JP2010108180A

JP2010108180A - Driving intention estimation device

Info

Publication number: JP2010108180A
Application number: JP2008278703A
Authority: JP
Inventors: Yohei Satomi; 洋平里見; Masami Aga; 正己阿賀; Eisaku Akutsu; 英作阿久津; Makoto Tanaka; 信田中
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-10-29
Filing date: 2008-10-29
Publication date: 2010-05-13

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving intention estimation device for highly precisely estimating the driving intention of a driver when a traffic light at an intersection is changed to yellow. SOLUTION: A driving intention estimation device 1 is provided with: a road-to-vehicle communication part 3 for acquiring traffic light information at an intersection P; a camera 8 for imaging a driver, a line-of-sight information processing part 14, a brake pedal sensor 6, an accelerator pedal sensor 7, and a driving operation information processing part 15 for detecting the line-of-sight direction of the driver or the driving operation of a vehicle by the driver; and a line-of-sight information storage part 14 and a driving operation information processing part 15 for estimating whether the driver intends to stop or pass the intersection based on the detection results of the camera 8 imaging the driver, the line-of-sight information processing part 14, the brake pedal sensor 6, the accelerator pedal sensor 7, and the driving operation information processing part 15 when it is recognized that a traffic signal E ahead has been changed to yellow from the traffic light information acquired by the road-to-vehicle communication part 3. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、運転者による車両の運転意思を推定する運転意思推定装置に関するものである。 The present invention relates to a driving intention estimation device that estimates a driving intention of a vehicle by a driver.

従来、車両の交差点接近時における運転者の注視動作及びブレーキ操作から、交差点において運転者が将来的に不慮の事態に遭遇する可能性である不慮遭遇度を予測し、車内の表示モニタによって予測した不慮遭遇度を運転者に伝達する運転者将来状況予測装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許第３９４５３０５号公報 Conventionally, from the driver's gaze movement and braking operation when approaching an intersection of a vehicle, the unexpected encounter degree that is a possibility that the driver will encounter an unexpected situation at the intersection is predicted by a display monitor in the vehicle. There is known a driver future situation prediction apparatus that transmits an unexpected encounter degree to a driver (for example, see Patent Document 1).
Japanese Patent No. 3945305

しかしながら、前述した運転者将来状況予測装置にあっては、交差点接近時における運転者の注視動作やブレーキ操作を検出して、運転者の不慮遭遇度を予測しているが、信号機が青色表示から黄色表示に切り替わった場合における運転者の挙動（交差点を通過するのか交差点の手前で停止するのか）については十分に考慮されていない。このため、表示モニタによって運転者に不慮遭遇度を伝達しても、交差点における安全性の向上に十分寄与していないという問題点があった。 However, in the above-described driver future situation prediction device, the driver's gaze operation and braking operation when approaching an intersection are detected to predict the driver's unexpected encounter degree. The driver's behavior (whether passing through the intersection or stopping before the intersection) when the display is switched to yellow is not sufficiently considered. For this reason, there is a problem that even if the unexpected encounter degree is transmitted to the driver through the display monitor, it does not sufficiently contribute to the improvement of safety at the intersection.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、交差点において信号機が黄色表示に切り替わった場合の運転者の運転意思を高精度に推定する運転意思推定装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and provides a driving intention estimation device that accurately estimates a driver's driving intention when a traffic light is switched to a yellow display at an intersection. Objective.

本発明は、交差点において運転者による車両の運転意思を推定する運転意思推定装置であって、交差点における信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、運転者の視線方向の検出又は運転者による車両の運転操作を検出する運転操作検出手段と、信号機情報取得手段により取得された信号機情報から前方の信号機が黄色表示に切り替わったことを認識した場合に、運転操作検出手段の検出結果に基づき、交差点における運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する運転意思推定手段と、を備えることを特徴とする。 The present invention relates to a driving intention estimation device for estimating a driving intention of a vehicle by a driver at an intersection, a traffic signal information acquisition means for acquiring traffic signal information at the intersection, detection of a driver's line-of-sight direction, or detection of a vehicle by a driver. Based on the detection result of the driving operation detection means, when it is recognized from the traffic signal information acquired by the driving operation detection means that detects the driving operation and the traffic light information acquired by the traffic signal information acquisition means, at the intersection Driving intention estimation means for estimating whether the driver's driving intention is a stopping intention or a passing intention.

この運転意思推定装置では、車両の交差点接近時において信号機が青色表示から黄色表示に切り替わった場合に、運転者の視線方向や運転操作から運転者の運転意思が交差点の手前で停止する停止意思であるか交差点を通過する通過意思であるかを推定する。運転者は、交差点の信号機が青色表示から黄色表示に切り替わった際に、交差点の手前で停止する停止意思を持った場合、一般的に、車両の直前の領域や停止目標となる一時停止線を注視する、ブレーキペダルを踏むなどの運転操作を行う。一方、交差点を通過する通過意思を持った場合においては、一般的に、前方を走行する先行車両や一時停止線より奥の交差点内を注視する、アクセルペダルを踏むなどの運転操作を行う。従って、この運転意思推定装置によれば、運転者の視線方向や運転操作に基づいて、運転者の運転意思を推定することで、運転者の運転意思を高精度に推定することが可能となる。その結果、周囲の他車両が予測しにくい、信号機が黄色表示に切り替わった場合における運転者の運転意思を推定して、例えば推定した運転者の運転意思を周囲の他車両に報知することにより、交通の流れをスムースにすることができ、交差点のより安全な通行を実現することが可能になる。 In this driving intention estimation device, when the traffic signal is switched from blue to yellow when the vehicle approaches the intersection, the driver's driving intention is stopped before the intersection from the driver's line of sight or driving operation. Estimate whether there is an intention to pass through the intersection. If the driver has the intention to stop before the intersection when the traffic light at the intersection has changed from blue to yellow, the driver will generally indicate a stop line that is the area immediately before the vehicle or the stop target. Perform driving operations such as watching and depressing the brake pedal. On the other hand, when there is a willingness to pass through an intersection, generally, a driving operation such as watching a preceding vehicle traveling ahead or an intersection behind a temporary stop line or stepping on an accelerator pedal is performed. Therefore, according to this driving intention estimation device, it is possible to estimate the driver's driving intention with high accuracy by estimating the driver's driving intention based on the driver's line-of-sight direction and driving operation. . As a result, it is difficult to predict other surrounding vehicles, estimating the driver's driving intention when the traffic light switches to yellow display, for example, by notifying the estimated driving intention of the driver to other surrounding vehicles, The traffic flow can be made smoother and safer traffic at the intersection can be realized.

また、運転操作検出手段は、運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、を有していることが好ましい。この場合、運転者のブレーキ操作に基づいて運転者の運転意思が停止意思であることをより確実に推定できると共に、運転者のアクセル操作に基づいて運転者の運転意思が通過意思であることをより確実に推定することができる。 The driving operation detection means preferably includes a brake operation detection means for detecting a driver's brake operation and an accelerator operation detection means for detecting the driver's accelerator operation. In this case, it can be more reliably estimated that the driver's driving intention is a stop intention based on the driver's brake operation, and the driver's driving intention is a passing intention based on the driver's accelerator operation. It can be estimated more reliably.

また、交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、運転意思推定手段は、信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における運転操作検出手段の検出結果に基づき、運転者が交差点入口の一時停止線又は一時停止線の手前を注視しており、かつ、最後にブレーキ操作を行ったと判断した場合に、運転者の運転意思が停止意思であると推定することが好ましい。このような構成によれば、停止意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線又は一時停止線の手前の注視行動が検出され、かつ検出時間内における最後に車両停止のためのブレーキ操作が検出された場合に、運転者の運転意思が停止意思であるとの推定を行うので、高精度な停止意思の推定が可能となる。 Further, the vehicle further comprises stop line detecting means for detecting a temporary stop line at the intersection, and the driving intention estimating means is based on the detection result of the driving operation detecting means from when the traffic light switches to a yellow state until the detection time elapses. , If the driver is watching the temporary stop line at the intersection entrance or just before the temporary stop line and it is determined that the brake operation was last performed, the driver's intention to drive is estimated to be a stop intention Is preferred. According to such a configuration, a brake operation for stopping the vehicle at the end of the detection time is detected, and a gaze action before the temporary stop line or the temporary stop line that is likely to be performed by a driver who intends to stop is detected. When is detected, it is estimated that the driver's intention to drive is a stop intention, so that it is possible to estimate the stop intention with high accuracy.

