JP2010112493A - Control device for working machine - Google Patents
Control device for working machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010112493A JP2010112493A JP2008286473A JP2008286473A JP2010112493A JP 2010112493 A JP2010112493 A JP 2010112493A JP 2008286473 A JP2008286473 A JP 2008286473A JP 2008286473 A JP2008286473 A JP 2008286473A JP 2010112493 A JP2010112493 A JP 2010112493A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- negative control
- pressure
- hydraulic
- regulator
- control pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
本発明は、作業機械の制御装置に関し、特に油圧アクチュエータにおけるキャビテーションの発生を防止する機能に優れた作業機械の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a work machine, and more particularly to a control device for a work machine that has an excellent function of preventing cavitation in a hydraulic actuator.
図５は、一般的に用いられている油圧ショベル１００を示す斜視図であり、図６は、この油圧ショベル１００の油圧回路として一般的に用いられているネガコン回路の一例である。 FIG. 5 is a perspective view showing a generally used hydraulic excavator 100, and FIG. 6 is an example of a negative control circuit that is generally used as a hydraulic circuit of the hydraulic excavator 100.
油圧ショベル１００は、下部走行体１０２と、上部旋回体１０４と、アーム機構１０６と、を備えており、上部旋回体１０４は、下部走行体１０２に旋回可能に連結されている。 The excavator 100 includes a lower traveling body 102, an upper swing body 104, and an arm mechanism 106, and the upper swing body 104 is connected to the lower traveling body 102 so as to be pivotable.
図６に示す油圧回路では、センタバイパス油路２０２の最下流にネガコン絞り２０４が設けられている。このネガコン絞り２０４によって発生したネガコン圧がレギュレータ２０６に作用して、油圧ポンプ２０８の吐出流量が制御される。
In the hydraulic circuit shown in FIG. 6, a
図示せぬ旋回操作レバーを操作して旋回制御弁２１０を中立位置から切り換え、油圧ポンプ２０８の吐出油が旋回モータ２１２に供給されると、上部旋回体１０４は旋回を開始する。上部旋回体１０４の旋回を停止する際には、旋回制御弁２１０を中立位置に戻して駆動用回路（センタバイパス油路２０２）を遮断するが、旋回している上部旋回体１０４の慣性力により旋回モータ２１２は即座には停止せず、回転を続けようとする。その結果、旋回モータ２１２の吸込側回路が負圧となってキャビテーションが発生するという問題がある。
When the turning control lever 210 (not shown) is operated to switch the
この問題に対する対策として、図６に示すように、タンク油路２１４にメイクアップ油路２１６を接続するとともに、タンク油路２１４の下流部に背圧チェック弁２１８、２２０を設けて背圧を上昇させて、旋回用油圧モータ２１２が作動油を吸い込みやすいようにしている。これにより、作動油の吸い込み不足によるキャビテーションを防止している。
As a countermeasure against this problem, as shown in FIG. 6, a
しかしながら、この方法では、背圧チェック弁２１８、２２０の存在により、常に所定の大きさの背圧が油圧回路に加わるため、油圧ポンプ２０８の吐出圧がその分だけ高くなる。このため、油圧ポンプ２０８の消費エネルギが増大し、エンジンの燃料消費量が増大していた。
However, in this method, because the back
この問題に対する公知技術として、特許文献１および特許文献２に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術は、背圧チェック弁と並列に設けられたバイパス通路にバイパス弁を設け、油圧ポンプや油圧シリンダ等の油圧アクチェータを停止させる際にのみバイパス弁を閉じて背圧を発生させる技術である。
As known techniques for this problem, there are techniques described in
特許文献２に記載の技術は、図７に示すように、図６の背圧チェック弁２１８を可変差圧弁（パイロットリリーフ弁）３０２に変更するとともに、旋回減速操作を圧力スイッチ３０４からの信号に基づき検出するコントローラ３０６を設けている。コントローラ３０６は旋回減速操作を検出すると、可変差圧弁（パイロットリリーフ弁）３０２のパイロットポートにパイロット圧を作用させてタンク油路３０８を遮断して背圧を発生させて、キャビテーションを防止する。旋回減速操作がなされているとき以外はタンク油路３０８を遮断せず、背圧を発生させないようにして消費エネルギを低減する。
As shown in FIG. 7, the technique described in
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、バイパス弁を閉じるのにネガコン圧を使用しており、全ての油圧アクチェータの操作を停止しないとバイパス弁は閉じないため、例えば、アーム機構１０６の動作と上部旋回体１０４の旋回を同時に行っている場合、先に上部旋回体１０４の旋回操作を停止してもネガコン圧が十分に上昇しない。この結果、背圧が十分に上昇せず、旋回モータは作動油を十分に吸い込むことができず、キャビテーションが発生してしまう。
However, in the technique described in
また、特許文献２に記載の技術は、可変差圧弁を設けることが必要である上に、この可変差圧弁の差圧を変更するための電磁切換弁３１０およびパイロットポンプ３１２を新たに設けることが必要であり、コストがかかり、かつ機器が大型化しており、実用面で問題があった。
Further, the technique described in
本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであって、安いコストで、かつ機器を大型化させず、キャビテーションの発生を効果的に防止する、作業機械の制御装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of such problems, and it is an object of the present invention to provide a control device for a work machine that can effectively prevent the occurrence of cavitation at a low cost, without increasing the size of the device. And
本発明は、油圧ポンプから吐出される作動油によって作動する油圧アクチュエータを備えた作業機械の制御装置において、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御する制御弁と、該制御弁のセンタバイパス油路の最下流に設けられてネガコン圧を発生させるネガコン絞りと、前記油圧ポンプの作動油の吐出量を制御するレギュレータと、該レギュレータに前記ネガコン圧を伝達可能なネガコンラインと、該ネガコンラインに設けられ、前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達可能なネガコン圧切換弁と、前記油圧ポンプから吐出された作動油を前記油圧アクチュエータの吸い込み側へキャビテーション防止のために供給するメイクアップラインと、前記油圧アクチュエータが減速されているかどうかを判断する判断手段と、を備え、前記判断手段が前記油圧アクチュエータが減速されていると判断すると、前記ネガコン圧切換弁が前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達し、前記油圧ポンプの吐出量を増大させることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to a control device for a work machine including a hydraulic actuator that is operated by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump, a control valve that controls supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator, and the control valve A negative control throttle that is provided on the most downstream side of the center bypass oil passage to generate a negative control pressure, a regulator that controls a discharge amount of hydraulic fluid of the hydraulic pump, a negative control line that can transmit the negative control pressure to the regulator, A negative control pressure switching valve provided in the negative control line, capable of reducing the negative control pressure and transmitting the negative control pressure to the regulator, and supplying hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to the suction side of the hydraulic actuator to prevent cavitation Make-up line and whether the hydraulic actuator is decelerated A negative pressure control valve that reduces the negative control pressure and transmits the negative control pressure to the regulator when the determination means determines that the hydraulic actuator is decelerated, and a discharge amount of the hydraulic pump. By solving this problem, the above-mentioned problems are solved.
