JP2010155496A - Vehicle warning device - Google Patents

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孝太朗 高島
Izumi Kondo
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Tadao Shibata
直生 柴田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle warning device capable of properly and quickly urging a driver to watch ahead. <P>SOLUTION: The vehicle warning device 1 promotes the gaze of the front side of an occupant using a head-up display device 12 for displaying a virtual image at a pre-set display position in a front visual field of the occupant and a speaker 11 for outputting an arm sound. The device 1 is provided with a front side warning control part 23 for controlling the operation of the head-up display device 12 and the speaker 11 when the instruction of an alarm output exists, and the warning control part 23 controls the speaker 11 so as to output the alarm sound at a predetermined period, performs first virtual image display while it is delayed by 100 milli-seconds from the starting of output of the alarm sound, and performs second virtual image display after 250 milli-seconds or longer pass from the starting of output of the alarm sound and after 30 milli-seconds or longer pass from the completion of the first virtual image display. The head-up display 12 is controlled so that a display continuing time in the each virtual image display becomes 75 milli-seconds. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、虚像表示手段を用いた車両用警報装置に関するものである。   The present invention relates to an alarm device for a vehicle using virtual image display means.

車両用警報装置には、赤外線カメラにより道路上の障害物を検知したときに、ヘッドアップディスプレイ装置により障害物の虚像をフロントガラス面に強調表示し、注意喚起を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平７−６１２５７号公報 As a vehicle alarm device, when an obstacle on a road is detected by an infrared camera, a virtual image of the obstacle is highlighted on a windshield surface by a head-up display device to alert the vehicle ( For example, see Patent Document 1).
JP-A-7-61257

しかしながら、従来のこの種の車両用警報装置では、虚像による注意喚起が行われると、運転者はついフロントガラスに表示された虚像に焦点を合わせてしまうため、目の前の事象を視認するまでに時間が長くかかってしまうという課題がある。特に、運転者が脇見をしているときに虚像表示による注意喚起が行われたときには、その傾向が顕著となる。   However, in this type of conventional vehicle alarm device, when a virtual image is alerted, the driver will focus on the virtual image displayed on the windshield until the event in front of the eye is visually recognized. There is a problem that it takes a long time to complete. In particular, when attention is given by virtual image display when the driver is looking aside, the tendency becomes remarkable.

そこで、この発明は、適正に且つ迅速に前方注視を促すことができる車両用警報装置を提供するものである。   Accordingly, the present invention provides a vehicle alarm device that can promptly and promptly prompt gaze.

この発明に係る車両用警報装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、乗員の前方視野内の予め設定された表示位置に虚像を表示する虚像表示手段（例えば、後述する実施例におけるヘッドアップディスプレイ装置１２）と、警報音を出力する警報音出力手段（例えば、後述する実施例におけるスピーカー１１）と、を用いて乗員の前方注視を促す車両用警報装置（例えば、後述する実施例における車両用警報装置１）であって、警報出力指示があった場合に前記虚像表示手段と前記警報音出力手段の作動を制御する制御手段（例えば、後述する実施例における前方警報制御部２３）を備え、前記制御手段は、警報音を所定周期で出力するように警報音出力手段を制御するとともに、前記警報音の出力と同時もしくは出力後に第１回目の虚像表示を行い、前記警報音の出力開始から第１の所定時間以上経過後かつ前記第１回目の虚像表示終了から第２の所定時間以上経過後に第２回目の虚像表示を行い、各回の虚像表示における表示継続時間が第３の所定時間以下となるように前記虚像表示手段を制御することを特徴とする車両用警報装置である。 The vehicle alarm device according to the present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to claim 1 is a virtual image display means (for example, a head-up display device 12 in an embodiment to be described later) for displaying a virtual image at a preset display position in the front visual field of the occupant, and an alarm for outputting an alarm sound. A vehicle alarm device (for example, a vehicle alarm device 1 in an embodiment to be described later) that uses a sound output means (for example, a speaker 11 in an embodiment to be described later) Control means (for example, a forward alarm control unit 23 in an embodiment described later) for controlling the operation of the virtual image display means and the alarm sound output means in the case where there is an alarm sound, The alarm sound output means is controlled so as to output, and at the same time or after the output of the alarm sound, the first virtual image display is performed, and the first output from the start of the output of the alarm sound is performed. A second virtual image is displayed after a predetermined time has elapsed and a second predetermined time has elapsed since the end of the first virtual image display, so that the display duration in each virtual image display is less than a third predetermined time. The vehicle alarm device further controls the virtual image display means.

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記制御手段は、第２回目の虚像表示を前記警報音の出力開始から第４の所定時間以内に行うように前記虚像表示手段を制御することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the control means performs the second virtual image display within a fourth predetermined time from the start of output of the alarm sound. It is characterized by controlling.

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記第２の所定時間は、人が前記第１回目の虚像表示と前記第２回目の虚像表示とを区別して視覚することができる時間であり、前記第３の所定時間は、人が前記虚像表示に対して焦点調節不能な時間であることを特徴とする。   According to a third aspect of the invention, in the first or second aspect of the invention, the second predetermined time is determined by a person distinguishing between the first virtual image display and the second virtual image display. The third predetermined time is a time during which a person cannot adjust the focus with respect to the virtual image display.

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記制御装置は、前記第１回目の虚像表示開始から前記第２回目の虚像表示終了まで、第５の所定時間以上を要するように制御することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to third aspects of the present invention, the control device is configured to start from the first virtual image display until the second virtual image display ends. Control is performed so as to require a fifth predetermined time or more.

請求項５に係る発明は、請求項４に記載の発明において、前記第５の所定時間は、人の１回の瞬きの所要時間以上であることを特徴とする。   The invention according to claim 5 is the invention according to claim 4, wherein the fifth predetermined time is equal to or longer than a time required for one blink of a person.

請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記制御手段は、警報音出力手段が出力する警報音の周期を５〜８Ｈｚとし、前記第１回目の虚像表示を前記警報音の出力開始から５０ミリ秒以上遅延して表示するように制御することを特徴とする。   The invention according to claim 6 is the invention according to any one of claims 1 to 5, wherein the control means sets a period of an alarm sound output by the alarm sound output means to 5 to 8 Hz, and Control is performed so that the first virtual image display is displayed with a delay of 50 milliseconds or more from the start of output of the alarm sound.

請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発明において、前記制御手段は、前記警報音出力手段が出力する警報音の周期を警報レベルに応じて変更することを特徴とする。   The invention according to claim 7 is the invention according to any one of claims 1 to 6, wherein the control means changes a period of an alarm sound output by the alarm sound output means in accordance with an alarm level. It is characterized by doing.

請求項８に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発明において、車内に設置されたメータ（例えば、後述する実施例におけるメータ１４）内の表示を点滅させることにより乗員への情報提供を行うメータ内表示手段（例えば、後述する実施例におけるメータ内表示部１４ａ）を備え、前記警報音出力手段による警報音出力が行われているときまたは前記虚像表示手段による虚像表示が行われているときには前記メータ内表示手段における表示の点滅を中止することを特徴とする。   The invention according to claim 8 is the invention according to any one of claims 1 to 7, wherein the display in a meter (for example, meter 14 in an embodiment described later) installed in the vehicle is blinked. In-meter display means for providing information to the occupant (for example, in-meter display section 14a in the embodiment described later), when the alarm sound output by the alarm sound output means is performed or by the virtual image display means When the virtual image display is performed, the blinking of the display in the in-meter display means is stopped.

請求項９に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発明において、車両に備えられた複数の装置からの情報を予め定められた４つの分類に分類分けするとともに、該４つの分類にそれぞれ対応した表示手段への出力を行う情報提供手段（例えば、後述する実施例における制御装置）を備え、前記表示手段の１つが前記虚像表示手段であることを特徴とする。   The invention according to claim 9 is the invention according to any one of claims 1 to 7, wherein information from a plurality of devices provided in the vehicle is classified into four predetermined classes. And an information providing means (for example, a control device in an embodiment to be described later) for outputting to the display means corresponding to each of the four classifications, wherein one of the display means is the virtual image display means .

請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の発明において、前記４つの分類は、将来の外界情報、前方の外界情報、側方の外界情報、自車の状態情報であることを特徴とする。   The invention according to claim 10 is the invention according to claim 9, wherein the four classifications are future outside world information, forward outside world information, side outside world information, and own vehicle state information. To do.

請求項１１に係る発明は、請求項１０に記載の発明において、前記４つの分類にそれぞれ対応した表示手段は、ナビゲーション画面（例えば、後述する実施例におけるナビゲーションディスプレイ装置１５）と、前記虚像表示手段と、自車のフロントピラー根本近傍に設けられた側部表示手段（例えば、後述する実施例における左右警報表示部）と、メータ内表示手段（例えば、後述する実施例におけるメータ内表示部１４ａ）であることを特徴とする。   The invention according to claim 11 is the invention according to claim 10, wherein the display means corresponding to each of the four classifications are a navigation screen (for example, a navigation display device 15 in an embodiment described later) and the virtual image display means. And a side display means (for example, a left / right alarm display section in an embodiment described later) and a meter display means (for example, an in-meter display section 14a in an embodiment described later) provided near the base of the front pillar of the host vehicle. It is characterized by being.

