JP2010136478A - Stop controlling method of stepping motor - Google Patents
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Abstract
Description
本願発明は、ステッピングモータの制御方法の分野に属し、特に、ステッピングモータを停止させる際の制御方法に関する。 The present invention belongs to the field of stepping motor control methods, and particularly relates to a control method for stopping a stepping motor.
パチンコ、スロットマシン、等の遊技機の回胴式図柄表示装置は、円筒形の外周面に各種図柄を表示した図柄リール（以下、「リール」と言う。）を、モータにより回転させ、遊技者が選択した停止指示を待って停止させることにより、特定の図柄を表示窓に表示させるものである。この図柄の組合せによって、入賞の当否が決まるため、その停止位置の特定や図柄の揃い具合などのリール停止時の挙動は、ゲームの興奮度に大きく影響するものである。 A spinning-type symbol display device for a gaming machine such as a pachinko machine, a slot machine, etc., rotates a symbol reel (hereinafter referred to as “reel”) displaying various symbols on a cylindrical outer peripheral surface by means of a motor. A specific symbol is displayed on the display window by stopping after waiting for the stop instruction selected. Depending on the combination of symbols, whether or not a prize is won is determined. Therefore, the behavior at the time of reel stop, such as the specification of the stop position and the degree of alignment of symbols, greatly affects the excitement level of the game.
このリールを回転させる駆動用モータとしては、従来からステッピングモータ（以下、「モータと略称」する。）が用いられていた。このモータは、シャフト（出力軸）と一体化したロータ（回転子）の周囲に多数個のステータ（固定子）を配置し、このステータ毎に取り付けられたコイルを定めた手順に従って順次励磁させることによって、ロータを回転させる機構である。 As a driving motor for rotating the reel, a stepping motor (hereinafter abbreviated as “motor”) has been conventionally used. In this motor, a large number of stators (stator) are arranged around a rotor (rotor) integrated with a shaft (output shaft), and coils attached to each stator are sequentially excited according to a predetermined procedure. Is a mechanism for rotating the rotor.
このモータを起動させるには、コイルを励磁させるタイミングと時間を規定するパルスの間隔を定速回転と同じ幅になるまで徐々に短くする制御（「スローアップ制御」）を行い、回転を停止させるには、これと逆の制御（「スローダウン制御」）を行っている。 To start this motor, perform a control ("slow-up control") that gradually shortens the pulse interval that defines the timing and time for exciting the coil until it has the same width as the constant speed rotation, and stops the rotation. For this, the reverse control ("slow down control") is performed.
モータの停止制御方法としては、このスローダウン制御の他に、例えば、４相多極型ステッピングモータの場合において、４相全てを励磁させると共にある一定時間その励磁を保持させて停止させる制御方法がある。これに関する技術の開示例としては、特許文献１がある。
As a motor stop control method, in addition to this slow-down control, for example, in the case of a four-phase multipolar stepping motor, there is a control method in which all four phases are excited and the excitation is held for a certain period of time. is there. As an example of disclosure of technology related to this, there is
また、別の先行技術開示例の特許文献２には、特許文献１にあるような全相励磁を行った後、モータの停止位置に対応する１相の逆相に印加しているパルスを遮断して行う３相励磁方式がある。
Further, in Patent Document 2 of another prior art disclosure example, after all-phase excitation as in
さらに、本願出願人は、これらの開示技術が有していた課題を解決する新規な停止制御方法として特許文献３を開示している。かかる発明の構成は、モータの停止制御において、停止位置に対応した特定の励磁相の励磁を、停止制御開始時からモータの回転停止まで保持すると共に、特定の励磁相の励磁電流を、停止制御開始後に規定値から可変させるものであった。かかる制御を行うことにより、特定の励磁相における励磁状態の保持及びその励磁電流の調整のみでモータの振動を抑制しつつ安定した停止状態を確保できる効果を有している。
しかしながら、スローダウン制御は、定速回転から徐々に速度を下げて停止させるため、短時間にモータを停止させることが難しいものであった。さらに、スローダウン制御のパルスレートの決定は、その求め方の一般的な計算式はあるものの、実際には使用するモータのトルク特性と回転対象物のイナーシャ、他にもモータのダンピング特性やモータと回転対象物との共振なども影響してくるため、この停止制御のプログラム作成には時間がかかり、その結果、モータ開発のコストアップの要因となっていた。 However, since slowdown control is performed by gradually decreasing the speed from constant speed rotation, it is difficult to stop the motor in a short time. In addition, although there is a general calculation formula for determining the pulse rate for slowdown control, the torque characteristics of the motor used and the inertia of the rotating object, in addition to the damping characteristics of the motor and the motor Since the resonance between the rotating object and the rotating object also has an effect, it takes time to create a program for this stop control, and as a result, the cost of motor development increases.
