JP2010173486A - Traveling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に苗植え付け装置などの作業装置を連結した乗用型作業機などの走行車両に関するものである。 The present invention relates to a traveling vehicle such as a riding work machine in which a work device such as a seedling planting device is connected to the work vehicle.
作業車両の進行方向左右に配置される車輪にサイドクラッチやサイドブレーキを装備し、前輪を設定角度以上に操向させる作動に連動して旋回内側となる後輪の推進力を抑制させて左右後輪の推進力の差によって機体を旋回させることで、小回り旋回を行うようにした乗用型作業機などがある。これは、操向ハンドルの操作で、該ハンドルの操作に対応した車輪のサイドクラッチやサイドブレーキなどを入り切りして旋回させるものである。 The left and right rear wheels are equipped with side clutches and side brakes on the wheels arranged on the left and right in the direction of travel of the work vehicle, and the thrust of the rear wheels on the inside of the turn is suppressed in conjunction with the operation of steering the front wheels beyond the set angle. There is a riding-type work machine that performs a small turn by turning the body according to the difference in propulsive force of the wheels. This is to turn the side clutch or the side brake of the wheel corresponding to the operation of the steering wheel by turning the steering wheel.
下記特許文献1には、左右の後輪への伝動を各別に断続するサイドクラッチと、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると旋回内側のサイドクラッチを切り操作する機械式の自動操向機構を備えており、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されている状態が検出されると、旋回内側の後輪に対するサイドクラッチをアクチュエータによって自動的かつ間欠的に入り切り制御する構成が開示されている。
In
特許文献1に開示された構成によれば、自動操向機構が作動して旋回内側の後輪に対するサイドクラッチが切り操作される状態になると、自動的にアクチュエータが作動制御されてサイドクラッチを間欠的に入り切り操作することにより、旋回内側の後輪は遊転状態と駆動状態に繰り返し切り換えられる。したがって、前輪を大きく操向操作するだけで小回り旋回を行うことのできる自動操向機構の特徴を活かしながら、旋回内側の後輪による圃場の荒らしを軽減できるようになる。
According to the configuration disclosed in
しかし、上記構成では、前輪が直進姿勢から設定角度以上に操向されると一定の周期で所定時間ずつ間欠的に通電制御されるもので、前輪の操向角度には対応しているものの、設定角度以上に操向されると、後は自動的に入り切り状態となる画一的な制御である。特許文献1には、前輪の操向角度とサイドクラッチの切り時間について、いくつかパターンが例示されているが、前輪の操向角度とサイドクラッチとの関係しか開示されていない。
However, in the above configuration, when the front wheel is steered from a straight running posture to a set angle or more, the energization control is intermittently performed for a predetermined period of time at a constant cycle, which corresponds to the steering angle of the front wheel, When the steering is steered beyond the set angle, it is a uniform control that automatically turns on and off.
作業車両の走行状態は圃場の状態によっても変わるため、前輪の操向角度に対応するサイドクラッチの入り切り制御のみでは、旋回内側の後輪による圃場の荒らしの軽減は未だ不十分である。
例えば旋回中に旋回内側の後輪のクラッチを断続的入切制御を行っている時にハンドルの戻し操作をすることで断続的入切制御を非作動とするが、ハンドルの戻し操作を初めてすぐに再度ハンドルを旋回操作する場合は旋回内側の後輪が断続的入切制御されるので、圃場が荒れる原因となる。
Since the traveling state of the work vehicle also changes depending on the state of the field, it is still inadequate to reduce the roughing of the field by the rear wheels on the inside of the turn only by the on / off control of the side clutch corresponding to the steering angle of the front wheels.
For example, the intermittent wheel on / off control is deactivated by turning the handle back when the rear wheel clutch on the inside of the turn is intermittently turned on / off during turning. When the steering wheel is turned again, the rear wheel inside the turning is intermittently turned on / off, which causes the field to become rough.
そこで、本発明の課題は、旋回直後に、次行程の作業位置に合わせるべく操向ハンドルを操作するような時に、旋回後の走行車体の位置合わせを安定して容易に行うことができる乗用型作業機などの走行車両を提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a riding type capable of stably and easily aligning a traveling vehicle body after turning when the steering handle is operated to adjust to the work position of the next stroke immediately after turning. It is to provide a traveling vehicle such as a work machine.
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
走行車体(2)と、該走行車体(2)の前進方向に向かって左右に設けられた前輪(10)及び後輪(11)と、前記走行車体(2)上に設けられ、走行車体(2)の操縦を行うための操縦席(31)と、該操縦席(31)に設けられ、走行車体(2)の操向方向を決める操向ハンドル(34)と、該操向ハンドル(34)の操作に連動して、左右の前輪(10)の向きを変更できるステアリング機構(86I、180、217、221など)と、前記走行車体(2)の後側に昇降リンク装置(3)を介して昇降可能に装着された作業装置(4)と、操向ハンドル(34)の操向操作に連動して操向内側の後輪(11)の駆動を断続的に入り切りする断続的入り切り制御機能(B1)とを備え、断続的入り切り制御機能(B1)は、前記断続的入り切り制御機能(B1)を作動させた後に操向ハンドル(34)の戻し操作により一度断続的入り切り制御機能(B1)が非作動状態となったにもかかわらず、操向ハンドル(34)の操向操作があるとき、前記断続的入り切り制御機能(B1)における操向内側の後輪(11)の駆動を入/切する周期の入状態の割合を、前回の断続的入り切り制御機能(B1)の作動時の操向内側の後輪(11)の駆動を入/切する周期の入状態の割合より小さくする構成とした走行車両である。
The above-mentioned problem of the present invention is solved by the following means.
A traveling vehicle body (2), front wheels (10) and rear wheels (11) provided on the left and right in the forward direction of the traveling vehicle body (2), and a traveling vehicle body (2) 2) a steering seat (31) for steering, a steering handle (34) provided in the pilot seat (31) for determining the steering direction of the traveling vehicle body (2), and the steering handle (34) ), A steering mechanism (86I, 180, 217, 221, etc.) that can change the direction of the left and right front wheels (10), and a lifting link device (3) on the rear side of the traveling vehicle body (2). Intermittent on / off control for intermittently turning on / off the drive of the rear wheel (11) inside the steering in conjunction with the steering operation of the steering device (4) and the steering handle (34) that can be moved up and down via Function (B1), and the intermittent on / off control function (B1) Even though the intermittent on / off control function (B1) is once inactivated by the return operation of the steering handle (34) after the on / off control function (B1) is activated, the steering handle (34) is operated. When there is a direction operation, the ratio of the on state of the cycle for turning on / off the rear wheel (11) inside the steering in the intermittent on / off control function (B1) is the previous intermittent on / off control function (B1). The traveling vehicle is configured to be smaller than the ratio of the on state of the cycle for turning on / off the rear wheel (11) inside the steering during the operation.
