JP2010110543A - 歩行補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】背屈と底屈のいずれか一方にのみ介助力を加えることができ、他方に介助力を発生しない歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、揺動した足装具に揺動方向とは逆方向の力を与えるばねユニットを備える。このばねユニットは、第１部材と第２部材と圧縮ばねを備えている。第２部材は、第１部材にスライド自在に取り付けられている。圧縮ばねは、第１部材と第２部材の重複部分に配設されている。この圧縮ばねは、第２部材を第１部材に引き込む方向に付勢されている。第１部材には、ばねの伸展可能長を自然長より短い所定の長さに規制する規制部が設けられている。即ち、ばねが伸展可能長以下に圧縮されているときには、圧縮ばねが第２部材を第１部材へ引き込む方向の復元力を発する。第２部材は、ばねの伸展可能長を越えて第１部材に引き込み可能である。
【選択図】図２

Description

本発明は、使用者の下腿と足に取り付けられ、揺動した足にばねによる復元力を加える歩行補助装置に関する。なお、本明細書において「足」は、脚全体を意味せず、足首よりも先端の部位を意味する。

下腿装具と、下腿装具に揺動可能に連結されている足装具を備える歩行補助装置が知られている。そのような歩行補助装置は、下肢装具と呼ばれる場合もある。歩行補助装置はさらに、一端が足装具に連結されているとともに他端が下腿装具に連結されており、揺動した足装具に揺動方向とは逆方向の力を加えるばねユニットを備えている。以下では、ばねユニットが足装具の揺動方向とは逆の方向に加える力（ばねの復元力）を介助力と称することがある。この介助力が、使用者の歩行動作を補助する。そのような歩行補助装置の例が、特許文献１や特許文献２に開示されている。

特開平９−２０６３４７号公報 特開平９−１０３４４３７号公報

足装具と下腿装具の間に単純にばねを介在させると、背屈と底屈のいずれの方向にも足装具に介助力が作用する。使用者の状態によっては、背屈と底屈のいずれかの方向にのみ介助力を加えることが好ましい場合がある。本発明の第１の目的は、背屈と底屈のいずれか一方にのみ介助力を加えることができ、他方に介助力を発生しない歩行補助装置を提供することにある。

また、歩行補助装置は軽量であることが好ましい。例えば、ばねユニットと下腿装具を連結する連結部材、或いはばねユニットと足装具を連結する連結部材にワイヤを採用することができれば軽量化が図れる。しかし、連結部材にワイヤを採用すると、ワイヤのたるみを防止するために、ワイヤに常に張力を与えておく必要がある。ワイヤの弛みを防止するために張力は、本来足装具に加えるべき介助力とは別の力である。即ち、ワイヤの弛みを防止するための張力は、使用者に対する無用な負荷となる。本発明の第２の目的は、介助力を必要としないときにはワイヤの弛み防止のために介助力よりも小さな張力を与えることができる歩行補助装置を提供することにある。

第１の目的を実現するための歩行補助装置は、揺動した足装具に揺動方向とは逆方向の力を与えるばねユニットを備える。このばねユニットは、第１部材と第２部材と圧縮ばねを備えている。第２部材は、第１部材にスライド自在に取り付けられている。圧縮ばねは、第１部材と第２部材の重複部分に配設されている。この圧縮ばねは、第２部材を第１部材に引き込む方向に付勢している。第１部材には、ばねの伸展可能長を自然長より短い所定の長さに規制する規制部が設けられている。即ち、ばねが伸展可能長以下に圧縮されているときには、圧縮ばねが第２部材を第１部材へ引き込む方向の復元力を発生する。このばねユニットは、第２部材が、伸展可能長を越えて第１部材に引き込み可能であることを特徴とする。

上記のばねユニットは、第１部材の先端（ばねを系止している端部と反対側の端部）が足装具に連結され、第２部材の先端（ばねを系止している端部と反対側の端部）が下腿装具に連結される。逆に、第１部材の先端が下腿装具に連結され、第２部材の先端が足装具に連結されていてもよい。

上記のばねユニットの機能を説明するために、ばねユニットが脹脛側に配置されている場合を仮定する。上記のばねユニットは、足装具が背屈し第２部材が第１部材から伸展すると、圧縮ばねが圧縮されて第２部材を引き込む方向に復元力が発生する。即ち、足装具が背屈すると、ばねユニットは、足装具を底屈方向に引き戻す介助力を発生する。足装具が底屈方向に揺動し、第２部材が引き込まれてばねが規制部に当接すると、それ以上はばねは伸びることはできない。さらに足装具が底屈していくと、第２部材は、伸展可能長を超えて第１部材に引き込まれる。伸展可能長を超えて引き込まれている第２部材にはばねの力は作用しない。即ち、足装具は背屈方向の介助力を足装具に加えることはない。