また、特許文献１の発明にある４相全てを励磁させる停止制御方法は、停止制御のプログラム作成が不要となる利点があるが、４相全てを励磁させることにより、モータの磁気回路上での合成磁界ベクトルが０となるためにロータの保持力が弱く、モータを停止させたい励磁相に対して数ステップのズレが発生してしまう問題があった。加えて、磁気回路で合成磁界ベクトルが０ということは、残留トルクの影響がモータ特性のバラツキに大きく影響し、これが原因となって停止時のステップズレが発生していた。この残留トルクを一定の値に治めるために、モータ製造時においては、通常の製造過程ではあまり行わないマグネットの磁力調整やロータサイズの微調整などで残留トルク調整を行う必要が生じ、モータの製造コストの上昇を招いていた。
In addition, the stop control method for exciting all four phases in the invention of
特許文献２の発明にある３相励磁方式の場合は、ロータの保持力が強いために停止位置ズレの発生は無いが、モータ特性の静止トルクと回転対象物であるリールのイナーシャや剛性との相互影響により、振動が発生してしまう問題があった。振動を抑制して停止させるためには、開発段階からモータ特性の選定およびリールのイナーシャと剛性との適合調整を十分に行う必要がある。そのため開発期間が長くなり、開発コストが高くなっていた。さらに、４相励磁後に３相励磁を行った場合、振動は抑制されるが、４相励磁区間でステップがズレると、そのステップがズレた状態のまま３相励磁の停止位置まで回転し、モータが停止する際に一瞬動くことがあった。このため、表示窓において、又は隣接する図柄との揃い度合いにおいて、図柄のズレが生じて遊技者に違和感を与える可能性があった。さらに、全相励磁を行うため、４相励磁と同じく高コストのモータを使用する必要があった。 In the case of the three-phase excitation method in the invention of Patent Document 2, there is no occurrence of stop position deviation because the holding force of the rotor is strong, but there is a difference between the stationary torque of the motor characteristics and the inertia and rigidity of the reel that is the rotating object. There was a problem that vibrations occurred due to mutual effects. In order to suppress vibrations and stop them, it is necessary to select motor characteristics from the development stage and adjust the reel inertia and rigidity sufficiently. As a result, the development period was long and the development cost was high. In addition, when 3-phase excitation is performed after 4-phase excitation, vibration is suppressed, but if the step shifts in the 4-phase excitation interval, the motor rotates to the stop position of 3-phase excitation with the step shifted. Sometimes moved for a moment when stopped. For this reason, in the display window or in the degree of alignment with the adjacent symbol, there is a possibility that the symbol is shifted and the player feels uncomfortable. Further, since all-phase excitation is performed, it is necessary to use a high-cost motor as in the case of four-phase excitation.
ところで、モータの一般的な制御方法は、１相励磁や２相励磁や１−２相励磁等のどの励磁方式にしても理論励磁シーケンスに従うものであるが、３相励磁、４相励磁方式は、理論励磁シーケンスだけの制御方法ではないため、３相励磁、４相励磁方式に対する特性を保証するための特別な試験を追加する必要があり、これが製造コスト上昇の要因となっていた。 By the way, the general motor control method follows the theoretical excitation sequence for any excitation method such as one-phase excitation, two-phase excitation, or 1-2 phase excitation. However, since it is not a control method using only the theoretical excitation sequence, it is necessary to add a special test for guaranteeing the characteristics with respect to the three-phase excitation and the four-phase excitation method, which has been a factor in increasing the manufacturing cost.
そこで、これらを解決する新規な停止制御方法として本願の出願人は、特許文献３を既に提案しているが、本願はこれに関して、更なる改良と開発を行い、よりモータの振動を減らし、かつよりスムーズな停止過程を辿ることができる新たな制御方法を見出し、提案することとした。 Therefore, although the applicant of the present application has already proposed Patent Document 3 as a new stop control method for solving these problems, the present application further improves and develops this, further reducing the vibration of the motor, and We have found and proposed a new control method that can follow a smoother stopping process.
上記の課題を解決するために、本願発明にかかるモータの停止制御方法は、以下のとおりである。 In order to solve the above problems, a motor stop control method according to the present invention is as follows.
