JP2010105606A

JP2010105606A - Vehicle controlling device

Info

Publication number: JP2010105606A
Application number: JP2008281769A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Hagiwara; 眞市萩原
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-10-31
Filing date: 2008-10-31
Publication date: 2010-05-13

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle controlling device capable of obtaining a more comfortable traveling feeling. <P>SOLUTION: This vehicle controlling device 1 comprises a braking means 6a for braking a vehicle by applying a braking force to the vehicle, a limiting means 3a for controlling the braking means 6a to limit a vehicle speed to not more than a set vehicle speed, a vehicle speed detection means 3b for detecting the vehicle speed, a treading amount detection means 6b for detecting a treading amount of a brake pedal, and an inter-vehicle distance detection means 3c for detecting existence of a preceding vehicle positioned in front of the vehicle and a distance between one's own vehicle and the preceding vehicle. When the limiting means 3a limits the vehicle speed, the treading amount is not more than a predetermined amount, the inter-vehicle distance detection means 3c detects that there is no preceding vehicle, and the vehicle speed is not more than a predetermined speed relative to a set vehicle speed, the braking means 6a reduces the braking force based on the control of the limiting means 3a. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な、先行車両の有無等の車両の前方の状態に基づき、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御を行うことができる車両制御装置に関する。 The present invention can be applied to vehicles such as passenger cars, trucks, and buses, and can perform inter-vehicle distance control for controlling the inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on the front state of the vehicle such as the presence or absence of the preceding vehicle. The present invention relates to a vehicle control device.

従来、車両制御装置としては、先行車両が存在しない場合には、車両の車速を設定車速に保持し、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従する先行車両との車間距離が一定となるように車両の車速を制御する制御が行われている。このような、車両制御装置として、例えば特許文献１に記載されているような車両制御装置があり、このような車両制御装置においては、車両の車速が制御解除車速以下となった時に制御を解除するにあたり、減速度を徐々に緩和して、車両の車速が制御解除車速に達したときの減速度をゼロ近傍とするように制御して、アンダーシュートを防止することが行われている。
特開２００３−０３９９８０号公報 Conventionally, as a vehicle control device, when the preceding vehicle does not exist, the vehicle speed of the vehicle is maintained at the set vehicle speed, and when the preceding vehicle exists, the distance between the preceding vehicle following the preceding vehicle is constant. Control for controlling the vehicle speed of the vehicle is performed. As such a vehicle control device, for example, there is a vehicle control device as described in Patent Document 1, and in such a vehicle control device, the control is released when the vehicle speed becomes equal to or lower than the control release vehicle speed. In doing so, undershoot is prevented by gradually reducing the deceleration and controlling the vehicle speed to be close to zero when the vehicle speed reaches the control release vehicle speed.
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-039980

しかしながら、このような車両制御装置においては、設定車速よりも車両の車速が高くなった場合に制動を行って、車速が設定車速に向けて減少するにあたって、車両の車速が設定車速を大きく下回った後に制動を解除することとなり、車速が設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、運転者にとってドライバビリティが低下して、運転者にとってより快適な運転フィーリングを実現することができていないという問題が生じる。 However, in such a vehicle control device, when the vehicle speed of the vehicle becomes higher than the set vehicle speed, braking is performed, and when the vehicle speed decreases toward the set vehicle speed, the vehicle speed of the vehicle greatly falls below the set vehicle speed. The problem is that braking will be released later, the vehicle speed will undershoot relative to the set vehicle speed, drivability will be reduced for the driver, and a more comfortable driving feeling for the driver cannot be realized. Occurs.

本発明は、上記問題に鑑み、より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a vehicle control device that can realize a more comfortable driving feeling.