請求項１２に係る発明は、請求項１１に記載の発明において、前記将来の外界情報に分類された情報は前記ナビゲーション画面に、前方の外界情報に分類された情報は前記虚像表示手段に、側方の外界情報に分類された情報は前記側部表示手段に、自車の状態情報に分類された情報は前記メータ内表示手段に、それぞれ表示されることを特徴とする。   According to a twelfth aspect of the present invention, in the invention of the eleventh aspect, information classified as the future external information is displayed on the navigation screen, information classified as front external information is displayed on the virtual image display means, The information classified into the outside world information is displayed on the side display means, and the information classified into the vehicle state information is displayed on the in-meter display means.

請求項１に係る発明によれば、初めに警報音で乗員に前方注視を促すことができ、さらに第１回目の虚像表示と第２回目の虚像表示でも乗員に前方注視を促すことができる。特に、乗員が脇見をしているときには、最初の警報音で乗員を脇見状態からを正面に視線変更させることができ、最初の警報音の出力から第２回目の虚像表示を出力するまでの第１の所定時間を適切に設けることで、前記視線変更の過程で乗員に少なくとも第２回目の虚像表示を視覚させることができる。   According to the first aspect of the present invention, it is possible to prompt the occupant to gaze at the front with an alarm sound, and further urge the occupant to gaze forward at the first virtual image display and the second virtual image display. In particular, when the occupant is looking aside, the first warning sound can be used to change the line of sight of the occupant from the state of looking aside, and the second virtual image display from the first warning sound to the second virtual image display is output. By appropriately providing the predetermined time of 1, it is possible to make the occupant visually view at least the second virtual image display in the course of the line-of-sight change.

請求項２に係る発明によれば、警報出力から第２回目の虚像表示までの時間を第４の所定時間以内とすることにより、乗員が第２回目の虚像表示を視認したときに警報出力から時間が経ってしまい障害物に接近しすぎてしまうことを防止することができる。また、警報音の出力から虚像表示視認までの時間が長過ぎることがないため違和感のない警報出力とすることができる。   According to the invention according to claim 2, by setting the time from the alarm output to the second virtual image display within the fourth predetermined time, when the occupant visually recognizes the second virtual image display, It is possible to prevent the passage of time and too close to the obstacle. In addition, since the time from the output of the alarm sound to the visual recognition of the virtual image display is not too long, the alarm output can be made without any sense of incongruity.

請求項３に係る発明によれば、第３の所定時間を人が前記虚像表示に対して焦点調節不能な時間とすることにより、乗員が虚像表示に焦点を合わすことができないようにすることができるので、乗員に車両前方の事象を把握させ易くすることができる。
また、第２の所定時間を、人が第１回目の虚像表示と第２回目の虚像表示とを区別して視覚することができる時間とすることにより、乗員に第１回目の虚像表示と第２回目の虚像表示が１つにつながって見られてしまうのを阻止することができ、乗員が２つの虚像表示のいずれにも焦点を合わすことができないようにすることができる。 According to the invention of claim 3, by setting the third predetermined time as a time during which a person cannot adjust the focus with respect to the virtual image display, it is possible to prevent the occupant from focusing on the virtual image display. Since it can do, it can make it easy to make a passenger | crew grasp the event ahead of a vehicle.
Further, by setting the second predetermined time as a time during which a person can distinguish and visually recognize the first virtual image display and the second virtual image display, the first virtual image display and the second virtual image display are performed for the passenger. It is possible to prevent the second virtual image display from being seen in one, and to prevent the occupant from focusing on either of the two virtual image displays.

請求項４に係る発明によれば、第１回目の虚像表示と第２回目の虚像表示の少なくとも一方を確実に視覚させることができる。   According to the invention which concerns on Claim 4, at least one of the 1st virtual image display and the 2nd virtual image display can be made to visually recognize reliably.

請求項５に係る発明によれば、乗員が瞬きを１回する間に第１回目の虚像表示と第２回目の虚像表示が両方表示されてしまうのを防止することができ、乗員に少なくとも一方の虚像表示を確実に視覚させることができる。   According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to prevent both the first virtual image display and the second virtual image display from being displayed while the occupant makes one blink. The virtual image display can be surely visualized.

請求項６に係る発明によれば、警報音の周期を５〜８Ｈｚとすることにより、乗員に警報であることを確実に認識させることができる。また、第１回目の虚像表示を警報音の出力開始から５０ミリ秒以上遅延して表示することにより、乗員に第２回目の虚像表示を視覚させ易くすることができる。   According to the invention which concerns on Claim 6, a passenger | crew can be made to recognize reliably that it is a warning by setting the period of a warning sound to 5-8 Hz. Further, by displaying the first virtual image display with a delay of 50 milliseconds or more from the start of alarm sound output, it is possible to make it easier for the occupant to visually see the second virtual image display.

請求項７に係る発明によれば、警報音の周期を警報レベルに応じて変更することにより、乗員に容易に警報レベルを認識させることができる。   According to the invention which concerns on Claim 7, a passenger | crew can be made to recognize an alarm level easily by changing the period of an alarm sound according to an alarm level.

請求項８に係る発明によれば、警報音出力手段による警報音出力が行われているときまたは虚像表示手段による虚像表示が行われているときにはメータ内表示手段における表示の点滅を中止するので、乗員にメータ内表示手段へ視線を向けさせないようにすることができ、確実に虚像表示を視覚させて前方注視を促すことができる。   According to the invention according to claim 8, when the alarm sound output by the alarm sound output means is performed or when the virtual image display by the virtual image display means is performed, the blinking of the display on the display means in the meter is stopped. It is possible to prevent the occupant from directing his / her line of sight to the in-meter display means, and to make sure that the virtual image display is visually observed and to prompt attention.

請求項９に係る発明によれば、情報を４つの分類に分け、それぞれ対応する表示手段に表示するので、乗員は表示されている表示手段を認識することにより、いずれの分類の情報であるかを瞬時に認識することができる。   According to the ninth aspect of the invention, the information is divided into four categories and displayed on the corresponding display means. Therefore, the occupant recognizes the displayed display means, which classification information is displayed. Can be recognized instantly.

請求項１０に係る発明によれば、乗員は表示されている表示手段を認識することにより、将来の外界情報、前方の外界情報、側方の外界情報、自車の状態情報のいずれの分類の情報であるかを瞬時に認識することができる。   According to the invention of claim 10, the occupant recognizes the displayed display means, so that any of the future external world information, the forward external world information, the lateral external world information, and the state information of the own vehicle is classified. Whether it is information can be recognized instantly.

請求項１１に係る発明によれば、乗員は、情報が表示されている表示手段が、ナビゲーション画面、虚像表示手段、側部表示手段、メータ内表示手段のいずれであるかを認識することにより、表示された情報が、将来の外界情報であるか、前方の外界情報であるか、側方の外界情報であるか、自車の状態情報であるかを瞬時に認識することができる。   According to the invention of claim 11, the occupant recognizes whether the display means on which the information is displayed is a navigation screen, a virtual image display means, a side display means, or an in-meter display means. It is possible to instantly recognize whether the displayed information is future outside world information, forward outside world information, side outside world information, or state information of the host vehicle.

請求項１２に係る発明によれば、乗員は、情報が表示されている表示手段がナビゲーション画面であるときには該情報が将来の外界情報であり、虚像表示手段であるときには該情報が前方の外界情報であり、側部表示手段であるときには該情報が側方の外界情報であり、メータ内表示手段であるときには該情報が自車の状態情報であることを、瞬時に認識することができる。   According to the twelfth aspect of the invention, when the display means on which the information is displayed is a navigation screen, the occupant is information on the future outside world, and when the display means is a virtual image display means, the information is on the outside world information. In the case of the side display means, it is possible to instantly recognize that the information is side external information, and in the case of the in-meter display means, the information is the state information of the own vehicle.

以下、この発明に係る車両用警報装置の実施例を図１から図６の図面を参照して説明する。なお、この実施例は、右ハンドル仕様の車両に適用した態様で説明する。   Embodiments of a vehicle alarm device according to the present invention will be described below with reference to the drawings of FIGS. In addition, this Example demonstrates in the aspect applied to the vehicle of right-hand drive specification.