すなわち、モータの停止制御において、特定励磁相の励磁電流の供給を所定時間だけ停止させた後、定速回転時の励磁電流の電流値（「励磁電流値」）より低い電流値（「停止電流値」）の停止電流を供給することによってロータの回転を停止させることを特徴としている。上記先行自己出願（特許文献３）と異なる特徴は、モータの定速回転時に停止信号（停止動作開始のトリガー信号）が入力された時点での励磁相（「特定励磁相」と言う。）への励磁電流の供給を停止させた後に、所定時間の経過を待って励磁電流値より低い停止電流値を供給することにある。 That is, in the motor stop control, after the supply of the excitation current of the specific excitation phase is stopped for a predetermined time, the current value ("stop current") is lower than the current value of the excitation current during constant speed rotation ("excitation current value"). The rotation of the rotor is stopped by supplying a stop current of “value”). A feature different from the above-mentioned prior self-application (Patent Document 3) is to an excitation phase (referred to as a “specific excitation phase”) at the time when a stop signal (a trigger signal for starting a stop operation) is input during constant speed rotation of the motor. After the supply of the excitation current is stopped, a stop current value lower than the excitation current value is supplied after a lapse of a predetermined time.
別言すると、停止開始時に供給していた特定励磁相への励磁電流値を０（ゼロ）とした後、低電流値の停止電流値を供給（「再通電」）することである。この再通電は、次の回転へのスローアップ制御開始時まで供給し続けることとし、これによってロータの回転停止をよりスムーズにすると共に所定位置への安定停止の保持を図っている。 In other words, after the excitation current value to the specific excitation phase supplied at the start of the stop is set to 0 (zero), a stop current value having a low current value is supplied ("re-energization"). This re-energization continues to be supplied until the start of the slow-up control for the next rotation, thereby making the rotation of the rotor more smoothly stopped and maintaining a stable stop at a predetermined position.
ここで「特定励磁相」とは、停止開始時に励磁電流が供給されて励磁している相を言い、モータの励磁モードと停止開始時のタイミングより１相の場合と２相同時の場合とがある。 Here, the “specific excitation phase” refers to a phase that is excited by being supplied with an excitation current at the start of stop, and it may be one phase or two phases at the same time, depending on the motor excitation mode and the timing at the start of stop. is there.
また、励磁電流の供給停止後に再通電させる相は、この特定励磁相に対してである。これにより、リールの停止位置のズレが回避される。 Further, the phase to be re-energized after the supply of the excitation current is stopped is for this specific excitation phase. Thereby, deviation of the stop position of the reel is avoided.
次に、励磁電流の停止後の再通電までの時間（供給停止時間）は、ロータの電気角２π×ｎ（ｎは自然数）の回転時間である。このｎ値は当該モータの特性や回転出力軸に取り付けたリールのイナーシャにより最適値が選択される。また同様にして停止電流値においても最適値の選択が図られ、その選択範囲は定速回転時の励磁電流値の５％〜７０％の範囲であることが好ましく、さらに好ましくは、５％〜３５％の範囲である。 Next, the time until the re-energization after the excitation current is stopped (supply stop time) is the rotation time of the rotor electrical angle 2π × n (n is a natural number). The optimum value of n is selected according to the characteristics of the motor and the inertia of the reel attached to the rotation output shaft. Similarly, the optimum value can be selected for the stop current value, and the selection range is preferably 5% to 70%, more preferably 5% to 70% of the excitation current value during constant speed rotation. The range is 35%.
本願発明は、特定励磁相における励磁電流の断続のみでモータの振動を抑制しつつよりスムーズな停止を可能としているため、停止制御についてもパルスタイミングやパルス印加時間の煩雑なプログラム設計の必要がなく、比較的簡易なもので確実な停止制御を行うことができる。ひいては、機器の信頼性向上に寄与すると共に、開発コストが低く抑えられる結果、製品コストの低減をも図ることができる。 The present invention enables smoother stopping while suppressing motor vibration only by intermittent excitation current in a specific excitation phase, so there is no need for complicated program design of pulse timing and pulse application time for stop control. A relatively simple and reliable stop control can be performed. As a result, it contributes to the improvement of the reliability of the device, and the development cost can be kept low, so that the product cost can be reduced.