上記の問題を解決するため、本発明による車両制御装置は、
車両に制動力を作用させて制動を行う制動手段と、
車速を設定車速以下に制限するよう前記制動手段を制御する制限手段と、
前記車速を検出する車速検出手段と、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段と、
車両の前方に位置する先行車両の有無及び前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記制限手段が前記制限を実行して、前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は無いと検出して、前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させること、
を特徴とする。 In order to solve the above problem, a vehicle control device according to the present invention provides:
Braking means for applying braking force to the vehicle to perform braking;
Limiting means for controlling the braking means to limit the vehicle speed to a set vehicle speed or less;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed, stepping amount detection means for detecting the depression amount of the brake pedal,
An inter-vehicle distance detecting means for detecting the presence or absence of a preceding vehicle located in front of the vehicle and an inter-vehicle distance from the preceding vehicle;
The restriction means executes the restriction, the depression amount is within a predetermined amount, the inter-vehicle distance detection means detects that there is no preceding vehicle, and the vehicle speed is within a predetermined speed with respect to the set vehicle speed. The braking means reduces the braking force based on the control of the limiting means,
It is characterized by.

なお前記所定量とは、運転者の前記ブレーキペダルの踏み込み量が前記所定量以内であれば、運転者の意図する制動が急ブレーキでない通常のブレーキであることを示す踏み込み量である。また、前記制動手段が前記制動力を低下させるとは、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応させた制動力よりも制動力を絞ることを指す。また、前記所定速度とは前記設定車速に対して前記車速が接近したことを判定する閾値である。 The predetermined amount is a depression amount indicating that the braking intended by the driver is a normal brake that is not a sudden brake if the depression amount of the brake pedal by the driver is within the predetermined amount. The phrase “the braking means reduces the braking force” means that the braking force is reduced more than the braking force corresponding to the depression amount of the brake pedal. The predetermined speed is a threshold value for determining that the vehicle speed approaches the set vehicle speed.

これによれば、前記制限手段の制御に基づいて前記車両の車速を設定車速以下にするスピードリミッタ制御が行われている場合に、運転者が前記ブレーキペダルを踏み込んでいる場合に、必要に応じて前記制動力を減少する方向に補正して、ドライバビリティの低下を防止することができる。 According to this, when speed limiter control is performed so that the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than a set vehicle speed based on the control of the limiting means, when the driver depresses the brake pedal, as necessary Thus, the drivability can be prevented from being lowered by correcting the braking force in the direction of decreasing.

例えば、前記車両が下り勾配の路面を走行している場合に、前記車速が前記設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況において運転者が前記ブレーキペダルを前記所定量以内の範囲において踏み込んで前記車両を制動させようとしている場合に、前記制動力を絞り低下させることにより、前記制動により前記車速が前記設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、ドライバビリティが低下してしまうことを防止することができる。これにより、より快適な運転フィーリングを実現することができる。 For example, when the vehicle is traveling on a down-graded road surface, in a situation in which the vehicle speed exceeds the set vehicle speed against the driver's intention, the driver can move the brake pedal within the predetermined amount. When the vehicle is being braked by stepping on the vehicle, the braking force is reduced and the vehicle speed undershoots the set vehicle speed due to the braking, resulting in a decrease in drivability. Can be prevented. Thereby, a more comfortable driving feeling can be realized.

これとは逆に、前記踏み込み量が前記所定量を超える場合、すなわち運転者の意図する制動が急ブレーキである場合には、前記制動手段により前記制動力を低下させることは行わないことにより、前記運転者の意図を忠実に反映させた運転を実現して安全性を確保するとともに、これによってもドライバビリティを高めることができる。 On the contrary, when the amount of depression exceeds the predetermined amount, that is, when the braking intended by the driver is a sudden brake, the braking force is not reduced by the braking means. While ensuring the safety by realizing driving that faithfully reflects the driver's intention, drivability can also be improved.

ここで、前記車両制御装置において、
前記制限手段が前記制限を実行して、
前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は有ると検出して、
前記車間距離が所定距離以上であって、
前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、
前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させることが好ましい。 Here, in the vehicle control device,
The restriction means executes the restriction,
The stepping amount is within a predetermined amount, and the inter-vehicle distance detection means detects that the preceding vehicle is present,
The inter-vehicle distance is a predetermined distance or more,
When the vehicle speed is within a predetermined speed with respect to the set vehicle speed,
It is preferable that the braking means reduce the braking force based on the control of the limiting means.

