JP2010185527A

JP2010185527A - Shift controller

Info

Publication number: JP2010185527A
Application number: JP2009030358A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Ito; 良雄伊藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-02-12
Filing date: 2009-02-12
Publication date: 2010-08-26
Anticipated expiration: 2029-02-12
Also published as: JP5407399B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a shift controller capable of restraining a gross slippage of a toroidal type continuously variable transmission, in the abnormality of a tilt angle detecting means. <P>SOLUTION: A transmission ECU 60 sets a target offset amount Xo, based on a tilt angle deviation ▵θ that is a deviation between a target tilt angle θo of a power roller 30 set based on a set target speed change ratio γo, and an actual tilt θy, sets a target offset command value Ix, based on an offset amount deviation ▵X that is a deviation between a set target offset amount Xo and an actual offset amount X, and feedback-controls a speed change ratio γ, based on the set target offset command value Ix. The transmission ECU 60 sets the target offset amount Xo to 0, when a tilt angle sensor 201 is abnormal and a vehicle speed V is less than a prescribed vehicle speed V1. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に搭載されるトロイダル式無段変速機の変速制御装置に関し、特に変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置に関する。 The present invention relates to a shift control device for a toroidal continuously variable transmission mounted on a vehicle, and more particularly to a shift control device that performs shift control based on a set target gear ratio.

車両に搭載されるトロイダル式無段変速機は、例えば特許文献１〜３に示すように、設定された目標変速比に基づいて変速制御が行われる。従来の変速制御は、設定された目標変速比に基づいて目標傾転角と傾転角センサにより検出されたパワーローラの傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて行われる。 In the toroidal continuously variable transmission mounted on the vehicle, for example, as shown in Patent Documents 1 to 3, speed change control is performed based on a set target speed ratio. Conventional shift control is performed based on a tilt angle deviation which is a deviation between a target tilt angle and a tilt angle of a power roller detected by a tilt angle sensor based on a set target speed ratio.

ここで、傾転角センサに異常がある場合は、傾転角を正確に検出することができないため変速制御の精度が低下する虞がある。従って、実変速比に基づいて傾転角を設定し、目標傾転角と設定された傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて変速制御を行う場合もある。 Here, if there is an abnormality in the tilt angle sensor, the tilt angle cannot be accurately detected, and the accuracy of the shift control may be reduced. Therefore, there is a case where the tilt angle is set based on the actual gear ratio, and the shift control is performed based on the tilt angle deviation which is the deviation between the target tilt angle and the set tilt angle.

特許２００４−１１７２７号公報Japanese Patent No. 2004-11727 特開２００２−２１９９５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2002-21995 特開２００６−３１６９８１号公報JP 2006-316981 A

ところで、実変速比は、トロイダル式無段変速機のうち、動力源が発生した出力トルクが伝達される入力ディスクの回転数である入力回転数と、駆動輪と連結されている出力ディスクの回転数である出力回転数との比である。ここで、入力回転数および出力回転数は、回転数センサにより検出されるものである。車両が極低車速で走行している場合は、入力ディスクおよび出力ディスクの回転速度が遅いため、回転数センサにより正確に入力回転数および出力回転数を検出することができない虞がある。従って、車速が極低車速である場合は、実変速比に基づいた傾転角と実傾転角との偏差が大きくなり、変速制御の精度が低下する虞があり、変速異常によりパワーローラとディスクとの間に滑り、すなわちグロススリップが発生する虞があった。 By the way, the actual gear ratio is the rotation speed of the input disk, which is the rotation speed of the input disk to which the output torque generated by the power source is transmitted, and the rotation of the output disk connected to the drive wheels, among the toroidal-type continuously variable transmissions. It is a ratio to the output rotation speed which is a number. Here, the input rotation speed and the output rotation speed are detected by a rotation speed sensor. When the vehicle is traveling at an extremely low vehicle speed, the rotational speed of the input disk and the output disk is slow, and there is a possibility that the input rotational speed and the output rotational speed cannot be accurately detected by the rotational speed sensor. Therefore, when the vehicle speed is an extremely low vehicle speed, the deviation between the tilt angle based on the actual gear ratio and the actual tilt angle increases, and there is a risk that the accuracy of the shift control may be reduced. There was a risk of slippage between the disc, that is, gross slip.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、傾転角検出手段の異常においてトロイダル式無段変速機のグロススリップを抑制することができる変速制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a shift control device that can suppress a gross slip of a toroidal continuously variable transmission when the tilt angle detecting means is abnormal.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両に搭載されるトロイダル式無段変速機の変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置において、パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段と、前記パワーローラの基準中立位置からのオフセット量を検出するオフセット量検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記傾転角を前記トロイダル式無段変速機の実変速比に基づいて設定する傾転角設定手段と、前記検出された傾転角あるいは前記設定された傾転角の少なくともいずれか一方に基づいて実傾転角を設定する実傾転角設定手段と、前記目標変速比に基づいて目標傾転角を設定し、前記目標傾転角と前記実傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて目標オフセット量を設定する目標オフセット量設定手段と、前記基準中心位置と前記パワーローラの実中心位置との偏差である中立位置偏差を設定する中立位置偏差設定手段と、前記検出されたオフセット量と前記中立位置偏差との偏差である実オフセット量を設定する実オフセット量設定手段と、前記目標オフセット量と前記実オフセット量との偏差であるオフセット量偏差に基づいて目標オフセット指令値を設定し、前記目標オフセット指令値を当該目標オフセット指令値に基づいてパワーローラを油圧により移動させる油圧制御装置に出力するオフセット指令値設定手段と、を備え、前記目標オフセット量設定手段は、前記傾転角検出手段が異常であり、かつ前記車速が所定車速未満である場合に、目標オフセット量を０に設定することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides a power roller in a speed change control device that performs speed change control of a toroidal continuously variable transmission mounted on a vehicle based on a set target speed ratio. A tilt angle detecting means for detecting a tilt angle of the power roller, an offset amount detecting means for detecting an offset amount from a reference neutral position of the power roller, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle, and the tilt angle. The tilt angle setting means for setting the tilt angle based on the actual gear ratio of the toroidal continuously variable transmission, and the actual tilt based on at least one of the detected tilt angle or the set tilt angle. An actual tilt angle setting means for setting an angle; a target tilt angle is set based on the target gear ratio; and based on a tilt angle deviation that is a deviation between the target tilt angle and the actual tilt angle. Set the target offset amount A standard offset amount setting means, a neutral position deviation setting means for setting a neutral position deviation which is a deviation between the reference center position and the actual center position of the power roller, and the detected offset amount and the neutral position deviation. An actual offset amount setting means for setting an actual offset amount that is a deviation; a target offset command value is set based on an offset amount deviation that is a deviation between the target offset amount and the actual offset amount; Offset command value setting means for outputting to a hydraulic control device that moves the power roller hydraulically based on the target offset command value, the target offset amount setting means, the tilt angle detection means is abnormal, And when the said vehicle speed is less than predetermined vehicle speed, the target offset amount is set to 0, It is characterized by the above-mentioned.

