JP2010111216A

JP2010111216A - Flying object

Info

Publication number: JP2010111216A
Application number: JP2008284607A
Authority: JP
Inventors: Yukihide Kimura; 雪秀木村
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-11-05
Filing date: 2008-11-05
Publication date: 2010-05-20

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flying object capable of preventing its cargo chamber from becoming unstable in its behavior. SOLUTION: The flying object 1 takes advantage of Coanda effect, and comprises suspensions 4, 5, 6, 7 including a buffer means, damping means, coupling means, and length adjustment means, arranged between the cargo chamber 2 and the wings 3, while the suspensions 4 to 7 are arranged in parallel in the direction in which the flying object 1 proceeds and/or in the right and left directions, with a pair thereof being included. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、山岳遭難救助、海難救助、被災者救助、貨物運搬等の様々な用途に適用されて好適な飛翔体に関する。 The present invention relates to a flying object suitable for various uses such as mountain disaster relief, marine rescue, rescue of a victim, and cargo transportation.

従来から、ベルヌーイの定理を応用した通常のジェット式やプロペラ式の飛行機、ヘリコプターや飛行船とは異なり、コアンダ効果を利用した飛翔体が開発され、一部の国においては実用化がなされている。 Unlike conventional jet-type and propeller-type airplanes, helicopters, and airships that apply Bernoulli's theorem, flying bodies using the Coanda effect have been developed and put into practical use in some countries.

このような飛翔体においては、力を発生するための翼の下方に、従来の飛行機やヘリコプター、飛行船に比して大きな荷室を配置することが可能となり、貨物の運搬効率を高くすることができる。特にヘリコプターにおいてはロータの下方には大きな荷室を配置することができないため、飛翔体はヘリコプターに対してより高い運搬効率を有する。 In such a flying object, it is possible to arrange a large cargo compartment below the wing for generating force, compared to conventional airplanes, helicopters, and airships, which can increase the efficiency of cargo transportation. it can. In particular, in a helicopter, since a large cargo space cannot be arranged below the rotor, the flying object has higher transport efficiency than the helicopter.

特には海難において被災者を救助するようなケースにおいて、ヘリコプターであれば下方に大きな風を発生させ渦を発生させてしまって、足場が不安定な岩場等においてはホバリングすることが困難となるような場合においても、荷室の姿勢を安定させることが可能となり、被災者救助をより安定的に行うことができる。また、飛行船に対しても全体としての大きさを小さくできると言うメリットもある。 Especially in the case of rescue of disaster victims in the case of marine accidents, if a helicopter generates a large wind underneath and generates a vortex, it seems difficult to hover in rocky places where the scaffolding is unstable. Even in such a case, it is possible to stabilize the posture of the luggage compartment, and it is possible to rescue the victim more stably. There is also an advantage that the overall size of the airship can be reduced.

このようなコアンダ効果を利用した飛翔体としては例えば特許文献１に記載されているようなものがある。
特開２００５−３４３３１０号公報 As a flying object using such a Coanda effect, there is one as described in Patent Document 1, for example.
JP 2005-343310 A

ところが、このようなコアンダ効果を利用した飛翔体においては、荷室が大きく取れるというメリットがある反面、荷室の姿勢が変化する挙動が発生すると、その挙動の発生に伴って慣性も大きくなる。 However, in the flying body using such a Coanda effect, there is a merit that a large cargo space can be taken. However, if a behavior that changes the posture of the cargo space occurs, the inertia increases as the behavior occurs.

このため、コアンダ効果により発生した力の分力を前方に指向させて前進するために、翼及び荷室をともに前方に傾けることを行った場合において、荷室を前方に傾けることに伴って荷室の姿勢が左右方向を軸にしてピッチング方向にノーズダイブする方向に回転して、荷室の挙動が不安定となるため、その挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となる。さらに、荷室の回転中心と重心がずれている場合には上下方向の振動が発生し、荷室の挙動が不安定となり、この振動を抑制するための姿勢制御も必要となる。 For this reason, in order to move forward by directing the component force of the force generated by the Coanda effect, when both the wing and the cargo compartment are tilted forward, the cargo is accompanied by tilting the cargo compartment forward. Since the posture of the chamber rotates in the direction of nose dive in the pitching direction with the left-right direction as an axis, the behavior of the cargo chamber becomes unstable, and thus posture control for suppressing the behavior is separately required. Further, when the center of rotation and the center of gravity of the cargo compartment are deviated from each other, vibration in the vertical direction occurs, the behavior of the cargo compartment becomes unstable, and posture control is required to suppress this vibration.

さらに、コアンダ効果により発生した力の分力を右方に指向させて右方に旋回するために、翼及び荷室をともに右側に傾けることを行った場合において、荷室を右側に傾けることに伴って荷室の姿勢が前後方向を軸にして時計回りにロールする方向に回転するため、荷室の挙動が不安定となるため、その挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となる。さらに、荷室の回転中心と重心がずれている場合には上下方向の振動が発生し、これも荷室の挙動が不安定となり、この振動を抑制するための姿勢制御も必要となる。 Furthermore, in order to turn rightward with the force component generated by the Coanda effect directed to the right, when the wing and the cargo compartment are both tilted to the right, the cargo compartment must be tilted to the right. Along with this, since the posture of the cargo compartment rotates in the direction of rolling clockwise around the front-rear direction, the behavior of the cargo compartment becomes unstable, and thus posture control for suppressing the behavior is separately required. Furthermore, when the center of rotation and the center of gravity of the cargo compartment are deviated from each other, vibrations in the vertical direction are generated, which also causes the behavior of the cargo compartment to become unstable and requires posture control to suppress this vibration.

同様に、コアンダ効果により発生した力の分力を左方に指向させて左方に旋回するために、翼及び荷室をともに左側に傾けることを行った場合において、荷室を左側に傾けることに伴って荷室の姿勢が前後方向を軸にして反時計回りにロールする方向に回転するため、荷室の挙動が不安定となるため、その挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となる。さらに、荷室の回転中心と重心がずれている場合には上下方向の振動が発生し、これによっても荷室の挙動が不安定となり、この振動を抑制するための姿勢制御も必要となる。 Similarly, when both the wing and the cargo compartment are tilted to the left in order to turn leftward with the force component generated by the Coanda effect directed to the left, the cargo compartment is tilted to the left. As a result, the load room's posture rotates counterclockwise around the front-rear direction, and the behavior of the load room becomes unstable, so it is necessary to separately control the posture to suppress that behavior. Become. Furthermore, when the center of rotation and the center of gravity of the cargo compartment are deviated from each other, vibrations in the vertical direction are generated, which also makes the behavior of the cargo compartment unstable, and requires posture control to suppress this vibration.

本発明は、上記問題に鑑み、荷室の挙動が不安定をなることを防止することができる飛翔体を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a flying object capable of preventing the behavior of a cargo compartment from becoming unstable.

上記の問題を解決するため、本発明による飛翔体は、
コアンダ効果を利用した飛翔体であって、
荷室と翼との間に、緩衝手段と減衰手段と連結手段と長さ調整手段とを含むサスペンションが設置されるとともに、
前記サスペンションを前記飛翔体の進行方向及び／又は左右方向に並列させて一対含むことを特徴とする。 In order to solve the above problem, the flying object according to the present invention is:
A flying object using the Coanda effect,
A suspension including a buffering means, a damping means, a connecting means, and a length adjusting means is installed between the cargo compartment and the wing,
The suspension includes a pair of suspensions arranged in parallel in the traveling direction and / or the left-right direction of the flying object.