これによれば、前記先行車両が前記車両の前方に存在する場合においても、前記車間距離検出手段により検出される前記車間距離が前記所定距離以上である場合においては、前記車両が前記先行車両に対して過度に接近してしまうことを予め回避することができるので、前記車速が前記設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況において運転者が前記ブレーキペダルを前記所定量以内の範囲において踏み込んで前記車両を制動させようとしている場合に、前記制動により前記車速が前記設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、ドライバビリティが低下してしまうことを、前記制動力を低下させることにより、防止することができる。これにより、より快適な運転フィーリングを実現することができる。 According to this, even when the preceding vehicle is present in front of the vehicle, when the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means is equal to or greater than the predetermined distance, the vehicle becomes the preceding vehicle. Therefore, it is possible to avoid approaching the vehicle excessively in advance, so that in a situation where the vehicle speed exceeds the set vehicle speed against the driver's intention, the driver does not push the brake pedal within the predetermined amount. When the vehicle is stepped on within a range to brake the vehicle, the vehicle speed undershoots with respect to the set vehicle speed due to the braking, and the drivability is reduced. This can be prevented. Thereby, a more comfortable driving feeling can be realized.

本発明によれば、より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle control apparatus which can implement | achieve a more comfortable driving | operation feeling can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle control device according to the present invention.

車両制御装置１は、前方レーダセンサ２と、ＡＣＣＥＣＵ３（Adaptive Cruise Control Electronic Control Unit）と、選択スイッチ４と、ＥＮＧＥＣＵ５（Engine Electronic Control Unit）と、ＥＣＢＥＣＵ６（Electronic Control Brake Electronic Control Unit）と、ブレーキポジションセンサ７と、変速機ＥＣＵ８（Transmission Electronic Control Unit）と,を備えて構成される。ＡＣＣＥＣＵ３と、ＥＮＧＥＣＵ５と、ＥＣＢＥＣＵ６と、変速機ＥＣＵ８と、はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により相互に接続される。 The vehicle control device 1 includes a front radar sensor 2, an ACCU ECU 3 (Adaptive Cruise Control Electronic Control Unit), a selection switch 4, an ENGE ECU 5 (Engine Electronic Control Unit), an ECBECU 6 (Electronic Control Brake Electronic Control Unit), and a brake position. A sensor 7 and a transmission ECU 8 (Transmission Electronic Control Unit) are provided. ACCUCU3, ENGECU5, ECBECU6, and transmission ECU8 are connected to each other by a communication standard such as CAN (Controller Area Network).

前方レーダセンサ２は、車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる、例えばレーザレーダであり、車両の前方に位置する先行車両と車両との車間距離を測定して、その測定結果をＡＣＣＥＣＵ３に出力するものである。前方レーダセンサ２はミリ波レーダでも代用できる
ＡＣＣＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う制限手段３ａと、車速検出手段３ｂと、車間距離検出手段３ｃとを構成するものである。 The front radar sensor 2 is, for example, a laser radar provided on the front grille or front bumper of the vehicle, and measures the distance between the preceding vehicle and the vehicle located in front of the vehicle and outputs the measurement result to the ACC ECU 3. It is. The forward radar sensor 2 can be replaced by a millimeter wave radar. The ACC ECU 3 is composed of, for example, a CPU, ROM, RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. The limiting means 3a, the vehicle speed detecting means 3b, and the inter-vehicle distance detecting means 3c for performing the processing described below are configured.

選択スイッチ４は、車両内の運転者の前方又は側方の手の届く範囲内において適宜設定されて、車間時間制御に用いる設定車間時間と、スピードリミット制御に用いる設定車速を設定する機能を有するものである。 The selection switch 4 has a function of setting a set inter-vehicle time used for inter-vehicle time control and a set vehicle speed used for speed limit control, which are set as appropriate within the reach of the driver's front or side hand in the vehicle. Is.