図１は、実施例における車両用警報装置１の構成図であり、車両用警報装置１は、車両前方の障害物を検知するレーダ２と、夜間等において車両前方を撮像するナイトビジョンカメラ３と、車両の前側方を撮像する前側方カメラ４と、車両の後側方を撮像する後側方カメラ５と、車両状態センサ６と、情報取得手段７と、スピーカー（警報音出力手段）１１と、予め４つに分類された情報を表示する表示部、すなわちヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤと略す）１２と、左右警報表示部（側部表示手段）１３Ｌ，１３Ｒと、メータ内表示部（メータ内表示手段）１４ａと、ナビゲーションディスプレイ装置（ナビゲーション画面）１５と、制御装置（情報提供手段）２０とを備えている。なお、この実施例において、ヘッドアップディスプレイ装置１２は虚像表示手段を構成する。   FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicular alarm device 1 according to an embodiment. The vehicular alarm device 1 includes a radar 2 that detects an obstacle ahead of the vehicle, and a night vision camera 3 that images the front of the vehicle at night. A front side camera 4 that images the front side of the vehicle, a rear side camera 5 that images the rear side of the vehicle, a vehicle state sensor 6, information acquisition means 7, and a speaker (alarm sound output means) 11. , A display unit for displaying information classified into four types in advance, that is, a head-up display device (hereinafter abbreviated as HUD) 12, left and right alarm display units (side display means) 13L and 13R, and an in-meter display unit ( Meter display means) 14a, a navigation display device (navigation screen) 15, and a control device (information providing means) 20 are provided. In this embodiment, the head-up display device 12 constitutes a virtual image display means.

レーダ２は、図２に示すように自車の進行方向前方の所定角度の走査領域Ｒ２に向けてレーザ光やミリ波等の電磁波を発信し、該電磁波が物体で反射した反射波を受信することにより該物体を検知し、物体と自車との相対距離、物体と自車との相対速度、物体の大きさ等を検出して、これら検出結果を制御装置２０へ出力する。   As shown in FIG. 2, the radar 2 transmits an electromagnetic wave such as a laser beam or a millimeter wave toward a scanning region R2 having a predetermined angle ahead of the traveling direction of the own vehicle, and receives a reflected wave reflected by the object. Thus, the object is detected, the relative distance between the object and the own vehicle, the relative speed between the object and the own vehicle, the size of the object, and the like are detected, and the detection results are output to the control device 20.

ナイトビジョンカメラ３は、車両のフロントバンパ下部等に設置され車両前方を指向する左右一対の赤外線カメラで構成されており、自車の進行方向前方の所定検知範囲（図２における撮像範囲Ｃ３）の外界を撮影し、撮影された画像データを制御装置２０へ出力する。なお、図２に示すように、ナイトビジョンカメラ３の撮像範囲Ｃ３はレーダ２の走査領域Ｒ２よりも大きい。   The night vision camera 3 is composed of a pair of left and right infrared cameras that are installed at the lower part of the front bumper of the vehicle and are directed toward the front of the vehicle. The outside world is photographed, and the photographed image data is output to the control device 20. 2, the imaging range C3 of the night vision camera 3 is larger than the scanning area R2 of the radar 2.

前側方カメラ４は、車両のフロントバンパ下部等の左右両側部に設置されていて、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなり、自車の左右の前側方の所定検知範囲（図２における撮像範囲Ｃ４）の外界を撮影し、撮影された画像データを制御装置２０へ出力する。   The front side camera 4 is installed on both the left and right sides such as the lower part of the front bumper of the vehicle, and is composed of, for example, a CCD camera or a CMOS camera that can capture images in the visible light region or the infrared region. The outside of the predetermined detection range (imaging range C4 in FIG. 2) is photographed, and the photographed image data is output to the control device 20.

後側方カメラ５は、車両の左右のドアミラー下部等に設置されていて、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなり、自車の後側方の所定検知範囲（図２における撮像範囲Ｃ５）の外界を撮影し、撮影された画像データを制御装置２０へ出力する。   The rear side camera 5 is installed below the left and right door mirrors of the vehicle, and is composed of, for example, a CCD camera or a CMOS camera that can capture images in the visible light region or the infrared region. The outside of the range (imaging range C5 in FIG. 2) is photographed, and the photographed image data is output to the control device 20.

車両状態センサ６は、自車の車速を検出する車速センサ、自車に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車の舵角を検出する舵角センサ等から構成され、各センサの出力を制御装置２０へ出力する。   The vehicle state sensor 6 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle, a yaw rate sensor that detects the yaw rate generated in the host vehicle, a steering angle sensor that detects the steering angle of the host vehicle, and controls the output of each sensor. Output to the device 20.

情報取得手段７は、ＧＰＳ受信器や地図データ記憶部やＶＩＣＳ受信器等からなり、ＧＰＳ受信器で取得した自車の現在位置情報や、地図データ記憶部から取得した地図データや、ＶＩＣＳ受信器で取得した交通情報等を、制御装置２０へ出力する。   The information acquisition means 7 includes a GPS receiver, a map data storage unit, a VICS receiver, and the like. The current position information of the own vehicle acquired by the GPS receiver, the map data acquired from the map data storage unit, the VICS receiver The traffic information and the like acquired in step 1 are output to the control device 20.

制御装置２０は、前方障害物判定部２１と、夜間前方障害物判定部２２と、前方警報制御部（制御手段）２３と、前側方障害物判定部２４と、後側方障害物判定部２５と、側方警報制御部２６と、走行支援制御部２７と、メータ表示制御部２８と、ナビゲーション処理部２９と、を備えている。   The control device 20 includes a front obstacle determination unit 21, a night front obstacle determination unit 22, a forward warning control unit (control means) 23, a front side obstacle determination unit 24, and a rear side obstacle determination unit 25. A side alarm control unit 26, a driving support control unit 27, a meter display control unit 28, and a navigation processing unit 29.

前方障害物判定部２１は、レーダ２の出力に基づいて、レーダ２により検出された物体が、自車から所定距離以内において自車の推定走行軌跡上に存在するか否かを判定し、存在する場合には前方障害物ありの信号を前方警報制御部２３へ出力する。例えば、自車の前方に停止車両が存在する場合に、前方障害物判定部２１は停止車両を前方障害物として認識する。   Based on the output of the radar 2, the forward obstacle determination unit 21 determines whether or not an object detected by the radar 2 exists on the estimated travel locus of the own vehicle within a predetermined distance from the own vehicle. When doing so, a signal indicating that there is a front obstacle is output to the front warning control unit 23. For example, when there is a stopped vehicle in front of the host vehicle, the front obstacle determination unit 21 recognizes the stopped vehicle as a front obstacle.

夜間前方障害物判定部２２は、ナイトビジョンカメラ３により撮影して得た左右の赤外線画像に基づいて、両画像の視差から熱源対象物を検出し、さらに熱源対象物の中から歩行者（生体）が特定された場合には、前方障害物ありの信号を前方警報制御部２３へ出力する。   The night front obstacle determination unit 22 detects the heat source object from the parallax of both images based on the left and right infrared images obtained by photographing with the night vision camera 3, and further, a pedestrian (biological object) from the heat source object. ) Is specified, a signal indicating that there is a front obstacle is output to the front warning control unit 23.

前方警報制御部２３は、前方障害物判定部２１と夜間前方障害物判定部２２の少なくとも一方から前方障害物ありの信号を入力した場合に、自車が前方障害物に接触するまでの予測時間（以下、衝突予測時間という）を算出し、算出された衝突予測時間に基づいてスピーカー１１とＨＵＤ１２へ制御信号を出力し、作動制御を行う。前方警報制御部２３によるスピーカー１１とＨＵＤ１２に対する作動制御については後で詳述する。この実施例において前方障害物ありの情報は、前方の外界情報と言うことができる。   The forward warning control unit 23 predicts the time until the vehicle contacts the front obstacle when a signal indicating that there is a front obstacle is input from at least one of the front obstacle judgment unit 21 and the night front obstacle judgment unit 22. (Hereinafter, referred to as a predicted collision time) is calculated, and a control signal is output to the speaker 11 and the HUD 12 based on the calculated predicted collision time to perform operation control. The operation control for the speaker 11 and the HUD 12 by the front alarm control unit 23 will be described in detail later. In this embodiment, the information indicating that there is a front obstacle can be referred to as front external information.

前側方障害物判定部２４は、前側方カメラ４により撮影して得た画像に対して所定の画像処理を行い、さらに歩行者や車両等を検知対象とする認識処理を行って、認識した歩行者等の自車に対する相対位置、相対距離、移動速度、移動方向等を検出し、自車の障害物となり得るか否かを判定し、障害物となり得ると判定した場合には左側方障害物あり、あるいは右側方障害物ありの信号を側方警報制御部２６へ出力する。例えば、自車が交差点に接近しているときに、交差点付近に歩行者が存在する場合や、自車の走行路と交差する道路の交差点手前で一時停止している車両が存在する場合に、前側方障害物判定部２４は歩行者や車両を前側方障害物として認識する。   The front side obstacle determination unit 24 performs predetermined image processing on an image obtained by photographing with the front side camera 4, and further performs recognition processing for detecting a pedestrian, a vehicle, or the like, thereby recognizing walking. Detects the relative position, relative distance, moving speed, moving direction, etc. of the person's own vehicle, and determines whether it can be an obstacle of the own vehicle. A signal indicating that there is an obstacle on the right side or an obstacle on the right side is output to the side alarm control unit 26. For example, when the vehicle is approaching the intersection, if there are pedestrians near the intersection, or if there is a vehicle that is temporarily stopped before the intersection of the road that intersects the traveling path of the vehicle, The front side obstacle determination unit 24 recognizes a pedestrian or vehicle as a front side obstacle.