本発明では、前記判断手段が前記油圧アクチュエータが減速されていると判断すると、前記ネガコン圧切換弁が前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達し、前記油圧ポンプの吐出量を増大させる。このため、前記油圧アクチュエータが減速されている際、前記油圧ポンプの吐出量が多くなり、前記メイクアップラインを介して十分な作動油が前記旋回用油圧モータの吸い込み側に流れ込み、キャビテーションが防止される。 In the present invention, when the determination means determines that the hydraulic actuator is decelerated, the negative control pressure switching valve reduces the negative control pressure and transmits it to the regulator, thereby increasing the discharge amount of the hydraulic pump. For this reason, when the hydraulic actuator is decelerated, the discharge amount of the hydraulic pump increases, and sufficient hydraulic fluid flows into the suction side of the turning hydraulic motor via the makeup line, preventing cavitation. The
本発明において、前記制御弁をパイロット圧により切り換える操作手段が備えられている場合、前記判断手段は、例えば該操作手段における該パイロット圧の減少速度の絶対値が所定の値以上となったとき、前記油圧アクチュエータが減速されていると判断することができる。この場合には、前記判断手段が、前記パイロット圧が所定の値以上となった後、前記油圧アクチュエータが減速されていると判断した場合に、前記ネガコン圧切換弁が前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達し、前記油圧ポンプの吐出量を増大させるようにすることができる。これにより、前記油圧ポンプの吐出量の増大を抑制することができ、エネルギの消費量の増大を抑制することができる。 In the present invention, when the operation means for switching the control valve with a pilot pressure is provided, the determination means, for example, when the absolute value of the decrease rate of the pilot pressure in the operation means becomes a predetermined value or more, It can be determined that the hydraulic actuator is decelerated. In this case, when the determination means determines that the hydraulic actuator is decelerated after the pilot pressure becomes equal to or higher than a predetermined value, the negative control pressure switching valve reduces the negative control pressure. It can be transmitted to the regulator to increase the discharge amount of the hydraulic pump. Thereby, an increase in the discharge amount of the hydraulic pump can be suppressed, and an increase in energy consumption can be suppressed.
本発明によれば、安いコストで、かつ機器を大型化させず、キャビテーションの発生を効果的に防止することができる。 According to the present invention, it is possible to effectively prevent the occurrence of cavitation at a low cost and without increasing the size of the device.
以下図面に基づいて、本発明に係る作業機械の制御装置の好適な実施形態の一例について詳細に説明する。 Hereinafter, an example of a preferred embodiment of a control device for a work machine according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施形態の一例に係る作業機械の制御装置１０を示すブロック構成図である。 FIG. 1 is a block configuration diagram showing a work machine control device 10 according to an example of an embodiment of the present invention.
この制御装置１０では、図１に示すように、メインポンプ（油圧ポンプ）１２から油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１４、旋回用油圧モータ１６、油圧シリンダ１８）への作動油の供給経路であってそれぞれの制御弁２０、２２、２４の中立位置を貫通するセンタバイパス油路２６の最下流に、ネガコン絞り２８が設けられている。このネガコン絞り２８によって発生したネガコン圧がネガコンライン３０を介してレギュレータ３２に伝達されて、メインポンプ１２の吐出量が制御される。図２は、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎとメインポンプ１２の吐出量との関係を示すグラフ図であり、伝達されるネガコン圧Ｐｎが所定の値Ｐｎ１以下のときメインポンプ１２の吐出量は最大となり、伝達されるネガコン圧Ｐｎが所定の値Ｐｎ１よりも大きくなるにつれてメインポンプ１２の吐出量は減少し、伝達されるネガコン圧Ｐｎが所定の値Ｐｎ２に達すると、メインポンプ１２の吐出量は最小となる。
As shown in FIG. 1, the control device 10 is a supply path of hydraulic oil from a main pump (hydraulic pump) 12 to a hydraulic actuator (hydraulic cylinder 14, turning hydraulic motor 16, hydraulic cylinder 18). A negative control throttle 28 is provided on the most downstream side of the center bypass oil passage 26 that passes through the neutral position of the
以下では、旋回用油圧モータ１６の減速停止時のキャビテーションを防止するための構成を代表して取り上げて説明するが、油圧シリンダ１４、１８の減速停止時のキャビテーションを防止するための構成も同様の構成とすることができる。
In the following, the configuration for preventing the cavitation during the deceleration stop of the turning hydraulic motor 16 will be described as a representative, but the configuration for preventing the cavitation during the deceleration stop of the
ネガコン絞り２８の下流側は、オイルクーラ３４を通ってタンク３６に通じるオイルクーラライン３８と、旋回用油圧モータ１６の減速停止時のキャビテーションを防止する作動油がネガコン絞り２８の上流側から供給されるメイクアップライン４０と、に分岐している。メイクアップライン４０の一端は、２つのメイクアップバルブ４２、４４を結ぶラインの中間に設けられているメイクアップポート４６に連結されている。また、メイクアップポート４６は、油路４８を介して、２つのリリーフバルブ５０、５２を結ぶラインの中間点と連結されている。
On the downstream side of the negative control throttle 28, an oil cooler line 38 that leads to the
旋回用制御弁２２は３位置６ポートの切換弁であり、３つの切り換え位置Ａ、Ｂ、Ｃを備えており、メインポンプ１２から旋回用油圧モータ１６へ向かう作動油の流れる方向と流量を制御する。旋回用制御弁２２のスプールの両端には、それぞれパイロットポート２２ａ、２２ｂが設けられている。また、旋回用制御弁２２のスプールの両端は、ばね２２ｃ、２２ｄで付勢されている。
The
旋回用制御弁２２のスプールの位置の切り換えは、旋回リモコンレバー装置（操作手段）５４を操作して、旋回用制御弁２２のパイロットポート２２ａ、２２ｂに供給するパイロット圧を制御することにより行う。旋回リモコンレバー装置５４は、レバー５４ａと、リモコン弁５４ｂ、５４ｃと、パイロットポンプ５４ｄとを有してなる。
The position of the spool of the
なお、旋回用制御弁２２のスプールの３つの位置Ａ、Ｂ、Ｃは、代表的な状態を模式的に示したものであり、各位置にステップ状に切り換わるのではなく、作動油の流通を完全に停止させた完全ブロック状態の中立位置Ｂを中心として、Ａ側またはＣ側に向けて中間位置Ｂを含んで滑らかに切換可能である。従って、オペレータが旋回リモコンレバー装置５４を操作して、中立位置Ｂから作動状態のＡ、Ｃへの切り換わり状態を制御することにより、作動油の供給流量の可変制御が可能である。