ばねが規制部に当接したときのばねユニットの全長を基準長と称する。このばねユニットは、基準長よりも長く伸びた場合に引っ張り力を発生し、基準長よりも短くなると力を発生しない。そのようなばねユニットを採用することによって、歩行補助装置は、背屈と底屈のいずれか一方のみ介助力を発生する。ここで、ばねユニットを脛側に配置すれば、背屈方向にのみ介助力を発生する歩行補助装置が実現し、ばねユニットを脹脛側に配置すれば、底屈方向にのみ介助力を発生する歩行補助装置が実現する。

上記のばねユニットを採用すると、さらに、背屈方向と底屈方向のそれぞれで異なるばね定数を有する歩行補助装置を実現することができる。そのような歩行補助装置は、次の技術的特徴を備える。（１）下腿装具のすね側と脹脛側のそれぞれにばねユニットが配置されている。（２）それぞれのばねユニットのばねのばね定数が互いに異なっている。（３）いずれか一方のばねユニットのばねが伸展可能長よりも圧縮されているときに他方のばねユニットのばねが伸展可能長を維持する関係が成立している。

第２の目的を実現するための歩行補助装置は、次の技術的特徴を有するばねユニットを備える。このばねユニットは、ばね定数の異なる２つのばねが直列に連結されたばねセットと、ばねセットの一端と下腿装具を連結する第１部材と、ばねセットの他端と足装具を連結する第２部材を備えている。そして、第１部材と第２部材の少なくとも一部がワイヤである。直列に接続されたばねセットのうち、ばね定数の大きいばねを主ばねと称し、ばね定数の小さいばねを補助ばねと称する。ワイヤは、少なくとも、補助ばねによって張力が加えられる。

このばねユニットは、補助ばねによって常にワイヤに張力が与えられる。従って、ワイヤが弛むことはない。補助ばねの長さに余裕があって主ばねの長さが当初の長さを保つことができる間は、足装具には補助ばねの復元力が作用するだけである。補助ばねのばね定数は主ばねのばね定数よりも小さい。従ってこのばねユニットを採用した歩行補助装置は、主ばねの長さが変化するまでは揺動した足装具に加わる力を小さく保つことができる。補助ばねの長さが最大長（あるいは最短長）となったのちは、主ばねの長さが変化する。主ばねによって、所望の介助力を足装具に加えることができる。

このばねユニットはさらに、次の技術的特長を備えているとよい。ばねセットが下肢に沿って配置されている。第１部材は、ばねセットに平行に伸びているとともに、ばねセットの踵側端部と下腿装具を連結している。第２部材は、ばねセットに平行に伸びているとともに、ばねセットの膝側端部と足装具を連結している。そのように構成されたばねユニットを備える歩行補助装置は、ばねユニットの両端が遠ざかる方向に足装具が揺動するときに引っ張り力を発生する。このばねユニットは、圧縮ばねを使って引っ張り力を発生させることができる。このばねユニットは、補助ばねが最短長となってさらに引っ張られたときに主ばねが圧縮されて大きな介助力を足装具に加えることができる。すなわちこの歩行補助装置は、主ばねの長さが変化するまでは、足装具に過大な力を加えることなくワイヤに張力を加えておくことができる。

実施例の歩行補助装置の技術的特徴を以下に挙げる。
（１）補助ばね５２は、主ばね５０の内側に配置されている。補助ばね５２をそのように配置することで、２つのばねを直列で用いているにも関わらずにばねユニットの全長を増大させることがない。

図面を参照して第１実施例の歩行補助装置１００を説明する。図１に、歩行補助装置１００の模式図を示す。なお、図１においてかっこ書きの符号は、後述する第３実施例の歩行補助装置を説明するときに用いる。歩行補助装置１００は、使用者Ｕの下腿に装着される下腿装具１２と使用者Ｕの足に装着される足装具１４を備えている。下腿装具１２と足装具１４は、ジョイント１６で相対的に揺動可能に連結されている。歩行補助装置１００を使用者Ｕに装着したとき、ジョイント１６の回転軸は、使用者Ｕの足首のピッチ軸とほぼ同軸に位置する。なお、ピッチ軸とは、人体の左右方向に伸びる軸を意味する。即ち、ジョイント１６は、足装具１４を背屈・底屈方向に揺動可能に下腿装具１２に連結している。なお、「背屈」は、つま先を脛に近づける方向に足首を曲げることを意味し、「底屈」は、つま先を伸ばす方向に足首を曲げることを意味する。

