JP2010143442A

JP2010143442A - Drive assisting device for vehicle

Info

Publication number: JP2010143442A
Application number: JP2008323285A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Sato; 正行佐藤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-12-19
Filing date: 2008-12-19
Publication date: 2010-07-01

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a drive assisting device for a vehicle in which a driver can easily confirm to what extent the vehicle approaches to an obstacle at turning and it can contribute to enhancement of driving skill at turning. <P>SOLUTION: The drive assisting device for the vehicle includes a camera for photographing a rear side of the vehicle, and measures a distance (room of inner wheel) to the obstacle existing at an inner side in a turning direction (S104, S120) when the vehicle is turned, and memorizes a photographed image at the rear side of the vehicle when the minimum value of the measured distance (room of inner wheel) is a predetermined value or less (S110-114, S126-130). Subsequently, stopping of the vehicle is detected, and the memorized image is reproduced according to reproduction operation of the driver to be displayed on a display. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は車両の運転支援装置に関し、より具体的には旋回するときの障害物の接触を回避するようにした装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus for a vehicle, and more specifically to an apparatus that avoids contact with an obstacle when turning.

車両の旋回時には、内輪差から車体の後部側面が建造物などの障害物と接触しやすい。そのため、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測し、計測された距離から車体が障害物に接近したと判断されるとき、運転者に警告を行う技術が知られている（例えば特許文献１）。
特公平８−２３５８７号公報 When the vehicle turns, the rear side surface of the vehicle body easily comes into contact with an obstacle such as a building due to the difference between the inner wheels. Therefore, a technique is known that measures the distance to an obstacle existing inside the turning direction, and warns the driver when it is determined that the vehicle body has approached the obstacle from the measured distance (for example, a patent) Reference 1).
Japanese Patent Publication No. 8-23587

特許文献１記載の技術によれば、車両が障害物に接近したとき、運転者に警告が行われるが、警告が行われなかった場合、即ち、車両旋回時のほとんどの場合、運転者はどのように自車が旋回し、どの程度まで障害物に接近したのか判断することができなかった。従って、運転者は旋回時の運転技能を向上させるのが困難であった。 According to the technique described in Patent Document 1, when a vehicle approaches an obstacle, a warning is given to the driver, but when the warning is not given, that is, in most cases when the vehicle is turning, Thus, it was impossible to judge how far the vehicle turned and approached the obstacle. Therefore, it is difficult for the driver to improve the driving skill at the time of turning.

この発明の目的は上記した課題を解決し、旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのか運転者に容易に確認させ、よって旋回時の運転技能の向上に資することができるようにした車両の運転支援装置を提供することにある。 The object of the present invention is a vehicle that solves the above-mentioned problems and allows the driver to easily check how close the vehicle is to an obstacle during a turn, thereby contributing to an improvement in driving skill during a turn. It is in providing the driving assistance device.

上記の目的を解決するために、請求項１に係る車両の運転支援装置にあっては、車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者による方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段と、前記方向指示器の作動に基づいて前記車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記計測された距離が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段と、前記車両の停止を検知する車両停止検知手段と、前記車両の停止が検知されたとき、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段とを備える如く構成した。 In order to solve the above-mentioned object, in the vehicle driving support device according to claim 1, the imaging means for imaging the rear side of the vehicle and the operation of the direction indicator by the driver of the vehicle are detected. Direction indicator operation detecting means, distance measuring means for measuring a distance to an obstacle existing inside the turning direction when the vehicle turns based on the operation of the direction indicator, and the measured distance is predetermined. When the vehicle stop is detected, the storage means for storing the captured video, the vehicle stop detection means for detecting the stop of the vehicle, and the stored video are reproduced when the stop of the vehicle is detected. Display means for displaying.

請求項２に係る車両の運転支援装置にあっては、前記記憶手段は、前記計測された距離と前記映像とを記憶すると共に、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示する如く構成した。 In the vehicle driving support device according to claim 2, the storage unit stores the measured distance and the video, and the display unit displays the video in ascending order of the measured distance. It was configured to play and display.