Note that the three positions A, B, and C of the spool of the
旋回リモコンレバー装置（操作手段）５４の操作によって旋回用制御弁２２のパイロットポート２２ａ、２２ｂに供給されるパイロット圧は、圧力センサ５６によって測定され、その測定データは電気信号線５８を介してコントローラ６０に送られる。そして、コントローラ６０の判断部（判断手段）６０ａは、圧力センサ５６による測定データに基づき、旋回用油圧モータ１６が減速されているかどうかを判断する（この判断手法については後述する）。
The pilot pressure supplied to the pilot ports 22 a and 22 b of the
ネガコンライン３０の中途には、電磁切換弁であるネガコン圧切換弁６２が設けられている。ネガコン圧切換弁６２は、２位置４ポートの切換弁であり、２つの切り換え位置Ｄ、Ｅを備えており、また、４つのポートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を備えている。 In the middle of the negative control line 30, a negative control pressure switching valve 62, which is an electromagnetic switching valve, is provided. The negative control pressure switching valve 62 is a two-position / four-port switching valve, has two switching positions D, E, and has four ports P1, P2, P3, P4.
ネガコン圧切換弁６２が切り換え位置Ｄのとき、ポートＰ１とポートＰ３とが連通し、ネガコンライン３０における作動油の流通は完全に自由な状態となり、ネガコン圧は減圧されずにレギュレータ３２に伝達される。ネガコン圧切換弁６２が切り換え位置Ｅのとき、ポートＰ１はブロックされるので、ネガコンライン３０における作動油の流通は完全にブロックされた状態となり、また、ポートＰ２とポートＰ３とが連通するので、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎは零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））となる。 When the negative control pressure switching valve 62 is in the switching position D, the port P1 and the port P3 communicate with each other, and the flow of hydraulic oil in the negative control line 30 is completely free, and the negative control pressure is transmitted to the regulator 32 without being reduced. The Since the port P1 is blocked when the negative control pressure switching valve 62 is in the switching position E, the flow of hydraulic oil in the negative control line 30 is completely blocked, and the port P2 and the port P3 communicate with each other. The negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 is zero (the pressure acting on the regulator 32 is the lowest (tank pressure)).
ネガコン圧切換弁６２のスプールの一端には、該スプールの位置を切り換え位置Ｄまたは切り換え位置Ｅに切り換えるためのソレノイド部６２ａが設けられている。また、ネガコン圧切換弁６２のスプールの他端はばね６２ｂで付勢されており、ネガコン圧切換弁６２のスプールは切り換え位置Ｄ側に常に付勢されている。 At one end of the spool of the negative control pressure switching valve 62, a solenoid portion 62a for switching the position of the spool to the switching position D or the switching position E is provided. The other end of the spool of the negative control pressure switching valve 62 is biased by a spring 62b, and the spool of the negative control pressure switching valve 62 is always biased to the switching position D side.
判断部（判断手段）６０ａが旋回用油圧モータ１６の減速がなされていると判断すると、コントローラ６０は、減速中との電気信号を、所定時間Δｔ２の間だけ電気信号線６４を介してネガコン圧切換弁６２のソレノイド部６２ａに送る。減速中との電気信号がソレノイド部６２ａに送られている時間Δｔ２の間、ソレノイド部６２ａは、ばね６２ｂを押し縮めるようにネガコン圧切換弁６２のスプールを押して、切り換え位置Ｅにスプールを移動させる。ネガコン圧切換弁６２のスプールが切り換え位置Ｅのとき、ポートＰ２とポートＰ３とが連通し、ポートＰ１がブロックされてネガコンライン３０が遮断され、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧は最低（タンク圧）となり、メインポンプ１２の吐出量は最大となる。所定時間Δｔ２が経過すると、コントローラ６０は、ソレノイド部６２ａに電気信号を送ることを停止し、ネガコン圧切換弁６２のスプールは、ばね６２ｂの付勢力により押されて切り換え位置Ｄとなる。ネガコン圧切換弁６２のスプールが切り換え位置Ｄのとき、ポートＰ１とポートＰ３とが連通してネガコンライン３０内の作動油の流通は自由となる。そして、ネガコンライン３０を介してネガコン圧がレギュレータ３２に減圧されずに伝達され、メインポンプ１２の吐出量が制御される。 When the determination unit (determination means) 60a determines that the turning hydraulic motor 16 is decelerated, the controller 60 sends an electric signal indicating that the vehicle is decelerating to the negative control pressure via the electric signal line 64 for a predetermined time Δt2. This is sent to the solenoid 62a of the switching valve 62. During the time Δt2 during which an electrical signal indicating that the vehicle is decelerating is being sent to the solenoid unit 62a, the solenoid unit 62a pushes the spool of the negative control pressure switching valve 62 so as to compress and contract the spring 62b, and moves the spool to the switching position E. . When the spool of the negative control pressure switching valve 62 is in the switching position E, the port P2 and the port P3 communicate with each other, the port P1 is blocked, the negative control line 30 is shut off, and the negative control pressure transmitted to the regulator 32 is the lowest (tank pressure). ) And the discharge amount of the main pump 12 is maximized. When the predetermined time Δt2 elapses, the controller 60 stops sending an electric signal to the solenoid portion 62a, and the spool of the negative control pressure switching valve 62 is pushed to the switching position D by the urging force of the spring 62b. When the spool of the negative control pressure switching valve 62 is in the switching position D, the port P1 and the port P3 communicate with each other, and the flow of hydraulic oil in the negative control line 30 becomes free. Then, the negative control pressure is transmitted through the negative control line 30 to the regulator 32 without being reduced, and the discharge amount of the main pump 12 is controlled.
