JP2010191876A

JP2010191876A - Automatic carrying device

Info

Publication number: JP2010191876A
Application number: JP2009038042A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Kinoshita; 正義木下
Original assignee: Koyo Electronics Industries Co Ltd
Current assignee: Koyo Electronics Industries Co Ltd
Priority date: 2009-02-20
Filing date: 2009-02-20
Publication date: 2010-09-02

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic carrying device to be extensively used in a manufacturing factory or the like, which is excellent in safety by surely calling attention of a worker or the like about the operating state of an automatic carrying vehicle 10 even in a highly noisy or echoing place. <P>SOLUTION: The device includes the automatic carrying vehicle 10 which travels along a predetermined carrying route; a sound device 12 which generates a sound signal showing the operating state of the carrying vehicle 10, a transmitter 13 which transmits the sound signal by high-frequency radio wave; and receivers 15 and 18 which receive the sound signal by the high-frequency radio wave and report the sound signal. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動搬送車の行動状況や行動予定を報知するための注意音声を微弱電波に乗せて送信し、微弱電波が到達できる範囲内の受信機にて受信して注意音声を発声する自動搬送装置に関するものである。 The present invention automatically transmits a caution voice for notifying an action state or an action schedule of an automated guided vehicle on a weak radio wave, received by a receiver within a range where the weak radio wave can reach, and uttering a caution voice. The present invention relates to a transport device.

従来から、生産工場等では、搬送路に沿って部品やユニット等を載せて自動走行する無人の自動搬送車が広く使用されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, unmanned automatic transport vehicles that automatically travel by placing parts, units, and the like along a transport path have been widely used in production factories and the like.

自動搬送車の多くは、灯火等の視覚的手段の他、サイレン、チャイムあるいは音声等の聴覚的手段によって、移動や作業中であることを報知し、周囲の作業者等に注意を喚起している。 Many automated guided vehicles use visual means such as lights, and auditory means such as sirens, chimes, or voices to inform them that they are moving or working and call attention to surrounding workers. Yes.

図４に、従来からある自動搬送装置を示す。 FIG. 4 shows a conventional automatic transfer apparatus.

図４において、７０は搬送路７１に沿って自動走行する自動搬送車であり、自動搬送車７０は周囲の作業者Ｍpに聴覚的手段によって注意を喚起するためのスピーカ７２を備えている。自動搬送車７０は、プログラムや遠隔操作によって、所定の搬送ルートを搬送路７１に沿って自動走行する。この際、スピーカ７２からサイレン、チャイムあるいは音声等の聴覚的手段によって、搬送ルートの周囲の作業者Ｍpに注意喚起を行っている。 In FIG. 4, reference numeral 70 denotes an automatic transport vehicle that automatically travels along a transport path 71, and the automatic transport vehicle 70 includes a speaker 72 for alerting surrounding workers Mp by auditory means. The automatic conveyance vehicle 70 automatically travels along a conveyance path 71 along a predetermined conveyance route by a program or a remote operation. At this time, a warning is given to the worker Mp around the transport route from the speaker 72 by auditory means such as siren, chime or voice.

しかし、図４に示した従来の自動搬送装置では、自動搬送車７０と作業者Ｍpとの間に騒音源７３が存在すると、その騒音源７３から発せられる騒音によって、スピーカ７２から発せられるチャイム等の報知音声が作業者Ｍpに聞き取り難かったり、あるいは工場内の反響物７４によって報知音声が反響し、自動搬送車７０の正確な位置が作業者Ｍpに特定され難かったりすることで、安全対策として不十分であるという問題があった。 However, in the conventional automatic transfer apparatus shown in FIG. 4, if a noise source 73 exists between the automatic transfer vehicle 70 and the worker Mp, a chime emitted from the speaker 72 due to noise generated from the noise source 73, etc. As a safety measure, it is difficult for the worker Mp to hear the notification voice of the user, or the notification voice is reflected by the reverberant 74 in the factory and the exact position of the automatic transport vehicle 70 is difficult to be specified by the worker Mp. There was a problem of being insufficient.

したがって本発明は、騒音や反響の多い場所であっても、自動搬送車の接近を作業者等に確実に注意喚起でき、安全性に優れた自動搬送装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic transport device that can reliably alert an operator or the like to the approach of an automatic transport vehicle even in a place with a lot of noise and reverberation, and is excellent in safety.