また、この停止制御方法は、ユニポーラ型、バイポーラ型のいずれのステッピングモータの形式にも適用することができ、励磁モードは、１相励磁、２相励磁、１−２相励磁、その他の多層励磁、およびマイクロステップの各種励磁方式において幅広く適用することができるものである。 This stop control method can be applied to both unipolar and bipolar stepping motor types, and the excitation modes are one-phase excitation, two-phase excitation, 1-2-phase excitation, and other multi-layer excitation. And can be widely applied to various excitation methods of microsteps.
加えて、本願発明は、励磁電流の供給停止によって脱調を開始させることで、モータの振動の発生を抑制すると共に、無負荷による慣性回転、又は軸負荷による回転減速を行わせる方式であるため、例えば、従来は難しいとされたイナーシャの大きい遊技機のリールの振動抑制にも適用可能である。また、その後に低電流値の停止電流を再投入とこの再通電の継続によって、ロータの回転をよりスムーズに減速停止させると共に特定位置へ停止保持を行わせることができ、その技術的貢献は大きなものである。 In addition, the present invention is a system that suppresses the generation of vibration of the motor by starting the step-out by stopping the supply of the excitation current, and performs inertial rotation by no load or rotational deceleration by the shaft load. For example, the present invention can be applied to vibration suppression of a reel of a gaming machine having a large inertia, which has been considered difficult in the past. In addition, by re-inputting a stop current with a low current value thereafter and continuing this re-energization, the rotation of the rotor can be decelerated and stopped more smoothly, and the stop can be held at a specific position. Is.
以下に、本願発明にかかるモータの停止制御方法の実施形態例について、図面に基づき詳細に説明する。 Embodiments of a motor stop control method according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
なお、本実施例のモータは、ユニポーラ駆動の４相多極型のステッピングモータであり、パチンコ、スロットマシン等の遊技機の入賞当否決定装置を構成するリールの回転駆動源として用いられるものである。なお、モータの回転対象物を上記のリールに限定するものではないことはもちろんである。 The motor of the present embodiment is a unipolar driven four-phase multi-pole type stepping motor, which is used as a rotation driving source of a reel that constitutes a winning / non-winning determination device of a gaming machine such as a pachinko machine or a slot machine. . Of course, the object to be rotated by the motor is not limited to the reel.
図１は、遊技機とリールの外観を示す概略図である。この遊技機１はいわゆるスロットマシン（通称「パチスロ」）であり、箱状本体の前面に形成した表示窓に縦移動の図柄を表示させるリール２を３列に並列配設して構成されるものである。リール２は、円筒枠体のフレーム２１の外周面に各種図柄２２が描かれており、その中心部にモータ３が連結されて、軸回転する構成である。かかる遊技機１及びリール２の構造は、既存のものであるため、これ以上の詳細な説明は省略する。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the external appearance of a gaming machine and a reel. This
次に、上記リール２の回転及び停止の制御方法について、以下に説明する。 Next, a method for controlling the rotation and stop of the reel 2 will be described below.
図２、３は各相毎の励磁電流Ｉｍの供給タイミングを示すタイムチャートであり、それぞれ停止制御開始のタイミングが異った場合のタイムチャートを示したものである。 2 and 3 are time charts showing the supply timing of the excitation current Im for each phase, and show time charts when the timing of starting stop control is different.
モータ３の出力シャフトと一体化したロータ（以下「ロータ」という。）の定速回転時における励磁パターンは、単位区間ｐを駆動回路の入力１パルス分とすると、定速回転区間Ｘｒにおいて各相（Ａ相、Ｂ相、Ｃ相、Ｄ相）に入力パルス（３パルス分）を順次供給するシーケンス（手順）によって規定されている。この規定によりロータの回転を制御している。定速回転からロータを停止させる場合には、停止制御開始のトリガ信号（図示省略。）を待って、特定励磁相（図２では、Ａ相及びＢ相。）への励磁電流Ｉｍの供給を所定時間だけ停止する。図３は特定励磁相がＡ相のみである場合のタイムチャートを示したものである。図中、Ｘｒは定速回転区間を示し、Ｘｓは停止制御区間を示す。またこの停止制御区間Ｘｓは、励磁電流の通電を一旦停止してゼロ電流値Ｙａとする供給停止時間Ｔａと励磁電流値Ｙより低い停止電流値Ｙｂを投入する停止電流継続時間Ｔｂとに分けられる。 The excitation pattern during constant speed rotation of the rotor (hereinafter referred to as “rotor”) integrated with the output shaft of the motor 3 is set to each phase in the constant speed rotation section Xr, where the unit section p is one pulse of the input of the drive circuit. It is defined by a sequence (procedure) for sequentially supplying input pulses (for 3 pulses) to (A phase, B phase, C phase, D phase). This regulation controls the rotation of the rotor. When stopping the rotor from constant speed rotation, it waits for a stop control start trigger signal (not shown) and supplies the excitation current Im to the specific excitation phase (phase A and phase B in FIG. 2). Stop for a predetermined time. FIG. 3 shows a time chart when the specific excitation phase is only the A phase. In the figure, Xr represents a constant speed rotation section, and Xs represents a stop control section. The stop control section Xs is divided into a supply stop time Ta in which the energization of the excitation current is temporarily stopped to make the zero current value Ya and a stop current duration Tb in which a stop current value Yb lower than the excitation current value Y is input. .