なお、図１では図示の都合上、油圧シリンダ１４、１８への作動油の給排を行う油路は記載を一部省略している。
In FIG. 1, for the convenience of illustration, a part of the oil passage for supplying and discharging the hydraulic oil to and from the
次に、上述のように構成された本実施形態に係る作業機械の制御装置１０の作用を、コントローラ６０のキャビテーション防止のための動作とともに説明する。 Next, the action of the work machine control device 10 according to the present embodiment configured as described above will be described together with the operation of the controller 60 for preventing cavitation.
図３（Ａ）は、旋回パイロット圧のタイムチャートの一例で、図３（Ｂ）は、そのときの本実施形態におけるネガコン圧のタイムチャートである。図４は、コントローラ６０のキャビテーション防止のための動作のフローチャートである。まず、図３における各状態（図３（Ａ）の状態（ａ）〜（ｅ）、図３（Ｂ）の状態（ｆ）〜（ｈ））について説明する。 FIG. 3A is an example of a time chart of the turning pilot pressure, and FIG. 3B is a time chart of the negative control pressure in the present embodiment at that time. FIG. 4 is a flowchart of the operation of the controller 60 for preventing cavitation. First, each state in FIG. 3 (states (a) to (e) in FIG. 3A and states (f) to (h) in FIG. 3B) will be described.
図３（Ａ）の状態（ａ）は、旋回リモコンレバー装置５４のレバー５４ａが中立位置にあってパイロット油路６６ａ、６６ｂに供給されるパイロット圧が零の状態である。このため、旋回用制御弁２２のスプールは切り換え位置Ｂの中立位置の状態にあり、旋回用油圧モータ１６へ作動油は供給されていない。その結果、メインポンプ１２から吐出された作動油は、全量、センタバイパス油路２６の最下流の絞り２８の手前に達し、ネガコン圧は最大となり（図３（Ｂ）の状態（ｆ））、メインポンプ１２の吐出量は最小となる。
State (a) in FIG. 3A is a state in which the lever 54a of the turning remote
図３（Ａ）の状態（ｂ）は、旋回リモコンレバー装置５４のレバー５４ａのＬ方向またはＲ方向への操作がなされ始め、パイロット油路６６ａ、６６ｂに供給されるパイロット圧が上昇している状態である。このため、旋回用制御弁２２のスプールは切り換え位置Ａまたは切り換え位置Ｃの状態に切り換わりつつあり、旋回用油圧モータ１６への作動油の供給量が増加している状態である。旋回用油圧モータ１６への作動油の供給量が増加するにつれてセンタバイパス油路２６の最下流のネガコン絞り２８の手前に達する作動油の量は減少し、ネガコン圧もそれにつれて減少していく（図３（Ｂ）の状態（ｇ））。
In the state (b) of FIG. 3A, the lever 54a of the turning remote
図３（Ａ）の状態（ｃ）は、旋回リモコンレバー装置５４のレバー５４ａのＬ方向またはＲ方向への操作量が最大（フルレバー）となり、パイロット油路６６ａ、６６ｂに供給されるパイロット圧が最大となっている状態である。このため、旋回用制御弁２２のスプールは切り換え位置Ａまたは切り換え位置Ｃの状態に完全に切り換わっており、旋回用油圧モータ１６への作動油の供給量は最大となっている。このため、メインポンプ１２から吐出された作動油は、大部分、旋回用油圧モータ１６に達してその駆動に使われ、センタバイパス油路２６の最下流の絞り２８の手前に達する作動油の量は最小となって、ネガコン圧は最小となり（図３（Ｂ）の状態（ｈ））、メインポンプ１２の吐出量は最大となる。
In the state (c) of FIG. 3 (A), the amount of operation of the lever 54a of the turning remote
図３（Ａ）の状態（ｄ）は、旋回リモコンレバー装置５４のレバー５４ａがフルレバー状態から中立位置へ戻され始め、パイロット油路６６ａ、６６ｂに供給されるパイロット圧が下降している状態である。このため、旋回用制御弁２２のスプールは切り換え位置Ａまたは切り換え位置Ｃの状態から中立位置である切り換え位置Ｂに切り換わりつつあり、旋回用油圧モータ１６への作動油の供給量が減少している状態であり、旋回用油圧モータ１６の減速がなされている状態である。本実施形態では、コントローラ６０の判断部６０ａが、旋回用油圧モータ１６の減速がなされている状態かどうかを判断するが、具体的には、コントローラ６０の判断部６０ａは、旋回パイロット圧の減少速度ΔＰｉ／Δｔ１（旋回パイロット圧が減少しているとき、ΔＰｉは負の値）の絶対値が所定の値β以上となっている状態を、旋回用油圧モータ１６の減速がなされている状態であると判断する。
State (d) in FIG. 3A is a state in which the lever 54a of the turning remote
図３（Ａ）の状態（ｅ）は、旋回リモコンレバー装置５４のレバー５４ａが中立位置にもどされて、パイロット油路６６ａ、６６ｂに供給されるパイロット圧が零の状態である。このため、旋回用制御弁２２のスプールは切り換え位置Ｂの中立位置の状態にあり、旋回用油圧モータ１６へ作動油は供給されていない（メイクアップライン４０から供給される作動油を除く）。
State (e) in FIG. 3A is a state in which the lever 54a of the turning remote
次に、図４のフローチャートを用いて、キャビテーション防止のための動作を説明するとともに、図３（特に図３（Ｂ）の状態（ｉ）〜（ｋ））を用いて制御装置１０の作用を説明する。 Next, the operation for preventing cavitation will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 and the operation of the control device 10 will be described with reference to FIG. 3 (particularly, states (i) to (k) in FIG. 3B). explain.
