JP2010171503A - 障害物検出表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像手段と、撮像手段の出力する映像信号を画像処理により幾何補正を行い出力する画像補正手段と、画像補正手段の出力する映像信号を画像処理し被写体情報を検出する画像認識手段と、画像認識手段の検出した被写体情報を元に、撮像手段の出力する映像信号に重畳することでユーザに提示する表示情報と映像信号中における表示位置とを決定し出力する表示情報生成部と、表示情報生成部の出力する表示情報を、表示情報生成部の出力する表示位置を元に撮像手段の出力する映像信号に重畳して出力する表示情報重畳部と、を有する物体認識装置によって構成される。表示情報生成部は撮像手段の出力する映像信号に重畳する表示情報の表示位置を決定する際に、画像補正手段の出力する映像信号と撮像手段の出力する映像信号での被写体の位置のずれを考慮して表示位置を補正演算する。
【選択図】図1
Description
Claims (9)
- 広角レンズを備えた撮像手段と、
当該撮像手段が出力する映像信号を幾何補正して出力する画像補正手段と、
当該画像補正手段が出力する映像信号を画像処理して障害物とその被写体情報とを検出する画像認識手段と、
当該画像認識手段が検出した被写体情報を基に、前記撮像手段が出力する映像信号に重畳してユーザに提示する表示情報と、当該表示情報の映像信号中における表示位置とを決定して出力する表示情報生成部と、
当該表示情報生成部が出力する表示情報を、前記表示情報生成部が出力する表示位置を基に、前記撮像手段が出力する映像信号に重畳して出力する表示情報重畳部と、を備えており、
前記表示情報生成部は、前記撮像手段が出力する映像信号に重畳する前記表示情報の表示位置を決定する際、前記画像補正手段が出力する映像信号と前記撮像手段が出力する映像信号との間での前記障害物の位置ずれを考慮して、前記表示情報の表示位置を補正演算することを特徴とする障害物検出表示装置。 - 前記請求項1に記載した障害物検出表示装置において、広角レンズを備えた撮像手段は複数設けられていることを特徴とする障害物検出表示装置。
- 前記請求項1に記載した障害物検出表示装置において、前記画像補正手段は、当該撮像手段が出力する映像信号を幾何補正して表示用画像として出力する表示用画像補正手段と、当該撮像手段が出力する映像信号を、前記表示用画像補正手段より高い度合いで幾何補正して認識用画像として出力する認識用画像補正手段とを備えており、そして、前記画像認識手段は、当該認識用画像補正手段からの認識用画像を画像処理して障害物とその被写体情報とを検出し、前記表示情報重畳部は、前記表示情報生成部が出力する表示情報を、当該表示用画像補正手段からの表示用画像上に重畳して出力することを特徴とする障害物検出表示装置。
- 前記請求項1に記載の障害物検出表示装置において、前記画像補正手段において前記撮像手段が出力する映像信号を幾何補正する際に用いる補正情報と、前記表示情報生成部において前記表示情報の表示位置を補正演算する際に用いる補正情報とは、同一の補正情報であることを特徴とする障害物検出表示装置。
- 前記請求項1に記載の障害物検出表示装置において、前記画像補正手段において前記撮像手段が出力する映像信号を画像処理により幾何補正する際に用いる補正情報と、前記表示情報生成部において表示情報の表示位置を補正演算する際に用いる補正情報とは異なる補正情報であることを特徴とする障害物検出表示装置。
- 前記請求項4に記載の障害物検出表示装置において、前記表示情報生成部が前記表示情報の表示位置を補正演算する際、重畳する全ての画素の表示位置を、前記補正情報を基に補正演算することを特徴とする障害物検出表示装置。
- 前記請求項5に記載の障害物検出表示装置において、前記表示情報生成部が表示情報の表示位置を補正演算する際、重畳する画素のうち代表的な画素の表示位置を、前記補正情報を基に補正演算し、その他の画素については補間により表示位置を決定することを特徴とする障害物検出表示装置。
- 広角レンズを備えた第一の撮像手段と、
広角レンズを備えた第二の撮像手段と、
当該第一の撮像手段が出力する映像信号、及び、当該第二の撮像手段が出力する映像信号をそれぞれ幾何補正し、ステレオ映像信号として出力する画像補正手段と、
当該画像補正手段が出力するステレオ映像信号を画像処理し、障害物と当該障害物の3次元被写体情報を検出するステレオ画像認識手段と、
当該ステレオ画像認識手段の検出した3次元被写体情報を元に、前記第一の撮像手段が出力する映像信号又は前記第二の撮像手段が出力する映像信号に重畳してユーザに提示する表示情報と、当該表示情報の映像信号中における表示位置とを決定して出力する表示情報生成部と、
当該表示情報生成部が出力する表示情報を、前記表示情報生成部が出力する表示位置を基に、前記第一の撮像手段が出力する映像信号、又は、前記第二の撮像手段が出力する映像信号に重畳して出力する表示情報重畳部と、を備えており、
前記表示情報生成部は、前記第一の撮像手段が出力する映像信号又は前記第二の撮像手段が出力する映像信号に重畳する前記表示情報の表示位置を決定する際、前記画像補正手段が出力する映像信号と、前記第一の撮像手段が出力する映像信号又は前記第二の撮像手段の出力する映像信号との間での前記障害物の位置のずれを考慮して表示位置を補正演算することを特徴とする障害物検出表示装置。 - 広角レンズを備えた撮像手段と、
当該撮像手段が出力する映像信号を幾何補正して表示用画像を出力する表示用画像補正手段と、
当該撮像手段が出力する映像信号を、前記表示用画像補正手段より高い度合いで幾何補正して認識用画像を出力する認識用画像補正手段と、
当該認識用画像補正手段が出力する映像信号を画像処理して障害物とその被写体情報とを検出する画像認識手段と、
当該画像認識手段が検出した被写体情報を基に、前記表示用画像補正手段が出力する映像信号に重畳してユーザに提示する表示情報と、当該表示情報の表示用画像中における表示位置とを決定して出力する表示情報生成部と、
当該表示情報生成部が出力する表示情報を、前記表示情報生成部が出力する表示位置を基に、前記表示用画像補正手段が出力する表示画像に重畳して出力する表示情報重畳部と、を備えており、
前記表示情報生成部は、前記表示用画像補正手段が出力する映像信号に重畳する前記表示情報の表示位置を決定する際、前記認識用画像補正手段が出力する認識用画像と前記表示用画像補正手段が出力する表示画面との間での前記障害物の位置ずれを考慮して、前記表示情報の表示位置を補正演算することを特徴とする障害物検出表示装置。
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