上記の励磁電流Ｉｍの励磁電流値Ｙを一旦ゼロ電流値（Ｙａ＝０）としてロータを意図的に脱調させ、ロータが電気角２π×ｎ（ｎは自然数）だけ回転したところで、この脱調を開始した特定励磁相に対して励磁電流値Ｙより低い電流値Ｙｂの停止電流Ｉｓを投入する。この停止電流Ｉｓは、次の回転起動制御（スローアップ制御）までの時間である停止電流継続時間Ｔｂまで通電させている。これにより、ロータの減速停止、及び停止保持がよりスムーズになるようにしている。 The excitation current value Y of the excitation current Im is once set to zero current value (Ya = 0), and the rotor is intentionally stepped out. When the rotor rotates by an electrical angle of 2π × n (n is a natural number), this step-out is performed. A stop current Is having a current value Yb lower than the excitation current value Y is input to the specific excitation phase that has started. This stop current Is is energized until the stop current duration Tb, which is the time until the next rotation start control (slow-up control). As a result, the rotor is decelerated and stopped and held more smoothly.
この停止電流値Ｙｂは、好ましくは励磁電流値Ｙの５％〜７０％の範囲で選択されるが、より好ましい範囲は５％〜３５％の範囲である。このことは図４に示す停止電流とリール停止振動の関係を示すグラフから見出されたものである。すなわち、所定時間Ｔａだけ励磁電流の供給を停止させた後に再度供給する停止電流Ｉｓは、定速回転時と同値の電流を供給するよりも、これより低い電流値Ｙｂを供給した方が、停止振幅が小さくなり、かつ振動時間が短くなることが実証されている。
なお、図４のグラフは、停止電流値Ｙｂを種々変化させた場合における、ロータ停止までに生じる最大振動の幅（左縦軸目盛）との関係、及び生じた振動が収束するまでに要する時間（右縦軸目盛）との関係を示したものである。
The stop current value Yb is preferably selected in the range of 5% to 70% of the excitation current value Y, but a more preferable range is in the range of 5% to 35%. This is found from the graph showing the relationship between the stop current and the reel stop vibration shown in FIG. That is, the stop current Is supplied again after stopping the supply of the excitation current for a predetermined time Ta is stopped when the current value Yb lower than this is supplied rather than the current having the same value as that at the constant speed rotation. It has been demonstrated that the amplitude is reduced and the vibration time is reduced.
The graph of FIG. 4 shows the relationship with the width of the maximum vibration that occurs until the rotor stops (left vertical scale) and the time required for the generated vibration to converge when the stop current value Yb is changed variously. It shows the relationship with (right vertical scale).
この励磁電流の停止と再投入は、回路構成（図示省略。）においては、供給電流の断続（ＯＮ／ＯＦＦ）を行ってイナーシャ等を軽減することとしており、ゲートは開放状態（ＯＮの状態）のままにしておき、電流値を制御する方法を採っている。 In the circuit configuration (not shown), the excitation current is stopped and turned on again by switching the supply current (ON / OFF) to reduce inertia and the gate is in an open state (ON state). The current value is controlled by leaving it as it is.
これにより、特別な停止制御プログラムが不要であり、短時間でリール２を停止させることができる。また、励磁状態を一旦開放してフリーで回転（慣性回転）させた所定時間の後に、定速回転時の励磁電流値Ｙより低い停止電流値Ｙｂを投入して再度励磁させる方式を採っている。これにより、ロータに加わる振動を抑制することができると共に、よりスムーズな挙動過程をたどって停止させることができる。 Thereby, a special stop control program is unnecessary, and the reel 2 can be stopped in a short time. In addition, after a predetermined time when the excitation state is once released and rotated freely (inertia rotation), a stop current value Yb lower than the excitation current value Y at the time of constant speed rotation is input to perform excitation again. . Thereby, while being able to suppress the vibration added to a rotor, it can be stopped by following a smoother behavior process.