コントローラ６０の判断部６０ａは、圧力センサ５６からの電気信号（パイロット油路６６ａ、６６ｂのパイロット圧の測定データ）に基づき、旋回リモコンレバー装置５４のレバー５４ａがフルレバー（レバー５４ａのＬ方向またはＲ方向への操作量が最大）となっているかどうかを判断する。具体的には、旋回パイロット圧Ｐｉが所定の値α以上となっているとき、レバー５４ａがフルレバーとなっていると判断する（ステップＳ１）。所定の値αは、上部旋回体１０４の重量等を考慮して、適宜定めることができる。
Based on the electrical signal from the pressure sensor 56 (pilot pressure measurement data of the pilot oil passages 66a and 66b), the determination unit 60a of the controller 60 moves the lever 54a of the turning remote
ステップＳ１で判断部６０ａがレバー５４ａがフルレバーとなっていると判断したら、次に判断部６０ａは、圧力センサ５６からの電気信号（パイロット油路６６ａ、６６ｂのパイロット圧の測定データ）に基づき、旋回パイロット圧の減少速度ΔＰｉ／Δｔ１（旋回パイロット圧が減少しているとき、ΔＰｉは負の値）の絶対値が所定の値β以上となっているかどうかを判断する（ステップＳ２）。所定の値βは、上部旋回体１０４の重量等を考慮して、適宜定めることができる。 If the determination unit 60a determines in step S1 that the lever 54a is a full lever, then the determination unit 60a is based on an electrical signal from the pressure sensor 56 (measurement data of pilot pressure in the pilot oil passages 66a and 66b). It is determined whether or not the absolute value of the decrease speed ΔPi / Δt1 of the turning pilot pressure (ΔPi is a negative value when the turning pilot pressure is decreasing) is equal to or greater than a predetermined value β (step S2). The predetermined value β can be appropriately determined in consideration of the weight of the upper swing body 104 and the like.
ステップＳ２で判断部６０ａが旋回パイロット圧の減少速度ΔＰｉ／Δｔ１の絶対値が所定の値β以上となっていると判断したら、コントローラ６０は、油圧アクチュエータ（旋回用油圧モータ）１６が減速中との電気信号を、電気信号線６４を介してネガコン圧切換弁６２のソレノイド部６２ａに送り（ステップＳ３）、ソレノイド部６２ａを作動させる（ステップＳ４）。この電気信号がソレノイド部６２ａに送られている間、ソレノイド部６２ａは作動し、ばね６２ｂを押し縮めるようにネガコン圧切換弁６２のスプールを押して、切り換え位置Ｅにスプールを移動させる。ネガコン圧切換弁６２のスプールが切り換え位置Ｅのとき、ポートＰ２とポートＰ３とが連通し、ポートＰ１がブロックされてネガコンライン３０が遮断され（ステップＳ５）、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎは零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））となり（ステップＳ６）、メインポンプ１２の吐出量は最大となる（ステップＳ７）。これにより、メイクアップライン４０およびメイクアップポート４６を介して旋回用油圧モータ１６の吸い込み側に潤沢に作動油が流れ込み、キャビテーションが防止される。
If the determination unit 60a determines in step S2 that the absolute value of the decrease speed ΔPi / Δt1 of the turning pilot pressure is equal to or greater than the predetermined value β, the controller 60 determines that the hydraulic actuator (turning hydraulic motor) 16 is decelerating. Is sent to the solenoid part 62a of the negative control pressure switching valve 62 via the electric signal line 64 (step S3), and the solenoid part 62a is operated (step S4). While this electric signal is sent to the solenoid unit 62a, the solenoid unit 62a operates and pushes the spool of the negative control pressure switching valve 62 so as to compress and contract the spring 62b, thereby moving the spool to the switching position E. When the spool of the negative control pressure switching valve 62 is in the switching position E, the port P2 and the port P3 communicate with each other, the port P1 is blocked, the negative control line 30 is shut off (step S5), and the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 Becomes zero (the pressure acting on the regulator 32 is the lowest (tank pressure)) (step S6), and the discharge amount of the main pump 12 is the maximum (step S7). As a result, the working oil flows abundantly to the suction side of the turning hydraulic motor 16 via the makeup line 40 and the
ステップＳ２で判断部６０ａが旋回パイロット圧の減少速度ΔＰｉ／Δｔ１の絶対値が所定の値β以上となっていると判断してから所定時間Δｔ２の間だけ、コントローラ６０は減速中との電気信号をソレノイド部６２ａに送る。減速中との電気信号が送られている時間Δｔ２の間、ネガコンライン３０が遮断され、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎは零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））となり（図３（Ｂ）の状態（ｊ））、メインポンプ１２の吐出量は最大となる。このため、時間Δｔ２の間、メインポンプ１２からメイクアップライン４０に供給される作動油は潤沢であり、減速がなされている旋回用油圧モータ１６の吸い込み側に十分な作動油が流れ込み、キャビテーションの発生が防止される。 In step S2, the controller 60a determines that the absolute value of the decrease speed ΔPi / Δt1 of the turning pilot pressure is equal to or greater than a predetermined value β, and the controller 60 is an electric signal indicating that the vehicle is decelerating only for a predetermined time Δt2. Is sent to the solenoid 62a. During the time Δt2 during which the electric signal indicating that the vehicle is decelerating is being sent, the negative control line 30 is cut off, and the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 becomes zero (the pressure acting on the regulator 32 is the lowest (tank pressure)) ( In the state (j) of FIG. 3B, the discharge amount of the main pump 12 is maximized. For this reason, the hydraulic oil supplied from the main pump 12 to the makeup line 40 during the time Δt2 is abundant, and sufficient hydraulic oil flows into the suction side of the turning hydraulic motor 16 that has been decelerated. Occurrence is prevented.
