JP2010190763A - 位置計測システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 対象物の位置や角度に関し許容範囲を超える誤差を含むと判断される場合に計測結果の導出を避けることができる位置計測システムを提供することにある。
【解決手段】 位置計測システムは、3つ以上の基本標識を有する標識セット1と、標識セットを撮像するカメラ2と、カメラで撮像した標識セットの画像に基づいて、基本標識により形成される基本標識面11とカメラの画像面12とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断し、両面のなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合は標識セットの位置および角度を演算せず、予め決められた角度以上と判断された場合はカメラで撮像した標識セットの画像に基づいて標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する演算部13とを備える。
【選択図】図3
【解決手段】 位置計測システムは、3つ以上の基本標識を有する標識セット1と、標識セットを撮像するカメラ2と、カメラで撮像した標識セットの画像に基づいて、基本標識により形成される基本標識面11とカメラの画像面12とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断し、両面のなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合は標識セットの位置および角度を演算せず、予め決められた角度以上と判断された場合はカメラで撮像した標識セットの画像に基づいて標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する演算部13とを備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、位置計測システムに関するものである。
従来から発光点や光の反射点等の基本標識の3次元位置を計測する手段として、種々の技術が提案されている。例えば、特許文献1には、発光ダイオード(LED)光源を一つのカメラで撮像することにより、その3次元位置を計測する技術が開示されている。この技術は、レンズの球面収差を利用して、点光源をリング像に変換し、そのリング像のサイズから光源までの距離を計測し、リング像の中心位置から光源が存在する方向を決定することで、光源の3次元座標を計測するものである。また、特許文献2には、対象物の位置や方向を簡易かつ高精度に測定することができる技術が開示されている。この技術は、例えば矩形状のカードの頂点に配置した複数のLED光源からの光により光リング像を形成し、この光リング像を撮像素子により検出し、その検出情報および各光源の位置関係に基づいて各光源の位置を計測するものである。
本発明の目的は、対象物の位置や角度に関し許容範囲を超える誤差を含むと判断される場合に計測結果の導出を避けることができる位置計測システムを提供することにある。
本発明は、上記目的を達成するために、以下の位置計測システムおよびプログラムを提供する。
(1)対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットと、前記標識セットを撮像する2次元撮像素子を有するカメラと、前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて、前記3つ以上の基本標識により形成される基本標識面と前記カメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断し、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合は前記標識セットの位置および角度を演算せず、前記予め決められた角度以上と判断された場合は前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する演算部とを備えた位置計測システム。
(2)前記標識セットと前記カメラの位置を相対的に変更する位置変更機構を備え、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記位置変更機構により前記標識セットと前記カメラの位置を相対的に変更し、前記演算部により前記変更後の位置において前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記演算を行う上記(1)記載の位置計測システム。
(3)前記カメラが前記位置変更機構に取り付けられ、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記位置変更機構により前記カメラを移動させまたは傾ける上記(2)記載の位置計測システム。
(4)前記標識セットを複数備え、前記複数の標識セットの基本標識面が前記予め決められた角度以上の角度で設置され、特定の標識セットについて前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記カメラが前記特定の標識セットとは別の標識セットを撮像し、前記演算部が前記別の標識セットの画像に基づいて前記演算を行う上記(1)記載の位置計測システム。
(5)コンピュータに、対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットを2次元撮像素子を有するカメラで撮像した画像に基づいて、前記3つ以上の基本標識により形成される基本標識面と前記カメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断する手順、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合は前記標識セットの位置および角度の演算を見合わせる手順、前記予め決められた角度以上と判断された場合は前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する手順を実行させるプログラム。