後側方障害物判定部２５は、後側方カメラ５により撮影して得た画像に対して所定の画像処理を行い、さらに歩行者や車両等を検知対象とする認識処理を行って、認識した歩行者等の自車に対する相対位置、相対距離、移動速度、移動方向等を検出し、自車の障害物となり得るか否かを判定し、障害物となり得ると判定した場合には左側方障害物あり、あるいは右側方障害物ありの信号を側方警報制御部２６へ出力する。例えば、自車が右側車線に車線変更しようとしているときに自車の右後側方を並走する車両が存在する場合や、自車が左折しようとしているときに自車の左後側方に歩行者が存在する場合などに、後側方障害物判定部２５は前記車両や歩行者を後側方障害物として認識する。   The rear side obstacle determination unit 25 performs predetermined image processing on the image obtained by photographing with the rear side camera 5, and further performs recognition processing for detecting pedestrians, vehicles, etc. Detects the relative position, relative distance, moving speed, moving direction, etc. of the pedestrian, etc., and determines whether it can be an obstacle of the own vehicle. A signal indicating that there is an obstacle or a right-side obstacle is output to the side alarm control unit 26. For example, when there is a vehicle running parallel to the right rear side of the vehicle when the vehicle is about to change to the right lane, or to the left rear side of the vehicle when the vehicle is about to turn left When a pedestrian exists, the rear side obstacle determination unit 25 recognizes the vehicle or the pedestrian as a rear side obstacle.

側方警報制御部２６は、前側方障害物判定部２４と後側方障害物判定部２５の少なくとも一方から、左側方障害物ありの信号あるいは右側方障害物ありの信号を入力した場合に、障害物の存在する側の警報表示部１３Ｌまたは１３Ｒへ警報出力指示信号を出力する。この実施例において左側方障害物ありの情報や右側方障害物ありの情報は、側方の外界情報と言うことができる。   The side alarm control unit 26 receives a signal indicating that there is a left side obstacle or a signal indicating that there is a right side obstacle from at least one of the front side obstacle determination unit 24 and the rear side obstacle determination unit 25. An alarm output instruction signal is output to the alarm display unit 13L or 13R on the side where the obstacle exists. In this embodiment, the information on the left side obstacle and the information on the right side obstacle can be referred to as side external information.

走行支援制御部２７は、レーダ２や車両状態センサ６等から入力した各種信号に基づいて、自車の走行を支援する制御を行うもので、例えば、前走車との車間距離を一定に保持して追従走行を行ったり前走車が存在しないときに定速走行を行うアクティブクルーズコントロールシステムや、自車の進行方向前方の路面の白線を検知し該白線（車線）に沿って自車が走行するように操舵を制御するレーンキープアシストシステムなどの制御部を含んで構成されている。
そして、走行支援制御部２７は、例えばアクティブクルーズコントロールシステムにおいて追従走行制御実行中にレーダ２の受発信部が汚れたため前走車を検知不能になった場合や、レーンキープアシストシステムにおいてレーンキープアシスト制御実行中に道路に白線がなくなったためレーンキープアシスト制御を継続することができなくなった場合に、それぞれ対応するステータス信号をメータ表示制御部２８へ出力する。この実施例においてこれらステータス情報は、自車の状態情報と言うことができる。
メータ表示制御部２８は、走行支援制御部２７からステータス信号を入力した場合に、警報出力指示信号をメータ内表示部１４ａへ出力する。 The driving support control unit 27 performs control for supporting driving of the host vehicle based on various signals input from the radar 2, the vehicle state sensor 6, and the like. For example, the distance between the driving vehicle and the preceding vehicle is kept constant. The active cruise control system that runs at a constant speed when there is no following vehicle, or detects the white line on the road surface in front of the traveling direction of the own vehicle, and the vehicle moves along the white line (lane). It is configured to include a control unit such as a lane keep assist system that controls steering so as to travel.
For example, the driving support control unit 27 becomes unable to detect the preceding vehicle because the receiving / transmitting unit of the radar 2 becomes dirty during execution of the follow-up driving control in the active cruise control system, or in the lane keeping assist system. When the lane keep assist control cannot be continued because there is no white line on the road during the control execution, a corresponding status signal is output to the meter display control unit 28. In this embodiment, these status information can be said to be state information of the own vehicle.
When the status display signal is input from the travel support control unit 27, the meter display control unit 28 outputs an alarm output instruction signal to the in-meter display unit 14a.

ナビゲーション処理部２９は、情報取得手段７から入力した各種情報に基づいて、経路案内等に必要な情報をナビゲーションディスプレイ装置１５へ出力するとともに、自車の現在地周辺や予測経路周辺の注意情報をナビゲーションディスプレイ装置１５へ出力する。前記注意情報とは、例えば、学校や急カーブの存在情報、渋滞情報、工事区間情報、故障車停車中情報などであり、これらは将来の外界情報と言うことができる。   The navigation processing unit 29 outputs information necessary for route guidance or the like to the navigation display device 15 based on various information input from the information acquisition means 7 and also navigates attention information around the current location of the vehicle and around the predicted route. The data is output to the display device 15. The caution information includes, for example, school and sharp curve presence information, traffic jam information, construction section information, and information on when a broken vehicle is stopped. These can be referred to as future external information.

スピーカー１１は、前方警報制御部２３から入力した制御信号に基づいて車内に警報音を出力して乗員に注意喚起を促す。
ＨＵＤ１２は、前方警報制御部２３から入力した制御信号に基づいて、運転者の前方視野内の予め設定された所定位置にフラッシュ発光による虚像を表示する。図３、図４に示すように、ＨＵＤ１２により表示されるフラッシュ発光像Ｆは、運転者が車両正面に視線を向けた場合の視線（以下、正面視線という）Ｇｆ上であって車体のほぼ先端に位置する所に表示されるように設定されている。つまり、運転者は、メータ１４の若干上方においてフロントガラス３０を透して車体先端付近に、フラッシュ発光像Ｆを認識する。この実施例において、ＨＵＤ１２は前方の外界情報を表示する表示手段を構成する。
そして、スピーカー１１とＨＵＤ１２は前方警報制御部２３によって互いに関連して制御され、スピーカー１１から出力される警報音とＨＵＤ１２により表示されるフラッシュ発光像Ｆが協働して運転者に前方注視を促す。 The speaker 11 outputs an alarm sound in the vehicle based on the control signal input from the front alarm control unit 23 to prompt the passenger to be alerted.
Based on the control signal input from the front warning control unit 23, the HUD 12 displays a virtual image by flash light emission at a predetermined position in the driver's front visual field. As shown in FIGS. 3 and 4, the flash emission image F displayed by the HUD 12 is on the line of sight (hereinafter referred to as the front line of sight) Gf when the driver turns his / her line of sight toward the front of the vehicle, and is substantially at the front end of the vehicle body. It is set to be displayed at the location located at. That is, the driver recognizes the flash emission image F near the front end of the vehicle body through the windshield 30 slightly above the meter 14. In this embodiment, the HUD 12 constitutes display means for displaying the front outside world information.
The speaker 11 and the HUD 12 are controlled in association with each other by the front warning control unit 23, and the warning sound output from the speaker 11 and the flash emission image F displayed by the HUD 12 cooperate to urge the driver to look forward. .

左右警報表示部１３Ｌ，１３Ｒは、図３に示すように、左右のフロントピラー３１Ｌ，３１Ｒの根本近傍にそれぞれ運転席に指向して配置されている。左右警報表示部１３Ｌ，１３Ｒは、側方警報制御部２６から警報出力指示信号を入力したときに、障害物の存在する側の警報表示部１３Ｌまたは１３Ｒを点滅し、自車の側方への注視を促す。この実施例において、左右警報表示部１３Ｌ，１３Ｒは側方の外界情報を表示する表示手段を構成する。   As shown in FIG. 3, the left and right alarm display portions 13L and 13R are respectively arranged near the roots of the left and right front pillars 31L and 31R so as to face the driver's seat. When the alarm output instruction signal is input from the side alarm control unit 26, the left and right alarm display units 13L and 13R blink the alarm display unit 13L or 13R on the side where the obstacle is present, to the side of the vehicle. Encourage attention. In this embodiment, the left and right alarm display portions 13L and 13R constitute display means for displaying side information on the outside.