請求項1記載の発明によれば、走行車体2の旋回直後に、次行程の作業位置に合わせるべく操向ハンドル34を操作するような時に、操向ハンドル34の戻し操作により一度断続的入り切り制御機能B1が非作動状態となったにもかかわらず、旋回終了時に近くなって行う操向ハンドル34の戻し操作時などにおいて操向ハンドル34の操向操作があるとき、前記断続的入り切り制御機能B1における操向内側の後輪11の駆動を入/切する周期の入状態の割合を、前回の断続的入り切り制御機能B1の作動時の操向内側の後輪11の駆動を入/切する周期の入状態の割合より小さくするので、走行車体2の操向を速やかに行えるため、旋回後の走行車体2の位置合わせが安定して容易に行える。
According to the first aspect of the invention, immediately after the turning of the
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図1及び図2は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIGS. 1 and 2 are a side view and a plan view of a riding type rice transplanter equipped with a fertilizer application device as a granular material feeding device which is an embodiment using the present invention. In this riding
走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪10,10及び左右一対の後輪11,11を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13,13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13,13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸(前輪アクスル)14(図4)に左右前輪10,10が各々取り付けられている。また、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース18,18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18,18から外向きに突出する後輪車軸11aに後輪11,11が取り付けられている。
The
エンジン20はメインフレーム15の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、ベルト伝動装置21及び油圧式無段変速装置23を介してミッションケース12に伝達される。変速レバー16などにより決められるミッションケース12に伝達された回転動力は、該ケース12内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース13,13に伝達されて前輪10,10を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース18,18に伝達されて後輪11,11を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体2の後部に設けた植付クラッチケース25に伝達され、それから植付伝動軸26によって苗植付部4へ伝動されるとともに、施肥伝動機構28によって施肥装置5へ伝動される。
The
エンジン20の上部はエンジンカバー30で覆われており、その上に座席31が設置されている。座席31の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー32があり、その上方に前輪10,10を操向操作するハンドル34が設けられている。エンジンカバー30及びフロントカバー32の下端左右両側は水平状のフロアステップ35になっている。フロアステップ35は一部格子状になっており(図2参照)、該ステップ35を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ35上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ36となっている。
The upper part of the
また、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台38,38が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41,41を備えている。これらリンク40,41,41は、その基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。メインフレーム15に固着した支持部材と上リンク40に一体形成したスイングアーム(図示せず)の先端部との間に昇降油圧シリンダー46が設けられており、該シリンダ46を油圧で伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
Further, on both the left and right sides of the front part of the
苗植付部4は8条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース50、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口51a、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口51a、…に供給すると苗送りベルト51b、…により苗を下方に移送する苗載台51、苗取出口51a、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置52、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ(図示せず)等を備えている。苗植付部4の下部には中央にセンターフロート55、その左右両側にミドルフロート57とサイドフロート56がそれぞれ設けられている。これらフロート(センターフロート55、サイドフロート56、ミドルフロート57)を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート55〜57が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置52、…により苗が植付けられる。各フロート(センターフロート55、サイドフロート56、ミドルフロート57)は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート55の前部の上下動が迎角制御センサ(図示せず)により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダー46を制御する油圧バルブ161(図7,図15)を切り替えて苗植付部4を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
The seedling planting section 4 has an eight-row planting structure, a seedling
施肥装置5は、肥料ホッパ60に貯留されている粒状の肥料を繰出部61、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース62、…でフロート(センターフロート55、サイドフロート56、ミドルフロート57)の左右両側に取り付けた施肥ガイド(図示せず)、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体(図示せず)、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ53で駆動するブロア58で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ59を経由して施肥ホース62、…に吹き込まれ、施肥ホース62、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
The
苗植付部4には整地装置の一例であるロータ27(27a,27b)が取り付けられている。また、苗載台51は苗植付部4の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体65の支持ローラ65aをレールとして左右方向にスライドする構成である。
A rotor 27 (27a, 27b) which is an example of a leveling device is attached to the seedling planting unit 4. In addition, the
ロータ27は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台51の前記支持枠体65の両側辺部材65bに上端を回動自在に支持された梁部材66と該梁部材66の両端に固着した支持アーム67と該支持アーム67に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム68が設けられ、該ロータ支持フレーム68の下端にはロータ27(サイドロータ27aとセンタロータ27b)の駆動軸70(70a,70b)が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム68の下端部近くは苗植付伝動ケース50に回動自在に取り付けられた連結部材71に連結している。
The
フロート(センターフロート55、サイドフロート56、ミドルフロート57)との配置位置の関係でセンタフロート55の前方にあるロータ27bはサイドフロート56とミドルフロート57の前方にある各ロータ27aより前方に配置されている。そのためロータ27aの駆動軸70aへの動力は後輪11のギアケース18内のギアから伝達され、ロータ27bの駆動軸70bへは両方のロータ27a,27aの駆動軸70a,70aの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
また、ロータ27bは梁部材66に上端部が支持された一対のリンク部材76,77によりスプリング78を介して吊り下げられている。
The
The
また、ロータ上下位置調節レバー81の下端部には折曲片82が固着されており、該折曲片82は支持枠体65に回動自在に支持されている。そして前記レバー81が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体65の両側辺部材65bに回動自在に支持された梁部材66に固着支持された突出部66aの近くを折曲片82が上下に回動する。折曲片82は前記突出部66aの下方を係止しているので、該突出部66aがレバー81の機体右方向の回動で、上向きに梁部材66を中心として回動する。該突出部66aの前記回動により第一リンク部材76の梁部材66との連結部と反対側の端部も梁部材66を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材76の上方への回動により第二リンク部材77とスプリング78を介してロータ27bを上方に上げることができる。ロータ27bを上方に移動させると、駆動軸70bと駆動軸70aを介してロータ27aも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー81は車体2のほぼ中央部に設けているので、ロータ27a,27bの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
A
Since the rotor vertical position adjusting lever 81 is provided at substantially the center of the
また、苗植付部4を圃場に下げたときに、苗植付部4を水平位置に戻すケーブル45をセンタロータ27bのリンク部材76,77とスプリング78等からなる引上げスプリング部と油圧ピストン46と連動させた。
このように、センタロータ27bのスプリング78等によるスイング機構の他にケーブル45を設けることで苗植付部4を上昇位置から下降させるごとにセンタロータ27bを水平位置に戻すことができ、センタロータ27bの保持位置を安定化させることができる。
Further, when the seedling planting section 4 is lowered to the field, the cable 45 for returning the seedling planting section 4 to the horizontal position is connected to the pulling spring section including the
Thus, by providing the cable 45 in addition to the swing mechanism by the
エンジン20の回転動力は、ベルト伝動装置21などを介して油圧式無段変速装置23に伝えられ、油圧式無段変速装置23からの出力はベルト(図示せず)を介してミッションケース12の図示しない入力軸に伝えられる。
The rotational power of the
苗植付部4は、走行車体2のメインフレーム15に昇降リンク装置3で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部4の構成について説明する。