請求項１に係る車両の運転支援装置にあっては、車両の後側方を撮像し、運転者による方向指示器の作動を検知し、それに基づいて車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測し、計測された距離が所定値以下である場合、撮像された映像を記憶し、車両の停止を検知すると共に、車両の停止が検知されたとき、記憶された映像を再生して表示する如く構成したので、運転者は旋回時に車両が障害物にどの程度まで接近したのかを容易に確認することができ、旋回時の運転技能を向上させることができる。 In the vehicle driving support device according to claim 1, the rear side of the vehicle is imaged, and the operation of the direction indicator by the driver is detected. When the distance to the obstacle to be measured is measured and the measured distance is less than or equal to the predetermined value, the captured image is stored, and the stop of the vehicle is detected and stored when the stop of the vehicle is detected. Since the video is reproduced and displayed, the driver can easily check how close the vehicle is to the obstacle at the time of turning, and the driving skill at the time of turning can be improved.

請求項２に係る車両の運転支援装置にあっては、計測された距離と映像とを記憶すると共に、計測された距離が小さい順に映像を再生して表示する如く構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができると共に、再生時間を短縮することができる。 The vehicle driving support apparatus according to claim 2 is configured to store the measured distance and the video, and to reproduce and display the video in the order of the measured distance, so that the above-described effect is achieved. In addition, the configuration can be simplified and the reproduction time can be shortened.

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の運転支援装置を実施するための最良の形態について説明する。 The best mode for carrying out a vehicle driving support apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１はこの発明の実施例に係る運転支援装置を備える車両の運転席の説明図、図２はその車両の旋回時の側面図である。 FIG. 1 is an explanatory view of a driver's seat of a vehicle provided with a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the vehicle when turning.

図１と図２において符号１０は車両を示し、車両１０は原動機（図示せず）を備える。原動機は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、電動機、それらのハイブリッドなどのいずれであっても良い。 1 and 2, reference numeral 10 denotes a vehicle, and the vehicle 10 includes a prime mover (not shown). The prime mover may be any of a gasoline engine, a diesel engine, an electric motor, and a hybrid thereof.

車両１０の運転席１２には、ステアリングホイール１４と、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダルなどの運転用機器が設けられ、運転者Ｐはそれらを操作して車両１０を前進、後退あるいは旋回させる。 The driver's seat 12 of the vehicle 10 is provided with a steering wheel 14 and driving devices such as an accelerator pedal and a brake pedal (not shown), and the driver P operates them to move the vehicle 10 forward, backward, or turn.

運転席１２のインストルメントパネル１６にはナビゲーション装置２０が配置され、車両１０の現在地を測位し、測位された現在地から運転者によって入力された目的地までの推奨経路をディスプレイ２０ａに地図と共に表示する。ナビゲーション装置２０には再生スイッチ（ＳＷ）２０ｂが設けられる。 A navigation device 20 is disposed on the instrument panel 16 of the driver's seat 12 to measure the current location of the vehicle 10 and display a recommended route from the measured current location to the destination input by the driver along with a map on the display 20a. . The navigation device 20 is provided with a reproduction switch (SW) 20b.

左右のドアミラー２２ｌ，２２ｒにはカメラ２４、具体的には左後側方カメラ２４ｌと右後側方カメラ２４ｒが車両１０の後方に向けて取り付けられ、車両１０の左右の後側方、即ち、図２において矢印Ａ，Ｂで示す方向を撮像する。カメラ２４はＣＣＤカメラからなる。 The left and right door mirrors 22l and 22r are mounted with a camera 24, specifically, a left rear side camera 24l and a right rear side camera 24r toward the rear of the vehicle 10, and the left and right rear sides of the vehicle 10, that is, The directions indicated by arrows A and B in FIG. The camera 24 is a CCD camera.

