JP2010157018A - Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system - Google Patents

Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system Download PDF

Info

Publication number
JP2010157018A
JP2010157018A JP2008333572A JP2008333572A JP2010157018A JP 2010157018 A JP2010157018 A JP 2010157018A JP 2008333572 A JP2008333572 A JP 2008333572A JP 2008333572 A JP2008333572 A JP 2008333572A JP 2010157018 A JP2010157018 A JP 2010157018A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
self
vending machine
propelled
product
customer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2008333572A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Takao Hayashi
孝郎 林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to JP2008333572A priority Critical patent/JP2010157018A/en
Publication of JP2010157018A publication Critical patent/JP2010157018A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Vending Devices And Auxiliary Devices For Vending Devices (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that once an vending machine is installed, it cannot be moved from the installation place, a customer has to move in front of the vending machine to purchase goods, and an opportunity of sales of the goods is limited. <P>SOLUTION: A self-propelled vending machine includes: a carrier truck 12 which is guided by a route guide means 13 for self-propelling on a runway 120b, stops at either a predetermined position or an arbitrary position; and an automatic vending section 11 which has a goods storage section 24 which is mounted on the carrier truck 12 and includes the goods 110 for automatic vending of the goods 110 to the customer. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、自走自在な自動販売機に関するもので、例えば、食品、飲料、インスタントカメラ等の自動販売に好適である。   The present invention relates to a self-propelled vending machine, and is suitable for vending, for example, foods, beverages, and instant cameras.

従来の自動販売機は、一旦設置されると、その設置場所から移動させることが困難であり、商品の販売機会が限られていた。そこで、商品販売の機会を増やすものとして、人感センサによって利用者が検知されるまでの間は商品サンプルを照明する照明装置を微少光量の光量で点灯させ、人感センサによって商品展示室の前面側に利用者が検知された際に照明装置を前記光量よりも多い光量で点灯させることで、商品サンプルを効果的に目立たせて商品の販売機会を無用に逃すことがない自動販売機が出願されている。（例えば、特許文献１）   Once a conventional vending machine is installed, it is difficult to move it from its installation location, and there are limited sales opportunities for products. Therefore, as an opportunity to increase product sales, the lighting device that illuminates the product sample is lit with a slight amount of light until the user is detected by the human sensor, and the human sensor detects the front of the product display room. When the user is detected on the side, the lighting device is turned on with a light quantity greater than the above light quantity, and the vending machine that effectively stands out the product sample and does not miss the sales opportunity of the product is filed Has been. (For example, Patent Document 1)

特許２００６−２９１４２４Patent 2006-291424

しかし、上記特許文献１の自動販売機は、依然として自動販売機自体が移動できないので、顧客は、自動販売機の前まで移動し、商品を購入しなければならず、自動販売機の設置者側、あるいは運営者側から見ると、商品販売の機会が限定されていた。   However, since the vending machine of the above-mentioned patent document 1 still cannot move, the customer has to move to the front of the vending machine and purchase the product. Or, from the manager's perspective, the opportunities for product sales were limited.

本発明は上記点に鑑み、商品販売の機会を格段に増やすことができる自動販売機を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the vending machine which can increase the opportunity of goods sales markedly in view of the said point.

本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、経路誘導手段により誘導されて走行路を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する搬送台車と、
搬送台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, according to the present invention, in the first aspect of the present invention, the transport carriage is guided by the route guiding means and travels on the traveling path and stops at either a predetermined position or an arbitrary position. When,
A vending unit that is mounted on a transport cart and has a product storage unit that stores products, and automatically sells products to customers.
It is characterized by comprising.

これによれば、従来、自動販売機が、所定の位置および任意の位置のいずれかにいる顧客から見えない場所、あるいは遠く離れた場所に設置されていた場合には商品を購入しなかったものが、自動販売部が搬送台車とともに移動し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止することができることで、顧客の目に止まり、顧客が商品を購入する機会を増やすことができる。また、自動販売部が搬送台車とともに移動できるので、顧客が注目し、購買意欲を促進することができる。その結果、商品販売の機会を格段に格段に増やすことができる自動販売機を提供することができる。   According to this, when a vending machine has been installed in a place that cannot be seen by a customer at either a predetermined position or an arbitrary position or in a place far away, the product has not been purchased. However, since the vending unit moves together with the transport carriage and can stop at either a predetermined position or an arbitrary position, it can be noticed by the customer, and the opportunity for the customer to purchase the product can be increased. In addition, since the vending department can move together with the transport cart, the customer can pay attention and promote the purchase motivation. As a result, it is possible to provide a vending machine that can significantly increase the opportunity for product sales.

請求項２に記載の発明のように、経路誘導手段により誘導されて軌道を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する軌道式台車と、
軌道式台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えていてもよい。 As in the invention of claim 2, a track-type carriage that is guided by the route guidance means to self-propell the track and stops at any one of a predetermined position and an arbitrary position;
A vending department that is mounted on a track-type carriage and has a product storage section that stores products, and automatically sells products to customers.
May be included.

請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の自走式自動販売機において、さらに、顧客を判定する顧客判定手段と、
顧客判定手段により判定された顧客の位置を決定する顧客位置決定手段と、
を具えており、
搬送台車が顧客位置決定手段により決定された顧客の位置近傍に自走し、停止する機能を備えていることを特徴とする。 In the invention according to claim 3, in the self-propelled vending machine according to claim 1, customer determination means for further determining a customer;
Customer position determination means for determining the position of the customer determined by the customer determination means;
With
The conveyance carriage is provided with a function of self-propelling and stopping near the customer position determined by the customer position determining means.

これによれば、顧客判定手段により顧客を判別し、顧客位置決定手段により顧客の位置を決定し、さらに、顧客近傍の所定の位置に自走して停止することができるので、顧客が自動販売機の前にいちいち移動せずとも、顧客近傍に自走して停止して自動販売ができる。その結果、請求項１に記載の自走式自動販売機より、さらに商品販売の機会を増やすことができる自動販売機を提供することができる。   According to this, the customer determination means can discriminate the customer, the customer position determination means can determine the customer's position, and further, the customer can automatically run and stop at a predetermined position near the customer. Even if you don't move in front of the machine, you can self-run and stop near the customer for vending. As a result, it is possible to provide a vending machine capable of further increasing the opportunity for product sales compared to the self-propelled vending machine according to claim 1.

請求項４に記載の発明では、請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに商品収納部に収納された商品を冷却する冷却手段、商品を加温する加温手段のうち、少なくとも１つを具えたことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the self-propelled vending machine according to any one of the first to third aspects, a cooling means for cooling the product stored in the product storage unit and the product are added. It comprises at least one of heating means for heating.

これによれば、冷却手段により商品収納部を冷却することができるので、冷却して収納することが必要な商品を自動販売することができる。また、加熱手段により商品収納部を加熱することができるので、加熱して収納することが必要な商品を自動販売することができる。その結果、販売できる商品の幅を広げることができる。   According to this, since the product storage unit can be cooled by the cooling means, it is possible to automatically sell products that need to be stored after cooling. Moreover, since the product storage section can be heated by the heating means, it is possible to automatically sell products that need to be stored by heating. As a result, the range of products that can be sold can be expanded.

請求項５に記載の発明では、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式自動販売機において、さらに商品、企業の少なくとも１つを宣伝、広告をする宣伝・広告手段が設けられており、
広告手段が、画像を表示する画像表示手段、音声を出力する音声出力手段のうち、少なくとも１つによるものであることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the self-propelled vending machine according to any one of the first to fourth aspects, an advertising / advertisement means is provided for advertising and advertising at least one of a product and a company. And
The advertisement means is characterized by at least one of image display means for displaying an image and sound output means for outputting sound.

これによれば、画像表示手段、音声出力手段のうち、少なくとも１つによって商品、企業の少なくとも１つを宣伝、広告をすることができる。その結果、顧客の商品購買意欲を増す、あるいは企業の知名度、イメージを向上させることができる。   According to this, at least one of a product and a company can be advertised and advertised by at least one of the image display means and the sound output means. As a result, the customer's willingness to purchase products can be increased, or the company's name recognition and image can be improved.

請求項６に記載の発明では、請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに自走式自動販売機を呼び出す呼出手段を具えていることを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, the self-propelled vending machine according to any one of the first to fifth aspects further comprises calling means for calling the self-propelled vending machine. And

これによれば、呼出手段によって自走式自動販売機を呼び出すことができるので、商品を購入したい顧客に対して確実に購入させることができる。その結果、商品を自動販売する機会を増やすことができる。   According to this, since the self-propelled vending machine can be called by the calling means, the customer who wants to purchase the product can be surely purchased. As a result, opportunities to automatically sell products can be increased.

請求項７に記載の発明では、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに自走式自動販売機と別体に商品を保管する保管庫が設けられており、
自走式自動販売機および保管庫のうち、少なくとも１つに、保管庫から商品収納部に商品を補充する商品補充手段が具えられており、
商品収納部の商品が所定数量より少なくなると、商品補充手段を用いて、保管庫に保管された商品を、商品収納部に自動的に補充を行うことを特徴とする。 In the invention described in claim 7, in the self-propelled vending machine according to any one of claims 1 to 6, there is further provided a storage for storing the product separately from the self-propelled vending machine. Provided,
At least one of the self-propelled vending machine and the storage is provided with a product replenishing means for replenishing the product from the storage to the product storage unit,
When the number of products in the product storage unit is less than a predetermined quantity, the product storage unit automatically replenishes the product storage unit with the product stored in the storage using the product replenishing means.

これによれば、商品収納部の商品が所定数量より少なくなった場合、商品補充手段を用いて、保管庫に保管された商品を、商品収納部に自動的に補充を行うことができるので、人手を介することなく、商品を引き続き販売することができる。   According to this, when the product in the product storage unit becomes less than the predetermined quantity, the product stored in the storage can be automatically replenished to the product storage unit using the product replenishment means. Products can continue to be sold without human intervention.

（第１実施形態）
以下第１実施形態を説明するにあたり、本発明で用いる用語について説明する。 (First embodiment)
In the following description of the first embodiment, terms used in the present invention will be described.