(1)対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットと、前記標識セットを撮像する2次元撮像素子を有するカメラと、前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて、前記3つ以上の基本標識により形成される基本標識面と前記カメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断し、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合は前記標識セットの位置および角度を演算せず、前記予め決められた角度以上と判断された場合は前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する演算部とを備えた位置計測システム。
(2)前記標識セットと前記カメラの位置を相対的に変更する位置変更機構を備え、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記位置変更機構により前記標識セットと前記カメラの位置を相対的に変更し、前記演算部により前記変更後の位置において前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記演算を行う上記(1)記載の位置計測システム。
(3)前記カメラが前記位置変更機構に取り付けられ、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記位置変更機構により前記カメラを移動させまたは傾ける上記(2)記載の位置計測システム。
(4)前記標識セットを複数備え、前記複数の標識セットの基本標識面が前記予め決められた角度以上の角度で設置され、特定の標識セットについて前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記カメラが前記特定の標識セットとは別の標識セットを撮像し、前記演算部が前記別の標識セットの画像に基づいて前記演算を行う上記(1)記載の位置計測システム。
(5)コンピュータに、対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットを2次元撮像素子を有するカメラで撮像した画像に基づいて、前記3つ以上の基本標識により形成される基本標識面と前記カメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断する手順、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合は前記標識セットの位置および角度の演算を見合わせる手順、前記予め決められた角度以上と判断された場合は前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する手順を実行させるプログラム。
請求項1に記載の位置計測システムによれば、対象物の位置や角度に関し許容範囲を超える誤差を含むと判断される場合に計測結果の導出を避けることができる。
請求項2に記載の位置計測システムによれば、対象物の位置や角度に関し本構成を有しないものに比べ精度よく計測することができる。
請求項3に記載の位置計測システムによれば、本構成を有しないものに比べ標識セットの基本標識面とカメラの画像面とのなす角度を容易に予め決められた角度以上とすることができる。
請求項4に記載の位置計測システムによれば、対象物の位置や角度に関し本構成を有しないものに比べ精度よく計測することができる。
請求項5に記載のプログラムによれば、対象物の位置や角度に関し許容範囲を超える誤差を含むと判断される場合に計測結果の導出を避けることができる。
請求項2に記載の位置計測システムによれば、対象物の位置や角度に関し本構成を有しないものに比べ精度よく計測することができる。
請求項3に記載の位置計測システムによれば、本構成を有しないものに比べ標識セットの基本標識面とカメラの画像面とのなす角度を容易に予め決められた角度以上とすることができる。
請求項4に記載の位置計測システムによれば、対象物の位置や角度に関し本構成を有しないものに比べ精度よく計測することができる。
請求項5に記載のプログラムによれば、対象物の位置や角度に関し許容範囲を超える誤差を含むと判断される場合に計測結果の導出を避けることができる。
以下、本発明に係る位置計測システムの一実施例を説明するが、その前に、この種の位置計測システムの計測方法の一例とその場合の測定結果の誤差について説明する。
図1は、3つ以上の基本標識を有する標識セットの3次元位置の演算方法の一例を示す図である。以下、基本標識をLED等で構成された光源として説明する。本例では、4つの光源を例えば正方形の角に配置し、そのうちの3つの光源の組み合わせを2つ考える。そして、各々の3点を用いて、以下の計算から2つの解を導出する。その2つの解の内一つは光源位置が全く同じ値を示すので、それを正解とする。これにより、光源セットの位置と角度を決定することができる。
図1は、3つ以上の基本標識を有する標識セットの3次元位置の演算方法の一例を示す図である。以下、基本標識をLED等で構成された光源として説明する。本例では、4つの光源を例えば正方形の角に配置し、そのうちの3つの光源の組み合わせを2つ考える。そして、各々の3点を用いて、以下の計算から2つの解を導出する。その2つの解の内一つは光源位置が全く同じ値を示すので、それを正解とする。これにより、光源セットの位置と角度を決定することができる。
