JP2010159099A - Rolled newspaper automated guided vehicle - Google Patents

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Takashi Murata
貴志 村田
Yukitaka Aritoshi
志貴 有年
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Tsubakimoto Chain Co
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Tsubakimoto Chain Co
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rolled newspaper automated guided vehicle in which pressing force against rolled newspaper supported by a rotary press is accurately controlled and in which paper feeding efficiency and safety in unloading are improved. <P>SOLUTION: The rolled newspaper automated guided vehicle includes a travel cart 120 which is self-propelled on a floor, a carrying table 140 mounted on the travel cart 120 for carrying the rolled newspaper, a main lifter 160 for vertically lifting/lowering the carrying table 140 with a hydraulic cylinder 190, and a control unit for controlling the lifting/lowering of the main lifter 160. The hydraulic cylinder 190 has a pressure sensor 194 for measuring pressure in the hydraulic cylinder, and when the pressure in the hydraulic cylinder measured by the pressure sensor 194 exceeds a predetermined threshold value during the main lifter 160 is receiving the rolled newspaper, the control unit stops the lifting of the main lifter 160. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、新聞巻取紙を新聞印刷工場内の保管場所と輪転機の設置場所との間で無人搬送する新聞巻取紙無人搬送車に関するものであって、さらに詳しくは、新聞巻取紙を垂直方向に昇降し輪転機に対して装着・回収するメインリフタを備えた新聞巻取紙無人搬送車に関するものである。   The present invention relates to a newspaper web unmanned conveyance vehicle that unmannedly conveys a newspaper web between a storage location in a newspaper printing factory and a rotary press installation location, and more specifically, the newspaper web is moved up and down in the vertical direction. The present invention relates to a newspaper web automatic guided vehicle equipped with a main lifter that is attached to and collected from a rotary press.

従来より、新聞印刷工場においては、輪転機に対して新しい新聞巻取紙を供給したり、使用途中の新聞巻取紙を回収するために新聞巻取紙無人搬送車が一般に用いられている。なかでも、メインリフタを備え新聞巻取紙をトラバーサを介さず輪転機に対して装脱着することができる新聞巻取紙無人搬送車に対するニーズが高まっている。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a newspaper printing factory, a newspaper web automatic guided vehicle is generally used to supply new newspaper webs to a rotary press or collect newspaper webs in use. In particular, there is an increasing need for a newspaper web automatic guided vehicle equipped with a main lifter and capable of loading and unloading a web with a rotary press without using a traverser.

図６は、輪転機１０に装備されている左右一対の巻取紙保持アーム１２のセンターカラー１４によって支持されている新聞巻取紙Ｐを、従来の新聞巻取紙無人搬送車５００によって回収する状態を示した側面図である。ここでは、新聞巻取紙Ｐとして、使用した後の中残紙を示している。新聞巻取紙無人搬送車５００の車体上には円筒状に巻回された新聞巻取紙Ｐが載置される載荷テーブル５４０が２本の並設された昇降フレーム５６１、５６２上にスライド可能に横架されている。そして、昇降フレーム５６１、５６２は、インナーアーム５７１とアウターアーム５７２とを連結ピン５７９で軸支してなるＸ字状のパンタアームと称されるメインリフタ５６０によって昇降自在に支持されている。さらに、このメインリフタ５７０が油圧シリンダ５９０によって昇降駆動されるように構成されている。   FIG. 6 is a side view showing a state in which the newspaper web P supported by the center collar 14 of the pair of left and right web holding arms 12 mounted on the rotary press 10 is collected by a conventional newspaper web automatic guided vehicle 500. It is. Here, the remaining paper after use is shown as the newspaper web P. A loading table 540 on which a newspaper winding paper P wound in a cylindrical shape is placed is slidably mounted on two lift frames 561 and 562 arranged side by side on the body of the newspaper winding automatic guided vehicle 500. ing. The elevating frames 561 and 562 are supported by a main lifter 560 called an X-shaped panter arm in which an inner arm 571 and an outer arm 572 are pivotally supported by a connecting pin 579. Further, the main lifter 570 is configured to be driven up and down by a hydraulic cylinder 590.

このような新聞巻取紙無人搬送車５００は、輪転機１０に装着されている使用した後の新聞巻取紙Ｐ（中残紙）を脱荷する際、載荷テーブル５４０を上昇させて新聞巻取紙Ｐに押し付ける。そして、新聞巻取紙Ｐを若干持ち上げることにより、センターカラー１４に掛かっている負荷を軽くし、その状態で巻取紙保持アーム１２を開くことにより、センターカラー１４による新聞巻取紙Ｐの支持を開放し、新聞巻取紙Ｐを輪転機１０から新聞巻取紙無人搬送車５００の載荷テーブル５４０へ移す。   Such a newspaper web automatic guided vehicle 500 raises the loading table 540 and presses it against the newspaper web P when unloading the used newspaper web P (medium remaining paper) attached to the rotary press 10. Then, the newspaper web P is slightly lifted to lighten the load applied to the center collar 14, and in that state, the web holding arm 12 is opened to release the support of the newspaper web P by the center collar 14, and the newspaper web. P is transferred from the rotary press 10 to the loading table 540 of the newspaper web automatic guided vehicle 500.