先ず、走行車体2に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー46(図1)のピストン上端部を昇降リンク装置3に連結し、走行車体2に設けた油圧ポンプ49(図4,図5)により油圧シリンダー46に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー46のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置3に連結した苗植付部4が上下動されるように構成されている。
The seedling planting unit 4 is mounted on the
First, the upper end of a piston of a general hydraulic cylinder 46 (FIG. 1) whose base is rotatably provided on the traveling
図3(a)の平面図(展開図)には、図1の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪11のサイドクラッチ作動機構図を示し、図3(b)には、図3(a)の側面図を示す。また、図4には、図3(b)のミッションケース12周辺の拡大図を示し、図5には、図3(a)の平面図に油圧式無段変速装置23を図示した場合を示している。
左右の後輪11の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム86Iを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド180がミッションケース12の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド180とサイドクラッチ操作アーム86Iは左右のプルシリンダ217を介して連結している。
FIG. 3 (a) is a plan view (development view) showing a side clutch operating mechanism diagram of the
A clutch interlocking left and
左右のサイドクラッチ操作アーム86Iは、前記左右のプルシリンダ217(旋回時にシリンダ217を引き、旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチを切る)作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ221(図4,図5,図15)を備えている上記構成を用いて、ハンドル34を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御(A)ともう一つは一定周期で前記サイドクラッチを接続/切断する制御(B)に切替え選択可能にした。制御(A)は標準用であり、制御(B)は湿田用である。ハンドル34を操作するとトルクジェネレータ(パワーステアリング)37(図15にも図示)によって旋回内側のプルシリンダ217を作動させてサイドクラッチを切り(又は入り)にする。これらサイドクラッチ操作アーム86I、クラッチ連動用の左右ロッド180、プルシリンダ217、サイドクラッチ制御用電磁バルブ221などをステアリング機構と言う。
The left and right side clutch operating arms 86I are provided with the left and right pull cylinders 217 (pulling the
上記した実施例では、ステアリングハンドル34の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪11のサイドクラッチ(図示せず)を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤33(図2)に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
In the embodiment described above, an example in which the side clutch (not shown) of the
次に、後進時に苗植付部4を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図6に示すように、チェンジレバー90(前後進レバー)を後進速に操作すると、チェンジレバー90の基部に設けた接当片190が接当してオンになるバックリフトスイッチ191が設けられており、制御装置163(図7)の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ(昇降バルブ)161(図7,図15)を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー46にて苗植付部4を最大位置まで上昇させるように構成されている。
Next, the control structure which raises the seedling planting part 4 automatically at the time of reverse drive is demonstrated. First, as shown in FIG. 6, there is provided a
このように、チェンジレバー90を後進速に操作すると、自動的に苗植付部4を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部4は最大位置まで上昇しているので、苗植付部4が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
As described above, when the
次に、旋回時に苗植付部4を自動的に上昇させる制御構成について説明する。前記ステアリングハンドル34を左右何れかに200度回転させた時に自動リフト切替スイッチ192(図7、図14)をオンにすると、制御装置163の苗植付部上昇手段により電磁油圧バルブ161を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー46にて苗植付部4を最大位置まで上昇させるように構成されている。
Next, the control structure which raises the seedling planting part 4 automatically at the time of turning is demonstrated. When the automatic lift changeover switch 192 (FIGS. 7 and 14) is turned on when the steering handle 34 is rotated 200 degrees to the left or right, the
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル34を左右何れかに最大限まで回転させると、自動的に苗植付部4は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付部4を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。 In this way, when the steering handle 34 is rotated to the left or right as much as possible in order to turn the body at the heel, the seedling planting part 4 automatically rises to the maximum position, so that the seedling planting is performed when the body is turning. The operation of raising the unit 4 is not required, and the machine can be turned efficiently and the workability is good.
操作盤33には、苗植付部4の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替スイッチ192(図7,図14)が設けられており、自動リフト切替スイッチ192を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ191がオンになるか自動リフト切替スイッチ192がオンでステアリングハンドル34を左右何れかに200度回転すると自動的に苗植付部4は制御装置163の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替スイッチ192をオフにしていると、バックリフトスイッチ191がオンになってもステアリングハンドル34を左右何れかに200度回転しても苗植付部4は自動上昇されない。
The
このように、一つの自動リフト切替スイッチ192で、バックリフトスイッチ191がオンになっても自動リフト切替スイッチ192がオフであればステアリングハンドル34を左右何れかに200度回転しても苗植付部4は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
In this way, with one automatic
なお、自動リフト切替スイッチ192をオフにして、バックリフトスイッチ191がオンになってもステアリングハンドル34を左右何れかに200度回転しても苗植付部4が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー90を後進速に操作しても苗植付部4が自動上昇しないので、苗植付部4を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付部4をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル34を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替スイッチ192を自動位置にしていると、ステアリングハンドル34を左右何れかに200度以上回転すると自動的に苗植付部4が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替スイッチ192をオフにしていると、ステアリングハンドル34を左右何れかに200度以上回転しても苗植付部4は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
If the automatic
また、上記構成からなる乗用型田植機1では、本実施例の制御装置163は旋回内側の後輪11のドライブシャフト(伝動軸)(図示せず)の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪11が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
Further, in the riding
旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪の回転数に基づいて自動的に行う制御モード(自動植付開始モード)の設定ができ、この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル34の旋回角度(切れ角)センサ193で検知し、該旋回角度センサ193で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪(旋回内側の後輪11の伝動軸)の回転数センサ205の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー19(図2)の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
It is possible to set a control mode (automatic planting start mode) in which the planting start position of the seedling after turning is automatically set based on the number of rotations of the rear wheel. Detected by an angle (cutting angle)
この制御の考え方を図8と表1に示す。
すなわち、ステアリングハンドル34を切り、旋回内側の後輪11のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪11の伝動軸回転数が設定値N1を超えると苗植付部4を下降させる。その後、後輪11の伝動軸回転数が設定値N2と苗植付け具126の作動が「切り」状態に入って(=苗植付装置52が上げ状態に移って)からステアリングハンドル34の切り操作開始までの後輪11の伝動軸の回転数nの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
That is, when the
上記旋回連動制御のフローを図9に示す。
まず、左右の後輪11,11の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ205で検出し、また設定値N1(旋回開始から機体90°旋回までの旋回内側の後輪11のドライブシャフト(伝動軸)回転信号設定値)、N2(機体90°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値)、θ1((直進操作時のハンドル切り設定角度の)下限値(左旋回と判断する角度))、θ2((直進操作時のハンドル切り設定角度の)上限値(右旋回と判断する角度))をセットする。
FIG. 9 shows a flow of the turning interlock control.