さらに考察するに、この振動の抑制は、一旦励磁状態を開放することにより、回転時にロータに作用していたステップ状の回転起動力が原因として発生していた振動と、ロータに接続されたリールのバランス等が原因として発生していた振動と、が相互に干渉し合って起きる振動（周期によっては増幅される場合もある。）の一方の原因が解消されることよって、結果としてロータに伝わる振動が低減されるものと考えられる。 As will be further discussed, this vibration suppression is achieved by releasing the excitation state once, causing the vibration generated due to the step-like rotational starting force acting on the rotor during rotation and the reel connected to the rotor. The vibration that occurs due to the balance of the noise and the vibration that occurs due to interference with each other (may be amplified depending on the period) are eliminated, and the vibration is transmitted to the rotor as a result. It is thought that vibration is reduced.
また、停止電流Ｉｓの通電継続は、停止させる位置に対応した特定の励磁相の保持力を一定時間保持してステップのズレを抑制することができる。 In addition, continuing energization of the stop current Is can hold the holding force of a specific excitation phase corresponding to the position to be stopped for a certain period of time and suppress a step shift.
なお、これらの励磁電流の制御は、汎用のモータの定電流制御用ドライバＩＣにて可能である。したがって、開発段階時に回転対象物である遊技機のリール停止のパルスレートを決定する際、短時間で停止しない振動が発生した場合に、使用するモータ特性やリールのイナーシャを調整せずに、停止時の励磁電流の電流値を変更するのみで上記問題を解決することができ、開発コストの上昇を抑制することが可能となる利点がある。 These excitation currents can be controlled by a general-purpose motor constant current control driver IC. Therefore, when determining the reel stop pulse rate of a gaming machine that is a rotating object during the development stage, if vibration that does not stop occurs in a short time, stop without adjusting the motor characteristics and inertia of the reel to be used. The above problem can be solved only by changing the current value of the exciting current at the time, and there is an advantage that an increase in development cost can be suppressed.
また、上記したロータを電気角２π×ｎ回転させる意味は、電気角２π×ｎの励磁相は脱調を開始した励磁相と同じになり、ロータの保持力が強く安定して停止する励磁相とするためである。また、ｎの値はモータ特性やリールのイナーシャに合せて最適値を選択して設定する必要がある。つまり、モータ特性やリールのイナーシャにより励磁相の励磁電流を単に一旦停止させただけでは、短時間ではロータが脱調しない場合もあるので、確実に脱調させるため必要な時間を考慮して設定する必要がある In addition, the meaning of rotating the rotor by an electrical angle of 2π × n is the same as the excitation phase of the electrical angle of 2π × n, and the excitation phase in which the holding power of the rotor is strongly stopped stably. This is because. The value of n needs to be set by selecting an optimum value in accordance with motor characteristics and reel inertia. In other words, the rotor may not step out in a short time just by temporarily stopping the excitation current of the excitation phase due to motor characteristics and reel inertia. There is a need to
なお、通常モータの脱調は、制御不能の状態を意味し、避けなければならない。しかし、脱調してもロータとリールのイナーシャによってロータは慣性回転し、再通電により再度励磁相を形成することで、その励磁相の引き付け力によってロータを適格に停止させることができる。 Note that a normal motor step-out means an uncontrollable state and must be avoided. However, even if the step-out occurs, the rotor rotates inertially by inertia of the rotor and the reel, and the excitation phase is formed again by re-energization, so that the rotor can be properly stopped by the attractive force of the excitation phase.
１ 遊技機（スロットマシン）
２ リール
２１ フレーム
２２ 図柄
３ モータ
Ｉｍ 励磁電流
Ｉｓ 停止電流
Ｙ 定速回転時の励磁電流値
Ｙａ ゼロ電流値
Ｙｂ 停止電流値
Ｔａ 供給停止時間
Ｔｂ 停止電流継続時間
Ｘｒ 定速回転区間
Ｘｓ 停止制御区間
1 gaming machine (slot machine)
2 Reel 21 Frame 22 Symbol 3 Motor Im Excitation current Is Stop current Y Excitation current value Ya Zero current value Yb Stop current value Ta at constant speed rotation Supply stop time Tb Stop current duration Xr Constant speed rotation section Xs Stop control section
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