また、交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、運転意思推定手段は、信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における運転操作検出手段の検出結果に基づき、運転者が交差点入口の一時停止線より奥を注視しており、かつ、ブレーキ操作及びアクセル操作を行わなかったと判断した場合、又は運転者が交差点入口の一時停止線より奥を注視しており、かつ、最後にアクセル操作を行ったと判断した場合に、運転者の運転意思が通過意思であると推定することが好ましい。このような構成によれば、通過意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線より奥に対する注視行動が検出され、かつ、車両停止のためのブレーキ操作が検出されない場合、又は一時停止線より奥に対する注視行動が検出され、かつ、検出時間内における最後にアクセル操作が検出された場合に、運転者の運転意思が通過意思であるとの推定を行うので、高精度な通過意思の推定が可能となる。 Further, the vehicle further comprises stop line detecting means for detecting a temporary stop line at the intersection, and the driving intention estimating means is based on the detection result of the driving operation detecting means from when the traffic light switches to a yellow state until the detection time elapses. The driver is gazing deeper than the stop line at the entrance of the intersection and determines that the driver does not perform the brake operation or accelerator operation, or the driver is gazing deeper than the stop line at the intersection entrance. And when it is judged that the accelerator operation was performed last, it is preferable to estimate that the driver's driving intention is the intention to pass. According to such a configuration, when a gaze action to the back is detected from a temporary stop line that is likely to be performed by a driver having a willingness to pass, and a brake operation for stopping the vehicle is not detected, or a temporary stop line When the gaze behavior toward the back is detected and the accelerator operation is detected at the end within the detection time, it is estimated that the driver's intention to drive is the intention to pass. Is possible.

また、運転意思推定手段による推定結果を交差点付近の移動体に報知する報知手段を更に備えることが好ましい。このような構成によれば、交差点付近における他車両などの移動体が、報知された車両の運転者の通過意思や停止意思に応じて、予め減速や進路調整などの回避行動を行うことが可能となるので、交通の流れをスムースにすることができ、交差点のより安全な通行を実現することが可能になる。 Moreover, it is preferable to further provide a notification means for notifying the mobile body near the intersection of the estimation result by the driving intention estimation means. According to such a configuration, it is possible for a moving body such as another vehicle near the intersection to perform avoidance actions such as deceleration or course adjustment in advance in accordance with the notified vehicle driver's intention to pass or stop. Therefore, the traffic flow can be made smoother and safer traffic at the intersection can be realized.

また、運転者の交差点運転結果を記録する交差点運転結果記録手段を更に備え、運転意思推定手段は、交差点運転結果に基づいて、運転者の運転意思が通過意思であるか停止意思であるかを推定することが好ましい。この場合、過去の交差点運転結果を参照することにより、交差点通過時又は停止時における運転者の視線方向や運転操作の傾向を考慮することができるので、より確実な運転意思の推定が可能になる。 The vehicle further comprises an intersection driving result recording means for recording the driver's intersection driving result, and the driving intention estimating means determines whether the driver's driving intention is a passing intention or a stopping intention based on the intersection driving result. It is preferable to estimate. In this case, by referring to past intersection driving results, it is possible to consider the driver's line-of-sight direction and driving operation tendency when passing or stopping at the intersection, so that it is possible to more reliably estimate the driving intention. .

本発明によれば、交差点において信号機が黄色表示に切り替わった場合の運転者の運転意思を高精度に推定できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a driver | operator's drive intention when a traffic signal switches to yellow display in an intersection can be estimated with high precision.

以下、図面を参照して、本発明に係る運転意思推定装置の実施の形態を説明する。 Embodiments of a driving intention estimation device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施の形態に係る運転意思推定装置は、交差点において、車両前方の信号機が青色状態から黄色状態に切り替わった場合に、運転者の運転意思が交差点を通過する通過意思であるか交差点の手前で停止する停止意思であるかを推定し、推定した運転意思を周囲の移動体（例えば、他車両や歩行者）に報知する。特に、本実施の形態では、一時停止線を有する十字路の交差点に自車両が接近した場合における運転意思推定装置の動作について詳細に説明する。 In the driving intention estimation device according to the present embodiment, when the traffic light in front of the vehicle is switched from the blue state to the yellow state at the intersection, the driving intention of the driver is an intention to pass through the intersection or before the intersection. It is estimated whether it is a stop intention to stop, and the estimated driving intention is notified to surrounding mobile bodies (for example, other vehicles and pedestrians). In particular, in the present embodiment, the operation of the driving intention estimation device when the host vehicle approaches a crossroad intersection having a temporary stop line will be described in detail.

図１〜図４を参照して、本実施の形態に係る運転意思推定装置１について説明する。図１は、本発明に係る運転意思推定装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図２は、交差点周辺の平面図である。図３は、図２の状態から検出時間経過後を示す平面図である。図４は、図２に示す交差点周辺の斜視図である。なお、図２においては、青色表示の信号機Ｅが黄色表示に切り替わる時の自車両Ａの位置を一点鎖線で示している。また、図４に示す矢印Ｍは、自車両Ａの前方の一時停止線Ｓを注視する運転者の視線を表し、矢印Ｎは、自車両Ａの前方の他車両Ｃ３を注視する運転者の視線を表している。 With reference to FIGS. 1-4, the driving intention estimation apparatus 1 which concerns on this Embodiment is demonstrated. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a driving intention estimation device according to the present invention. FIG. 2 is a plan view around the intersection. FIG. 3 is a plan view showing a state after the detection time has elapsed from the state of FIG. FIG. 4 is a perspective view around the intersection shown in FIG. In FIG. 2, the position of the host vehicle A when the blue-colored traffic light E switches to yellow display is indicated by a one-dot chain line. 4 represents the line of sight of the driver watching the temporary stop line S ahead of the host vehicle A, and the arrow N shows the line of sight of the driver watching the other vehicle C3 in front of the host vehicle A. Represents.

運転意思推定装置１は、自車両Ａの交差点Ｐ接近時において、前方の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わった場合に、運転者の視線方向及び運転操作を検出して、その検出結果から運転者の運転意思を推定し、推定した運転意思を周囲の移動体に報知する。そのために、運転意思推定装置１は、ナビゲーションシステム２、路車間通信部３、車速センサ４、ステレオカメラ５を備えている。更に、運転意思推定装置１は、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、運転者撮像用カメラ８、車々間通信部９、及び運転意思推定ＥＣＵ[Electric Control Unit]１０を備えており、運転意思推定ＥＣＵ１０に停止線距離算出部１１、信号機情報判定部１２、交差点運転結果記録部１３、視線情報処理部１４、運転操作情報処理部１５が構成される。 The driving intention estimation device 1 detects the driver's line-of-sight direction and driving operation when the traffic signal E ahead changes from the blue state to the yellow state when the host vehicle A approaches the intersection P. From the detection result The driver's driving intention is estimated, and the estimated driving intention is notified to surrounding mobile bodies. For this purpose, the driving intention estimation device 1 includes a navigation system 2, a road-vehicle communication unit 3, a vehicle speed sensor 4, and a stereo camera 5. The driving intention estimation device 1 further includes a brake pedal sensor 6, an accelerator pedal sensor 7, a driver imaging camera 8, a vehicle-to-vehicle communication unit 9, and a driving intention estimation ECU [Electric Control Unit] 10 to estimate driving intention. The ECU 10 includes a stop line distance calculation unit 11, a traffic light information determination unit 12, an intersection driving result recording unit 13, a line-of-sight information processing unit 14, and a driving operation information processing unit 15.