本発明にかかる変速制御装置は、傾転角検出手段の異常においてトロイダル式無段変速機のグロススリップを抑制することができるという効果を奏する。 The speed change control device according to the present invention has an effect that the gross slip of the toroidal continuously variable transmission can be suppressed when the tilt angle detecting means is abnormal.

図１は、トロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration example of a toroidal continuously variable transmission. 図２は、トランスミッションＥＣＵによる変速制御フローを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a shift control flow by the transmission ECU. 図３は、車速ＶとＫとの関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the vehicle speed V and K. In FIG.

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。ここで、下記の実施の形態では、本発明にかかるトロイダル式無段変速機を介して駆動輪にトルクを伝達することで、車両に駆動力を作用させる動力源として内燃機関（ガソリン内燃機関、ディーゼル内燃機関、ＬＰＧ内燃機関など）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機などを用いても良い。また、動力源として内燃機関および電動機を併用しても良い。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by the following embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily assumed by those skilled in the art or that are substantially the same. Here, in the following embodiment, an internal combustion engine (a gasoline internal combustion engine, a gasoline internal combustion engine, a power source for applying a driving force to the vehicle by transmitting torque to the driving wheels via the toroidal continuously variable transmission according to the present invention. Diesel internal combustion engine, LPG internal combustion engine, etc.) are used. However, the present invention is not limited to this, and an electric motor such as a motor that generates motor torque may be used. Moreover, you may use an internal combustion engine and an electric motor together as a motive power source.

図１は、トロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。図２は、トランスミッションＥＣＵによる変速制御フローを示す図である。図３は、車速ＶとＫとの関係を示す図である。車両（以下、単に「車両ＣＡ」と称する）には、図１に示すように、内燃機関１００と車輪１６０との間に、トルクコンバータ１１０と、前後進切換機構１２０と、トロイダル式無段変速機１と、動力伝達機構１３０と、ディファレンシャルギヤ１４０とにより構成される動力伝達経路であるトランスミッションが配置されている。なお、１５０は、車輪１６０とディファレンシャルギヤ１４０とを連結するドライブシャフトである。また、１７０は、内燃機関１００の運転制御を行うエンジンＥＣＵである。 FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration example of a toroidal continuously variable transmission. FIG. 2 is a diagram showing a shift control flow by the transmission ECU. FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the vehicle speed V and K. In FIG. As shown in FIG. 1, a vehicle (hereinafter simply referred to as “vehicle CA”) includes a torque converter 110, a forward / reverse switching mechanism 120, and a toroidal continuously variable transmission between an internal combustion engine 100 and wheels 160. A transmission which is a power transmission path configured by the machine 1, the power transmission mechanism 130, and the differential gear 140 is disposed. Reference numeral 150 denotes a drive shaft that couples the wheel 160 and the differential gear 140. Reference numeral 170 denotes an engine ECU that controls the operation of the internal combustion engine 100.

内燃機関１００は、動力源であり、内燃機関１００が搭載された車両ＣＡに駆動力を作用させるためにトルクを発生するものである。また、内燃機関１００は、エンジンＥＣＵ１７０と接続されており、エンジンＥＣＵ１７０により運転制御されることで、発生するトルクである出力トルクが制御される。内燃機関１００が発生した出力トルクは、クランクシャフト１０１を介してトルクコンバータ１１０に伝達される。 The internal combustion engine 100 is a power source, and generates torque to apply a driving force to the vehicle CA on which the internal combustion engine 100 is mounted. Further, the internal combustion engine 100 is connected to the engine ECU 170, and the operation torque of the internal combustion engine 100 is controlled by the engine ECU 170, thereby controlling the output torque that is generated. The output torque generated by the internal combustion engine 100 is transmitted to the torque converter 110 via the crankshaft 101.

トルクコンバータ１１０は、発進機構であり、流体伝達装置である。トルクコンバータ１１０は、前後進切換機構１２０を介してトロイダル式無段変速機１に内燃機関１００が発生した出力トルクを伝達するものである。トルクコンバータ１１０は、ポンプ１１１と、タービン１１２と、ロックアップクラッチ１１３とにより構成されている。トルクコンバータ１１０は、ポンプ１１１とタービン１１２との間に介在するオイルを介して、クランクシャフト１０１を介してポンプ１１１に伝達された出力トルクを前後進切換機構１２０に連結されたタービン１１２に伝達するものである。また、トルクコンバータ１１０は、タービン１１２に連結されたロックアップクラッチ１１３をポンプ１１１に係合することで、オイルを介さずに、ポンプ１１１に伝達された駆動力を直接タービン１１２に伝達するものでもある。なお、トルクコンバータ１１０と前後進切換機構１２０との間には、出力トルクによりトルクコンバータ１１０が回転することで駆動するオイルポンプが設けられ、オイルポンプにより加圧されたオイルが油圧制御装置５０に供給される。 The torque converter 110 is a starting mechanism and a fluid transmission device. The torque converter 110 transmits the output torque generated by the internal combustion engine 100 to the toroidal continuously variable transmission 1 via the forward / reverse switching mechanism 120. The torque converter 110 includes a pump 111, a turbine 112, and a lockup clutch 113. The torque converter 110 transmits the output torque transmitted to the pump 111 via the crankshaft 101 to the turbine 112 connected to the forward / reverse switching mechanism 120 via the oil interposed between the pump 111 and the turbine 112. Is. In addition, the torque converter 110 can transmit the driving force transmitted to the pump 111 directly to the turbine 112 without using oil by engaging the lock-up clutch 113 coupled to the turbine 112 with the pump 111. is there. An oil pump is provided between the torque converter 110 and the forward / reverse switching mechanism 120. The oil pump is driven by rotation of the torque converter 110 by output torque, and the oil pressurized by the oil pump is supplied to the hydraulic control device 50. Supplied.

前後進切換機構１２０は、出力トルクをトロイダル式無段変速機１の入力ディスク１０に伝達するものである。前後進切換機構１２０は、例えば遊星歯車機構であり、出力トルクを直接あるいは反転して、入力軸１１を介して、入力ディスク１０に伝達するものである。つまり、入力ディスク１０には、入力ディスク１０を正回転させる方向に作用する正回転駆動力として、あるいは入力ディスク１０を逆回転させる方向に作用する逆回転駆動力として伝達される。ここで、前後進切換機構１２０による駆動力の伝達方向の切換制御は、油圧制御装置５０から供給されるオイルにより行われる。従って、前後進切換機構１２０の切換制御は、トランスミッションＥＣＵ６０により行われる。 The forward / reverse switching mechanism 120 transmits output torque to the input disk 10 of the toroidal continuously variable transmission 1. The forward / reverse switching mechanism 120 is a planetary gear mechanism, for example, and transmits output torque to the input disk 10 via the input shaft 11 directly or reversely. That is, it is transmitted to the input disk 10 as a normal rotation driving force that acts in the direction of rotating the input disk 10 or as a reverse rotation driving force that acts in the direction of rotating the input disk 10 in the reverse direction. Here, the switching control of the transmission direction of the driving force by the forward / reverse switching mechanism 120 is performed by oil supplied from the hydraulic control device 50. Therefore, the switching control of the forward / reverse switching mechanism 120 is performed by the transmission ECU 60.