この時、新聞巻取紙Ｐの持ち上げ量が足りないとセンターカラー１４を新聞巻取紙Ｐの巻芯Ｒから抜くのに大きな力が必要となる。一方、持ち上げ過ぎると輪転機１０に過大な負荷が加わり、輪転機１０の故障の原因となる。そこで、載荷テーブル５４０上に着座センサ５４２を設置し、このセンサで載荷テーブル５４０に新聞巻取紙Ｐが着座したことを検知し、着座後の押付け時間をタイマで計測することによって新聞巻取紙Ｐの持ち上げ量を制御していた（例えば、特許文献１参照。）。   At this time, if the lifting amount of the newspaper web P is insufficient, a large force is required to remove the center collar 14 from the core R of the newspaper web P. On the other hand, if it is lifted too much, an excessive load is applied to the rotary press 10, causing a malfunction of the rotary press 10. Therefore, a seating sensor 542 is installed on the loading table 540, the sensor detects that the newspaper web P is seated on the loading table 540, and the pressing time after the seating is measured by a timer to lift the newspaper web P. (For example, refer to Patent Document 1).

特許第３０３５２３４号公報（第３頁、図５）Japanese Patent No. 3035234 (page 3, FIG. 5)

ところが、前述した従来の新聞巻取紙無人搬送車５００では、着座センサ５４２がＯＮになるタイミングにばらつきがあるため着座の検出精度が悪く、輪転機１０に過大な負荷が加わることを確実に防止することはできないという課題があった。また、着座後の押付け時間と新聞巻取紙Ｐの持ち上げ量との関係の定量的な検証を実施するためにはロードセルのような計測機器を設置するなど、その調整に多くの時間が必要で給紙効率が低下するという課題があった。さらに、新聞巻取紙の着座が不完全な状態で脱荷を行って、新聞巻取紙が載荷テーブルから落下するという虞があった。   However, in the conventional newspaper web automatic guided vehicle 500 described above, since the timing at which the seating sensor 542 is turned on varies, the seating detection accuracy is poor, and it is possible to reliably prevent an excessive load from being applied to the rotary press 10. There was a problem that it was not possible. In addition, in order to perform quantitative verification of the relationship between the pressing time after sitting and the lift of the newspaper web P, a measuring device such as a load cell is installed. There was a problem that efficiency decreased. Furthermore, there is a risk that the newspaper web will drop from the loading table due to unloading when the newspaper web is not fully seated.

そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御を実現するとともに、給紙効率の向上並びに脱荷時の安全性の向上を実現する新聞巻取紙無人搬送車を提供することである。   Therefore, the technical problem to be solved by the present invention, that is, the object of the present invention is to realize accurate control of the pressing force against the newspaper web supported by the rotary press, to improve the feeding efficiency and unloading. It is to provide a newspaper web automatic guided vehicle that improves safety at the time.

まず、本請求項１に係る発明は、床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、該メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、前記油圧シリンダが、該油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、前記メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、前記制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることにより、前記課題を解決したものである。   First, the invention according to claim 1 is a traveling cart that is self-propelled on a floor surface, a loading table that is mounted on the traveling cart and places a newspaper web, and the loading table is vertically driven by a hydraulic cylinder. In the newspaper web unmanned transport vehicle comprising a main lifter that controls and a drive unit that controls the lifting and lowering of the main lifter, the hydraulic cylinder has a pressure sensor that measures the pressure in the hydraulic cylinder, and the newspaper web by the main lifter. During the receiving operation, when the pressure in the hydraulic cylinder measured by the pressure sensor exceeds a predetermined threshold, the control unit stops the ascending operation of the main lifter to solve the above problem.

また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、前記課題をさらに解決したものである。   Further, in the invention according to claim 2, in the newspaper web automatic guided vehicle according to claim 1, the threshold value is set to be large when the lift stroke of the main lifter is small, and is set to be small when the lift stroke of the main lifter is large. Therefore, the above-mentioned problem is further solved.

そして、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記新聞巻取紙の着座を検知する着座センサが載荷テーブルに装着され、前記メインリフタの上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサによって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることにより、前記課題をさらに解決したものである。   The invention according to claim 3 is an automatic guided vehicle for newspaper web according to claim 1 or claim 2, wherein a seating sensor for detecting seating of the newspaper web is mounted on a loading table, and the ascending operation of the main lifter is performed. After the stoppage, when the normal seating of the newspaper web is detected by the seating sensor, a request for holding and releasing the newspaper web is issued to the rotary press, thereby further solving the above problem.

本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備していることによって、輪転機前のトラバーサが不要となり、新聞印刷工場内の床面がフラットになるので作業環境が一新でき、加えて、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。   A newspaper web automatic guided vehicle according to the present invention includes a traveling carriage that is self-propelled on a floor surface, a loading table that is mounted on the traveling carriage and places a newspaper winding paper, and a main lifter that vertically drives the loading table by a hydraulic cylinder. By having a control unit that controls the lifting and lowering drive of the main lifter, the traverser before the rotary press becomes unnecessary, the floor surface in the newspaper printing factory becomes flat, the work environment can be renewed, Special effects corresponding to the following unique configurations can be achieved.

すなわち、本請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、油圧シリンダが、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることにより、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御ができるので、輪転機に過大な負荷が加わることを確実に防止することができる。   That is, according to the newspaper web automatic guided vehicle according to claim 1, the hydraulic cylinder has a pressure sensor for measuring the pressure in the hydraulic cylinder, and is measured by the pressure sensor during the newspaper web receiving operation by the main lifter. When the pressure in the hydraulic cylinder exceeds a predetermined threshold, the control unit can accurately control the pressing force against the newspaper web supported by the rotary press by stopping the lifting operation of the main lifter. Thus, it is possible to reliably prevent an excessive load from being applied.