本発明による自動販売とは、下記（１）乃至（３）項のいずれかを言う。
（１）商品の授受とその代金支払いおよび釣り銭の受け取りにおいて、対面販売でなく機械を相手とし、顧客自身が機械に対して決済し、直接商品を受け取ること。
（２）商品授受の事前に所定の金額を払い、顧客自身が機械に設けられた商品選択手段（ボタン、タッチパネル）の選択によって、機械から直接商品を受け取ること。
（３）顧客自身が機械に設けられた商品選択手段（ボタン、タッチパネル）の選択によって、機械から直接商品を受け取り、商品授受の事後に所定の金額を払うこと。 The automatic sales according to the present invention refers to any of the following items (1) to (3).
(1) When sending and receiving merchandise, paying for it, and receiving change, the customer must make a payment with the machine, not the face-to-face sales, and receive the merchandise directly.
(2) A predetermined amount is paid in advance of receiving and receiving the product, and the customer himself / herself receives the product directly from the machine by selecting a product selection means (button, touch panel) provided in the machine.
(3) The customer himself / herself receives the product directly from the machine by the selection of the product selection means (button, touch panel) provided on the machine, and pays a predetermined amount after receiving and receiving the product.

なお、配膳は、本発明の自動販売に含まないものとする。ここで言う配膳とは、食事を顧客の前に配ることである。   It should be noted that serving is not included in the vending of the present invention. The term “sales” here refers to the distribution of meals to customers.

上記（１）項の代金支払い方法（決済方法）としては、現金の他に、携帯電話、Ｆｅｌｉｃａを利用してもよく、電子マネー、ポストペイで支払ってもよい。また、代金支払い方法（決済方法）として、パチンコ玉、スロットマシン用コインとの交換によって商品を受け取る方法であってもよい。   As a payment method (settlement method) in the above item (1), in addition to cash, a mobile phone or Felica may be used, or payment may be made by electronic money or postpay. Further, as a payment method (settlement method), a method of receiving a product by exchanging with a pachinko ball or a slot machine coin may be used.

本発明による自走とは、搬送台車が、電動モータ、エンジン等で、自ら走行することを言う。   The self-propelling according to the present invention means that the transport cart runs on its own with an electric motor, an engine or the like.

本発明による経路誘導手段とは、搬送台車が目標経路を自走するための誘導手段であって、例えば、以下の手段がある。
（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を搬送台車の磁気センサで経路を検出して搬送台車を誘導する。
（２）床面に光反射テープまたは磁気テープを誘導線として貼り付け、搬送台車側の光センサまたは磁気センサで経路を検出して搬送台車を誘導する。
（３）経路に沿って一定間隔でマークを設け、マークごとに搬送台車の走行位置を修正し、次のマークまでは、経路検出を行わず一定方向に搬送台車を走行させ続けることで搬送台車を走行させる。
（４）位置情報を具えた複数のＲＦＩＤを走行路に埋設するとともに、搬送台車にＲＦＩＤ読み書き装置を配置し、このＲＦＩＤ読み書き装置によってＲＦＩＤの位置情報を取得し、次の停止位置または次の経路確認位置までは車輪の回転角を制御して搬送台車を走行させる。
（５）車載した距離センサで壁基準での自車の現在位置を決定し、車載ＧＰＳで絶対位置を計測して、目標経路を誘導する。
（６）車輪の回転回数から走行距離を求め、さらにジャイロや地磁気方位センサなどで方位を求め、これらの値から現在までの走行経路を積算して現在位置を求めることにより搬送台車を誘導する。
（７）車載されたイメージセンサで走行路周囲の画像データを取り込み、解析することで、自車位置を決定し、目標経路を誘導する。
（８）壁やレーザビームなどで区切られた一定区画の面内を隈なく走行するように誘導する。 The route guidance means according to the present invention is guidance means for the transport carriage to travel along the target route, and includes, for example, the following means.
(1) An electromagnetic induction wire is embedded in the floor surface, and a path of a magnetic field generated by flowing an alternating current is detected by a magnetic sensor of the conveyance carriage to guide the conveyance carriage.
(2) A light reflecting tape or a magnetic tape is affixed to the floor surface as a guide wire, and a route is detected by an optical sensor or a magnetic sensor on the conveyance carriage side to guide the conveyance carriage.
(3) Marks are provided at regular intervals along the route, the travel position of the transport carriage is corrected for each mark, and until the next mark, the transport cart is kept running in a fixed direction without detecting the route. To run.
(4) A plurality of RFIDs having position information are embedded in the traveling path, an RFID read / write device is arranged on the carriage, and the RFID read / write device acquires the position information of the RFID, and the next stop position or next route Until the confirmation position, the wheel is moved by controlling the rotation angle of the wheels.
(5) The current position of the vehicle based on the wall is determined by the on-vehicle distance sensor, the absolute position is measured by the on-vehicle GPS, and the target route is guided.
(6) The travel distance is obtained from the number of rotations of the wheel, the direction is obtained by a gyroscope or a geomagnetic direction sensor, and the current position is obtained by integrating the travel route from these values to the present, thereby guiding the transport carriage.
(7) By capturing and analyzing image data around the road with an on-board image sensor, the vehicle position is determined and a target route is guided.
(8) Guidance is made so that the vehicle travels smoothly within a plane of a certain section partitioned by a wall or a laser beam.

なお、第１実施形態では、上記（１）〜（７）項の経路誘導手段のうち、（４）項の経路誘導手段により制御されるものとして説明するが、経路誘導手段は上記の他にも種々あり、搬送台車を誘導する手段であれば、これに限るものではない。   In the first embodiment, among the route guidance means described in the items (1) to (7), the route guidance means is described as being controlled by the route guidance means in the item (4). There are various types of means, and any means for guiding the carriage can be used.

次に、本発明の商品の例について述べる。商品の例としては、料理、カップ麺、缶入り飲料、ビン入り飲料、ペットボトル入り飲料、カップ飲料、パン、菓子類、タバコ、雑誌、新聞、その都度豆から挽いて抽出するコーヒー、内蔵電子レンジなどで温めて提供される冷凍食品（焼きおにぎり、焼きそばなど）、おでん、ラーメンなどの調理済み食品の缶詰、野菜、魚、本、電化製品、インスタントカメラ、キャラクタ商品、販促商品などが挙げられるが、自動販売可能な商品であれば、これに限るものではない。また、本発明による自動販売は、乗車券、食券、入場券等の発券、楽曲、動画データ、画像データのダウンロードを含むものとする。さらに、乗車券、食券な発券、プリペイドカードの自動販売についても、自動販売の範疇とするものとする。なお、楽曲、動画データ、画像データのダウンロードを行う自走式自動販売機では、そのコンテンツが商品となる。   Next, an example of the product of the present invention will be described. Examples of products include dishes, cup noodles, canned beverages, beverages in bottles, beverages in plastic bottles, cup beverages, bread, confectionery, tobacco, magazines, newspapers, coffee extracted from beans each time, built-in electronics Frozen food (baked rice balls, fried noodles, etc.), warmed in a range, etc., canned cooked foods such as oden and ramen, vegetables, fish, books, electrical appliances, instant cameras, character products, promotional products, etc. However, it is not limited to this as long as it is a product that can be sold automatically. In addition, the vending according to the present invention includes ticket issuance such as a ticket, a meal ticket, and an admission ticket, music, moving image data, and download of image data. Furthermore, vending of tickets, meal tickets, and prepaid cards are also included in the category of vending. In a self-propelled vending machine that downloads music, moving image data, and image data, the content is a product.

次に、第１実施形態について説明する。図１は第１実施形態による自走式自動販売機の正面図を、図２は図１のＡ−Ａ断面図を、図３は図２のＢ−Ｂ断面図を、図４は図１のＣ−Ｃ断面図を、図５は展示会会場の所定の領域内に敷設された板部材および上記板部材上の自走式自動販売機の平面図を示す。   Next, the first embodiment will be described. 1 is a front view of a self-propelled vending machine according to the first embodiment, FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 1, FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. FIG. 5 is a plan view of a plate member laid in a predetermined area of the exhibition hall and a self-propelled vending machine on the plate member.

第１実施形態の自走式自動販売機１００は、図１及び図２に示すように、自動販売部１１と、搬送台車１２とを具え、経路誘導手段１３により、展示会会場の所定の領域内を自走し、缶入り飲料１１０を自動販売するものである。上記缶入り飲料１１０は、本発明の商品の一例を構成する。なお、第１実施形態では、図５に示すように、自走式自動販売機１００は、展示会会場の床面のうち、所定の長方形領域内を自走するものとして説明する。上記長方形領域の床面には、後述するように、複数の板部材１２０が平面状に敷設されている。以下の説明では、図１に示すように、板部材１２０の床面側の面を下面１２０ａ、上記下面１２０ａと反対側の面を上面１２０ｂとする。板部材１２０の上面１２０ｂは、本発明の走行路の一例を構成する。   As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled vending machine 100 according to the first embodiment includes a vending unit 11 and a transport carriage 12, and a predetermined area of the exhibition hall by the route guiding means 13. It is self-propelled and automatically sells canned beverages 110. The said canned drink 110 comprises an example of the goods of this invention. In the first embodiment, as shown in FIG. 5, the self-propelled vending machine 100 will be described as self-propelled within a predetermined rectangular area on the floor of the exhibition hall. As will be described later, a plurality of plate members 120 are laid flat on the floor surface of the rectangular area. In the following description, as shown in FIG. 1, the surface on the floor surface side of the plate member 120 is a lower surface 120a, and the surface opposite to the lower surface 120a is an upper surface 120b. The upper surface 120b of the plate member 120 constitutes an example of the traveling path of the present invention.

最初に、自動販売部１１について説明する。自動販売部１１は、顧客に缶入り飲料１１０を自動販売するもので、図１、図２に示すように、函体１４には外扉１５が設けられている。上記外扉１５には、商品サンプル展示室１６、商品選択ボタン１７、商品取出口１８が設けられている。上記商品サンプル展示室１６には、商品サンプル展示室１６内の缶入り飲料１１０を照明する照明装置１９が設けられている。さらに、商品サンプル展示室１６の横には、図１に示すように、金銭を投入する金銭投入部２０、おつりを返却する金銭返却口２１、金銭の投入金額を表示する金銭表示部２２、顧客に缶入り飲料１１０の購入を促す、あるいは、御礼を音声出力するスピーカ２３が設けられている。   First, the vending department 11 will be described. The vending unit 11 automatically sells canned beverages 110 to customers. As shown in FIGS. 1 and 2, the box 14 is provided with an outer door 15. The outer door 15 is provided with a product sample display room 16, a product selection button 17, and a product outlet 18. The product sample display room 16 is provided with an illumination device 19 for illuminating the canned beverage 110 in the product sample display room 16. Further, as shown in FIG. 1, a money input unit 20 for inputting money, a money return port 21 for returning a change, a money display unit 22 for displaying the amount of money input, a customer, as shown in FIG. A speaker 23 that prompts the purchase of the canned beverage 110 or outputs a thank-you voice is provided.