図２に示す如く、車両１０の車輪２６ａから２６ｄのうち左右の後輪２６ｃ，２６ｄの付近には、距離センサ３０、即ち、左の距離センサ３０ｌと右の距離センサ３０ｒが配置される。距離センサ３０は超音波センサからなり、後輪２６ｃあるいは２６ｄの側方に超音波を発信すると共に、その方向に存在する図２に示す障害物（建造物）１００などから反射された反射波を受信する。 As shown in FIG. 2, a distance sensor 30, that is, a left distance sensor 30l and a right distance sensor 30r are arranged in the vicinity of the left and right rear wheels 26c and 26d among the wheels 26a to 26d of the vehicle 10. The distance sensor 30 is composed of an ultrasonic sensor, which transmits ultrasonic waves to the side of the rear wheel 26c or 26d, and reflects reflected waves reflected from the obstacle (building) 100 shown in FIG. Receive.

車両１０が、例えば矢印で示す如く、左に旋回するとき、後方の内輪２６ｃから障害物１００までの距離が内輪余裕を示す。 When the vehicle 10 turns to the left as indicated by an arrow, for example, the distance from the rear inner ring 26c to the obstacle 100 indicates the inner ring margin.

ステアリングホイール１４の付近に配置されたウィンカ（方向指示器。図示せず）の付近にはウィンカスイッチ３２が配置され、運転者Ｐによるウィンカの作動、即ち、ウィンカが左にＯＮ（左ウィンカＯＮ。左折指示）あるいは右にＯＮ（右ウィンカＯＮ。右折指示）されるとき、その動作に応じた出力を生じる。 A winker switch 32 is arranged in the vicinity of a winker (direction indicator, not shown) arranged in the vicinity of the steering wheel 14, and the winker operation by the driver P, that is, the winker is turned on to the left (left winker is on). When turning left (instructed to turn left) or to the right (right turn signal ON, turning right), an output corresponding to the operation is generated.

車両１０のドライブシャフト（図示せず）の付近には車速センサ３４が配置され、車両１０の走行速度（車速）に応じた出力を生じる。 A vehicle speed sensor 34 is disposed in the vicinity of a drive shaft (not shown) of the vehicle 10 and generates an output corresponding to the traveling speed (vehicle speed) of the vehicle 10.

車両１０のインストルメントパネル１６の内部などの適宜位置には電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）４０が格納される。 An electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 40 is stored at an appropriate position such as the inside of the instrument panel 16 of the vehicle 10.

図３はＥＣＵ４０の構成を機能的に示すブロック図である。図示の如く、ＥＣＵ４０はＣＰＵ４０ａ，ＲＯＭ４０ｂ，ＲＡＭ４０ｃ、入力回路４０ｄ、出力回路４０ｅなどを有するマイクロコンピュータからなる。 FIG. 3 is a block diagram functionally showing the configuration of the ECU 40. As shown in the figure, the ECU 40 comprises a microcomputer having a CPU 40a, ROM 40b, RAM 40c, input circuit 40d, output circuit 40e, and the like.

左後側方カメラ２４ｌと右後側方カメラ２４ｒの出力は画像処理回路（図示せず）に入力され、そこで得られた車両１０の左右の後側方の映像は入力回路４０ｄからＥＣＵ４０に入力される。 The outputs of the left rear side camera 24l and the right rear side camera 24r are input to an image processing circuit (not shown), and the left and right rear side images of the vehicle 10 obtained there are input to the ECU 40 from the input circuit 40d. Is done.

左右の距離センサ３０ｌ，３０ｒの出力は距離計測部（図示せず）に入力され、そこで超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間が計測され、計測された時間に基づいて障害物までの距離が計測される。計測された距離は入力回路４０ｄからＥＣＵ４０に入力される。その他のセンサあるいはスイッチの出力も入力回路４０ｄを介してＥＣＵ４０に入力される。 The outputs of the left and right distance sensors 30l and 30r are input to a distance measuring unit (not shown), where the time from when an ultrasonic wave is transmitted until the reflected wave is received is measured, and the failure is based on the measured time. The distance to the object is measured. The measured distance is input to the ECU 40 from the input circuit 40d. The output of other sensors or switches is also input to the ECU 40 via the input circuit 40d.

