると揮発(蒸散)して香りが発散する構成である。
実施例1〜3のいずれかの契機でヒーター12,13がオンになると、ロボットハンドの温度が上昇して香り保管袋21から香りが発散する。これにより、例えば被介護者がロボットハンドに近づき、ロボットハンドが被介護者に対する動作をしようとするとき被着装置10が温かくなるとともに、被着素材そのものの無機質な匂いでない香りが発生するので、被介護者は快適にロボットハンドによる介護を受けることができる。また、リラクゼーション効果のある香りを用いることにより、さらに快適効果を高めることができる。
また、香り保管袋21に収納する香料として液体を用いる場合には、注射器等を用いて香料を補給することができる。ここで、香り保管袋21の一部をエラストマーで形成し、このエラストマー部分に注射針を刺して補給する場合には、注射針を引き抜いても穴が閉じるため、香料が漏れ出ることはない。また、被着装置10の表面から香り保管袋21につながる香料の注入口を設けてもよい。
図5は、本発明のロボットハンドの被着装置の実施例5の構成例を示す。ここでは、実施例1の構成において、ヒーター12,13がオンになるタイミングで音声を発生する構成について説明する。なお、同様に実施例2または実施例3の構成にも適用することができる。
図5において、ロボットハンドの例えば手の平の部分に、制御部11に接続されるスピーカ23を配置する。制御部11は、例えば被介護者がロボットハンドに近づき、ロボットハンドが被介護者に対する動作をしようとするときに、ヒーター12,13をオンにするとともに、音声発生機能によってスピーカ23を駆動して所定の音声を発生させる。音声としては、被介護者に対するガイダンスやメッセージであったり、音楽などでもよい。これにより、被介護者はリラックスし、安心してロボットハンドによる介護を受けることができる。
なお、本実施例と、実施例4の香り発生機能とを組み合わせてもよい。
なお、本実施例と、実施例4の香り発生機能とを組み合わせてもよい。
本発明のロボットハンドの被着装置は、ロボットハンドの骨格部に柔軟素材の外皮を被着させるとともに、人体の接近などに伴って温もりや香りや音声を発することにより、ロボットであることを意識させず、人間に安心感や安らぎを与えるロボットハンドを実現することができる。特に、介護の現場などで、介護に用いるロボットハンドとして有用である。
10 被着装置
11 制御部
12,13 ヒーター
14 受信機
15 角度センサ
16 接近センサ
21 香り保管袋
22 多孔質クロス
23 スピーカ
11 制御部
12,13 ヒーター
14 受信機
15 角度センサ
16 接近センサ
21 香り保管袋
22 多孔質クロス
23 スピーカ
Claims (6)
- 関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着し、指または全体で物を把持するロボットハンドの被着装置において、
前記ロボットハンドの骨格部に着脱可能な柔軟素材からなる被着部材と、
前記被着部材に装着され、供給される電力により発熱して前記被着部材を加温するヒーターと、
前記ロボットハンドの起動開始または起動終了を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知出力に応じて、前記ヒーターをオンオフ制御する制御手段と
を備えたことを特徴とするロボットハンドの被着装置。 - 請求項1に記載のロボットハンドの被着装置において、
前記検知手段は、ロボット本体との通信機能を有する受信機であり、ロボット本体から所定の動作に対応して送信される所定の動作信号を受信したときに、前記ロボットハンドの起動開始または起動終了を前記制御手段に通知する構成である
ことを特徴とするロボットハンドの被着装置。 - 請求項1に記載のロボットハンドの被着装置において、
前記検知手段は、前記指の所定の関節部分に配置され、指の曲げ伸ばしを感知するセンサであり、指の曲げ伸ばしに対応して前記ロボットハンドの起動開始または起動終了を前記制御手段に通知する構成である
ことを特徴とするロボットハンドの被着装置。 - 請求項1に記載のロボットハンドの被着装置において、
前記検知手段は、人体の接近を感知する接近センサであり、人体との距離に対応して前記ロボットハンドの起動開始または起動終了を前記制御手段に通知する構成である
ことを特徴とするロボットハンドの被着装置。 - 請求項1に記載のロボットハンドの被着装置において、
前記被着部材の所定の位置に、香料を保管し、前記ヒーターのオンによって所定温度以上になったときに香り成分が揮発して発散する香り保管袋を装着した構成である
ことを特徴とするロボットハンドの被着装置。 - 請求項1に記載のロボットハンドの被着装置において、
前記被着部材の所定の位置にスピーカを配置し、
前記制御手段は、前記検知手段の検出手段に応じて前記ヒーターをオンオフ制御するタイミングで、所定の音声を前記スピーカから発生させる構成である
ことを特徴とするロボットハンドの被着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009056656A JP2010207963A (ja) | 2009-03-10 | 2009-03-10 | ロボットハンドの被着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009056656A JP2010207963A (ja) | 2009-03-10 | 2009-03-10 | ロボットハンドの被着装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010207963A true JP2010207963A (ja) | 2010-09-24 |
Family
ID=42968713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009056656A Withdrawn JP2010207963A (ja) | 2009-03-10 | 2009-03-10 | ロボットハンドの被着装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010207963A (ja) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017010547A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-19 | ローム株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2017019088A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-26 | 株式会社ファインウェル | ロボット |
US9705548B2 (en) | 2013-10-24 | 2017-07-11 | Rohm Co., Ltd. | Wristband-type handset and wristband-type alerting device |
US9716782B2 (en) | 2010-12-27 | 2017-07-25 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