また、本請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車において、閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、次の理由により、新聞巻取紙の太さ、つまり重量に応じたきめ細かな押付け力の制御が実現できる。   Further, according to the newspaper web automatic guided vehicle according to claim 2, in the newspaper web automated transport vehicle according to claim 1, the threshold value is set to be large when the main lifter lift stroke is small, and the main lifter lift stroke is large. Since the setting is sometimes small, fine press force control according to the thickness of the newspaper web, that is, the weight can be realized for the following reason.

すなわち、メインリフタが小さな上昇ストロークで新聞巻取紙に当接した場合、新聞巻取紙の太さが太い、つまり重量が重いことが認識される。この場合、センターカラーに掛かっている負荷を軽くする程度に新聞巻取紙を持ち上げるためには、新聞巻取紙の重量に見合った押付け力が必要になる。そこで、メインリフタの上昇動作を停止させるタイミングを決定する油圧シリンダの圧力の閾値を大きく設定しておく。一方、メインリフタが大きな上昇ストロークで新聞巻取紙に当接した場合、新聞巻取紙の太さが細い、つまり重量が軽いことが認識される。この場合、センターカラーに掛かっている負荷を軽くする程度に新聞巻取紙を持ち上げるために必要な押付け力は、新聞巻取紙の太さが太い場合に比べて小さくてよい。そこで、メインリフタの上昇動作を停止させるタイミングを決定する油圧シリンダの圧力の閾値を小さく設定しておく。このように、閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、新聞巻取紙の太さ、つまり重量に応じたきめ細かな押付け力の制御が自動で行われるので、人手による押付け力調整作業が不要になり、新聞巻取紙の脱荷に要する時間が短縮され、給紙効率の向上が実現できる。   That is, when the main lifter comes into contact with the newspaper web with a small ascending stroke, it is recognized that the newspaper web is thick, that is, heavy. In this case, in order to lift the newspaper web to such an extent that the load applied to the center collar is lightened, a pressing force corresponding to the weight of the newspaper web is required. Therefore, the pressure threshold of the hydraulic cylinder that determines the timing for stopping the lifting operation of the main lifter is set large. On the other hand, when the main lifter comes into contact with the newspaper web with a large ascending stroke, it is recognized that the newspaper web is thin, that is, light in weight. In this case, the pressing force required to lift the newspaper web to such an extent that the load applied to the center collar is lightened may be smaller than when the newspaper web is thick. Therefore, the pressure threshold of the hydraulic cylinder that determines the timing for stopping the lifting operation of the main lifter is set small. As described above, the threshold value is set to be large when the main lifter's lift stroke is small, and is set to be small when the main lifter's lift stroke is large, so that a fine pressing force according to the thickness of the newspaper web, that is, the weight is set. This automatic control eliminates the need for manual pressing force adjustment, reduces the time required for unloading newspaper webs, and improves paper feeding efficiency.

そして、本請求項３に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車において、新聞巻取紙の着座を検知する着座センサが載荷テーブルに装着され、メインリフタの上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサによって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることにより、新聞巻取紙の着座状態が不良の状態で輪転機の巻取紙保持アームによる新聞巻取紙の保持が開放されることが回避されるので、新聞巻取紙の脱荷作業時の安全性が向上する。   According to the newspaper web unmanned transport vehicle according to claim 3, in the newspaper web unmanned transport vehicle according to claim 1 or 2, the seating sensor for detecting the seating of the newspaper web is mounted on the loading table, and the main lifter When the normal seating of the newspaper web is detected by the seating sensor after the rising operation of the newspaper is stopped, a newspaper web holding and opening request is issued to the rotary press so that the newspaper web is not seated correctly. Since it is avoided that the newspaper web is held by the web holding arm of the rotary press in this state, safety during unloading of the web is improved.

本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備し、油圧シリンダが、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることにより、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御を実現するとともに、給紙効率の向上並びに脱荷時の安全性の向上を実現するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。   A newspaper web automatic guided vehicle according to the present invention includes a traveling carriage that is self-propelled on a floor surface, a loading table that is mounted on the traveling carriage and places a newspaper winding paper, and a main lifter that vertically drives the loading table by a hydraulic cylinder. A hydraulic cylinder having a pressure sensor for measuring a pressure in the hydraulic cylinder, and measuring the pressure in the newspaper web receiving operation by the main lifter. When the internal pressure exceeds a predetermined threshold, the control unit stops the ascending operation of the main lifter, thereby realizing accurate control of the pressing force against the newspaper web supported by the rotary press and feeding efficiency. As long as the improvement in safety and the improvement in unloading safety are realized, the specific mode of implementation is any It may no be.

例えば、本発明の新聞巻取紙無人搬送車に用いられる走行制御方式としては、（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を車体側の磁気センサで検出することによって、走行ルートを検出する電磁誘導方式（誘導線埋設方式）、（２）床面に磁気テープを誘導線として貼り付け、車体側の磁気センサで磁気テープが発生する磁束を検出することによって、走行ルートを検出する磁気誘導方式、（３）床面に光反射テープを誘導線として貼り付け、車体側の光センサで光反射テープを検知して、走行ルートを検出する光誘導方式など、公知の走行制御方式の何れであっても構わないが、保守管理や据付現場（既設工場など）への適応性、工期短縮化、経済性などの観点から、磁気誘導方式が特に好ましい。   For example, as a travel control system used in the newspaper web automatic guided vehicle of the present invention, (1) an electromagnetic induction wire is embedded in the floor surface, and a magnetic field generated by flowing an alternating current there is detected by a magnetic sensor on the vehicle body side. Electromagnetic induction method (guide wire burying method) for detecting the travel route, (2) By sticking magnetic tape as a guide wire to the floor surface, and detecting the magnetic flux generated by the magnetic tape with the magnetic sensor on the vehicle body side , Magnetic induction method for detecting the driving route, (3) light guiding method for detecting the driving route by attaching the light reflecting tape to the floor surface as a guide line, detecting the light reflecting tape with the light sensor on the vehicle body side, etc. Any known traveling control method may be used, but the magnetic induction method is particularly preferable from the viewpoints of maintenance management, adaptability to installation sites (such as existing factories), shortening the work period, and economy.

