JP2010134581A - Robot control method and robot control system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To alleviate congestion of robots by avoiding collisions of robots at an intersection of a pathway. <P>SOLUTION: The control method of robots 10, where a plurality of self-travelling robots 10 moves on a pathway 5 containing an intersection, includes: providing a first area 6 at the intersection of the pathway 5; providing a second area 7 outside the first area 6; and when a plurality of robots 10 approach the first area 6, making a robot 10A, having a high priority move through the first area, in the order of priority, while making robots 10 having low priorities wait there; and when a robot 10F, which exists following the moved robot 10A, is inside the second area 7, making the robot 10F in the second area 7 move after the headmost robot 10A. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、自走するロボットの制御方法およびその制御システムに関する。   The present invention relates to a control method and a control system for a self-running robot.

近年、生産工場では工程のオートメーション化が進み、ロボットの導入が進められている。その一例として、工場内などの定められた通路を走行し、部品などを各ラインに供給する自走式ロボットが用いられている（例えば特許文献１参照）。
工場内で複数の自走式ロボットを用いた場合、複数の経路が合流する合流点付近で、ロボット同士が衝突する危険性がある。このため、通路の合流点において、規則を決めて合流点におけるロボットの通行方法を設定している。 In recent years, production process automation has progressed in production factories, and robots have been introduced. As an example, a self-propelled robot that travels in a predetermined passage such as in a factory and supplies parts to each line is used (see, for example, Patent Document 1).
When a plurality of self-propelled robots are used in a factory, there is a risk that the robots collide near a junction where a plurality of paths meet. For this reason, at the junction point of the passage, a rule is determined and a method of passing the robot at the junction point is set.

特開平６−７５６２７号公報JP-A-6-75627

しかしながら、ロボットが規則に従って通行してロボットの衝突を回避できるが、通行の多い通路でロボットが渋滞することがあり、効率の良いロボットの通行ができないという課題がある。   However, although the robot can follow the rules and avoid the collision of the robot, there is a problem that the robot may be congested in a passage with many traffic, and the efficient robot cannot pass.

本発明は上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。   SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

［適用例１］本適用例のロボットの制御方法は、複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い順番に前記ロボットを走行させ、かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とする。   Application Example 1 A robot control method according to this application example is a robot control method in which a plurality of self-running robots travel along a path including a merge point, and a first region is provided at the merge point of the path. A second area is provided outside the first area, and when a plurality of the robots progresses in the first area, the robots with low priority are made to stand by and run in order of high priority, In addition, when the robot following the robot that has traveled exists in the second area, the robot that exists in the second area travels following the head robot. To do.

この制御方法によれば、第１領域に複数のロボットが進行した場合に、優先順位の高い順番にロボットを走行させて、合流点でのロボットの衝突を回避する。そして、この順番に走行するロボットに後続のロボットが第２領域に存在する場合には、先頭のロボットに続いて第２領域に存在するロボットも走行する。
このようにして、通路の合流点でロボットが衝突することを回避しつつ、ロボットが合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。 According to this control method, when a plurality of robots proceed to the first region, the robots are run in order of priority, and the robot collision at the junction is avoided. When a robot following the robot traveling in this order exists in the second area, the robot existing in the second area also travels following the head robot.
In this way, it is possible to alleviate the traffic jam where the robot stops for a long time at the junction, while avoiding the robot from colliding at the junction of the passage.

［適用例２］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することが望ましい。   Application Example 2 In the robot control method according to the application example described above, the presence of the robot in the first region and the second region at the junction is recognized by a visual sensor provided above the junction. It is desirable.

この制御方法によれば、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサにより、第１領域および第２領域におけるロボットの存在を認識する。このため、合流点における複数のロボットの存在を容易に認識できる。また、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。   According to this control method, the presence of the robot in the first region and the second region is recognized by a visual sensor provided above the junction of the passages. For this reason, the presence of a plurality of robots at the junction can be easily recognized. It is also possible to manage the information of the junction as a monitor.

［適用例３］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することが望ましい。   Application Example 3 In the robot control method according to the application example described above, merge point information that knows whether or not the robot exists in the first region and the second region at a merge point is wirelessly transmitted to each robot. It is desirable to do.

この制御方法によれば、合流点情報を無線によりそれぞれのロボットに送信することから、情報の伝達を迅速に行うことができ、合流点でのロボットの通行を円滑にすることができる。   According to this control method, the merge point information is transmitted to each robot by radio, so that the information can be transmitted quickly and the passage of the robot at the merge point can be made smooth.

［適用例４］本適用例のロボットの制御方法は、複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い前記ロボットを走行させ、順次、先に走行した前記ロボットの左側または右側の前記ロボットから走行し、かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とする。   Application Example 4 A robot control method according to this application example is a robot control method in which a plurality of self-running robots travel along a path including a junction point, and a first region is provided at the junction point of the path. A second region is provided outside the first region, and when a plurality of the robots have progressed in the first region, the robot having a low priority is made to stand by and the robot having a high priority is caused to travel, When the robot that has traveled from the robot on the left side or the right side of the robot that has traveled first and the robot that has traveled exists in the second area, the robot following the head robot The robot existing in the second area travels.

この制御方法によれば、第１領域に複数のロボットが進行した場合に、まず優先順位の高いロボットを走行させ、次に先に走行したロボットの左側または右側のロボットから走行させることで、合流点におけるロボットの衝突を回避する。
そして、この順に走行するロボットに後続のロボットが第２領域に存在する場合には、先頭のロボットに続いて第２領域に存在するロボットも走行する。
このようにして、通路の合流点でロボットが衝突することを回避しつつ、ロボットが合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。 According to this control method, when a plurality of robots have traveled to the first region, the robot having the highest priority is first traveled, and then the left or right robot of the robot that has traveled first is traveled. Avoid robot collisions at points.
Then, when a robot following the robot traveling in this order exists in the second area, the robot existing in the second area also travels following the head robot.
In this way, it is possible to alleviate the traffic jam where the robot stops for a long time at the junction, while avoiding the robot from colliding at the junction of the passage.