ここで、前記サスペンションは、典型的にはハイドロニューマチックサスペンション（油圧サスペンション）を指し、このハイドロニューマチックサスペンションは、前記緩衝手段、前記減衰手段、前記連結手段、前記長さ調整手段の全てを含んで一のデバイスで実現可能なものである。但し、通常の自動車で用いられるようなサスペンションと同様に、前記緩衝手段としてスプリングを、前記減衰手段としてショックアブソーバを、前記連結手段としてリンク又はアームを、前記長さ調整手段としてシリンダをそれぞれ別個に備える構成を採用することももちろん可能である。 Here, the suspension typically refers to a hydropneumatic suspension (hydraulic suspension), and the hydropneumatic suspension includes all of the buffering means, the damping means, the connecting means, and the length adjusting means. This is possible with a single device. However, like a suspension used in a normal automobile, a spring is used as the buffering means, a shock absorber is used as the damping means, a link or arm is used as the connecting means, and a cylinder is used as the length adjusting means. Of course, it is also possible to employ a configuration provided.

なお、前記翼は典型的には鞍型又はお椀型の二種類のものが用いられ、所謂鞍型の翼は、前記翼が前記進行方向及び前記左右方向に対して傾斜しない基本状態において、前記飛翔体の進行方向に垂直な断面における形状が左右方向の中央から外側に向けて上方から下方に上側が凸となるように湾曲しており、左右方向の中央から外側に向けてサイクロイド曲線を描く形状を少なくとも一部において有している。 The wing typically has two types, a saddle type and a bowl type, and the so-called saddle type wing is in the basic state where the wing is not inclined with respect to the traveling direction and the left-right direction. The shape of the cross section perpendicular to the traveling direction of the flying object is curved so that the upper side is convex from the upper side to the lower side from the center in the left-right direction, and a cycloid curve is drawn from the center in the left-right direction to the outside At least part of the shape.

この前記鞍型の翼は、この断面形状を前記進行方向に対して所定の長さだけ連続させた形状をなし、前記翼の下方に位置する荷室を上方から覆い、かつ、前記進行方向の前方及び後方にそれぞれ開口部を有する形態をなす。前記所定の長さは前記荷室の進行方向長さに応じて適宜決定される。 The saddle-shaped wing has a shape in which the cross-sectional shape is continuous by a predetermined length with respect to the traveling direction, covers a cargo compartment located below the wing from above, and extends in the traveling direction. It has the form which has an opening part in the front and back, respectively. The predetermined length is appropriately determined according to the length of the cargo room in the traveling direction.

この前記鞍型の翼の上面の前記左右方向の中央には複数のファン又はコンプレッサー、あるいは、前記荷室内に設けられたファンと風導により構成される流体供給源が設けられており、この流体供給源が前記左右方向の中央から前記翼の前記左右方向の外縁に向けて空気流を流すことにより、この空気流の流線が前記翼の湾曲形状により上方から下方に向けて曲げられて、その反作用として前記翼は力を発生する。 A plurality of fans or compressors, or a fluid supply source constituted by a fan and a wind guide provided in the cargo compartment are provided at the center in the left-right direction on the upper surface of the saddle-shaped wing. When the supply source causes an air flow to flow from the center in the left-right direction toward the outer edge in the left-right direction of the wing, the streamline of the air flow is bent downward from above by the curved shape of the wing, As a reaction, the wing generates a force.

前記サスペンションは前記進行方向に前記荷室の重心を挟んで一対並列させて設けられることにより、前記翼は前記荷室に対して左右方向を中心として揺動自在に連結されて、前記サスペンションの含む一対の前記長さ調整手段の内、前方に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも短くして、後方に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも長くするとともに、前記サスペンションの有する緩衝作用、減衰作用により、前記翼に発生する振動が直接的に前記荷室に伝達することを防止することにより、前記翼が前方に傾斜するとともに、前記荷室の姿勢は前記基本状態のまま保持される。 A pair of the suspensions are provided in parallel in the traveling direction with the center of gravity of the cargo compartment interposed therebetween, so that the wings are swingably connected to the cargo compartment with respect to a lateral direction as a center. Of the pair of length adjusting means, the length adjusting means positioned forward is shorter than the basic state, and the length adjusting means positioned rearward is shorter than the basic state. The wings are tilted forward by preventing the vibration generated in the wings from being directly transmitted to the cargo compartment by the buffering action and the damping action of the suspension, and the cargo compartment. Is maintained in the basic state.

このため、比較的低い速度における低速前進時において、コアンダ効果により発生した力の分力を前方に指向させて推進力を発生させて前進するために、前記翼のみを前方に傾けることができる。これにより、前記荷室を前方に傾けることに伴って前記荷室の姿勢が左右方向を軸にしてピッチング方向にノーズダイブする方向に回転することを予め防止して、前記荷室の挙動が不安定となることを回避することができる。 For this reason, at the time of low speed advance at a relatively low speed, only the wings can be tilted forward in order to move forward by generating a propulsive force by directing the force component generated by the Coanda effect forward. This prevents the luggage compartment from rotating in the nose dive direction in the pitching direction around the left-right direction as the luggage compartment is tilted forward, thereby preventing the behavior of the luggage compartment. It can avoid becoming stable.

それに加えて、前記荷室のピッチング方向の挙動を抑制するための姿勢制御も不要となり、制御を簡略化することができる。さらに、荷室の回転中心と重心がずれている場合においても、上下方向の振動が発生することを予め防止することができ、荷室の挙動が不安定となることを防止することができるとともに、この振動を抑制するための姿勢制御も不要として、制御を簡略化することができる。 In addition, posture control for suppressing the behavior of the cargo compartment in the pitching direction becomes unnecessary, and the control can be simplified. Furthermore, even when the center of rotation and the center of gravity of the cargo compartment are deviated, it is possible to prevent the occurrence of vertical vibrations in advance and to prevent the behavior of the cargo compartment from becoming unstable. The control can be simplified by eliminating the need for posture control to suppress this vibration.

これとは逆に、前記サスペンションの含む一対の長さ調整手段の内、前方に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも長くして、後方に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも短くするとともに、前記サスペンションの有する緩衝作用、減衰作用により、前記翼に発生する振動が直接的に前記荷室に伝達することを防止することにより、前記翼が後方に傾斜するとともに、前記荷室の姿勢は前記基本状態のまま保持される。 On the contrary, among the pair of length adjusting means included in the suspension, the length adjusting means positioned forward is made longer than the basic state, and the length adjusting means positioned rearward. The suspension is made shorter than the basic state, and vibrations generated in the blades are prevented from being directly transmitted to the cargo compartment by the buffering action and the damping action of the suspension. While tilting backward, the luggage compartment is maintained in the basic state.

このため、比較的高い速度における高速前進時において、前記飛翔体の前方から後方に流れる空気の流れが前記開口部を通過して前記翼の下面に当たることにより発生する揚力をも利用する場合において、前記翼のみを後方に傾けることができる。これにより、前記荷室を後方に傾けることに伴って前記荷室の姿勢が左右方向を軸にしてピッチング方向にノーズリフトする方向に回転することを予め防止して、前記荷室の挙動が不安定となることを回避することができる。 Therefore, at the time of high-speed advance at a relatively high speed, when using the lift generated by the flow of air flowing from the front to the rear of the flying object passing through the opening and hitting the lower surface of the wing, Only the wing can be tilted backwards. As a result, it is possible to prevent the load chamber from rotating in a nose-lifting direction in the pitching direction around the left-right direction as the load chamber is tilted rearward, so that the behavior of the load chamber is not affected. It can avoid becoming stable.

さらに、前記飛翔体において前進のためのより大きな推進力を得るために、別途推進ファンを含む推進装置を前記荷室に設ける場合において、前記荷室は前記進行方向に対して基本状態を維持されるため、当該推進装置により発生される前記推進力を前記進行方向に一致させて、前進効率を高めることができる。 Further, when a propulsion device including a propulsion fan is separately provided in the cargo compartment in order to obtain a greater propulsive force for moving forward in the flying object, the cargo compartment is maintained in a basic state with respect to the traveling direction. Therefore, the propulsive force generated by the propulsion device can be made to coincide with the traveling direction, and the forward efficiency can be improved.