本発明の自動搬送装置は、所定の搬送路を走行する搬送手段と、前記搬送手段の作業状態を示す音声信号を発生する音声信号発生手段と、前記音声信号を高周波電波により送信する送信手段と、前記高周波電波による前記音声信号を受信して当該音声信号を報知する報知手段とを備えたものである。 The automatic conveying apparatus of the present invention includes a conveying unit that travels on a predetermined conveying path, an audio signal generating unit that generates an audio signal indicating a working state of the conveying unit, and a transmitting unit that transmits the audio signal by high-frequency radio waves. And an informing means for receiving the audio signal by the high-frequency radio wave and informing the audio signal.

また本発明の自動搬送装置は、前記搬送手段に載置され当該搬送手段の動作を制御する制御手段をさらに備え、前記音声信号発生手段と前記送信手段とは前記搬送手段に載置されるとともに、前記音声信号発生手段は前記制御手段によって制御されるものである。 The automatic transfer apparatus of the present invention further includes a control unit that is placed on the transfer unit and controls the operation of the transfer unit, and the audio signal generation unit and the transmission unit are mounted on the transfer unit. The sound signal generating means is controlled by the control means.

前記制御手段は、予め前記搬送手段の搬送経路や作業手順を記憶し、当該搬送経路や作業手順に沿って当該搬送手段を制御する。 The control means stores in advance the transport path and work procedure of the transport means, and controls the transport means along the transport path and work procedure.

前記高周波電波は、概ね前記搬送手段の搬送または作業によって周囲と干渉する可能性がある限定範囲内でのみ有効に受信することができる微弱電波である。 The high-frequency radio wave is a weak radio wave that can be effectively received only within a limited range that may interfere with the surroundings due to the conveyance or work of the conveyance means.

本発明の自動搬送装置によると、音声信号発生手段にて発生した搬送手段の搬送や作業の状態を示す音声信号を、送信手段にて送信し報知手段にて受信して報知するので、騒音や反響の多い場所であっても、それら騒音源や反響物の影響を回避して報知手段を配置することで、搬送手段の搬送や作業の状態を作業者に正確に報知することができる。 According to the automatic transfer device of the present invention, the sound signal indicating the state of the transfer of the transfer means and the work generated by the sound signal generation means is transmitted by the transmission means and received and notified by the notification means. Even in a place where there is a lot of reverberation, it is possible to accurately notify the operator of the state of conveyance and work of the conveyance means by arranging the notification means while avoiding the influence of these noise sources and reverberations.

本発明の自動搬送装置は、騒音や反響の多い場所であっても、自動搬送車の作業状態を作業者等に確実に注意喚起でき、安全性に優れる。 The automatic transfer device of the present invention is capable of reliably alerting an operator or the like to the work state of the automatic transfer vehicle even in a place where there is a lot of noise and reverberation, and is excellent in safety.

本発明の実施例における自動搬送装置の概略構成図Schematic configuration diagram of an automatic transfer device in an embodiment of the present invention 本発明の実施例における音声再生機能付きプログラマブルコントローラの構成図The block diagram of the programmable controller with an audio | voice reproduction | regeneration function in the Example of this invention 本発明の実施例における自動搬送装置の動作説明図Operational explanatory diagram of an automatic transfer apparatus in an embodiment of the present invention 従来例における自動搬送装置の動作説明図Operation explanatory diagram of automatic transfer device in conventional example

本発明の自動搬送装置の実施例を、図１〜３を用いて説明する。 An embodiment of the automatic transfer apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS.

図１は自動搬送装置の概略構成図、図２は音声再生機能付きプログラマブルコントローラの構成図、図３は自動搬送装置の動作説明図を示している。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automatic conveyance device, FIG. 2 is a configuration diagram of a programmable controller with a voice reproduction function, and FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the automatic conveyance device.