［適用例５］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することが望ましい。   Application Example 5 In the robot control method according to the application example described above, the presence of the robot in the first region and the second region at the junction is recognized by a visual sensor provided above the junction. It is desirable.

この制御方法によれば、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサにより、第１領域および第２領域におけるロボットの存在を認識する。このため、合流点における複数のロボットの存在を容易に認識できる。また、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。   According to this control method, the presence of the robot in the first region and the second region is recognized by a visual sensor provided above the junction of the passages. For this reason, the presence of a plurality of robots at the junction can be easily recognized. It is also possible to manage the information of the junction as a monitor.

［適用例６］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することが望ましい。   Application Example 6 In the robot control method according to the application example described above, merge point information that knows whether or not the robot exists in the first area and the second area at a merge point is wirelessly transmitted to each robot. It is desirable to do.

この制御方法によれば、合流点情報を無線によりそれぞれのロボットに送信することから、情報の伝達を迅速に行うことができ、合流点でのロボットの通行を円滑にすることができる。   According to this control method, the merge point information is transmitted to each robot by radio, so that the information can be transmitted quickly and the passage of the robot at the merge point can be made smooth.

［適用例７］本適用例のロボットの制御システムは、複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御システムであって、通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、外部からの信号を受信する受信部と、走行を制御するコントローラと、を備えるロボットと、合流点の前記第１領域および前記第２領域におけるロボットの存在を認識するセンサと、前記センサの情報から合流点における前記第１領域および前記第２領域の情報を生成する合流点情報生成部と、前記合流点情報生成部で生成された合流点情報をそれぞれ前記ロボットに送信する送信部と、を有し、前記ロボットが受信した合流点情報をもとに前記ロボットの走行を制御することを特徴とする。   Application Example 7 A robot control system according to this application example is a robot control system in which a plurality of self-running robots travel along a path including a merge point, and a first region is provided at the merge point of the path. A robot provided with a second region outside the first region, receiving a signal from the outside, and a controller for controlling travel, and a robot in the first region and the second region at a junction A sensor for recognizing the presence of the sensor, a confluence information generating unit for generating information on the first region and the second region at the confluence from the information of the sensor, and confluence information generated by the confluence point information generating unit Each of which is transmitted to the robot, and controls the traveling of the robot based on confluence information received by the robot.

この制御システムによれば、合流点の第１領域および第２領域におけるロボットの存在の認識をセンサが認識する。このセンサの情報から合流点情報生成部が合流点情報を生成して、送信部からロボットの受信部に送信する。そして、ロボットが受信した合流点情報をもとにロボットの走行を制御する。
このようにすれば、第１領域におけるロボットの存在を認識して、各ロボットが衝突するのを回避することができる。さらに、第２領域のロボットの存在を認識して、後続のロボットの通行を把握でき、通行量の多い通路を認識でき、ロボットが合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。 According to this control system, the sensor recognizes the recognition of the presence of the robot in the first area and the second area of the junction. The merge point information generation unit generates the merge point information from the sensor information, and transmits the merge point information from the transmission unit to the reception unit of the robot. Then, the robot travel is controlled based on the confluence information received by the robot.
In this way, it is possible to recognize the presence of the robot in the first area and avoid collision of each robot. Furthermore, it is possible to recognize the presence of the robot in the second region, grasp the passage of the subsequent robot, recognize a passage with a large amount of traffic, and relieve the traffic jam that the robot stops for a long time at the junction.

［適用例８］上記適用例にかかるロボットの制御システムにおいて、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することが望ましい。   Application Example 8 In the robot control system according to the application example described above, the presence of the robot in the first area and the second area at the junction is recognized by a visual sensor provided above the junction. Is desirable.

この制御システムによれば、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサにより、第１領域および第２領域におけるロボットの存在を認識する。このため、合流点における複数のロボットの存在を容易に認識できる。また、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。   According to this control system, the presence of the robot in the first region and the second region is recognized by a visual sensor provided above the junction of the passages. For this reason, the presence of a plurality of robots at the junction can be easily recognized. It is also possible to manage the information of the junction as a monitor.

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。
（第１の実施形態） DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)

図１はロボット制御システムの構成を示す概略図である。図２は通路の合流点の一例を示す概略平面図であり、図３は図２の通路の合流点を示す概略側面図である。
図１に示すように、ロボット１０はコントローラ１１、受信部１２、各種センサ１３、駆動制御部１４、駆動機構１５、バッテリ１６などを備えている。
コントローラ１１には受信部１２、各種センサ１３、駆動制御部１４、そして駆動制御部１４に駆動機構１５が接続されている。コントローラ１１からの制御信号に基づいて各種の処理が実行される。また、各種の処理の結果、受信信号、各種センサ１３からの情報をコントローラ１１へ提供する。
受信部１２はアンテナ１２ａを介して、外部との無線通信を実行する。各種センサ１３はＣＣＤカメラ、マイクロホンなどのセンサであり周囲の状況を認識する。駆動制御部１４はコントローラ１１からの指令に基づいて駆動機構１５を制御することにより、走行用車輪などを制御してロボット１０の走行、停止および操舵を実行する。
バッテリ１６は各構成要素に対して電力を供給する電源装置として機能する。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of the robot control system. FIG. 2 is a schematic plan view showing an example of the junction point of the passage, and FIG. 3 is a schematic side view showing the junction point of the passage of FIG.
As shown in FIG. 1, the robot 10 includes a controller 11, a receiving unit 12, various sensors 13, a drive control unit 14, a drive mechanism 15, a battery 16, and the like.
The controller 11 is connected to a receiving unit 12, various sensors 13, a drive control unit 14, and a drive mechanism 15 to the drive control unit 14. Various processes are executed based on a control signal from the controller 11. In addition, as a result of various processes, reception signals and information from various sensors 13 are provided to the controller 11.
The receiving unit 12 performs wireless communication with the outside via the antenna 12a. The various sensors 13 are sensors such as a CCD camera and a microphone, and recognize surrounding circumstances. The drive control unit 14 controls the driving mechanism 15 based on a command from the controller 11, thereby controlling the traveling wheels and the like so as to run, stop, and steer the robot 10.
The battery 16 functions as a power supply device that supplies power to each component.