なお、本実施の形態では、ナビゲーションシステム２が特許請求の範囲に記載する停止線検出手段に相当し、路車間通信部３が特許請求の範囲に記載する信号機情報取得手段に相当し、ブレーキペダルセンサ６が特許請求の範囲に記載するブレーキ操作検出手段に相当し、アクセルペダルセンサ７が特許請求の範囲に記載するアクセル操作検出手段に相当し、車々間通信部９が特許請求の範囲に記載する報知手段に相当し、運転者撮像用カメラ８、視線情報処理部１４、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、及び運転操作情報処理部１５が特許請求の範囲に記載する運転操作検出手段に相当し、交差点運転結果記録部１３が特許請求の範囲に記載する交差点運転結果記録手段に相当し、視線情報処理部１４及び運転操作情報処理部１５が特許請求の範囲に記載する運転意思推定手段に相当する。 In the present embodiment, the navigation system 2 corresponds to the stop line detection means described in the claims, the road-to-vehicle communication unit 3 corresponds to the traffic light information acquisition means described in the claims, and the brake pedal The sensor 6 corresponds to the brake operation detecting means described in the claims, the accelerator pedal sensor 7 corresponds to the accelerator operation detecting means described in the claims, and the inter-vehicle communication unit 9 is described in the claims. It corresponds to the notification means, and the driver imaging camera 8, the line-of-sight information processing section 14, the brake pedal sensor 6, the accelerator pedal sensor 7, and the driving operation information processing section 15 correspond to the driving operation detection means described in the claims. The intersection driving result recording unit 13 corresponds to the intersection driving result recording unit described in the claims, and the line-of-sight information processing unit 14 and the driving operation information processing unit Part 15 corresponds to the operation intention estimating unit described in the appended claims.

ナビゲーションシステム２は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより自車両Ａの位置を検出するＧＰＳ受信部と、道路形状や交差点の位置等を記憶した地図データベースとを有している。ナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信部が検出した自車両Ａの位置と地図データベースとから、自車両Ａの前方に位置する交差点Ｐを検出する。ナビゲーションシステム２は、検出した交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの位置関係を停止線距離情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。 The navigation system 2 includes a GPS receiver that detects the position of the host vehicle A by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites, and a map database that stores road shapes, intersection positions, and the like. The navigation system 2 detects an intersection P located in front of the host vehicle A from the position of the host vehicle A detected by the GPS receiver and the map database. The navigation system 2 transmits the detected positional relationship between the temporary stop line S at the entrance of the intersection P and the host vehicle A to the driving intention estimation ECU 10 as stop line distance information.

また、ナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信部が検出した自車両Ａの位置と地図データベースとから、交差点Ｐにおける自車両Ａの運転結果（交差点の手前で停止したか、交差点を通過したか）を認識する。ナビゲーションシステム２は、認識した交差点Ｐにおける運転結果の情報を運転結果情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。 In addition, the navigation system 2 recognizes the driving result of the vehicle A at the intersection P (whether it stopped before the intersection or passed through the intersection) from the position of the vehicle A detected by the GPS receiver and the map database. To do. The navigation system 2 transmits information on the driving result at the recognized intersection P to the driving intention estimation ECU 10 as driving result information.

路車間通信部３は、道路に設けられた路側送受信機（例えば、光ビーコン）と間で路車間通信を行う。路車間通信部３は、路車間通信によって、交差点Ｐ入口の信号機Ｅに関する信号機情報、具体的には信号機の表示が青色表示、黄色表示、赤色表示に切り替わるタイミングに関する情報を取得する。路車間通信部３は、取得した信号機情報を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。 The road-to-vehicle communication unit 3 performs road-to-vehicle communication with a roadside transceiver (for example, an optical beacon) provided on the road. The road-to-vehicle communication unit 3 acquires traffic signal information related to the traffic light E at the entrance of the intersection P, specifically, information related to the timing at which the display of the traffic light is switched to blue display, yellow display, and red display through road-to-vehicle communication. The road-vehicle communication unit 3 transmits the acquired traffic signal information to the driving intention estimation ECU 10.

車速センサ４は、車両の４輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出する車輪速センサである。車速センサ４では、所定時間毎の車輪の回転パルス数を検出し、その検出した車輪回転パルス数を車輪速信号として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。運転意思推定ＥＣＵ１０では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。 The vehicle speed sensor 4 is a wheel speed sensor that is provided on each of the four wheels of the vehicle and detects the rotational speed of the wheel (the number of pulses corresponding to the rotation of the wheel). The vehicle speed sensor 4 detects the number of wheel rotation pulses per predetermined time, and transmits the detected number of wheel rotation pulses to the driving intention estimation ECU 10 as a wheel speed signal. The driving intention estimation ECU 10 calculates the wheel speed from the rotational speed of each wheel, and calculates the vehicle body speed (vehicle speed) from the wheel speed of each wheel.

ステレオカメラ５は、自車両Ａの周囲の画像を取得する複数のＣＣＤカメラと、取得した画像を認識して他車両Ｂ１〜Ｂ４，Ｃ１〜Ｃ４や歩行者Ｄ等の移動体を検出する画像処理部とを有している（図２参照）。この画像処理部では、ＣＣＤカメラが撮像した画像内からエッジ抽出やパターン認識処理等によって移動体候補を抽出する。そして、複数の取得画像中における移動体の位置の違いを基にして三角測量方式により、自車両Ａと移動体との距離を求める。また、時間の異なる複数の取得画像中における移動体の位置の違いから、移動体の移動方向や自車両Ａに対する相対速度を求める。ステレオカメラ５は、検出した移動体情報（移動体の位置、移動方向、及び相対速度）を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。なお、ステレオカメラ５の死角に位置する他車両は、後述する車々間通信部９によって検出できる。 The stereo camera 5 has a plurality of CCD cameras that acquire images around the host vehicle A and image processing that recognizes the acquired images and detects moving objects such as other vehicles B1 to B4, C1 to C4, and a pedestrian D. (Refer to FIG. 2). In this image processing unit, moving object candidates are extracted from the image captured by the CCD camera by edge extraction, pattern recognition processing, or the like. And the distance of the own vehicle A and a moving body is calculated | required by the triangulation method based on the difference in the position of the moving body in a some acquired image. Further, the moving direction of the moving body and the relative speed with respect to the host vehicle A are obtained from the difference in position of the moving body in the plurality of acquired images having different times. The stereo camera 5 transmits the detected moving body information (the position of the moving body, the moving direction, and the relative speed) to the driving intention estimation ECU 10. In addition, the other vehicle located in the blind spot of the stereo camera 5 can be detected by the inter-vehicle communication unit 9 described later.

ブレーキペダルセンサ６は、運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作を検出する。ブレーキペダルセンサ６は、検出したブレーキペダルの踏み込み操作をブレーキ操作情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。アクセルペダルセンサ７は、運転者による自車両Ａのアクセルペダルの踏み込み操作を検出する。アクセルペダルセンサ７は、検出したアクセルペダルの踏み込み操作をアクセル操作情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。 The brake pedal sensor 6 detects the depression operation of the brake pedal of the host vehicle A by the driver. The brake pedal sensor 6 transmits the detected depression operation of the brake pedal to the driving intention estimation ECU 10 as brake operation information. The accelerator pedal sensor 7 detects a depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A by the driver. The accelerator pedal sensor 7 transmits the detected depression operation of the accelerator pedal to the driving intention estimation ECU 10 as accelerator operation information.

運転者撮像用カメラ８は、例えば自車両Ａのステアリングカバーの内側に設置され、運転席に座った運転者の顔画像を撮像するＣＣＤカメラである。運転者撮像用カメラ８は、撮像した運転者の顔画像情報を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。 The driver imaging camera 8 is a CCD camera that is installed, for example, inside the steering cover of the host vehicle A and captures a face image of the driver sitting on the driver's seat. The driver imaging camera 8 transmits the captured driver's face image information to the driving intention estimation ECU 10.