ＥＮＧＥＣＵ５は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ３からの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度、燃料噴射量、回転数等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度の制御を行うものである。 The ENGECU 5 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface. The CPU performs predetermined processing in accordance with a program stored in the ROM. The engine throttle opening, the fuel injection amount, the rotational speed, etc. are controlled, and the engine rotational speed is mainly controlled to control the acceleration / deceleration of the vehicle.

ＥＣＢＥＣＵ６は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、制動手段６ａと、踏み込み量検出手段６ｂを構成するものである。踏み込み量検出手段６ｂは、ブレーキペダルに設けられたブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出する。制動手段６ａは、踏み込み量がゼロである場合には、ＡＣＣＥＣＵ３からの制動指令に基づいて、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行う。 The ECBECU 6 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface. The CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. The means 6b is constituted. The depression amount detection means 6b detects the depression amount of the brake pedal by the driver based on the output of the brake position sensor 7 provided on the brake pedal. When the depression amount is zero, the braking means 6a controls the brake device provided on each wheel of the vehicle based on the braking command from the ACC ECU 3 to brake the vehicle.

ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは、ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量がゼロでない場合には、ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行う。さらに、ＥＣＢＥＣＵ６は、図示しない車輪速センサから車速を検出して検出結果を含むデータフレームを、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ３に送信する。 The braking means 6a of the ECBECU 6 is provided on each wheel of the vehicle based on the output of the brake position sensor 7 when the depression amount detected by the depression amount detection means 6b based on the output of the brake position sensor 7 is not zero. The brake device is controlled to brake the vehicle. Further, the ECBECU 6 detects the vehicle speed from a wheel speed sensor (not shown) and transmits a data frame including the detection result to the ACCUCU 3 via the CAN.

変速機ＥＣＵ８は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ３からの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。 The transmission ECU 8 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface. The CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. Based on this, shift control of the transmission gear ratio (not shown) is performed here.

さらに、ＡＣＣＥＣＵ３の車速検出手段３ｂは、ＣＡＮを介してＥＣＢＥＣＵ６から送信されたデータフレームから車両の車速を検出し、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃは、前方レーダセンサ２の検出結果に基づいて、先行車両の有無及び車両と先行車両との車間距離を検出する。 Further, the vehicle speed detection means 3b of the ACC ECU 3 detects the vehicle speed of the vehicle from the data frame transmitted from the ECBECU 6 via the CAN. The presence or absence of the vehicle and the distance between the vehicle and the preceding vehicle are detected.

ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、車速を設定車速以下に制限するようＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａを制御する。ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量が所定量以内で、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが先行車両は無いと検出する場合に、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは、各車輪のブレーキ装置内部の油圧を低下させて制動力を低下させる。 The limiting means 3a of the ACC ECU 3 controls the braking means 6a of the ECBECU 6 so as to limit the vehicle speed to a set vehicle speed or less. When the depression amount detected by the depression amount detection means 6b based on the output of the brake position sensor 7 is within a predetermined amount and the inter-vehicle distance detection means 3c of the ACC ECU 3 detects that there is no preceding vehicle, the braking means 6a of the ECBECU 6 The braking force is reduced by reducing the hydraulic pressure inside the brake device of each wheel.

さらに、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａが車両の車速を設定以下とする制限を実行して、ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいてＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量が所定量以内で、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが先行車両は有ると検出し、車間距離が所定距離以上である場合に、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ｂが各車輪のブレーキ装置内部の油圧を低下させて制動力を低下させる。 Further, the limiting means 3a of the ACC ECU 3 executes a restriction that sets the vehicle speed of the vehicle below the set value, and the depression amount detected by the depression amount detection means 6b of the ECBECU 6 based on the output of the brake position sensor 7 is within a predetermined amount. When the inter-vehicle distance detecting means 3c detects that there is a preceding vehicle and the inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined distance, the braking means 6b of the ECBECU 6 reduces the hydraulic pressure inside the brake device of each wheel to reduce the braking force.