なお、当該推進装置を設けるか否かは、要求される前記推進力の大きさに基づいて決定される。また、前記鞍型の翼においては前記翼の前記左右方向外側の外縁近傍において、前記翼の上面に沿って流れる空気流の流線を後方に変化させるフィンを設けることにより、前記空気流を後方に噴出させてこれにより前記推進力を得ることもできる。つまり、前記翼を前側に傾けることにより得られる推進力と、前記推進装置による推進力と、前記フィンにより得られる推進力とは、全体として要求される推進力に応じて適宜決定される。 Whether or not to provide the propulsion device is determined based on the required magnitude of the propulsive force. Further, in the saddle-shaped wing, in the vicinity of the outer edge of the wing in the left-right direction, fins are provided to change the airflow streamlines flowing along the upper surface of the wing to the rear, thereby causing the airflow to flow backward. It is possible to obtain the propulsive force by ejecting the gas to the nozzle. That is, the propulsive force obtained by tilting the wing forward, the propulsive force by the propulsion device, and the propulsive force obtained by the fins are appropriately determined according to the propulsive force required as a whole.

前記サスペンションは前記左右方向に前記荷室の重心を挟んで一対並列させて設けられることにより、前記翼は前記荷室に対して前記進行方向を中心として揺動自在に連結されて、前記サスペンションの含む一対の長さ調整手段の内、右側に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも短くして、左側に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも長くするとともに、前記サスペンションの有する緩衝作用、減衰作用により、前記翼に発生する振動が直接的に前記荷室に伝達することを防止することにより、前記翼が右側に傾斜するとともに、前記荷室の姿勢は前記基本状態のまま保持される。 The suspension is provided in parallel in the left-right direction across the center of gravity of the cargo compartment, so that the wings are swingably connected to the cargo compartment around the traveling direction, Among the pair of length adjusting means, the length adjusting means located on the right side is made shorter than the basic state, and the length adjusting means located on the left side is made shorter than the basic state. The blade is inclined to the right side by preventing the vibration generated in the blade from being directly transmitted to the cargo compartment by the buffering action and the damping action of the suspension, and the cargo compartment Is maintained in the basic state.

つまり、コアンダ効果により発生した力の分力を右方に指向させて右方旋回力を発生させて右方に旋回するために、前記翼を右側に傾けることを行った場合においても、前記荷室の姿勢を基本状態に保つことができるので、前記荷室を右側に傾けることに伴って前記荷室の姿勢が前後方向を軸にして時計回りにロールする方向に回転することを予め防止して、前記荷室の挙動が不安定となること、ひいては、その挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となることをも回避することができる。 That is, even when the wing is tilted to the right in order to turn rightward by generating a rightward turning force by directing a component of the force generated by the Coanda effect to the right, the load Since the posture of the chamber can be maintained in the basic state, it is possible to prevent in advance that the posture of the cargo chamber rotates in a clockwise rolling direction about the front-rear direction as the cargo chamber is tilted to the right. Thus, it is possible to avoid the behavior of the luggage compartment becoming unstable, and hence the necessity of additional posture control for suppressing the behavior.

さらに、前記荷室の回転中心と重心がずれている場合においても、上下方向の振動が発生して前記荷室の挙動が不安定となることを防止することができ、これによっても、前記振動を抑制するための姿勢制御を不要として、制御を簡略化することができる。 Furthermore, even when the center of rotation and the center of gravity of the cargo compartment are deviated from each other, it is possible to prevent vertical vibrations from occurring and the behavior of the cargo compartment to become unstable. It is possible to simplify the control without the need for posture control for suppressing the movement.

同様に、前記サスペンションは前記左右方向に前記荷室の重心を挟んで一対設けられることにより、前記翼は前記荷室に対して前記進行方向を中心として揺動自在に連結されて、前記サスペンションの含む一対の長さ調整手段の内、右側に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも長くして、左側に位置する前記長さ調整手段の長さを前記基本状態よりも短くするとともに、前記サスペンションの有する緩衝作用、減衰作用により、前記翼に発生する振動が直接的に前記荷室に伝達することを防止することにより、前記翼が左側に傾斜するとともに、前記荷室の姿勢は前記基本状態のまま保持される。 Similarly, a pair of the suspensions are provided in the left-right direction across the center of gravity of the cargo compartment, so that the wings are swingably connected to the cargo compartment with respect to the advancing direction. Among the pair of length adjusting means, the length adjusting means located on the right side is made longer than the basic state, and the length adjusting means located on the left side is made longer than the basic state. While shortening and preventing the vibration generated in the wing from being directly transmitted to the cargo compartment by the buffering action and the damping action of the suspension, the wing is inclined to the left side, and the cargo compartment Is maintained in the basic state.

つまり、コアンダ効果により発生した力の分力を左方に指向させて左方旋回力を発生させて左方に旋回するために、前記翼を左側に傾けることを行った場合においても、前記荷室の姿勢を基本状態に保つことができるので、前記荷室を左側に傾けることに伴って前記荷室の姿勢が前後方向を軸にして反時計回りにロールする方向に回転することを予め防止して、前記荷室の挙動が不安定となること、ひいては、その挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となることをも回避することができる。 That is, even when the wing is tilted to the left in order to turn leftward by directing a component of the force generated by the Coanda effect to the left to generate a leftward turning force, the load Since the posture of the chamber can be maintained in the basic state, it is possible to prevent in advance that the posture of the cargo chamber rotates counterclockwise around the front-rear direction as the cargo chamber is tilted to the left. In addition, it is possible to avoid the behavior of the luggage compartment becoming unstable, and hence the necessity of additional posture control for suppressing the behavior.

なお、前記二種類の翼のうち後者のお椀型の翼は、前記翼が前記進行方向及び前記左右方向に対して傾斜しない基本状態において、前記飛翔体の進行方向に垂直な断面における形状が左右方向の中央から外側に向けて上方から下方に上側が凸となるように湾曲しており、左右方向の中央から外側に向けてサイクロイド曲線を描く形状を少なくとも一部において有している。 Of the two types of wings, the latter bowl-shaped wing has a left-right shape in a cross section perpendicular to the traveling direction of the flying object in a basic state where the wing is not inclined with respect to the traveling direction and the left-right direction. It is curved so that the upper side is convex from the upper side to the lower side from the center in the direction to the outside, and at least partially has a shape that draws a cycloid curve from the center in the left-right direction to the outside.

前記お椀型の翼は、この断面形状を前記左右方向の中央を中心軸線として一回転するように延在させたお椀形状をなす。前述した鞍型の翼に比べて、上下方向から見て円形状をなしているため、前記翼の上面において中心からお椀型の外縁に向けて３６０度の範囲に均等に空気を流すことができ、垂直上昇時における力をより大きなものとすることが要請される場合に、有利な形態となる。 The bowl-shaped wing has a bowl shape in which the cross-sectional shape is extended so as to make one rotation with the center in the left-right direction as a central axis. Compared to the saddle-shaped wing described above, it has a circular shape when viewed from above and below, so that air can flow evenly in the range of 360 degrees from the center to the outer edge of the bowl-shaped surface on the upper surface of the wing. This is an advantageous form when it is required to increase the force during vertical ascent.

また、前記お椀型の翼においても、上面の中心において複数のファン又はコンプレッサー、あるいは、前記荷室内に設けられたファンと風導により構成される流体供給源が設けられており、この流体供給源が前記翼の上面の中心から前記翼の径方向外側の外縁に向けて空気流を流すことにより、この空気流の流線が前記翼の湾曲形状により上方から下方に向けて曲げられて、その反作用として前記翼は力を発生する。 The bowl-shaped wing also has a plurality of fans or compressors at the center of the upper surface, or a fluid supply source configured by a fan and a wind guide provided in the cargo compartment. When the air flow flows from the center of the upper surface of the blade toward the outer edge of the blade in the radial direction, the streamline of the air flow is bent from the upper side to the lower side due to the curved shape of the blade. As a reaction, the wing generates a force.