なお、２０１は、パワーローラ３０の傾転角θを検出する傾転角センサであり、傾転角検出手段である。傾転角センサ２０１は、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、傾転角センサ２０１により検出された傾転角である検出傾転角θｒは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０２は、パワーローラ３０の基準中立位置Ｏｂからのオフセット量Ｘを検出するストロークセンサであり、オフセット量検出手段である。ストロークセンサ２０２は、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、ストロークセンサ２０２により検出されたオフセット量である検出オフセット量Ｘｒは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０３は、入力ディスク１０の回転数を入力回転数Ｎｉｎとして検出する入力回転数センサであり、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、入力回転数センサ２０３により検出された入力回転数Ｎｉｎは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０４は、出力ディスク２０の回転数を出力回転数Ｎｏｕｔとして検出する出力回転数センサであり、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、出力回転数センサ２０４により検出された出力回転数Ｎｏｕｔは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０５は、車両ＣＡの車速Ｖ（ｋｍ／ｈ（ｍ／ｓ））として検出する車速センサであり、車速検出手段である。車速センサ２０５は、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、車速センサ２０５により検出された車速Ｖは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。つまり、トランスミッションＥＣＵ６０には、検出傾転角θｒと、検出オフセット量Ｘｒと、入力回転数Ｎｉｎと、出力回転数Ｎｏｕｔと、車速Ｖとが出力される。 Reference numeral 201 denotes a tilt angle sensor that detects the tilt angle θ of the power roller 30 and is a tilt angle detecting means. The tilt angle sensor 201 is connected to the transmission ECU 60. Accordingly, the detected tilt angle θr, which is the tilt angle detected by the tilt angle sensor 201, is output to the transmission ECU 60. A stroke sensor 202 detects an offset amount X from the reference neutral position Ob of the power roller 30 and is an offset amount detection means. The stroke sensor 202 is connected to the transmission ECU 60. Therefore, the detected offset amount Xr, which is the offset amount detected by the stroke sensor 202, is output to the transmission ECU 60. Reference numeral 203 denotes an input rotation speed sensor that detects the rotation speed of the input disk 10 as the input rotation speed Nin, and is connected to the transmission ECU 60. Accordingly, the input rotational speed Nin detected by the input rotational speed sensor 203 is output to the transmission ECU 60. Reference numeral 204 denotes an output rotation speed sensor that detects the rotation speed of the output disk 20 as the output rotation speed Nout, and is connected to the transmission ECU 60. Accordingly, the output rotational speed Nout detected by the output rotational speed sensor 204 is output to the transmission ECU 60. Reference numeral 205 denotes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed V (km / h (m / s)) of the vehicle CA, and is a vehicle speed detection means. The vehicle speed sensor 205 is connected to the transmission ECU 60. Accordingly, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 205 is output to the transmission ECU 60. That is, the transmission ECU 60 outputs the detected tilt angle θr, the detected offset amount Xr, the input rotational speed Nin, the output rotational speed Nout, and the vehicle speed V.

実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機１は、図１に示すように、入力ディスク１０と、出力ディスク２０と、パワーローラ３０と、図示しないトラニオンと、図示しない油圧サーボ機構と、ローラ押圧機構４０と、油圧制御装置５０と、トランスミッションＥＣＵ６０とにより構成されている。ここで、トロイダル式無段変速機１は、実施の形態では、対向する１対の入力ディスク１０と出力ディスク２０との間に構成されるキャビティーを２つ備え、各キャビティーＣ１，Ｃ２に、２つのパワーローラ３０がそれぞれ配置された構造である。つまり、トロイダル式無段変速機１は、２つの入力ディスク１０と、１つの出力ディスク２０と、４つのパワーローラ３０と、４つのトラニオンを備える。 As shown in FIG. 1, the toroidal continuously variable transmission 1 according to the embodiment includes an input disk 10, an output disk 20, a power roller 30, a trunnion (not shown), a hydraulic servo mechanism (not shown), and a roller pressing force. The mechanism 40, the hydraulic control device 50, and the transmission ECU 60 are configured. Here, in the embodiment, the toroidal continuously variable transmission 1 includes two cavities formed between a pair of opposed input disks 10 and output disks 20, and each of the cavities C1 and C2 includes In this structure, two power rollers 30 are arranged. That is, the toroidal continuously variable transmission 1 includes two input disks 10, one output disk 20, four power rollers 30, and four trunnions.

各入力ディスク１０は、前後進切換機構１２０の出力軸である入力軸１１と連結されている。つまり、各入力ディスク１０には、出力トルクが伝達される。各入力ディスク１０は、入力軸１１により回転自在に支持されている。各入力ディスク１０は、円板形状であり、出力ディスク２０を挟んで軸方向において対向して配置されている。各入力ディスク１０の出力ディスク２０と対向する面には、各キャビティーＣ１，Ｃ２の各パワーローラ３０にそれぞれ接触する接触面１２が形成されている。ここで、前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０は、入力軸１１に対して軸方向に移動可能である。 Each input disk 10 is connected to an input shaft 11 that is an output shaft of the forward / reverse switching mechanism 120. That is, output torque is transmitted to each input disk 10. Each input disk 10 is rotatably supported by an input shaft 11. Each input disk 10 has a disk shape, and is disposed so as to face each other in the axial direction with the output disk 20 interposed therebetween. On the surface of each input disk 10 facing the output disk 20, contact surfaces 12 that are in contact with the power rollers 30 of the cavities C 1 and C 2 are formed. Here, the input disk 10 on the side opposite to the forward / reverse switching mechanism 120 side is movable in the axial direction with respect to the input shaft 11.