図１において、１０は自動搬送車であり、プログラマブルコントローラ（以下、ＰＬＣと称する）１１、音声装置１２、送信用アンテナ１４を有した送信機１３が載置されている。また、１５は受信用アンテナ１６およびスピーカ１７を有した受信機である。さらに、１８は作業者Ｍが携帯する受信機であり、受信用アンテナ１９およびレシーバ２０を有している。なお、自動搬送車１０が搬送手段を、ＰＬＣ１１が制御手段を、音声装置１２が音声信号発生手段を、送信機１３が送信手段を、受信機１５，１８が報知手段をそれぞれ構成している。 In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an automated guided vehicle on which a transmitter 13 having a programmable controller (hereinafter referred to as PLC) 11, an audio device 12, and a transmission antenna 14 is placed. Reference numeral 15 denotes a receiver having a receiving antenna 16 and a speaker 17. Reference numeral 18 denotes a receiver carried by the worker M, and includes a receiving antenna 19 and a receiver 20. The automated guided vehicle 10 constitutes a conveying means, the PLC 11 constitutes a control means, the audio device 12 constitutes an audio signal generating means, the transmitter 13 constitutes a transmitting means, and the receivers 15 and 18 constitute an informing means.

図２において、ＰＬＣ１１は音声再生機能付きプログラマブルコントローラである。ＰＬＣ１１は、プログラマブルコントローラ部３０を実装したＰＬＣ基板３１と、音声装置１２となる音声再生コントローラ部３２を実装した音声基板３３とを備え、これらプログラマブルコントローラ部３０と音声再生コントローラ部３２は上記両基板３１，３３に実装されたバスインターフェース、好ましくはパラレルバスインターフェース３４，３５を介して接続されている。 In FIG. 2, a PLC 11 is a programmable controller with a sound reproduction function. The PLC 11 includes a PLC board 31 on which the programmable controller unit 30 is mounted, and an audio board 33 on which an audio playback controller unit 32 to be the audio device 12 is mounted. The programmable controller unit 30 and the audio playback controller unit 32 are both boards. The bus interfaces 31 and 33 are preferably connected via parallel bus interfaces 34 and 35.

プログラマブルコントローラ部３０は、複数の通信ポート３６，３７，３８、ラダープログラムやその他のプログラム、データ等を格納する各種メモリ３９、ラダープログラムを実行するＣＰＵ４０、さらに、上記パラレルバスインターフェース３４、ならびに外部シリアルバスインターフェース４１を備えている。上記各通信ポート３６，３７，３８には、プログラミングツール４２、汎用シリアル通信機器４３、他のＰＬＣ４４、プログラマブル表示器４５、パーソナルコンピュータ４６等が接続され、外部シリアルバスインターフェース４１には増設入出力（Ｉ／Ｏ）モジュール４７が接続される。 The programmable controller unit 30 includes a plurality of communication ports 36, 37, and 38, various programs 39 for storing ladder programs and other programs, data, etc., a CPU 40 for executing ladder programs, the parallel bus interface 34, and an external serial interface. A bus interface 41 is provided. Each of the communication ports 36, 37, 38 is connected to a programming tool 42, a general-purpose serial communication device 43, another PLC 44, a programmable display 45, a personal computer 46, and the like. I / O) module 47 is connected.

プログラマブルコントローラ部３０においては、上記ラダープログラムの一部に、音声再生コントローラ部３２における音声再生制御に用いるプログラム要素が組み込まれている。そしてプログラマブルコントローラ部３０は、上記したプログラム要素を実行して音声再生コントローラ部３２に対して音声再生を実行させることができるようになっている。 In the programmable controller unit 30, program elements used for audio reproduction control in the audio reproduction controller unit 32 are incorporated in a part of the ladder program. The programmable controller unit 30 can execute the above-described program elements to cause the audio reproduction controller unit 32 to execute audio reproduction.

音声再生コントローラ部３２は、上記音声再生の実行指令に応答して、音声を再生できるように、ＵＳＢポート４８、ＵＳＢコントローラ４９を備えると共に、ＣＰＵ４０に対して上記バスインターフェース３４，３５で接続されＣＰＵ４０からの音声再生に関する指令を実行するＭＰＵ５０、音声データを格納するメモリの例であるフラッシュＲＯＭ５１、ＭＰＵ５０の音声再生に関する指令により上記フラッシュＲＯＭ５１内の音声データを再生する音声合成ＬＳＩ５２、および入出力回路５４を備える。 The audio reproduction controller unit 32 includes a USB port 48 and a USB controller 49 so as to reproduce audio in response to the audio reproduction execution command, and is connected to the CPU 40 via the bus interfaces 34 and 35. MPU 50 for executing a voice reproduction command from the flash ROM 51 as an example of a memory for storing voice data, a voice synthesis LSI 52 for reproducing voice data in the flash ROM 51 according to a voice reproduction command of the MPU 50, and an input / output circuit 54 Is provided.