First, the rotational speeds of the transmission shafts of the left and right
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ(圃場深さ)等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数N1、N2及びハンドル切り角度θ1、θ2の各設定値を調節する設定ダイヤル206a〜208b(図7)により、補正値n0を設定する。
Next, in order to cope with differences in the field conditions such as the hardness and water depth of the field, the depth of the field (the field depth), etc., settings for adjusting the set values of the rotational speeds N1 and N2 and the handle cutting angles θ1 and θ2 The correction value n0 is set with the
苗植付部4の苗植付け具126が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー166(苗植付部4の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部4の昇降操作をしたりできるレバー)の操作に伴う制御装置163の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具126の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具126の作動が「切り」状態になるまでの後輪11の伝動軸の回転数nを旋回内側の伝動軸回転数センサ205で検出して、その値(n)を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル34の切り角度(操舵角度)θをステアリングハンドル34のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ(ポテンショメータ)193(図7)で検出して直進時(θ1<θ<θ2)以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
Whether the
左旋回中であると左後輪11の伝動軸の回転数を検出して、回転数n1がn1≧N1+n0になると、旋回開始から機体が90度以上旋回したことになるので苗植付部4を下げる。この苗植付部4の下降で枕地が均平化される。また、機体を90度旋回させた後には、ハンドル34の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪11の左右ドライブシャフトの回転数n2がn2≧N2+n+n0になると、苗植付け具126を作動させて苗の植え付けを開始させる。
When the left turn is in progress, the rotational speed of the transmission shaft of the left
本実施例の乗用型田植機1では、自動植付開始モードが設定された時にのみ自動的に制御装置163によって、旋回外側の後輪11の回転数に応じて旋回内側の後輪11の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動する断続的入り切り制御機能(B1)(上記制御(B)に対応するもので、間欠サイドクラッチ制御という)を作動させることができる。
In the riding
このように間欠サイドクラッチ制御を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪11の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪11のクラッチをオン/オフする間欠サイドクラッチ制御において、車速が遅ければ遅い程クラッチをオン/オフする周期を短く、速ければ速いほどクラッチをオン/オフする周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。
例えば、車速0m/sで旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチ(図示せず:クラッチ操作アーム86Iなどにより行う)の作動周期(オン/オフを含む)が0.5秒、車速0.5m/sで前記サイドクラッチ作動周期(オン/オフを含む)が1.0秒、車速1.0m/sで前記サイドクラッチ作動周期(オン/オフを含む)が1.5秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。
By performing the intermittent side clutch control in this way, there is little impact due to braking, and a braking cycle corresponding to the turning angle of the
For example, at a vehicle speed of 0 m / s, the operating cycle (including on / off) of the side clutch (not shown: performed by the clutch operating arm 86I) of the transmission shaft of the
高速走行時は特に後輪11の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、間欠サイドクラッチ制御による衝撃を少なくするために、高速走行時ほど間欠サイドクラッチ制御(クラッチ操作アーム86Iなどにより行う)のオン/オフの周期を長めにする。
When traveling at high speed, the impact is particularly great when the clutch of the transmission shaft of the
本実施例の8条植の乗用型田植機1のように、大型の走行車両は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように、旋回内側の後輪11の伝動軸を間欠サイドクラッチ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で8条植の乗用型田植機1に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
Like the 8-row riding
前記旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図13に示すように操作盤33に設けている間欠サイドクラッチ制御(ポンピングクラッチ制御ともいう)調節ダイヤル210で設定された回転数(回転角度)に旋回内側の後輪11の回転数が達するまでなされる。
間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル210は、後輪回転角度(=後輪11の伝動軸の回転角度)で11度〜27度の間で調整を行う。なお、前記間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル210を後輪11(後輪11の伝動軸)の回転角度でなく、後輪11の伝動軸作動用のクラッチ(図示せず)の作動時間、例えば210msから510msまでの時間で設定できる構成にして、この間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル210で設定された時間の間、旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチ(図示せず)が接続される構成としても良い。
As shown in FIG. 13, the side clutch of the transmission shaft of the
The intermittent side clutch
また、路上走行などで高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御を選択すると、大回り旋回になり易く、そのためむしろハンドリングに違和感があるので、路上走行などの高速走行中には、前記間欠サイドクラッチ制御は不要である。そこで、走行車両が一定車速、例えば1.0m/s以上で高速走行しているときには、間欠サイドクラッチ制御が行われないようにしている。 In addition, when driving at high speeds such as on the road, if intermittent side clutch control is selected, it is easy to make a large turn, so rather the handling is uncomfortable. Therefore, during high speed driving such as on the road, the intermittent side clutch No control is necessary. Therefore, when the traveling vehicle is traveling at a constant vehicle speed, for example, 1.0 m / s or more, intermittent side clutch control is not performed.
本実施例の乗用型田植機1において、ステアリング(旋回)ハンドル34を回して旋回する場合に、旋回外側の後輪11の回転数(a1)に応じて旋回内側の後輪11の回転数(b1;b1<a1)を決めるように前記間欠サイドクラッチ制御を行う構成としても良い。
この制御フローの具体実施例を図10に示すが、ステアリングハンドル34を回して旋回する場合に、旋回を始めてから旋回外側の後輪11の回転数が所定値(a0)に達すると(この間は旋回「内」側後輪11のサイドクラッチは「切」)、前記旋回「内」側の後輪11のサイドクラッチを「入」にして、それから旋回「外」側の後輪11が所定の回転数(a1)になるまで旋回「内」側の後輪11のサイドクラッチを「入」にしておく。
In the riding
FIG. 10 shows a specific example of this control flow. When turning by turning the
また、前記旋回内側の後輪11のサイドクラッチの「入」と「切」のタイミングは制御装置163が自動設定するが、図11に示すタイムチャートのように旋回内側後輪11のサイドクラッチの「切」に対応する旋回外側の後輪11の回転数(a0)と旋回内側のサイドクラッチの「入」に対応する旋回外側の後輪11の回転数(a1)を間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル210により手動で設定することもできる。
この様な図10のフローに示す制御を行うと湿田での作業性が従来より向上する。
The timing of turning on and off the side clutch of the
When the control shown in the flow of FIG. 10 is performed, the workability in the wet paddy is improved as compared with the prior art.
また、図9に示す制御フローの設定値N1(旋回開始から機体90°旋回までの旋回内側の後輪11のドライブシャフト(伝動軸)回転信号設定値)、N2(機体90°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値)を小さくするほど、旋回内側の後輪11が深い圃場などにおいて深く沈み込んでいる場合など、苗の植え付け時の苗植付装置52の下降を速く行いたい場合に有効である。
Also, the control flow set value N1 (drive shaft (transmission shaft) rotation signal set value of the
後輪11が深く圃場に沈み込んでいる場合には昇降リンクセンサ48で上リンク40と下リンク41の昇降の程度を検出することにより、苗植付部4の昇降の程度も検出できる。この昇降リンクセンサ48は、上リンク40の傾斜角度を検出するセンサであり、上リンク40の上下回動範囲に亘って上リンク40の傾斜角度を検出する。そして、この昇降リンクセンサ48によって、圃場の深さ(耕盤深さ)を測定する。
なお、昇降リンクセンサ48は上リンク40に設けても、下リンク41に設けても良い。下リンク41に設けると、下リンク41の上下回動範囲に亘って下リンク41の傾斜角度を検出する。昇降リンクセンサ48は上リンク40又は下リンク41のいずれか一方に設ければ良く、どちらに設けても昇降リンク装置3のリンク角度を検出するものである。
When the
The
図12(b)には旋回開始から機体90°旋回までの旋回内側の後輪11のドライブシャフト(伝動軸)回転信号設定値N1又は機体90°旋回から植付クラッチ「入り」までの旋回内側の前記ドライブシャフト回転信号設定値N2の昇降リンクセンサ48の検出値から求めた耕盤深さに対する値の関係を示す。
耕盤が深い圃場では、サイドクラッチを切った旋回内側の後輪11が地面に追従して回転しにくくなるため、実際の旋回行程に対して旋回内側の後輪11のドライブシャフト(伝動軸)回転数が小さく検出される。そのため、苗植付部4を下降させたり植付駆動させたりするタイミングが遅れるおそれがあるので、耕盤が深いときは、設定値N1,N2を図12(b)に示すように小さく補正して(N1,N2=Xとしたとき、例えば回転数Xを1/3Xに下げる)、旋回行程における適正なタイミングで苗植付部4を下降させたり植付駆動させたりするために図12(a)に示す制御を行う。
FIG. 12B shows the drive shaft (transmission shaft) rotation signal set value N1 of the
In a farm field where the cultivator is deep, the
また、図9に示す自動植付制御モードにおいて、ステアリングハンドル34の操作角度θ1((直進操作時のハンドル切り設定角度の)下限値)、θ2((直進操作時のハンドル切り設定角度の)上限値)による苗植付部4の上昇のタイミングを前記θ1、θ2の設定ダイヤル206a,206bで任意に変更可能なように構成することができる。
上記構成により旋回制御中にオペレータが苗植付部4の上昇タイミングを任意に設定できるので自分のペースに合わせて作業を行うことができる。
Further, in the automatic planting control mode shown in FIG. 9, the
With the above configuration, the operator can arbitrarily set the rising timing of the seedling planting unit 4 during turning control, so that the work can be performed according to his / her own pace.