通路の合流点には第１のセンサ２１、第２のセンサ２２が配置されている。この第１のセンサ２１および第２のセンサ２２は視覚センサで構成され、ＣＣＤカメラが用いられている。第１のセンサ２１および第２のセンサ２２は合流点情報生成部２３に接続され、ＣＣＤカメラで捉えた画像から合流点におけるロボット１０が認識され、その情報を生成する。
合流点情報生成部２３は送信部２４に接続され、合流点情報は送信部２４からアンテナ２４ａを介して各ロボットに送信される。 A first sensor 21 and a second sensor 22 are arranged at the junction of the passages. The first sensor 21 and the second sensor 22 are constituted by visual sensors, and a CCD camera is used. The first sensor 21 and the second sensor 22 are connected to the confluence information generation unit 23, and the robot 10 at the confluence is recognized from the image captured by the CCD camera, and information thereof is generated.
The junction point information generation unit 23 is connected to the transmission unit 24, and the junction point information is transmitted from the transmission unit 24 to each robot via the antenna 24a.

上記の構成の自走式のロボットは複数備えられ、合流点を含む通路を走行する。
次に、通路の合流点について説明する。ここでは、四方からの通路が合流する合流点を例にとり説明する。なお、合流点とは三方以上からの通路が合流する部分をいう。 A plurality of self-propelled robots configured as described above are provided, and travel along a path including a junction.
Next, the junction point of the passage will be described. Here, a description will be given by taking as an example a junction where the passages from four directions meet. In addition, a junction point means the part where the channel | path from three or more sides merges.

図２に示すように、通路５が四方から合流する合流部８（図中斜線部分）を有して合流点を形成している。合流点には合流部８を含む第１領域６および、第１領域６の外側に第２領域７が設定されている。
このように、通路５を走行するロボット１０は、合流部８に進入する前に第２領域７を通った後に第１領域６を通過する。 As shown in FIG. 2, the passage 5 has a merging portion 8 (shaded portion in the figure) where merging from four directions forms a merging point. A first region 6 including the junction 8 and a second region 7 are set outside the first region 6 at the junction.
As described above, the robot 10 traveling in the passage 5 passes through the first region 6 after passing through the second region 7 before entering the junction 8.

第１領域６および第２領域７に進入するロボット１０は、図３に示すように、合流点の上方の天井などに固定されたＣＣＤカメラ３，４により認識される。
第１領域６は、第１のセンサとしてのＣＣＤカメラ３の撮像範囲内に設定され、第２領域７は第２のセンサとしてのＣＣＤカメラ４の撮像範囲内に設定されている。なお、第２領域７はＣＣＤカメラ４の撮像範囲からＣＣＤカメラ３の撮像範囲を引いた部分として処理される。なお、１台のＣＣＤカメラを用いて、画像内に第１領域６、第２領域７を設定して利用することも可能である。 As shown in FIG. 3, the robot 10 entering the first area 6 and the second area 7 is recognized by the CCD cameras 3 and 4 fixed to the ceiling above the junction.
The first area 6 is set within the imaging range of the CCD camera 3 as the first sensor, and the second area 7 is set within the imaging range of the CCD camera 4 as the second sensor. The second area 7 is processed as a part obtained by subtracting the imaging range of the CCD camera 3 from the imaging range of the CCD camera 4. It is also possible to set and use the first area 6 and the second area 7 in the image using one CCD camera.

次に、上記のような通路の合流点をロボットが走行する動作について説明する。
図４は本実施形態の概略動作を示すフローチャートである。図５、図６、図７、図８は、合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図である。 Next, the operation of the robot traveling along the junction point of the passage as described above will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing a schematic operation of the present embodiment. 5, 6, 7, and 8 are schematic diagrams for explaining the movement operation of the robot at the junction.

まず、通路をロボットが走行開始し（ステップＳ１１）、ロボットが合流点の第２領域に進入する（ステップＳ１２）。
ここで、受信した合流点情報またはロボットに設けられたカメラなどのセンサの情報を基に、前を走行しているロボットが第１領域にいないかを確認する（ステップＳ１３）。前を走行しているロボットが第１領域にいないときには、ロボットが第１領域に進入する（ステップＳ１５）。このとき、第１領域に他のロボットが通行していないかを受信した合流点情報から確認する（ステップＳ１６）。第１領域に他のロボットが通行していないときには、同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないかを確認する（ステップＳ１８）。同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないときには、ロボットが所定の方向に向かって合流点を通過する（ステップＳ１９）。 First, the robot starts traveling in the passage (step S11), and the robot enters the second region at the junction (step S12).
Here, based on the received confluence information or information on a sensor such as a camera provided on the robot, it is confirmed whether or not the robot traveling in front is in the first area (step S13). When the robot traveling in front is not in the first area, the robot enters the first area (step S15). At this time, whether or not another robot is passing through the first region is confirmed from the received confluence information (step S16). When no other robot is passing through the first area, it is checked whether another robot has entered the first area at the same timing (step S18). When no other robot has entered the first region at the same timing, the robot passes through the junction point in a predetermined direction (step S19).