まず、図1において、光源(基本標識)a1,a2,a3の画像面(カメラの2次元撮像素子面)12上の画像位置c1,c2,c3とカメラの光学中心20との関係から、カメラ座標系における光源位置の方向ベクトルdi(i=1,2,3)を算出する。diは規格化した単位ベクトルとする。
光源a1,a2,a3の空間の位置ベクトルをp1,p2,p3とすると、これらはdiの延長線上に存在するので、その係数をt1,t2,t3として、
p1=t1・d1
p2=t2・d2 式1
p3=t3・d3
で表すことができる。
p1=t1・d1
p2=t2・d2 式1
p3=t3・d3
で表すことができる。
三角形の形状は最初からわかっており、その長さを各々
p1p2=L1
p2p3=L2 式2
p3p1=L3
とすると次式が得られる。式中「^」は累乗を表す。
(t1x1-t2x2)^2+(t1y1-t2y2)^2+(t1z1-t2z2)^2=L1^2
(t2x2-t3x3)^2+(t2y2-t3y3)^2+(t2z2-t3z3)^2=L2^2 式3
(t3x3-t1x1)^2+(t3y3-t1y1)^2+(t3z3-t1z1)^2=L3^2
p1p2=L1
p2p3=L2 式2
p3p1=L3
とすると次式が得られる。式中「^」は累乗を表す。
(t1x1-t2x2)^2+(t1y1-t2y2)^2+(t1z1-t2z2)^2=L1^2
(t2x2-t3x3)^2+(t2y2-t3y3)^2+(t2z2-t3z3)^2=L2^2 式3
(t3x3-t1x1)^2+(t3y3-t1y1)^2+(t3z3-t1z1)^2=L3^2
整理すると
t1^2-2t1t2(x1x2+y1y2+z1z2)+t2^2-L1^2=0
t2^2-2t2t3(x2x3+y2y3+z2z3)+t3^2-L2^2=0 式4
t3^2-2t3t1(x3x1+y3y1+z3z1)+t1^2-L3^2=0
が得られ、次式となる。式中「sqrt」は平方根を表す。
t1=A1・t2±sqrt((A1^2-1)・t2^2+L1^2)
t2=A2・t3±sqrt((A2^2-1)・t3^2+L2^2) 式5
t3=A3・t1±sqrt((A3^2-1)・t1^2+L3^2)
ここで、A1,A2,A3は次式のとおりである。
A1=x1x2+y1y2+z1z2
A2=x2x3+y2y3+z2z3 式6
A3=x3x1+y3y1+z3z1
t1^2-2t1t2(x1x2+y1y2+z1z2)+t2^2-L1^2=0
t2^2-2t2t3(x2x3+y2y3+z2z3)+t3^2-L2^2=0 式4
t3^2-2t3t1(x3x1+y3y1+z3z1)+t1^2-L3^2=0
が得られ、次式となる。式中「sqrt」は平方根を表す。
t1=A1・t2±sqrt((A1^2-1)・t2^2+L1^2)
t2=A2・t3±sqrt((A2^2-1)・t3^2+L2^2) 式5
t3=A3・t1±sqrt((A3^2-1)・t1^2+L3^2)
ここで、A1,A2,A3は次式のとおりである。
A1=x1x2+y1y2+z1z2
A2=x2x3+y2y3+z2z3 式6
A3=x3x1+y3y1+z3z1
実数解を持つために、式5の平方根の中が正になる。
t1≦ sqrt(L3^2/(1-A3^2))
t2≦ sqrt(L1^2/(1-A1^2)) 式7
t3≦ sqrt(L2^2/(1-A2^2))
t1≦ sqrt(L3^2/(1-A3^2))
t2≦ sqrt(L1^2/(1-A1^2)) 式7
t3≦ sqrt(L2^2/(1-A2^2))
この条件を満たす実数t1、t2、t3を順次、式5に代入し、式5が成立するすべてのt1,t2,t3を算出する。次に上記の式1からp1,p2,p3を、すなわち、光源の3次元位置を算出する。光源が3つの場合には2つの解ができるが、本例の場合は光源が4つあるので、他の3つの光源、例えばa1,a3,a4について上記と同様の計算を行い別の2つの解を導出する。その2つの解の内一つは光源位置が全く同じ値を示すので、それを正解とする。このようにして光源セットの位置と角度を決定することができる。光源が3つの場合は例えば2つの解の平均値あるいは既知の初期値に近い方を求める値とすることができる。光源(基本標識)の3次元位置の算出方法は上記に限定されず、別の方法で行ってもよい。
図2(a)〜(f)は、対象物に配置された複数の基本標識により形成される基本標識面とカメラの画像面とのなす角度の例およびその場合の計測結果の例を示す図である。図2(a)は、カメラ2の画像面12に対して複数の基本標識(例えば、光源)により形成される基本標識面5が左へ10度以上(角度θ1)傾いている場合を示し、この場合は、図2(b)に示すように、計測結果6も角度θ1傾いており正しい。図2(c)は、カメラ2の画像面12に対して基本標識面5が左へ5度〜右へ5度(角度θ2)傾いている場合を示し、この場合は、図2(d)に示すように、計測結果6は角度θ2とは異なる角度θx傾いており誤差が大きい。図2(e)は、カメラ2の画像面12に対して基本標識面5が右へ10度以上(角度θ3)傾いている場合を示し、この場合は、図2(f)に示すように、計測結果6も角度θ3傾いており正しい。このように、カメラ2の画像面12と基本標識面5とのなす角度が左右10度以上の場合は計測結果は正しいが、左へ5度〜右へ5度の場合は計測結果の誤差が大きい。すなわち、両面のなす角度が例えば10度未満の場合は計測結果に誤差が含まれる可能性があり、計測誤差に注意が必要である。この誤差の発生過程は、2次元平面であるカメラの画像面(撮像素子面)上で基本標識の位置を求めた後に、3次元位置や角度を計算していく過程にあることが分かっている。