出力ディスク２０は、動力伝達機構１３０と連結されている。出力ディスク２０は、パワーローラ３０を介して入力ディスク１０に伝達された出力が伝達される。従って、出力ディスク２０は、動力伝達機構１３０、ディファレンシャルギヤ１４０、ドライブシャフト１５０を介して車輪１６０に出力トルクを伝達するものである。出力ディスク２０は、円板形状であり、入力軸１１と同軸上に入力軸１１に対して回転自在に支持され、各入力ディスク１０の間に配置されている。出力ディスク２０の各入力ディスク１０と対向する面、すなわち出力ディスク２０の軸方向において対向する面には、各キャビティーＣ１，Ｃ２の各パワーローラ３０にそれぞれ接触する接触面２１が形成されている。ここで、出力ディスク２０は、入力軸１１に対して軸方向に移動可能である。 The output disk 20 is connected to the power transmission mechanism 130. The output transmitted to the input disk 10 via the power roller 30 is transmitted to the output disk 20. Therefore, the output disc 20 transmits output torque to the wheels 160 via the power transmission mechanism 130, the differential gear 140, and the drive shaft 150. The output disk 20 has a disk shape, is coaxially supported with the input shaft 11, is rotatably supported with respect to the input shaft 11, and is disposed between the input disks 10. Contact surfaces 21 that contact the power rollers 30 of the cavities C1 and C2 are formed on the surface of the output disk 20 that faces each input disk 10, that is, the surface that faces the input disk 10 in the axial direction. . Here, the output disk 20 is movable in the axial direction with respect to the input shaft 11.

パワーローラ３０は、ローラ押圧機構４０により、各入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧され、転動することで、各入力ディスク１０から出力ディスク２０に出力トルクを伝達するものである。パワーローラ３０は、トロイダル式無段変速機１に供給されるトラクションオイルによりパワーローラ３０と入力ディスク１０の接触面１２および出力ディスク２０の接触面２１との間に形成される油膜のせん断力を用いて出力トルクを伝達するものである。パワーローラ３０は、トラニオンに対して公転可能でかつ自転可能に設けられている。 The power roller 30 is pressed against each input disk 10 and the output disk 20 by the roller pressing mechanism 40 and rolls to transmit output torque from each input disk 10 to the output disk 20. The power roller 30 generates a shearing force of an oil film formed between the power roller 30 and the contact surface 12 of the input disk 10 and the contact surface 21 of the output disk 20 by traction oil supplied to the toroidal continuously variable transmission 1. Used to transmit the output torque. The power roller 30 is provided so that it can revolve with respect to the trunnion and can rotate.

トラニオンは、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を支持するものである。ここで、各キャビティーＣ１，Ｃ２にそれぞれ２つのパワーローラ３０が配置される場合は、入力ディスク１０および出力ディスク２０を挟んで、２つのパワーローラ３０が向かい合うように、各パワーローラ３０をそれぞれ支持する２つのトラニオンが対向して配置されている。つまり、各キャビティーＣ１、Ｃ２には、それぞれ２つのトラニオンが配置される。トラニオンは、パワーローラ３０を回転自在に支持することで、接触した入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を回転可能とし、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を入力軸１１と直交する方向に移動可能とし、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を傾転可能とするものである。 The trunnion supports the power roller 30 with respect to the input disk 10 and the output disk 20. Here, when the two power rollers 30 are disposed in the cavities C1 and C2, respectively, the power rollers 30 are arranged so that the two power rollers 30 face each other with the input disk 10 and the output disk 20 interposed therebetween. Two trunnions to support are arranged facing each other. That is, two trunnions are arranged in each of the cavities C1 and C2. The trunnion supports the power roller 30 in a rotatable manner so that the power roller 30 can rotate with respect to the input disk 10 and the output disk 20 in contact with each other, and the power roller 30 is input to the input disk 10 and the output disk 20. The power roller 30 can be moved in a direction orthogonal to the shaft 11, and the power roller 30 can be tilted with respect to the input disk 10 and the output disk 20.

油圧サーボ機構は、油圧制御装置５０からオイルが供給され、油圧によりパワーローラ３０を中立位置から移動、すなわち中立位置からオフセットさせるものである。パワーローラ３０は、回転する入力ディスク１０あるいは回転する出力ディスク２０に接触する状態で、油圧サーボ機構により中立位置からオフセットすることで、傾転力が作用し、傾転する。 The hydraulic servomechanism is supplied with oil from the hydraulic control device 50, and moves the power roller 30 from the neutral position by hydraulic pressure, that is, offsets from the neutral position. The power roller 30 is tilted by the tilting force acting by being offset from the neutral position by the hydraulic servomechanism while being in contact with the rotating input disk 10 or the rotating output disk 20.

ローラ押圧機構４０は、ローラ押圧手段であり、パワーローラ３０を入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧するローラ押圧力を発生するものである。ローラ押圧機構４０は、実施の形態では、油圧制御装置５０からオイルが供給され、油圧によりパワーローラ３０を入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧する。ローラ押圧機構４０は、チャンバー構成部材４１と前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０との間に形成される油圧チャンバー４２を有する。従って、ローラ押圧機構４０は、前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０と対向するように設けられ、油圧チャンバー４２の油圧により前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０を前後進切換機構１２０側に移動させる方向、すなわち出力ディスク２０側に向かって前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０を押圧する。ローラ押圧機構４０により前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０が出力ディスク２０側に向かって押圧されると、前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０と前後進切換機構１２０側の入力ディスク１０とにより、パワーローラ３０および出力ディスク２０を挟み込み、パワーローラ３０を入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧するローラ押圧力が発生する。 The roller pressing mechanism 40 is a roller pressing unit that generates a roller pressing force that presses the power roller 30 against the input disk 10 and the output disk 20. In the embodiment, the roller pressing mechanism 40 is supplied with oil from the hydraulic control device 50 and presses the power roller 30 against the input disk 10 and the output disk 20 by hydraulic pressure. The roller pressing mechanism 40 includes a hydraulic chamber 42 formed between the chamber constituent member 41 and the input disk 10 on the side opposite to the forward / reverse switching mechanism 120 side. Accordingly, the roller pressing mechanism 40 is provided so as to face the input disk 10 on the opposite side to the forward / reverse switching mechanism 120 side, and the input disk 10 on the opposite side to the forward / backward switching mechanism 120 side is moved forward and backward by the hydraulic pressure of the hydraulic chamber 42. The input disk 10 on the opposite side to the forward / reverse switching mechanism 120 side is pressed toward the forward switching mechanism 120 side, that is, toward the output disk 20 side. When the input disk 10 opposite to the forward / reverse switching mechanism 120 side is pressed toward the output disk 20 by the roller pressing mechanism 40, the input disk 10 and the forward / reverse switching mechanism 120 on the opposite side to the forward / reverse switching mechanism 120 side. The power roller 30 and the output disk 20 are sandwiched by the input disk 10 on the side, and a roller pressing force is generated to press the power roller 30 against the input disk 10 and the output disk 20.

油圧制御装置５０は、上記油圧サーボ機構の油圧およびローラ押圧機構４０の油圧を制御するものである。油圧制御装置５０は、図示しないトランスミッションの各部に作動油を供給するものでもある。 The hydraulic control device 50 controls the hydraulic pressure of the hydraulic servo mechanism and the hydraulic pressure of the roller pressing mechanism 40. The hydraulic control device 50 also supplies hydraulic oil to each part of the transmission (not shown).

トランスミッションＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１の変速制御装置である。トランスミッションＥＣＵ６０は、トランスミッション、特にトロイダル式無段変速機１の変速比γの変速制御を行うものである。トランスミッションＥＣＵ６０は、油圧制御装置５０から油圧サーボ機構に供給されるオイルの圧力、すなわち油圧サーボ機構の油圧を制御することで変速制御を行う。トランスミッションＥＣＵ６０は、実施の形態では、設定された目標変速比γｏに基づいて設定されたパワーローラ３０の目標傾転角θｏと実傾転角θｙとの偏差である傾転角偏差Δθに基づいて目標オフセット量Ｘｏを設定し、設定された目標オフセット量Ｘｏと実オフセット量Ｘｙとの偏差であるオフセット量偏差ΔＸに基づいて目標オフセット指令値Ｉｘを設定し、設定された目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて変速比γをフィードバック制御するものである。つまり、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット量設定手段、オフセット指令値設定手段として機能する。 The transmission ECU 60 is a shift control device for the toroidal-type continuously variable transmission 1. The transmission ECU 60 performs transmission control of the transmission, particularly the gear ratio γ of the toroidal continuously variable transmission 1. The transmission ECU 60 performs shift control by controlling the pressure of oil supplied from the hydraulic control device 50 to the hydraulic servo mechanism, that is, the hydraulic pressure of the hydraulic servo mechanism. In the embodiment, the transmission ECU 60 is based on a tilt angle deviation Δθ that is a deviation between the target tilt angle θo of the power roller 30 and the actual tilt angle θy set based on the set target speed ratio γo. A target offset amount Xo is set, a target offset command value Ix is set based on an offset amount deviation ΔX that is a deviation between the set target offset amount Xo and the actual offset amount Xy, and the set target offset command value Ix is set. Based on this, the speed ratio γ is feedback-controlled. That is, the transmission ECU 60 functions as a target offset amount setting unit and an offset command value setting unit.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角設定手段としても機能し、パワーローラ３０の傾転角θをトロイダル式無段変速機１の実変速比γｒに基づいて設定するものでもある。トランスミッションＥＣＵ６０は、入力回転数センサ２０３により検出された入力回転数Ｎｉｎと出力回転数センサ２０４により検出された出力回転数Ｎｏｕｔとの比を実変速比γｒとして設定し、設定された実変速比γｒに基づいてパワーローラ３０の傾転角θ、ここでは、設定される傾転角θとして設定傾転角θｓを設定する。 The transmission ECU 60 also functions as a tilt angle setting unit, and sets the tilt angle θ of the power roller 30 based on the actual speed ratio γr of the toroidal continuously variable transmission 1. The transmission ECU 60 sets the ratio between the input rotational speed Nin detected by the input rotational speed sensor 203 and the output rotational speed Nout detected by the output rotational speed sensor 204 as an actual speed ratio γr, and the set actual speed ratio γr The set tilt angle θs is set as the tilt angle θ of the power roller 30 based on the above, here as the set tilt angle θ.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、実傾転角設定手段としても機能し、検出傾転角θｒあるいは設定傾転角θｓの少なくともいずれか一方に基づいて実傾転角θｙを設定するものでもある。トランスミッションＥＣＵ６０は、実施の形態では、検出傾転角θｒと、設定傾転角θｓと、定数Ｋと、下記の式（１）とに基づいて実傾転角θｙを設定する。つまり、実傾転角θｙは、定数Ｋが０であると検出傾転角θｒとなり、定数Ｋが１であると設定傾転角θｓとなり、定数Ｋが０以上１未満であると検出傾転角θｒと設定傾転角θｓとに基づいた値となる。

θｙ＝（１−Ｋ）×θｒ＋Ｋ×θｓ …（１）
The transmission ECU 60 also functions as an actual tilt angle setting means, and sets the actual tilt angle θy based on at least one of the detected tilt angle θr and the set tilt angle θs. In the embodiment, the transmission ECU 60 sets the actual tilt angle θy based on the detected tilt angle θr, the set tilt angle θs, the constant K, and the following equation (1). That is, the actual tilt angle θy is the detected tilt angle θr when the constant K is 0, the set tilt angle θs when the constant K is 1, and the detected tilt when the constant K is 0 or more and less than 1. The value is based on the angle θr and the set tilt angle θs.

θy = (1−K) × θr + K × θs (1)