このロボットの通行動作は、例えば、図５に示すように合流点において１台のロボット１０が通行する場合である。通路５を一方から走行するロボット１０が合流点における第２領域７および第１領域６に入ったところで、第１領域６を通行するロボットがいないことを確認して合流点での通行が行われる。   This robot passage operation is, for example, a case where one robot 10 passes at a junction as shown in FIG. When the robot 10 traveling from one side in the passage 5 enters the second region 7 and the first region 6 at the junction, it is confirmed that there is no robot passing through the first region 6, and the passage at the junction is performed. .

また、ステップＳ１６において、第１領域に他のロボットが通行している場合には、その場でロボットの走行を停止し（ステップＳ１７）、通行しているロボットが第１領域から外に出るまで待ち、その後、ステップＳ１８以降の動作を行う。
この通行動作は、例えば、図６に示すように合流点において２台のロボット１０ａ，１０ｂが通行する場合である。詳しくは、先に他のロボット１０ｂが合流点を通行中に、ロボット１０ａが第１領域６に進行してきた場合である。ロボット１０ｂが合流点を通行中において、第１領域６に進入したロボット１０ａは走行を停止し、ロボット１０ｂが第１領域６から出て行った後に、ロボット１０ａが所定の方向に通行する。 In step S16, if another robot is passing through the first area, the robot stops traveling on the spot (step S17) until the passing robot moves out of the first area. After that, the operation after step S18 is performed.
This passing operation is, for example, a case where two robots 10a and 10b pass at the junction as shown in FIG. Specifically, this is a case where the robot 10a has advanced to the first region 6 while the other robot 10b is passing through the junction. While the robot 10b is passing through the junction, the robot 10a that has entered the first area 6 stops traveling, and after the robot 10b leaves the first area 6, the robot 10a passes in a predetermined direction.

次に、ステップＳ１８において、同じタイミングで複数のロボットが第１領域に入ったときには、他のロボットの優先順位が低いかを確認する（ステップＳ２２）。他のロボットの優先順位が低い場合には、ステップＳ１９に移り、合流点を通過する。
また、優先順位が他のロボットの方が高い場合には、走行を停止する（ステップＳ２３）。そして、優先順位の高いロボットが順に走行後、第１領域内に残ったロボットの中で、優先順位が他のロボットより高くなったときにステップＳ１９に移り、合流点を通過する。なお、各ロボットの通行における優先順位は、予め決められている。 Next, when a plurality of robots enter the first region at the same timing in step S18, it is confirmed whether the priority order of the other robots is low (step S22). If the priority order of the other robots is low, the process moves to step S19 and passes through the junction.
If the priority is higher for the other robots, the traveling is stopped (step S23). Then, after the robots with higher priorities run in order, among the robots remaining in the first area, when the priority becomes higher than other robots, the process proceeds to step S19 and passes through the junction. Note that the priority of each robot in passing is determined in advance.

この通行動作について、図７を用いて説明する。例えば、四方からの通路５が合流する合流点において、同じタイミングで各通路５からロボットが第１領域６に入ったときの通行動作について説明する。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの順に予め設定されている。
図７（ａ）に示すように、四方の通路５からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入った場合を想定する。この場合、通行の優先順位が高いロボット１０Ａが先に走行し、ロボット１０Ａより優先順位の低いロボット１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは停止する。ロボット１０Ａが合流点を通行して、第１領域６から出て行くと図７（ｂ）に示すように、次に残ったロボット１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの中で優先順位が高いロボット１０Ｂが所定の方向に合流点を通過する。
続いて、優先順位の順にロボット１０Ｃ、ロボット１０Ｄの順に合流点を通過して行く。なお、この通行動作は三方または二方の通路５からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入った場合も同様である。 This passage operation will be described with reference to FIG. For example, the passage operation when the robot enters the first region 6 from each passage 5 at the same timing at the junction where the passages 5 from four directions meet will be described. Note that the priority of passage of each robot is set in advance in the order of the robots 10A, 10B, 10C, and 10D.
As shown in FIG. 7A, it is assumed that the robot travels from the four-way path 5 and enters the first region 6 at the same timing. In this case, the robot 10A with the higher priority of travel travels first, and the robots 10B, 10C, and 10D with the lower priority than the robot 10A stop. When the robot 10A passes through the junction and exits from the first region 6, as shown in FIG. 7B, the robot 10B having the highest priority among the remaining robots 10B, 10C, and 10D is predetermined. Pass through the junction in the direction of.
Subsequently, the robot 10C and the robot 10D pass through the junction in the order of priority. This passage operation is the same when the robot travels from the three-way or two-way passage 5 and enters the first region 6 at the same timing.

次にステップＳ１３において、前を走行しているロボットが第１領域にいるときには、第２領域にロボットが入ったところで衝突を回避するために走行を停止する（ステップＳ１４）。そして、この第１領域にいるロボットが走行を開始したかを確認し（ステップＳ２０）、第１領域にいるロボットが走行を開始するまで停止している。そして、第１領域にいるロボットが走行を開始したときには、続いて第２領域にいるロボットが第１領域に進入し（ステップＳ２１）、ステップＳ１９に移り合流点を通過する。   Next, in step S13, when the robot traveling in front is in the first region, the traveling is stopped in order to avoid a collision when the robot enters the second region (step S14). Then, it is confirmed whether or not the robot in the first area has started running (step S20), and is stopped until the robot in the first area starts to run. When the robot in the first area starts traveling, the robot in the second area subsequently enters the first area (step S21), moves to step S19, and passes through the junction.