このような前記お椀型の翼においても、前記荷室との間に前記前後方向及び前記左右方向においてそれぞれ一対の前記サスペンションを設けることにより、前記翼を前側、後側、右側、左側に傾けて、低速前進、高速前進、右方旋回、左方旋回することができる。基本的なサスペンションの配置形態、前記長さ調整手段の長さの制御内容、作用効果については、前記鞍型の翼と同様である。ただし、高速前進時における前記飛翔体の前方から後方に向かう空気流により前記翼の下面に力を発生させる要請がある場合には、前記鞍型の翼の形態の方が力を得る上でより有利な形態となる。 Even in such bowl-shaped wings, by providing a pair of suspensions in the front-rear direction and the left-right direction between the luggage compartments, the wings are inclined to the front side, the rear side, the right side, and the left side. , Slow forward, fast forward, right turn, left turn. The basic suspension arrangement, the length control contents of the length adjusting means, and the effects are the same as those of the saddle type wing. However, when there is a request to generate a force on the lower surface of the wing by an air flow from the front to the rear of the flying object during high-speed advance, the shape of the saddle-shaped wing is more effective in obtaining the force. This is an advantageous form.

本発明の飛翔体によれば、荷室の挙動を安定させることができる。 According to the flying object of the present invention, the behavior of the luggage compartment can be stabilized.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図であり、図２は、本発明に係る飛翔体の一実施形態の一部を車両から取り出して示す模式斜視図である。図３は、本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。 FIG. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of a flying object according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic perspective view showing a part of the flying object according to an embodiment of the present invention taken out from a vehicle. FIG. 3 is a schematic view showing an embodiment of a flying object according to the present invention.

図１に示すように、飛翔体１は、進行方向Ｆｒが長辺方向となる直方体状をなす荷室２（胴体）と、左右方向ＬＲ中央Ｃから左右それぞれの外縁３Ｒ、３Ｌに向けてサイクロイド曲線を描いて伸びる鞍型の翼３と、進行方向Ｆｒ前側のサスペンション４と、進行方向Ｆｒ後側のサスペンション５と、左右方向ＬＲ右側のサスペンション６と、左右方向ＬＲ左側のサスペンション７とを備えて構成される。 As shown in FIG. 1, the flying object 1 has a rectangular parallelepiped cargo room 2 (fuselage) in which the traveling direction Fr is the long side direction, and a cycloid from the center C in the left-right direction LR toward the left and right outer edges 3R, 3L. A saddle-shaped wing 3 extending in a curved line, a suspension 4 on the front side in the traveling direction Fr, a suspension 5 on the rear side in the traveling direction Fr, a suspension 6 on the right side in the left-right direction LR, and a suspension 7 on the left side in the left-right direction LR. Configured.

サスペンション４〜７はそれぞれ、前述したハイドロニューマチックサスペンションにより構成され、緩衝手段、減衰手段、連結手段、長さ調整手段の全てを一のデバイスで実現している。なお、サスペンション４〜７の含む長さ調整手段は、図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）により適宜その長さを調整するように制御される。 Each of the suspensions 4 to 7 is configured by the hydropneumatic suspension described above, and all of the buffering means, the damping means, the connecting means, and the length adjusting means are realized by one device. The length adjusting means included in the suspensions 4 to 7 is controlled so as to adjust the length appropriately by an ECU (Electronic Control Unit) (not shown).

鞍型の翼３は、翼３が図１に示す進行方向Ｆｒ及び左右方向ＬＲの右方向Ｒに対して傾斜しない基本状態において、飛翔体１の進行方向Ｆｒに垂直な断面における断面形状が左右方向の中央Ｃから右方向Ｒ及び左方向Ｌの外側に向けて上方ＵＰから下方に上側が凸となるように湾曲しており、左右方向ＬＲの中央Ｃから右方向Ｒ及び左方向Ｌの外側の外縁３Ｒ、３Ｌに向けてサイクロイド曲線を描く断面形状を少なくとも一部において有している。すなわち、鞍型の翼３の進行方向に垂直な断面の断面形状は、下方に開口するＵ字形状をなす。 The saddle-shaped wing 3 has a right and left cross-sectional shape perpendicular to the traveling direction Fr of the flying object 1 in the basic state where the wing 3 is not inclined with respect to the right direction R of the traveling direction Fr and the left-right direction LR shown in FIG. Curved from the center C of the direction toward the outside in the right direction R and the left direction L so that the upper side is convex downward from the upper UP, and from the center C in the left and right direction LR to the outside in the right direction R and the left direction L At least a part of a cross-sectional shape that draws a cycloid curve toward the outer edges 3R and 3L. That is, the cross-sectional shape of the cross section perpendicular to the traveling direction of the saddle-shaped blade 3 is a U-shape that opens downward.

この鞍型の翼３は、このＵ字形状の断面形状を進行方向に対して所定の長さだけ連続させた下方に開口するハーフパイプ形状をなし、翼３の下方に位置する荷室を上方から覆い、かつ、進行方向の前方及び後方にそれぞれ開口部を有する形態をなす。所定の長さは荷室２の進行方向すなわち長辺方向長さに応じて適宜決定される。 This saddle-shaped wing 3 has a half-pipe shape that opens downward in which the U-shaped cross-sectional shape is continuous by a predetermined length with respect to the traveling direction, and the cargo chamber located below the wing 3 is positioned upward. And having openings at the front and rear in the traveling direction. The predetermined length is appropriately determined according to the traveling direction of the luggage compartment 2, that is, the length in the long side direction.

この鞍型の翼３の上面の左右方向ＬＲの中央Ｃに位置する部分には、複数のファンが前後方向に並列されて内蔵された直方体状の流体供給源８が設けられており、この流体供給源８は上面又は前後面に吸込口を有し、左面及び右面に噴出し孔を有する。この流体供給源８は左右方向ＬＲの中央Ｃから翼３の右方向Ｒの外縁３Ｒ及び左方向Ｌの外縁ＥＬに向けて空気流を流すことにより、この空気流の流線が翼３の湾曲形状により上方から下方に向けて曲げられて、その反作用として翼３は図１に示すような下方から上方ＵＰに向かうコアンダ効果による力ＵＦを発生する。これによりまず滑走なしで地面から飛び立ち、滑走なしで着陸すること、すなわち垂直離着陸を可能とし、空中で飛翔体１の位置を一定に保つホバリングを可能としている。 A rectangular parallelepiped fluid supply source 8 in which a plurality of fans are arranged in parallel in the front-rear direction is provided at a portion located at the center C in the left-right direction LR on the upper surface of the saddle-shaped blade 3. The supply source 8 has a suction port on the upper surface or the front and rear surfaces, and has ejection holes on the left surface and the right surface. The fluid supply source 8 causes an air flow to flow from the center C in the left-right direction LR toward the outer edge 3R in the right direction R of the blade 3 and the outer edge EL in the left direction L. The wing 3 is bent from the upper side to the lower side depending on the shape, and as a reaction, the wing 3 generates a force UF due to the Coanda effect from the lower side to the upper UP as shown in FIG. This makes it possible to first take off from the ground without sliding and land without sliding, that is, vertical takeoff and landing, and hovering that keeps the position of the flying object 1 constant in the air.