本発明の一実施例を図１乃至図５に基づいて説明する。ここで、図１は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図であり、図２は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図であり、図３は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車による新聞巻取紙の押付け状態を示した側面図であり、図４は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の油圧シリンダの圧力とストロークとの関係を示したグラフであり、図５は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車による脱荷作業時の動作フローを示したフローチャートである。   An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 1 is an overall perspective view of the newspaper web automatic guided vehicle of the present embodiment, and FIG. 2 is a side view of the newspaper web automatic guided vehicle shown in FIG. 3 is a side view showing a pressing state of the newspaper web by the newspaper web unmanned conveyance vehicle shown in FIG. 1, and FIG. 4 shows the pressure and stroke of the hydraulic cylinder of the newspaper web unmanned conveyance vehicle of this embodiment. FIG. 5 is a flowchart showing an operation flow at the time of unloading work by the newspaper web automatic guided vehicle of this embodiment.

まず、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００の構造について説明する。本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、図１に示すように、キャスター１２２及び図示はされていない駆動輪を有し、新聞印刷工場などの床面に所定の搬送経路に沿って敷設された磁気テープに誘導されて自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着されて新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に昇降駆動するメインリフタ１６０とを具備している。   First, the structure of the newspaper web automatic guided vehicle 100 of this embodiment will be described. As shown in FIG. 1, the newspaper web automatic guided vehicle 100 of this embodiment has casters 122 and drive wheels (not shown), and is laid on a floor surface of a newspaper printing factory or the like along a predetermined conveyance path. A traveling carriage 120 that is guided by the magnetic tape to be self-propelled, a loading table 140 that is attached to the traveling carriage 120 and places a newspaper web, and a main lifter 160 that drives the loading table 140 up and down vertically. Yes.

そして、図１乃至図３に示すように、メインリフタ１６０は、走行路面に対して平行に並設された２本の昇降フレーム１６１、１６２と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の間隔を所定間隔に維持する円弧状の繋ぎ部材１６３と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の上面にそれぞれ固設されたリニアガイド１６５、１６６とを備えている。さらに、２本のリニアガイド１６５、１６６に案内されてスライド移動する載荷テーブル１４０が昇降フレーム１６１、１６２を横架するように配備されている。この載荷テーブル１４０は、幅方向（スライド方向と垂直な方向）の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに、中央線上に新聞巻取紙の着座を検知する少なくとも一つの着座センサ１４２が装着されている。この着座センサには、圧電センサやリミットセンサなどの公知のセンサを用いることができるが、耐久性の観点から非接触で着座を検知することができる静電容量型近接センサを用いることが特に好ましい。   As shown in FIGS. 1 to 3, the main lifter 160 has a predetermined interval between the two lifting frames 161 and 162 and the two lifting frames 161 and 162 arranged in parallel to the traveling road surface. Arc-shaped connecting members 163 to be maintained at the same time, and linear guides 165 and 166 fixed to the upper surfaces of the two lifting frames 161 and 162, respectively. Further, a loading table 140 that slides while being guided by the two linear guides 165 and 166 is disposed so as to be horizontally mounted on the lifting frames 161 and 162. The loading table 140 has an inclined surface with a V-shaped cross section inclined from the left and right sides in the width direction (direction perpendicular to the sliding direction) toward the center line, and detects the seating of the newspaper web on the center line. At least one seating sensor 142 is mounted. As the seating sensor, a known sensor such as a piezoelectric sensor or a limit sensor can be used, but it is particularly preferable to use a capacitive proximity sensor that can detect seating without contact from the viewpoint of durability. .

また、本実施例において用いられたメインリフタ１６０は、２本の昇降フレーム１６１、１６２の対向する内側面に形成されたスライドレール１６１ａ、１６２ａの一端側に回動ピン１７６によって一端が枢設された一対のアウターアーム１７２と、スライドレール１６１ａ、１６２ａに案内されてインナーローラ１７７を介して一端がスライドする一対のインナーアーム１７１とを備えた一対のＸ字状のパンタアームを有するシザーズ式リフタを採用している。   The main lifter 160 used in the present embodiment is pivoted at one end by a rotation pin 176 on one end side of slide rails 161a and 162a formed on the opposing inner surfaces of the two lifting frames 161 and 162. A scissors-type lifter having a pair of X-shaped punter arms provided with a pair of outer arms 172 and a pair of inner arms 171 that are guided by slide rails 161a and 162a and that slide at one end through an inner roller 177. is doing.

このアウターアーム１７２とインナーアーム１７１は、図３に示すように、それぞれのほぼ中心で連結ピン１７９により軸支されている。そして、アウターアーム１７２の他端は、走行台車１２０内の昇降ベース１６４に固設されたベースレール１６７、１６８にアウターローラ１７８を介してスライド可能に支持されており、インナーアーム１７１の他端は、ベースレール１６７、１６８の一端側に回動ピン１６９によって枢設されている。   As shown in FIG. 3, the outer arm 172 and the inner arm 171 are pivotally supported by a connecting pin 179 at their respective centers. The other end of the outer arm 172 is slidably supported on the base rails 167 and 168 fixed to the lifting base 164 in the traveling carriage 120 via the outer roller 178, and the other end of the inner arm 171 is The base rails 167 and 168 are pivoted on one end side by a rotation pin 169.