上記の通行動作において、複数のロボットが第１領域に存在し、また、それらのロボットに後続するロボットが進行してきている場合について、図８を用いて説明する。
図８（ａ）に示すように、例えば、四方からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入り、しかも後続のロボットが第２領域７に存在している場合を想定する。
四方から進行してきたロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄが第１領域６に存在し、ロボット１０Ａの後続にロボット１０Ｆが第２領域７に存在している。さらに、ロボット１０Ｃの後続にロボット１０Ｅが第２領域７に存在している。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆの順に予め設定されている。 A case where a plurality of robots exist in the first region and the robots following those robots are moving in the above-described passage operation will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 8A, for example, a case is assumed where the robot travels from four directions, enters the first area 6 at the same timing, and the subsequent robot exists in the second area 7.
The robots 10A, 10B, 10C, and 10D that have traveled from all directions are present in the first area 6, and the robot 10F is present in the second area 7 subsequent to the robot 10A. Further, the robot 10E is present in the second area 7 after the robot 10C. Note that the priority of passage of each robot is set in advance in the order of the robots 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, and 10F.

図８（ａ）に示すように、第１領域６に進入したロボット内では通行の優先順位の高い順番に通行することになるため、ロボット１０Ａが通行を開始する。ここで、ロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ａに続いてロボット１０Ｆが合流点を通過する。
続いて、図８（ｂ）に示すように、第１領域６の中で優先順位の高いロボット１０Ｂが合流点を通過する。そして、次に優先順位の高いロボット１０Ｃが合流点を通過する。このとき、ロボット１０Ｃに後続するロボット１０Ｅが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ｃに続いてロボット１０Ｅが合流点を通過する。そして、最後にロボット１０Ｄが合流点を通過する。 As shown in FIG. 8 (a), the robot 10A starts to pass because the robot that has entered the first area 6 passes in the order of high priority of passage. Here, since the robot 10F subsequent to the robot 10A exists in the second region 7, the robot 10F passes through the junction point following the robot 10A.
Subsequently, as shown in FIG. 8B, the robot 10 </ b> B having a high priority in the first region 6 passes through the junction. Then, the robot 10C having the next highest priority passes through the junction. At this time, since the robot 10E following the robot 10C exists in the second region 7, the robot 10E passes through the junction point following the robot 10C. Finally, the robot 10D passes through the junction.

このように、第１領域６では通行の優先順位の高いロボットから通行が行われ、第２領域７では優先順位に関係せず、第１領域に存在するロボットの走行に続いて合流点を通過する。   As described above, in the first area 6, the robot is passed from a robot having a high priority of passage, and in the second area 7, regardless of the priority order, passes through the confluence point following the running of the robot existing in the first area. To do.

以上のように、本実施形態では第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の高い順番にロボット１０を走行させて、合流点でのロボット１０の衝突を回避する。そして、この順番に走行するロボット１０に後続のロボット１０が第２領域７に存在する場合には、先頭のロボット１０に続いて第２領域７に存在するロボット１０も走行する。
このようにして、通路の合流点でロボット１０が衝突することを回避しつつ、ロボット１０が合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
また、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサとしてのＣＣＤカメラ３，４により、第１領域６および第２領域７におけるロボット１０の存在を認識する。このため、合流点における複数のロボット１０の存在を容易に認識できる。さらに、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。
また、合流点情報を無線によりそれぞれのロボット１０に送信することから、情報の伝達を迅速に行うことができ、合流点でのロボット１０の通行を円滑にすることができる。 As described above, in the present embodiment, when a plurality of robots 10 have advanced to the first region 6, the robots 10 are run in order of higher priority to avoid a collision of the robot 10 at the junction. When the robot 10 that travels in this order has a subsequent robot 10 in the second area 7, the robot 10 that exists in the second area 7 also travels following the top robot 10.
In this way, it is possible to alleviate the traffic jam where the robot 10 stops for a long time at the junction, while avoiding the robot 10 from colliding at the junction of the passage.
The presence of the robot 10 in the first area 6 and the second area 7 is recognized by CCD cameras 3 and 4 as visual sensors provided above the junction of the passages. For this reason, presence of the several robot 10 in a junction can be recognized easily. Furthermore, it is possible to manage the information of the confluence as a monitor.
Further, since the joining point information is transmitted to each robot 10 by radio, the information can be transmitted quickly, and the passage of the robot 10 at the joining point can be made smooth.

さらに、ロボット１０の制御システムによれば、合流点の第１領域６および第２領域７におけるロボット１０の存在の認識を、ＣＣＤカメラ３，４が認識する。これらのカメラの情報から合流点情報生成部２３が合流点情報を生成して、送信部２４からロボット１０の受信部１２に送信する。そして、ロボット１０が受信した合流点情報をもとにロボット１０の走行を制御する。
このようにすれば、第１領域６におけるロボット１０の存在を認識して、各ロボット１０が衝突するのを回避することができる。さらに、第２領域７のロボット１０の存在を認識して、後続のロボット１０の通行を把握して、通行量の多い通路５を認識でき、ロボット１０が合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
（第２の実施形態） Further, according to the control system of the robot 10, the CCD cameras 3 and 4 recognize the recognition of the presence of the robot 10 in the first region 6 and the second region 7 at the junction. The merge point information generation unit 23 generates merge point information from the information of these cameras, and transmits the merge point information from the transmission unit 24 to the reception unit 12 of the robot 10. Then, the traveling of the robot 10 is controlled based on the confluence information received by the robot 10.
In this way, it is possible to recognize the presence of the robot 10 in the first region 6 and avoid collision of the robots 10. Furthermore, the presence of the robot 10 in the second region 7 can be recognized, the passage of the subsequent robot 10 can be grasped, the passage 5 with a large amount of traffic can be recognized, and the traffic jam where the robot 10 stops for a long time at the junction is alleviated. can do.
(Second Embodiment)

次に、第２の実施形態における、通路の合流点をロボットが走行する動作について説明する。
図９は本実施形態の概略動作を示すフローチャートである。図１０、図１１は合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図である。 Next, an operation in which the robot travels along the junction of the passages in the second embodiment will be described.
FIG. 9 is a flowchart showing a schematic operation of the present embodiment. FIG. 10 and FIG. 11 are schematic diagrams for explaining the movement operation of the robot at the junction.