メータ内表示部１４ａは、図３に示すように、スピードメータ等を含むメータ１４内の所定部位に設けられている。メータ内表示部１４ａは、メータ表示制御部２８から警報出力指示信号を入力したときに、例えば予め種々のステータス情報毎に設定されたシンボルマークを点滅し、各ステータス情報に対応する対処を運転者に促す。この実施例において、メータ内表示部１４ａは自車の状態情報を表示する表示手段を構成する。なお、メータ１４は、運転者がハンドル３２を透して視認することができる位置に配置されている。   As shown in FIG. 3, the in-meter display unit 14a is provided at a predetermined portion in the meter 14 including a speedometer and the like. When an alarm output instruction signal is input from the meter display control unit 28, the in-meter display unit 14a blinks, for example, a symbol mark set in advance for each status information, and takes measures corresponding to each status information. Prompt. In this embodiment, the in-meter display unit 14a constitutes display means for displaying the state information of the own vehicle. In addition, the meter 14 is arrange | positioned in the position which a driver | operator can visually recognize through the handle | steering-wheel 32. FIG.

ナビゲーションディスプレイ装置１５は、図３に示すように、車両のインストルメントパネル３３の車幅方向の略中央に設けられている。ナビゲーションディスプレイ装置１５は、ナビゲーション処理部２９から入力した制御信号に基づいて、地図や予測経路や自車の現在位置等を表示するとともに、ナビゲーション処理部２９から前述した注意情報（学校の存在情報や工事区間情報等）を入力したときに、画面に表示された地図上の対応する部分を点滅表示するなどして、注意情報に対する備えを促す。この実施例において、ナビゲーションディスプレイ装置１５は将来の外界情報を表する表示手段を構成する。   As shown in FIG. 3, the navigation display device 15 is provided at the approximate center in the vehicle width direction of the instrument panel 33 of the vehicle. The navigation display device 15 displays a map, a predicted route, the current position of the host vehicle, and the like based on the control signal input from the navigation processing unit 29, and the above-described attention information (school presence information and When the construction section information etc. is input, the corresponding part on the map displayed on the screen is flashed to prepare for the caution information. In this embodiment, the navigation display device 15 constitutes display means for representing future external world information.

このように、この車両用警報装置１では、運転者に注意を促す情報を、前方の外界情報、側方の外界情報、自車の状態情報、将来の外界情報の４つに分類し、それぞれ対応する表示手段に表示するので、運転者員は表示されている表示手段を認識することにより、いずれの分類の情報であるかを瞬時に認識することができる。
すなわち、運転者は、ＨＵＤ１２により表示されたフラッシュ発光像Ｆを認識した場合には注意情報が前方の外界情報であると瞬時に認識することができ、左右警報表示部１３Ｌまたは１３Ｒの点滅を認識した場合には注意情報が側方の外界情報であると瞬時に認識することができ、メータ内表示部１４ａに表示されたシンボルマークの点滅を認識した場合には注意情報が自車のステータス情報（状態情報）であると瞬時に認識することができ、ナビゲーションディスプレイ装置１５の点滅表示を認識した場合には注意情報は将来の外界情報であると瞬時に認識することができる。 In this way, in this vehicle alarm device 1, the information that calls the driver's attention is classified into four categories: front outside world information, side outside world information, own vehicle state information, and future outside world information. Since the information is displayed on the corresponding display means, the driver can recognize which classification information is instantaneous by recognizing the displayed display means.
That is, when the driver recognizes the flash emission image F displayed by the HUD 12, the driver can instantly recognize that the caution information is the external environment information ahead, and recognizes the blinking of the left / right alarm display unit 13L or 13R. In this case, it is possible to instantly recognize that the caution information is side information on the outside, and when the flashing of the symbol mark displayed on the in-meter display unit 14a is recognized, the caution information is the status information of the own vehicle. (Status information) can be instantly recognized, and when the blinking display of the navigation display device 15 is recognized, the attention information can be instantly recognized as future external information.

また、前方の外界情報に対する警報を緊急度の一番高い緊急警報とし、この緊急警報をＨＵＤ１２により車両前方のフラッシュ発光像Ｆで行うことで、運転者に瞬時に認識可能にする。
また、緊急警報を他の表示手段（すなわち、左右警報表示部１３Ｌ，１３Ｒ、メータ内表示部１４ａ、ナビゲーションディスプレイ装置１５）で行わないことで、緊急警報をフラッシュ発光像Ｆだけに集約する。
なお、スピーカー１１により警報音が出力されているとき、または、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光像Ｆの表示を行っているときには、メータ内表示部１４ａにおける表示の点滅を中止する。これにより、運転者ににメータ内表示部１４ａへ視線を向けさせないようにすることができ、確実にフラッシュ発光像Ｆを視覚させて前方注視を促すことができる。また、表示の点滅を中止するメータ内表示部１４ａがマルチインフォメーションディスプレイである場合には、ウィンカー等の表示については必要に応じて点滅表示を継続してもよい。 Moreover, the warning with respect to the external environment information ahead is set as the emergency warning with the highest degree of urgency, and this emergency warning is performed on the flash emission image F in front of the vehicle by the HUD 12 so that the driver can recognize it instantaneously.
Further, the emergency warning is not performed by other display means (that is, the left and right alarm display units 13L and 13R, the in-meter display unit 14a, and the navigation display device 15), so that the emergency alert is collected only in the flash emission image F.
When the alarm sound is output from the speaker 11 or when the flash emission image F is displayed by the HUD 12, the blinking of the display on the in-meter display unit 14a is stopped. Thereby, it is possible to prevent the driver from directing his / her line of sight to the in-meter display unit 14a, and it is possible to urge the driver to visually observe the flash emission image F and to urge forward gaze. Further, when the in-meter display unit 14a that stops the blinking of the display is a multi-information display, the blinking display may be continued as necessary for the display of the blinker or the like.

次に、前方警報制御部２３において実行されるスピーカー１１とＨＵＤ１２の作動制御について、図４から図６の図面を参照して説明する。
前述したように、前方警報制御部２３は、前方障害物判定部２１または夜間前方障害物判定部２２から前方障害物ありの信号を入力した場合に、衝突予測時間を算出する。そして、算出された衝突予測時間に基づいて警報レベルを選択し、その警報レベルに応じてスピーカー１１とＨＵＤ１２の作動を制御する。
図５に示すように、警報レベルは、低い方から順にレベル１，２，３の３段階が設定されている。 Next, the operation control of the speaker 11 and the HUD 12 executed in the front warning control unit 23 will be described with reference to the drawings of FIGS.
As described above, the forward warning control unit 23 calculates the predicted collision time when a signal indicating that there is a front obstacle is input from the front obstacle determination unit 21 or the night front obstacle determination unit 22. Then, an alarm level is selected based on the calculated collision prediction time, and the operation of the speaker 11 and the HUD 12 is controlled according to the alarm level.
As shown in FIG. 5, the alarm level is set in three stages of levels 1, 2, and 3 in order from the lowest.

＜レベル１＞
レベル１は注意喚起を目的とするもので、この実施例では衝突予測時間で５〜２．５秒の範囲に適用される。このレベル１では、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光像Ｆの表示が実行されるだけで、スピーカー１１による警報音は出力されない。ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光は、１回の発光継続時間ｔ１とし、所定の発光間隔時間ｔ２で１秒間に２回発光させる。 <Level 1>
Level 1 is intended for alerting purposes, and in this embodiment, it is applied to the range of 5 to 2.5 seconds in collision prediction time. At this level 1, only the display of the flash emission image F by the HUD 12 is executed, and the alarm sound by the speaker 11 is not output. The flash emission by the HUD 12 is one emission duration t1, and is emitted twice per second at a predetermined emission interval time t2.

ここで、発光継続時間ｔ１は１００ミリ秒以下とする。人が対象物に焦点を合わせるためには１００ミリ秒より長い時間が必要であり、フラッシュ発光像Ｆの発光継続時間ｔ１を１００ミリ秒以下とすることにより、運転者のラッシュ発光像Ｆに対する焦点調節を不能にすることができる。このようにフラッシュ発光像Ｆに対して焦点調節不能にすることにより、運転者に車両前方の事象を把握させ易くすることができる。   Here, the light emission duration t1 is set to 100 milliseconds or less. In order for the person to focus on the object, a time longer than 100 milliseconds is required. By setting the light emission duration t1 of the flash emission image F to 100 milliseconds or less, the driver focuses on the rush emission image F. Adjustment can be disabled. Thus, by making focus adjustment impossible with respect to the flash emission image F, it is possible to make the driver easily grasp the event ahead of the vehicle.