また、函体１４内には、図３に示すように、商品収納室２４が設けられている。上記商品収納室２４は、複数の区画に分割されており、缶入り飲料１１０が収納されている。上記商品収納室２４は、本発明の商品収納部を構成する。   Further, as shown in FIG. 3, a product storage chamber 24 is provided in the box 14. The product storage chamber 24 is divided into a plurality of sections, and canned beverages 110 are stored therein. The product storage chamber 24 constitutes a product storage unit of the present invention.

また、上記商品収納室２４は、隔壁２５によって冷却したい領域と、加温したい領域とに分割されており、冷却したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による吸熱部が配置されており、加温したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による放熱部が配置されている。したがって、冷凍サイクル装置が作動すると、冷却したい領域、加温したい領域の空気が、それぞれ冷却、または加温され、商品収納室２４に収納された缶入り飲料１１０を冷却、または加温する。上記吸熱部は、本発明の冷却手段を構成する。上記放熱部は、本発明の加温手段を構成する。   The product storage chamber 24 is divided into a region to be cooled by the partition wall 25 and a region to be heated, and a heat absorption part by a predetermined refrigeration cycle device (not shown) is arranged in the region to be cooled. In a region to be heated, a heat radiating unit by a predetermined refrigeration cycle apparatus (not shown) is arranged. Therefore, when the refrigeration cycle apparatus is operated, the air in the region to be cooled and the air in the region to be heated are cooled or heated, respectively, and the canned beverage 110 stored in the product storage chamber 24 is cooled or heated. The said heat absorption part comprises the cooling means of this invention. The said heat radiating part comprises the heating means of this invention.

上記缶入り飲料１１０の払い出しは、図示しない電磁弁への通電を制御することにより図２に示すシャッター２６を開閉させ、缶入り飲料１１０を１つづつ切り出して、商品取出口１８に払い出すことで行われる。商品取出口１８には、光電センサ２７が配置されており、商品取出口１８に缶入り飲料１１０が有るか否かを検知することができる。上記商品取出口１８に缶入り飲料１１０が有る場合は、自走式自動販売機１００が所定時間停止するように制御される。   The canned beverage 110 is dispensed by opening and closing the shutter 26 shown in FIG. 2 by controlling energization to a solenoid valve (not shown), cutting out the canned beverages 110 one by one, and dispensing them to the product outlet 18. Done in A photoelectric sensor 27 is disposed at the product outlet 18, and it is possible to detect whether or not the canned beverage 110 is present at the product outlet 18. When the canned beverage 110 is present at the product outlet 18, the self-propelled vending machine 100 is controlled to stop for a predetermined time.

上記電磁弁への通電は、図２に示す自動販売制御装置２８によって制御される。上記自動販売制御装置２８は、販売、売上、セキュリティなどを併せて制御することができる。なお、照明装置１９、図示しない電磁弁、自動販売制御装置２８、図示しない冷凍サイクル装置への給電は、搬送台車１２のバッテリ２９によってなされている。   Energization of the solenoid valve is controlled by a vending control device 28 shown in FIG. The vending control device 28 can control sales, sales, security and the like. Note that power is supplied to the lighting device 19, a solenoid valve (not shown), the automatic sales control device 28, and a refrigeration cycle device (not shown) by the battery 29 of the transport carriage 12.

次に、搬送台車１２について説明する。図４に示すように、台車フレーム３１には、ベアリングユニット３２が取り付けられており、このベアリングユニット３２の内輪には、車軸３４、３５が嵌合されている。また、上記車軸３４、３５には、走行車輪３６、３７が嵌合されており、キー材、その他所定の伝達手段を用いて車軸３４、３５の回転を走行車輪３６、３７に伝達させている。また、台車フレーム３１には、補助車輪３８が取り付けられている。   Next, the transport cart 12 will be described. As shown in FIG. 4, a bearing unit 32 is attached to the carriage frame 31, and axles 34 and 35 are fitted to the inner ring of the bearing unit 32. Further, traveling wheels 36 and 37 are fitted to the axles 34 and 35, and the rotation of the axles 34 and 35 is transmitted to the traveling wheels 36 and 37 using a key material and other predetermined transmission means. . In addition, auxiliary wheels 38 are attached to the carriage frame 31.

また、台車フレーム３１には、減速機付走行用モータ３９、４０が取り付けられている。減速機付走行用モータ３９、４０の出力軸３９ａ、４０ａと、上述した車軸３４、３５とは所定の連結手段により、それぞれが連結されている。上記減速機付走行用モータ３９、４０の駆動は、後述する台車制御装置４１の制御部４１ａからモータドライバ４１ｂに動作の指令信号を出し、上記モータドライバ４１ｂが減速機付走行用モータ３９、４０を制御することで行われる。   Further, traveling motors 39 and 40 with a reduction gear are attached to the carriage frame 31. The output shafts 39a and 40a of the travel motors 39 and 40 with a speed reducer and the above-described axles 34 and 35 are connected to each other by predetermined connecting means. The driving of the travel motors 39, 40 with a reduction gear is made by issuing a command signal for operation to a motor driver 41b from a control unit 41a of a cart control device 41, which will be described later, and the motor driver 41b is driven by the motors 39, 40 with a reduction gear. It is done by controlling.

自走式自動販売機１００の操舵は、走行車輪３６、３７の回転量および回転方向を制御することで行われる。また、旋回する場合は、走行車輪３６の回転方向および走行車輪３７の回転方向を正逆にすることで行われる。   The self-propelled vending machine 100 is steered by controlling the amount and direction of rotation of the traveling wheels 36 and 37. Further, when the vehicle turns, the rotation direction of the traveling wheel 36 and the rotation direction of the traveling wheel 37 are reversed.

上記減速機付走行用モータ３９、４０には、図示はしないが、出力軸３９ａ、４０ａの回転量を検出する回転量検出手段（エンコーダ、レゾレバ等）が設けられており、出力軸３９ａ、４０ａの回転量を検出することで、自走式自動販売機１００の向き、現在位置が割り出される。   Although not shown in the drawings, the traveling motors 39 and 40 with reduction gears are provided with rotation amount detection means (encoders, reso levers, etc.) for detecting the rotation amounts of the output shafts 39a and 40a, and the output shafts 39a and 40a. By detecting the rotation amount, the direction of the self-propelled vending machine 100 and the current position are determined.

また、台車フレーム３１には、図４に示すように、バンパー４２および近接スイッチ４３が設けられている。上記バンパー４２に障害物が衝突し、バンパー４２が所定の方向に摺動すると、台車制御装置４１によって近接スイッチ４３が検知して停止するように制御される。   Further, as shown in FIG. 4, the carriage frame 31 is provided with a bumper 42 and a proximity switch 43. When an obstacle collides with the bumper 42 and the bumper 42 slides in a predetermined direction, the cart control device 41 controls the proximity switch 43 to detect and stop.

なお、第１実施形態では、小回りをきかせるために、２輪駆動、４輪補助の搬送台車としたが、これには限定されず、前部１輪、後部２輪の合計３輪としてもよく、前部２輪、後部２輪の合計４輪としてもよい。その場合、前輪駆動後輪操舵、後輪駆動前輪操舵、前輪駆動前輪操舵、後輪駆動後輪操舵としてもよい。また、前後輪ともに操舵、駆動するようにしてもよい。   In the first embodiment, a two-wheel drive and four-wheel auxiliary transport cart is used to make a small turn, but the invention is not limited to this, and a total of three wheels including one front wheel and two rear wheels may be used. A total of four wheels including two front wheels and two rear wheels may be used. In this case, front wheel drive rear wheel steering, rear wheel drive front wheel steering, front wheel drive front wheel steering, and rear wheel drive rear wheel steering may be used. Further, the front and rear wheels may be steered and driven.

台車制御装置４１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる制御部４１ａと、減速機付走行用モータ３９、４０を駆動制御するモータドライバ４１ｂを備えている。上記制御部４１ａには、自走式自動販売機１００が走行すべき走行経路プログラム、自走式自動販売機１００の前方に障害物があるときにこの障害物を回避する回避プログラムがインプットされている。   The cart control device 41 includes a control unit 41a including a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and a motor driver 41b that drives and controls the travel motors 39 and 40 with a reduction gear. The control unit 41a receives a travel route program that the self-propelled vending machine 100 should travel and an avoidance program that avoids the obstacle when there is an obstacle ahead of the self-propelled vending machine 100. Yes.

また、自走式自動販売機１００には、図１に示すように、（複数の）走行経路選択スイッチ４４が設けられており、上記走行経路選択スイッチ４４のうち、走行させたい経路に対応するスイッチを押すと、台車制御装置４１に記憶されたプログラムの中から走行させたい走行経路プログラムが実行される。   Further, as shown in FIG. 1, the self-propelled vending machine 100 is provided with a plurality of travel route selection switches 44, and corresponds to a route to be traveled among the travel route selection switches 44. When the switch is pressed, a travel route program to be traveled is executed from among the programs stored in the cart control device 41.

次に、経路誘導手段１３について説明する。自走式自動販売機１００は、台車制御装置４１に予めプログラミングされた走行経路プログラムに基づいて、上述した減速機付走行用モータ３９、４０を制御して走行路を自走する。その際、後述するＲＦＩＤ用読み書き装置５０によりＲＦＩＤ５１に記憶された位置情報を取得し、この位置情報を基に走行経路を決定する。台車制御装置４１及び台車制御装置４１に予めプログラミングされた走行経路プログラム、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０、ＲＦＩＤ５１は、本発明の経路誘導手段の一例を構成する。   Next, the route guidance means 13 will be described. The self-propelled vending machine 100 controls the above-described travel motors 39 and 40 with a speed reducer based on a travel route program programmed in advance in the cart control device 41 and travels on the travel route. At that time, position information stored in the RFID 51 is acquired by an RFID read / write device 50 described later, and a travel route is determined based on the position information. The cart control device 41 and the travel route program programmed in advance in the cart control device 41, the RFID read / write device 50, and the RFID 51 constitute an example of the route guiding means of the present invention.