まず、通路をロボットが走行開始し（ステップＳ５１）、ロボットが合流点の第２領域に進入する（ステップＳ５２）。
ここで、受信した合流点情報またはロボットに設けられたカメラなどのセンサの情報を基に、前を走行している他のロボットが第１領域にいないかを確認する（ステップＳ５３）。前を走行している他のロボットが第１領域にいないときには、ロボットが第１領域に進入する（ステップＳ５５）。このとき、第１領域に他のロボットが通行していないかを受信した合流点情報から確認する（ステップＳ５６）。第１領域に他のロボットが通行していないときには、同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないかを確認する（ステップＳ５８）。同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないときには、ロボットが所定の方向に向かって合流点を通過する（ステップＳ５９）。
このロボットの通行動作は、第１実施形態の図５で説明した動作と同様である。 First, the robot starts traveling in the passage (step S51), and the robot enters the second area of the junction (step S52).
Here, based on the received confluence information or information on a sensor such as a camera provided in the robot, it is confirmed whether or not another robot traveling in front is in the first area (step S53). When the other robot traveling in front is not in the first area, the robot enters the first area (step S55). At this time, whether or not another robot is passing through the first region is confirmed from the received confluence information (step S56). When no other robot is passing through the first area, it is checked whether another robot has entered the first area at the same timing (step S58). When no other robot has entered the first area at the same timing, the robot passes through the junction point in a predetermined direction (step S59).
The passage operation of this robot is the same as the operation described in FIG. 5 of the first embodiment.

また、ステップＳ５６において、第１領域に他のロボットが通行している場合には、その場でロボットの走行を停止し（ステップＳ５７）、通行しているロボットが第１領域から外に出るまで待ち、その後、ステップＳ５８以降の動作を行う。
この通行動作は、第１実施形態の図６で説明した動作と同様である。 In step S56, if another robot is passing through the first area, the robot stops traveling on the spot (step S57) until the passing robot leaves the first area. After that, the operation after step S58 is performed.
This passage operation is the same as the operation described in the first embodiment with reference to FIG.

次に、ステップＳ５８において、同じタイミングで複数のロボットが第１領域に入ったときには、他のロボットの優先順位が低いかを確認する（ステップＳ６２）。他のロボットの優先順位が低い場合には、ステップＳ５９に移り、合流点を通過する。
また、優先順位が他のロボットの方が高い場合には、走行を停止する（ステップＳ６３）。そして、この走行したロボットの右側に位置するかを確認する（ステップＳ６４）。走行したロボットの右側に位置する場合には、第１領域に他のロボットが通行していないかを確認し（ステップＳ６５）、ロボットが通行していないときには、ステップＳ５９に移り、合流点を通過する。なお、各ロボットの通行における優先順位は、予め決められている。 Next, when a plurality of robots enter the first region at the same timing in step S58, it is confirmed whether the priority order of the other robots is low (step S62). If the priority order of the other robots is low, the process moves to step S59 and passes through the junction.
If the priority is higher for the other robots, the traveling is stopped (step S63). And it is confirmed whether it is located in the right side of this robot which traveled (step S64). If it is located on the right side of the robot that has traveled, it is checked whether other robots are not passing through the first area (step S65). If the robot is not passing through, it moves to step S59 and passes through the junction. To do. Note that the priority of each robot in passing is determined in advance.

この通行動作について、図１０を用いて説明する。例えば、四方からの通路５が合流する合流点において、同じタイミングで各通路５からロボットが第１領域６に入ったときの通行動作について説明する。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの順に予め設定されている。
図１０（ａ）に示すように、四方からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入った場合を想定する。この場合、通行の優先順位が高いロボット１０Ａが先に走行し、ロボット１０Ａより優先順位の低いロボット１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは停止する。ロボット１０Ａが合流点を通行して、第１領域６から出て行くと図１０（ｂ）に示すように、先に通行したロボット１０Ａの右側に位置するロボット１０Ｄが所定の方向に合流点を通過する。
続いて、前に通行したロボット１０Ｄの右側に位置するロボット１０Ｂが通行し、最後にロボット１０Ｂの右側に位置するロボット１０Ｃが合流点を通過して行く。 This passage operation will be described with reference to FIG. For example, the passage operation when the robot enters the first region 6 from each passage 5 at the same timing at the junction where the passages 5 from four directions meet will be described. Note that the priority of passage of each robot is set in advance in the order of the robots 10A, 10B, 10C, and 10D.
As shown in FIG. 10A, it is assumed that the robot travels from four directions and enters the first region 6 at the same timing. In this case, the robot 10A with the higher priority of travel travels first, and the robots 10B, 10C, and 10D with the lower priority than the robot 10A stop. When the robot 10A passes through the merge point and exits from the first region 6, as shown in FIG. 10B, the robot 10D located on the right side of the robot 10A that has passed previously sets the merge point in a predetermined direction. pass.
Subsequently, the robot 10B positioned on the right side of the robot 10D that has passed before passes, and finally the robot 10C positioned on the right side of the robot 10B passes through the junction.

次にステップＳ５３において、前を走行しているロボットが第１領域にいるときには、第２領域にロボットが入ったところで衝突を回避するために走行を停止する（ステップＳ５４）。そして、この第１領域にいるロボットが走行を開始したかを確認し（ステップＳ６０）、第１領域にいるロボットが走行を開始するまで停止している。そして、第１領域にいるロボットが走行を開始したときには、続いて第２領域にいるロボットが第１領域に進入し（ステップＳ６１）、ステップＳ５９に移り合流点を通過する。   Next, in step S53, when the robot traveling in front is in the first area, the traveling is stopped to avoid a collision when the robot enters the second area (step S54). Then, it is confirmed whether or not the robot in the first area has started running (step S60), and is stopped until the robot in the first area starts to run. When the robot in the first area starts traveling, the robot in the second area subsequently enters the first area (step S61), moves to step S59, and passes through the junction.