こうして、8条植えなどの多条植え用の乗用型作業機であっても、前回の植付条に一部重なった状態で苗の植え付けをするおそれなく圃場での旋回が可能となる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
In this way, even a riding type working machine for multi-row planting such as 8-row planting can be turned in the field without fear of planting seedlings in a state of partially overlapping the previous planting strip.
In the case of a right turn, the same control is performed as in the case of a left turn.
このようにサイドクラッチが切れている後輪11の伝動軸(ドライブシャフト)の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪11の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪11より回転の速いドライブシャフトの回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定(枕地幅が一定)となる効果がある。
In this way, the method of detecting the rotational speed of the transmission shaft (drive shaft) of the
また、上記図9に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン(スイッチ)184を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
このように、畦際から発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン(スイッチ)184を兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
Further, the start button (switch) 184 for turning control for performing various operations of the turning control shown in FIG. 9 may be used as a button for setting the start position for seedling planting.
In this way, forgetting to operate the button by combining the button for starting the seedling and setting the start position for seedling planting and the start button (switch) 184 for turning control for performing the series of turning control operations. Can be prevented.
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル212(図7、図14)で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図14に示す植始め調節ダイヤル212を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル212の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル212の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域(しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域)に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置4を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置4を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
The automatic planting start mode is set by a planting start adjustment dial 212 (FIGS. 7 and 14), and the traveling distance from the start of turning to the start of planting seedlings is set as a planting
Although the travel distance can be appropriately selected according to the rotation angle of the planting
そして、植始め調節ダイヤル212のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル212の指示部が「オートリフト」と指示された位置(図14に示す)に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記間欠サイドクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
Then, when the dialing operation of the planting
これは湿田での旋回走行中では、車輪10,11がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記間欠サイドクラッチ制御を選定するが、このときのみ連動して間欠サイドクラッチ制御をすることができる。
こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
This is because the
Thus, it becomes possible to easily perform the turning traveling of the vehicle under the condition of easily slipping.
また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記間欠サイドクラッチ制御をしないで、旋回内側の車輪(後輪11)の伝動軸のサイドクラッチを継続的に切りながら旋回する通常の旋回モード(上述の継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御(A)に対応するもので、継続的入り切り制御機能A1とも言う)とすることもできる。 Further, when the automatic planting start mode is not set, for example, when driving on the road, the intermittent side clutch control is not performed, and the vehicle turns while continuously disengaging the side clutch of the transmission shaft of the inner wheel (rear wheel 11). A normal turning mode (corresponding to the control (A) for continuously disengaging or engaging the side clutch described above, also referred to as a continuous on / off control function A1) may be employed.
昇降バルブ161の下げPWM(Pulse Wide Modulation)制御時の騒音の対応策として次のような構成を採用することができる。すなわち、図15に示す油圧回路図において昇降バルブ161より昇降シリンダ46側にあるチェックバルブ162のスプールの後方から出る作動油を利用して、スプールがストロークしすぎるとスプールのポートを閉める構成でダンパー効果を得るようにして昇降バルブ161の下げPWM制御時の騒音を小さくする。
The following configuration can be employed as a countermeasure against noise during lowering PWM (Pulse Wide Modulation) control of the
現行の前記チェックバルブ162では、昇降バルブ161の下げのPWM制御時にスプールが高速にプラグ等に当たることにより騒音が発生する。個々の部品の精度などの違いにより大きな音が発生するものがあり問題となっているが、騒音が発生する箇所としてチェックバルブ162のスプールがそのストッパになっているプラグに当たる時に大きい音となることが分かったのでチェックバルブ162のスプールがプラグに当たる前にポートを閉めてダンパー効果によりプラグに当たらないようにして騒音の発生を防ぐことができた。
In the
そして、本実施例による乗用型田植機1の制御装置163によれば、サイドクラッチ操作アーム86I、クラッチ連動用の左右ロッド180、プルシリンダ217、サイドクラッチ制御用電磁バルブ221などのステアリング機構に連動して旋回内側の後輪11の駆動を入り又は切りにする継続的入り切り制御機能(A1)と伝動軸回転数センサ205により検出される旋回外側の後輪11の回転数に応じて旋回内側の後輪11の駆動を断続的に入/切する断続的入り切り制御機能(B1)(上述の間欠サイドクラッチ制御のこと)とを、例えば圃場の深さに応じて選択する処理を行う入り切り制御選択機能を有することを特徴としている。
According to the
更に、本実施例の乗用型田植機1には、左右のサイドクラッチ又はサイドブレーキ(図示せず)を左右個別に操作できる操作具として左右のブレーキペダル111,111(図3,図4)を設けているが、左右のブレーキペダル111,111の連結中にも制御装置163によって間欠サイドクラッチ制御(B1)を選択する制御が行われないようにする。
Furthermore, the riding
左右のブレーキペダル111,111が連結中(又は連結中でない)であることを検出するブレーキペダル連結センサ114をブレーキペダル111,111近傍に設けて、ブレーキペダル連結センサ114からの検出値によって間欠サイドクラッチ制御(B1)の作動の有無を制御装置163により選択する。
A brake
図3に示すように、左右のブレーキペダル111,111は前端部上側が保持プレート113によって保持され、前端部下側が左右のブレーキペダル111,111を連結するための連結プレート115によって支持されている。そして連結プレート115の下面は、左右のブレーキペダル111,111の基部111a,111aに連結しており、ブレーキペダル基部111a,111aの先端はアーム116,117を介して第1ロッド119に連結している。ブレーキペダル111を矢印P方向に踏み込むと、アーム116はブレーキペダル基部111aとアーム116との連結軸118を支点として矢印A方向に回動してアーム117と共に第1ロッド119が上方(矢印B方向)に動く。
As shown in FIG. 3, the left and
一方、ブレーキペダル111を矢印P方向とは反対方向に戻すと、アーム116は矢印A方向とは反対の方向に回動してアーム117と共に第1ロッド119が下方(矢印B方向とは反対方向)に動く。このようにブレーキペダル111を操作することで、第1ロッド119は上下方向に動く。
On the other hand, when the
左右一方の第1ロッド119は左右一方の中継アーム134に連結し、更に中継アーム134はカウンタ軸133に連結し、カウンタ軸133に連結した左右他方の中継アーム134から、カウンタロッド137、カウンタアーム139等を介してクラッチ連動用の左右一方のロッド180に繋がっている。また、左右他方の第1ロッド119は、中継アーム134、カウンタ軸133、カウンタロッド137などを介さずにカウンタアーム139からクラッチ連動用の左右他方のロッド180に繋がっている。
One of the left and right
これら左右ロッド180はそれぞれプルシリンダ217,サイドクラッチ操作アーム86Iに連結しており、第1ロッド119が上下に動くと、左右ロッド180が前後方向に動いて左右のサイドクラッチ操作アーム86Iは左右ロッド180の動きに連動して回動する。
These left and
ブレーキペダル111を矢印P方向に踏み込むと、上述のように第1ロッド119が上方(矢印B方向)に動き、左右ロッド180は前方(矢印C方向)に引かれてサイドクラッチ操作アーム86Iが矢印U方向に回動して、旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチが切れる。
一方、左右のサイドクラッチ操作アーム86Iは、左右のプルシリンダ217作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ221を備えており、制御装置163からの出力信号によりサイドクラッチ制御用電磁バルブ221が作動して継続的入り切り制御機能(A1)又は間欠サイドクラッチ制御(B1)が行われる。
When the
On the other hand, the left and right side clutch operation arms 86I are provided with side clutch control
左右のブレーキペダル111,111が連結中の時に、オペレータが一方又は両方のブレーキペダル111を操作すると、ブレーキングが行われる。しかし、左右のブレーキペダル111,111を連結している場合は、路上走行等のときであり、走行速度が速く、また傾斜地を走行することもあるから、より安全性を確保するために、間欠サイドクラッチ制御(B1)を作動させないようにする。
したがって、本構成を採用することにより、オペレータの意思とは無関係に継続的入り切り制御機能(A1)又は間欠サイドクラッチ制御(B1)が作動しないようにできるので、安全性の向上が図れる。
If the operator operates one or both
Therefore, by adopting this configuration, it is possible to prevent the continuous on / off control function (A1) or the intermittent side clutch control (B1) from operating regardless of the operator's intention, thereby improving safety.