図3は、本発明に係る位置計測システムの一実施例を示す図である。本実施例は、図示のように、例えばカード等の対象物3に取り付けられる位置関係の分かっている4つの基本標識a1,a2,a3,a4を有する標識セット1と、標識セット1を撮像する2次元撮像素子14を有するカメラ2と、カメラ2で撮像した標識セット1の画像から標識セット1の位置や角度を演算する演算部13とを備える。演算部13は、カメラ2で撮像した標識セット1の画像に基づいて、4つの基本標識a1,a2,a3,a4により形成される基本標識面11とカメラ1の画像面12とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断し、両面のなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合は、標識セット1の位置および角度を演算せず、予め決められた角度以上と判断された場合は、カメラ2で撮像した標識セット1の画像に基づいて標識セット1の位置および角度の少なくとも一方を演算する。ここで、予め決められた角度は例えば10度とされるが、これに限定されず、演算部13を含む全体システムの特性に基づいて定めることができる。
基本標識面11とカメラ1の画像面12とのなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合、特別な機構を用いることなく標識セット1とカメラ2の位置を相対的に変更して再度カメラ2で標識セット1を撮像することもできるが、図示のようにカメラ2の位置を変更する位置変更機構30を用いて標識セット1とカメラ2の位置を相対的に変更して再度カメラ2で標識セット1を撮像することもできる。また、位置変更機構30は、演算部13からの信号に基づいて自動的にカメラを例えば矢印31のように左右方向あるいは矢印32のように上下方向にそれぞれ移動させることができ、また矢印33の両方向に軸回転して傾けることができる。位置変更機構30の構成はこれに限定されず、これ以外の方法で移動または回転するようにしてもよい。この場合、演算部13は、変更後の位置において再度カメラ2で撮像した標識セット1の画像に基づいて前記演算を行う。
図4(a)〜(d)は、基本標識面とカメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断する方法の一例を説明するための図である。図4(a)に示すように、例えば基本標識がa1,a2,a3,a4の4つで、カード等の対象物3上の基本標識の外周を結んだ線で四角形が構成される場合、四角形の辺の長さを求めておく(例えば、長い順にA1,A2,A3,A4)。一方、図4(b)に示すように、カメラの画像面上での画像位置c1,c2,c3,c4の外周を結んだ線で構成される四角形に関して、四角形の辺の長さを計算する(例えば、長い順にB1,B2,B3,B4)。そして、A2/A1,A3/A1,A4/A1とB2/B1,B3/B1,B4/B1とをそれぞれ比較して、その差が特定の値以内であれば基本標識面とカメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満である、すなわちカード等の対象物がカメラの正面に近いと判断する。また、図4(c)に示すように、例えば基本標識がa1,a2,a3の3つで、カード等の対象物3上の基本標識の外周を結んだ線で三角形が構成される場合、三角形の辺の長さを求めておく(例えば、長い順にA1,A2,A3)。一方、図4(d)に示すように、カメラの画像面上での画像位置c1,c2,c3の外周を結んだ線で構成される三角形に関して、三角形の辺の長さを計算する(例えば、長い順にB1,B2,B3)。そして、A2/A1,A3/A1とB2/B1,B3/B1とをそれぞれ比較して、その差が特定の値以内であれば基本標識面とカメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満であると判断する。すなわちカード等の対象物がカメラの正面に近いと判断する。上述の例は四角形と三角形の例であるが、これらに限定されず、それ以外の多角形でも同様に行うことができる。
図5は、本発明に係る位置計測システムの他の実施例を示す図である。本実施例が図3の実施例と異なる点は、標識セットを複数備えた点である。図示のように、例えば2つの標識セット1,1’の基本標識面11と11’が予め決められた角度以上の角度で設置され、一方の標識セット1について基本標識面11とカメラ2の画像面12とのなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合、カメラ2が標識セット11とは別の標識セット11’を撮像し、演算部13が別の標識セット11’の画像に基づいて前記演算を行うものである。ここで、予め決められた角度は例えば10度とされるが、これに限定されず、演算部13を含む全体システムの特性に基づいて定めることができる。また、本システムでは、基本標識面11または11’とカメラ2の画像面12とのなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合、その旨を報知する報知器15を備える。本例の報知器15は、LED等の発光体を用いて視覚的に報知するものであるが、これに限定されず、例えばブザー等を用いて聴覚的に、あるいはバイブレータ等を用いて触覚的に報知することができる。なお、図5では、図3に示す位置変更機構30を図示していないが、本実施例において図3の位置変更機構30を併用することもできる。
上記実施例において、標識セットを構成する各基本標識は、例えばLED等の光源を用いることができる。この場合、光源の発光を制御する図示しない発光制御装置が対象物3に配置される。また、上述の光源の代わりに再帰反射板を用い、その再帰反射板を照明するための照明装置を備えるようにしてもよい。また基本標識は、LED等の光源や再帰反射板に限定されず、これ以外のものを用いてもよい。さらに、カメラ2は、例えばCCDやCMOSセンサ等を搭載したデジタルカメラが用いられるが、これに限定されない。演算部13は、カメラ2の図示しない通信手段と有線あるいは無線で接続され、カメラ2と通信できるように構成される。演算部13は、例えばパーソナルコンピュータ(PC)等のコンピュータが用いられるが、これに限定されない。