下腿装具１２の接続部１２ａと足装具１４の接続部１４ａの間に、ばねユニット２０が取り付けられている。別言すれば、ばねユニット２０は、一端が下腿装具１２の接続部１２ａに接続されており、他端が足装具１４の接続部１４ａに接続されている。ばねユニット２０の機能を説明する。なお、ばねユニット２０の構造については後述する。ばねユニット２０は、その全長が所定の長さ以上に伸びると、全長を縮める方向に復元力を発生する。ばねユニット２０は、所定の長さ以下の場合には、復元力を発生しない。以下では、復元力を発生し始めるときのばねユニット２０の全長を基準長と称する。すなわち、歩行補助装置１００は、ばねユニット２０が基準長を超えて伸びるほどに足が背屈したときに、足を底屈方向に戻す介助力を発生する。ばねユニット２０は、基準長以下となるほどに足が底屈したときには、介助力を発生しない。

ばねユニット２０の断面図を図２に示す。図２（Ａ）は、基準長以上に伸びているときのばねユニット２０を示しており、図２（Ｂ）は、基準長以下のときのばねユニット２０を示している。

ばねユニット２０は、第１部材２２と第２部材２４と圧縮ばね２８を備えている。第１部材２２の一端は、下腿装具１２の接続部１２ａに連結されている。第２部材２４の一端は、足装具１４の接続部１４ａに連結されている。接続部１２ａは使用者の膝付近に位置し、接続部１４ａは踵付近に位置する。従って図２の上側を膝側と称し、下側を踵側と称する。

第２部材２４は、第１部材２２にスライド可能に嵌挿されている。第１部材２２と第２部材２４の重複部分にばね２８が配置されている。ばね２８の踵側の端部２８ａは、第１部材２２の踵側の底面２２ａに当接している。ばね２８の膝側の端部２８ｂは、ばね座２６に当接している。即ち、ばね２８は、底面２２ａとばね座２６で挟まれている。ばね座２６には中央に貫通孔２６ａが設けられており、その貫通孔２６ａを第２部材２４が通っている。第２部材２４の膝側の端部には貫通孔２６ａの直径よりも大きいストッパ２４ａが形成されている。第２部材２４は、第１部材２２の底面２２ａに設けられた貫通孔２２ｂを通って足装具１４へ伸びている。即ち、ばね２８は、第１部材２２と第２部材２４の重複部分に配置されており、第２部材２４が第１部材２２から伸展したときに第１部材２２へ引き込む方向の復元力を発生する。別言すれば、ばね２８は、第２部材２４を第１部材２２へ引き込む方向に付勢している。

足装具１４が背屈すると、下腿装具１２の接続点１２ａと足装具１４の接続点１４ａとの間の距離が広がる。足装具１４が背屈すると、ストッパ２４ａがばね座２６に当接し、ばね座２６を踵方向に押し下げる。このとき、ばね座２６がばね２８を圧縮する。圧縮されたばね２８が、底屈方向へ引き戻す復元力（介助力）を足装具１４へ加える。

第１部材２２の内壁に規制部２２ｃが設けられている。規制部２２ｃは、ばね座２６の膝側への移動を規制する。ばね座２６が規制部２２ｃに当接すると、ばね２８はそれ以上伸びることができない。符号Ｌは、第１部材２２の底面２２ａから規制部２２ｃまでの距離を示しており、ばね２８の伸展可能な長さを示している。第２部材２４のストッパ２４ａは、膝方向へはばね座２６から離間することができる。従って、第２部材２４は、ばね２８の伸展可能長Ｌを超えて第１部材２２へ引き込まれることができる。別言すれば、第２部材２４の後端（ストッパ２４ａ）は、ばね２８の伸展可能長Ｌを超えて膝側へ移動することができる。さらに別言すれば、ばねユニット２０は、ばね２８が伸展可能長Ｌに達した後も第２部材２４が第１部材２２内へ後退することができるように構成されている。なお、距離Ｌは、ばね２８の自然長よりも短い長さに設定されている。