また、左右のブレーキペダル111,111の操作の動きを感知するセンサ(ポテンショメータ)112,112(図3)をそれぞれ設け、間欠サイドクラッチ制御(ポンピングクラッチ)調節ダイヤル210により手動で設定した手動旋回時に、オペレータの操作パターンを制御装置163に記憶させるようにしても良い。
これは、旋回時のポテンショメータ112,112の操作パターンを記憶するものであるが、ハンドル切れ角センサ193により旋回を開始したことを検出してから、ハンドル切れ角センサ193により旋回を終了したことを検出するまでの間、制御装置163に入力される旋回内側の伝動軸回転数センサ205の累計回転数検出値に対応する旋回内側のポテンショメータ112,112の検出値を自動的に記憶することになる。
Further, sensors (potentiometers) 112 and 112 (FIG. 3) for detecting the movement of the left and
This is to store the operation pattern of the
そして、手動旋回時の制御装置163に記憶したパターン通りに、次工程では自動で間欠サイドクラッチ(B1)(旋回内側の後輪11の駆動を断続的に入/切する)を制御するような構成としても良い。なお、パターンはオペレータの好みによって、色々なパターンがあり、要するに、ブレーキペダル111,111を踏んだり緩めたりする操作のことである。
オペレータが手動で操作したパターンによって自動旋回することでオペレータにとっても乗り心地が良く、操作性に優れ、湿田などの圃場深さの深い条件でも旋回性が良い。
Then, according to the pattern stored in the
By automatically turning according to the pattern manually operated by the operator, it is comfortable for the operator, excellent in operability, and good in turning characteristics even in deep fields such as wet fields.
更に、上述のブレーキペダル111の操作パターンを機体の旋回時に記憶し、この操作パターンに基づいて以降の旋回時に自動的にサイドクラッチ又はサイドブレーキを制御する構成において、この制御における前記操作パターンの記憶をする状態としない状態とに切り替える切替手段を設けても良い。
Further, in the configuration in which the operation pattern of the
上記操作パターンを教え込む工程を制御装置163に認識させるために、上記切替手段として手動スイッチ(ティーチングボタン)(図示せず)をハンドル34近傍に配置する。 まず、ティーチングボタンを押して旋回した工程(ペダルを踏んだり緩めたりする操作パターン)を制御装置163に記憶させる。
再度、ティーチングボタンにより制御装置163に新たな工程を記憶させるまで、現在記憶されている記憶パターンで自動旋回する構成である。
In order for the
The configuration is such that automatic turning is performed with the currently stored memory pattern until a new process is stored in the
本構成を採用することにより、制御装置163に記憶した基本の操作パターンに基づいて、以降の旋回時の制御を行うことができ、操作性が良好である。例えば、耕盤が深い所等での特殊な旋回時は、操作パターンを記憶しないようにできる。
そして、オペレータの操作パターンを更新記憶できることで、オペレータにとっても操作性が良い、より細かい制御が可能となる。
By adopting this configuration, it is possible to perform subsequent turning control based on the basic operation pattern stored in the
The operator's operation pattern can be updated and stored, so that finer control can be performed with good operability for the operator.
また、左右のサイドクラッチを左右のブレーキペダル111,111の操作に基づいてサイドクラッチを制御する構成において、左右のブレーキペダル111,111をサイドクラッチの切り側に大きく操作したときは、少なくとも間欠的に作動するサイドクラッチ(間欠サイドクラッチ)の切り時間を長くする。
このように、サイドクラッチの切り時間を長くすることにより、後輪11が駆動しないので、サイドブレーキ装置を設けなくても、サイドブレーキを作動させたような状態に近づけることができ、オペレータが違和感なく旋回操作できる。
In the configuration in which the left and right side clutches are controlled based on the operation of the left and
In this way, by increasing the side clutch disengagement time, the
本構成を採用することにより、オペレータがブレーキペダル111を最大操作位置まで踏み込んだときは、間欠サイドクラッチ制御(B1)のサイドクラッチの入り切り時間の設定を変えて、自動旋回時の一定周期の中のサイドクラッチの切り時間を長くすると、オペレータの旋回操作の感覚に、より近付くため、好適である。
By adopting this configuration, when the operator depresses the
本実施例では、ハンドル34が所定の旋回角度θ3以上となり、前記断続的入り切り制御機能(B1)が作動状態であるとき、操向ハンドル34の戻し操作により一度、前記断続的入り切り制御機能(B1)が非作動状態となったにもかかわらず、例えば、前回の制御終了から、例えば10秒以内に再度前記断続的入り切り制御機能(B1)による制御が開始されるとき、操向ハンドル34が所定の旋回角度θ3以上に操作された時には、操向内側の後輪11の駆動を断続的に入/切する周期(1回の周期の制御に要する所定時間(c1))における入状態の割合を前回の断続的入り切り制御機能(B1)における入/切する周期における入状態の割合より小さくする構成とした。この制御フロー図を図16に示す。
In the present embodiment, when the
こうして、機体の旋回操作時に設定される断続的入り切り制御機能(B1)の操向内側の後輪11の駆動を断続的に入/切する周期の「入」状態の割合が小さくなって、機体の操向を速やかに行えるため、旋回後の機体の位置合わせが安定して容易に行える。
Thus, the ratio of the “on” state of the cycle for intermittently turning on / off the driving of the
また、前記断続的入り切り制御機能(B1)の操向内側の後輪11の駆動を断続的に入/切する1回の周期の制御に要する所定時間(c1)より長い所定時間(c2;c2>c1)に設定して、前記断続的入り切り制御機能(B1)による旋回直後に再度断続的入り切り制御機能(B1)が作動する場合は、機体の旋回操作時に設定される断続的入り切り制御機能(B1)の操向内側の後輪11の駆動を断続的に入/切する周期(長い所定時間(c2)を要する周期)における「入」状態の割合を小さくすることで、機体の操向を速やかに行え、旋回後の機体の位置合わせが安定して容易になる。
Further, a predetermined time (c2; c2) longer than a predetermined time (c1) required for one cycle control for intermittently turning on / off the driving of the
また前記断続的入り切り制御機能(B1)の旋回内側の後輪11のサイドクラッチを入/切する周期(所定時間(c1又はc2)を要する1回の周期)における入状態の割合を前記旋回外側の後輪11の回転数でなく時間で決めても良い。
Further, the ratio of the on state in the cycle (one cycle requiring a predetermined time (c1 or c2)) of turning on / off the side clutch of the
さらに前記図16の制御フローに示す断続的入り切り制御機能(B1)は、操向ハンドル34による旋回時のハンドル操作の中で旋回終了に近くなってハンドル34を戻す操作を開始した後、操向ハンドル34を旋回方向の反対側への操向操作をしないときには、前記断続的入り切り制御機能(B1)における旋回内側の後輪11のサイドクラッチの入り状態の割合を大きくする(例えば「入り状態の割合=0.4」から「入り状態の割合=0.5とする」。
Further, the intermittent on / off control function (B1) shown in the control flow of FIG. 16 starts the operation of returning the
こうして、機体の旋回後半及び旋回直後において次行程の作業位置に合わせる時に、穏やかに操向ハンドル34を操作するような時に、作業位置合わせが円滑に行われていると判断されるから、機体の急激な操向によりかえって作業位置合わせが行いにくくなるようなことを防止し、旋回後のための機体の位置合わせを安定して行える。 Thus, when the steering handle 34 is gently operated when adjusting to the work position of the next stroke in the latter half of the aircraft and immediately after turning, it is determined that the work alignment is performed smoothly. It is possible to prevent the position of the work from becoming difficult to align due to sudden steering, and to stably align the body after turning.