ＵＳＢポート４８には図示略のＵＳＢメモリから音声データが入力され、ＭＰＵ５０はこの音声データをフラッシュＲＯＭ５１に格納する。フラッシュＲＯＭ５１は、複数のメモリバンクを持つ。各メモリバンクはそれぞれ音声管理エリアと、音声データ格納エリアとを備え、この音声データ格納エリアに音声データが格納され、この格納された音声データは、それぞれのメモリバンクの音声管理エリアで管理され、音声合成ＬＳＩ５２に出力されるようになっている。 Audio data is input from a USB memory (not shown) to the USB port 48, and the MPU 50 stores this audio data in the flash ROM 51. The flash ROM 51 has a plurality of memory banks. Each memory bank includes a voice management area and a voice data storage area, and voice data is stored in the voice data storage area. The stored voice data is managed in the voice management area of each memory bank, The data is output to the voice synthesis LSI 52.

音声合成ＬＳＩ５２からの音声データは、ＰＬＣ１１に接続された送信機１３に出力され、高周波電波Ｒにより受信機１５，１８に送信される。これら送信機１３,受信機１５，１８による無線通信は、自動搬送車１０による搬送または作業によって概ね自動搬送車１０と干渉する可能性がある限定範囲内でのみ有効に受信することができるもの、具体的には受信可能範囲が数十ｍ程度の微弱電波によるもの等でよく、例えば、特定小電力無線等が挙げられる。受信機１５，１８は、上述の送信機１３に対応する専用の受信機の他、汎用の受信機でもよく、送信機１３から変調されて送信されてきた信号を復調して音声データを取り出し、スピーカ１７またはレシーバ２０から外部に音声を出力する。 Voice data from the voice synthesis LSI 52 is output to the transmitter 13 connected to the PLC 11 and transmitted to the receivers 15 and 18 by the high frequency radio wave R. The wireless communication by the transmitter 13 and the receivers 15 and 18 can be effectively received only within a limited range in which there is a possibility of interference with the automatic transport vehicle 10 by the transport or work by the automatic transport vehicle 10. Specifically, it may be a weak radio wave with a receivable range of about several tens of meters, such as a specific low power radio. The receivers 15 and 18 may be general-purpose receivers in addition to the dedicated receivers corresponding to the above-described transmitter 13, and demodulate signals transmitted from the transmitter 13 to extract audio data, Audio is output from the speaker 17 or the receiver 20 to the outside.

受信機１５は、自動搬送車１０の搬送ルート周辺に所定間隔毎もしくは騒音源や反響物の影響を回避できる所定位置に設置し、受信機１８は、自動搬送車１０の搬送ルート周辺で作業もしくは通行する作業者が携行する。また、搬送ルート周辺に設置する受信機１５は、隣接する受信機の受信可能範囲をもカバーすることにより、音声報知の空白領域がなくなるように配置してもよい。 The receiver 15 is installed around the transport route of the automatic transport vehicle 10 at predetermined intervals or at a predetermined position where the influence of noise sources and reverberations can be avoided, and the receiver 18 operates around the transport route of the automatic transport vehicle 10 or Carried workers carry it. Further, the receiver 15 installed around the transport route may be arranged so as to eliminate the blank area for voice notification by covering the receivable range of the adjacent receiver.

次に、図３を用いて、自動搬送装置の動作について説明する。 Next, the operation of the automatic conveyance apparatus will be described with reference to FIG.