ＥＣＵ４０は、ＲＯＭ４０ｂに格納されている命令に従い、後述する如く、カメラ２４によって撮像された車両１０の後側方の映像を録画すると共に、ナビゲーション装置２０のＥＣＵ（図示せず）と通信し、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがオンされたとき、録画された映像を再生し、出力回路４０ｅからナビゲーション装置２０のディスプレイ（再生手段）２０ａに出力して表示する。 In accordance with instructions stored in the ROM 40b, the ECU 40 records an image of the rear side of the vehicle 10 captured by the camera 24 and communicates with an ECU (not shown) of the navigation device 20 for driving as described later. When the playback switch 20b is turned on by the person P, the recorded video is played back and output from the output circuit 40e to the display (playback means) 20a of the navigation device 20 for display.

図４はそのＥＣＵ４０の動作を示すフロー・チャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the ECU 40.

以下説明すると、Ｓ１０で車速センサ３４から得られた車両１０の車速が２ｋｍ／ｈ未満か、換言すれば車両１０が実質的に停止しているか否か判断し、否定されるときはＳ１２に進み、上記した再生処理を停止し、Ｓ１４に進み、録画処理を実行する。 Explaining below, it is determined whether or not the vehicle speed of the vehicle 10 obtained from the vehicle speed sensor 34 in S10 is less than 2 km / h, in other words, whether or not the vehicle 10 is substantially stopped. Then, the reproduction process described above is stopped, and the process proceeds to S14 to execute the recording process.

図５はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。 FIG. 5 is a sub-routine flowchart showing the processing.

以下説明すると、Ｓ１００において車両１０のウィンカスイッチ３２の出力から運転者Ｐによってウィンカが左にＯＮされたか（左折指示されたか）、即ち、車両１０が旋回しようとしているか否か判断する。 Explaining below, in S100, it is determined from the output of the winker switch 32 of the vehicle 10 whether the winker has been turned ON by the driver P (instructed to turn left), that is, whether the vehicle 10 is about to turn.

Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、左後側方カメラ２４ｌを動作させ、撮像させてその映像を記憶（記録）する録画を開始し、Ｓ１０４に進み、左の内輪余裕を計測する。 When the result is affirmative in S100, the process proceeds to S102, the left rear side camera 24l is operated to start imaging to record (store) the video, and the process proceeds to S104 to measure the left inner ring margin.

即ち、車両１０の運転者Ｐによるウィンカの作動に基づいて車両１０が旋回するとき、図２に示すように、旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測する。計測された距離は、録画と共に記録（記憶）される。 That is, when the vehicle 10 turns based on the operation of the winker by the driver P of the vehicle 10, as shown in FIG. 2, the distance (inner wheel margin) to the obstacle 100 existing inside the turning direction is measured. The measured distance is recorded (stored) together with the video recording.

次いでＳ１０６に進み、ウィンカが左にＯＦＦ（左折指示が終了）されたか否か判断し、否定されるときは１０４に戻る一方、肯定されるときはＳ１０８に進み、左後側方カメラ２４ｌの動作を中止させて録画を中止する。 Next, the process proceeds to S106, in which it is determined whether or not the turn signal has been turned off to the left (the left turn instruction has been completed). When the result is negative, the process returns to 104, while when the result is affirmative, the process proceeds to S108. To stop recording.

次いでＳ１１０に進み、内輪余裕の最小値、即ち、計測された旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離のうちの最小値を記録（記憶）する。次いでＳ１１２に進み、記録された最小値が所定値（適宜設定）を超えるか否か判断する。 Next, in S110, the minimum value of the inner ring margin, that is, the minimum value of the measured distance to the obstacle 100 existing inside the turning direction is recorded (stored). Next, in S112, it is determined whether or not the recorded minimum value exceeds a predetermined value (appropriately set).

Ｓ１１２で肯定されるときはＳ１１４に進み、左後側方カメラ２４ｌの録画を消去する一方、否定されるときはＳ１１４の処理をスキップする（換言すれば記録された距離（最小値）が所定値以下である場合のみ、映像を記録（記憶）する）。次いでＳ１００に戻り、上記した処理を繰り返す。 When the result is affirmative in S112, the process proceeds to S114, and the recording of the left rear side camera 24l is erased, while when the result is negative, the process of S114 is skipped (in other words, the recorded distance (minimum value) is a predetermined value). Video is recorded (stored) only if: Next, returning to S100, the above-described processing is repeated.