車々間通信部９は、自車両Ａ周辺に存在する車々間通信可能な他車両Ｂ１〜Ｂ４との間で車々間通信を行う。車々間通信部９は、車々間通信によって車々間通信可能な他車両Ｂ１〜Ｂ４，Ｃ１〜Ｃ４の位置、移動方向、車速に関する情報を周辺車両情報として取得すると共に、取得した周辺車両情報を運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から停止意思報知指令を送信された場合、停止意思報知指令によって指定された自車両Ａの後方の他車両Ｂ１に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止する旨を報知する。また、車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から通過意思報知指令を送信された場合、通過意思報知指令によって指定された交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐを通過する旨を報知する。また、車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から推定不能報知指令を送信された場合、推定不能報知指令によって指定された交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止するか交差点Ｐを通過するかが不明である旨を報知する。 The vehicle-to-vehicle communication unit 9 performs vehicle-to-vehicle communication with other vehicles B1 to B4 existing around the host vehicle A and capable of vehicle-to-vehicle communication. The inter-vehicle communication unit 9 acquires information on the positions, moving directions, and vehicle speeds of other vehicles B1 to B4, C1 to C4 capable of inter-vehicle communication by inter-vehicle communication as peripheral vehicle information, and the acquired peripheral vehicle information is a driving intention estimation ECU 10 Send to. When the stop intention notification command is transmitted from the driving intention estimation ECU 10, the inter-vehicle communication unit 9 has the host vehicle A in front of the intersection P with respect to the other vehicle B1 behind the host vehicle A specified by the stop intention notification command. Notify that it will stop. Further, when the vehicle intention communication command 9 is transmitted from the driving intention estimation ECU 10, the inter-vehicle communication unit 9 causes the host vehicle A to cross the intersection P with respect to the other vehicles B 2 to B 4 entering the intersection P designated by the passage intention notification command. Announces that it passes. Further, when the vehicle-to-vehicle communication unit 9 receives a non-estimable notification command from the driving intention estimation ECU 10, the vehicle-to-vehicle communication unit 9 transmits the own vehicle to the other vehicles B1 to B4 around the own vehicle A toward the intersection P specified by the non-estimable notification command. It is informed that it is unknown whether A stops before the intersection P or passes through the intersection P.

運転意思推定ＥＣＵ１０は、演算処理を行うＣＰＵ[Central Processing Unit]、記憶部となるＲＯＭ[Read Only Memory]及びＲＡＭ[Random Access Memory]、画像処理チップなどから構成される電子制御ユニットである。運転意思推定ＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム２、路車間通信部３、車速センサ４、ステレオカメラ５、ブレーキペダルセンサ６、アクセルペダルセンサ７、運転者撮像用カメラ８、車々間通信部９と電気的に接続されており、運転意思推定装置１を統括制御する。運転意思推定ＥＣＵ１０は、ＲＯＭに格納されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、停止線距離算出部１１、信号機情報判定部１２、交差点運転結果記録部１３、視線情報処理部１４、運転操作情報処理部１５を構成する。 The driving intention estimation ECU 10 is an electronic control unit including a CPU [Central Processing Unit] that performs arithmetic processing, a ROM [Read Only Memory] and a RAM [Random Access Memory] that are storage units, an image processing chip, and the like. Driving intention estimation ECU 10 is electrically connected to navigation system 2, road-to-vehicle communication unit 3, vehicle speed sensor 4, stereo camera 5, brake pedal sensor 6, accelerator pedal sensor 7, driver imaging camera 8, and inter-vehicle communication unit 9. The driving intention estimation device 1 is controlled overall. The driving intention estimation ECU 10 loads an application program stored in the ROM into the RAM and executes it by the CPU, thereby causing the stop line distance calculating unit 11, the traffic signal information determining unit 12, the intersection driving result recording unit 13, and the line-of-sight information processing unit. 14, the driving operation information processing unit 15 is configured.

停止線距離算出部１１は、ナビゲーションシステム２から送信された停止線情報に基づき、交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離を算出する。停止線距離算出部１１は、算出した一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が所定の推定開始距離Ｌ以下であるか否かを判定する（図２参照）。 The stop line distance calculation unit 11 calculates the distance between the temporary stop line S at the entrance of the intersection P and the host vehicle A based on the stop line information transmitted from the navigation system 2. The stop line distance calculation unit 11 determines whether or not the calculated distance between the temporary stop line S and the host vehicle A is equal to or less than a predetermined estimated start distance L (see FIG. 2).

信号機情報判定部１２は、停止線距離算出部１１が一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が推定開始距離Ｌ以下であると判定した場合、路車間通信部３が取得した信号機情報と車速センサ４が検出した車輪速信号から算出した車速とに基づいて、自車両Ａが交差点Ｐ内に進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わるか否かを判定する（図２及び図３参照）。 When the stop line distance calculation unit 11 determines that the distance between the temporary stop line S and the host vehicle A is equal to or less than the estimated start distance L, the traffic signal information determination unit 12 determines the traffic signal information and the vehicle speed acquired by the road-to-vehicle communication unit 3. Based on the vehicle speed calculated from the wheel speed signal detected by the sensor 4, it is determined whether or not the traffic light E at the entrance of the intersection P switches from the blue state to the yellow state before the host vehicle A enters the intersection P. (See FIG. 2 and FIG. 3).

交差点運転結果記録部１３は、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づいて、運転者個人を認証する個人認証機能を有している。交差点運転結果記録部１３は、ナビゲーションシステム２から送信された運転結果情報と運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報とに基づき、交差点において信号機が黄色表示となった場合に自車両Ａが停止したか通過したかの運転結果、及び後述する視線情報処理部１４が検出した交差点接近時における運転者の視線方向を交差点運転結果として記録する。 The intersection driving result recording unit 13 has a personal authentication function for authenticating the individual driver based on the driver's face image information transmitted from the driver imaging camera 8. The intersection driving result recording unit 13 is based on the driving result information transmitted from the navigation system 2 and the driver's face image information transmitted from the driver imaging camera 8 when the traffic light is displayed in yellow at the intersection. The driving result indicating whether the host vehicle A has stopped or passed, and the driver's line-of-sight direction when approaching the intersection detected by the line-of-sight information processing unit 14 described later are recorded as the intersection driving result.

視線情報処理部１４は、信号機情報判定部１２が交差点Ｐ内に自車両Ａが進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わると判定した場合、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づいて、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間における運転者の視線方向を検出する。ここで、検出時間Ｔは、所定の時間であってもよく、例えば信号機Ｅが黄色表示に切り替わった時の自車両Ａと交差点Ｐとの距離や自車両Ａの車速に対応して変化する時間であってもよい。 When the traffic light information determination unit 12 determines that the traffic light E at the entrance of the intersection P is switched from the blue state to the yellow state before the own vehicle A enters the intersection P, the traffic information processing unit 14 is for driver imaging. Based on the driver's face image information transmitted from the camera 8, the driver's line-of-sight direction is detected from when the traffic light E switches to the yellow state until the detection time T elapses. Here, the detection time T may be a predetermined time. For example, the detection time T changes in accordance with the distance between the own vehicle A and the intersection P when the traffic light E switches to yellow display and the vehicle speed of the own vehicle A. It may be.

視線情報処理部１４は、検出した運転者の視線方向、ナビゲーションシステム２から送信された停止線距離情報、及び交差点運転結果記録部１３に記録された交差点運転結果に基づいて、運転者の運転意思が交差点Ｐを通過する通過意思か交差点Ｐの手前で停止する停止意思かを推定する。具体的には、視線情報処理部１４は、検出した運転者の視線方向より、運転者が一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前を注視しているか一時停止線Ｓの奥を注視しているかを判定する（図４参照）。運転者は、一般的に、交差点Ｐの一時停止線Ｓにおいて停止する場合には、一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前を注視し、交差点Ｐを通過する場合には、一時停止線Ｓの奥を注視する。そこで、視線情報処理部１４は、運転者が一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前を注視していると判定した場合には、運転者の運転意思は停止意思であると推定する。また、視線情報処理部１４は、運転者が一時停止線Ｓの奥を注視していると判定した場合には、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。また、運転者ごとの過去の交差点運転結果を参照して、運転意思に応じた運転者の視線移動の傾向等を考慮して運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する。尚、図４の一時停止線Ｓの先の交差する道路の境界線上の仮想線Ｓ´を一時停止線Ｓの代わりとしてもよい。 The line-of-sight information processing unit 14 determines the driver's intention to drive based on the detected driver's line-of-sight direction, stop line distance information transmitted from the navigation system 2, and the intersection driving result recorded in the intersection driving result recording unit 13. Is the intention to pass through the intersection P or the intention to stop before the intersection P. Specifically, the line-of-sight information processing unit 14 looks at the stop line S or the front of the stop line S or the depth of the stop line S from the detected driver's line-of-sight direction. (See FIG. 4). In general, when the driver stops at the temporary stop line S at the intersection P, the driver pays attention to the temporary stop line S or the front of the temporary stop line S. When the driver passes the intersection P, the temporary stop line S Look closely at the back. Therefore, when it is determined that the driver is gazing at the temporary stop line S or the temporary stop line S, the visual line information processing unit 14 estimates that the driver's intention to drive is the intention to stop. Further, when it is determined that the driver is gazing at the back of the temporary stop line S, the line-of-sight information processing unit 14 estimates that the driver's intention to drive is a passage intention. Also, referring to the past intersection driving results for each driver, whether the driver's driving intention is a stop intention or a passing intention in consideration of the tendency of the driver's eye movement according to the driving intention, etc. presume. The virtual line S ′ on the boundary line of the road that intersects the temporary stop line S in FIG. 4 may be used instead of the temporary stop line S.