ここで、定数Ｋは、車速Ｖに基づいて設定される。トランスミッションＥＣＵ６０は、車速Ｖと定数Ｋ設定マップとに基づいて、定数Ｋを設定する。定数Ｋ設定マップは、図３に示すように、車両ＣＡの車速Ｖが所定車速Ｖ１未満となると定数Ｋが０に、車速Ｖが切替車速Ｖ２（＞Ｖ１）以上となると定数Ｋを１に、車速Ｖが所定車速Ｖ１以上から切替車速Ｖ２未満までは車速Ｖの増加に伴い定数Ｋが増加するように設定されている。つまり、実傾転角θｙは、車速Ｖの減少に伴い設定傾転角θｓから検出傾転角θｒに徐々に切り替えられる。なお、所定車速Ｖ１は、上記入力ディスク１０および出力ディスク２０の回転速度が遅いため、入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出することができない値であり、例えば数ｋｍ／ｈ程度である。また、切替車速Ｖ２は、上記入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出することができるとともに、パワーローラ３０の傾転角θに対する精度や追従性が検出傾転角θｒよりも設定傾転角θｓが高くなる値であり、例えば数〜十数ｋｍ／ｈ程度である。 Here, the constant K is set based on the vehicle speed V. The transmission ECU 60 sets the constant K based on the vehicle speed V and the constant K setting map. As shown in FIG. 3, the constant K setting map is such that the constant K is 0 when the vehicle speed V of the vehicle CA is less than the predetermined vehicle speed V1, and the constant K is 1 when the vehicle speed V is equal to or higher than the switching vehicle speed V2 (> V1). The constant K is set to increase as the vehicle speed V increases when the vehicle speed V is greater than or equal to the predetermined vehicle speed V1 to less than the switching vehicle speed V2. That is, the actual tilt angle θy is gradually switched from the set tilt angle θs to the detected tilt angle θr as the vehicle speed V decreases. The predetermined vehicle speed V1 is such that the input rotational speed Nin and the output rotational speed Nout can be accurately detected by the input rotational speed sensor 203 and the output rotational speed sensor 204 because the rotational speeds of the input disk 10 and the output disk 20 are slow. This value is not possible, for example, about several km / h. Further, the switching vehicle speed V2 can accurately detect the input rotational speed Nin and the output rotational speed Nout by the input rotational speed sensor 203 and the output rotational speed sensor 204, and the accuracy with respect to the tilt angle θ of the power roller 30 The followability is a value at which the set tilt angle θs is higher than the detected tilt angle θr, and is, for example, about several to several tens km / h.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、中立位置偏差設定手段としても機能し、基準中心位置Ｏｂとパワーローラ３０の実際の中心位置である実中心位置Ｏｒとの偏差である中立位置偏差ΔＯを設定するものでもある。ここで、パワーローラ３０の実中心位置Ｏｒは、図示しないトラニオンの変形やトロイダル式無段変速機１が収納される図示しないトランスミッションケースの変形により基準中心位置Ｏｂからずれる虞がある。そこで、トランスミッションＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１に入力される入力トルク（出力トルクに基づいたトルク）Ｔｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、実変速比γｒとに基づいて中立位置偏差ΔＯを設定する。トランスミッションＥＣＵ６０は、予め設定されている中立位置偏差ΔＯマップ（入力トルクＴｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、実変速比γｒと、中立位置偏差ΔＯとの関係を設定したもの）に基づいて中立位置偏差ΔＯを設定する。なお、中立位置偏差ΔＯの設定は、上記に限定されるものではなく、パワーローラ３０とディスク（入力ディスク１０および出力ディスク２０）との接線力（トルク）および法線力（押圧力）とに基づいて設定しても良い。 The transmission ECU 60 also functions as a neutral position deviation setting means, and sets a neutral position deviation ΔO that is a deviation between the reference center position Ob and the actual center position Or that is the actual center position of the power roller 30. . Here, the actual center position Or of the power roller 30 may be deviated from the reference center position Ob by deformation of a trunnion (not shown) or a transmission case (not shown) in which the toroidal continuously variable transmission 1 is housed. Therefore, the transmission ECU 60 sets the neutral position deviation ΔO based on the input torque (torque based on the output torque) Tin input to the toroidal-type continuously variable transmission 1, the input rotational speed Nin, and the actual gear ratio γr. To do. The transmission ECU 60 sets the neutral position deviation ΔO based on a preset neutral position deviation ΔO map (a relation between the input torque Tin, the input rotation speed Nin, the actual transmission ratio γr, and the neutral position deviation ΔO). Set ΔO. The setting of the neutral position deviation ΔO is not limited to the above, and the tangential force (torque) and normal force (pressing force) between the power roller 30 and the disc (input disc 10 and output disc 20) are not limited. You may set based on.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、実オフセット量設定手段としても機能し、検出オフセット量Ｘｒと設定された中立位置偏差ΔＯとの偏差である実オフセット量Ｘｙをを設定するものでもある。 The transmission ECU 60 also functions as an actual offset amount setting unit, and sets an actual offset amount Xy that is a deviation between the detected offset amount Xr and the set neutral position deviation ΔO.

次に、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機１の動作について説明する。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０による変速制御フローについて説明する。なお、トランスミッションＥＣＵ６０は、所定の制御周期ごとに変速制御フローを実行する。 Next, the operation of the toroidal continuously variable transmission 1 according to the embodiment will be described. Here, the shift control flow by the transmission ECU 60 will be described. The transmission ECU 60 executes a shift control flow at every predetermined control cycle.

まず、トランスミッションＥＣＵ６０は、図２に示すように、検出傾転角θｒ、検出オフセット量Ｘｒ、入力回転数Ｎｉｎ、出力回転数Ｎｏｕｔ、車速Ｖを取得する（ステップＳＴ１）。 First, as shown in FIG. 2, the transmission ECU 60 obtains a detected tilt angle θr, a detected offset amount Xr, an input rotational speed Nin, an output rotational speed Nout, and a vehicle speed V (step ST1).