また、発光間隔時間ｔ２は、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始までの時間間隔ｔ３が３０ミリ秒以上となるように設定するとともに、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了までの所要時間ｔ４が２００ミリ秒以上となるように設定する。その理由は次の通りである。第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始までの時間間隔ｔ３が３０ミリ秒未満であると、人には２つのフラッシュ発光像Ｆがつながって１つのフラッシュ発光像Ｆとして視覚されてしまう。また、人の１回の瞬きに要する時間は統計的に１００〜２００ミリ秒であり、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了までの所要時間ｔ４が２００ミリ秒未満であると、１回の瞬きの間に２つのフラッシュ発光が終了してしまう場合もあり、第１回目と第２回目のいずれのフラッシュ発光像Ｆも運転者に視覚されない場合が生じ得る。   The light emission interval time t2 is set so that the time interval t3 from the end of light emission of the first flash light emission image F to the start of light emission of the second flash light emission image F is 30 milliseconds or more. The required time t4 from the start of light emission of the first flash light emission image F to the end of light emission of the second flash light emission image F is set to be 200 milliseconds or more. The reason is as follows. If the time interval t3 from the end of light emission of the first flash light emission image F to the start of light emission of the second flash light emission image F is less than 30 milliseconds, two flash light emission images F are connected to a person and 1 It will be visually recognized as two flash emission images F. The time required for one blink of a person is statistically 100 to 200 milliseconds, and the time required from the start of light emission of the first flash light emission image F to the end of light emission of the second flash light emission image F. If t4 is less than 200 milliseconds, two flash emission may end within one blink, and neither the first flash emission image nor the second flash emission image F is visible to the driver. Cases can arise.

そこで、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始までの時間間隔ｔ３を３０ミリ秒以上となるようにすることにより、運転者が第１回目のフラッシュ発光像Ｆと第２回目のフラッシュ発光像Ｆとを区別して視覚することができるようにし、また、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了までの所要時間ｔ４が２００ミリ秒以上となるようにすることにより、運転者が瞬きをしても第１回目と第２回目のフラッシュ発光像Ｆの少なくとも一方を視覚することができるようにする。
なお、この実施例では、レベル１における発光継続時間ｔ１を７５ミリ秒とし、発光間隔時間ｔ２を２００ミリ秒とすることで、前記条件を全て満たすようにしている。 Accordingly, the time interval t3 from the end of light emission of the first flash light emission image F to the start of light emission of the second flash light emission image F is set to 30 milliseconds or more so that the driver can perform the first time. The flash emission image F and the second flash emission image F can be distinguished and visually recognized, and the emission of the second flash emission image F from the start of emission of the first flash emission image F is completed. By making the required time t4 to be 200 milliseconds or longer, at least one of the first flash emission image F and the second flash emission image F can be visually recognized even if the driver blinks. .
In this embodiment, the light emission duration time t1 at level 1 is set to 75 milliseconds, and the light emission interval time t2 is set to 200 milliseconds, so that all the above conditions are satisfied.

このレベル１では、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光像Ｆの表示が実行されるだけで、スピーカー１１による警報音が出力されないので、乗員は警報音発生による煩わしさを感じないで済む。このレベル１の注意喚起により、運転者は車両前方を注意しながら車両を走行させることとなる。   At level 1, only the flash emission image F is displayed by the HUD 12, and no warning sound is output from the speaker 11, so that the passenger does not feel bothered by the generation of the warning sound. With this level 1 alerting, the driver runs the vehicle while paying attention to the front of the vehicle.

＜レベル２＞
レベル２が本来の警報を目的とするもので、この実施例では衝突予測時間で２．５〜１．５秒の範囲に適用される。このレベル２では、スピーカー１１により警報音が出力されるとともに、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光像Ｆの表示が実行される。
スピーカー１１の警報音は、繰り返し周波数を５Ｈｚ以上とし、警報音のパルス数を５回以上とする。これは、警報音の繰り返し周波数を５Ｈｚ以上で、警報音のパルス数を５回以上にすると、多くの人が警報と感じられるという実験結果によるものである。なお、この実施例のレベル２における警報音は、１回の出力継続時間Ｔ１を１００ミリ秒とし、１秒間に５回の出力としている。
警報音の音色としては、例えば中心周波数を１．６ｋＨｚの音色を用いることができる。 <Level 2>
Level 2 is intended for the original alarm, and in this embodiment, it is applied in the range of 2.5 to 1.5 seconds in collision prediction time. At level 2, an alarm sound is output from the speaker 11, and the flash emission image F is displayed by the HUD 12.
The alarm sound of the speaker 11 has a repetition frequency of 5 Hz or more, and the number of pulses of the alarm sound is 5 or more. This is based on an experimental result that many people feel that the alarm sounds when the repetition frequency of the alarm sound is 5 Hz or more and the number of pulses of the alarm sound is 5 or more. Note that the alarm sound at level 2 in this embodiment is output 5 times per second, with one output duration T1 being 100 milliseconds.
As the timbre of the alarm sound, for example, a timbre having a center frequency of 1.6 kHz can be used.

一方、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光は、１回の発光継続時間ｔ１１とし、所定の発光間隔時間ｔ１２で１秒間に２回発光させる。
ここで、発光継続時間ｔ１１は１００ミリ秒（第３の所定時間）以下とする。この理由は、レベル１の場合と同じであり、運転者のフラッシュ発光像Ｆに対する焦点調節を不能にし、運転者に車両前方の事象を把握させ易くするためである。 On the other hand, the flash emission by the HUD 12 is set to one emission duration t11, and is emitted twice per second at a predetermined emission interval time t12.
Here, the light emission duration time t11 is 100 milliseconds (third predetermined time) or less. The reason for this is the same as in the case of level 1 and is to make it impossible for the driver to adjust the focus with respect to the flash emission image F so that the driver can easily grasp the event ahead of the vehicle.

また、発光間隔時間ｔ１２は、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始までの時間間隔ｔ１３が３０ミリ秒（第２の所定時間）以上となるように設定するとともに、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了までの所要時間ｔ１４が２００ミリ秒（第５の所定時間）以上となるように設定する。
この理由もレベル１の場合と同じであり、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始までの時間間隔１３を３０ミリ秒以上となるようにすることにより、運転者が第１回目のフラッシュ発光像Ｆと第２回目のフラッシュ発光像Ｆとを区別して視覚することができるようにする。また、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光開始から第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光終了までの所要時間ｔ１４が２００ミリ秒以上となるようにすることにより、運転者が瞬きをしても第１回目と第２回目のフラッシュ発光像Ｆの少なくとも一方を視覚することができるようにする。
なお、この実施例では、レベル２における発光継続時間ｔ１１を７５ミリ秒とし、発光間隔時間ｔ１２を２００ミリ秒とすることで、前記条件を満たすようにしている。 The light emission interval time t12 is 30 milliseconds (second predetermined time) or more from the end of light emission of the first flash light emission image F to the start of light emission of the second flash light emission image F. And the required time t14 from the start of light emission of the first flash light emission image F to the end of light emission of the second flash light emission image F is 200 milliseconds (fifth predetermined time) or more. Set.
The reason for this is the same as in the case of level 1, and the time interval 13 from the end of the first flash emission image F to the start of the second flash emission image F is set to 30 milliseconds or more. Thus, the driver can distinguish and visually recognize the first flash emission image F and the second flash emission image F. In addition, by making the required time t14 from the start of the first flash emission image F to the end of the second flash emission image F be 200 milliseconds or more, the driver blinks. In addition, at least one of the first flash emission image F and the second flash emission image F can be visualized.
In this embodiment, the light emission duration time t11 at level 2 is set to 75 milliseconds, and the light emission interval time t12 is set to 200 milliseconds to satisfy the above condition.

また、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光は、最初の警報音の出力開始から一定時間以上遅延して行い、且つ、第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光を、最初の警報音の出力開始から所定時間ｔ１６以上経過後に行う。
これは以下の理由による。車両を運転しているとき、運転者は自車の周囲の安全確認を行うために、視線を正面から外して左右のドアミラー８Ｌ，８Ｒ（図４参照）やルーミミラー９（図３参照）等に向けざるを得ない場合がある。このように運転に不可欠な脇見状態のときにレベル２の警報が実行された場合にも、運転者に確実にフラッシュ発光像Ｆを視覚させる必要がある。 The first flash emission image F is emitted with a delay of a predetermined time or more from the start of the first warning sound output, and the second flash emission image F is emitted for the first warning sound output. This is performed after a predetermined time t16 has elapsed since the start.
This is due to the following reason. When driving the vehicle, the driver removes his / her line of sight from the front and checks the left and right door mirrors 8L and 8R (see FIG. 4), the Lumi mirror 9 (see FIG. 3), etc. There are cases where it must be directed. As described above, even when the level 2 warning is executed in the state of looking aside indispensable for driving, it is necessary to make the driver visually recognize the flash emission image F.

ところで、人の有効視野は高齢者を含めても左右３０度と言われている。したがって、運転者の視線の正面視線Ｇｆからのズレ量（以下、脇見角度という）が３０度以内であれば、車両正面に表示されるフラッシュ発光像Ｆを視覚することができる。換言すると、脇見角度が３０度以上の状態の時に車両正面にフラッシュ発光像Ｆが表示されても視覚することはできない。   By the way, it is said that the effective visual field of a person is 30 degrees to the left and right, including elderly people. Therefore, if the amount of deviation of the driver's line of sight from the front line of sight Gf (hereinafter referred to as a side look angle) is within 30 degrees, the flash emission image F displayed on the front side of the vehicle can be viewed. In other words, even if the flash emission image F is displayed on the front side of the vehicle when the look-ahead angle is 30 degrees or more, it cannot be visually observed.