運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐを通過する通過意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する。運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報に基づいて、交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４を報知対象とした通過意思報知指令を車々間通信部９に送信する。 When the line-of-sight information processing unit 14 estimates that the driver's driving intention is to pass through the intersection P, the driving operation information processing unit 15 and the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7, the driver does not depress the brake pedal of the host vehicle A or depress the accelerator pedal until the detection time T elapses after the traffic light E switches to the yellow state. It is determined whether or not it has been detected. When the driving operation information processing unit 15 determines that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A is not detected, the driving operation information processing unit 15 estimates that the driving intention of the driver is a passage intention. When the driving operation information processing unit 15 determines that the driver's driving intention is the intention to pass, the driving operation information processing unit 15 notifies other vehicles B2 to B4 entering the intersection P based on the moving body information transmitted from the stereo camera 5. Is transmitted to the vehicle-to-vehicle communication unit 9.

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する。 When it is determined that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A is detected, the driving operation information processing unit 15 transmits the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7. Based on the accelerator operation information, it is determined whether or not the last detected operation of the accelerator pedal is from the time when the traffic light E switches to the yellow state until the detection time T elapses.

運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。運転操作情報処理部１５は、運転意思は推定不能であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報に基づいて、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４を報知対象とした推定不能報知指令を車々間通信部９に送信する。 When the driving operation information processing unit 15 determines that the last detected operation is not the depression operation of the accelerator pedal, the driving operation information processing unit 15 determines that the driving intention of the driver cannot be estimated. When the driving operation information processing unit 15 determines that the driving intention cannot be estimated, the driving operation information processing unit 15 notifies other vehicles B1 to B4 around the own vehicle A toward the intersection P based on the moving body information transmitted from the stereo camera 5. A target estimation impossible notification command is transmitted to the inter-vehicle communication unit 9.

一方、運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であると判定した場合、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報と車々間通信部９から送信された周辺車両情報とに基づいて、交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４を報知対象とした通過意思報知指令を車々間通信部９に送信する。 On the other hand, if the driving operation information processing unit 15 determines that the last detected operation is the depression of the accelerator pedal, the driving operation information processing unit 15 estimates that the driving intention of the driver is a passing intention. When the driving operation information processing unit 15 determines that the driver's driving intention is the intention to pass, based on the moving body information transmitted from the stereo camera 5 and the surrounding vehicle information transmitted from the inter-vehicle communication unit 9, A passing intention notification command for other vehicles B2 to B4 entering the intersection P as notification targets is transmitted to the inter-vehicle communication unit 9.

また、運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐの手前で停止する停止意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する。運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。運転操作情報処理部１５は、運転意思は推定不能であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報と車々間通信部９から送信された周辺車両情報とに基づいて、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４を報知対象とした推定不能報知指令を車々間通信部９に送信する。 The driving operation information processing unit 15 also transmits the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 when the line-of-sight information processing unit 14 estimates that the driver's driving intention is a stopping intention to stop before the intersection P. And the accelerator operation information transmitted from the accelerator pedal sensor 7, the driver depresses the brake pedal of the host vehicle A until the detection time T elapses after the traffic light E switches to a yellow state or the accelerator pedal. It is determined whether or not a stepping-in operation is detected. When the driving operation information processing unit 15 determines that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A is not detected, the driving operation information processing unit 15 determines that the driving intention of the driver cannot be estimated. When the driving operation information processing unit 15 determines that the driving intention cannot be estimated, the driving operation information processing unit 15 determines the intersection P based on the moving body information transmitted from the stereo camera 5 and the surrounding vehicle information transmitted from the inter-vehicle communication unit 9. A non-estimable notification command for other vehicles B1 to B4 in the vicinity of the host vehicle A to be transmitted is transmitted to the inter-vehicle communication unit 9.

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づいて、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する。 When it is determined that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A is detected, the driving operation information processing unit 15 transmits the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7. On the basis of the accelerator operation information, it is determined whether or not the brake pedal is depressed lastly detected until the detection time T elapses after the traffic light E switches to the yellow state.

運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であると判定した場合、運転者の運転意思は停止意思であると推定する。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報に基づいて、自車両Ａの後方に位置する他車両Ｂ１を報知対象とした停止意思報知指令を車々間通信部９に送信する。 When the driving operation information processing unit 15 determines that the last detected operation is the depression of the brake pedal, the driving operation information processing unit 15 estimates that the driving intention of the driver is a stop intention. When the driving operation information processing unit 15 determines that the driver's intention to drive is the intention to pass, the driving operation information processing unit 15 notifies the other vehicle B1 located behind the host vehicle A based on the moving body information transmitted from the stereo camera 5. A target stop intention notification command is transmitted to the inter-vehicle communication unit 9.

一方、運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。運転操作情報処理部１５は、運転意思は推定不能であると判断した場合、ステレオカメラ５から送信された移動体情報と車々間通信部９から送信された周辺車両情報とに基づいて、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４を報知対象とした推定不能報知指令を車々間通信部９に送信する。 On the other hand, the driving operation information processing unit 15 determines that the driver's intention to drive cannot be estimated when it is determined that the last detected operation is not the depression operation of the brake pedal. When the driving operation information processing unit 15 determines that the driving intention cannot be estimated, the driving operation information processing unit 15 determines the intersection P based on the moving body information transmitted from the stereo camera 5 and the surrounding vehicle information transmitted from the inter-vehicle communication unit 9. A non-estimable notification command for other vehicles B1 to B4 in the vicinity of the host vehicle A to be transmitted is transmitted to the inter-vehicle communication unit 9.

次に、図１〜図５を参照して、運転意思推定装置１における動作の流れについて詳細に説明する。図５は、本実施形態に係る運転意思推定装置の動作の流れを示すフローチャートである。 Next, with reference to FIGS. 1-5, the flow of operation | movement in the driving intention estimation apparatus 1 is demonstrated in detail. FIG. 5 is a flowchart showing an operation flow of the driving intention estimation apparatus according to the present embodiment.

この運転意思推定装置１では、運転者が自車両Ａのエンジンを始動させた際に、運転意思推定ＥＣＵ１０の交差点運転結果記録部１３において、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づき、運転者個人の認証が行われている。まずナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ受信部が検出した自車両Ａの位置と地図データベースとから、自車両Ａの前方に位置する交差点Ｐを検出する。ナビゲーションシステム２は、検出した交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの位置関係を停止線距離情報として運転意思推定ＥＣＵ１０に送信する。運転意思推定ＥＣＵ１０における停止線距離算出部１１は、ナビゲーションシステム２から送信された停止線情報に基づき、交差点Ｐ入口の一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離を算出する（Ｓ１）。 In the driving intention estimation device 1, when the driver starts the engine of the host vehicle A, the driver's face transmitted from the driver imaging camera 8 in the intersection driving result recording unit 13 of the driving intention estimation ECU 10. Based on the image information, the driver is personally authenticated. First, the navigation system 2 detects an intersection P located in front of the host vehicle A from the position of the host vehicle A detected by the GPS receiver and the map database. The navigation system 2 transmits the detected positional relationship between the temporary stop line S at the entrance of the intersection P and the host vehicle A to the driving intention estimation ECU 10 as stop line distance information. The stop line distance calculation unit 11 in the driving intention estimation ECU 10 calculates the distance between the temporary stop line S at the entrance of the intersection P and the host vehicle A based on the stop line information transmitted from the navigation system 2 (S1).

