JP2010196848A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クラッチ締結制御手段は、クラッチの入力回転数目標値をクラッチ出力回転数検出値と、車両の走行状態に応じたクラッチのスリップ回転数目標値と車両の加速状態に応じた補正量である加速時応答遅れ補正項と外乱トルク推定値に応じた補正量である外乱急増時応答遅れ補正項との和により算出する。
【選択図】図4
Description
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、クラッチ入力軸に作用する外乱トルクの急増に拘らず、クラッチのスリップ状態を維持してクラッチ締結ショックの発生を防止することができる電動車両の制御装置を提供することを目的としている。
そのため、モータトルク以外でクラッチ入力軸に作用する外乱トルクが急増した直後に、クラッチの入力回転数が大きく落ち込むことが推定されるときには、予めクラッチ入力回転数の落ち込みが推定される分を外乱急増時応答遅れ補償項としてフィードフォワード的に増加補正することができる。この結果、外乱トルクの急増に拘らず、クラッチのスリップ状態を維持してクラッチ締結ショックの発生を防止することができる。
Claims (7)
- モータと、該モータからの伝達トルクを断接するクラッチと、前記モータの回転数フィードバッグ制御により前記クラッチを所定のスリップ回転数でスリップ締結するクラッチ締結制御手段と、を備えた電動車両の制御装置において、
前記クラッチの出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出手段と、
車両の走行状態に応じて、前記クラッチのスリップ回転数目標値を演算するスリップ回転数目標値演算手段と、
車両の加速状態に応じて、前記クラッチの入力回転数目標値の補正量である加速時応答遅れ補償項を演算する加速時補償項演算手段と、
前記クラッチの入力軸に作用するモータトルク以外の外乱トルクを推定する外乱トルク推定手段と、を備え、
前記クラッチ締結制御手段は、外乱トルク推定値に応じて、前記クラッチの入力回転数目標値の補正量である外乱急増時応答遅れ補償項を算出すると共に、
前記入力回転数目標値を、クラッチ出力回転数検出値と、前記スリップ回転数目標値と、前記加速時応答遅れ補償項と、前記外乱急増時応答遅れ補償項との和により算出することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載された電動車両の制御装置において、
前記クラッチ締結制御手段は、前記外乱トルク推定値の増加率が小さくなるにつれて、前記外乱急増時応答遅れ補償項を次第にゼロに収束することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載された電動車両の制御装置において、
前記クラッチ締結制御手段は、前記モータの回転数フィードバッグ制御におけるフィードバッグゲインが高いほど、前記外乱急増時応答遅れ補償項をゼロに収束させるまでの時間を短くすることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載された電動車両の制御装置において、
前記クラッチ締結制御手段は、前記モータの回転数フィードバッグ制御におけるフィードバッグゲインが低いほど、前記外乱急増時応答遅れ補償項を増加させることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載された電動車両の制御装置において、
前記クラッチ締結制御手段は、前記外乱トルク推定値の変化量が大きいほど、前記外乱急増時応答遅れ補償項を増加させることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載された電動車両の制御装置において、
前記外乱トルク推定手段は、前記クラッチの油圧指令値又は前記クラッチのストローク量指令値のいずれか一方から推定されるトルク容量推定値を、前記外乱トルク推定値とすることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載された電動車両の制御装置において、
前記外乱トルク推定手段は、前記クラッチの油圧指令値又は前記クラッチのストローク量指令値のいずれか一方から推定される第1トルク容量推定値と、前記クラッチの油圧検出値又は前記クラッチのストローク量検出値のいずれか一方から推定される第2トルク容量推定値とのうち、最大値を前記外乱トルク推定値とすることを特徴とする電動車両の制御装置。
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