運転に不可欠な脇見状態の中で、運転者が助手席側のドアミラー８Ｌを介して自車の左後側方の安全確認を行う頻度は比較的に多く、しかも、運転者の視線の正面視線Ｇｆからのズレ量（以下、脇見角度という）も約６０度と大きい。そこで、この実施例では、運転者が助手席側のドアミラー８Ｌに視線を向けた脇見角度（６０度）を最大脇見角度とし、この最大脇見角度のときにレベル２の警報が実行された場合にも、運転者に確実にフラッシュ発光像Ｆが視覚されるように警報音の出力とフラッシュ発光のタイミングを設定する。   In a state of looking aside indispensable for driving, the driver frequently checks the safety of the left rear side of the vehicle through the door mirror 8L on the passenger seat side, and the front line of sight of the driver The amount of deviation from Gf (hereinafter referred to as a side-view angle) is also as large as about 60 degrees. Accordingly, in this embodiment, when the driver looks at the door mirror 8L on the passenger seat side and sets the look-ahead angle (60 degrees) as the maximum look-ahead angle, the level 2 warning is executed at the maximum look-ahead angle. Also, the warning sound output and the flash emission timing are set so that the driver can visually recognize the flash emission image F.

警報音が発せられると、運転者はその瞬間に前方の外界情報の警報であることがわかるので、脇見状態であった場合に運転者は警報音を認識した瞬間に視線を正面に変更し始める。ここで、脇見角度６０度から正面側に３５度視線が変更されて脇見角度が２５度になれば、脇見角度３０度以内であるのでその時点で運転者は車両正面に表示されたフラッシュ発光像Ｆを確実に視覚することができるはずである。ここで、人が視線を３５度変更させるために眼球を３５度回転するのに必要な時間は、遅い人でも２５０ミリ秒である。   When the warning sound is emitted, the driver knows that it is an alarm of the outside world information at that moment, so when the driver is in a state of looking aside, the driver starts changing his gaze to the front at the moment the alarm sound is recognized . Here, if the line of sight is changed from 60 degrees to 35 degrees on the front side and the look angle is 25 degrees, the look angle is within 30 degrees, so the driver displays the flash emission image displayed on the front of the vehicle at that time. You should be able to see F reliably. Here, the time required for the person to rotate the eyeball by 35 degrees in order to change the line of sight by 35 degrees is 250 milliseconds even for a slow person.

そこで、この実施例では、最初の警報音の出力開始から２５０ミリ秒（第１の所定時間）以上経過した後に第２回目のフラッシュ発光像Ｆの発光を行うこととする。つまり、前述した所定時間ｔ１６を２５０ミリ秒以上とする。なお、この所定時間ｔ１６は、最大脇見角度の設定によって変わり得るものである。   Therefore, in this embodiment, the second flash emission image F is emitted after 250 milliseconds (first predetermined time) or more has elapsed since the start of the output of the first alarm sound. That is, the predetermined time t16 is set to 250 milliseconds or more. The predetermined time t16 can be changed depending on the setting of the maximum look angle.

ただし、最初の警報音の出力開始から第２回目の虚像表示までの時間が冗長過ぎると、乗員が第２回目の虚像表示を視認したときには車両が障害物に接近し過ぎてしまうという不具合が生じる。そこで、第２回目の虚像表示を最初の警報音の出力開始から所定時間ｔ１７（第４の所定時間）以内に行うようにする。この所定時間ｔ１７は、１秒以下に設定するのがよく、望ましくは５００ミリ秒以下に設定するのがよい。このように所定時間ｔ１７を設定することにより、乗員が第２回目の虚像表示を視認したときに障害物に接近し過ぎることを防止することができ、違和感のない警報出力とすることができる。   However, if the time from the start of output of the first warning sound until the second virtual image display is too redundant, there is a problem that the vehicle will be too close to the obstacle when the occupant visually recognizes the second virtual image display. . Therefore, the second virtual image display is performed within a predetermined time t17 (fourth predetermined time) from the output start of the first warning sound. The predetermined time t17 is preferably set to 1 second or less, and preferably set to 500 milliseconds or less. By setting the predetermined time t17 in this way, it is possible to prevent the occupant from approaching the obstacle too much when visually recognizing the second virtual image display, and it is possible to provide an alarm output without a sense of incongruity.

また、警報音の出力開始と同時に第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光を行っても、運転者は第２回目のフラッシュ発光像Ｆを視覚することができるが、脇見角度が６０度よりも小さい場合には、第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光を最初の警報音の出力開始から所定時間遅延させた方が、第１回目のフラッシュ発光像Ｆが視覚される確率が大きくなる。そこで、最初の警報音の出力開始から５０ミリ秒以上遅延して第１回目のフラッシュ発光像Ｆの発光を行うようにする。ただし、遅延時間を余り大きくすると、第１回目のフラッシュ発光像Ｆが運転者に視覚されても視覚されるタイミングが遅くなってしまうので、この実施例では遅延時間ｔ１５を１００ミリ秒に設定する。   Further, even if the first flash emission image F is emitted simultaneously with the start of alarm sound output, the driver can visually recognize the second flash emission image F, but the look-ahead angle is more than 60 degrees. In the case of being small, the probability that the first flash emission image F is visually recognized is increased by delaying the emission of the first flash emission image F for a predetermined time from the start of output of the first warning sound. Therefore, the first flash emission image F is emitted with a delay of 50 milliseconds or more from the start of the output of the first alarm sound. However, if the delay time is set too large, the timing at which the first flash emission image F is viewed by the driver will be delayed, so in this embodiment, the delay time t15 is set to 100 milliseconds. .

レベル２では、このようにスピーカー１１とＨＵＤ１２の作動タイミングを制御することにより、初めに警報音で運転者に前方注視を促すことができ、さらに第１回目のフラッシュ発光像Ｆと第２回目のフラッシュ発光像Ｆでも運転者に前方注視を促すことができる。特に、運転者が脇見をしているときには、最初の警報音で運転者を脇見状態からを正面に視線変更させることができ、この視線変更の過程で運転者に少なくとも第２回目のフラッシュ発光像Ｆを視覚させることができる。
このレベル２の警報により、運転者は前方障害物との接触回避のためのブレーキ操作や操舵を行うこととなる。 In level 2, by controlling the operation timing of the speaker 11 and the HUD 12 in this way, it is possible to prompt the driver to gaze forward with an alarm sound first, and further, the first flash emission image F and the second time Even in the flash emission image F, the driver can be urged to look ahead. In particular, when the driver is looking aside, the first warning sound can be used to change the driver's line of sight from the state of looking aside. F can be made visible.
By this level 2 warning, the driver performs a brake operation and steering for avoiding contact with the front obstacle.

＜レベル３＞
レベル３は被害軽減を目的とするもので、この実施例では衝突予測時間で１．５〜０秒の範囲に適用される。このレベル３では、スピーカー１１により警報音が出力されるとともに、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光像Ｆの表示が実行される。
スピーカー１１の警報音は、繰り返し周波数を８Ｈｚとし、衝突予測時間が０秒となるかあるいは接触回避されるまで継続する。なお、この実施例のレベル３における警報音の１回の出力継続時間Ｔ３はレベル２の場合と同じ１００ミリ秒とする。また、警報音の音色はレベル２の場合と同じであってもよいし、異ならせてもよい。 <Level 3>
Level 3 is intended to reduce damage, and in this embodiment, the collision prediction time is applied in the range of 1.5 to 0 seconds. At level 3, an alarm sound is output from the speaker 11, and the flash emission image F is displayed by the HUD 12.
The alarm sound of the speaker 11 has a repetition frequency of 8 Hz and continues until the predicted collision time reaches 0 seconds or contact is avoided. In this embodiment, the output duration time T3 for one alarm sound at level 3 is set to 100 milliseconds as in the case of level 2. Further, the tone color of the warning sound may be the same as in the case of level 2 or may be different.

一方、ＨＵＤ１２によるフラッシュ発光は、１回の発光継続時間ｔ３１はレベル２の場合と同じ７５ミリ秒とし、繰り返し周波数を８Ｈｚとして警報音と同期させ、衝突予測時間が０秒となるかあるいは接触回避されるまで継続する。
このようにレベル２とレベル３とで、警報音の出力およびフラッシュ発光の繰り返し周波数をレベル２では５Ｈｚ、レベル３では８Ｈｚと変更しているので、乗員に容易に警報レベルを認識させることができる。 On the other hand, the flash emission by the HUD 12 is the same as that in the case of the level 2 for the emission duration t31 of 75 milliseconds, and the repetition frequency is 8 Hz and is synchronized with the alarm sound. Continue until
As described above, since the alarm sound output and the flash emission repetition frequency are changed to 5 Hz in level 2 and 8 Hz in level 3 in level 2 and level 3, the occupant can easily recognize the alarm level. .