停止線距離算出部１１は、算出した一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が所定の推定開始距離Ｌ以下であるか否かを判定する（Ｓ２）。停止線距離算出部１１は、一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が所定の推定開始距離Ｌ以下ではないと判定した場合、ステップＳ１に戻る。 The stop line distance calculation unit 11 determines whether or not the calculated distance between the temporary stop line S and the host vehicle A is equal to or less than a predetermined estimated start distance L (S2). If the stop line distance calculation unit 11 determines that the distance between the temporary stop line S and the host vehicle A is not equal to or less than the predetermined estimated start distance L, the process returns to step S1.

信号機情報判定部１２は、停止線距離算出部１１が一時停止線Ｓと自車両Ａとの距離が推定開始距離Ｌ以下であると判定した場合、路車間通信部３が取得した信号機情報と車速センサ４が検出した車輪速信号から算出した車速とに基づいて、自車両Ａが交差点Ｐ内に進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わるか否かを判定する（Ｓ３）。信号機情報判定部１２は、自車両Ａが交差点Ｐ内に進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わらないと判定した場合、運転者の運転意思を推定する必要はないと判断してこの交差点における処理を終了する。 When the stop line distance calculation unit 11 determines that the distance between the temporary stop line S and the host vehicle A is equal to or less than the estimated start distance L, the traffic signal information determination unit 12 determines the traffic signal information and the vehicle speed acquired by the road-to-vehicle communication unit 3. Based on the vehicle speed calculated from the wheel speed signal detected by the sensor 4, it is determined whether or not the traffic light E at the entrance of the intersection P switches from the blue state to the yellow state before the host vehicle A enters the intersection P. (S3). When it is determined that the traffic light E at the entrance of the intersection P is not switched from the blue state to the yellow state before the own vehicle A enters the intersection P, the traffic signal information determination unit 12 needs to estimate the driver's driving intention. It is determined that there is no, and the process at this intersection is terminated.

視線情報処理部１４は、信号機情報判定部１２が交差点Ｐ内に自車両Ａが進入するまでの間に交差点Ｐ入口の信号機Ｅが青色状態から黄色状態に切り替わると判定した場合、運転者撮像用カメラ８から送信された運転者の顔画像情報に基づいて、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間における運転者の視線方向を検出する。視線情報処理部１４は、検出した運転者の視線方向、ナビゲーションシステム２から送信された停止線距離情報、及び交差点運転結果記録部１３に記録された運転者個人の交差点運転結果に基づいて、運転者の運転意思が交差点Ｐを通過する通過意思か交差点Ｐの手前で停止する停止意思かを推定する（Ｓ４）。 When the traffic light information determination unit 12 determines that the traffic light E at the entrance of the intersection P is switched from the blue state to the yellow state before the own vehicle A enters the intersection P, the traffic information processing unit 14 is for driver imaging. Based on the driver's face image information transmitted from the camera 8, the driver's line-of-sight direction is detected from when the traffic light E switches to the yellow state until the detection time T elapses. The line-of-sight information processing unit 14 drives based on the detected driver's line-of-sight direction, stop line distance information transmitted from the navigation system 2, and the individual driver's intersection driving result recorded in the intersection driving result recording unit 13. It is estimated whether the driver's driving intention is to pass through the intersection P or to stop before the intersection P (S4).

運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐを通過する通過意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ５）。 When the line-of-sight information processing unit 14 estimates that the driver's driving intention is to pass through the intersection P, the driving operation information processing unit 15 and the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7, the driver does not depress the brake pedal of the host vehicle A or depress the accelerator pedal until the detection time T elapses after the traffic light E switches to the yellow state. It is determined whether or not it has been detected (S5).

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、ステップＳ７に移行する。一方、運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する（Ｓ６）。運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作であると判定した場合、ステップＳ７に移行する。 If the driving operation information processing unit 15 determines that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A is not detected, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S7. On the other hand, if the driving operation information processing unit 15 determines that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A has been detected, the driving operation information processing unit 15 receives the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7. Based on the transmitted accelerator operation information, it is determined whether or not the last detected operation is the depression of the accelerator pedal until the detection time T elapses after the traffic light E switches to the yellow state ( S6). When the driving operation information processing unit 15 determines that the last detected operation is the depression of the accelerator pedal, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S7.

ステップＳ７において、運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は通過意思であると推定する。その後、運転操作情報処理部１５は、車々間通信部９に対して通過意思報知指令を送信する。車々間通信部９は、通過意思報知指令を送信された場合、通過意思報知指令によって指定された交差点Ｐに進入する他車両Ｂ２〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐを通過する旨を報知する（Ｓ８）。その後、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ１５に移行する。 In step S7, the driving operation information processing unit 15 estimates that the driver's driving intention is a passing intention. Thereafter, the driving operation information processing unit 15 transmits a passing intention notification command to the inter-vehicle communication unit 9. When the vehicle intention communication command 9 is transmitted, the inter-vehicle communication unit 9 notifies the other vehicles B2 to B4 entering the intersection P designated by the vehicle intention notification command that the host vehicle A passes the intersection P. (S8). Thereafter, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S15.

一方、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ６において、最後に検出されたのがアクセルペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は推定不能であると判断する。 On the other hand, if the driving operation information processing unit 15 determines in step S6 that the last detected operation is not the depression operation of the accelerator pedal, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S9. In step S9, the driving operation information processing unit 15 determines that the driving intention of the driver cannot be estimated.

運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は推定不能であると判断した場合、車々間通信部９に対して推定不能報知指令を送信する。車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から推定不能報知指令を送信された場合、交差点Ｐに向かう自車両Ａ周辺の他車両Ｂ１〜Ｂ４に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止するか交差点Ｐを通過するかが不明である旨を報知する（Ｓ１０）。その後、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ１５に移行する。 When the driving operation information processing unit 15 determines that the driver's intention to drive cannot be estimated, the driving operation information processing unit 15 transmits a non-estimable notification command to the inter-vehicle communication unit 9. When the vehicle-to-vehicle communication unit 9 receives a non-estimable notification command from the driving intention estimation ECU 10, does the vehicle A stop before the intersection P with respect to the other vehicles B1 to B4 around the vehicle A toward the intersection P? It is informed that it is unclear whether the vehicle will pass through the intersection P (S10). Thereafter, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S15.

ステップＳ４において、運転操作情報処理部１５は、視線情報処理部１４が運転者の運転意思は交差点Ｐの手前で停止する停止意思であると推定した場合に、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間に運転者による自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１）。 In step S4, the driving operation information processing unit 15 determines that the brake information transmitted from the brake pedal sensor 6 when the gaze information processing unit 14 estimates that the driver's driving intention is a stop intention to stop before the intersection P. Based on the operation information and the accelerator operation information transmitted from the accelerator pedal sensor 7, the driver depresses the brake pedal of the host vehicle A until the detection time T elapses after the traffic light E switches to the yellow state or It is determined whether or not an accelerator pedal depression operation has been detected (S11).

運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されなかったと判定した場合、ステップＳ９に移行する。一方、運転操作情報処理部１５は、自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作又はアクセルペダルの踏み込み操作が検出されたと判定した場合、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づき、信号機Ｅが黄色状態に切り替わってから検出時間Ｔが経過するまでの間において最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であるか否かを判定する（Ｓ１２）。 When the driving operation information processing unit 15 determines that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A is not detected, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S9. On the other hand, if the driving operation information processing unit 15 determines that the depression operation of the brake pedal or the depression operation of the accelerator pedal of the host vehicle A has been detected, the driving operation information processing unit 15 receives the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator pedal sensor 7. Based on the transmitted accelerator operation information, it is determined whether or not the last detected operation of the brake pedal is from the time when the traffic light E switches to the yellow state until the detection time T elapses ( S12).