上記ＲＦＩＤ用読み書き装置５０は、図６に示すように、ＲＦＩＤ５１に対して電源を供給するとともに、情報の送受信を行うアンテナ部５０ａと、通信内容の変換や台車制御装置４１との通信を行う制御部５０ｂから構成されている。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０は、図５に示すように、アンテナ部５０ａが台車フレーム３１の中心部３１ａと一致するように、台車フレーム３１の下部付近に配置されている。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０への送電は、図１に示す搬送台車１２のバッテリ２９によってなされている。   As shown in FIG. 6, the RFID read / write device 50 supplies power to the RFID 51 and controls communication between the antenna unit 50 a that transmits and receives information and communication content conversion and cart control device 41. It is comprised from the part 50b. As shown in FIG. 5, the RFID read / write device 50 is disposed in the vicinity of the lower portion of the carriage frame 31 so that the antenna part 50 a coincides with the central part 31 a of the carriage frame 31. Power is transmitted to the RFID read / write device 50 by the battery 29 of the transport carriage 12 shown in FIG.

一方、読み取り対象となるＲＦＩＤ５１は、図６に示すように、メモリとして機能するＩＣチップ部５１ａと通信内容の変換等を行う制御部５１ｂ、ＩＣチップ部５１ａに電源を供給するとともに情報の送受信用のアンテナとして機能するアンテナ部５１ｃから構成されている。上記ＲＦＩＤ５１は、図７に示すように、後述する板部材１２０の下面１２０ａに形成された溝部１２０ｃ、溝部１２０ｄに配設されている。   On the other hand, as shown in FIG. 6, the RFID 51 to be read supplies power to the IC chip unit 51a that functions as a memory, a control unit 51b that converts communication contents, and the like, as well as for transmitting and receiving information. The antenna unit 51c functions as an antenna. As shown in FIG. 7, the RFID 51 is disposed in a groove 120c and a groove 120d formed on a lower surface 120a of a plate member 120 described later.

上記位置情報の読み取りは、次の順序で行われる。第１に、自走式自動販売機１００のＲＦＩＤ用読み書き装置５０側のアンテナ部５０ａが、ＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃと対向する位置において、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０側のアンテナ部５０ａから制御信号を含む所定の電波が発信される。第２に、ＲＦＩＤ５１側のアンテナ部５１ｃが、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０からの所定の電波を受信する。その際、ＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃの共振作用により起電力が発生し、ＩＣチップ部５１ａが起動される。第３に、ＩＣチップ部５１ａに記憶された位置情報を、変調した搬送波に乗せ、ＲＦＩＤ５１側のアンテナからＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａに送信する。第４に、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａで受信した位置情報を、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０の制御部５０ｂで所定のデータに変換し、台車制御装置４１の制御部４１ａへ送信する。   The reading of the position information is performed in the following order. First, the antenna unit 50a on the RFID read / write device 50 side of the self-propelled vending machine 100 includes a control signal from the antenna unit 50a on the RFID read / write device 50 side at a position facing the antenna unit 51c of the RFID 51. A predetermined radio wave is transmitted. Second, the antenna 51c on the RFID 51 side receives a predetermined radio wave from the RFID read / write device 50. At that time, an electromotive force is generated by the resonance action of the antenna portion 51c of the RFID 51, and the IC chip portion 51a is activated. Third, the position information stored in the IC chip unit 51a is placed on the modulated carrier wave and transmitted from the antenna on the RFID 51 side to the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50. Fourth, the positional information received by the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50 is converted into predetermined data by the control unit 50b of the RFID read / write device 50 and transmitted to the control unit 41a of the carriage control device 41.

ここで、板部材１２０をより具体的に説明する。図８に示すように、展示会会場の床面のうち、所定の長方形領域内には、複数（３列３行）の板部材１２０が、平面状に敷設されている。上記各板部材１２０の中心部の位置をＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９とすると、各位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９は、それぞれ原点Ｏを原点とする絶対座標（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）、（Ｘ３、Ｙ３）、（Ｘ４、Ｙ４）、（Ｘ５、Ｙ５）、（Ｘ６、Ｙ６）、（Ｘ７、Ｙ７）、（Ｘ８、Ｙ８）、（Ｘ９、Ｙ９）で表される。上記板部材１２０のうち、上記各位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９には、図７に示すように、下面１２０ａに溝部１２０ｃが形成されており、上記溝部１２０ｃにＲＦＩＤ５１が配設されている。   Here, the plate member 120 will be described more specifically. As shown in FIG. 8, a plurality of (three rows and three rows) plate members 120 are laid in a planar shape within a predetermined rectangular area on the floor surface of the exhibition hall. If the position of the center part of each said plate member 120 is set to P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9, each position P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9. Are absolute coordinates (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3), (X4, Y4), (X5, Y5), (X6, Y6), (X7, Y7), (X8, Y8), (X9, Y9). Of the plate member 120, the positions P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, and P9 have grooves 120c formed on the lower surface 120a, as shown in FIG. An RFID 51 is disposed at 120c.

上記位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９の位置に配設されたＲＦＩＤ５１は、それぞれ位置情報（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）、（Ｘ３、Ｙ３）、（Ｘ４、Ｙ４）、（Ｘ５、Ｙ５）、（Ｘ６、Ｙ６）、（Ｘ７、Ｙ７）、（Ｘ８、Ｙ８）、（Ｘ９、Ｙ９）が記憶されている。従って、上記ＲＦＩＤ５１には、原点Ｏを原点とする絶対座標が位置情報として記憶されている。   The RFIDs 51 disposed at the positions P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, and P9 have position information (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3), (X4, Y4), (X5, Y5), (X6, Y6), (X7, Y7), (X8, Y8), (X9, Y9) are stored. Accordingly, the RFID 51 stores absolute coordinates having the origin O as the origin as position information.

また、上記板部材１２０の溝部１２０ｃの周りには、図７に示すように、所定のピッチＬ１を有して８つの溝部１２０ｄが形成されている。上記溝部１２０ｄにはＲＦＩＤ５１が配設されており、上記と同様に、図８に示す原点Ｏを原点とする絶対座標が位置情報として記憶されている。なお、溝部１２０ｃ、溝部１２０ｄの構成は一例であって、個数を限定するものではなく、配置について限定するものでもない。   Further, as shown in FIG. 7, eight groove portions 120d having a predetermined pitch L1 are formed around the groove portion 120c of the plate member 120. An RFID 51 is disposed in the groove 120d, and the absolute coordinates with the origin O shown in FIG. 8 as the origin are stored as position information in the same manner as described above. In addition, the structure of the groove part 120c and the groove part 120d is an example, Comprising: The number is not limited and arrangement | positioning is not limited.

ここで、自走式自動販売機１００の走行制御について、図８、図９、図１０を用いて説明する。自走式自動販売機１００は、例えば、図８に示す位置Ｐ１から位置Ｐ６、Ｐ７、Ｐ４を経由して再び位置Ｐ１に戻るまでの経路（以下、走行経路Ｃ１と称するものとする。）を走行する。上記走行経路Ｃ１は、である。以下では、位置Ｐ１を待機位置Ｐ１、位置Ｐ６を停止位置Ｐ６、位置Ｐ７を停止位置Ｐ７、位置Ｐ４を通過位置Ｐ４と称するものとする。上記停止位置Ｐ６、Ｐ７では、停止して自動販売を行う。   Here, the traveling control of the self-propelled vending machine 100 will be described with reference to FIGS. 8, 9, and 10. FIG. For example, the self-propelled vending machine 100 takes a route from the position P1 shown in FIG. 8 to the position P1 again via the positions P6, P7, and P4 (hereinafter referred to as a travel route C1). Run. The travel route C1 is as follows. Hereinafter, the position P1 is referred to as a standby position P1, the position P6 as a stop position P6, the position P7 as a stop position P7, and the position P4 as a passing position P4. At the stop positions P6 and P7, the vehicle stops and performs automatic sales.

ここで、上記走行経路Ｃ１を例にして、自走式自動販売機１００が、待機位置Ｐ１から停止位置Ｐ６まで走行し、上記停止位置Ｐ６で停止し、自動販売をし、停止位置Ｐ７に走行を開始するまでの走行制御について、フローチャートを用いて説明する。   Here, taking the travel route C1 as an example, the self-propelled vending machine 100 travels from the standby position P1 to the stop position P6, stops at the stop position P6, performs automatic sales, and travels to the stop position P7. The travel control until the start of will be described using a flowchart.

なお、下記走行制御の説明にあたって、図８に示す各要素を下記のように定義する。待機位置Ｐ１を通り、Ｘ軸に平行な線分を線分Ａとし、待機位置Ｐ１と、停止位置Ｐ６とを結ぶ線分を線分Ｂとし、停止位置Ｐ６と、停止位置Ｐ７とを結ぶ線分を線分Ｃとし、停止位置Ｐ７と、待機位置Ｐ１とを結ぶ線分を線分Ｄとする。また、線分Ａと、線分Ｂからなる角度を角度θ１とし、線分Ｂと、線分Ｃとからなる角度を角度θ２とし、線分Ｃと、線分Ｄとからなる角度を角度θ３とする。   In the following description of travel control, each element shown in FIG. 8 is defined as follows. A line segment passing through the standby position P1 and parallel to the X-axis is defined as a line segment A, a line segment connecting the standby position P1 and the stop position P6 is defined as a line segment B, and a line connecting the stop position P6 and the stop position P7. A segment is a segment C, and a segment connecting the stop position P7 and the standby position P1 is a segment D. In addition, an angle formed by the line segment A and the line segment B is an angle θ1, an angle formed by the line segment B and the line segment C is an angle θ2, and an angle formed by the line segment C and the line segment D is an angle θ3. And

ところで、自走式自動販売機１００は、旋回時、自走時に、本来の旋回角、自走すべき経路と誤差が生じることがある。例えば、図９に示すように、自走式自動販売機１００が待機位置Ｐ１から停止位置Ｐ６に自走した際に、例えば、自走式自動販売機１００が位置Ｐ６’にずれることがある。そこで、下記走行制御の説明では、一例として、自走式自動販売機１００が位置Ｐ６’にずれた場合についても説明する。   By the way, the self-propelled vending machine 100 may have an error in the original turning angle, the route to be self-propelled, and the like when turning or self-propelling. For example, as shown in FIG. 9, when the self-propelled vending machine 100 self-propels from the standby position P1 to the stop position P6, for example, the self-propelled vending machine 100 may shift to a position P6 '. Therefore, in the following description of the travel control, a case where the self-propelled vending machine 100 is shifted to the position P6 'will be described as an example.