サスペンション４及びサスペンション５は進行方向Ｆｒに荷室２の重心Ｗを挟んで一対並列させて設けられる。サスペンション４が前側に配置され、サスペンション５が後側に配置される。さらに、サスペンション６及びサスペンション７は左右方向ＬＲに荷室２の重心Ｗを挟んで一対並列させて設けられる。サスペンション６が右側に配置され、サスペンション７が左側に配置される。 A pair of suspensions 4 and 5 are provided in parallel in the traveling direction Fr with the center of gravity W of the luggage compartment 2 interposed therebetween. The suspension 4 is disposed on the front side, and the suspension 5 is disposed on the rear side. Further, the suspension 6 and the suspension 7 are provided in parallel in the left-right direction LR with the center of gravity W of the luggage compartment 2 interposed therebetween. The suspension 6 is disposed on the right side, and the suspension 7 is disposed on the left side.

サスペンション４及びサスペンション５を進行方向Ｆｒに荷室２の重心を挟んで一対並列させることにより、翼３は荷室２に対して左右方向を中心として揺動自在に連結されて、前方に位置するサスペンション４の含む長さ調整手段の長さを基本状態よりも短くして、後方に位置するサスペンション５の含む長さ調整手段の長さを基本状態よりも長くするとともに、サスペンション４及び５の有する緩衝作用、減衰作用により、翼３に発生する振動が直接的に荷室２に伝達することを防止することにより、翼３が前方に傾斜するとともに、荷室２の姿勢を基本状態のまま保持することが実現される。 A pair of the suspension 4 and the suspension 5 are arranged in parallel in the traveling direction Fr with the center of gravity of the cargo compartment 2 interposed therebetween, so that the blades 3 are connected to the cargo compartment 2 so as to be swingable about the left-right direction, and are positioned forward. The length of the length adjusting means included in the suspension 4 is shorter than the basic state, the length of the length adjusting means included in the suspension 5 located at the rear is made longer than the basic state, and the suspensions 4 and 5 have. By preventing the vibration generated in the wing 3 from being directly transmitted to the cargo compartment 2 by the buffering action and the damping action, the wing 3 is inclined forward and the posture of the cargo compartment 2 is maintained in the basic state. Is realized.

このため、図２に示すような、比較的低い速度における低速前進時において、コアンダ効果により発生した力ＵＦの水平面内における分力を前方に指向させて推進力を発生させて前進するために、翼３のみを前方に傾けることができる。これにより、荷室２を前方に傾けることに伴って荷室２の姿勢が左右方向を軸にしてピッチング方向にノーズダイブする方向に回転することを予め防止して、荷室２の挙動が不安定となることを回避することができる。 Therefore, at the time of low speed advance at a relatively low speed as shown in FIG. 2, in order to move forward by generating a propulsive force by directing the component force in the horizontal plane of the force UF generated by the Coanda effect, Only the wing 3 can be tilted forward. As a result, it is possible to prevent the luggage compartment 2 from rotating in the nose dive direction in the pitching direction around the left-right direction as the cargo compartment 2 is tilted forward. It can avoid becoming stable.

それに加えて、荷室２のピッチング方向の挙動を抑制するための姿勢制御も不要となり、制御を簡略化することができる。なお、従前においては、この姿勢制御は翼３の外縁３Ｒ、３Ｌ及び前後方向端部に適宜設けられた図示しないフラップにより行っているが、本実施例１によれば、フラップそのものを省略又は小型化することができる。 In addition, posture control for suppressing the behavior of the cargo compartment 2 in the pitching direction is not necessary, and the control can be simplified. In the past, this attitude control was performed by flaps (not shown) provided appropriately at the outer edges 3R, 3L and the front and rear end portions of the blade 3, but according to the first embodiment, the flap itself is omitted or compact. Can be

さらに、荷室２の回転中心と重心Ｗがずれている場合においても、荷室２に上下方向の振動が発生することをサスペンション４及び５のリンク作用と緩衝作用及び減衰作用に基づいて予め防止することができ、荷室２の挙動が不安定となることを防止することができるとともに、この振動を抑制するための姿勢制御も不要として、制御を簡略化することができる。 Further, even when the rotation center of the cargo compartment 2 and the center of gravity W are deviated from each other, it is possible to prevent in advance the occurrence of vertical vibration in the cargo compartment 2 based on the link action, the buffer action and the damping action of the suspensions 4 and 5. It is possible to prevent the behavior of the luggage compartment 2 from becoming unstable, and it is also possible to simplify the control by eliminating the need for posture control for suppressing this vibration.

これとは逆に、図３に示すように、前方のサスペンション４の含む長さ調整手段の長さを基本状態よりも長くして、後方に位置するサスペンション５の長さ調整手段の長さを基本状態よりも短くするとともに、サスペンション４及び５の有する緩衝作用、減衰作用により、翼３に発生する振動が直接的に荷室２に伝達することを防止することにより、翼３が後方に傾斜するとともに、荷室２の姿勢を基本状態のまま保持することが実現される。 On the contrary, as shown in FIG. 3, the length adjusting means included in the front suspension 4 is made longer than the basic state, and the length adjusting means of the suspension 5 located at the rear is made longer. In addition to being shorter than the basic state, the suspensions 4 and 5 have a buffering action and a damping action to prevent vibrations generated in the blades 3 from being transmitted directly to the cargo compartment 2 so that the blades 3 tilt backward. In addition, it is possible to maintain the posture of the luggage compartment 2 in the basic state.

このため、図３に示すような、比較的高い速度における高速前進時において、飛翔体１の前方から後方に流れる空気の流れが、ハーフパイプ状の翼３の前端の開口部を通過して翼３の下面に当たることにより発生する揚力をも利用することができる。この場合において、翼３のみを後方に傾けることができるので、荷室２を後方に傾けることに伴って荷室２の姿勢が左右方向ＬＲを軸にしてピッチング方向にノーズリフトする方向に回転することを予め防止して、荷室２の挙動が不安定となることを回避することができる。 For this reason, as shown in FIG. 3, at the time of high-speed advance at a relatively high speed, the flow of air flowing from the front to the rear of the flying object 1 passes through the opening at the front end of the half-pipe-shaped wing 3. The lift generated by hitting the lower surface of 3 can also be used. In this case, since only the wing 3 can be tilted rearward, as the cargo compartment 2 is tilted rearward, the posture of the cargo compartment 2 rotates in the direction of nose-lifting in the pitching direction about the left-right direction LR. This can be prevented in advance, and the behavior of the luggage compartment 2 can be prevented from becoming unstable.

それに加えて、荷室２のピッチング方向の挙動を抑制するための姿勢制御も不要となるので、制御を簡略化することができ、従前姿勢制御に使用していたようなフラップを省略又は小型化することができる。さらに、荷室２の回転中心と重心Ｗがずれている場合においても、上下方向ＵＰの振動が発生することを予め防止することができ、荷室２の挙動が不安定となることを防止することができるとともに、この振動を抑制するための姿勢制御も不要として、制御を簡略化することができる。 In addition, since posture control for suppressing the behavior of the cargo compartment 2 in the pitching direction is not required, the control can be simplified, and the flaps used for the conventional posture control are omitted or miniaturized. can do. Furthermore, even when the rotation center of the luggage compartment 2 and the center of gravity W are deviated, it is possible to prevent in advance the occurrence of vibration in the vertical direction UP and to prevent the behavior of the luggage compartment 2 from becoming unstable. In addition, the attitude control for suppressing this vibration is unnecessary and the control can be simplified.