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
また、虚像表示手段は、ＨＵＤに限るものではなく、ＬＥＤ発光によるものであってもよい。
また、前述した実施例では、虚像表示手段は前方の外界情報に関する警報表示のみ行っているが、例えば通常は車速などを表示し、前方の外界情報に関する警報を表示する必要があるときには前記車速表示などの表示を中止して、前方の外界情報に関する警報を表示するようにしても構わない。 [Other Examples]
The present invention is not limited to the embodiment described above.
Further, the virtual image display means is not limited to HUD, and may be based on LED light emission.
Further, in the above-described embodiment, the virtual image display means performs only the warning display regarding the front outside world information. However, for example, the vehicle speed display is usually used when displaying the vehicle speed or the like and displaying the warning regarding the front outside world information. Such a display may be stopped and a warning regarding the external information in the front may be displayed.

この発明に係る車両用警報装置の実施例における構成図である。It is a block diagram in the Example of the alarm device for vehicles which concerns on this invention. 実施例の車両用警報装置におけるレーダの走査領域およびカメラの撮像範囲を示す図である。It is a figure which shows the scanning area | region of the radar in the alarm device for vehicles of an Example, and the imaging range of a camera. 実施例の車両用警報装置において表示手段の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning of a display means in the alarm device for vehicles of an Example. 実施例の車両用警報装置において脇見角度と虚像表示位置を示す図である。It is a figure which shows a side look angle and a virtual image display position in the alarm device for vehicles of an Example. 実施例の車両用警報装置において、前方の外界情報に対する警報レベルと、警報音および虚像表示の出力パターンを示す図である。In the vehicle alarm device of an Example, it is a figure which shows the alarm level with respect to the external field information ahead, and the output pattern of an alarm sound and a virtual image display. 警報レベル２の警報音および虚像表示の出力パターンを示す図である。It is a figure which shows the alarm sound of alarm level 2, and the output pattern of a virtual image display.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両用警報装置
１１ スピーカー（警報音出力手段）
１２ ＨＵＤ（虚像表示手段）
１３Ｌ，１３Ｒ 左右警報表示部（側部表示手段）
１４ａ メータ内表示部（メータ内表示手段）
１５ ナビゲーションディスプレイ装置（ナビゲーション画面）
２３ 前方警報制御部（制御手段）
２０ 制御装置（情報提供手段） 1 Vehicle alarm device 11 Speaker (alarm sound output means)
12 HUD (virtual image display means)
13L, 13R Left and right alarm display (side display means)
14a In-meter display section (in-meter display means)
15 Navigation display device (navigation screen)
23 Forward warning control unit (control means)
20 Control device (information providing means)

Claims (12)

乗員の前方視野内の予め設定された表示位置に虚像を表示する虚像表示手段と、警報音を出力する警報音出力手段と、を用いて乗員の前方注視を促す車両用警報装置であって、
警報出力指示があった場合に前記虚像表示手段と前記警報音出力手段の作動を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、警報音を所定周期で出力するように警報音出力手段を制御するとともに、前記警報音の出力と同時もしくは出力後に第１回目の虚像表示を行い、前記警報音の出力開始から第１の所定時間以上経過後かつ前記第１回目の虚像表示終了から第２の所定時間以上経過後に第２回目の虚像表示を行い、各回の虚像表示における表示継続時間が第３の所定時間以下となるように前記虚像表示手段を制御することを特徴とする車両用警報装置。 A vehicle alarm device that prompts a passenger to gaze forward using a virtual image display means for displaying a virtual image at a preset display position in a front view of the occupant and an alarm sound output means for outputting an alarm sound,
Control means for controlling the operation of the virtual image display means and the warning sound output means when an alarm output instruction is given,
The control means controls the warning sound output means so as to output the warning sound at a predetermined cycle, performs a first virtual image display simultaneously with or after the warning sound is output, and starts outputting the warning sound. The second virtual image is displayed after the first predetermined time has elapsed and the second predetermined time has elapsed since the end of the first virtual image display, and the display duration in each virtual image display is the third predetermined time or less. The vehicle alarm device controls the virtual image display means so that 前記制御手段は、第２回目の虚像表示を前記警報音の出力開始から第４の所定時間以内に行うように前記虚像表示手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。   2. The vehicle alarm according to claim 1, wherein the control unit controls the virtual image display unit to perform a second virtual image display within a fourth predetermined time from the start of output of the alarm sound. 3. apparatus. 前記第２の所定時間は、人が前記第１回目の虚像表示と前記第２回目の虚像表示とを区別して視覚することができる時間であり、
前記第３の所定時間は、人が前記虚像表示に対して焦点調節不能な時間であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用警報装置。 The second predetermined time is a time during which a person can visually distinguish the first virtual image display from the second virtual image display,
3. The vehicle alarm device according to claim 1, wherein the third predetermined time is a time during which a person cannot focus on the virtual image display. 前記制御装置は、前記第１回目の虚像表示開始から前記第２回目の虚像表示終了まで、第５の所定時間以上を要するように制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用警報装置。   4. The control device according to claim 1, wherein the control device performs control so as to require a fifth predetermined time or more from the start of the first virtual image display to the end of the second virtual image display. 5. The vehicle alarm device according to claim 1. 前記第５の所定時間は、人の１回の瞬きの所要時間以上であることを特徴とする請求項４に記載の車両用警報装置。   The vehicle alarm device according to claim 4, wherein the fifth predetermined time is equal to or longer than a time required for one blink of a person. 前記制御手段は、警報音出力手段が出力する警報音の周期を５〜８Ｈｚとし、前記第１回目の虚像表示を前記警報音の出力開始から５０ミリ秒以上遅延して表示するように制御することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用警報装置。   The control unit controls the alarm sound output by the alarm sound output unit to be 5 to 8 Hz, and displays the first virtual image display with a delay of 50 milliseconds or more from the start of the alarm sound output. The vehicular alarm device according to any one of claims 1 to 5, wherein: 前記制御手段は、前記警報音出力手段が出力する警報音の周期を警報レベルに応じて変更することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両用警報装置。   The vehicle alarm device according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit changes a cycle of an alarm sound output by the alarm sound output unit according to an alarm level. 車内に設置されたメータ内の表示を点滅させることにより乗員への情報提供を行うメータ内表示手段を備え、
前記警報音出力手段による警報音出力が行われているときまたは前記虚像表示手段による虚像表示が行われているときには前記メータ内表示手段における表示の点滅を中止することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両用警報装置。 In-meter display means for providing information to passengers by blinking the display in the meter installed in the car,
2. The flashing of the display in the in-meter display means is stopped when an alarm sound output by the alarm sound output means is performed or when a virtual image display by the virtual image display means is performed. The vehicle alarm device according to claim 7. 車両に備えられた複数の装置からの情報を予め定められた４つの分類に分類分けするとともに、該４つの分類にそれぞれ対応した表示手段への出力を行う情報提供手段を備え、
前記表示手段の１つが前記虚像表示手段であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両用警報装置。 Information provided from a plurality of devices provided in the vehicle is classified into four predetermined classifications, and information providing means for outputting to display means corresponding to each of the four classifications is provided,
The vehicle alarm device according to any one of claims 1 to 7, wherein one of the display means is the virtual image display means. 前記４つの分類は、将来の外界情報、前方の外界情報、側方の外界情報、自車の状態情報であることを特徴とする請求項９に記載の車両用警報装置。   10. The vehicle alarm device according to claim 9, wherein the four classifications are future outside world information, forward outside world information, side outside world information, and own vehicle state information. 前記４つの分類にそれぞれ対応した表示手段は、ナビゲーション画面と、前記虚像表示手段と、自車のフロントピラー根本近傍に設けられた側部表示手段と、メータ内表示手段であることを特徴とする請求項１０に記載の車両用警報装置。   The display means corresponding to each of the four classifications are a navigation screen, the virtual image display means, a side display means provided in the vicinity of the front pillar root of the own vehicle, and an in-meter display means. The vehicle alarm device according to claim 10. 前記将来の外界情報に分類された情報は前記ナビゲーション画面に、前方の外界情報に分類された情報は前記虚像表示手段に、側方の外界情報に分類された情報は前記側部表示手段に、自車の状態情報に分類された情報は前記メータ内表示手段に、それぞれ表示されることを特徴とする請求項１１に記載の車両用警報装置。   Information classified as future external information is displayed on the navigation screen, information classified as front external information is displayed on the virtual image display means, information classified as side external information is displayed on the side display means, The vehicle alarm device according to claim 11, wherein the information classified into the state information of the own vehicle is displayed on the in-meter display means.
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