運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作ではないと判定した場合、ステップＳ９に移行する。一方、運転操作情報処理部１５は、最後に検出されたのがブレーキペダルの踏み込み操作であると判定した場合、運転者の運転意思は停止意思であると推定する（Ｓ１３）。運転操作情報処理部１５は、運転者の運転意思は停止意思であると推定した場合、車々間通信部９に対して停止意思報知指令を送信する。車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０から停止意思報知指令を送信された場合、停止意思報知指令によって指定された自車両Ａの後方の他車両Ｂ１に対して自車両Ａが交差点Ｐの手前で停止する旨を報知する（Ｓ１４）。その後、運転操作情報処理部１５は、ステップＳ１５に移行する。 When the driving operation information processing unit 15 determines that the last detected operation is not the depression operation of the brake pedal, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S9. On the other hand, the driving operation information processing unit 15 estimates that the driver's driving intention is the intention to stop when it is determined that the last detected operation is the depression of the brake pedal (S13). The driving operation information processing unit 15 transmits a stop intention notification command to the inter-vehicle communication unit 9 when it is estimated that the driver's driving intention is a stop intention. When the stop intention notification command is transmitted from the driving intention estimation ECU 10, the inter-vehicle communication unit 9 has the host vehicle A in front of the intersection P with respect to the other vehicle B1 behind the host vehicle A specified by the stop intention notification command. A notification of stoppage is given (S14). Thereafter, the driving operation information processing unit 15 proceeds to step S15.

ステップＳ１５において、交差点運転結果記録部１３は、ナビゲーションシステム２から送信された運転結果情報と視線情報処理部１４が検出した視線方向とに基づき、交差点において信号機が黄色表示となった場合に自車両Ａが停止したか通過したかの運転結果、及び交差点接近時における運転者の視線方向を交差点運転結果として記録する。 In step S15, the intersection driving result recording unit 13 determines that the own vehicle is displayed when the traffic light is displayed in yellow at the intersection based on the driving result information transmitted from the navigation system 2 and the line-of-sight direction detected by the line-of-sight information processing unit 14. The driving result of whether A has stopped or passed and the driver's line-of-sight direction when approaching the intersection are recorded as the intersection driving result.

この運転意思推定装置１では、信号機Ｅが青色表示から黄色表示に切り替わった場合に、運転者の視線方向及び運転操作（アクセル操作及びブレーキ操作）から運転者の運転意思が交差点の手前で停止する停止意思であるか交差点を通過する通過意思であるかを推定する。運転者は、交差点Ｐの信号機Ｅが青色表示から黄色表示に切り替わった際に、交差点Ｐの手前で停止する停止意思を持った場合、一般的に、自車両Ａの直前の領域や停止目標となる一時停止線Ｓを注視する、ブレーキペダルを踏むなどの運転操作を行う。一方、交差点Ｐを通過する通過意思を持った場合においては、一般的に、前方を走行する先行車両Ｃ３や一時停止線Ｓより奥の交差点Ｐ内を注視する、アクセルペダルを踏むなどの運転操作を行う。従って、この運転意思推定装置１によれば、運転者の視線方向と運転操作とに基づいて、運転者の運転意思を推定することで、運転者の運転意思を高精度に推定することが可能となる。その結果、この運転意思推定装置１では、交差点Ｐ付近における他車両Ｂ１〜Ｂ４などの移動体が、報知された車両の運転者の通過意思や停止意思に応じて、予め減速や進路調整などの回避行動を行うことが可能となるので、交通の流れをスムースにすることができ、交差点のより安全な通行を実現することが可能になる。 In this driving intention estimation device 1, when the traffic light E is switched from blue display to yellow display, the driver's driving intention stops before the intersection from the driver's line-of-sight direction and driving operation (accelerator operation and brake operation). Estimate whether the intention is to stop or to pass through the intersection. If the driver has a willingness to stop before the intersection P when the traffic light E at the intersection P is switched from blue display to yellow display, generally, the driver and the stop target in front of the own vehicle A A driving operation such as watching the temporary stop line S or depressing the brake pedal is performed. On the other hand, when there is a willingness to pass through the intersection P, generally, the driving operation such as watching the preceding vehicle C3 traveling ahead and the intersection P behind the temporary stop line S, stepping on the accelerator pedal, etc. I do. Therefore, according to the driving intention estimation device 1, it is possible to estimate the driver's driving intention with high accuracy by estimating the driver's driving intention based on the driver's line-of-sight direction and the driving operation. It becomes. As a result, in this driving intention estimation device 1, a moving body such as other vehicles B 1 to B 4 in the vicinity of the intersection P is preliminarily decelerated, adjusted in course, or the like according to the vehicle driver's intention to pass or stop. Since avoidance actions can be performed, the traffic flow can be made smoother and safer traffic at the intersection can be realized.

また、この運転意思推定装置１では、運転者の行う運転操作として自車両Ａのブレーキペダルの踏み込み操作及びアクセルペダルの踏み込み操作を検出する。これによって、運転者のブレーキ操作に基づき運転者の運転意思が停止意思であることをより確実に推定できると共に、運転者のアクセル操作に基づいて運転者の運転意思が通過意思であることをより確実に推定することができる。 In addition, the driving intention estimation device 1 detects a brake pedal depression operation and an accelerator pedal depression operation of the host vehicle A as a driving operation performed by the driver. This makes it possible to more reliably estimate that the driver's driving intention is a stop intention based on the driver's brake operation, and that the driver's driving intention is a passing intention based on the driver's accelerator operation. It can be reliably estimated.

また、この運転意思推定装置１では、停止意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線Ｓ又は一時停止線Ｓの手前の注視行動が検出され、かつ検出時間Ｔ内における最後に車両停止のためのブレーキ操作が検出された場合に、運転者の運転意思が停止意思であるとの推定を行うので、高精度な停止意思の推定が可能となる。更に、通過意思を有する運転者が行う可能性の高い一時停止線Ｓより奥に対する注視行動が検出され、かつ、車両停止のためのブレーキ操作が検出されない場合、又は一時停止線Ｓより奥に対する注視行動が検出され、かつ、検出時間Ｔ内における最後にアクセル操作が検出された場合に、運転者の運転意思が通過意思であるとの推定を行うので、高精度な通過意思の推定が可能となる。 In addition, in this driving intention estimation device 1, a temporary stop line S or a gaze action before the temporary stop line S that is highly likely to be performed by a driver having a stop intention is detected, and the vehicle stops at the end within the detection time T. When the brake operation for the vehicle is detected, it is estimated that the driver's intention to drive is the intention to stop, so that it is possible to estimate the intention to stop with high accuracy. Furthermore, when a gaze action is detected from the back of the temporary stop line S, which is likely to be performed by a driver having a willingness to pass, and a brake operation for stopping the vehicle is not detected, or from the temporary stop line S, When the behavior is detected and the accelerator operation is detected at the end within the detection time T, it is estimated that the driver's intention to drive is the intention to pass, so it is possible to estimate the intention to pass with high accuracy. Become.

また、この運転意思推定装置１では、過去の交差点運転結果を参照することにより、交差点通過時又は停止時における運転者の視線方向を考慮することができるので、より確実な運転意思の推定が可能になる。 Further, in this driving intention estimation device 1, by referring to the past intersection driving results, it is possible to consider the direction of the driver's line of sight when passing or stopping at the intersection, so that it is possible to more reliably estimate the driving intention. become.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、運転意思推定装置１は、自車両Ａのステアリングの操舵角を検出する操舵角センサを有していてもよい。運転者は、一般的に、その運転意思が停止意思である場合、ステアリングをあまり回転させないため、ステアリングの操舵角を検出することにより、運転者の運転意思をより高精度に推定することが可能となる。また、運転者の運転意思を運転者の視線方向のみ又は運転者による運転操作のみから推定する態様であってもよい。 The present invention is not limited to the embodiment described above. For example, the driving intention estimation device 1 may include a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering of the host vehicle A. In general, when the driver's intention to stop is a driver's intention to stop, the driver does not rotate the steering so much that the driver's driving intention can be estimated more accurately by detecting the steering angle of the steering wheel. It becomes. Moreover, the aspect which estimates a driver | operator's driving intention only from a driver | operator's gaze direction or only the driving operation by a driver | operator may be sufficient.