さらに、一対のＸ字状のパンタアームの間隔を保つため、インナーアーム１７１にインナー間隔保持棒１７４が固設されており、アウターアーム１７２にアウター間隔保持棒１７５が固設されている。インナー間隔保持棒１７４とアウター間隔保持棒１７５は、昇降フレーム１６１、１６２が昇降範囲の上限付近に位置する場合において、円弧状の繋ぎ部材１６３の内周の最下面よりも低い位置に取り付けられている。また、インナー間隔保持棒１７４よりも下方であって、且つ、連結ピン１７９よりも上方に昇降支持棒１８１が固設されている。さらに、アウターアーム１７２のスライド端側、すなわち、アウターローラ１７８が軸支されている側にスライド支持棒１８２が設けられており、このスライド支持棒１８２と昇降支持棒１８１との間に２本の油圧シリンダ１９０が装着されている。   Further, in order to maintain a distance between the pair of X-shaped pantar arms, an inner interval holding rod 174 is fixed to the inner arm 171, and an outer interval holding rod 175 is fixed to the outer arm 172. The inner interval holding rod 174 and the outer interval holding rod 175 are attached to a position lower than the lowermost surface on the inner periphery of the arc-shaped connecting member 163 when the elevating frames 161 and 162 are located near the upper limit of the elevating range. Yes. Further, an elevating support bar 181 is fixedly provided below the inner interval holding bar 174 and above the connecting pin 179. Further, a slide support bar 182 is provided on the slide end side of the outer arm 172, that is, the side on which the outer roller 178 is pivotally supported. Between the slide support bar 182 and the lift support bar 181, two slide support bars 182 are provided. A hydraulic cylinder 190 is mounted.

また、油圧シリンダ１９０には、油圧ポンプ１９２が接続されている。そして、油圧シリンダ１９０と油圧ポンプ１９２とを結ぶ配管の途中に圧力センサ１９４が設置されており、油圧シリンダ１９０内の圧力を測定することができるようになっている。   A hydraulic pump 192 is connected to the hydraulic cylinder 190. A pressure sensor 194 is installed in the middle of the pipe connecting the hydraulic cylinder 190 and the hydraulic pump 192 so that the pressure in the hydraulic cylinder 190 can be measured.

この油圧シリンダ１９０内の圧力を高めていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が小さくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が上昇していく。逆に、油圧シリンダ１９０内の圧力を下げていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が大きくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が下降していく。そして、最終的には、昇降フレーム１６１、１６２は、走行台車１２０の中に収納される。   By increasing the pressure in the hydraulic cylinder 190, the crossing angle between the inner arm 171 and the outer arm 172 becomes smaller, and the elevating frames 161 and 162 rise. Conversely, by decreasing the pressure in the hydraulic cylinder 190, the crossing angle between the inner arm 171 and the outer arm 172 increases, and the elevating frames 161 and 162 descend. Finally, the lifting frames 161 and 162 are accommodated in the traveling carriage 120.

本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、メインリフタ１６０を前述のような構造にしたことによって、載荷テーブル１４０上に載置された新聞巻取紙の長さが昇降フレーム１６１、１６２の長さよりも短く、しかも、その太さが輪転機の巻取紙保持アームの直径より細い場合であっても輪転機の巻取紙保持アームがメインリフタ１６０の構成部材と干渉することなく、載荷テーブル１４０上の新聞巻取紙に接近し、これを確実に保持することができる。   In the newspaper web automatic guided vehicle 100 according to the present embodiment, the main lifter 160 has the above-described structure, so that the length of the newspaper web placed on the loading table 140 is shorter than the length of the lifting frames 161 and 162. Moreover, even if the thickness is smaller than the diameter of the web holding arm of the rotary press, the web holding arm of the rotary press approaches the newspaper web on the loading table 140 without interfering with the components of the main lifter 160. This can be held securely.

次に、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００の主要部であるメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる機構について説明する。新聞巻取紙無人搬送車１００は、メインリフタ１６０の昇降駆動を制御するためのメモリー、ＣＰＵなどからなる制御ユニットを具備している。そして、制御ユニットのメモリーには、油圧シリンダ１９０のストロークに対応した複数の閾値が予め記憶されている。図４は、新聞巻取紙無人搬送車１００の油圧シリンダ１９０の圧力とストロークとの関係を示したグラフである。ここで、曲線Ａは使用前の新聞巻取紙、曲線Ｂは使用後の新聞巻取紙、すなわち中残紙、曲線Ｃは残芯を受け取るときの油圧シリンダ１９０の圧力とストロークとの関係を示しており、曲線Ｄは、無負荷のときの油圧シリンダ１９０の圧力とストロークとの関係を示している。なお、各曲線とも最初（ストローク＜Ｓ１のとき）、圧力が高く、その後、ストロークの増加とともに圧力が低下し、無負荷のときにストロークがＳ３を超えると圧力が再び増加している理由は、パンタアームを最下位置の状態から立ち上げる時に大きな力を必要とし、パンタアームが伸びるに連れて必要とする力が減少し、パンタアームが伸びきる前に再び大きな力を必要とするというシザーズ式リフタの特性によるものである。   Next, a mechanism for stopping the ascending operation of the main lifter 160, which is the main part of the newspaper web automatic guided vehicle 100 of this embodiment, will be described. The newspaper web automatic guided vehicle 100 includes a control unit including a memory, a CPU, and the like for controlling the lifting and lowering drive of the main lifter 160. In the memory of the control unit, a plurality of threshold values corresponding to the stroke of the hydraulic cylinder 190 are stored in advance. FIG. 4 is a graph showing the relationship between the pressure and stroke of the hydraulic cylinder 190 of the newspaper web automatic guided vehicle 100. Here, the curve A shows the newspaper web before use, the curve B shows the newspaper web after use, that is, the middle remaining paper, and the curve C shows the relationship between the pressure of the hydraulic cylinder 190 and the stroke when receiving the remaining core, Curve D shows the relationship between the pressure and stroke of hydraulic cylinder 190 when there is no load. The reason is that the pressure is high at the beginning of each curve (when stroke <S1), then the pressure decreases as the stroke increases, and the pressure increases again when the stroke exceeds S3 when there is no load. A scissors type that requires a large force when the punter arm is raised from the lowest position, reduces the force required as the punter arm extends, and requires a large force again before the punter arm fully extends This is due to the characteristics of the lifter.