そこで、図９において、位置Ｐ６’に配置されたＲＦＩＤ５１の位置情報を（Ｘ６’、Ｙ６’）とし、待機位置Ｐ１と、位置Ｐ６’とからなる線分を線分Ｂ’とし、位置Ｐ６’と停止位置Ｐ７とからなる線分を線分Ｃ’とし、線分Ｂ’と、線分Ｃ’とからなる角度をθ２’とする。   Therefore, in FIG. 9, the position information of the RFID 51 arranged at the position P6 ′ is (X6 ′, Y6 ′), the line segment composed of the standby position P1 and the position P6 ′ is the line segment B ′, and the position P6 ′. And the stop position P7 is a line segment C ′, and the angle between the line segment B ′ and the line segment C ′ is θ2 ′.

なお、図８、図９において、自走式自動販売機１００の位置を言うときは、台車フレーム３１の中心部３１ａの位置をもって言うものとする。台車フレーム３１の中心部３１ａの位置には、上述したように、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａが配置されている。また、自走式自動販売機１００の初期状態は、待機位置Ｐ１において、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａがＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃに対向しており、自走式自動販売機１００の前部１００ａが＋Ｘ方向に向いているものとする。走行制御を、図１０を用いて説明する。   8 and 9, the position of the self-propelled vending machine 100 is referred to as the position of the central portion 31 a of the carriage frame 31. As described above, the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50 is disposed at the position of the central portion 31a of the carriage frame 31. In the initial state of the self-propelled vending machine 100, the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50 is opposed to the antenna unit 51c of the RFID 51 at the standby position P1. It is assumed that 100a is oriented in the + X direction. The travel control will be described with reference to FIG.

ステップ１０では、走行経路を選択する。（複数の）走行経路選択スイッチ４４のうち、走行経路Ｃ１に対応するスイッチを押す。台車制御装置４１に記憶された走行経路データの中から走行経路Ｃ１に対応した走行経路プログラムが実行される。   In step 10, a travel route is selected. Of the travel route selection switches 44, the switch corresponding to the travel route C1 is pressed. A travel route program corresponding to the travel route C1 is executed from the travel route data stored in the cart control device 41.

ステップ２０では、自走式自動販売機１００が待機位置Ｐ１に位置するか否かを判定する。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａでＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃから送信された位置情報を受信する。上記位置情報が待機位置Ｐ１の位置情報（Ｘ１、Ｙ１）である場合は、ステップ３０に進む。上記位置情報が待機位置Ｐ１の位置情報（Ｘ１、Ｙ１）でない場合は、ステップ１００に進む。   In step 20, it is determined whether or not the self-propelled vending machine 100 is located at the standby position P1. The position information transmitted from the antenna unit 51 c of the RFID 51 is received by the antenna unit 50 a of the RFID read / write device 50. When the position information is the position information (X1, Y1) of the standby position P1, the process proceeds to step 30. If the position information is not the position information (X1, Y1) of the standby position P1, the process proceeds to step 100.

ステップ３０では、自走式自動販売機１００の前部１００ａが停止位置Ｐ６の方向に向くように旋回する。台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が図８の紙面上方から見て左回りに角度θ１だけ旋回するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。   In step 30, it turns so that front part 100a of self-propelled vending machine 100 may face the direction of stop position P6. The dolly control device 41 controls the travel motors 39 and 40 with a speed reducer so that the self-propelled vending machine 100 turns counterclockwise by an angle θ1 when viewed from above in FIG.

ステップ４０では、自走式自動販売機１００が停止位置Ｐ６の方向に向かって走行する。台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が停止位置Ｐ６まで走行して停止するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。   In step 40, the self-propelled vending machine 100 travels in the direction of the stop position P6. The carriage control device 41 controls the travel motors 39 and 40 with a reduction gear so that the self-propelled vending machine 100 travels to the stop position P6 and stops.

ステップ５０では、自走式自動販売機１００の位置情報を取得する。自走式自動販売機１００が停止した際に、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａが停止位置Ｐ６に配設されたＲＦＩＤ５１の上方に位置するときは、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６、Ｙ６）が送信されて、さらに台車制御装置４１に送信される。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａが停止位置Ｐ６’に配設されたＲＦＩＤ５１の上方に位置するときはＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６’、Ｙ６’）が送信されて、さらに台車制御装置４１へ送信される。   In step 50, position information of the self-propelled vending machine 100 is acquired. When the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50 is located above the RFID 51 disposed at the stop position P6 when the self-propelled vending machine 100 is stopped, the position information (X6) is stored in the RFID read / write device 50. , Y6) is transmitted to the carriage control device 41. When the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50 is located above the RFID 51 disposed at the stop position P6 ′, position information (X6 ′, Y6 ′) is transmitted to the RFID read / write device 50, and further, the carriage control is performed. Transmitted to the device 41.

ステップ６０では、旋回角度を演算する。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６、Ｙ６）が送信された場合は、図８に示す線分Ｂおよび線分Ｃから角度θ２を得る。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６’、Ｙ６’）が送信された場合は、図９に示す線分Ｂ’および線分Ｃ’から角度θ２’を得る。   In step 60, the turning angle is calculated. When the position information (X6, Y6) is transmitted to the RFID read / write device 50, the angle θ2 is obtained from the line segment B and the line segment C shown in FIG. When the position information (X6 ′, Y6 ′) is transmitted to the RFID read / write device 50, the angle θ2 ′ is obtained from the line segment B ′ and the line segment C ′ shown in FIG.

ステップ７０では、所定時間、缶入り飲料１１０を自動販売する。   In step 70, the canned beverage 110 is automatically sold for a predetermined time.

ステップ８０では、自走式自動販売機１００の後部１００ｂが停止位置Ｐ７の方向に向くように旋回する。上記位置情報が（Ｘ６、Ｙ６）の場合には、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が図８の紙面上方から見て右回りに角度θ２だけ旋回するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。また、上記位置情報が（Ｘ６’、Ｙ６’）の場合には、図９に示すように、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が紙面上方から見て右回りに角度θ２’だけ旋回するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。   In step 80, the self-propelled vending machine 100 is turned so that the rear part 100b of the self-propelled vending machine 100 faces the stop position P7. When the position information is (X6, Y6), the carriage control device 41 is provided with a reduction gear so that the self-propelled vending machine 100 turns clockwise by an angle θ2 when viewed from the upper side of FIG. The traveling motors 39 and 40 are controlled. When the position information is (X6 ′, Y6 ′), as shown in FIG. 9, the cart controller 41 causes the self-propelled vending machine 100 to rotate clockwise as viewed from the top of the sheet at an angle θ2 ′. The traveling motors 39 and 40 with a reduction gear are controlled so as to turn only by the amount of rotation.

ステップ９０では、停止位置Ｐ７の方向に走行を開始する。   In step 90, traveling is started in the direction of the stop position P7.

ステップ１００では、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００を停止するように制御する。   In step 100, the cart control device 41 controls the self-propelled vending machine 100 to stop.

このように、自走式自動販売機１００が次の位置に移動する場合には、最初に、現在の位置情報をＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａで得るとともに、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００の前部１００ａまたは後部１００ｂが現在の向きから、次の位置の方向に向いた場合の旋回角度を求める。次に、前部１００ａまたは後部１００ｂが次の位置の方向になるように減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。そして、次の位置に移動、停止させるように減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。   As described above, when the self-propelled vending machine 100 moves to the next position, first, the current position information is obtained by the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50, and the cart controller 41 automatically The turning angle when the front part 100a or the rear part 100b of the traveling vending machine 100 is directed from the current direction toward the next position is obtained. Next, the reduction motor-equipped travel motors 39 and 40 are controlled so that the front part 100a or the rear part 100b is directed to the next position. Then, the traveling motors 39 and 40 with a reduction gear are controlled so as to move and stop to the next position.

なお、通過位置Ｐ４に配設されたＲＦＩＤ５１は、その上空を自走式自動販売機１００は走行した際に、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａで読み取ることができ、走行経路が正しいか否かをチェックすることができる。   Note that the RFID 51 disposed at the passing position P4 can be read by the antenna unit 50a of the RFID read / write device 50 when the self-propelled vending machine 100 travels above the RFID 51, and whether the travel route is correct or not. Can be checked.

ところで、自動販売部１１の上部には、図１に示すように、自走式自動販売機１００の進行方向にいる人や障害物等の物体を撮像するカメラ５３が設けられている。上記カメラ５３で撮像された画像データは、画像処理部５４で所定のデータに変換され、台車制御装置４１に送信される。台車制御装置４１では、障害物を回避する回避プログラムがインプットされており、上記回避プログラムは、送信されたデータを解析して自走式自動販売機１００の前方に人、障害物があるか否かを判定する。人がいるときは停止または回避動作を行うように制御する。また、障害物があるときは、回避動作を行うように、走行車輪３６、３７を制御する。   Meanwhile, as shown in FIG. 1, a camera 53 that captures an object such as a person or an obstacle in the traveling direction of the self-propelled vending machine 100 is provided on the upper part of the vending unit 11. Image data captured by the camera 53 is converted into predetermined data by the image processing unit 54 and transmitted to the cart control device 41. In the cart control device 41, an avoidance program for avoiding an obstacle is input. The avoidance program analyzes the transmitted data to determine whether there is a person or an obstacle in front of the self-propelled vending machine 100. Determine whether. When there is a person, control is performed so that the stop or avoidance operation is performed. Further, when there is an obstacle, the traveling wheels 36 and 37 are controlled so as to perform an avoidance operation.

また、自動販売部１１の上部には、ディスプレイ５５が設けられており、カメラ５３で撮像された画像、あるいは撮像された画像に所定の処理を施した画像を表示する。上記ディスプレイ５５は、上記の他に、商品、企業等の宣伝広告を行うようにしてもよく、上述したスピーカ２３と連動して、商品、企業等の宣伝広告を行うようにしてもよい。上記音スピーカ２３は、本発明の声出力手段を構成する。上記ディスプレイ５５は、本発明の画像表示手段を構成する。また、スピーカ２３、ディスプレイ５５は、本発明の宣伝・広告手段を構成する。   In addition, a display 55 is provided on the upper part of the vending unit 11 and displays an image captured by the camera 53 or an image obtained by performing a predetermined process on the captured image. In addition to the above, the display 55 may perform advertisements for products, companies, etc., or may perform advertisements for products, companies, etc. in conjunction with the speaker 23 described above. The sound speaker 23 constitutes a voice output means of the present invention. The display 55 constitutes image display means of the present invention. The speaker 23 and the display 55 constitute the advertising / advertisement means of the present invention.