時間Δｔ２が経過したら（ステップＳ８）、コントローラ６０は減速中との電気信号をソレノイド部６２ａに送ることを中止し（ステップＳ９）、ソレノイド部６２ａの作動を停止させる（ステップＳ１０）。ソレノイド部６２ａの作動が停止すると、ネガコン圧切換弁６２はばね６２ｂの付勢力により切り換え位置Ｄに切り換わり、ポートＰ１とポートＰ３とが連通してネガコンライン３０は連通し（ステップＳ１１）、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎは上昇し（図３（Ｂ）の状態（ｋ））、メインポンプ１２の吐出量は減少する。ネガコンライン３０が連通すると、ネガコンライン３０を介してネガコン圧がレギュレータ３２に伝達され、メインポンプ１２の吐出量は、図２に示す関係に基づき、ネガコンライン３０を介してレギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎによって再び制御される。なお、時間Δｔ２の長さの設定は変更可能であり、上部旋回体１０４の重量や、上部旋回体１０４の減速開始から上部旋回体１０４の旋回停止までの一般的な時間等を考慮して、適宜定めることができる。 When the time Δt2 has elapsed (step S8), the controller 60 stops sending an electric signal indicating that the vehicle is decelerating to the solenoid unit 62a (step S9), and stops the operation of the solenoid unit 62a (step S10). When the operation of the solenoid 62a stops, the negative control pressure switching valve 62 is switched to the switching position D by the urging force of the spring 62b, the port P1 and the port P3 communicate with each other, the negative control line 30 communicates (step S11), and the regulator The negative control pressure Pn transmitted to 32 increases (state (k) in FIG. 3B), and the discharge amount of the main pump 12 decreases. When the negative control line 30 communicates, the negative control pressure is transmitted to the regulator 32 via the negative control line 30, and the discharge amount of the main pump 12 is transmitted to the regulator 32 via the negative control line 30 based on the relationship shown in FIG. It is controlled again by the negative control pressure Pn. Note that the setting of the length of the time Δt2 can be changed, considering the weight of the upper swing body 104, the general time from the start of deceleration of the upper swing body 104 to the stop of the swing of the upper swing body 104, etc. It can be determined as appropriate.
なお、ステップＳ３で、減速中との電気信号の送信をコントローラ６０が開始しても、すぐにはネガコン圧切換弁６２によるネガコンライン３０の完全な遮断が行われないため、減速操作の初期には、図３（Ｂ）の状態（ｉ）のようにレギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎはわずかに上昇する。 In step S3, even if the controller 60 starts transmitting an electrical signal indicating that the vehicle is decelerating, the negative control line switching valve 62 is not immediately shut off by the negative control pressure switching valve 62. The negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 slightly increases as in the state (i) of FIG.
また、本実施形態では、ステップＳ１でフルレバー状態にあることを確認した後、ステップＳ２で旋回パイロット圧の減少速度を計測し、その減少速度の絶対値が所定の値β以上となったとき、ステップＳ３以降でネガコン圧切換弁６２によるネガコンライン３０の遮断を行って、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎを零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））にし、メインポンプ１２の吐出量を最大にして、キャビテーションの発生を防止しているが、ステップＳ１でフルレバー状態にあることを確認している理由は、フルレバー状態に達する前に上部旋回体１０４の減速がなされた場合、上部旋回体１０４の慣性力はさほど大きくなっていないため、旋回用制御弁２２のスプールが切り換え位置Ｂの中立位置にもどって、旋回用油圧モータ１６に旋回用制御弁２２を介しての作動油が供給されなくなってもキャビテーションは発生しにくいからである。ステップＳ１でフルレバー状態にあることを確認することにより、メインポンプ１２の吐出量の増大を抑制することができ、エネルギの消費量の増大を抑制することができる。
Further, in the present embodiment, after confirming that the lever is in the full lever state in step S1, the decrease speed of the turning pilot pressure is measured in step S2, and when the absolute value of the decrease speed becomes a predetermined value β or more, After step S3, the negative control line 30 is shut off by the negative control pressure switching valve 62 so that the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 is zero (the pressure acting on the regulator 32 is the lowest (tank pressure)). The discharge amount is maximized to prevent the occurrence of cavitation, but the reason for confirming that the lever is in the full lever state in step S1 is that the upper swing body 104 is decelerated before reaching the full lever state. Since the inertia force of the upper swing body 104 is not so large, the spool of the
また、ステップＳ１でフルレバー状態にあることを確認することを省略し、旋回用油圧モータ１６の減速がなされているかどうかの判断（ステップＳ２）から開始して、フルレバー状態になったかどうかにかかわらず、旋回パイロット圧の減少速度の絶対値が所定の値β以上になったら、ネガコン圧切換弁６２によるネガコンライン３０の遮断を行うようにしてもよい。このようにすると、フルレバー状態に達する前に旋回用油圧モータ１６の減速がなされた場合についても、ネガコン圧切換弁６２がネガコンライン３０を遮断し、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎを零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））にし、メインポンプ１２の吐出量を最大にするので、キャビテーションはより発生しにくくなる。ただし、メインポンプ１２の吐出量が多くなるので、エネルギの消費量は増大する。 Further, it is omitted to confirm that the lever is in the full lever state in step S1, and whether or not the turning hydraulic motor 16 is decelerated (step S2) and whether or not the lever is in the full lever state. The negative control line 30 may be shut off by the negative control pressure switching valve 62 when the absolute value of the decrease speed of the turning pilot pressure exceeds a predetermined value β. In this way, even when the turning hydraulic motor 16 is decelerated before reaching the full lever state, the negative control pressure switching valve 62 shuts off the negative control line 30 and the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 is reduced to zero ( Since the pressure acting on the regulator 32 is minimized (tank pressure) and the discharge amount of the main pump 12 is maximized, cavitation is less likely to occur. However, since the discharge amount of the main pump 12 increases, the energy consumption increases.