旋回前に機体を畦際いっぱいまで走行させてから後進し、その後に旋回するような場合には、後進した走行距離が所定値(例えば後輪11の接地部が既に植付けた苗に到達する位置までの、例えば1メートル以上の後進距離)より長いと、断続的入り切り制御機能(B1)の旋回内側の後輪11のサイドクラッチの入/切する周期の入状態の割合を通常の旋回時の設定値に比べて小さくすることで、小回り旋回ができるようにする。
In the case where the aircraft travels to the full extent before turning and then moves backward, and then turns, the backward travel distance is a predetermined value (for example, the position where the grounding portion of the
ここで、機体の後進する走行距離を長くするということは、オペレータが旋回時に機体を畦にぶつけないように小回りをしようとする準備をしているためであり、機体の操向角度を大きくして、小回り旋回ができるようになる。 Here, increasing the distance traveled backward by the aircraft is because the operator is preparing to make a small turn so that the aircraft does not hit the bag when turning, and the steering angle of the aircraft is increased. This makes it possible to make a small turn.
また、左右各々の後輪11が補助車輪(図示せず)を含めて複数輪ある場合、旋回内側の後輪11の駆動停止用の補助車輪装着時用のスイッチの操作があると(又は別実施例として補助車輪装着センサにより検出される補助車輪の装着状態の検出に基づいて)、操向内側の一体回転する複数輪の後輪11の回転数が所定値(例えば所定時間(b)及び所定値(a1)から推定される操向内側の複数輪の回転数)より大きい時は、旋回内側の複数輪の後輪11のサイドクラッチを常時切りにする。こうして、後輪11が複数輪ある場合は、機体の操向でサイドクラッチを切っても旋回内側の後輪11が回転しようとする作用が強いから、圃場状況等の要因により旋回内側の複数輪の後輪11の回転数が大きいときは、あえて断続的に駆動を入り切りしないことで、機体の揺動等を抑えて旋回走行が円滑に行える。
When there are a plurality of
旋回内側の複数輪の後輪11の回転数が所定値(例えば所定時間(b)及び所定値(a1)から推定される操向内側の複数輪の後輪11の回転数)より小さいときは、前記断続的入り切り制御機能(B1)を作動させて、機体を適正に操向させながら、圃場の荒れも抑える。
When the rotational speed of the
また、左右各々の後輪11が単独車輪である場合(図1の例など)、旋回内側の後輪11の駆動停止用補助車輪非装着時用のスイッチの操作があると(又は別実施例として後輪装着センサにより検出される単独の後輪11の装着状態の検出に基づいて)、旋回内側の後輪11のサイドクラッチを常時切りにする。こうして後輪11が単独輪であれば、複数輪と比較して小回り旋回しても圃場が荒れにくいので、あえて断続的に駆動を入り切りしないことで、機体の揺動等を抑えて旋回の円滑化が図れる。
Further, when each of the left and right
また、本実施例の乗用型田植機1には図示しないが前輪デフロック装置を備えている。そこで前輪デフロック装置を作動させた時、旋回内側の後輪11のサイドクラッチを入/切する周期の入状態の割合を大きくする。これにより、前輪デフロックを作動させて機体を走行させようとしているときは、旋回内側の後輪11の駆動も多くして、走行推進力を得ることができる。
Moreover, although not shown in figure, the riding
また、図17に示すように左右の後輪11の車軸11aをサスペンション機構74により上下動可能に支持し、ハンドル切れ角センサ193の検出値で判断した旋回内側の後輪11のサスペンション機構74の付勢力(弾発力)をソレノイド75を作動させて第二スプリング79の付勢力を変えることににより弱くする。こうして、断続的に駆動力が入り切りする旋回内側の後輪11から、揺れ(振動)が機体に伝わるのを抑え、断続的な駆動による機体への衝撃を緩和することができる。
Further, as shown in FIG. 17, the
前記断続的入り切り制御機能(B1)の作動時、昇降リンク装置3のリンク40,41に左右方向の力がかかっていることを上リンク40に配置するリンク荷重センサ(図示せず)で検出すると、走行速度を現在の走行速度より減速側に下げる。これは、田植機1の旋回時に過大な負荷が昇降リンク装置3及び作業装置4側に掛かり、昇降リンク装置3及び作業装置4が損傷するおそれがあるので、現在の走行速度より減速側に下げることで昇降リンク装置3及び作業装置4の損傷を防止し、同時に搭乗者の乗り心地(作業環境)を良好にするためである。
When the intermittent on / off control function (B1) is activated, it is detected by a link load sensor (not shown) disposed on the upper link 40 that a force in the left-right direction is applied to the links 40, 41 of the elevating link device 3. The traveling speed is lowered to the deceleration side from the current traveling speed. This is because an excessive load is applied to the lifting / lowering link device 3 and the working device 4 when the
本実施例の乗用型田植機1における機体の旋回を開始すると作業装置(苗植付部4)を機体より上昇させて、非作業状態にするが、機体の旋回過程を判断するセンサ(例えば、旋回内側の後輪11の伝動軸回転数センサ205)により、各々所定の旋回タイミングで作業装置を下降させて作業状態にする構成において、作業装置の作業状態に切り替える旋回タイミングで作業装置のフロート55〜57が所定角度以上の前下がり姿勢であると、走行速度を減速又は走行停止する。これにより、作業装置(苗植付部4)が作業位置まで下降していない状態で作業することによる不適正な作業(空中植え)を防止することができる。
When the turning of the body in the riding
本発明は、8条植などの多条の苗植付用作業機の旋回時の操作性がよいので乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a riding type work machine such as a riding type rice transplanter because the operability when turning a multi-row seedling planting work machine such as 8-row planting is good.