上記の通行動作において、複数のロボットが第１領域に存在し、また、それらのロボットに後続するロボットが進行してきている場合について、図１１を用いて説明する。
図１１（ａ）に示すように、例えば、四方からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入り、しかも後続のロボットが第２領域７に存在している場合を想定する。
四方から進行してきたロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄが第１領域６に存在し、ロボット１０Ａの後続にロボット１０Ｆが第２領域７に存在している。さらに、ロボット１０Ｃの後続にロボット１０Ｅが第２領域７に存在している。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆの順に予め設定されている。 A case where a plurality of robots are present in the first region and the robots following those robots are moving in the above-described passage operation will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 11A, for example, it is assumed that the robot travels from four directions, the robot enters the first area 6 at the same timing, and the subsequent robot exists in the second area 7.
The robots 10A, 10B, 10C, and 10D that have traveled from all directions are present in the first area 6, and the robot 10F is present in the second area 7 subsequent to the robot 10A. Further, the robot 10E is present in the second area 7 after the robot 10C. Note that the priority of passage of each robot is set in advance in the order of the robots 10A, 10B, 10C, 10D, 10E, and 10F.

図１１（ａ）に示すように、第１領域６に進入したロボット内では通行の優先順位の高いロボットが通行することになるため、ロボット１０Ａが通行を開始する。ここで、ロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ａに続いてロボット１０Ｆが合流点を通過する。
そして、図１１（ｂ）に示すように、第１領域６の中で先に走行したロボット１０Ａの右側に位置するロボット１０Ｄが合流点を通過する。そして、前に走行したロボット１０Ｄの右側に位置するロボット１０Ｂが合流点を通過する。最後に、ロボット１０Ｂの右側に位置するロボット１０Ｃが合流点を通過する。このとき、ロボット１０Ｃに後続するロボット１０Ｅが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ｃに続いてロボット１０Ｅが合流点を通過する。 As shown in FIG. 11A, since a robot having a high priority of passage passes through the robot that has entered the first region 6, the robot 10A starts to pass. Here, since the robot 10F subsequent to the robot 10A exists in the second region 7, the robot 10F passes through the junction point following the robot 10A.
Then, as shown in FIG. 11B, the robot 10D positioned on the right side of the robot 10A that has traveled first in the first region 6 passes through the junction. Then, the robot 10B located on the right side of the robot 10D that has traveled before passes through the junction. Finally, the robot 10C located on the right side of the robot 10B passes through the junction. At this time, since the robot 10E following the robot 10C exists in the second region 7, the robot 10E passes through the junction point following the robot 10C.

このように、第１領域６では通行の優先順位の高いロボットが最初に通行し、その次からは優先順位に関係せず走行したロボットの右側に位置するロボットから順に合流点を通過する。また、第２領域７では優先順位に関係せず、第１領域６に存在するロボットの走行に続いて合流点を通過する。   As described above, in the first region 6, a robot with a high priority of passage passes first, and from the next point onward, the robots that pass on the right side of the robot that has traveled pass through the junction. In the second area 7, regardless of the priority order, the robot passes through the confluence point following the running of the robot in the first area 6.

以上のように、本実施形態では第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、まず優先順位の高いロボット１０を走行させ、次に先に走行したロボット１０の右側のロボット１０から順に走行させることで、合流点におけるロボット１０の衝突を回避する。なお、次に先に走行したロボット１０の右側のロボット１０から走行させることに限らず左側のロボット１０から走行させてもよい。
そして、この順番に走行するロボット１０に後続のロボットが第２領域７に存在する場合には、先頭のロボット１０に続いて第２領域７に存在するロボット１０も走行する。
このようにして、通路の合流点でロボット１０が衝突することを回避しつつ、ロボット１０が合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。 As described above, in the present embodiment, when a plurality of robots 10 have advanced to the first region 6, the robot 10 with the highest priority is first traveled, and then the robot 10 on the right side of the robot 10 that has traveled first. By running, the collision of the robot 10 at the junction is avoided. In addition, you may make it drive | work not only from the robot 10 of the right side of the robot 10 which carried out next but from the robot 10 of the left side.
When a robot following the robot 10 traveling in this order exists in the second area 7, the robot 10 existing in the second area 7 also travels following the head robot 10.
In this way, it is possible to alleviate the traffic jam that the robot 10 stops for a long time at the junction, while avoiding the robot 10 from colliding at the junction of the passage.

なお、上記実施形態では、ロボットごとに通行の優先順位を決めたが、走行する先（移動先）による優先順位、または、移動元の場所による優先順位を設けてもよい。
また、上記実施形態では、四方から合流する通路を例に挙げて説明したが、三方以上から合流する通路において実施が可能である。
また、上記実施形態では第２領域では１台のロボットを認識するように構成したが、合流点の渋滞により、第２領域の範囲を広げて複数台のロボットを認識し、第１領域のロボットに続いて第２領域の複数台のロボットを通行させても良い。
さらに、第１領域、第２領域におけるロボットを認識する手段として視覚センサを利用したが、各通路を横断するように光センサ、赤外線センサなどを設けて、ロボットの通過を検知することで、各領域にロボットの存在を確認しても良い。 In the above-described embodiment, the priority of passage is determined for each robot. However, priority according to the destination (movement destination) or priority according to the location of the movement source may be provided.
Moreover, although the said embodiment demonstrated and demonstrated the channel | path which joins from four directions as an example, it can implement in the channel | path which joins from three or more directions.
In the above embodiment, one robot is recognized in the second area. However, due to congestion at the confluence, the second area is expanded to recognize a plurality of robots. Subsequently, a plurality of robots in the second area may be passed.
Furthermore, although a visual sensor was used as a means for recognizing the robot in the first area and the second area, an optical sensor, an infrared sensor, etc. were provided so as to cross each passage, The presence of the robot in the area may be confirmed.