本実施例では、ストロークが０〜Ｓ１のときの閾値をＰ０、ストロークがＳ１〜Ｓ２のときの閾値をＰ１、ストロークがＳ２〜Ｓ３のときの閾値をＰ２、ストロークがＳ３以上のときの閾値をＰ３としている。   In this embodiment, the threshold when the stroke is 0 to S1 is P0, the threshold when the stroke is S1 to S2 is P1, the threshold when the stroke is S2 to S3 is P2, and the threshold when the stroke is S3 or more is P3.

すなわち、使用前の新聞巻取紙を受け取る場合、新聞巻取紙は太いため短いストロークでメインリフタ１６０の載荷テーブル１４０が新聞巻取紙と接触する。載荷テーブル１４０と新聞巻取紙が接触すると油圧シリンダ１９０内の圧力が急激に上昇する。そして、この圧力が閾値Ｐ１となったときに脱荷に適した押付け力になったものと認識しメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる。また、使用後の新聞巻取紙、すなわち中残紙を受け取る場合、油圧シリンダ１９０内の圧力が閾値Ｐ２となったときに脱荷に適した押付け力になったものと認識しメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる。さらに、残芯を受け取る場合、油圧シリンダ１９０内の圧力が閾値Ｐ３となったときに脱荷に適した押付け力になったものと認識しメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる。   That is, when a newspaper roll before use is received, the newspaper roll is thick, so that the loading table 140 of the main lifter 160 contacts the newspaper roll with a short stroke. When the loading table 140 and the newspaper web come into contact with each other, the pressure in the hydraulic cylinder 190 rapidly increases. Then, when this pressure reaches the threshold value P1, it is recognized that the pressing force is suitable for unloading, and the ascending operation of the main lifter 160 is stopped. Further, when receiving a used newspaper web, that is, a middle remaining paper, when the pressure in the hydraulic cylinder 190 reaches the threshold value P2, it is recognized that the pressing force is suitable for unloading, and the main lifter 160 is raised. Stop. Further, when the remaining core is received, it is recognized that the pressing force suitable for unloading is obtained when the pressure in the hydraulic cylinder 190 reaches the threshold value P3, and the lifting operation of the main lifter 160 is stopped.

このように、閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることによって、メインリフタ１６０が、新聞巻取紙の重量に対応した押付け力を新聞巻取紙に付勢することができるので、新聞巻取紙の脱荷時に新聞巻取紙の自重を確実に新聞巻取紙無人搬送車１００側で支持することができ、その結果、輪転機側の巻取紙保持アームに過大な負荷を与えず、新聞巻取紙のスムーズな脱荷動作を実現することができる。   As described above, the threshold is set to be large when the main lifter's lift stroke is small, and is set to be small when the main lifter's lift stroke is large, so that the main lifter 160 applies the pressing force corresponding to the weight of the newspaper web. Since the web can be urged, the weight of the newspaper web can be reliably supported by the newspaper web unmanned transport vehicle 100 when the newspaper web is unloaded, and as a result, the web paper holding arm on the rotary press side is overloaded. A smooth unloading operation of the newspaper web can be realized without applying a load.

なお、本実施例においては、閾値を４段階に設定しているが、閾値の数はこれに限られることなく、必要とされる精度や費用対効果を考慮して適宜決めることができる。輪転機の耐負荷能力に余裕があり、それほど厳密な押付け力の制御を必要としない場合には、閾値を１つとすることによって、制御ユニットの回路構成および制御プログラムの簡略化を図ることが可能である。   In this embodiment, the threshold value is set in four stages. However, the number of threshold values is not limited to this, and can be appropriately determined in consideration of required accuracy and cost effectiveness. When there is a margin in the load bearing capacity of the rotary press and it is not necessary to strictly control the pressing force, it is possible to simplify the control unit circuit configuration and control program by setting a single threshold. It is.

最後に、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００を用いて輪転機から新聞巻取紙を脱荷するときの動作フローについて、図５に基づいて説明する。なお、図５及び以下の説明において、新聞巻取紙無人搬送車のことをＡＧＶと称する。   Finally, an operation flow when unloading the newspaper web from the rotary press using the newspaper web automated guided vehicle 100 of this embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 5 and the following description, the newspaper web automatic guided vehicle is referred to as AGV.