さらに、図３に示すような高速前進時においては、飛翔体１において前進のためのより大きな推進力を得ることが必要となる場合があり、この場合には、図３中９に示すような推進ファンを含む推進装置９を荷室２の後端部に設けることとなる。この場合において、荷室２は進行方向Ｆｒに対して基本状態を維持されるため、推進装置９により発生される推進力を進行方向Ｆｒに一致させて、飛翔体１全体としての前進効率を高めることができる。 Furthermore, at the time of high-speed advance as shown in FIG. 3, it may be necessary to obtain a larger propulsive force for advance in the flying object 1, and in this case, as shown by 9 in FIG. The propulsion device 9 including the propulsion fan is provided at the rear end portion of the luggage compartment 2. In this case, since the cargo compartment 2 is maintained in the basic state with respect to the traveling direction Fr, the propulsive force generated by the propulsion device 9 is made to coincide with the traveling direction Fr, thereby improving the forward efficiency of the flying object 1 as a whole. be able to.

なお、このような推進装置９を設ける必要があるか否かは、飛翔体１に要求される推進力の大きさに基づいて決定される。図１〜３に示した鞍型の翼３においては翼３の左右方向ＬＲ外側の外縁３Ｒ及び３Ｌ近傍において、翼３の上面に沿って流れる空気流の流線を後方に変化させるフィンを適宜設けることにより、空気流を後方に噴出させてこれにより別途推進力を得ることもできる。このため、翼３を前側に傾けることにより得られる推進力と、推進装置９による推進力と、フィンにより得られる推進力とが、全体として要求される推進力となるように、推進装置９の設置の要否を適宜決定する。 Whether or not it is necessary to provide such a propulsion device 9 is determined based on the magnitude of the propulsive force required for the flying object 1. In the saddle-shaped wing 3 shown in FIGS. 1 to 3, fins that change the streamlines of the airflow flowing along the upper surface of the wing 3 in the vicinity of the outer edges 3 R and 3 L outside the left and right direction LR of the wing 3 are appropriately used. By providing, an air flow can be spouted back and a propulsive force can also be acquired separately by this. For this reason, the propulsion force obtained by tilting the blade 3 forward, the propulsion force by the propulsion device 9 and the propulsion force obtained by the fins are the required propulsion force as a whole. Determine the necessity of installation as appropriate.

さらに、本実施例１においては、サスペンション６及び７は左右方向ＬＲに荷室２の重心Ｗを挟んで一対並列させて設けられることにより、翼３は荷室２に対して進行方向Ｆｒを中心として揺動自在に連結されて、右側のサスペンション６の含む長さ調整手段の長さを基本状態よりも短くして、左側のサスペンション７の長さ調整手段の長さを基本状態よりも長くするとともに、サスペンション６及び７の有する緩衝作用、減衰作用により、翼３に発生する振動が直接的に荷室２に伝達することを防止することにより、翼３が右側に傾斜するとともに、荷室２の姿勢は基本状態のまま保持されることが両立される。 Further, in the first embodiment, the suspensions 6 and 7 are provided in parallel in the left-right direction LR with the center of gravity W of the cargo compartment 2 interposed therebetween, so that the blade 3 is centered in the traveling direction Fr with respect to the cargo compartment 2. The length adjusting means included in the right suspension 6 is made shorter than the basic state, and the length adjusting means of the left suspension 7 is made longer than the basic state. In addition, the suspensions 6 and 7 have a buffering action and a damping action to prevent vibration generated in the blade 3 from being directly transmitted to the cargo compartment 2, so that the blade 3 is inclined to the right side and the cargo compartment 2. It is compatible that the posture is maintained in the basic state.

つまり、コアンダ効果により発生した力ＵＦの分力を右方に指向させて右方旋回力を発生させて右方に旋回するために、翼を右側に傾けることを行った場合においても、荷室２の姿勢を基本状態に保つことができるので、荷室２を右側に傾けることに伴って荷室２の姿勢が前後方向を軸にして時計回りにロールする方向に回転することを予め防止して、荷室２の挙動が不安定となることを防止して、荷室２の挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となることをも回避することができる。 That is, even when the wing is tilted to the right in order to direct the component of the force UF generated by the Coanda effect to the right and generate the right turning force to turn right, the cargo compartment 2 can be maintained in the basic state, so that it is possible in advance to prevent the posture of the luggage compartment 2 from rotating in a clockwise direction around the front-rear direction as the cargo compartment 2 is tilted to the right. Thus, it is possible to prevent the behavior of the luggage compartment 2 from becoming unstable, and to avoid the need for additional posture control for suppressing the behavior of the cargo compartment 2.

さらに、荷室２の回転中心と重心Ｗがずれている場合においても、荷室２の挙動が不安定になることを予め防止しているので、上下方向の振動が発生して荷室２の挙動が不安定となることを防止することができ、これによっても、振動を抑制するための姿勢制御を不要として、制御を簡略化することができる。 Further, even when the rotation center of the cargo compartment 2 and the center of gravity W are deviated from each other, the behavior of the cargo compartment 2 is prevented in advance from becoming unstable. It is possible to prevent the behavior from becoming unstable, and this also makes it possible to eliminate the need for posture control for suppressing vibration and simplify the control.

同様に、サスペンション６及び７は左右方向ＬＲに重心Ｗを挟んで一対設けられることにより、翼３は荷室２に対して進行方向Ｆｒを中心として揺動自在に連結されて、右側のサスペンション６の含む長さ調整手段の長さを基本状態よりも長くして、左側のサスペンション７の長さ調整手段の長さを基本状態よりも短くするとともに、サスペンション６及び７の有する緩衝作用、減衰作用により、翼３に発生する振動が直接的に荷室２に伝達することを防止することにより、翼３が左側に傾斜することと、荷室２の姿勢は基本状態のまま保持されることが両立される。 Similarly, the suspensions 6 and 7 are provided as a pair with the center of gravity W sandwiched in the left-right direction LR, so that the blade 3 is connected to the luggage compartment 2 so as to be swingable about the traveling direction Fr. The length adjusting means included in the suspension 7 is made longer than the basic state, the length adjusting means of the left suspension 7 is made shorter than the basic state, and the buffering action and damping action of the suspensions 6 and 7 are included. By preventing the vibration generated in the wing 3 from being transmitted directly to the cargo compartment 2, the wing 3 can be tilted to the left and the posture of the cargo compartment 2 can be maintained in the basic state. It is compatible.

つまり、コアンダ効果により発生した力ＵＦの分力を左方に指向させて左方旋回力を発生させて左方に旋回するために、翼３を左側に傾けることを行った場合においても、荷室２の姿勢を基本状態に保つことができるので、荷室２を左側に傾けることに伴って荷室２の姿勢が前後方向を軸にして反時計回りにロールする方向に回転することを予め防止して、荷室２の挙動が不安定となること、ひいては、その挙動を抑制するための姿勢制御が別途必要となることをも回避することができる。 That is, even when the blade 3 is tilted to the left side in order to turn leftward by directing the component of the force UF generated by the Coanda effect to the left to generate a leftward turning force, Since the posture of the chamber 2 can be maintained in a basic state, it is possible in advance that the posture of the cargo chamber 2 rotates counterclockwise around the front-rear direction as the cargo chamber 2 is tilted to the left. This can prevent the behavior of the luggage compartment 2 from becoming unstable, and hence the need for additional posture control for suppressing the behavior.

さらに、荷室２の回転中心と重心Ｗがずれている場合においても、上下方向の振動が発生して荷室２の挙動が不安定となることを防止することができ、これによっても、振動を抑制するための姿勢制御を不要として、制御を簡略化することができる。 Furthermore, even when the rotation center of the cargo compartment 2 and the center of gravity W are deviated from each other, it is possible to prevent the vertical vibration from occurring and the behavior of the cargo compartment 2 to become unstable. It is possible to simplify the control without the need for posture control for suppressing the movement.

本実施例１においては鞍型の翼３を用いて飛翔体１を構成したが、翼をお椀型とすることもできる。以下それについての実施例２について述べる。 In the first embodiment, the flying object 1 is configured using the bowl-shaped wing 3, but the wing may be bowl-shaped. The second embodiment will be described below.