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標傾転角θｏを設定する（ステップＳＴ２）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、例えば図示しないアクセルセンサにより検出された図示しないアクセルペダルの開度αと、車速Ｖと、図示しない回転数センサにより検出された内燃機関１００の機関回転数Ｎｅとに基づいて設定された目標変速比γｏに基づいて目標傾転角θｏを設定する。 Next, the transmission ECU 60 sets a target tilt angle θo (step ST2). Here, the transmission ECU 60 is based on, for example, an accelerator pedal opening α (not shown) detected by an accelerator sensor (not shown), a vehicle speed V, and an engine speed Ne of the internal combustion engine 100 detected by a speed sensor (not shown). The target tilt angle θo is set based on the set target speed ratio γo.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、正確に検出傾転角θｒを検出可能か否かを判定する。ここで、傾転角センサ２０１の異常の判定は、例えば傾転角センサ２０１からトランスミッションＥＣＵ６０に出力される出力値（検出傾転角θｒ）が所定の範囲外であるか否かの判定や、設定傾転角θｓと偏差が所定の偏差以上であるか否かの判定などで行われる。 Next, the transmission ECU 60 determines whether or not the tilt angle sensor 201 is abnormal (step ST3). Here, the transmission ECU 60 determines whether or not the detected tilt angle θr can be accurately detected. Here, the determination of the abnormality of the tilt angle sensor 201 is, for example, determination of whether the output value (detected tilt angle θr) output from the tilt angle sensor 201 to the transmission ECU 60 is outside a predetermined range, This is performed by determining whether or not the set tilt angle θs and the deviation are equal to or larger than a predetermined deviation.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であると判定する（ステップＳＴ３肯定）と、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１未満であるか否かを判定することで、入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出することができるか否かを判定するものである。 Next, when the transmission ECU 60 determines that the tilt angle sensor 201 is abnormal (Yes in step ST3), the transmission ECU 60 determines whether or not the acquired vehicle speed V is less than the predetermined vehicle speed V1 (step ST4). Here, the transmission ECU 60 determines whether or not the acquired vehicle speed V is less than the predetermined vehicle speed V1, so that the input rotational speed Nin and the output rotational speed can be accurately determined by the input rotational speed sensor 203 and the output rotational speed sensor 204. It is determined whether or not Nout can be detected.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１未満であると判定する（ステップＳＴ４肯定）と、目標オフセット量Ｘｏを０に設定する（ステップＳＴ５）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、正確な検出傾転角θｒを検出できず、入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出できないために正確な設定傾転角θｓが設定できない場合、すなわち実傾転角θｙを設定することができない場合に、目標オフセット量Ｘｏを０と設定する。 Next, when the transmission ECU 60 determines that the acquired vehicle speed V is less than the predetermined vehicle speed V1 (Yes in step ST4), the transmission ECU 60 sets the target offset amount Xo to 0 (step ST5). Here, the transmission ECU 60 cannot accurately detect the detected tilt angle θr, and the input rotation speed sensor 203 and the output rotation speed sensor 204 cannot accurately detect the input rotation speed Nin and the output rotation speed Nout. When the tilt angle θs cannot be set, that is, when the actual tilt angle θy cannot be set, the target offset amount Xo is set to zero.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が正常であると判定する（ステップＳＴ３否定）と、定数Ｋを設定する（ステップＳＴ１０）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常でなければ、取得された車速Ｖと、定数Ｋマップに基づいて定数Ｋを設定する。 If the transmission ECU 60 determines that the tilt angle sensor 201 is normal (No in step ST3), the transmission ECU 60 sets a constant K (step ST10). Here, if the tilt angle sensor 201 is not abnormal, the transmission ECU 60 sets the constant K based on the acquired vehicle speed V and the constant K map.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１以上であると判定する（ステップＳＴ４否定）と、定数Ｋを１に設定する（ステップＳＴ１３）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、正確な検出傾転角θｒを検出できない場合に、実傾転角θｙが設定傾転角θｓとなるように定数Ｋを１に設定する。 When the transmission ECU 60 determines that the acquired vehicle speed V is equal to or higher than the predetermined vehicle speed V1 (No in step ST4), the transmission ECU 60 sets a constant K to 1 (step ST13). Here, the transmission ECU 60 sets the constant K to 1 so that the actual tilt angle θy becomes the set tilt angle θs when the accurate detected tilt angle θr cannot be detected.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、実傾転角θｙを設定する（ステップＳＴ１１）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、上述のように、検出傾転角θｒと、取得された入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔに基づいて設定された設定傾転角θｓと、定数Ｋと、上記式（１）とに基づいて実傾転角θｙを設定する。ここで、傾転角センサ２０１が正常である場合に、車速Ｖに基づいて、検出傾転角θｒおよび設定傾転角θｓに基づいて実傾転角θｙが設定される。一方、傾転角センサ２０１が異常である場合には、設定傾転角θｓが実傾転角θｙに設定される。 Next, the transmission ECU 60 sets the actual tilt angle θy (step ST11). Here, as described above, the transmission ECU 60 determines the detected tilt angle θr, the set tilt angle θs set based on the acquired input rotational speed Nin and output rotational speed Nout, the constant K, and the above formula. Based on (1), the actual tilt angle θy is set. Here, when the tilt angle sensor 201 is normal, the actual tilt angle θy is set based on the detected tilt angle θr and the set tilt angle θs based on the vehicle speed V. On the other hand, when the tilt angle sensor 201 is abnormal, the set tilt angle θs is set to the actual tilt angle θy.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット量Ｘｏを設定する（ステップＳＴ１２）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標傾転角θｏと、実傾転角θｙと、傾転角をオフセット量に変換するゲインＣθとに基づいて目標オフセット量Ｘｏを設定する（Ｘｏ＝（θｏ−θｙ）×ゲインＣθ）。ここで、ゲインＣθは、予め設定されているものであり、例えば、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、上記ローラ押圧機構によるローラ押圧力Ｆｏとに基づいて設定される。なお、ゲインＣθの算出方法は、既に公知技術であるため詳細な説明は省略する。 Next, the transmission ECU 60 sets a target offset amount Xo (step ST12). Here, the transmission ECU 60 sets the target offset amount Xo based on the target tilt angle θo, the actual tilt angle θy, and the gain Cθ that converts the tilt angle into an offset amount (Xo = (θo−θy). ) × gain Cθ). Here, the gain Cθ is set in advance, and is set based on, for example, the input rotation speed Nin, the tilt angle θ, and the roller pressing force Fo by the roller pressing mechanism. Note that the method for calculating the gain Cθ is already a known technique, and thus detailed description thereof is omitted.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、中立位置偏差ΔＯを設定する（ステップＳＴ６）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、上述のように、入力トルクＴｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、実変速比γｒとに基づいて中立位置偏差ΔＯを設定する。 Next, the transmission ECU 60 sets a neutral position deviation ΔO (step ST6). Here, as described above, the transmission ECU 60 sets the neutral position deviation ΔO based on the input torque Tin, the input rotation speed Nin, and the actual speed ratio γr.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、実オフセット量Ｘｙを設定する（ステップＳＴ７）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、検出オフセット量Ｘｒと中立位置偏差ΔＯとに基づいて実オフセット量Ｘｙを設定する（Ｘｙ＝Ｘｒ−ΔＯ）。 Next, the transmission ECU 60 sets the actual offset amount Xy (step ST7). Here, the transmission ECU 60 sets the actual offset amount Xy based on the detected offset amount Xr and the neutral position deviation ΔO (Xy = Xr−ΔO).

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット指令値Ｉｘを設定する（ステップＳＴ８）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット量Ｘｏと、実オフセット量Ｘｙと、オフセット量を図示しない油圧サーボ機構の油圧を制御するための制御量であるオフセット指令値に変換するゲインＣｘとに基づいて目標オフセット指令値Ｉｘを設定する（Ｉｘ＝（Ｘｏ−Ｘｙ）×ゲインＣｘ）。ここで、ゲインＣｘは、予め設定されているものであり、例えば、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、上記ローラ押圧機構によりローラ押圧力Ｆｏとに基づいて設定される。なお、ゲインＣｘの算出方法は、既に公知技術であるため詳細な説明は省略する。 Next, the transmission ECU 60 sets a target offset command value Ix (step ST8). Here, the transmission ECU 60 is based on the target offset amount Xo, the actual offset amount Xy, and the gain Cx that converts the offset amount into an offset command value that is a control amount for controlling the hydraulic pressure of the hydraulic servo mechanism (not shown). A target offset command value Ix is set (Ix = (Xo−Xy) × gain Cx). Here, the gain Cx is set in advance, and is set based on, for example, the input rotation speed Nin, the tilt angle θ, and the roller pressing force Fo by the roller pressing mechanism. Note that the method for calculating the gain Cx is a known technique and will not be described in detail.

次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて変速制御を行う（ステップＳＴ９）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、設定された目標オフセット指令値Ｉｘを油圧制御装置５０に出力し、油圧制御装置５０により図示しない油圧サーボ機構の油圧が目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて制御されることで、パワーローラ３０のオフセット量が制御され、変速制御が行われる。 Next, the transmission ECU 60 performs shift control based on the target offset command value Ix (step ST9). Here, the transmission ECU 60 outputs the set target offset command value Ix to the hydraulic control device 50, and the hydraulic control device 50 controls the hydraulic pressure of a hydraulic servo mechanism (not shown) based on the target offset command value Ix. The offset amount of the power roller 30 is controlled, and shift control is performed.