自動搬送車１０は、ＰＬＣ１１のプログラマブルコントローラ部３０のメモリ３９に予め記憶された搬送経路や作業手順に沿ってプログラム巡回により自動走行する。図３の例では、搬送ライン６０に沿って走行してきた自動搬送車１０が、搬送ライン６１に入るものとする。また、自動搬送車１０は、メモリ３９に格納されたプログラムに基づいて、フラッシュＲＯＭ５１に記憶された音声データを送信機１３から送信する。送信機１３から送信された音声データは、受信可能範囲６２内に存在する受信機１５，１８にて受信され報知される。このように、自動搬送車１０は、受信機１５，１８から、例えば「走行中です」「搬送ライン６１に入ります」「荷役中です」等の報知音声を報知しながら、走行ならびに荷役作業を行う。 The automated guided vehicle 10 automatically travels by program patrol along the transport route and work procedure stored in advance in the memory 39 of the programmable controller 30 of the PLC 11. In the example of FIG. 3, it is assumed that the automatic transport vehicle 10 that has traveled along the transport line 60 enters the transport line 61. In addition, the automatic guided vehicle 10 transmits the audio data stored in the flash ROM 51 from the transmitter 13 based on the program stored in the memory 39. The audio data transmitted from the transmitter 13 is received and notified by the receivers 15 and 18 existing within the receivable range 62. As described above, the automatic transport vehicle 10 performs the traveling and the cargo handling work from the receivers 15 and 18 while notifying the notification voices such as “running”, “entering the transport line 61”, and “loading”. Do.

図３の例では、自動搬送車１０は、送信機１３から音声データを送信しながら搬送ライン６０に沿って走行し、それに伴って受信可能範囲６２も移動し、受信機１５，１８が受信可能範囲６２内に入ると音声データを受信し、自動搬送車１０が搬送ライン６１に入ることを作業者Ｍ１，Ｍ２に報知する。受信可能範囲６２は、作業者Ｍ１，Ｍ２が送信機１３から送信された音声データを受信できる範囲であるが、自動搬送車１０と作業者Ｍ１，Ｍ２とが遭遇する可能性がある範囲となる。 In the example of FIG. 3, the automated guided vehicle 10 travels along the transport line 60 while transmitting voice data from the transmitter 13, and accordingly, the receivable range 62 also moves, and the receivers 15 and 18 can receive. When entering the range 62, the voice data is received and the workers M1 and M2 are notified that the automatic guided vehicle 10 enters the transport line 61. The receivable range 62 is a range in which the workers M1 and M2 can receive the voice data transmitted from the transmitter 13, but is a range in which the automated guided vehicle 10 and the workers M1 and M2 may encounter. .

自動搬送車１０と作業者Ｍ１との間に騒音源６３が存在しても、作業者Ｍ１の身近にある受信機１５のスピーカ１７から発声される報知音声によって作業者Ｍ１に報知される。また、受信機１８を携帯している作業者Ｍ２には、騒音源６３にじゃまされることなく、その受信機１８のレシーバ２０から報知される。なお、従来のように自動搬送車１０から報知音声は発声されるものではないので、反響物６４で反響することなく、しかも受信可能範囲６２の外にある受信機１５´には、送信機１３から送信された音声データは届かないので、反響や不要な報知によって作業者が自動搬送車１０の正確な位置の特定を誤ることはない。 Even if there is a noise source 63 between the automatic transport vehicle 10 and the worker M1, the worker M1 is notified by a notification sound uttered from the speaker 17 of the receiver 15 near the worker M1. Further, the operator M2 carrying the receiver 18 is notified from the receiver 20 of the receiver 18 without being disturbed by the noise source 63. Since the notification voice is not uttered from the automated guided vehicle 10 as in the prior art, the transmitter 15 does not reverberate by the reverberant 64 and is outside the receivable range 62. Since the voice data transmitted from is not received, the operator does not mistakenly specify the exact position of the automatic transport vehicle 10 due to echo or unnecessary notification.

このように構成された自動搬送装置によると、音声再生コントローラ部３２にて発生した自動搬送車１０の搬送や作業の状態を示す音声信号を、送信機１３にて送信し受信機１５，１８にて受信して報知するので、騒音や反響の多い場所であっても、それら騒音源６３や反響物６４の影響を回避して、自動搬送車１０の走行もしくは作業が想定される領域内に音声で有効的に注意を喚起することができ、安全確保のために自動搬送車１０を緊急停止させる等により作業効率を低下させることがなくなる。 According to the automatic conveyance device configured as described above, the audio signal indicating the conveyance and work status of the automatic conveyance vehicle 10 generated by the audio reproduction controller unit 32 is transmitted by the transmitter 13 to the receivers 15 and 18. Therefore, even in a place with a lot of noise and reverberation, the influence of the noise source 63 and the reverberation object 64 can be avoided, and the voice or sound can be heard within the region where the automatic transport vehicle 10 is supposed to travel or work. Therefore, it is possible to effectively draw attention, and work efficiency is not reduced by, for example, emergency stop of the automatic guided vehicle 10 for ensuring safety.