新聞印刷工場内に設置された中央制御盤から特定の輪転機の新聞巻取紙を脱荷することが指示されると、脱荷プログラムがスタートし、所定のＡＧＶが輪転機の給紙装置に進入を開始する（Ｓ１）。そして、ＡＧＶが新聞巻取紙を脱荷するための正しい位置に着いたかどうかを確認する（Ｓ２）。位置が正しくない場合は、ＡＧＶを一旦後退させた後、再び進入させる。ＡＧＶが正しい位置に着いたことが確認されたら、ＡＧＶを停止させる（Ｓ３）。そして、メインリフタを上昇させる（Ｓ４）。そして、圧力センサの出力が閾値以上であるかを判断する（Ｓ５）。圧力センサの出力が閾値以上になったら、メインリフタを停止する（Ｓ６）。そして、着座センサがＯＮになっているかを確認する（Ｓ７）。着座センサがＯＮになっていない場合、新聞巻取紙の着座の状態が不良であると判断して新聞巻取紙の着座を確認するように作業者に対して警告を発する（Ｓ８）。着座センサがＯＮになっていることが確認されたら、輪転機に対してセンターカラーを開放するように指令を発する（Ｓ９）。そして、センターカラーの開放が完了したかどうかを確認する（Ｓ１０）。センターカラーの開放が完了したら、再度、着座センサがＯＮになっているかを確認する（Ｓ１１）。着座センサがＯＮになっていることが確認されたらメインリフタを降下させる（Ｓ１２）。そして、下限センサがＯＮになったかどうかを確認する（Ｓ１３）。下限センサがＯＮになったことが確認されたら、ＡＧＶを輪転機から後退させる（Ｓ１４）。そして、ＡＧＶが輪転機と干渉しない位置に退避したかどうかを確認する（Ｓ１５）。ＡＧＶが輪転機と干渉しない位置に退避したことが確認されたら、輪転機に対してセンターカラーを閉じてもよい状態になったことを通知し（Ｓ１６）、脱荷プログラムが終了する。このように、輪転機とＡＧＶとが連携して脱荷プログラムが実行されることにより、より速く、より確実に、より安全に新聞巻取紙の脱荷作業が行われ、紙給効率が向上する。   When it is instructed to unload the newspaper web of a specific rotary press from the central control panel installed in the newspaper printing factory, the unloading program starts and the predetermined AGV enters the paper feeder of the rotary press. Start (S1). Then, it is confirmed whether the AGV has arrived at the correct position for unloading the newspaper web (S2). If the position is not correct, the AGV is retracted and then reentered. When it is confirmed that the AGV has reached the correct position, the AGV is stopped (S3). Then, the main lifter is raised (S4). And it is judged whether the output of a pressure sensor is more than a threshold value (S5). When the output of the pressure sensor exceeds the threshold value, the main lifter is stopped (S6). Then, it is confirmed whether the seating sensor is ON (S7). If the seating sensor is not ON, it is determined that the seating state of the newspaper web is bad, and a warning is issued to the operator to confirm the seating of the newspaper web (S8). If it is confirmed that the seating sensor is ON, a command is issued to the rotary press to open the center collar (S9). Then, it is confirmed whether or not the opening of the center color is completed (S10). When the opening of the center collar is completed, it is confirmed again whether the seating sensor is ON (S11). When it is confirmed that the seating sensor is ON, the main lifter is lowered (S12). Then, it is confirmed whether or not the lower limit sensor is turned on (S13). If it is confirmed that the lower limit sensor is turned on, the AGV is moved backward from the rotary press (S14). Then, it is confirmed whether or not the AGV has retreated to a position where it does not interfere with the rotary press (S15). When it is confirmed that the AGV has retreated to a position where it does not interfere with the rotary press, the rotary press is notified that the center collar can be closed (S16), and the unloading program ends. As described above, the unloading program is executed in cooperation with the rotary press and the AGV, so that the unwinding operation of the newspaper web is performed faster, more reliably, and more safely, and the paper feeding efficiency is improved.

以上のように、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、床面上を自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に油圧シリンダ１９０によって昇降駆動するメインリフタ１６０と、メインリフタ１６０の昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備していることによって、輪転機前のトラバーサが不要となり、新聞印刷工場内の床面がフラットになるので作業環境が一新できる。加えて、油圧シリンダ１９０が、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサ１９４を有し、メインリフタ１６０による新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサ１９４によって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタ１６０の上昇動作を停止させることにより、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御ができるので、輪転機に過大な負荷が加わることを確実に防止することができる。   As described above, the newspaper web automatic guided vehicle 100 according to the present embodiment includes the traveling carriage 120 that self-propels on the floor, the loading table 140 that is mounted on the traveling carriage 120 and places the newspaper winding paper, and the loading table 140. By including a main lifter 160 that is driven up and down by a hydraulic cylinder 190 in the vertical direction and a control unit that controls the up-and-down drive of the main lifter 160, a traverser before the rotary press becomes unnecessary, and the floor surface in a newspaper printing factory Because it becomes flat, the work environment can be renewed. In addition, the hydraulic cylinder 190 has a pressure sensor 194 for measuring the pressure in the hydraulic cylinder. During the newspaper web receiving operation by the main lifter 160, the pressure in the hydraulic cylinder measured by the pressure sensor 194 has a predetermined threshold value. When it exceeds the limit, the control unit stops the ascending operation of the main lifter 160 so that the pressing force against the newspaper web supported by the rotary press can be accurately controlled, so that an excessive load is surely applied to the rotary press. Can be prevented.

また、閾値が、メインリフタ１６０の上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、新聞巻取紙の太さ、つまり重量に応じたきめ細かな押付け力の制御が実現できる。   Further, since the threshold is set to be large when the lift stroke of the main lifter 160 is small and is set to be small when the lift stroke of the main lifter is large, a fine pressing force corresponding to the thickness of the newspaper web, that is, the weight, is set. Control can be realized.