足装具１４が底屈方向に揺動していくと、図２（Ｂ）に示すように、第２部材２４のストッパ２４ａは、規制部２２ｃを超えて膝側へ移動する。ストッパ２４ａが規制部２２ｃに規制されずに自由に移動できることによって足装具１４の底屈方向の揺動が許容される。他方、ばね２８は、距離Ｌ以上には伸びることができない。そのような構造によって、ストッパ２４ａが規制部２２ｃを超えて膝側へ移動するとき、足装具１４に復元力は作用しない。ばね座２６が規制部２２ｃに当接しているとともに、ストッパ２４ａにも当接しているときのばねユニット２０の全長が、前記した基準長に相当する。即ち、歩行補助装置１００は、ばねユニット２０が基準長よりも短くなるほど足装具１４が揺動しているときには足装具１４に介助力を加えない。ここで、介助力は、揺動方向とは逆方向に足装具１４に作用するばねの復元力に相当する。歩行補助装置１００は、足装具１４の背屈方向の揺動に対して底屈方向へ向かう介助力を発生するが、背屈方向の介助力を発生しない。この歩行補助装置１００は、底屈方向の介助力を必要とするが背屈方向の介助力を必要としない使用者に適している。

ばねユニット２０を下腿装具のすね側に配置すると、足装具１４の底屈方向の揺動に対して背屈方向の介助力を発生するが、底屈方向の介助力を発生しない歩行補助装置が実現する。そのような歩行補助装置１００は、背屈方向の介助力を必要とするが底屈方向の介助力を必要としない使用者に適している。

なお、ばね２８の伸展可能長Ｌがばね２８の自然長よりも短く規定されているので、この歩行補助装置１００は、ストッパ２４ａがばね座２６を押し下げ始めるとき、すなわち介助力が効き始めるとき、ゼロからステップ状に変化する介助力を加えることができる。

（第２実施例）図３に、第２実施例の歩行補助装置２００を示す。この歩行補助装置２００は、下腿装具１２の脹脛側にばねユニット２０ａを備えているとともに、脛側にもばねユニット２０ｂを備えている。脛側のばねユニット２０ｂは、下腿装具１２の脛側に設けられた接続部１２ｂと、足装具１４の足甲部に設けられた接続部１４ｂの間に介挿されている。図３に示すとおり、ばねユニット２０ａと２０ｂは、ジョイント１６を挟んで背屈側と底屈側のそれぞれに配置されている。ばねユニット２０ａと２０ｂの構造は第１実施例のばねユニット２０の構造と同じである。ただし、ばねユニット２０ａが備えるばねのばね定数Ｋａは、ばねユニット２０ｂが備えるばねのばね定数Ｋｂよりも大きい。

また、ばねユニット２０ａが基準長となるとき、ばねユニット２０ｂも基準長となるように構成されている。別言すれば、一方のばねユニットのばねが伸展可能長よりも圧縮されているときに他方のばねユニットのばねが伸展可能長を維持する関係が成立している。すなわち、いずれか一方のばねユニットが介助力（ばねの復元力）を発生しているときに他方のばねユニットは介助力を発生しないように構成されている。そのように構成することによって、足装具１４が背屈方向に揺動した場合には脹脛側のばねユニット２０ａが底屈方向の介助力を発生し、足装具１４が底屈方向に揺動した場合には脛側のばねユニット２０ｂが背屈方向の介助力を発生する。このとき、介助力が発生しない中立位置からの同じ角度の揺動であっても、背屈方向に揺動したときと底屈方向に揺動したときとでは介助力が異なる。この歩行補助装置２００は、背屈方向と底屈方向で足の動かし易さが異なる使用者に好適である。

特に、底屈方向の介助力を発生するばねユニット２０ａのばね定数Ｋａが、背屈方向の介助力を発生するばねユニット２０ｂのばね定数Ｋｂよりも大きいことは次の利点がある。底屈方向の介助力は、離床時の足のけり出しに貢献する。けり出すときの力は大きいことが好ましい。他方、背屈方向の介助力は、遊脚時のつま先の鉛直可能への垂れを防止する。つま先の垂れの防止には小さな介助力でよい。Ｋａ＞Ｋｂの関係が成立する歩行補助装置は、足のけり出しに貢献する底屈方向には大きな介助力を加えることができるとともに、遊脚時のつま先の垂れを防止する背屈方向には小さな介助力のみを加える。