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置１０によれば、フルレバー状態に達した後、旋回用油圧モータ１６の減速がなされると、ネガコン圧切換弁６２がネガコンライン３０の遮断を所定時間Δｔ２だけ行って、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎを零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））にし、メインポンプ１２の吐出量を最大にするので、メイクアップライン４０を介して旋回用油圧モータ１６の吸い込み側に流れ込む作動油は潤沢であり、キャビテーションは発生しにくくなっている。このため、従来のようにオイルクーラライン３８に背圧チェックバルブを設けて背圧を立て、メイクアップライン４０から旋回用油圧モータ１６の吸い込み側に流れ込む作動油の量を確保して、キャビテーションの発生を防ぐ必要はない。したがって、本実施形態に係る制御装置１０では、従来のようにオイルクーラライン３８に背圧チェックバルブを設ける必要がなく、この分、設備面のコストが安くなる。 As described above, according to the control device 10 according to the present embodiment, when the turning hydraulic motor 16 is decelerated after reaching the full lever state, the negative control pressure switching valve 62 causes the negative control line 30 to be blocked. Since the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 is set to zero (the pressure acting on the regulator 32 is the lowest (tank pressure)) and the discharge amount of the main pump 12 is maximized by performing only the time Δt2, the makeup line 40 is The hydraulic fluid that flows into the suction side of the turning hydraulic motor 16 is abundant, and cavitation is less likely to occur. For this reason, a back pressure check valve is provided on the oil cooler line 38 to raise the back pressure as in the prior art, and the amount of hydraulic oil that flows from the makeup line 40 to the suction side of the turning hydraulic motor 16 is ensured. There is no need to prevent the occurrence. Therefore, in the control apparatus 10 according to the present embodiment, there is no need to provide a back pressure check valve in the oil cooler line 38 as in the conventional case, and the cost of equipment is reduced accordingly.
また、オイルクーラライン３８に背圧チェックバルブを設けていないので、ネガコン圧切換弁６２がネガコンライン３０の遮断を行って、レギュレータ３２に伝達されるネガコン圧Ｐｎを零（レギュレータ３２に作用する圧力は最低（タンク圧））にし、メインポンプ１２の吐出量を最大にする旋回減速時以外においては、背圧が低減されるので、全体としてメインポンプ１２の吐出圧が下がり、無駄なエネルギの消費が減り、エネルギ効率が向上する。 Further, since the back pressure check valve is not provided in the oil cooler line 38, the negative control pressure switching valve 62 shuts off the negative control line 30 so that the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 is zero (the pressure acting on the regulator 32). Is set to the lowest (tank pressure)), and the back pressure is reduced except during turning deceleration where the discharge amount of the main pump 12 is maximized, so that the discharge pressure of the main pump 12 decreases as a whole and wasteful energy is consumed. And energy efficiency is improved.
ただし、オイルクーラライン３８に背圧チェックバルブを設けてもよく、この場合はメイクアップライン４０から旋回用油圧モータ１６の吸い込み側に流れ込む作動油の量をより確保しやすくなる。また、設ける背圧チェックバルブはクラッキング圧力の小さいもので十分である。 However, a back pressure check valve may be provided in the oil cooler line 38. In this case, it becomes easier to secure the amount of hydraulic oil flowing from the makeup line 40 to the suction side of the turning hydraulic motor 16. In addition, it is sufficient that the back pressure check valve provided has a low cracking pressure.
また、設備面ではネガコンライン３０にネガコン圧切換弁６２を追加すればよいので、安いコストで、かつ機器を大型化させず、本発明を実施することができる。 Moreover, since the negative control pressure switching valve 62 may be added to the negative control line 30 in terms of equipment, the present invention can be implemented at a low cost and without increasing the size of the device.
なお、以上説明した実施形態では、ネガコン圧切換弁６２のスプールは２つの切り換え位置Ｄ、Ｅにステップ状に切り換わるように説明したが、スプールが切り換え位置Ｄと切り換え位置Ｅとの間を連続的に滑らかに切換可能なようにされた切換弁をネガコン圧切換弁６２に用いてもよい。 In the embodiment described above, it has been described that the spool of the negative control pressure switching valve 62 is switched to the two switching positions D and E in a stepped manner, but the spool continues between the switching position D and the switching position E. Alternatively, a switching valve that can be switched smoothly can be used as the negative control pressure switching valve 62.
ネガコン圧切換弁６２がこのような切換弁である場合、ネガコン圧切換弁６２は、ネガコン圧を任意に減圧してレギュレータ３２に伝達することができ、旋回用油圧モータ１６の減速の程度に応じて、レギュレータ３２に伝達するネガコン圧Ｐｎを減圧することができる。このため、旋回用油圧モータ１６の減速の程度に応じて、メインポンプ１２の吐出量を調整することができ、キャビテーション防止とエネルギ消費の低減を両立するためのよりきめ細かい制御が可能となる。 When the negative control pressure switching valve 62 is such a switching valve, the negative control pressure switching valve 62 can arbitrarily reduce the negative control pressure and transmit it to the regulator 32, depending on the degree of deceleration of the turning hydraulic motor 16. Thus, the negative control pressure Pn transmitted to the regulator 32 can be reduced. For this reason, the discharge amount of the main pump 12 can be adjusted in accordance with the degree of deceleration of the turning hydraulic motor 16, and finer control for achieving both prevention of cavitation and reduction of energy consumption becomes possible.
建設用の作業機械のように旋回部位の重量が大きい作業機械に特に有効に適用可能である。 The present invention can be particularly effectively applied to a work machine having a large weight of a turning part such as a construction work machine.
１０…制御装置
１２…メインポンプ（油圧ポンプ）
１４、１８…油圧シリンダ
１６…旋回用油圧モータ
２０、２２、２４…制御弁（２２は旋回用制御弁）
２６…センタバイパス油路
２８…ネガコン絞り
３０…ネガコンライン
３２…レギュレータ
３４…オイルクーラ
３６…タンク
３８…オイルクーラライン
４０…メイクアップライン
４２、４４…メイクアップバルブ
４６…メイクアップポート
５０、５２…リリーフバルブ
５４…旋回リモコンレバー装置（操作手段）
５６…圧力センサ
５８、６４…電気信号線
６０…コントローラ
６０ａ…判断部（判断手段）
６２…ネガコン圧切換弁
６２ａ…ソレノイド部
６２ｂ…ばね
６６ａ、６６ｂ…パイロット油路
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４…ポート
α…所定の値（旋回パイロット圧）
β…所定の値（旋回パイロット圧の減少速度ΔＰｉ／Δｔ１の絶対値）
Δｔ２…所定時間
10 ... Control device 12 ... Main pump (hydraulic pump)
DESCRIPTION OF
26 ... Center bypass oil passage 28 ... Negative control throttle 30 ... Negative control line 32 ... Regulator 34 ... Oil cooler 36 ... Tank 38 ... Oil cooler line 40 ... Make-
56 ...