上記構成によれば、経路誘導手段１３により搬送台車１２が自走をすることで、自動販売部１１が展示会会場を移動することができる。その結果、缶入り飲料１１０販売の機会を格段に増やすことができる自走式自動販売機１００を提供することができる。   According to the said structure, the automatic sales part 11 can move the exhibition site | area because the conveyance trolley 12 self-propels by the route guidance means 13. FIG. As a result, it is possible to provide the self-propelled vending machine 100 that can greatly increase the chances of selling the canned beverage 110.

［第２実施形態］
第２実施形態では、缶入り飲料を保管する保管庫と、自走式自動販売機に缶入り飲料を補充する補充手段を設けた。図１１は、自走式自動販売機１００が保管庫１３０前に位置した際の図面で、図１２のＤ−Ｄ断面図を示す。図１２は、図１１のＥ−Ｅ断面を、図１４は図１１のＦ−Ｆ断面を示す。 [Second Embodiment]
In the second embodiment, a storage for storing canned beverages and a replenishing means for replenishing canned beverages to a self-propelled vending machine are provided. FIG. 11 is a drawing when the self-propelled vending machine 100 is positioned in front of the storage 130, and shows a DD cross-sectional view of FIG. 12 shows an EE cross section of FIG. 11, and FIG. 14 shows an FF cross section of FIG.

最初に、自走式自動販売機１００について説明する。なお、第２実施形態では、４輪駆動、４輪操舵の搬送台車としたが、詳細な説明は省略する。図１３に示すように、商品収納室２４は、４×４の区画に分割されており、上記商品収納室２４の上部には、通路５７ａ、５７ｂ、５７ｃ、５７ｄからなる通路５７が形成されている。また、上記４×４の区画のうち、区画Ａ１、Ａ２、Ａ３と、上記通路５７ａとの間には、シャッター５８、５９、６０が設けられている。   First, the self-propelled vending machine 100 will be described. In the second embodiment, a four-wheel drive, four-wheel steering carriage is used, but a detailed description thereof is omitted. As shown in FIG. 13, the product storage chamber 24 is divided into 4 × 4 sections, and a passage 57 including passages 57a, 57b, 57c, and 57d is formed in the upper portion of the product storage chamber 24. Yes. Among the 4 × 4 sections, shutters 58, 59, and 60 are provided between the sections A1, A2, and A3 and the passage 57a.

シャッター５８、５９、６０は、図示しない移動手段を用いて、図１３に示すＨ方向に移動することができ、缶入り飲料１１０を補充すべき区画により、上記シャッター５８、５９、６０の位置が適宜制御される。   The shutters 58, 59, 60 can be moved in the H direction shown in FIG. 13 by using a moving means (not shown), and the positions of the shutters 58, 59, 60 are determined according to the section where the canned beverage 110 is to be replenished. It is controlled appropriately.

上記自走式自動販売機１００には、図示はしないが、缶入り飲料１１０が所定数以下となったことを検出する検出手段を備えている。そして、缶入り飲料１１０が所定数以下になったことを検出すると、保管庫１３０の前に走行し、保管庫１３０から缶入り飲料１１０が補充を開始する。   Although not shown, the self-propelled vending machine 100 includes detection means for detecting that the number of canned beverages 110 has become a predetermined number or less. When it is detected that the number of canned beverages 110 has become a predetermined number or less, the canned beverage 110 starts running before the storage 130 and replenishment from the storage 130 begins.

次に、保管庫１３０について説明する。保管庫１３０は、複数の板部材１２０が敷設された所定の場所に設置されている。図１１に示すように、函体６２の内側には、缶入り飲料１１０を保管する保管部６３が設けられている。上記保管部６３は４×４の区画に分割されており、各区画の下部には、Ｚ方向に移動自在なテーパ形状のテーパ部材６４が設けられている。上記テーパ部材６４の上には、缶入り飲料１１０が積層されて保管されている。   Next, the storage 130 will be described. The storage 130 is installed at a predetermined place where a plurality of plate members 120 are laid. As shown in FIG. 11, a storage unit 63 for storing the canned beverage 110 is provided inside the box 62. The storage unit 63 is divided into 4 × 4 sections, and a tapered member 64 having a tapered shape that is movable in the Z direction is provided at the bottom of each section. On the taper member 64, a canned beverage 110 is laminated and stored.

また、通路６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄからなる通路６５は自走式自動販売機１００側に向けて斜め下側に傾斜するように形成されており、缶入り飲料１１０を転がす機能を有している。シャッター６６は、通路６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄと、保管部６３の各区画とを個別に遮断するもので、通常の状態では、自重により、保管部と通路とを遮断している。   The passage 65 including the passages 65a, 65b, 65c, and 65d is formed so as to be inclined obliquely downward toward the self-propelled vending machine 100 side, and has a function of rolling the canned beverage 110. Yes. The shutter 66 individually blocks the passages 65a, 65b, 65c, and 65d and the respective sections of the storage unit 63. In a normal state, the shutter 66 blocks the storage unit and the passage by its own weight.

ところで、保管部６３の下側にはＸ方向およびＹ方向に移動自在な位置決め装置６７が設けられており、上記位置決め装置６７のうち、Ｘ軸方向に動くテーブル６７ａには、電動シリンダ６８が固定されている。電動シリンダ６８の駆動軸６８ａは、Ｚ軸方向に摺動することができる。保管部６３の複数の区画に保管された缶入り飲料１１０を自走式自動販売機１００に補充するには、上記複数の区画のうち、補充すべき区画に設けられたテーパ部材６４を電動シリンダ６８の駆動軸６８ａで押し上げるようにする。   By the way, a positioning device 67 that is movable in the X direction and the Y direction is provided below the storage unit 63. Of the positioning device 67, an electric cylinder 68 is fixed to a table 67 a that moves in the X axis direction. Has been. The drive shaft 68a of the electric cylinder 68 can slide in the Z-axis direction. In order to replenish the self-propelled vending machine 100 with canned beverages 110 stored in a plurality of compartments of the storage unit 63, an electric cylinder is provided with a taper member 64 provided in the compartment to be replenished among the plurality of compartments. The drive shaft 68a is pushed up by 68.

ここで、缶入り飲料１１０を保管庫１３０から自走式自動販売機１００に補充する手順について説明する。一例として、図１３に示す区画Ａ０にある缶入り飲料１１０を自走式自動販売機１００の区画Ａ４に補充する場合について説明する。第１に、図示しない検出手段により、缶入り飲料１１０が所定数以下となったことを検出すると、自走式自動販売機１００が保管庫１３０の前に走行する。次に、自走式自動販売機１００のシャッター５８、５９、６０が、それぞれ区画Ａ１、区画Ａ２、区画Ａ３の上部に位置するように制御される。次に、保管庫１３０の区画Ａ０の下部に配置されたテーパ部材６４を電動シリンダ６８の駆動軸６８ａで押し上げるようにする。すると、押し上げられた缶入り飲料１１０は、通路６５ａを転がって、自走式自動販売機１００の通路５７ａに送り出される。この際、 缶入り飲料１１０がシャッター５８、５９、６０を転がって、区画Ａ０に補充される。   Here, the procedure for replenishing the canned beverage 110 from the storage 130 to the self-propelled vending machine 100 will be described. As an example, the case where the canned beverage 110 in the section A0 shown in FIG. 13 is supplemented to the section A4 of the self-propelled vending machine 100 will be described. First, when the detection means (not shown) detects that the number of canned beverages 110 has become a predetermined number or less, the self-propelled vending machine 100 runs in front of the storage 130. Next, the shutters 58, 59, and 60 of the self-propelled vending machine 100 are controlled so as to be positioned above the sections A1, A2, and A3, respectively. Next, the taper member 64 arranged at the lower part of the section A0 of the storage 130 is pushed up by the drive shaft 68a of the electric cylinder 68. Then, the pushed canned beverage 110 rolls down the passage 65a and is sent out to the passage 57a of the self-propelled vending machine 100. At this time, the canned beverage 110 rolls over the shutters 58, 59, 60 and is replenished to the section A0.

上記通路５７（５７ａ、５７ｂ、５７ｃ、５７ｄ）、シャッター５８、５９、６０、テーパ部材６４、通路６５（６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ）、位置決め装置６７、電動シリンダ６８は、本発明の商品補充手段を構成する。   The passage 57 (57a, 57b, 57c, 57d), the shutters 58, 59, 60, the taper member 64, the passage 65 (65a, 65b, 65c, 65d), the positioning device 67, and the electric cylinder 68 are replenished with products of the present invention. Configure the means.

上記構成によれば、自走式自動販売機１００の缶入り飲料１１０が少なくなると、自動的に保管庫１３０から缶入り飲料１１０を補充することができる。その結果、缶入り飲料１１０を引き続き販売することができる。   According to the said structure, when the canned drink 110 of the self-propelled vending machine 100 decreases, the canned drink 110 can be automatically replenished from the storage 130. As a result, the canned beverage 110 can be continuously sold.

［第３実施形態］
第１実施形態では、自走式自動販売機に走行経路選択スイッチ群が設けられ、走行経路選択スイッチ群のいずれかのスイッチを押すと、押されたスイッチにより経路が選択されて、その経路に従って自走したが、無線通信により、自走式自動販売機を呼び出すようにしてもよい。 [Third Embodiment]
In the first embodiment, a travel route selection switch group is provided in the self-propelled vending machine, and when any switch of the travel route selection switch group is pressed, a route is selected by the pressed switch, and according to the route. Although self-propelled, you may make it call a self-propelled vending machine by wireless communication.