（第３実施例）第３実施例の歩行補助装置３００を説明する。第３実施例の歩行補助装置３００の構造は、ばねユニットの構造を除いて第１実施例の歩行補助装置１００と同じである。図１において、第３実施例の歩行補助装置を符号３００で表す。歩行補助装置３００が備えるばねユニットを符号４０で表す。

ばねユニット４０の断面図を図４に示す。ばねユニット４０は、主ばね５０と、主ばね５０よりもばね定数の小さい補助ばね５２を備えている。主ばね５０と補助ばね５２は直列に接続されている。ばねユニット４０は、両端の距離が広がると、（即ち、足装具１４が背屈すると）、主ばね５０と補助ばね５２のセットに圧縮力が作用する。図４（Ａ）は、補助ばね５２のみが圧縮されている状態を示しており、図４（Ｂ）は補助ばね５２とともに主ばね５０が圧縮されている状態を示している。

ばねユニット４０の構造を詳細に説明する。ばねユニット４０は、第１部材４２と第２部材６０を備えている。第１部材４２は、ワイヤ４２ａとアウターシリンダ４２ｂから構成されている。第２部材６０は、ワイヤ６０ａとストッパ６０ｂから構成されている。なお、ワイヤ４２ａは、長さ調整ネジ７０を介してアウターシリンダ４２ｂに接続されている。第１部材４２の一端は、下腿装具１２の接続部１２ａに連結されている。第２部材６０の一端は、足装具１４の接続部１４ａに連結されている。接続部１２ａは使用者の膝付近に位置し、接続部１４ａは踵付近に位置する。従って図４の上側を膝側と称し、下側を踵側と称する。

アウターシリンダ４２ｂの内部に、インナーシリンダ４４がスライド可能に配置されている。インナーシリンダ４４の膝側の端部にはフランジが形成されている。アウターシリンダ４２ｂの踵側底面４２ｃとインナーシリンダ４４のフランジの間に主ばね５０が配置されている。アウターシリンダ４２ｂの膝側底面とフランジの間には緩衝材７２が配置されている。図４（Ａ）に示すとおり、主ばね５０の伸展可能長さはＬ１に規制されている。

図４に示すように、インナーシリンダ４４の筒内に補助ばね５２が配置されている。補助ばね５２の踵側端部５２ｂがインナーシリンダ４４の底面に当接しており、補助ばね５２の膝側端部５２ａが第２部材６０のストッパ６０ｂに当接している。

主ばね５０と補助ばね５２は、インナーシリンダ４４を介して直列に接続されている。より詳細には、主ばね５０の膝側端部５０ａと、補助ばね５２の踵側端部５２ｂがインナーシリンダ４４を介して接続されている。主ばね５０と補助ばね５２を合わせてばねセットと称すると、端部５０ｂはばねセットの踵側端部に相当し、端部５２ａはばねセットの膝側端部に相当する。従って、ばねセットの踵側端部５０ｂは、第１部材４２を介して下腿装具１２に連結されており、ばねセットの膝側端部５２ａは、第２部材６０を介して足装具１４に連結されている。なお、第１部材４２と第２部材６０とばねセットは同軸に配置されており、それゆえ、ばねユニット４０の両端が広がると、圧縮ばねである主ばね５０と補助ばね５２がばねユニット４０の両端に引っ張り力を発生する。

ばねユニット４０は下腿装具１２の脹脛側に配置されている。従って、歩行補助装置３００は、足装具１４が背屈方向に揺動すると、足装具１４に底屈方向の介助力を加える。

前述したように、補助ばね５２のばね定数は、主ばね５０のばね定数よりも小さい。従って、足装具１４が背屈方向に揺動するとき、補助ばね５２が最短長Ｌ２となるまでは、ばねセットが発生する復元力（介助力）は、ほぼ補助ばね５２のばね定数に支配される。他方、図４（Ｂ）に示すように、補助ばね５２が最短長Ｌ２まで圧縮された後、足装具１４がさらに背屈すると主ばね５０が圧縮し始める。主ばね５０が短くなってからは、ばねセットが発生する復元力は主ばね５０のばね定数に支配される。このように、ばねユニット４０は、補助ばね５２に圧縮される長さの余裕があるうちは、足装具１４に大きな介助力を発生させない。このとき、補助ばね５２によるわずかな復元力によって、ワイヤ４２ａと６０ａに張力が加えられる。従って、足装具１４に大きな介助力を加えることなく、ワイヤ４２ａと６０ａの弛みが防止される。