1 乗用型田植機 2 走行車体
3 昇降リンク装置 4 苗植付部
5 粉粒体繰出し装置 10 前輪
11 後輪 12 ミッションケース
13 前輪ファイナルケース
14 前輪アクスル 15 メインフレーム
16 変速レバー 18 後輪ギヤケース
19 苗植付レバー 20 エンジン
21 ベルト伝動装置 23 油圧式無段変速装置
25 植付クラッチケース 26 植付伝動軸
27(27a,27b) ロータ
28 施肥伝動機構 30 エンジンカバー
31 座席 32 フロントカバー
33 操作盤 34 ハンドル
35 フロアステップ 36 リヤステップ
37 トルクジェネレータ 38 予備苗載台
40 上リンク 41 下リンク
42 リンクベースフレーム
43 縦リンク 44 連結軸
45 ケーブル 46 昇降油圧シリンダー
48 昇降リンクセンサ 49 油圧ポンプ
50 苗植付伝動ケース 51 苗載台
51a 苗取出口 51b 苗送りベルト
52 苗植付装置 53 ブロア用電動モータ
55 センターフロート 56 サイドフロート
57 ミドルフロート 58 ブロア
59 エアチャンバ 60 肥料ホッパ
61 繰出部 62 施肥ホース
65 支持枠体 65a 支持ローラ
65b 両側辺部材 66 梁部材
66a 突出部 67 支持アーム
68 ロータ支持フレーム 70 駆動軸
71 連結部材 74 サスペンション
75 ソレノイド 76,77 リンク部材
78 スプリング 79 第二スプリング
81 ロータ上下位置調節レバー
82 折曲片
86I 左右クラッチ操作アーム
90 チェンジレバー(前後進レバー)
111 ブレーキペダル
111a ブレーキペダル基部
112 ブレーキペダルセンサ(ポテンショメータ)
113 保持プレート
114 ブレーキペダル連結センサ
115 連結プレート 116,117 アーム
118 軸 119 第1ロッド
126 苗植付け具 133 カウンタ軸
134 中継アーム 137 カウンタロッド
139 カウンタアーム 161 昇降バルブ
162 チェックバルブ 163 制御装置
166 フィンガーレバー 180 左右ロッド
184 旋回制御のスタートボタン(スイッチ)
190 接当片
191 バックリフトスイッチ
192 自動リフト切替スイッチ
193 ハンドル切れ角センサ
205 伝動軸回転数センサ
206a〜208b 設定ダイヤル
210 間欠サイドクラッチ制御調節ダイヤル
212 植始め調節ダイヤル
217 プルシリンダ
221 クラッチ制御用電磁バルブ
A1 継続的入り切り制御機能
B1 断続的入り切り制御機能(間欠サイドクラッチ制御)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Riding type rice transplanter 2 Traveling vehicle body 3 Elevating link apparatus 4 Seedling planting part 5 Granule feeding device 10 Front wheel 11 Rear wheel 12 Transmission case 13 Front wheel final case 14 Front wheel axle 15 Main frame 16 Shift lever 18 Rear wheel gear case 19 Seedling Planting lever 20 Engine 21 Belt transmission 23 Hydraulic continuously variable transmission 25 Planting clutch case 26 Planting transmission shaft 27 (27a, 27b) Rotor 28 Fertilizer transmission mechanism 30 Engine cover 31 Seat 32 Front cover 33 Control panel 34 Handle 35 Floor step 36 Rear step 37 Torque generator 38 Spare seedling stage 40 Upper link 41 Lower link 42 Link base frame 43 Vertical link 44 Connecting shaft 45 Cable 46 Lifting hydraulic cylinder 48 Lifting link sensor 49 Hydraulic pump 50 Seedling transfer Moving case 51 Seedling stand 51a Seedling outlet 51b Seedling feed belt 52 Seedling planting device 53 Blower electric motor 55 Center float 56 Side float 57 Middle float 58 Blower 59 Air chamber 60 Fertilizer hopper 61 Feeding part 62 Fertilizer hose 65 Support frame Body 65a Support roller 65b Side member 66 Beam member 66a Protrusion 67 Support arm 68 Rotor support frame 70 Drive shaft 71 Connecting member 74 Suspension 75 Solenoid 76, 77 Link member 78 Spring 79 Second spring 81 Rotor vertical position adjustment lever 82 Folding Curve piece 86I Left and right clutch operating arm 90 Change lever (forward / reverse lever)
111 Brake pedal 111a
113
190
A1 Continuous on / off control function B1 Intermittent on / off control function (intermittent side clutch control)
Claims (1)
該走行車体(2)の前進方向に向かって左右に設けられた前輪(10)及び後輪(11)と、
前記走行車体(2)上に設けられ、走行車体(2)の操縦を行うための操縦席(31)と、
該操縦席(31)に設けられ、走行車体(2)の操向方向を決める操向ハンドル(34)と、
該操向ハンドル(34)の操作に連動して、左右の前輪(10)の向きを変更できるステアリング機構(86I、180、217、221など)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降リンク装置(3)を介して昇降可能に装着された作業装置(4)と、
操向ハンドル(34)の操向操作に連動して操向内側の後輪(11)の駆動を断続的に入り切りする断続的入り切り制御機能(B1)とを備え、
断続的入り切り制御機能(B1)は、前記断続的入り切り制御機能(B1)を作動させた後に操向ハンドル(34)の戻し操作により一度断続的入り切り制御機能(B1)が非作動状態となったにもかかわらず、操向ハンドル(34)の操向操作があるとき、前記断続的入り切り制御機能(B1)における操向内側の後輪(11)の駆動を入/切する周期の入状態の割合を、前回の断続的入り切り制御機能(B1)の作動時の操向内側の後輪(11)の駆動を入/切する周期の入状態の割合より小さくする構成としたことを特徴とする走行車両。 Traveling vehicle body (2),
Front wheels (10) and rear wheels (11) provided on the left and right in the forward direction of the traveling vehicle body (2);
A pilot seat (31) provided on the traveling vehicle body (2) for operating the traveling vehicle body (2);
A steering handle (34) provided in the cockpit (31) for determining a steering direction of the traveling vehicle body (2);
A steering mechanism (86I, 180, 217, 221, etc.) capable of changing the direction of the left and right front wheels (10) in conjunction with the operation of the steering handle (34);
A working device (4) mounted on the rear side of the traveling vehicle body (2) via an elevating link device (3) so as to be movable up and down;
An intermittent on / off control function (B1) for intermittently turning on / off the driving of the rear wheel (11) inside the steering in conjunction with the steering operation of the steering handle (34);
In the intermittent on / off control function (B1), after the intermittent on / off control function (B1) is operated, the intermittent on / off control function (B1) is once inactivated by the return operation of the steering handle (34). Nevertheless, when there is a steering operation of the steering handle (34), the intermittent turning on / off control function (B1) is turned on / off in the cycle of turning on / off the driving of the rear wheel (11) inside the steering. The ratio is configured to be smaller than the ratio of the on state of the cycle for turning on / off the driving of the rear wheel (11) inside the steering at the time of the previous operation of the intermittent on / off control function (B1). Traveling vehicle.
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JP2009018648A JP2010173486A (en) | 2009-01-29 | 2009-01-29 | Traveling vehicle |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016158535A (en) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 井関農機株式会社 | Working vehicle |
-
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- 2009-01-29 JP JP2009018648A patent/JP2010173486A/en not_active Withdrawn
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