以上のように、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であり、車速Ｖが所定車速Ｖ１未満である場合は、正確な検出傾転角θｒの検出、正確な設定傾転角θｓの設定が行えず、実傾転角θｙを設定することができないため、目標オフセット量Ｘｏを０と設定し、変速制御には中立位置偏差ΔＯの変化のみを反映させる。つまり、傾転角センサ２０１が異常であり、車速Ｖが所定車速Ｖ１未満である場合は、トロイダル式無段変速機１の変速比γが保持されることとなる。従って、傾転角センサ２０１が異常であり、実変速比γｒに基づいた変速制御を行うことができない場合には、目標変速比γｏに基づいた変速制御を行わないことで、検出傾転角θｒに基づいた変速制御を行った結果、変速異常によりグロススリップが発生することを抑制することができる。 As described above, when the tilt angle sensor 201 is abnormal and the vehicle speed V is less than the predetermined vehicle speed V1, the transmission ECU 60 detects the correct detected tilt angle θr and sets the correct set tilt angle θs. Since the actual tilt angle θy cannot be set, the target offset amount Xo is set to 0, and only the change in the neutral position deviation ΔO is reflected in the shift control. That is, when the tilt angle sensor 201 is abnormal and the vehicle speed V is less than the predetermined vehicle speed V1, the speed ratio γ of the toroidal continuously variable transmission 1 is maintained. Therefore, when the tilt angle sensor 201 is abnormal and the shift control based on the actual gear ratio γr cannot be performed, the detected tilt angle θr is not performed by not performing the shift control based on the target gear ratio γo. As a result of performing the shift control based on the above, it is possible to suppress the occurrence of gross slip due to a shift abnormality.

また、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であり、車速Ｖが所定車速Ｖ１以上である場合は、実傾転角θｙを設定傾転角θｓに設定し、変速制御を行う。従って、検出傾転角θｒに基づいて変速制御を行うことができない場合は、設定傾転角θｓのみに基づいて変速制御を行う。これにより、傾転角センサ２０１が異常であっても、実変速比に基づいた変速制御を行うことができなくなるまでは、精度の高い変速制御を行うことができる。 Further, when the tilt angle sensor 201 is abnormal and the vehicle speed V is equal to or higher than the predetermined vehicle speed V1, the transmission ECU 60 sets the actual tilt angle θy to the set tilt angle θs and performs shift control. Accordingly, when the shift control cannot be performed based on the detected tilt angle θr, the shift control is performed based only on the set tilt angle θs. Thereby, even if the tilt angle sensor 201 is abnormal, highly accurate shift control can be performed until the shift control based on the actual gear ratio cannot be performed.

以上のように、本発明にかかる変速制御装置は、変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置に有用であり、特に、変速異常によるグロススリップの発生を抑制するのに適している。 As described above, the shift control device according to the present invention is useful for a shift control device that performs shift control based on a set target gear ratio, and is particularly suitable for suppressing the occurrence of gross slip due to abnormal shift. ing.

１トロイダル式無段変速機
１０入力ディスク
１１入力軸
１２接触面
２０出力ディスク
２１接触面
３０パワーローラ
４０ローラ押圧機構
４１チャンバー構成部材
４２油圧チャンバー
５０油圧制御装置
６０トランスミッションＥＣＵ（制御装置）
１００内燃機関（動力源）
１０１クランクシャフト
１１０トルクコンバータ
１１１ポンプ
１１２タービン
１１３ロックアップクラッチ
１２０前後進切換機構
１３０動力伝達機構
１４０ディファレンシャルギヤ
１５０ドライブシャフト
１６０車輪
１７０エンジンＥＣＵ
２０１傾転角センサ
２０２ストロークセンサ
２０３入力回転数センサ
２０４出力回転数センサ
２０５車速センサ
Ｃ１，Ｃ２キャビティー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Toroidal type continuously variable transmission 10 Input disk 11 Input shaft 12 Contact surface 20 Output disk 21 Contact surface 30 Power roller 40 Roller pressing mechanism 41 Chamber component 42 Hydraulic chamber 50 Hydraulic control device 60 Transmission ECU (control device)
100 Internal combustion engine (power source)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Crankshaft 110 Torque converter 111 Pump 112 Turbine 113 Lockup clutch 120 Forward / reverse switching mechanism 130 Power transmission mechanism 140 Differential gear 150 Drive shaft 160 Wheel 170 Engine ECU
201 Tilt angle sensor 202 Stroke sensor 203 Input rotation speed sensor 204 Output rotation speed sensor 205 Vehicle speed sensor C1, C2 Cavity

Claims

車両に搭載されるトロイダル式無段変速機の変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置において、
パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段と、
前記パワーローラの基準中立位置からのオフセット量を検出するオフセット量検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記傾転角を前記トロイダル式無段変速機の実変速比に基づいて設定する傾転角設定手段と、
前記検出された傾転角あるいは前記設定された傾転角の少なくともいずれか一方に基づいて実傾転角を設定する実傾転角設定手段と、
前記目標変速比に基づいて目標傾転角を設定し、前記目標傾転角と前記実傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて目標オフセット量を設定する目標オフセット量設定手段と、
前記基準中心位置と前記パワーローラの実中心位置との偏差である中立位置偏差を設定する中立位置偏差設定手段と、
前記検出されたオフセット量と前記中立位置偏差との偏差である実オフセット量を設定する実オフセット量設定手段と、
前記目標オフセット量と前記実オフセット量との偏差であるオフセット量偏差に基づいて目標オフセット指令値を設定し、前記目標オフセット指令値を当該目標オフセット指令値に基づいてパワーローラを油圧により移動させる油圧制御装置に出力するオフセット指令値設定手段と、
を備え、
前記目標オフセット量設定手段は、前記傾転角検出手段が異常であり、かつ前記車速が所定車速未満である場合に、目標オフセット量を０に設定することを特徴とする変速制御装置。 In a shift control device that performs shift control of a toroidal continuously variable transmission mounted on a vehicle based on a set target gear ratio,
A tilt angle detecting means for detecting the tilt angle of the power roller;
An offset amount detecting means for detecting an offset amount from a reference neutral position of the power roller;
Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle;
A tilt angle setting means for setting the tilt angle based on an actual gear ratio of the toroidal continuously variable transmission;
An actual tilt angle setting means for setting an actual tilt angle based on at least one of the detected tilt angle or the set tilt angle;
Target offset amount setting means for setting a target tilt angle based on the target gear ratio, and setting a target offset amount based on a tilt angle deviation which is a deviation between the target tilt angle and the actual tilt angle; ,
Neutral position deviation setting means for setting a neutral position deviation which is a deviation between the reference center position and the actual center position of the power roller;
An actual offset amount setting means for setting an actual offset amount that is a deviation between the detected offset amount and the neutral position deviation;
A hydraulic pressure that sets a target offset command value based on an offset amount deviation that is a deviation between the target offset amount and the actual offset amount, and moves the power roller by hydraulic pressure based on the target offset command value. Offset command value setting means for outputting to the control device;
With
The target offset amount setting means sets the target offset amount to 0 when the tilt angle detection means is abnormal and the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed.