JP2010121270A - Monitoring equipment of working machine - Google Patents

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Hidefumi Ishimoto
英史 石本
Yasuhiko Kanari
靖彦 金成
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide monitoring equipment of a working machine, which can notify an operator around a machine body about a display state of a camera image of the inside of an operator's cab. <P>SOLUTION: This monitoring equipment of the working machine includes: imaging means 13a-13c which are mounted outside the operator's cab of the working machine so as to take the image of the periphery of the machine body; a command means 52 for outputting a command to display the image taken by the imaging means 13a-13c; display means 20 and 50 for displaying the image, undergoing the output of the command to display the image, on a display portion 51 in the operator's cab; and notification means 15a-15c and 20 for notifying the operator around the machine body that the image undergoing the output of the command to display the image is displayed on the display portion 51. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、作業機械の周囲の画像を運転室内で表示する作業機械の監視装置に関する。   The present invention relates to a monitoring device for a work machine that displays an image around the work machine in a cab.

油圧ショベル等の作業機械においては、旋回体に複数のカメラを搭載し、これらカメラによって撮像された画像を運転室内のモニタに表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、旋回体に後方監視用のカメラと側方監視用のカメラを搭載し、旋回用操作レバーの非操作時に後方監視用のカメラの画像をモニタに表示し、旋回用操作レバーの操作時に後方監視用のカメラの画像から側方監視用のカメラの画像に画像表示を切り換える。   In a working machine such as a hydraulic excavator, a device is known in which a plurality of cameras are mounted on a revolving unit and images captured by these cameras are displayed on a monitor in a driver's cab (see, for example, Patent Document 1). . In the apparatus described in Patent Document 1, a rear monitoring camera and a side monitoring camera are mounted on a revolving structure, and an image of the rear monitoring camera is displayed on the monitor when the turning operation lever is not operated. When the operation lever is operated, the image display is switched from the image of the rear monitoring camera to the image of the side monitoring camera.

特許第３９６６６５７号公報Japanese Patent No. 3966657

しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、作業機械の周囲の作業員は、カメラ画像が運転室内で表示されているかがわからず、作業を行う上で不安である。   However, in the apparatus described in Patent Document 1, workers around the work machine do not know whether the camera image is displayed in the driver's cab and are uneasy when performing the work.

本発明による作業機械の監視装置は、機体の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像の表示指令を出力する指令手段と、表示指令が出力された画像を運転室内の表示部に表示する表示手段と、表示指令が出力された画像が表示部に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする。   A monitoring device for a work machine according to the present invention includes: an imaging unit that captures an image of the periphery of a machine body; a command unit that outputs a display command for an image captured by the imaging unit; And a display means for notifying workers around the machine that an image for which a display command has been output is displayed on the display section.

本発明によれば、表示指令が出力された画像が表示部に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知するようにしたので、カメラ画像が運転室内で表示されていることを作業員が認識することができ、安心して作業を行うことができる。   According to the present invention, since an image from which a display command is output is displayed on the display unit, the worker around the aircraft is informed so that the camera image is displayed in the cab. Workers can recognize and work with peace of mind.

以下、図１〜図２０を参照して本発明による作業機械の監視装置の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る監視装置が適用される作業機械の一例としての油圧ショベルの外観を示す斜視図である。なお、以下では図示のように機体の前後左右方向を定義する。油圧ショベルは、フロント作業機１Ａと車体１Ｂとを有する。車体１Ｂは、左右一対の下部走行体１ｅと、下部走行体１ｅの上方に旋回可能に搭載された上部旋回体１ｄとを備え、上部旋回体１ｄには運転室１ｆが設けられている。 Hereinafter, an embodiment of a monitoring device for a work machine according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a perspective view showing an external appearance of a hydraulic excavator as an example of a work machine to which the monitoring device according to the present embodiment is applied. In the following, the front-rear and left-right directions of the aircraft are defined as shown in the figure. The hydraulic excavator has a front work machine 1A and a vehicle body 1B. The vehicle body 1B includes a pair of left and right lower traveling bodies 1e and an upper swinging body 1d that is turnably mounted above the lower traveling body 1e. The upper swinging body 1d is provided with a cab 1f.

フロント作業機１Ａは、上部旋回体１ｄの前部に回動可能に軸支されたブーム１ａと、ブーム先端部に回動可能に軸支されたアーム１ｂと、アーム先端部に回動可能に軸支されたバケット１ｃとを有する。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃにより支持され、各シリンダ３ａ〜３ｃの伸縮によってそれぞれ車幅方向に対し垂直面内で回動する。左右の下部走行体１ｅは、それぞれ走行用油圧モータ３ｄ，３ｅ（図５）の駆動により走行し、上部旋回体１ｄは、旋回用油圧モータ３ｆ（図５）の駆動により旋回する。   The front work machine 1A has a boom 1a that is pivotally supported at the front portion of the upper swing body 1d, an arm 1b that is pivotally supported at the tip of the boom, and is rotatable at the tip of the arm. The bucket 1c is pivotally supported. The boom 1a, the arm 1b, and the bucket 1c are supported by the boom cylinder 3a, the arm cylinder 3b, and the bucket cylinder 3c, respectively, and rotate in a vertical plane with respect to the vehicle width direction by expansion and contraction of the cylinders 3a to 3c. The left and right lower traveling bodies 1e travel by driving the traveling hydraulic motors 3d and 3e (FIG. 5), respectively, and the upper swing body 1d rotates by driving the turning hydraulic motor 3f (FIG. 5).

図２は、図１の油圧ショベルを上方から見た外観図である。図１，２に示すように上部旋回体１ｄの右側方、左側方および後方には、機体の周囲を監視するための監視用カメラ１３ａ〜１３ｃがそれぞれ取り付けられている。これらカメラ１３ａ〜１３ｇは、例えばＣＣＤなどの撮像素子を有するビデオカメラであり、図１に示すように旋回体１ｄの上部に斜め下方に向けて取り付けられ、電源オン時に常時油圧ショベルの周囲の動画を撮影する。カメラ１３ａ〜１３ｃの電源は、例えばエンジンキースイッチのオンによりオンする。   FIG. 2 is an external view of the excavator of FIG. 1 as viewed from above. As shown in FIGS. 1 and 2, monitoring cameras 13 a to 13 c for monitoring the surroundings of the aircraft are respectively attached to the right side, the left side, and the rear of the upper swing body 1 d. These cameras 13a to 13g are video cameras having an image sensor such as a CCD, for example, and are attached obliquely downward to the upper part of the revolving body 1d as shown in FIG. Shoot. The power sources of the cameras 13a to 13c are turned on, for example, when an engine key switch is turned on.

各カメラ１３ａ〜１３ｃの水平方向の視野範囲は、図２の１４ｃ〜１４ｃに示す通りであり、カメラ１３ａ〜１３ｃにより、前方を除く旋回体１ｄの周囲全体を撮影できる。すなわちカメラ１３ａにより旋回体１ｄの右後側方を、カメラ１３ｃにより左後側方を、カメラ１３ｂにより後方を撮影できる。なお、前方は運転者が直接目視可能であるので、前方にカメラは設けられていない。カメラ１３ｂの鉛直方向の視野範囲は、図３の１４ｂに示す通りであり、カメラ１４ｂにより作業員９０の全身を撮影できる。なお、図示は省略するが、カメラ１３ａ，１３ｃもカメラ１３ｂと同様の鉛直方向の視野範囲を有する。   The horizontal visual field ranges of the cameras 13a to 13c are as indicated by 14c to 14c in FIG. 2, and the entire periphery of the swivel body 1d except the front can be photographed by the cameras 13a to 13c. That is, the camera 13a can photograph the right rear side of the revolving structure 1d, the camera 13c the left rear side, and the camera 13b. Since the driver can directly see the front, no camera is provided in front. The visual field range of the camera 13b in the vertical direction is as indicated by 14b in FIG. 3, and the whole body of the worker 90 can be photographed by the camera 14b. In addition, although illustration is abbreviate | omitted, the cameras 13a and 13c also have the visual field range of the perpendicular direction similar to the camera 13b.

図４は、カメラ１３ａ〜１３ｃの外観を示す図である。図４に示すようにカメラ１３ａ〜１３ｃにはその撮影方向に向けて発光部１５ａ〜１５ｃがそれぞれ設けられている。発光部１５ａ〜１５ｃはインジケータランプにより構成され、例えば水平方向に湾曲したカバー内に単一の光源を収めて拡散させることにより、あるいは少しずつ方向を変えた複数の光源をカバー内に内蔵することにより、カメラ１３ａ〜１３ｃの視野範囲内から発光が視認できるように構成されている。すなわちカメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲と発光部１５ａ〜１５ｃを視認できる範囲とはほぼ等しい。   FIG. 4 is a diagram illustrating the appearance of the cameras 13a to 13c. As shown in FIG. 4, the cameras 13 a to 13 c are provided with light emitting units 15 a to 15 c in the shooting direction, respectively. The light emitting units 15a to 15c are constituted by indicator lamps. For example, a single light source is accommodated and diffused in a cover curved in the horizontal direction, or a plurality of light sources whose directions are changed little by little are incorporated in the cover. Thus, the light emission can be visually recognized from within the visual field range of the cameras 13a to 13c. That is, the photographing range of the cameras 13a to 13c and the range in which the light emitting units 15a to 15c can be visually recognized are substantially equal.

図５は、本実施の形態に係る監視装置の制御システム構成を示すブロック図である。監視装置は表示コントローラ２０と、車体コントローラ３０と、表示装置５０とを備える。表示コントローラ２０は、カメラ制御部２１と画像制御部２２とを有し、車体コントローラ３０は、車体制御部３１を有し、表示装置５０は、表示部５１と入力部５２とを有する。なお、各コントローラ２０，３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。   FIG. 5 is a block diagram showing a control system configuration of the monitoring apparatus according to the present embodiment. The monitoring device includes a display controller 20, a vehicle body controller 30, and a display device 50. The display controller 20 includes a camera control unit 21 and an image control unit 22, the vehicle body controller 30 includes a vehicle body control unit 31, and the display device 50 includes a display unit 51 and an input unit 52. Each of the controllers 20 and 30 includes an arithmetic processing unit having a CPU, ROM, RAM, and other peripheral circuits.

車体制御部３１には、ブーム１ａの回動角を検出する角度検出器８ａと、アーム１ｂの回動角を検出する角度検出器８ｂと、バケット１ｃの回動角を検出する角度検出器８ｃと、上部旋回体１ｄの走行体１ｅに対する旋回角を検出する旋回角検出器８ｄと、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに駆動指令を入力する操作レバー４ａ〜４ｄ（例えば電気レバー）からの信号がそれぞれ入力される。車体制御部３１は、これら入力信号に基づきシリンダおよびモータ等のアクチュエータ３ａ〜３ｆに制御信号を出力し、アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆動を制御する。操作レバー４ａ〜４ｄからの信号と角度検出器８ａ〜８ｄからの信号を含む車体情報３９は、表示コントローラ２０に送信される。   The vehicle body controller 31 includes an angle detector 8a that detects the rotation angle of the boom 1a, an angle detector 8b that detects the rotation angle of the arm 1b, and an angle detector 8c that detects the rotation angle of the bucket 1c. Then, signals from the turning angle detector 8d for detecting the turning angle of the upper turning body 1d with respect to the traveling body 1e and the operation levers 4a to 4d (for example, electric levers) for inputting drive commands to the hydraulic actuators 3a to 3f are respectively input. Is done. The vehicle body control unit 31 outputs a control signal to the actuators 3a to 3f such as a cylinder and a motor based on these input signals, and controls driving of the actuators 3a to 3f. Vehicle body information 39 including signals from the operation levers 4 a to 4 d and signals from the angle detectors 8 a to 8 d is transmitted to the display controller 20.

カメラ制御部２１には、カメラ１３ａ〜１３ｃからの画像信号が入力され、この画像信号は画像制御部２２に出力される。カメラ制御部２１では、画像制御部２２を介して入力された入力部５２からの信号に基づき発光部１５ａ〜１５ｃにオン信号またはオフ信号を出力し、発光部１５ａ〜１５ｃを点灯（オン）または消灯（オフ）する。   Image signals from the cameras 13 a to 13 c are input to the camera control unit 21, and the image signals are output to the image control unit 22. The camera control unit 21 outputs an on signal or an off signal to the light emitting units 15a to 15c based on a signal from the input unit 52 input via the image control unit 22, and turns on the light emitting units 15a to 15c (on) or Turn off (off).

画像制御部２２では、カメラ制御部２１から入力された画像と車体コントローラ３０から送信された車体情報３９とから表示画像（カメラ画像、車体情報画像）を生成する。入力部５２では後述するように表示画像を選択する。この入力部５２からの信号に基づき、画像制御部２２は表示装置５０に制御信号を出力し、選択された表示画像を表示部５１に表示する。   The image control unit 22 generates a display image (camera image, vehicle body information image) from the image input from the camera control unit 21 and the vehicle body information 39 transmitted from the vehicle body controller 30. The input unit 52 selects a display image as will be described later. Based on the signal from the input unit 52, the image control unit 22 outputs a control signal to the display device 50 and displays the selected display image on the display unit 51.

図６は、表示装置５０を正面から見た図であり、表示部５１の下方に入力部５２が設けられている。入力部５２は、例えばタッチパネルにより構成され、左右のカメラ１３ａ，１３ｃの画像表示を選択する操作部５２ａと、後方のカメラ１３ｂの画像表示を選択する操作部５２ｂと、全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの画像表示を選択する操作部５２ｃと、車体情報の画像表示を選択する操作部５２ｄとを有する。なお、５２ｅ，５２ｆは予備の操作部である。表示装置５０は、運転者が表示部５１を視認でき、かつ、入力部５２を操作できる場所に設けられる。   FIG. 6 is a view of the display device 50 as viewed from the front, and an input unit 52 is provided below the display unit 51. The input unit 52 includes, for example, a touch panel, and includes an operation unit 52a that selects image display of the left and right cameras 13a and 13c, an operation unit 52b that selects image display of the rear camera 13b, and all the cameras 13a to 13c. It has the operation part 52c which selects image display, and the operation part 52d which selects the image display of vehicle body information. Reference numerals 52e and 52f are spare operation units. The display device 50 is provided in a place where the driver can visually recognize the display unit 51 and can operate the input unit 52.

図７は、操作部５２ｄが操作されたときの表示画面の一例、すなわち車体情報画面を示す図であり、表示部５１にエンジン回転数や燃料残量などの車体情報画像１３０が表示される。図８は、操作部５２ａが操作されたときの表示画面の一例、すなわち左右側方カメラ画面を示す図であり、表示部５１にカメラ１３ｃで撮影した左側方カメラ画像１４０ｃとカメラ１３ａで撮影した右側方カメラ画像１４０ａが左右に並んで表示される。図９は、操作部５２ｂが操作されたときの表示画面の一例、すなわち後方カメラ画面を示す図であり、表示部５１にカメラ１３ｂで撮影した後方カメラ画像１４０ｂが表示される。図１０は、操作部５２ｃが操作されたときの表示画面の一例、すなわち全カメラ画面を示す図であり、表示部５１の上段にカメラ１３ｃで撮影した左側方カメラ画像１４０ｃとカメラ１３ａで撮影した右側方カメラ画像１４０ａが左右に並んで表示され、下段中央にカメラ１３ｂで撮影した後方カメラ画像１４０ｂが表示される。   FIG. 7 is a diagram showing an example of a display screen when the operation unit 52d is operated, that is, a vehicle body information screen. A vehicle body information image 130 such as the engine speed and the remaining amount of fuel is displayed on the display unit 51. FIG. 8 is a diagram showing an example of a display screen when the operation unit 52a is operated, that is, a left and right side camera screen. The left side camera image 140c captured by the camera 13c and the camera 13a are captured on the display unit 51. The right side camera image 140a is displayed side by side. FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a display screen when the operation unit 52b is operated, that is, a rear camera screen. The rear camera image 140b captured by the camera 13b is displayed on the display unit 51. FIG. 10 is a diagram showing an example of the display screen when the operation unit 52c is operated, that is, the entire camera screen. The left side camera image 140c photographed by the camera 13c and the camera 13a are photographed on the upper part of the display unit 51. The right camera image 140a is displayed side by side, and the rear camera image 140b captured by the camera 13b is displayed at the center of the lower row.

図１１は、表示コントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始される。ステップＳ１では、車体コントローラ３０，カメラ１３ａ〜１３ｃ、表示装置５０から各種信号を読み込む。ステップＳ２では、エンジン始動直後か否かを判定する。ステップＳ２が肯定されると後述のステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ３に進む。   FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the display controller 20. The process shown in this flowchart is started, for example, when an engine key switch is turned on. In step S1, various signals are read from the vehicle body controller 30, the cameras 13a to 13c, and the display device 50. In step S2, it is determined whether or not it is immediately after engine startup. If step S2 is affirmed, the process proceeds to step S13 described later, and if not, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、操作部５２ａが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ３が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ６に進む。ステップＳ４では、カメラ画像１４０ａ，１４０ｃを生成し、表示部５１に出力する。これにより図８に示すように表示部５１にカメラ画像１４０ａ，１４０ｃが表示される。ステップＳ５では、発光部１５ａ，１５ｃにオン信号を、発光部１５ｂにオフ信号を出力する。これによりカメラ１３ａ，１３ｃの発光部１５ａ，１５ｃが点灯し、カメラ１３ｂの発光部１５ｂが消灯する。   In step S3, it is determined whether or not the operation unit 52a has been operated (turned on). If step S3 is affirmed, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S6. In step S <b> 4, camera images 140 a and 140 c are generated and output to the display unit 51. As a result, the camera images 140a and 140c are displayed on the display unit 51 as shown in FIG. In step S5, an ON signal is output to the light emitting units 15a and 15c, and an OFF signal is output to the light emitting unit 15b. As a result, the light emitting units 15a and 15c of the cameras 13a and 13c are turned on, and the light emitting unit 15b of the camera 13b is turned off.

ステップＳ６では、操作部５２ｂが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ６が肯定されるとステップＳ７に進み、否定されるとステップＳ９に進む。ステップＳ７では、カメラ画像１４０ｂを生成し、表示部５１に出力する。これにより図９に示すように表示部５１にカメラ画像１４０ｂが表示される。ステップＳ８では、発光部１５ｂにオン信号を、発光部１５ａ，１５ｃにオフ信号を出力する。これによりカメラ１３ｂの発光部１５ｂが点灯し、カメラ１３ａ，１３ｃの発光部１５ａ，１５ｃが消灯する。   In step S6, it is determined whether or not the operation unit 52b has been operated (turned on). If step S6 is affirmed, the process proceeds to step S7, and if not, the process proceeds to step S9. In step S <b> 7, the camera image 140 b is generated and output to the display unit 51. As a result, the camera image 140b is displayed on the display unit 51 as shown in FIG. In step S8, an ON signal is output to the light emitting unit 15b, and an OFF signal is output to the light emitting units 15a and 15c. As a result, the light emitting unit 15b of the camera 13b is turned on, and the light emitting units 15a and 15c of the cameras 13a and 13c are turned off.

ステップＳ９では、操作部５２ｃが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ９が肯定されるとステップＳ１０に進み、否定されるとステップＳ１１に進む。ステップＳ１０では、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃを生成し、表示部５１に出力する。これにより図１０に示すように表示部５１にカメラ画像１４０ａ〜１４０ｃが表示される。ステップＳ１１では、発光部１５ａ〜１５ｃにオン信号を出力する。これによりカメラ１３ａ〜１３ｃの発光部１５ａ〜１５ｃが点灯する。   In step S9, it is determined whether or not the operation unit 52c has been operated (turned on). If step S9 is positive, the process proceeds to step S10, and if negative, the process proceeds to step S11. In step S <b> 10, camera images 140 a to 140 c are generated and output to the display unit 51. As a result, the camera images 140a to 140c are displayed on the display unit 51 as shown in FIG. In step S11, an ON signal is output to the light emitting units 15a to 15c. Thereby, the light emission parts 15a-15c of the cameras 13a-13c light.

ステップＳ１２では、操作部５２ｄが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ１２が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとリターンする。ステップＳ１３では、車体情報画像１３０を生成し、表示部５１に出力する。これにより図７に示すように表示部５１に車体情報画像１３０が表示される。ステップＳ１４では、発光部１５ａ〜１５ｃにオフ信号を出力する。   In step S12, it is determined whether or not the operation unit 52d has been operated (turned on). If step S12 is affirmed, the process proceeds to step S13, and if negative, the process returns. In step S <b> 13, the vehicle body information image 130 is generated and output to the display unit 51. As a result, the vehicle body information image 130 is displayed on the display unit 51 as shown in FIG. In step S14, an off signal is output to the light emitting units 15a to 15c.

本実施の形態に係る監視装置の動作をより具体的に説明する。
（１）車体情報画面の表示
エンジン始動時、表示部５１には図７に示す車体情報画像１３０が表示される（ステップＳ２→ステップＳ１３）。この車体情報画像１３０を見て、運転者は燃料残量や冷却水温、作動油温などの車体情報を確認し、作業を開始する。このとき、カメラ１３ａ〜１３ｃの発光部１５ａ〜１５ｃはいずれもオフし、消灯する（ステップＳ１４）。エンジン始動後、操作部５２ｄが操作されたときも同様に、表示部５１に車体情報画面１３０が表示され（ステップＳ１２→ステップＳ１３）、発光部１５ａ〜１５ｃが消灯する（ステップＳ１４）。これによりカメラ１３ａ〜１３ｃの視野範囲にいる機体の周囲の作業員に対し、運転者がカメラ１３ａ〜１３ｃの画像を見ていないことを報知できる。 The operation of the monitoring apparatus according to this embodiment will be described more specifically.
(1) Display of vehicle body information screen When the engine is started, the vehicle body information image 130 shown in FIG. 7 is displayed on the display unit 51 (step S2 → step S13). By looking at the vehicle body information image 130, the driver confirms vehicle body information such as the remaining amount of fuel, the coolant temperature, and the hydraulic oil temperature, and starts work. At this time, all of the light emitting units 15a to 15c of the cameras 13a to 13c are turned off and turned off (step S14). Similarly, when the operation unit 52d is operated after the engine is started, the vehicle body information screen 130 is displayed on the display unit 51 (step S12 → step S13), and the light emitting units 15a to 15c are turned off (step S14). Accordingly, it is possible to notify the workers around the machine body in the visual field range of the cameras 13a to 13c that the driver is not viewing the images of the cameras 13a to 13c.

（２）左右側方カメラ画面の表示
運転者が操作部５２ａを操作すると、表示部５１には図８に示す左右側方カメラ画像１４０ａ，１４０ｃが表示される（ステップＳ３→ステップＳ４）。このとき、画像表示中のカメラ１３ａ，１３ｃの発光部１５ａ，１５ｃがオンし、点灯する（ステップＳ５）。これにより機体の左右側方の作業員に対し、運転者が左右側方カメラ１３ａ，１３ｃの画像を見ていることを報知でき、機体後方の作業員に対しては運転者が後方カメラ１３ｂの画像を見ていないことを報知できる。 (2) Display of the left and right side camera screen When the driver operates the operation unit 52a, the left and right side camera images 140a and 140c shown in FIG. 8 are displayed on the display unit 51 (step S3 → step S4). At this time, the light emitting units 15a and 15c of the cameras 13a and 13c that are displaying images are turned on and turned on (step S5). As a result, it is possible to inform the workers on the left and right sides of the aircraft that the driver is looking at the images of the left and right side cameras 13a and 13c, and for the workers behind the aircraft, the driver can use the rear camera 13b. It can be notified that the image is not viewed.

（３）後方カメラ画面
運転者が操作部５２ｂを操作すると、表示部５１には図９に示す後方カメラ画像１４０ｃが表示される（ステップＳ６→ステップＳ７）。このとき、画像表示中のカメラ１３ｂの発光部１５ｂがオンし、点灯する（ステップＳ８）。これにより機体後方の作業員に対し、運転者が後方カメラ１３ｂの画像を見ていることを報知でき、機体の左右側方の作業員に対しては運転者が左右側方カメラ１３ａ，１３ｃの画像を見ていないことを報知できる。 (3) Rear Camera Screen When the driver operates the operation unit 52b, the rear camera image 140c shown in FIG. 9 is displayed on the display unit 51 (step S6 → step S7). At this time, the light emitting unit 15b of the camera 13b that is displaying an image is turned on and lit (step S8). As a result, it is possible to notify the operator behind the aircraft that the driver is looking at the image of the rear camera 13b, and to the workers on the left and right sides of the aircraft, the driver can check the left and right side cameras 13a and 13c. It can be notified that the image is not viewed.

（４）全カメラ画面
運転者が操作部５２ｃを操作すると、表示部５１には図１０に示す左右側方カメラ画像１４０ａ，１４０ｃと後方方カメラ画像１４０ｃが表示される（ステップＳ９→ステップＳ１０）。このとき、画像表示中の全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの発光部１５ａ〜１５ｃがオンし、点灯する（ステップＳ１１）。これにより機体の周囲の作業員に対し、運転者がカメラ１３ａ〜１３ｃの画像を見ていることを報知できる。 (4) All Camera Screen When the driver operates the operation unit 52c, the display unit 51 displays the left and right side camera images 140a and 140c and the rear camera image 140c shown in FIG. 10 (step S9 → step S10). . At this time, the light emitting units 15a to 15c of all the cameras 13a to 13c that are displaying images are turned on and lit (step S11). Thereby, it can alert | report that the driver | operator is seeing the image of cameras 13a-13c with respect to the worker around the body.

本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）入力部５２の操作により運転室内のカメラ画像を切換可能とするとともに、機体に搭載した監視用カメラ１３ａ〜１３ｃに発光部１５ａ〜１５ｃを設け、運転室内に表示中のカメラ画像に対応する発光部１５ａ〜１５ｃを点灯するようにしたので、機体の周囲の作業員に対し、運転者がどのカメラ画像を見ているかを報知できる。これにより作業員が、運転者はカメラ画像により自分を認識しているはずであると、誤った判断をすることを防止でき、安心して作業を行うことができる。
（２）各カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲と発光部１５ａ〜１５ｃを視認できる範囲とをほぼ一致させ、カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲内にいる作業員に対してカメラ画像１４０ａ〜１４０ｃの表示状態を報知するようにしたので、作業員は自分に向けたカメラ１３ａ〜１３ｃの画像が表示中であるか否かを容易に判断できる。
（３）操作部５２ｄの操作により、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃに代えて表示部５１に車両情報画像１３０を表示するようにしたので、表示部５１を新たに設けることなく車両情報を報知できる。 According to the present embodiment, the following operational effects can be achieved.
(1) The camera image in the cab can be switched by operating the input unit 52, and the monitoring cameras 13a to 13c mounted on the fuselage are provided with light emitting units 15a to 15c to correspond to the camera image being displayed in the cab. Since the light emitting units 15a to 15c to be turned on are lit, it is possible to inform the workers around the machine which camera image the driver is viewing. As a result, it is possible to prevent the worker from making an erroneous determination that the driver should recognize himself / herself from the camera image, and to perform the work with peace of mind.
(2) The shooting ranges of the cameras 13a to 13c and the ranges where the light emitting units 15a to 15c can be visually recognized are substantially matched, and the display state of the camera images 140a to 140c is shown to workers within the shooting range of the cameras 13a to 13c. Therefore, the worker can easily determine whether or not the images of the cameras 13a to 13c facing him / her are being displayed.
(3) Since the vehicle information image 130 is displayed on the display unit 51 instead of the camera images 140a to 140c by the operation of the operation unit 52d, vehicle information can be notified without newly providing the display unit 51.

−変形例−
なお、上記実施の形態では、発光部１５ａ〜１５ｃのオンおよびオフにより発光部１５ａ〜１５ｃを点灯および消灯するようにしたが、報知手段の構成はこれに限らない。例えば発光部１５ａ〜１５ｃのオンにより緑色に点灯、オフにより赤色に点灯等、点灯の色を変化させるようにしてもよい。点灯ではなく、点滅させるものでもよい。カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲と発光部１５ａ〜１５ｃを視認できる範囲とをほぼ一致させるようにしたが、一致させなくてもよく、撮影範囲内の作業員だけでなく撮影範囲外の作業員に対しても、同時に表示状態を報知するようにしてもよい。 -Modification-
In the above embodiment, the light emitting units 15a to 15c are turned on and off by turning on and off the light emitting units 15a to 15c. However, the configuration of the notification unit is not limited to this. For example, the lighting color may be changed, such as lighting in green when the light emitting units 15a to 15c are turned on and lighting in red when the light emitting units 15a to 15c are turned off. Instead of lighting, it may be blinking. The shooting range of the cameras 13a to 13c and the range where the light emitting units 15a to 15c can be visually recognized are substantially matched. However, it is not necessary to match, and not only workers within the shooting range but also workers outside the shooting range. Alternatively, the display state may be notified at the same time.

発光部１５ａ〜１５ｃをインジケータランプにより構成したが、照明灯を用いてもよい。照明灯を用いる場合には、横方向に長く湾曲したカバー内に単一の光源を収めて拡散させる、あるいは少しずつ方向を変えた複数の光源を内蔵し、発光部１５ａ〜１５ｃのオンおよびオフにより照明灯を点灯および消灯させればよい。図１２は、発光部１５ａ〜１５ｃに照明灯を用いた場合の発光部１５ａ〜１５ｃの照射範囲を示す図である。照射範囲は１６ａ〜１６ｃに示す通りであり、各カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲１４ａ〜１４ｃと一致している。照明灯を点灯／消灯させるだけでなく、発光部１５ａ〜１５ｃがオフ→オンに切り換わる際に、一定時間点滅させてから点灯させ、オン→オフに切り換わる際に、一定時間点滅させてから消灯させるようにしてもよい。これによりカメラ画像の表示が切り換わったことを作業員は容易に認識できる。   Although the light emission parts 15a-15c were comprised with the indicator lamp, you may use an illumination light. When an illuminating lamp is used, a single light source is accommodated in a cover that is curved in the lateral direction and diffused, or a plurality of light sources whose directions are changed little by little are built in, and the light emitting units 15a to 15c are turned on and off. The illumination lamp may be turned on and off by FIG. 12 is a diagram illustrating an irradiation range of the light emitting units 15a to 15c when an illumination lamp is used for the light emitting units 15a to 15c. The irradiation range is as shown to 16a-16c, and corresponds with the imaging | photography range 14a-14c of each camera 13a-13c. In addition to turning on / off the illumination lamp, when the light emitting units 15a to 15c are switched from OFF to ON, the lamp is flashed for a certain period of time and then turned on, and when it is switched from ON to OFF, the lamp is flashed for a certain period of time. It may be turned off. Thus, the worker can easily recognize that the display of the camera image has been switched.

上記実施の形態では、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃと車体情報画像１３０とを切り換えて運転室内の表示部５１に表示するようにしたが、表示形態はこれに限らず、車体情報画像にカメラ画像を重ねて表示してもよい。例えば図１３に示すように車体情報画像１３０に左右側方カメラ画像１４０ａ，１４０ｃを重ねて表示したり、図１４に示すように車体情報画像１３０に後方カメラ画像１４０ｂを重ねて表示してもよい。図１５に示すように全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの画像を合成してパノラマ画像１５０を生成し、このパノラマ画像１５０を車体情報画像１３０に重畳して表示させてもよい。   In the above embodiment, the camera images 140a to 140c and the vehicle body information image 130 are switched and displayed on the display unit 51 in the cab. However, the display form is not limited to this, and the camera image is superimposed on the vehicle body information image. May be displayed. For example, as shown in FIG. 13, the left and right side camera images 140a and 140c may be displayed superimposed on the vehicle body information image 130, or the rear camera image 140b may be displayed superimposed on the vehicle body information image 130 as shown in FIG. . As shown in FIG. 15, the panorama image 150 may be generated by combining the images of all the cameras 13 a to 13 c, and the panorama image 150 may be displayed superimposed on the vehicle body information image 130.

上記実施の形態では、機体の周囲３カ所に発光部付きのカメラ１３ａ〜１３ｃを搭載したが、カメラの数および搭載位置はこれに限らない。例えば図１６に示すように機体の周囲７カ所にカメラ１３ａ〜１３ｇを搭載するようにしてもよい。カメラを機体に複数搭載するのではなく、１つだけ搭載するようにしてもよい。   In the above embodiment, the cameras 13a to 13c with the light emitting units are mounted at three locations around the body, but the number and mounting positions of the cameras are not limited thereto. For example, as shown in FIG. 16, cameras 13a to 13g may be mounted at seven locations around the body. Instead of mounting a plurality of cameras on the airframe, only one camera may be mounted.

回動部材１８ａ〜１８ｃを介して機体にカメラ１３ａ〜１３ｃを回動可能に取り付けるようにしてもよい。図１７，１８は、それぞれ回動部材１８ａ〜１８ｃの取付位置を示す平面図および側面図である。図１９は、機体の左右側方に設けられた回動部材１８ａ，１８ｃの構成を示す図であり、図２０は、機体の後方に設けられた回動部材１８ｂの構成を示す図である。   You may make it attach the cameras 13a-13c to a body via the rotation members 18a-18c so that rotation is possible. 17 and 18 are a plan view and a side view, respectively, showing attachment positions of the rotating members 18a to 18c. FIG. 19 is a diagram illustrating the configuration of the rotating members 18a and 18c provided on the left and right sides of the machine body, and FIG. 20 is a diagram illustrating the configuration of the rotating member 18b provided on the rear side of the machine body.

図１９（ａ）は回動部材１８ａ，１８を機体の前方または後方から見た図であり、図１９（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ回動部材１８ａ，１８ｃを水平面で切断した断面図である。回動部材１８ａ，１８ｃは鉛直方向に向かう略円柱形状をなし、上部旋回体１ｄの左右側端部に、鉛直方向の回動軸１８ｄを支点に回動可能に支持されている。各回動部材１８ａ，１８ｃの一側面にはそれぞれカメラ１３ａ，１３ｃと発光部１５ａ，１５ｃが上下に設けられている。回動部材１８ａ，１８ｃは図示しないアクチュエータの駆動により回動する。すなわち、カメラ１３ａ，１３ｃのオン時に、図１９（ｂ）に示す撮影位置に回動し、撮影を開始する。カメラ１３ａ，１３ｃのオフ時には、図１９（ｃ）に示す非撮影位置に回動し、カメラ１３ａ，１３ｃと発光部１５ａ，１５ｃが上部旋回体１ｄの内部に格納される。なお、入力部５２でカメラ画像１４０ａ，１４０ｃの表示が選択されたときに撮影位置に回動し、カメラ画像１４０ａ，１４０ｃの表示が選択されないときに非撮影位置に回動するようにしてもよい。   19A is a view of the rotating members 18a and 18 as viewed from the front or the rear of the airframe, and FIGS. 19B and 19C are cross-sectional views of the rotating members 18a and 18c cut along a horizontal plane, respectively. is there. The rotating members 18a and 18c have a substantially cylindrical shape extending in the vertical direction, and are supported at the left and right ends of the upper swing body 1d so as to be rotatable about the vertical rotating shaft 18d. Cameras 13a and 13c and light emitting portions 15a and 15c are provided on one side of each of the rotating members 18a and 18c, respectively. The rotating members 18a and 18c are rotated by driving an actuator (not shown). That is, when the cameras 13a and 13c are turned on, the camera 13a is rotated to the photographing position shown in FIG. When the cameras 13a and 13c are off, the camera 13a and 13c and the light emitting units 15a and 15c are stored in the upper swing body 1d. In addition, when the display of the camera images 140a and 140c is selected by the input unit 52, the display unit may be rotated to the shooting position, and when the display of the camera images 140a and 140c is not selected, the display unit may be rotated to the non-shooting position. .

図２０（ａ）は回動部材１８ｂを機体の後方から見た図であり、図２０（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ回動部材１８ｂを鉛直面で切断した断面図である。回動部材１８ｂは水平方向に向かう略円柱形状をなし、上部旋回体１ｄの後端部に、水平方向の回動軸１８ｅを支点に回動可能に支持されている。回動部材１８ｂの一側面にはカメラ１３ｂと発光部１５ｂが上下に設けられている。回動部材１８ｂは図示しないアクチュエータの駆動により回動する。すなわち、カメラ１３ｂのオン時に、図２０（ｂ）に示す撮影位置に回動し、撮影を開始する。カメラ１３ｂのオフ時には、図２０（ｃ）に示す非撮影位置に回動し、カメラ１３ｂと発光部１５ｂが上部旋回体１ｄの内部に格納される。なお、入力部５２でカメラ画像１４０ｂの表示が選択されたときに撮影位置に回動し、カメラ画像１４０ｂの表示が選択されないときに非撮影位置に回動するようにしてもよい。   20A is a view of the rotating member 18b as viewed from the rear of the machine body, and FIGS. 20B and 20C are cross-sectional views of the rotating member 18b cut along a vertical plane. The rotating member 18b has a substantially cylindrical shape extending in the horizontal direction, and is supported at the rear end of the upper rotating body 1d so as to be rotatable about a horizontal rotating shaft 18e. A camera 13b and a light emitting unit 15b are provided on one side of the rotating member 18b. The rotating member 18b is rotated by driving an actuator (not shown). That is, when the camera 13b is turned on, the camera 13b is rotated to the photographing position shown in FIG. When the camera 13b is turned off, the camera 13b is rotated to the non-photographing position shown in FIG. 20C, and the camera 13b and the light emitting unit 15b are stored inside the upper swing body 1d. In addition, when the display of the camera image 140b is selected by the input unit 52, it may be rotated to the shooting position, and when the display of the camera image 140b is not selected, it may be rotated to the non-shooting position.