他方、Ｓ１００で否定されるときはＳ１１６に進み、ウィンカが右にＯＮされたか（右折指示されたか）、即ち、車両１０が旋回しようとしているか否か判断する。 On the other hand, when the result in S100 is negative, the program proceeds to S116, in which it is determined whether or not the winker is turned on to the right (whether the right turn is instructed), that is, whether or not the vehicle 10 is about to turn.

Ｓ１１６で否定されるときはＳ１００に戻る一方、肯定されるときはＳ１１８からＳ１３０に進み、車両１０の右後側方についてＳ１０２からＳ１１４までと同様の処理を行う。 When the result in S116 is negative, the process returns to S100. When the result is affirmative, the process proceeds from S118 to S130, and the same processing as S102 to S114 is performed on the right rear side of the vehicle 10.

図４フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ１０で肯定されるときはＳ１６に進み、録画処理を停止し、Ｓ１８に進み、再生処理を実行する。即ち、車両１０の停止を検知し、車両１０の停止が検知されたとき、録画を再生して表示する。 Returning to the description of the flow chart of FIG. 4, when the result in S10 is affirmative, the process proceeds to S16, the recording process is stopped, and the process proceeds to S18 to execute the reproduction process. That is, the stop of the vehicle 10 is detected, and when the stop of the vehicle 10 is detected, the recording is reproduced and displayed.

図６はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。 FIG. 6 is a sub-routine flowchart showing the processing.

以下説明すると、Ｓ２００において記録された全ての録画された映像を読み出し、Ｓ２０２に進み、内輪余裕が小さい順に録画された映像をソートする。 To explain below, all the recorded videos recorded in S200 are read out, and the process proceeds to S202, where the recorded videos are sorted in ascending order of the inner ring margin.

次いでＳ２０４に進み、再生操作されたか、即ち、ナビゲーション装置２０のＥＣＵと通信し、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがＯＮされたか否か判断し、否定されるときはＳ２０４の処理を繰り返して待機する。 Next, the process proceeds to S204, in which it is determined whether or not the regeneration operation has been performed, that is, communication with the ECU of the navigation device 20 is performed and whether or not the regeneration switch 20b is turned on by the driver P. .

Ｓ２０４で肯定されるときはＳ２０６に進み、映像をソート順、即ち、内輪余裕が小さい順に再生してナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａに表示する。次いでＳ２０８に進み、再生済みの映像を消去する。 When the result in S204 is affirmative, the process proceeds to S206, and the images are reproduced and displayed on the display 20a of the navigation device 20 in the sort order, that is, in the order of small inner ring margin. In step S208, the reproduced video is deleted.

次いでＳ２１０に進み、停止操作されたか、即ち、運転者Ｐによって再生スイッチ２０ｂがＯＦＦされたか否か判断し、否定されるときはＳ２０６に戻る一方、肯定されるときはＳ２１２に進み、映像再生を停止し、Ｓ２０４に戻る。 Next, the process proceeds to S210, where it is determined whether the stop operation has been performed, that is, whether the playback switch 20b has been turned off by the driver P. When the determination is negative, the process returns to S206, but when the determination is affirmative, the process proceeds to S212. Stop and return to S204.

このように、この実施例においては、車両１０が左あるいは右に旋回するごとに車両１０の左右の後側方を撮像して映像を記録（録画）すると共に、そのときの障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測してその最小値のみを映像と一緒に記録する。 Thus, in this embodiment, every time the vehicle 10 turns left or right, the left and right rear sides of the vehicle 10 are imaged and recorded (recorded), and the obstacle 100 at that time is recorded. Measure the distance (inner ring margin) and record only the minimum value along with the video.

次いで最小値が所定値を超えるか否か判断し、否定されて最小値が所定値以下と判断される場合のみ、記録された映像を保持する。このように、障害物１００までの距離が所定値以下の旋回の場合のみ、映像が消去されず、保持（記録）される。 Next, it is determined whether or not the minimum value exceeds a predetermined value, and the recorded video is retained only when the result is negative and it is determined that the minimum value is not more than the predetermined value. Thus, only when the distance to the obstacle 100 is a turn equal to or less than a predetermined value, the image is not erased and is retained (recorded).