US9729971B2 (en) | 2012-06-29 | 2017-08-08 | Rohm Co., Ltd. | Stereo earphone |
US9742887B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-08-22 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
JP2018007805A (ja) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 株式会社ファインウェル | 聴取システムおよび聴取システムに用いられるロボット |
US9894430B2 (en) | 2010-12-27 | 2018-02-13 | Rohm Co., Ltd. | Incoming/outgoing-talk unit and incoming-talk unit |
US9980024B2 (en) | 2011-02-25 | 2018-05-22 | Rohm Co., Ltd. | Hearing system and finger ring for the hearing system |
US10013862B2 (en) | 2014-08-20 | 2018-07-03 | Rohm Co., Ltd. | Watching system, watching detection device, and watching notification device |
US10079925B2 (en) | 2012-01-20 | 2018-09-18 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
US10356231B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-07-16 | Finewell Co., Ltd. | Cartilage conduction hearing device using an electromagnetic vibration unit, and electromagnetic vibration unit |
US10778824B2 (en) | 2016-01-19 | 2020-09-15 | Finewell Co., Ltd. | Pen-type handset |
US10795321B2 (en) | 2015-09-16 | 2020-10-06 | Finewell Co., Ltd. | Wrist watch with hearing function |
US11526033B2 (en) | 2018-09-28 | 2022-12-13 | Finewell Co., Ltd. | Hearing device |
-
2009
- 2009-03-10 JP JP2009056656A patent/JP2010207963A/ja not_active Withdrawn
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10779075B2 (en) | 2010-12-27 | 2020-09-15 | Finewell Co., Ltd. | Incoming/outgoing-talk unit and incoming-talk unit |
US9716782B2 (en) | 2010-12-27 | 2017-07-25 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
US9894430B2 (en) | 2010-12-27 | 2018-02-13 | Rohm Co., Ltd. | Incoming/outgoing-talk unit and incoming-talk unit |
US9980024B2 (en) | 2011-02-25 | 2018-05-22 | Rohm Co., Ltd. | Hearing system and finger ring for the hearing system |
US10778823B2 (en) | 2012-01-20 | 2020-09-15 | Finewell Co., Ltd. | Mobile telephone and cartilage-conduction vibration source device |
US10079925B2 (en) | 2012-01-20 | 2018-09-18 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
US10158947B2 (en) | 2012-01-20 | 2018-12-18 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone utilizing cartilage conduction |
US10834506B2 (en) | 2012-06-29 | 2020-11-10 | Finewell Co., Ltd. | Stereo earphone |
US9729971B2 (en) | 2012-06-29 | 2017-08-08 | Rohm Co., Ltd. | Stereo earphone |
US10506343B2 (en) | 2012-06-29 | 2019-12-10 | Finewell Co., Ltd. | Earphone having vibration conductor which conducts vibration, and stereo earphone including the same |
US9742887B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-08-22 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
US10237382B2 (en) | 2013-08-23 | 2019-03-19 | Finewell Co., Ltd. | Mobile telephone |
US10075574B2 (en) | 2013-08-23 | 2018-09-11 | Rohm Co., Ltd. | Mobile telephone |
US10103766B2 (en) | 2013-10-24 | 2018-10-16 | Rohm Co., Ltd. | Wristband-type handset and wristband-type alerting device |
US9705548B2 (en) | 2013-10-24 | 2017-07-11 | Rohm Co., Ltd. | Wristband-type handset and wristband-type alerting device |
US10380864B2 (en) | 2014-08-20 | 2019-08-13 | Finewell Co., Ltd. | Watching system, watching detection device, and watching notification device |
US10013862B2 (en) | 2014-08-20 | 2018-07-03 | Rohm Co., Ltd. | Watching system, watching detection device, and watching notification device |
US10848607B2 (en) | 2014-12-18 | 2020-11-24 | Finewell Co., Ltd. | Cycling hearing device and bicycle system |
US11601538B2 (en) | 2014-12-18 | 2023-03-07 | Finewell Co., Ltd. | Headset having right- and left-ear sound output units with through-holes formed therein |
US10356231B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-07-16 | Finewell Co., Ltd. | Cartilage conduction hearing device using an electromagnetic vibration unit, and electromagnetic vibration unit |
US10967521B2 (en) | 2015-07-15 | 2021-04-06 | Finewell Co., Ltd. | Robot and robot system |
CN107848125A (zh) * | 2015-07-15 | 2018-03-27 | 罗姆股份有限公司 | 机器人和机器人*** |
KR102056550B1 (ko) * | 2015-07-15 | 2019-12-16 | 파인웰 씨오., 엘티디 | 로봇 및 로봇 시스템 |
CN107848125B (zh) * | 2015-07-15 | 2021-04-27 | 株式会社精好 | 机器人和机器人*** |
TWI631983B (zh) * | 2015-07-15 | 2018-08-11 | 羅姆股份有限公司 | 機器人及機器人系統 |
JP2017019088A (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-26 | 株式会社ファインウェル | ロボット |
WO2017010547A1 (ja) * | 2015-07-15 | 2017-01-19 | ローム株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
US10795321B2 (en) | 2015-09-16 | 2020-10-06 | Finewell Co., Ltd. | Wrist watch with hearing function |
US10778824B2 (en) | 2016-01-19 | 2020-09-15 | Finewell Co., Ltd. | Pen-type handset |
JP2018007805A (ja) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 株式会社ファインウェル | 聴取システムおよび聴取システムに用いられるロボット |
US11526033B2 (en) | 2018-09-28 | 2022-12-13 | Finewell Co., Ltd. | Hearing device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010207963A (ja) | ロボットハンドの被着装置 | |
Yap et al. | A fully fabric-based bidirectional soft robotic glove for assistance and rehabilitation of hand impaired patients | |
US7608037B2 (en) | Remotely located pleasure devices | |
WO2008096120A3 (en) | Body massager with learning capability | |
JP2010240285A5 (ja) | ||
JP2008125696A (ja) | 食事支援システム | |
JP2004329490A (ja) | 指運動機能回復支援具および指運動機能回復支援システム | |
JP2008023276A (ja) | 全指可動型義手 | |
GB2527136A (en) | Prosthetic hand for human interaction through haptic feedback | |
JP2004298573A (ja) | リハビリ装具 | |
KR101570396B1 (ko) | 상지 보조 기기 | |
US11234895B2 (en) | Heating and vibrating personal massager with interchangeable detachable shells and accompanying hand coverlet | |
JP2012196405A (ja) | 指圧マッサージ器 | |
Luo et al. | Tapping motion detection incorporate with impedance control of robotics tapotement massage on human tissue | |
Merrett et al. | Design and qualitative evaluation of tactile devices for stroke rehabilitation | |
JP2008105116A (ja) | 2指把持型ロボットハンド | |
JP3985623B2 (ja) | ロボット | |
JP2008100323A (ja) | 把持型ロボットハンド | |
Ismail et al. | Design of fabric-based soft robotic glove for hand function assistance | |
Hamid et al. | Development of a shape memory alloy (SMA) based assistive hand | |
Ahmed et al. | Robotic glove for rehabilitation purpose | |
JP2001190616A (ja) | マッサージ機 | |
JP3583056B2 (ja) | 指の訓練用手袋および訓練用装置 | |
JP6468624B2 (ja) | 抱擁体および携帯電話機の通話補助装置 | |
Hasegawa et al. | Active air mat for comfortable and easy to wear a forearm support system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20120605 |