本実施形態のロボット制御システムの構成を示す概略図。Schematic which shows the structure of the robot control system of this embodiment. 本実施形態における通路の合流点の一例を示す概略平面図。The schematic plan view which shows an example of the junction of the channel | path in this embodiment. 本実施形態の通路の合流点を示す概略側面図。The schematic side view which shows the confluence | merging point of the channel | path of this embodiment. 第１実施形態におけるロボットの概略動作を示すフローチャート。3 is a flowchart showing a schematic operation of the robot in the first embodiment. 第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the passage operation | movement of the robot in the junction of 1st Embodiment. 第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the passage operation | movement of the robot in the junction of 1st Embodiment. 第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the passage operation | movement of the robot in the junction of 1st Embodiment. 第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the passage operation | movement of the robot in the junction of 1st Embodiment. 第２実施形態におけるロボットの概略動作を示すフローチャート。The flowchart which shows schematic operation | movement of the robot in 2nd Embodiment. 第２実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the passage operation | movement of the robot in the junction of 2nd Embodiment. 第２実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。The schematic diagram explaining the passage operation | movement of the robot in the junction of 2nd Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

３，４…ＣＣＤカメラ、５…通路、６…第１領域、７…第２領域、８…合流部分、１０…ロボット、１１…コントローラ、１２…受信部、１２ａ…アンテナ、１３…各種センサ、１４…駆動制御部、１５…駆動機構、１６…バッテリ、２１…第１のセンサ、２２…第２のセンサ、２３…合流点情報生成部、２４…送信部、２４ａ…アンテナ。   3, 4 ... CCD camera, 5 ... passage, 6 ... first region, 7 ... second region, 8 ... confluence, 10 ... robot, 11 ... controller, 12 ... receiving unit, 12a ... antenna, 13 ... various sensors, DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 ... Drive control part, 15 ... Drive mechanism, 16 ... Battery, 21 ... 1st sensor, 22 ... 2nd sensor, 23 ... Junction point information generation part, 24 ... Transmission part, 24a ... Antenna.

Claims (8)

複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、
通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、
前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、
優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い順番に前記ロボットを走行させ、
かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とするロボットの制御方法。 A method for controlling a robot in which a plurality of self-running robots travels a path including a junction,
Providing a first region at the junction of the passage, and further providing a second region outside the first region;
When a plurality of the robots progresses in the first area,
Causing the robots with lower priorities to wait and running the robots in order of higher priority,
In addition, when the robot following the robot that has traveled exists in the second area, the robot that exists in the second area travels following the head robot. To control the robot. 請求項１に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することを特徴とするロボットの制御方法。 The robot control method according to claim 1,
Recognizing the presence of the robot in the first area and the second area at a meeting point is recognized by a visual sensor provided above the meeting point. 請求項１または２に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することを特徴とするロボットの制御方法。 The robot control method according to claim 1 or 2,
A method for controlling a robot, comprising: wirelessly transmitting, to each of the robots, merge point information for determining whether or not the robot exists in the first region and the second region at a merge point. 複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、
通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、
前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、
優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い前記ロボットを走行させ、順次、先に走行した前記ロボットの左側または右側の前記ロボットから走行し、
かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とするロボットの制御方法。 A method for controlling a robot in which a plurality of self-running robots travels a path including a junction,
Providing a first region at the junction of the passage, and further providing a second region outside the first region;
When a plurality of the robots progresses in the first area,
Waiting for the robot with low priority and running the robot with high priority, sequentially running from the robot on the left side or the right side of the robot that has run first,
In addition, when the robot following the robot that has traveled exists in the second area, the robot that exists in the second area travels following the head robot. To control the robot. 請求項４に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することを特徴とするロボットの制御方法。 The robot control method according to claim 4,
Recognizing the presence of the robot in the first area and the second area at a meeting point is recognized by a visual sensor provided above the meeting point. 請求項４または５に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することを特徴とするロボットの制御方法。 The robot control method according to claim 4 or 5, wherein:
A method for controlling a robot, comprising: wirelessly transmitting, to each of the robots, merge point information for determining whether or not the robot exists in the first region and the second region at a merge point. 複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御システムであって、
通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、
外部からの信号を受信する受信部と、走行を制御するコントローラと、を備えるロボットと、
合流点の前記第１領域および前記第２領域におけるロボットの存在を認識するセンサと、
前記センサの情報から合流点における前記第１領域および前記第２領域の情報を生成する合流点情報生成部と、
前記合流点情報生成部で生成された合流点情報をそれぞれ前記ロボットに送信する送信部と、を有し、
前記ロボットが受信した合流点情報をもとに前記ロボットの走行を制御することを特徴とするロボットの制御システム。 A control system for a robot in which a plurality of self-running robots travel along a passage including a junction,
Providing a first region at the junction of the passage, and further providing a second region outside the first region;
A robot including a receiving unit that receives an external signal, and a controller that controls traveling;
A sensor for recognizing the presence of a robot in the first region and the second region of a junction;
A confluence information generating unit for generating information on the first area and the second area at a confluence from the information of the sensor;
A transmission unit that transmits the merge point information generated by the merge point information generation unit to the robot, and
A robot control system that controls the travel of the robot based on confluence information received by the robot. 請求項７に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することを特徴とするロボットの制御システム。 The robot control method according to claim 7,
A robot control system, wherein recognition of the presence of the robot in the first region and the second region at a junction is recognized by a visual sensor provided above the junction.
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