次いで、例えば信号などで車両１０が停止したとき、運転者Ｐの再生スイッチ２０ｂの操作に応じ、保持（記録）された映像が内輪余裕の最小値が小さい順に再生されてナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａに表示される。 Next, for example, when the vehicle 10 stops due to a signal or the like, the held (recorded) video is played back in order from the smallest inner wheel margin in accordance with the operation of the playback switch 20b of the driver P, and the display 20a of the navigation device 20 Is displayed.

上記した如く、この実施例に係る車両の運転支援装置にあっては、車両１０の後側方を撮像するカメラ（撮像手段）２４と、前記車両１０の運転者Ｐによるウィンカ（方向指示器）の作動を検知する方向指示器作動検知手段（ウィンカスイッチ３２，ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１００，Ｓ１１６）と、前記ウィンカ（方向指示器）の作動に基づいて前記車両１０が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物１００までの距離（内輪余裕）を計測する距離計測手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１０４，Ｓ１２０）と、前記計測された距離、より具体的には内輪余裕の最小値が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）と、前記車両１０の停止を検知する車両停止検知手段（車速センサ３４，ＥＣＵ４０，Ｓ１０）と、前記車両１０の停止が検知されたとき、より具体的には前記車両１０の停止が検知されると共に、運転者Ｐの再生スイッチ２０ｂの再生操作が検知されるとき、それに応じ、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段（ナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａ、ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２００からＳ２１２）とを備える如く構成したので、運転者Ｐは旋回時に車両１００が障害物１００にどの程度まで接近したのかを容易に確認することができ、旋回時の運転技能を向上させることができる。 As described above, in the vehicle driving support apparatus according to this embodiment, the camera (imaging means) 24 that captures the rear side of the vehicle 10 and the winker (direction indicator) by the driver P of the vehicle 10. When the vehicle 10 turns based on the operation of the direction indicator operation detecting means (the winker switch 32, ECU 40, S14, S100, S116) and the winker (direction indicator) for detecting the operation of Distance measuring means (ECU 40, S14, S104, S120) for measuring the distance (inner ring margin) to the existing obstacle 100, and the measured distance, more specifically, the minimum value of the inner ring margin is below a predetermined value. In some cases, the storage means (ECU 40, S14, S110 to S114, S126 to S130) for storing the captured video and the stop of the vehicle 10 are detected. Vehicle stop detection means (vehicle speed sensor 34, ECU 40, S10) and when the stop of the vehicle 10 is detected, more specifically, the stop of the vehicle 10 is detected and the regeneration switch 20b of the driver P is detected. When the reproduction operation is detected, the display means (display 20a of the navigation device 20, ECU 40, S18, S200 to S212) for reproducing and displaying the stored video is provided accordingly. The person P can easily check how close the vehicle 100 is to the obstacle 100 during the turn, and can improve the driving skill during the turn.

また、車両１０が停止したときに記憶された映像を再生して表示することで、運転者Ｐは、旋回中は左右のドアミラーに視線を移すことなく、停車した時点で安全に右左折時の内輪余裕を確認することができる。 In addition, by playing and displaying the stored image when the vehicle 10 stops, the driver P can safely turn right and left when he stops without moving his eyes to the left and right door mirrors while turning. The inner ring margin can be confirmed.

また、数値ではなく、映像で表示することで、運転者は直感的あるいは主観的に内輪余裕を認識することができ、旋回時の運転技能を良く向上させることができる。 In addition, by displaying images instead of numerical values, the driver can intuitively or subjectively recognize the inner ring margin and can improve the driving skill during turning well.