以上の手順は、コンピュータに次のプログラムを実行させることで実施することができる。すなわち、このプログラムは、コンピュータに、対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットを2次元撮像素子を有するカメラで撮像した画像に基づいて、3つ以上の基本標識により形成される基本標識面とカメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断する手順、両面のなす角度が予め決められた角度未満と判断された場合は標識セットの位置および角度の演算を見合わせる手順、予め決められた角度以上と判断された場合はカメラで撮像した標識セットの画像に基づいて標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する手順を実行させるものである。
このように、カメラの画像面(撮像素子上)の基本標識の2次元配置を参考にして、基本標識面とカメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満、すなわち基本標識を配置したカード等の対象物がカメラの正面に近いか否かを判断し、正面に近い場合は対象物の位置や角度の計算は行わない。そして、カメラを移動することが可能な場合は、カメラを移動したり傾けたりすることによって、対象物がカメラの正面に近い状態を回避する。また、複数の対象物を例えば互いに10度以上傾けて設置しておき、正面に近いと判断された対象物以外の対象物を撮像して位置および角度計算を行う。すなわち、計算した結果から判断するのではなく、その前段階で判断し、撮像素子上の基本標識の配置から対象物が正面に近くはないと分かった場合に3次元位置や角度の計算を行う。これにより、対象物とカメラのなす角度に起因する計測誤差を回避して、対象物の位置や角度を広い範囲で正確に計算することができる。
1、1’ 標識セット
2 カメラ
3、3’ 対象物
5、11、11’ 基本標識面
6 計測結果
12 カメラの画像面
13 演算部
14 撮像素子
15 報知器
20 カメラの光学中心
2 カメラ
3、3’ 対象物
5、11、11’ 基本標識面
6 計測結果
12 カメラの画像面
13 演算部
14 撮像素子
15 報知器
20 カメラの光学中心
Claims (5)
- 対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットと、前記標識セットを撮像する2次元撮像素子を有するカメラと、前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて、前記3つ以上の基本標識により形成される基本標識面と前記カメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断し、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合は前記標識セットの位置および角度を演算せず、前記予め決められた角度以上と判断された場合は前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する演算部とを備えた位置計測システム。
- 前記標識セットと前記カメラの位置を相対的に変更する位置変更機構を備え、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記位置変更機構により前記標識セットと前記カメラの位置を相対的に変更し、前記演算部により前記変更後の位置において前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記演算を行う請求項1記載の位置計測システム。
- 前記カメラが前記位置変更機構に取り付けられ、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記位置変更機構により前記カメラを移動させまたは傾ける請求項2記載の位置計測システム。
- 前記標識セットを複数備え、前記複数の標識セットの基本標識面が前記予め決められた角度以上の角度で設置され、特定の標識セットについて前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合、前記カメラが前記特定の標識セットとは別の標識セットを撮像し、前記演算部が前記別の標識セットの画像に基づいて前記演算を行う請求項1記載の位置計測システム。
- コンピュータに、対象物に取り付けられる位置関係の分かっている3つ以上の基本標識を有する標識セットを2次元撮像素子を有するカメラで撮像した画像に基づいて、前記3つ以上の基本標識により形成される基本標識面と前記カメラの画像面とのなす角度が予め決められた角度未満かどうかを判断する手順、前記両面のなす角度が前記予め決められた角度未満と判断された場合は前記標識セットの位置および角度の演算を見合わせる手順、前記予め決められた角度以上と判断された場合は前記カメラで撮像した前記標識セットの画像に基づいて前記標識セットの位置および角度の少なくとも一方を演算する手順を実行させるプログラム。
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2009036104A Pending JP2010190763A (ja) | 2009-02-19 | 2009-02-19 | 位置計測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2010190763A (ja) |
-
2009
- 2009-02-19 JP JP2009036104A patent/JP2010190763A/ja active Pending
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