上記実施の形態では、旋回体１ｄにＣＣＤなどの撮像素子を有するカメラ１３ａ〜１３ｃを設けて動画を撮影するようにしたが、作業機械の周囲の動画を撮影するのであれば撮像手段の構成はこれに限らない。表示装置５０の入力部５２の操作により、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃまたは車体情報画像１３０の表示指令を出力するようにしたが、指令手段を表示装置５０以外に設けてもよい。表示部５１に車両情報画像１３０を表示可能としたが、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃのみを表示するものでもよい。   In the above embodiment, the moving body 1d is provided with the cameras 13a to 13c having an image sensor such as a CCD in the revolving body 1d. However, if the moving image around the work machine is to be shot, the configuration of the imaging means is as follows. Not limited to this. Although the display command for the camera images 140 a to 140 c or the vehicle body information image 130 is output by operating the input unit 52 of the display device 50, a command unit may be provided in addition to the display device 50. Although the vehicle information image 130 can be displayed on the display unit 51, only the camera images 140a to 140c may be displayed.

上記実施の形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合について説明したが、他の作業機械にも同様に本発明を適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業機械の監視装置に限定されない。   Although the case where the present invention is applied to a hydraulic excavator has been described in the above embodiment, the present invention can be similarly applied to other work machines. That is, as long as the features and functions of the present invention can be realized, the present invention is not limited to the monitoring device for the work machine according to the embodiment.

本発明の実施の形態に係る監視装置が適用される油圧ショベルの一例を示す斜視図。1 is a perspective view showing an example of a hydraulic excavator to which a monitoring device according to an embodiment of the present invention is applied. 図１の油圧ショベルを上方から見た外観図であり、カメラの撮影範囲を示す図。It is the external view which looked at the hydraulic excavator of FIG. 1 from the upper part, and is a figure which shows the imaging range of a camera. 図１の油圧ショベルを側方から見た外観図であり、カメラの撮影範囲を示す図。It is the external view which looked at the hydraulic excavator of FIG. 1 from the side, and is a figure which shows the imaging | photography range of a camera. 図１の油圧ショベルに搭載されるカメラの斜視図。The perspective view of the camera mounted in the hydraulic excavator of FIG. 本実施の形態に係る監視装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the monitoring apparatus which concerns on this Embodiment. 図５の表示装置の構成を示す図。FIG. 6 is a diagram showing a configuration of the display device in FIG. 5. 図６の表示部に表示される車両情報画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the vehicle information image displayed on the display part of FIG. 図６の表示部に表示される左右側方カメラ画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the left-right side camera image displayed on the display part of FIG. 図６の表示部に表示される後方カメラ画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the back camera image displayed on the display part of FIG. 図６の表示部に表示される全カメラ画像の一例を示す図。The figure which shows an example of all the camera images displayed on the display part of FIG. 図５の表示コントローラで実行される処理の一例を示す図。The figure which shows an example of the process performed with the display controller of FIG. カメラの発光部に照明灯を用いた場合の照射範囲を示す図。The figure which shows the irradiation range at the time of using an illumination light for the light emission part of a camera. 図８の変形例を示す図。The figure which shows the modification of FIG. 図９の変形例を示す図。The figure which shows the modification of FIG. 図１０の変形例を示す図。The figure which shows the modification of FIG. 図１の変形例を示す図。The figure which shows the modification of FIG. 回動可能なカメラの搭載位置を示す平面図。The top view which shows the mounting position of the camera which can rotate. 回動可能なカメラの搭載位置を示す側面図。The side view which shows the mounting position of the camera which can rotate. 図１７，１８に記載の機体の左右側方に搭載されたカメラの構成を示す図。The figure which shows the structure of the camera mounted in the left-right side of the body as described in FIG. 図１７，１８に記載の機体の後方に搭載されたカメラの構成を示す図。The figure which shows the structure of the camera mounted in the back of the body of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１３ａ〜１３ｃ カメラ
１５ａ〜１５ｃ 発光部
２０ 表示コントローラ
５０ 表示装置
５１ 表示部
５２ 入力部 13a to 13c Cameras 15a to 15c Light emitting unit 20 Display controller 50 Display device 51 Display unit 52 Input unit

Claims (4)

機体の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の表示指令を出力する指令手段と、
前記表示指令が出力された画像を運転室内の表示部に表示する表示手段と、
前記表示指令が出力された画像が前記表示部に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする作業機械の監視装置。 Imaging means for imaging the periphery of the aircraft;
Command means for outputting a display command for an image captured by the imaging means;
Display means for displaying an image from which the display command is output on a display unit in a cab;
A monitoring device for a work machine, comprising: a notification unit that notifies a worker around the machine that an image in which the display command is output is displayed on the display unit. 請求項１に記載の作業機械の監視装置において、
前記撮像手段は、機体の周囲の互いに異なる方向に向けて複数設けられ、
前記指令手段は、前記複数の撮像手段により撮像された画像の中から作業員により選択された一または複数の画像の表示指令を出力し、
前記表示手段は、前記表示指令が出力された一または複数の画像を前記表示部に表示することを特徴とする作業機械の監視装置。 The work machine monitoring device according to claim 1,
A plurality of the imaging means are provided in different directions around the body,
The command means outputs a display command for one or a plurality of images selected by an operator from images captured by the plurality of imaging means,
The monitoring device for a work machine, wherein the display unit displays one or more images on which the display command is output on the display unit. 請求項１または２に記載の作業機械の監視装置において、
前記報知手段による報知範囲は、前記撮像手段による撮像範囲にほぼ等しいことを特徴とする作業機械の監視装置。 The work machine monitoring device according to claim 1 or 2,
The work machine monitoring apparatus, wherein a notification range by the notification unit is substantially equal to an imaging range by the imaging unit. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の監視装置において、
前記表示手段は、前記指令手段からの表示指令に応じて車両情報画像を前記表示部に表示することを特徴とする作業機械の監視装置。 In the monitoring apparatus of the working machine of any one of Claims 1-3,
The monitoring device for a work machine, wherein the display unit displays a vehicle information image on the display unit in response to a display command from the command unit.
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