また、前記記憶手段は、前記計測された距離（内輪余裕、より具体的にはその最小値）と前記映像とを記憶すると共に（ＥＣＵ４０，Ｓ１４，Ｓ１１０からＳ１１４，Ｓ１２６からＳ１３０）、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示する（ＥＣＵ４０，Ｓ１８，Ｓ２０６）如く構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができると共に、再生時間を短縮することができる。 The storage means stores the measured distance (inner ring margin, more specifically the minimum value thereof) and the image (ECU 40, S14, S110 to S114, S126 to S130), and the display means. Is configured to reproduce and display the video in ascending order of the measured distance (ECU 40, S18, S206). In addition to the effects described above, the configuration can be simplified and the reproduction time can be shortened. can do.

尚、上記において建造物などの静止物を対象に説明したが、車線変更などで他車と接近した場合の映像を保持するようにしても良い。 In the above description, a stationary object such as a building has been described. However, an image when approaching another vehicle by changing the lane may be retained.

また、再生スイッチ２０ｂをナビゲーション装置２０にハードウエアとして設けるようにしたが、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２０ａにタッチパネルを貼り付け、その操作を介してディスプレイ２０ａ上に再生スイッチが表示されるようにしても良い。 Also, the playback switch 20b is provided as hardware on the navigation device 20, but a touch panel is pasted on the display 20a of the navigation device 20 so that the playback switch is displayed on the display 20a through the operation. good.

この発明の実施例に係る運転支援装置を備える車両の運転席の説明図である。It is explanatory drawing of the driver's seat of a vehicle provided with the driving assistance device which concerns on the Example of this invention. 図１に示す車両の旋回時の側面図である。It is a side view at the time of turning of the vehicle shown in FIG. 図１に示す装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）の構成を機能的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the electronic control unit (ECU) of the apparatus shown in FIG. 1 functionally. 図３に示すＥＣＵの動作を示すフロー・チャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of ECU shown in FIG. 図４の録画処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。FIG. 5 is a sub-routine flowchart showing the recording process of FIG. 4. FIG. 図４の再生処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。FIG. 5 is a sub-routine flowchart showing the reproduction process of FIG. 4. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０車両、１２運転席、１４ステアリングホィール、１６インストルメントパネル、２０ナビゲーション装置、２０ａディスプレイ、２０ｂ再生スイッチ、２４カメラ、２４ｌ左後側方カメラ、２４ｒ右後側方カメラ、３０距離センサ、３０ｌ左の距離センサ、３０ｒ右の距離センサ、３２ウィンカスイッチ、３４車速センサ、４０ＥＣＵ（電子制御ユニット）、１００障害物、Ｐ運転者 10 Vehicle, 12 Driver's seat, 14 Steering wheel, 16 Instrument panel, 20 Navigation device, 20a Display, 20b Playback switch, 24 camera, 24l Left rear side camera, 24r Right rear side camera, 30 Distance sensor, 30l Left Distance sensor, 30r right distance sensor, 32 blinker switch, 34 vehicle speed sensor, 40 ECU (electronic control unit), 100 obstacle, P driver

Claims

車両の後側方を撮像する撮像手段と、前記車両の運転者による方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段と、前記方向指示器の作動に基づいて前記車両が旋回するとき、旋回方向内側に存在する障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記計測された距離が所定値以下である場合、前記撮像された映像を記憶する記憶手段と、前記車両の停止を検知する車両停止検知手段と、前記車両の停止が検知されたとき、前記記憶された映像を再生して表示する表示手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援装置。 When the vehicle turns based on the imaging means for imaging the rear side of the vehicle, the direction indicator operation detecting means for detecting the operation of the direction indicator by the driver of the vehicle, and the operation of the direction indicator, Distance measuring means for measuring the distance to an obstacle existing inside the turning direction, storage means for storing the captured image when the measured distance is not more than a predetermined value, and detecting stop of the vehicle A vehicle driving support device, comprising: a vehicle stop detecting means for performing playback; and a display means for reproducing and displaying the stored video when the stop of the vehicle is detected.

前記記憶手段は、前記計測された距離と前記映像とを記憶すると共に、前記表示手段は、前記計測された距離が小さい順に前記映像を再生して表示することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。 The said storage means memorize | stores the said measured distance and the said image | video, The said display means reproduces | regenerates and displays the said image | video in order with the said measured distance being small, The display is characterized by the above-mentioned. Vehicle driving support device.