図４は、本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。図５は、本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。図６は、本発明に係る飛翔体の一実施形態の回路構成を示す模式図である。 FIG. 4 is a schematic diagram showing an embodiment of a flying object according to the present invention. FIG. 5 is a schematic view showing an embodiment of a flying object according to the present invention. FIG. 6 is a schematic diagram showing a circuit configuration of an embodiment of a flying object according to the present invention.

図４に示すように、飛翔体１１は、進行方向が長辺方向となる直方体状をなす荷室１２と、お椀型の中央Ｃから径方向外側に向けてサイクロイド曲線を描いて伸びるお椀型の翼１３と、進行方向Ｆｒ前側のサスペンション１４と、進行方向後側のサスペンション１５と、左右方向右側のサスペンション１６と、左右方向左側のサスペンション１７とを備えて構成される。 As shown in FIG. 4, the flying object 11 has a rectangular parallelepiped shape with a rectangular parallelepiped shape in which the traveling direction is the long side direction, and a bowl-like shape extending in a cycloid curve from the center C of the bowl shape toward the outside in the radial direction. The wing 13 includes a suspension 14 on the front side in the traveling direction Fr, a suspension 15 on the rear side in the traveling direction, a suspension 16 on the right side in the left-right direction, and a suspension 17 on the left side in the left-right direction.

サスペンション１４〜１７はそれぞれ、前述したハイドロニューマチックサスペンションにより構成され、緩衝手段、減衰手段、連結手段、長さ調整手段の全てを一のデバイスで実現している。なお、サスペンション１４〜１７の含む長さ調整手段は、図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）により適宜その長さを調整するように制御される。 Each of the suspensions 14 to 17 is configured by the hydropneumatic suspension described above, and all of the buffering means, the damping means, the connecting means, and the length adjusting means are realized by one device. The length adjusting means included in the suspensions 14 to 17 is controlled so as to adjust the length appropriately by an ECU (Electronic Control Unit) (not shown).

お椀型の翼１３は、翼１３が進行方向Ｆｒ及び左右方向ＲＬに対して傾斜しない基本状態において、飛翔体１１の進行方向Ｆｒに垂直な断面における形状が左右方向ＬＲの中央Ｃから径方向外側に向けて上方から下方に上側が凸となるように湾曲しており、左右方向ＬＲの中央Ｃから径方向外側に向けてサイクロイド曲線を描く形状を少なくとも一部において有している。 The bowl-shaped wing 13 has a shape in a cross section perpendicular to the traveling direction Fr of the flying body 11 in the basic state where the wing 13 is not inclined with respect to the traveling direction Fr and the left-right direction RL, and is radially outward from the center C of the left-right direction LR. And has a shape that draws a cycloid curve from the center C in the left-right direction LR toward the outside in the radial direction.

お椀型の翼１３は、この断面形状を左右方向ＬＲの中央Ｃを中心軸線として一回転するように延在させたお椀形状をなす。本実施例２のお椀型の翼１３は、前述した鞍型の翼３に比べて、上下方向から見て円形状をなしているため、翼１３の上面において中心Ｃからお椀型の外縁に向けて３６０度の範囲に均等に空気を流すことができ、垂直上昇時における力をより大きなものとすることが要請される場合においてより有利な形態となる。 The bowl-shaped wing 13 has a bowl shape in which this cross-sectional shape is extended so as to make one rotation around the center C in the left-right direction LR. The bowl-shaped wing 13 of the second embodiment has a circular shape when viewed from above and below compared to the bowl-shaped wing 3 described above, and therefore, from the center C toward the bowl-shaped outer edge on the upper surface of the wing 13. Thus, air can flow evenly in the range of 360 degrees, and this is a more advantageous form when it is required to increase the force during vertical ascent.

本実施例２のお椀型の翼１３においても、上面の中心Ｃにおいて複数のファンにより構成される流体供給源１８が設けられており、この流体供給源１８が翼１３の上面の中心Ｃから翼１３の径方向外側の外縁に向けて空気流を流すことにより、この空気流の流線が翼１３の湾曲形状により上方から下方に向けて曲げられて、その反作用として翼１３は力ＵＦを発生する。 Also in the bowl-shaped wing 13 of the second embodiment, a fluid supply source 18 composed of a plurality of fans is provided at the center C of the upper surface, and the fluid supply source 18 extends from the center C of the upper surface of the wing 13 to the blade. By flowing an air flow toward the outer edge on the radially outer side of 13, the streamline of this air flow is bent from the upper side to the lower side due to the curved shape of the wing 13, and as a reaction, the wing 13 generates a force UF. To do.

このようなお椀型の翼１３においても、荷室１２との間に前後方向Ｆｒ及び左右方向ＬＲにおいて荷室１２の重心Ｗを挟んでそれぞれ一対のサスペンション１４〜１７を設けることにより、実施例１に示した飛翔体１と同様に、前側のサスペンション１４の長さ調整手段の長さを基本状態より短くし、後側のサスペンション１５の長さ調整手段の長さを基本状態より長くして、翼１３を前側に傾けることにより、力ＵＦの水平面内における分力を前方に指向させて、図５に示すように低速前進を行うことができる。 Also in such bowl-shaped wing 13, a pair of suspensions 14 to 17 are provided between the luggage compartment 12 and the luggage compartment 12 with the center of gravity W of the luggage compartment 12 interposed in the front-rear direction Fr and the left-right direction LR, respectively. As with the flying object 1 shown in FIG. 1, the length of the length adjusting means of the front suspension 14 is made shorter than the basic state, and the length of the length adjusting means of the rear suspension 15 is made longer than the basic state. By tilting the wing 13 forward, the component force in the horizontal plane of the force UF can be directed forward, and a low-speed advance can be performed as shown in FIG.

同様に、図６に示すように、前側のサスペンション１４の長さ調整手段の長さを基本状態より長くし、後側のサスペンション１５の長さ調整手段の長さを基本状態より短くして、翼１３を後側に傾けることにより、高速前進時において翼１３の下面に、飛翔体１１の前方から後方に向かう空気流を当てて、別途の揚力を得ることができる。 Similarly, as shown in FIG. 6, the length of the length adjusting means of the front suspension 14 is made longer than the basic state, and the length of the length adjusting means of the rear suspension 15 is made shorter than the basic state. By tilting the wing 13 to the rear side, it is possible to obtain an additional lift by applying an air flow from the front to the rear of the flying object 11 to the lower surface of the wing 13 during high-speed advancement.

さらに、図５の括弧内に示すように、右側のサスペンション１６の長さ調整手段の長さを基本状態より短くし、左側のサスペンション１７の長さ調整手段の長さを基本状態より長くして、翼１３を右側に傾けて、翼１３により発生する力ＵＦの水平面内における分力を右方に指向させて、右方旋回することができる。 Further, as shown in parentheses in FIG. 5, the length adjustment means of the right suspension 16 is made shorter than the basic state, and the length adjustment means of the left suspension 17 is made longer than the basic state. The blade 13 can be turned rightward by tilting the blade 13 to the right and directing the force UF generated by the blade 13 in the horizontal plane to the right.

加えて、図６の括弧内に示すように、右側のサスペンション１６の長さ調整手段の長さを基本状態より長くし、左側のサスペンション１７の長さ調整手段の長さを基本状態より短くして、翼１３を左側に傾けて、翼１３により発生する力ＵＦの水平面内における分力を左方に指向させて、左方旋回することができる。このように、翼１３を前側、後側、右側、左側に傾けて、低速前進、高速前進、右方旋回、左方旋回を適宜選択することができる。 In addition, as shown in parentheses in FIG. 6, the length adjustment means of the right suspension 16 is made longer than the basic state, and the length adjustment means of the left suspension 17 is made shorter than the basic state. Thus, the wing 13 can be tilted to the left side, and the component force in the horizontal plane of the force UF generated by the wing 13 can be directed to the left to turn left. In this manner, the wing 13 can be tilted forward, rear, right, and left, and low speed advance, high speed advance, right turn, and left turn can be selected as appropriate.