図１４に示すように、ＰＡ地点には自走式自動販売機１００が停止しており、受信機７１が取り付けられている。また、ＰＢ地点およびＰＣ地点には、それぞれ上記受信機７１に無線信号を送信して呼び出しを行う送信機７２、送信機７３が設置されている。無線信号を送信する無線通信の手段は赤外線でもよく、超音波を用いてもよい。また、電話回線、インターネット回線を用いてもよい。上記受信機７１、送信機７２、送信機７３は、本発明の呼出手段を構成する。   As shown in FIG. 14, the self-propelled vending machine 100 is stopped at the PA point, and the receiver 71 is attached. In addition, a transmitter 72 and a transmitter 73 are installed at the PB point and the PC point, respectively, for transmitting a radio signal to the receiver 71 for calling. The wireless communication means for transmitting a wireless signal may be infrared or ultrasonic waves. Further, a telephone line or an internet line may be used. The receiver 71, transmitter 72, and transmitter 73 constitute calling means of the present invention.

ここで、ＰＢ地点において顧客が自走式自動販売機１００を呼び出す手順について、簡単に説明する。最初に、顧客がＰＢ地点において送信機７２を操作して自走式自動販売機１００を呼び出す（送信機７２から送信信号ＳＢが発せられ、受信機７１が送信信号ＳＢを受信する）。受信機７１は、送信信号ＳＢを所定のデータに変換し、図１に示す台車制御装置４１の制御部４１ａに送信されてＰＢ地点から呼び出されたことを認識する。そして、自走式自動販売機１００がＰＢ地点に自走するように、台車制御装置４１の制御部４１ａからモータドライバ４１ｂに動作の指令信号を出し、上記モータドライバ４１ｂが減速機付走行用モータ３９、４０を制御する。   Here, the procedure for the customer to call the self-propelled vending machine 100 at the PB point will be briefly described. First, the customer operates the transmitter 72 at the PB point to call the self-propelled vending machine 100 (a transmission signal SB is transmitted from the transmitter 72 and the receiver 71 receives the transmission signal SB). The receiver 71 converts the transmission signal SB into predetermined data, and transmits it to the control unit 41a of the cart control device 41 shown in FIG. 1 to recognize that it has been called from the PB point. Then, in order for the self-propelled vending machine 100 to self-propel to the PB point, an operation command signal is issued from the control unit 41a of the carriage control device 41 to the motor driver 41b, and the motor driver 41b 39 and 40 are controlled.

また、顧客が自走式自動販売機１００をＰＣ地点に呼び出す場合は、顧客がＰＣ地点において送信機７３を操作する。そして、送信信号ＳＣが発せられ、受信機７１が送信信号ＳＣを受信する。受信機７１は、送信信号ＳＣを所定のデータに変換し、図１に示す台車制御装置４１の制御部４１ａに送信されてＰＣ地点から呼び出されたことを認識する。そして、自走式自動販売機１００がＰＣ地点に自走するように、台車制御装置４１の制御部４１ａからモータドライバ４１ｂに動作の指令信号を出し、上記モータドライバ４１ｂが減速機付走行用モータ３９、４０を制御する。   When the customer calls the self-propelled vending machine 100 to the PC point, the customer operates the transmitter 73 at the PC point. Then, a transmission signal SC is emitted, and the receiver 71 receives the transmission signal SC. The receiver 71 converts the transmission signal SC into predetermined data, and transmits it to the control unit 41a of the cart control device 41 shown in FIG. 1 to recognize that it has been called from the PC point. Then, in order for the self-propelled vending machine 100 to self-propel to the PC point, an operation command signal is issued from the control unit 41a of the carriage control device 41 to the motor driver 41b, and the motor driver 41b 39 and 40 are controlled.

上記構成によれば、自走式自動販売機１００を呼び出すことができるので、商品を購入したい顧客に対して確実に購入させることができる。その結果、商品を自動販売する機会を増やすことができる。   According to the said structure, since the self-propelled vending machine 100 can be called, it can be made to purchase reliably with respect to the customer who wants to purchase goods. As a result, opportunities to automatically sell products can be increased.

［第４実施形態］
第１実施携帯の自走式販売機において、顧客近傍に自走し、商品を販売するようにしてもよい。図１を用いて説明する。台車制御装置４１の制御部４１ａには、顧客を判定する顧客判定プログラム、顧客の位置を決定する顧客位置決定プログラムが搭載されている。 [Fourth Embodiment]
In the first embodiment portable self-propelled vending machine, the product may be sold by self-propelled in the vicinity of the customer. This will be described with reference to FIG. The control unit 41a of the cart control device 41 is equipped with a customer determination program for determining a customer and a customer position determination program for determining the position of the customer.

ここで、顧客近傍に自走し、商品を販売する手順について、簡単に説明する。自走式自動販売機１００は、停止中または自走中に、自走式自動販売機１００の周囲の状況をカメラ５３によって撮像する。カメラ５３によって撮像された画像データは、画像処理部５４に送信され、所定の信号に変換されて台車制御装置４１の制御部４１ａに送信される。制御部４１ａでは、顧客を判別する顧客判別プログラムにて顧客の顔を抽出する。   Here, a procedure for self-running near the customer and selling the product will be briefly described. The self-propelled vending machine 100 captures an image of the surroundings of the self-propelled vending machine 100 with the camera 53 during stoppage or self-propelled. The image data captured by the camera 53 is transmitted to the image processing unit 54, converted into a predetermined signal, and transmitted to the control unit 41a of the cart control device 41. In the control unit 41a, the customer's face is extracted by a customer discrimination program for discriminating the customer.

顧客判別プログラムにて顧客の顔が抽出されると、顧客までの距離を、図示しない距離計測センサで計測する。そして、顧客の位置近傍に停止し、自動販売を開始する。上記カメラ５３、画像処理部５４、制御部４１ａ、制御部４１ａに搭載された顧客判別プログラムは本発明の顧客判定手段を、距離計測センサは顧客位置決定手段を構成する。   When the customer's face is extracted by the customer discrimination program, the distance to the customer is measured by a distance measuring sensor (not shown). And it stops near a customer's position and starts automatic sales. The customer discrimination program installed in the camera 53, the image processing unit 54, the control unit 41a, and the control unit 41a constitutes a customer judgment unit of the present invention, and the distance measurement sensor constitutes a customer position determination unit.

上記構成によれば、カメラ５３、画像処理部５４、制御部４１ａ、制御部４１ａに搭載された顧客判別プログラムにより顧客を判別し、図示しない距離計測センサにより顧客の位置を決定し、さらに、顧客近傍に自走して停止することができるので、顧客が自動販売機の前にいちいち移動せずともよい。その結果、商品販売の機会を格段に増やすことができる自動販売機を提供することができる。   According to the above configuration, the customer 53 is determined by the customer determination program installed in the camera 53, the image processing unit 54, the control unit 41a, and the control unit 41a, the position of the customer is determined by the distance measurement sensor (not shown), and the customer Since the vehicle can run and stop in the vicinity, the customer does not have to move in front of the vending machine. As a result, it is possible to provide a vending machine that can greatly increase the opportunity for selling products.

［その他の実施形態］
第１実施形態では、商品収納室のうち、冷却したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による吸熱部が配置され、加温したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による放熱部が配置されたが、上記冷凍サイクル装置に換えてペルチェ素子を用いてもよい。ペルチェ素子に通電した際の冷却面、放熱面をそれぞれ冷却したい領域、加温したい領域に配置する。 [Other Embodiments]
In the first embodiment, a heat absorption part by a predetermined refrigeration cycle apparatus (not shown) is arranged in an area to be cooled in the product storage room, and a heat dissipation part by a predetermined refrigeration cycle apparatus (not shown) is arranged in an area to be heated. Although arranged, a Peltier element may be used instead of the refrigeration cycle apparatus. The cooling surface and the heat radiating surface when the Peltier element is energized are arranged in a region where cooling is desired and a region where heating is desired.

また、第１実施形態では、走行路を自走するようにしたが、レールなどの軌道上を走行する軌道式台車に商品を保管する商品収納部を搭載するようにしてもよい。   In the first embodiment, the vehicle travels on the traveling path. However, a product storage unit for storing products may be mounted on a track-type carriage that travels on a track such as a rail.

本発明の第１実施形態による自走式自動販売機の正面図である。1 is a front view of a self-propelled vending machine according to a first embodiment of the present invention. 図１のＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing of FIG. 図２のＢ−Ｂ断面図である。It is BB sectional drawing of FIG. 図１のＣ−Ｃ断面図である。It is CC sectional drawing of FIG. 本発明の第１実施形態による展示会会場の所定の領域内に敷設された板部材および板部材上の自走式自動販売機の平面図である。It is a top view of the board member laid in the predetermined field of the exhibition hall by a 1st embodiment of the present invention, and a self-propelled vending machine on a board member. 本発明の第１実施形態によるＲＦＩＤ用読み書き装置とＲＦＩＤの説明図である。It is explanatory drawing of RFID read / write device and RFID according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態による板部材にＲＦＩＤが配置された斜視図である。It is the perspective view by which RFID was arrange | positioned at the board member by 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態による自走式自動販売機の走行経路を説明する平面図である。It is a top view explaining the travel route of the self-propelled vending machine by a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態による自走式自動販売機が図８の走行経路から外れた場合の走行経路を説明する平面図である。FIG. 9 is a plan view illustrating a travel route when the self-propelled vending machine according to the first embodiment of the present invention deviates from the travel route of FIG. 8. 本発明の第１実施形態による走行制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the traveling control by 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態による自走式自動販売機および保管庫の図面で、図１２のＤ−Ｄ断面図である。FIG. 13 is a cross-sectional view taken along the line DD in FIG. 12, illustrating a self-propelled vending machine and a storage according to a second embodiment of the present invention. 図１１のＥ−Ｅ断面図である。It is EE sectional drawing of FIG. 図１１のＦ−Ｆ断面図である。It is FF sectional drawing of FIG. 本発明の第３実施形態による自走式自動販売機の呼び出し手順を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the calling procedure of the self-propelled vending machine by 3rd Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１００…自走式自動販売機
１００ａ…前部
１００ｂ…後部
１１０…缶入り飲料（商品）
１２０…板部材
１２０ａ…下面
１２０ｂ…上面（走行路）
１１…自動販売部
１２…搬送台車
１３…経路誘導手段
１４…函体
１５…外扉
１６…商品サンプル展示室
１７…商品選択ボタン
１８…商品取出口
１９…照明装置
２０…金銭投入部
２１…金銭返却口
２２…金銭示部
２３…スピーカ（音声出力手段、宣伝・広告手段）
２４…商品収納室（商品収納部）
２７…光電センサ
２８…自動販売制御装置
２９…バッテリ
３１…台車フレーム
３６…走行車輪
３７…走行車輪
３８…補助車輪
４１…台車制御装置(経路誘導手段)
４１ａ…制御部(顧客判定手段)
４１ｂ…モータドライバ
４４…選択スイッチ
５０…ＲＦＩＤ用読み書き装置(経路誘導手段)
５１…ＲＦＩＤ(経路誘導手段)
５３…カメラ（顧客判定手段）
５４…画像処理部（顧客判定手段）
５５…ディスプレイ（画像表示手段、宣伝・広告手段）
100 ... Self-propelled vending machine 100a ... Front part 100b ... Rear part 110 ... Canned beverage (product)
120 ... plate member 120a ... lower surface 120b ... upper surface (traveling path)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Automatic vending part 12 ... Conveyance cart 13 ... Route guidance means 14 ... Box 15 ... Outer door 16 ... Product sample display room 17 ... Product selection button 18 ... Product outlet 19 ... Illumination device 20 ... Money input part 21 ... Money Return port 22 ... money display unit 23 ... speaker (voice output means, advertising / advertisement means)
24 ... Product storage room (product storage)
27 ... photoelectric sensor 28 ... vending control device 29 ... battery 31 ... bogie frame 36 ... running wheel 37 ... running wheel 38 ... auxiliary wheel 41 ... bogie control device (route guiding means)
41a ... Control unit (customer judging means)
41b ... motor driver 44 ... selection switch 50 ... RFID read / write device (route guiding means)
51... RFID (route guiding means)
53 ... Camera (customer judging means)
54 ... Image processing unit (customer judging means)
55. Display (image display means, advertising / advertisement means)