他方、足装具１４が背屈して補助ばね５２が最短長Ｌ２となると、それ以上に足装具１４が背屈するときには主ばね５０が圧縮される。このときには、主ばね５０の復元力が介助力として足装具１４に加わる。このばねユニット４０を備えた歩行補助装置３００は、ワイヤを採用することによって軽量化が図られる。歩行補助装置３００は、足装具１４の揺動角が所定値以下のときにはワイヤに弛み防止の低い張力を加えることができるとともに、揺動角が所定値を越えると大きな介助力を加えることができる。ここで揺動角の所定値は、主ばね５０が伸展可能長Ｌ１を維持しており、かつ、補助ばね５２が最短長Ｌ２となるときの揺動角に相当する。

ばねユニット４０のその他の特徴を説明する。図４に示すように、補助ばね５２は、主ばね５０の内側に配置されている。そのような配置によって、ばね定数の異なる２つのばねを用いながら、ばねユニットの全長は、主ばねのみを用いる場合とほぼ同じである。このばねユニット４０は、ばね定数の異なる２つのばねを用いながらも全長を増大させることがない。

第３実施例の歩行補助装置３００は、軽量化のために、弛むことなくワイヤをばねユニットの連結に採用することができる。この歩行補助装置３００は、介助力を必要としないときにはばねユニットを連結するワイヤの弛み防止のための小さな張力を与えることができる。歩行補助装置３００の概要は次の通りである。歩行補助装置３００は、揺動した足装具に揺動方向とは逆方向の力を与えるばねユニット４０を備える。ばねユニット４０は、ばね定数の異なる２つのばねが直列に連結されたばねセットと、ばねセットの一端と下腿装具を連結する第１部材と、ばねセットの他端と足装具を連結する第２部材を備えている。そして、第１部材と第２部材の少なくとも一部がワイヤである。直列に接続されたばねセットのうち、ばね定数の小さいばねが、介助力ほど大きくない張力をワイヤに与える。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

図１は、第１実施例及び第３実施例の歩行補助装置の模式図である。 図２は、第１実施例のばねユニットの模式的断面図である。 図３は、第３実施例の歩行補助装置の模式図である。 図４は、第３実施例のばねユニットの模式的断面図である。

符号の説明

１２：下腿装具
１４：足装具
１６：ジョイント
２０：ばねユニット
２２：第１部材
２４：第２部材
２６：ばね座
２８：ばね
４０：ばねユニット
４２：第１部材
４２ａ：ワイヤ
４２ｂ：アウターシリンダ
５０：主ばね
５２：補助ばね
６０：第２部材
６０ａ：ワイヤ
６０ｂ：ストッパ
１００、２００、３００：歩行補助装置

Claims (4)

1. 下腿装具と、
   下腿装具に揺動可能に連結されている足装具と、
   一端が下腿装具に連結されているとともに他端が足装具に連結されているばねユニットと、を備える歩行補助装置であり、
   ばねユニットが、
   第１部材と、
   第１部材にスライド自在に取り付けられている第２部材と、
   第１部材と第２部材の重複部分に配設されており、第２部材を第１部材に引き込む方向に付勢しているばねと、を備えており、
   ばねの伸展可能長を自然長より短い所定の長さに規制する規制部が第１部材に設けられているとともに、第２部材が、伸展可能長を越えて第１部材に引き込み可能であることを特徴とする歩行補助装置。
2. 下腿装具のすね側と脹脛側のそれぞれにばねユニットが配置されており、それぞれのばねユニットのばねのばね定数が互いに異なっており、いずれか一方のばねユニットのばねが伸展可能長よりも圧縮されているときに他方のばねユニットのばねが伸展可能長を維持する関係が成立していることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 下腿装具と、
   下腿装具に揺動可能に連結されている足装具と、
   一端が下腿装具に連結されているとともに他端が足装具に連結されているばねユニットと、を備える歩行補助装置であり、
   ばねユニットが、
   ばね定数の異なる２つのばねが直列に連結されたばねセットと、
   ばねセットの一端と下腿装具を連結している第１部材と、
   ばねセットの他端と足装具を連結している第２部材と、を備えており、
   第１部材と第２部材の少なくとも一部がワイヤであることを特徴とする歩行補助装置。
4. ばねセットが下腿に沿って配置されており、
   第１部材は、ばねセットに平行に伸びているとともに、ばねセットの踵側端部と下腿装具を連結しており、
   第２部材は、ばねセットに平行に伸びているとともに、ばねセットの膝側端部と足装具を連結していることを特徴とする請求項３に記載の歩行補助装置。

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