なお、図３は一例であり、自動搬送車１０の搬送経路や作業手順、受信機１５，１８による報知音声は特にこれに限らない。 Note that FIG. 3 is an example, and the conveyance route and work procedure of the automatic conveyance vehicle 10 and the notification sound by the receivers 15 and 18 are not particularly limited thereto.

また、自動搬送車１０の搬送経路や作業手順は、ＰＬＣ１１のメモリ３９に記憶されたプログラムによるものに限らず、外部から遠隔操作によって自動搬送車１０の搬送経路や作業手順の指示が与えられるものでもよい。また、報知音声に関しても、メモリ３９に記憶されたプログラムによるものに限らず、外部から遠隔操作によってフラッシュＲＯＭ５１内の音声データを選択して送信機１３から送信させるものでもよい。 Moreover, the conveyance route and work procedure of the automatic conveyance vehicle 10 are not limited to those according to the program stored in the memory 39 of the PLC 11, and instructions for the conveyance route and work procedure of the automatic conveyance vehicle 10 can be given from the outside by remote operation. But you can. Further, the notification sound is not limited to the program stored in the memory 39 but may be selected from the sound data in the flash ROM 51 by remote operation from the outside and transmitted from the transmitter 13.

また、音声再生機能付きＰＬＣ１１を用いて音声信号発生手段を備えた制御手段を構成したが、制御手段と音声信号発生手段が別体からなるものでもよい。 Moreover, although the control means provided with the audio signal generation means is configured using the PLC 11 with the audio reproduction function, the control means and the audio signal generation means may be provided separately.

さらに、自動搬送車が従来のスピーカから聴覚的手段によって作業者に注意喚起を行うものにおいて、本発明を適用してもよい。 Furthermore, the present invention may be applied to a case where an automated guided vehicle alerts an operator by an auditory means from a conventional speaker.

本発明は、生産工場等で広く使用されている自動搬送装置に適用できる。 The present invention can be applied to an automatic conveyance device widely used in production factories and the like.

１０自動搬送車（搬送手段）
１１プログラマブルコントローラ（制御手段）
１２音声装置（音声信号発生手段）
１３送信機（送信手段）
１５，１８受信機（報知手段） 10 Automated transport vehicle (transport means)
11 Programmable controller (control means)
12 Audio device (Audio signal generating means)
13 Transmitter (Transmission means)
15, 18 Receiver (notification means)

Claims

所定の搬送路を走行する搬送手段と、
前記搬送手段の作業状態を示す音声信号を発生する音声信号発生手段と、
前記音声信号を高周波電波により送信する送信手段と、
前記高周波電波による前記音声信号を受信して当該音声信号を報知する報知手段とを備えた自動搬送装置。 Conveying means for traveling on a predetermined conveying path;
Audio signal generating means for generating an audio signal indicating a working state of the conveying means;
Transmitting means for transmitting the audio signal by high-frequency radio waves;
An automatic conveying apparatus comprising: an informing means for receiving the audio signal by the high-frequency radio wave and informing the audio signal.

前記搬送手段に載置され当該搬送手段の動作を制御する制御手段をさらに備え、
前記音声信号発生手段と前記送信手段とは前記搬送手段に載置されるとともに、前記音声信号発生手段は前記制御手段によって制御されることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送装置。 A control unit mounted on the transport unit and controlling the operation of the transport unit;
2. The automatic conveying apparatus according to claim 1, wherein the audio signal generating means and the transmitting means are placed on the conveying means, and the audio signal generating means is controlled by the control means.

前記制御手段は、予め前記搬送手段の搬送経路や作業手順を記憶し、当該搬送経路や作業手順に沿って当該搬送手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の自動搬送装置。 The automatic transfer apparatus according to claim 2, wherein the control unit stores a transfer route and a work procedure of the transfer unit in advance and controls the transfer unit along the transfer route and the work procedure.

前記高周波電波は、概ね前記搬送手段の搬送または作業によって周囲と干渉する可能性がある限定範囲内でのみ有効に受信することができる微弱電波であることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の自動搬送装置。 4. The high-frequency radio wave is a weak radio wave that can be effectively received only within a limited range that may interfere with the surroundings due to the conveyance or work of the conveyance means. The automatic conveyance apparatus in any one of.