Claims (7)

経路誘導手段により誘導されて走行路を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する搬送台車と、
前記搬送台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて前記商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えたことを特徴とする自走式自動販売機。 A transport carriage that is guided by the route guidance means and that self-travels on the traveling path and stops at either a predetermined position or an arbitrary position;
A vending unit that is mounted on the carriage and includes a product storage unit that stores products, and automatically sells the products to customers;
A self-propelled vending machine characterized by having 経路誘導手段により誘導されて軌道を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する軌道式台車と、
前記軌道式台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて前記商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えたことを特徴とする自走式自動販売機。 A track-type carriage guided by the route guidance means to self-propelled on the track and stopped at either a predetermined position or an arbitrary position;
A vending unit that is mounted on the track-type carriage and includes a product storage unit that stores products, and automatically sells the products to customers.
A self-propelled vending machine characterized by having 請求項１に記載の自走式自動販売機において、さらに、顧客を判定する顧客判定手段と、
前記顧客判定手段により判定された顧客の位置を決定する顧客位置決定手段と、
を具えており、
前記搬送台車が前記顧客位置決定手段により決定された前記顧客の位置近傍に自走し、停止する機能を備えていることを特徴とする自走式自動販売機。 In the self-propelled vending machine according to claim 1, further, a customer determination means for determining a customer,
Customer position determination means for determining the position of the customer determined by the customer determination means;
With
A self-propelled vending machine having a function of self-propelling and stopping near the position of the customer determined by the customer position determining means. 請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに前記商品収納部に収納された前記商品を冷却する冷却手段、前記商品を加温する加温手段のうち、少なくとも１つを具えたことを特徴とする自走式自動販売機。   The self-propelled vending machine according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a cooling unit that cools the product stored in the product storage unit; and a heating unit that heats the product. A self-propelled vending machine characterized by having at least one of them. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式自動販売機において、さらに前記商品、企業の少なくとも１つを宣伝、広告をする宣伝・広告手段が設けられており、
前記広告手段が、画像を表示する画像表示手段、音声を出力する音声出力手段のうち、少なくとも１つによるものであることを特徴とする自走式自動販売機。 The self-propelled vending machine according to any one of claims 1 to 4, further comprising an advertisement / advertisement means for advertising or advertising at least one of the product and the company,
A self-propelled vending machine, wherein the advertising means is at least one of an image display means for displaying an image and a sound output means for outputting sound. 請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに前記自走式自動販売機を呼び出す呼出手段を具えていることを特徴とする自走式自動販売機。   The self-propelled vending machine according to any one of claims 1 to 5, further comprising calling means for calling the self-propelled vending machine. . 請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに前記自走式自動販売機と別体に前記商品を保管する保管庫が設けられており、
前記自走式自動販売機および前記保管庫のうち、少なくとも１つに、前記保管庫から前記商品収納部に商品を補充する商品補充手段が具えられており、
前記商品収納部の商品が所定数量より少なくなると、前記商品補充手段を用いて、前記保管庫に保管された商品を、前記商品収納部に自動的に補充を行うことを特徴とする自走式自動販売機システム。 The self-propelled vending machine according to any one of claims 1 to 6, further comprising a storage for storing the product separately from the self-propelled vending machine,
At least one of the self-propelled vending machine and the storage is provided with a product replenishing means for replenishing a product from the storage to the product storage unit,
A self-propelled system that automatically replenishes the product storage unit with the product stored in the storage using the product replenishing means when the product in the product storage unit is less than a predetermined quantity Vending machine system.
JP2008333572A 2008-12-26 2008-12-26 Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system Pending JP2010157018A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008333572A JP2010157018A (en) 2008-12-26 2008-12-26 Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008333572A JP2010157018A (en) 2008-12-26 2008-12-26 Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2010157018A true JP2010157018A (en) 2010-07-15

Family

ID=42574930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008333572A Pending JP2010157018A (en) 2008-12-26 2008-12-26 Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2010157018A (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015191264A (en) * 2014-03-27 2015-11-02 株式会社ニコン Autonomous driving vehicle
JP2017509968A (en) * 2014-02-07 2017-04-06 ザ コカ・コーラ カンパニーＴｈｅ Ｃｏｃａ‐Ｃｏｌａ Ｃｏｍｐａｎｙ System and method for selling goods or services using machine-movable goods or collecting resource waste
JP2022519334A (en) * 2019-01-12 2022-03-23 株式会社Fuji Modular Vending Machine System and Modular Vending Machine Method
GB2567111B (en) * 2016-08-19 2022-03-23 Walmart Apollo Llc Apparatus and method for mobile vending
US11559892B2 (en) * 2018-08-20 2023-01-24 Fujifilm Business Innovation Corp. Self-propelled travelling apparatus, information processing apparatus, and non-transitory computer readable medium
WO2023228418A1 (en) * 2022-05-27 2023-11-30 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 Beverage serving system and beverage serving robot control method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5153899A (en) * 1974-11-05 1976-05-12 Sanyo Jido Hanbaiki Kk Hoteru niokeru saabisusochi
JPS6236786U (en) * 1985-08-23 1987-03-04
JPS6446883U (en) * 1987-09-14 1989-03-23
JPH02211598A (en) * 1989-02-10 1990-08-22 Soichiro Yamahara Free-running vending machine
JPH03201181A (en) * 1989-12-28 1991-09-03 Kubota Corp Commodity replenishing device for automatic vending machine
JP2006163487A (en) * 2004-12-02 2006-06-22 Hitachi Ltd Automatic vending machine, and sales information management device, system, and method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5153899A (en) * 1974-11-05 1976-05-12 Sanyo Jido Hanbaiki Kk Hoteru niokeru saabisusochi
JPS6236786U (en) * 1985-08-23 1987-03-04
JPS6446883U (en) * 1987-09-14 1989-03-23
JPH02211598A (en) * 1989-02-10 1990-08-22 Soichiro Yamahara Free-running vending machine
JPH03201181A (en) * 1989-12-28 1991-09-03 Kubota Corp Commodity replenishing device for automatic vending machine
JP2006163487A (en) * 2004-12-02 2006-06-22 Hitachi Ltd Automatic vending machine, and sales information management device, system, and method

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017509968A (en) * 2014-02-07 2017-04-06 ザ コカ・コーラ カンパニーＴｈｅ Ｃｏｃａ‐Ｃｏｌａ Ｃｏｍｐａｎｙ System and method for selling goods or services using machine-movable goods or collecting resource waste
US11538302B2 (en) 2014-02-07 2022-12-27 The Coca-Cola Company System and method of selling goods or services, or collecting recycle refuse using mechanized mobile merchantry
JP2015191264A (en) * 2014-03-27 2015-11-02 株式会社ニコン Autonomous driving vehicle
GB2567111B (en) * 2016-08-19 2022-03-23 Walmart Apollo Llc Apparatus and method for mobile vending
US11559892B2 (en) * 2018-08-20 2023-01-24 Fujifilm Business Innovation Corp. Self-propelled travelling apparatus, information processing apparatus, and non-transitory computer readable medium
JP2022519334A (en) * 2019-01-12 2022-03-23 株式会社Fuji Modular Vending Machine System and Modular Vending Machine Method
JP7164925B2 (en) 2019-01-12 2022-11-02 株式会社Fuji Modular vending machine system and modular vending machine method
WO2023228418A1 (en) * 2022-05-27 2023-11-30 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 Beverage serving system and beverage serving robot control method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11769121B2 (en) Gaming service automation machine with celebration services
US10289989B2 (en) Drive-thru / point-of-sale automated transaction technologies and apparatus
KR102385323B1 (en) Robot for restaurant service
CN104261339B (en) Fuel charger and the method for operating fuel charger
JP2010157018A (en) Self-propelled vending machine and self-propelled vending machine system
US9898884B1 (en) Method and system of personal vending
JP2019021283A (en) Unmanned store system, control method and computer program therefor, and unmanned register device
US20100078290A1 (en) Automatic vending machine with user&#39;s identity recognition funciton
KR20190002653A (en) Automated Selling Mechanism
KR20180077828A (en) Vending machine equipped with location service function and information service system using the same
CA3200549A1 (en) Contactless product dispensing systems and methods
KR101793224B1 (en) Unattended payment device, Method for controlling the device, computer program for executing the method, and Apparatus for controlling the device
TW202029139A (en) Vending machine
JP2012194896A (en) Service providing system
KR101416017B1 (en) Apparatus for merchandise sales in multi vending machine and method thereof
JP2023127257A (en) Sales information processing system
US20230267511A1 (en) Mobile sales device
JP2001214628A (en) Shop for driving-through
JP2001227184A (en) Drive-through shop

Legal Events

Date Code Title Description
A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Effective date: 20110831

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

A975 Report on accelerated examination

Effective date: 20111017

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20111108

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A521 Written amendment

Effective date: 20120105

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120403

A02 Decision of refusal

Effective date: 20120814

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02