さらに、新聞巻取紙の着座を検知する着座センサ１４２が載荷テーブル１４０に装着されており、メインリフタ１６０の上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサ１４２によって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることにより、新聞巻取紙の着座状態が不良の状態で輪転機の巻取紙保持アームによる新聞巻取紙の保持が開放されることが回避されるので、新聞巻取紙の脱荷作業時の安全性が向上するなど、その効果は甚大である。   Further, a seating sensor 142 for detecting the seating of the newspaper web is mounted on the loading table 140, and when the seating sensor 142 detects normal seating of the paper web after the lifting operation of the main lifter 160 is stopped, Since a newspaper web holding and releasing request is issued to the rotary press, it is avoided that the newspaper web is held by the web holding arm of the rotary press when the newspaper web is not seated correctly. The effect is enormous, such as improved safety when unwinding the web.

本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図。1 is an overall perspective view of a newspaper web automatic guided vehicle according to the present embodiment. 図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図。The side view when the newspaper web automatic guided vehicle shown in FIG. 1 is viewed from the direction of arrow II. 図１に示した新聞巻取紙無人搬送車による新聞巻取紙の押付け状態を示した側面図。The side view which showed the pressing state of the newspaper web by the newspaper web unmanned conveyance vehicle shown in FIG. 本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の油圧シリンダの圧力とストロークとの関係を示したグラフ。The graph which showed the relationship between the pressure of the hydraulic cylinder of the newspaper web automatic guided vehicle of a present Example, and a stroke. 本実施例の新聞巻取紙無人搬送車による脱荷作業時の動作フローを示したフローチャート。The flowchart which showed the operation | movement flow at the time of the unloading work by the newspaper web automatic guided vehicle of a present Example. 従来の新聞巻取紙無人搬送車が新聞巻取紙を回収する状態を示した側面図。The side view which showed the state which the conventional newspaper web automatic guided vehicle collects newspaper web.

１０ ・・・ 輪転機
１２ ・・・ 巻取紙保持アーム
１４ ・・・ センターカラー
１００、５００ ・・・ 新聞巻取紙無人搬送車
１２０ ・・・ 走行台車
１２２ ・・・ キャスター
１４０、５４０ ・・・ 載荷テーブル
１４２、５４２ ・・・ 着座センサ
１６０、５６０ ・・・ メインリフタ
１６１、１６２、５６１、５６２ ・・・ 昇降フレーム
１６１ａ、１６２ａ ・・・ スライドレール
１６３ ・・・ 繋ぎ部材
１６４ ・・・ 昇降ベース
１６５、１６６ ・・・ リニアガイド
１６７、１６８ ・・・ ベースレール
１６９ ・・・ 回動ピン
１７１、５７１ ・・・ インナーアーム
１７２、５７２ ・・・ アウターアーム
１７４ ・・・ インナー間隔保持棒
１７５ ・・・ アウター間隔保持棒
１７６ ・・・ 回動ピン
１７７ ・・・ インナーローラ
１７８ ・・・ アウターローラ
１７９、５７９ ・・・ 連結ピン
１８１ ・・・ 昇降支持棒
１８２ ・・・ スライド支持棒
１９０、５９０ ・・・ 油圧シリンダ
１９２ ・・・ 油圧ポンプ
１９４ ・・・ 圧力センサ
Ｐ ・・・ 新聞巻取紙
Ｒ ・・・ 巻芯 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Rotary press 12 ... Winding paper holding arm 14 ... Center collar 100, 500 ... Newspaper winding paper automatic guided vehicle 120 ... Traveling carriage 122 ... Caster 140, 540 ... Loading table 142 , 542 ... Seating sensors 160, 560 ... Main lifters 161, 162, 561, 562 ... Elevating frames 161a, 162a ... Slide rails 163 ... Connecting members 164 ... Elevating bases 165, 166 ··· Linear guides 167 and 168 ··· Base rail 169 · · · Pins 171 and 571 · · · Inner arms 172 and 572 · · · Outer arms 174 · · · Inner interval holding rods 175 · · · Outer interval holding Rod 176 ... rotating pin 177 ... inner roller 178 · Outer rollers 179, 579 ··· Connection pins 181 ··· Elevating and lowering support rods 182 ··· Slide support rods 190 and 590 ··· Hydraulic cylinders 192 ··· Hydraulic pumps 194 ··· Pressure sensors P · · · newspapers Winding paper R ・ ・ ・ Core

Claims (3)

床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、該メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、
前記油圧シリンダが、該油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、
前記メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、前記制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることを特徴とする新聞巻取紙無人搬送車。 A traveling carriage that is self-propelled on the floor, a loading table that is mounted on the traveling carriage and on which a newspaper web is placed, a main lifter that vertically drives the loading table by a hydraulic cylinder, and a lifting drive of the main lifter is controlled. Newspaper roll automatic guided vehicle equipped with a control unit
The hydraulic cylinder has a pressure sensor for measuring the pressure in the hydraulic cylinder;
During the newspaper web receiving operation by the main lifter, when the pressure in the hydraulic cylinder measured by the pressure sensor exceeds a predetermined threshold, the control unit stops the main lifter ascending operation. Transport vehicle. 前記閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることを特徴とする請求項１に記載の新聞巻取紙無人搬送車。   2. The newspaper web automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the threshold is set to be large when the main lifter's lift stroke is small, and is set to be small when the main lifter's lift stroke is large. 前記新聞巻取紙の着座を検知する着座センサが載荷テーブルに装着され、
前記メインリフタの上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサによって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の新聞巻取紙無人搬送車。 A seating sensor for detecting seating of the newspaper web is mounted on the loading table;
2. The newspaper web holding and opening request is issued to the rotary press when normal seating of the newspaper web is detected by the seating sensor after the main lifter has been lifted. A newspaper web automatic guided vehicle according to claim 2.
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