基本的なサスペンション１４〜１７の配置形態、サスペンション１４〜１７の含む長さ調整手段の長さの制御内容、作用効果については、鞍型の翼３と同様である。ただし、高速前進時における飛翔体１１の前方から後方に向かう空気流により翼１３の下面に揚力を発生させる要請がある場合には、鞍型の翼３の形態の方が開口部を有していて前方から後方に向かう空気流を下面に当てる上で都合がよいことから、下から上に向かう力を得る上でより有利な形態となる。 The basic arrangement of the suspensions 14 to 17, the control content of the length adjusting means included in the suspensions 14 to 17, and the operational effects are the same as those of the saddle type blade 3. However, when there is a request to generate lift on the lower surface of the wing 13 by the air flow from the front to the rear of the flying object 11 at the time of high-speed advance, the shape of the hook-shaped wing 3 has an opening. Therefore, it is convenient to apply an air flow directed from the front to the rear to the lower surface, so that it becomes a more advantageous form for obtaining a force from the bottom to the top.

なお本実施例２においても、図６に示したような高速前進時においては、飛翔体１１において前進のためのより大きな推進力を得ることが必要となる場合があり、この場合には、図６中１９に示すような推進ファンを含む推進装置１９を荷室１２の後端部に設けることが必要となる。この場合において、本実施例２においても、荷室１２は進行方向Ｆｒに対して基本状態を維持されるため、推進装置１９により発生される推進力を進行方向Ｆｒに一致させて、飛翔体１１全体としての前進効率を高めることができる。 Even in the second embodiment, at the time of high-speed advance as shown in FIG. 6, it may be necessary to obtain a larger propulsive force for advancement in the flying object 11. It is necessary to provide a propulsion device 19 including a propulsion fan as shown at 19 in 6 at the rear end of the luggage compartment 12. In this case, in the second embodiment as well, since the luggage compartment 12 is maintained in the basic state with respect to the traveling direction Fr, the flying object 11 is made by matching the propulsive force generated by the propulsion device 19 with the traveling direction Fr. Overall forward efficiency can be increased.

なお本実施例２においても、推進装置１９の要否と出力は、飛翔体１１に要求される推進力の大きさに基づいて決定される。図４〜６に示したお椀型の翼１３においては翼１３の径方向外側の外縁近傍において、翼１３の上面に沿って流れる空気流の流線を後方に変化させる図示しないフィンを適宜設けることにより、空気流を後方に噴出させてこれにより別途推進力を得ることもできる。このため、翼１３を前側に傾けることにより得られる推進力と、推進装置１９による推進力と、フィンにより得られる推進力とが、全体として要求される推進力となるように、推進装置１９の設置の要否又は出力を適宜決定する。 Also in the second embodiment, the necessity and output of the propulsion device 19 are determined based on the magnitude of the propulsive force required for the flying object 11. In the bowl-shaped wing 13 shown in FIGS. 4 to 6, a fin (not shown) that changes the streamline of the airflow flowing along the upper surface of the wing 13 rearward is provided in the vicinity of the outer edge of the wing 13 in the radial direction. Thus, it is possible to obtain a propulsive force separately by ejecting the air flow backward. For this reason, the propulsive force obtained by tilting the wing 13 forward, the propulsive force by the propulsion device 19 and the propulsive force obtained by the fins are the required propulsive force as a whole. Determine the necessity or output of installation as appropriate.

以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions are made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. be able to.

上述したような飛翔体１又は１１は、鉄道や幹線道路が発達していない僻地、又は、山岳に四方を囲まれて鉄道や幹線道路頭のインフラを整備することが困難な地域に対する食料や物資の輸送、航空機やヘリコプターが離着陸する設備を整備することが困難な場所へ同じく食料や物資の輸送を行う場合に、より有利な運搬手段を実現することができる。 As described above, the flying object 1 or 11 is used for food and supplies for remote areas where railways and arterial roads are not developed, or for areas where it is difficult to improve the infrastructure of railways and arterial road heads surrounded by mountains. When transporting foods and supplies to places where it is difficult to prepare facilities for taking off and landing of aircraft and helicopters, it is possible to realize a more advantageous transportation means.

さらに、山岳遭難や、海上遭難において、遭難者を救助するに当たって、飛翔体１又は１１によれば飛翔体１又は１１の下方の地形の形態にかかわらずに、上空でホバリングを行うことができるので、救助をより円滑に実施することができる。さらに、ヘリコプターに比べて、強風等の外乱条件に対しても、ロータという回転部分を有していないことに起因して、荷室２又は１２の姿勢を安定させることが容易であるため、これによっても、救助をより円滑かつ確実に行うことができる。 Furthermore, in rescue from a mountain or maritime disaster, the flying object 1 or 11 can hover in the sky regardless of the form of the topography below the flying object 1 or 11. , Rescue can be carried out more smoothly. Furthermore, compared to a helicopter, it is easier to stabilize the posture of the cargo compartment 2 or 12 due to the fact that it does not have a rotating part called a rotor, even under disturbance conditions such as strong winds. Also, rescue can be performed more smoothly and reliably.

本発明は、被災者救助、貨物運搬等に適用して好適な飛翔体に関するものであり、荷室の挙動が不安定をなることを防止することができる飛翔体を提供することができるので、消防用貨物運搬用の飛翔体に適用して有益なものである。 The present invention relates to a flying object suitable for disaster victim rescue, cargo transportation, and the like, and can provide a flying object that can prevent the behavior of the cargo space from becoming unstable. It is useful when applied to flying objects for cargo transportation for firefighting.

本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one Embodiment of the flying body which concerns on this invention. 本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one Embodiment of the flying body which concerns on this invention. 本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one Embodiment of the flying body which concerns on this invention. 本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one Embodiment of the flying body which concerns on this invention. 本発明に係る飛翔体の一実施形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one Embodiment of the flying body which concerns on this invention. 本発明による飛翔体の一実施形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows one Embodiment of the flying body by this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１飛翔体
２荷室
３翼（鞍型）
４サスペンション（進行方向の前側）
５サスペンション（進行方向の後側）
６サスペンション（左右方向の右側）
７サスペンション（左右方向の左側）
８流体供給源
９推進装置
１１飛翔体
１２荷室
１３翼（お椀型）
１４サスペンション（進行方向の前側）
１５サスペンション（進行方向の後側）
１６サスペンション（左右方向の右側）
１７サスペンション（左右方向の左側）
１８流体供給源
１９推進装置 1 Flying Object 2 Cargo Room 3 Wings (Shape Type)
4 Suspension (front side in the direction of travel)
5 Suspension (rear side in the direction of travel)
6 Suspension (right side in the left-right direction)
7 Suspension (left side in the left-right direction)
8 Fluid supply source 9 Propulsion device 11 Flying object 12 Cargo compartment 13 Wing (Bowl type)
14 Suspension (front side in the direction of travel)
15 Suspension (rear side in the direction of travel)
16 Suspension (right side in the left-right direction)
17 Suspension (left side in the left-right direction)
18 Fluid supply source 19 Propulsion device

Claims

コアンダ効果を利用した飛翔体であって、荷室と翼との間に、緩衝手段と減衰手段と連結手段と長さ調整手段とを含むサスペンションが設置されるとともに、前記サスペンションを前記飛翔体の進行方向及び／又は左右方向に並列させて一対含むことを特徴とする飛翔体。 A flying body using the Coanda effect, wherein a suspension including a buffering means, an attenuating means, a connecting means, and a length adjusting means is installed between the cargo compartment and the wing, and the suspension is attached to the flying object. A flying object comprising a pair in parallel in the traveling direction and / or the left-right direction.