また、ブレーキペダルセンサ６は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作に加えて、その踏み込み量を検出し、アクセルペダルセンサ７は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作に加えて、その踏み込み量を検出し、交差点運転結果記録部１３は、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づいて、検出時間Ｔ内における運転者のブレーキ操作及びアクセル操作の有無、順番、踏み込み量についても交差点運転結果として記録してもよい。運転操作情報処理部１５は、ブレーキペダルセンサ６から送信されたブレーキ操作情報とアクセルペダルセンサ７から送信されたアクセル操作情報とに基づいて、運転者の運転意思の推定を行う際に、この交差点運転結果を参照することで、運転者個人の傾向を考慮して運転意思の推定を行うことができ、より高精度な運転意思の推定が可能となる。 The brake pedal sensor 6 detects the amount of depression of the brake pedal by the driver, and the accelerator pedal sensor 7 detects the amount of depression of the accelerator pedal in addition to the operation of the accelerator pedal by the driver. Then, the intersection operation result recording unit 13 determines the driver's brake operation and acceleration within the detection time T based on the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator operation information transmitted from the accelerator pedal sensor 7. The presence / absence of operation, the order, and the amount of depression may also be recorded as the intersection operation result. When the driving operation information processing unit 15 estimates the driver's driving intention based on the brake operation information transmitted from the brake pedal sensor 6 and the accelerator operation information transmitted from the accelerator pedal sensor 7, this intersection is used. By referring to the driving result, it is possible to estimate the driving intention in consideration of the individual tendency of the driver, and it is possible to estimate the driving intention with higher accuracy.

また、車々間通信部９は、運転意思推定ＥＣＵ１０からの指令によって報知対象を指定されず、常に自車両Ａの周辺における車々間通信可能な他車両全てを報知対象とする態様であってもよい。また、例えば運転者の運転意思を音声によって周囲の移動体に報知するための音声報知部を更に備え、交差点付近の歩行者や車々間通信機能を有さない他車両に対して音声による報知を行う態様であってもよい。 Further, the vehicle-to-vehicle communication unit 9 may be configured such that the notification target is not designated by a command from the driving intention estimation ECU 10 and all other vehicles capable of inter-vehicle communication around the host vehicle A are always the notification target. Further, for example, a voice notification unit for notifying the driver of the driver's driving intention to the surrounding moving body is further provided, and a voice notification is given to pedestrians near the intersection and other vehicles that do not have the inter-vehicle communication function. An aspect may be sufficient.

本発明に係る運転意思推定装置を示す構成図である。It is a block diagram which shows the driving intention estimation apparatus which concerns on this invention. 交差点周辺の平面図である。It is a top view around an intersection. 図２の状態から検出時間経過後を示す平面図である。It is a top view which shows after detection time progress from the state of FIG. 図２の交差点を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the intersection of FIG. 図１の運転意思推定装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the driving intention estimation apparatus of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１…運転意思推定装置、２…ナビゲーションシステム、３…路車間通信部、４…車速センサ、５…ステレオカメラ、６…ブレーキペダルセンサ、７…アクセルペダルセンサ、８…運転者撮像用カメラ、９…車々間通信部、１０…運転意思推定ＥＣＵ、１１…停止線距離算出部、１２…信号機情報判定部、１３…交差点運転結果記録部、１４…視線情報処理部、１５…運転操作情報処理部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving intention estimation apparatus, 2 ... Navigation system, 3 ... Road-to-vehicle communication part, 4 ... Vehicle speed sensor, 5 ... Stereo camera, 6 ... Brake pedal sensor, 7 ... Accel pedal sensor, 8 ... Driver imaging camera, 9 DESCRIPTION OF SYMBOLS Inter-vehicle communication part, 10 ... Driving intention estimation ECU, 11 ... Stop line distance calculation part, 12 ... Traffic light information determination part, 13 ... Intersection driving result recording part, 14 ... Gaze information processing part, 15 ... Driving operation information processing part.

Claims

交差点において運転者による車両の運転意思を推定する運転意思推定装置であって、
前記交差点における信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記運転者の視線方向の検出又は前記運転者による前記車両の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記信号機情報取得手段により取得された信号機情報から車両前方の信号機が黄色表示に切り替わったことを認識した場合に、前記運転操作検出手段の検出結果に基づき、前記交差点における前記運転者の運転意思が停止意思であるか通過意思であるかを推定する運転意思推定手段と、を備えることを特徴とする運転意思推定装置。 A driving intention estimation device that estimates a driving intention of a vehicle by a driver at an intersection,
Traffic light information obtaining means for obtaining traffic light information at the intersection;
Driving operation detection means for detecting the driver's line-of-sight direction or detecting the driving operation of the vehicle by the driver;
When it is recognized from the traffic signal information acquired by the traffic signal information acquisition means that the traffic signal ahead of the vehicle has been switched to yellow display, the driver's intention to drive at the intersection is based on the detection result of the driving operation detection means. A driving intention estimation device comprising driving intention estimation means for estimating whether the intention is to stop or to pass.

前記運転操作検出手段は、前記運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、前記運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の運転意思推定装置。 2. The driving operation detection unit includes a brake operation detection unit that detects a brake operation of the driver and an accelerator operation detection unit that detects an accelerator operation of the driver. The driving intention estimation device according to 1.

前記交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、
前記運転意思推定手段は、前記信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における前記運転操作検出手段の検出結果に基づき、前記運転者が前記交差点入口の前記一時停止線又は前記一時停止線の手前を注視しており、かつ、最後にブレーキ操作を行ったと判断した場合に、前記運転者の前記運転意思が前記停止意思であると推定することを特徴とする請求項２に記載の運転意思推定装置。 It further comprises stop line detecting means for detecting a temporary stop line at the intersection,
The driving intention estimation means is based on a detection result of the driving operation detection means from when the traffic light switches to a yellow state until a detection time elapses. 3. The method according to claim 2, wherein the driver's intention to drive is estimated to be the stop intention when the driver is gazing in front of the temporary stop line and determining that the brake operation has been performed last. The driving intention estimation device described.

前記交差点の一時停止線を検出する停止線検出手段を更に備え、
前記運転意思推定手段は、前記信号機が黄色状態に切り替わってから検出時間が経過するまでの間における前記運転操作検出手段の検出結果に基づき、前記運転者が前記交差点入口の前記一時停止線より奥を注視しており、かつ、ブレーキ操作及びアクセル操作を行わなかったと判断した場合、又は前記運転者が前記交差点入口の前記一時停止線より奥を注視しており、かつ、最後にアクセル操作を行ったと判断した場合に、前記運転者の前記運転意思が前記通過意思であると推定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転意思推定装置。 It further comprises stop line detecting means for detecting a temporary stop line at the intersection,
The driving intention estimation means is based on a detection result of the driving operation detection means from when the traffic light switches to a yellow state until a detection time elapses, so that the driver is behind the temporary stop line at the intersection entrance. , And it is determined that neither the brake operation nor the accelerator operation has been performed, or the driver is gazing deeper than the temporary stop line at the intersection entrance, and the accelerator operation is finally performed. 4. The driving intention estimation device according to claim 2, wherein the driving intention of the driver is estimated to be the passing intention when the driver determines that the driving intention is satisfied. 5.

前記運転意思推定手段による推定結果を交差点付近の移動体に報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の運転意思推定装置。 The driving intention estimation apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising notification means for notifying a moving object near an intersection of an estimation result by the driving intention estimation means.

前記運転者の交差点運転結果を記録する交差点運転結果記録手段を更に備え、
前記運転意思推定手段は、前記交差点運転結果に基づいて、前記運転者の前記運転意思が通過意思であるか停止意思であるかを推定することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の運転意思推定装置。 The vehicle further comprises an intersection driving result recording means for recording the driver's intersection driving result,
The driving intention estimation means estimates whether the driving intention of the driver is a passing intention or a stopping intention based on the intersection driving result. The driving intention estimation device according to one item.