62 ... Negative control pressure switching valve 62a ... Solenoid part 62b ... Spring 66a, 66b ... Pilot oil passage P1, P2, P3, P4 ... Port α ... Predetermined value (swing pilot pressure)
β: Predetermined value (absolute value of the decrease speed ΔPi / Δt1 of the turning pilot pressure)
Δt2 ... predetermined time
Claims (3)
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給を制御する制御弁と、
該制御弁のセンタバイパス油路の最下流に設けられてネガコン圧を発生させるネガコン絞りと、
前記油圧ポンプの作動油の吐出量を制御するレギュレータと、
該レギュレータに前記ネガコン圧を伝達可能なネガコンラインと、
該ネガコンラインに設けられ、前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達可能なネガコン圧切換弁と、
前記油圧ポンプから吐出された作動油を前記油圧アクチュエータの吸い込み側へキャビテーション防止のために供給するメイクアップラインと、
前記油圧アクチュエータが減速されているかどうかを判断する判断手段と、
を備え、
前記判断手段が前記油圧アクチュエータが減速されていると判断すると、前記ネガコン圧切換弁が前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達し、前記油圧ポンプの吐出量を増大させることを特徴とする作業機械の制御装置。 In a control device for a work machine including a hydraulic actuator that is operated by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump,
A control valve for controlling the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the hydraulic actuator;
A negative control throttle that is provided on the most downstream side of the center bypass oil passage of the control valve and generates a negative control pressure;
A regulator for controlling the amount of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump;
A negative control line capable of transmitting the negative control pressure to the regulator;
A negative control pressure switching valve provided in the negative control line and capable of reducing the negative control pressure and transmitting it to the regulator;
A makeup line for supplying hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to the suction side of the hydraulic actuator to prevent cavitation;
Determining means for determining whether the hydraulic actuator is decelerated;
With
When the determination means determines that the hydraulic actuator is decelerated, the negative control pressure switching valve reduces the negative control pressure and transmits the negative control pressure to the regulator to increase the discharge amount of the hydraulic pump. Machine control device.
前記制御弁をパイロット圧により切り換える操作手段が備えられており、
前記判断手段は、該操作手段における該パイロット圧の減少速度の絶対値が所定の値以上となったとき、前記油圧アクチュエータが減速されていると判断することを特徴とする作業機械の制御装置。 In claim 1,
An operation means for switching the control valve by pilot pressure is provided,
The control device for a work machine, wherein the determination means determines that the hydraulic actuator is decelerated when an absolute value of a decrease speed of the pilot pressure in the operation means becomes a predetermined value or more.
前記判断手段が、前記パイロット圧が所定の値以上となった後、前記油圧アクチュエータが減速されていると判断すると、前記ネガコン圧切換弁が前記ネガコン圧を減圧して前記レギュレータに伝達し、前記油圧ポンプの吐出量を増大させることを特徴とする作業機械の制御装置。 In claim 2,
When the determining means determines that the hydraulic actuator is decelerated after the pilot pressure becomes equal to or higher than a predetermined value, the negative control pressure switching valve reduces the negative control pressure and transmits it to the regulator, A control device for a work machine, characterized by increasing a discharge amount of a hydraulic pump.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008286473A JP2010112493A (en) | 2008-11-07 | 2008-11-07 | Control device for working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008286473A JP2010112493A (en) | 2008-11-07 | 2008-11-07 | Control device for working machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2010112493A true JP2010112493A (en) | 2010-05-20 |
Family
ID=42301193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008286473A Pending JP2010112493A (en) | 2008-11-07 | 2008-11-07 | Control device for working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2010112493A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160131693A (en) * | 2015-05-08 | 2016-11-16 | 주식회사 파카한일유압 | Negative control device for hydraulic pump of construction machinery |
| CN106164499A (en) * | 2014-03-24 | 2016-11-23 | 斗山英维高株式会社 | Rotary motor control method in hydraulic system and hydraulic system |
| WO2019022029A1 (en) * | 2017-07-27 | 2019-01-31 | 住友重機械工業株式会社 | Excavator |
-
2008
- 2008-11-07 JP JP2008286473A patent/JP2010112493A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106164499A (en) * | 2014-03-24 | 2016-11-23 | 斗山英维高株式会社 | Rotary motor control method in hydraulic system and hydraulic system |
| KR20160131693A (en) * | 2015-05-08 | 2016-11-16 | 주식회사 파카한일유압 | Negative control device for hydraulic pump of construction machinery |
| KR101725630B1 (en) * | 2015-05-08 | 2017-04-10 | 주식회사 파카한일유압 | Negative control device for hydraulic pump of construction machinery |
| WO2019022029A1 (en) * | 2017-07-27 | 2019-01-31 | 住友重機械工業株式会社 | Excavator |
| JPWO2019022029A1 (en) * | 2017-07-27 | 2020-07-30 | 住友重機械工業株式会社 | Excavator |
| JP7003135B2 (en) | 2017-07-27 | 2022-01-20 | 住友重機械工業株式会社 | Excavator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5172477B2 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
| US8510000B2 (en) | Hybrid construction machine | |
| US8806860B2 (en) | Hybrid construction machine | |
| KR101421362B1 (en) | Hybrid construction equipment control system | |
| EP1790859B1 (en) | Hydraulic controller for working machine | |
| WO2010128645A1 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
| KR101652619B1 (en) | Control system for construction machine | |
| JP6220228B2 (en) | Hydraulic drive system for construction machinery | |
| WO2011004879A1 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
| JPH07127607A (en) | Hydraulic device of work machine | |
| JP5661084B2 (en) | Hydraulic drive device for work machine | |
| JP5078748B2 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
| JP2011127727A (en) | Hydraulic circuit of construction machine | |
| JP2010014244A (en) | Construction machinery | |
| WO2016092809A1 (en) | Hydraulic drive system for construction machinery | |
| JP5197479B2 (en) | Hybrid construction machinery | |
| JP2010112493A (en) | Control device for working machine | |
| WO2015056423A1 (en) | Hydraulic drive system | |
| JP5622243B2 (en) | Fluid pressure control circuit and work machine | |
| JP2017015118A (en) | Control system of construction machine | |
| JP2010053969A (en) | Construction machine | |
| JP2010112494A (en) | Cavitation prevention circuit for working machine | |
| CN111344459A (en) | Drive system for construction machine | |
| WO2017164169A1 (en) | Shovel and control valve for shovel | |
| JP2007239894A (en) | Energy conversion system |