以下、本実施例の車両制御装置１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図２は、本発明による車両制御装置１の制御内容を示すフローチャートである。また、図３は、本発明による車両制御装置１が適用される状況を示す模式図である。図４は、本発明による車両制御装置が適用される前及び後における車速の推移を示す模式図である。図５は本発明に係わる車両制御装置の制御内容を示す模式図である。 Hereinafter, the control content of the vehicle control apparatus 1 of a present Example is demonstrated using a flowchart. FIG. 2 is a flowchart showing the control contents of the vehicle control apparatus 1 according to the present invention. FIG. 3 is a schematic diagram showing a situation where the vehicle control device 1 according to the present invention is applied. FIG. 4 is a schematic diagram showing changes in vehicle speed before and after the vehicle control apparatus according to the present invention is applied. FIG. 5 is a schematic diagram showing the control contents of the vehicle control apparatus according to the present invention.

ステップＳ１の前段階において、ＡＣＣＥＣＵ３の車速検出手段３ｂはＥＣＢＥＣＵ６からＣＡＮを介して車速を検出し、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃは前方レーダセンサ２の検出結果に基づいて、車両と先行車両との車間距離及び先行車両の有無を検出する。さらに、ステップＳ１の前段階において、ＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂは、ブレーキポジションセンサの出力に基づいて、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出する。 In the previous stage of step S1, the vehicle speed detection means 3b of the ACC ECU 3 detects the vehicle speed from the ECBECU 6 via the CAN, and the inter-vehicle distance detection means 3c of the ACC ECU 3 detects the vehicle and the preceding vehicle based on the detection result of the front radar sensor 2. It detects the distance between vehicles and the presence of a preceding vehicle. Further, in the previous stage of step S1, the depression amount detection means 6b of the ECBECU 6 detects the depression amount of the brake pedal by the driver based on the output of the brake position sensor.

ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、ＡＣＣ目標車速を運転者が予め設定した設定車速とするための目標加減速度を演算し、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、車間距離検出手段３ｃが検出した車間距離を、車速検出手段３ｂが検出した車速で除して車間時間を演算して、この車間時間を運転者が選択スイッチ４により予め設定した目標車間時間に保持するための、目標加減速度を演算する。なお、ＡＣＣ目標車速とは、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａによる制御を行っている場合において、車両前方の所定の目標位置において実現されるべき車速を指す。 The limiting means 3a of the ACC ECU 3 calculates a target acceleration / deceleration for setting the ACC target vehicle speed to a preset vehicle speed set by the driver, and the limiting means 3a of the ACC ECU 3 determines the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means 3c. The inter-vehicle time is calculated by dividing by the vehicle speed detected by the detecting means 3b, and the target acceleration / deceleration for maintaining the inter-vehicle time at the target inter-vehicle time preset by the selection switch 4 by the driver is calculated. Note that the ACC target vehicle speed refers to a vehicle speed that should be realized at a predetermined target position in front of the vehicle when the control by the limiting means 3a of the ACC ECU 3 is performed.

ステップＳ１において、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは、踏み込み量検出手段６ｂの検出した踏み込み量に基づいて、運転者すなわちドライバーがブレーキペダルを踏み込むブレーキ操作をしたか否かを判定し、肯定であればステップＳ２にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。 In step S1, the braking means 6a of the ECBECU 6 determines whether or not the driver, that is, the driver has depressed the brake pedal, based on the depression amount detected by the depression amount detection means 6b. Proceed to S2, and if negative, proceed to Step S6.

ステップＳ２において、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、車速検出手段３ｂの検出した車速が、運転者の設定した設定車速より大きいか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ３にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。 In step S2, the limiting means 3a of the ACC ECU 3 determines whether or not the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 3b is greater than the set vehicle speed set by the driver. If the result is affirmative, the process proceeds to step S3, and the determination is negative. If there is, proceed to step S6.

ステップＳ３において、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、ＣＡＮを介してＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂの検出したブレーキペダルの踏み込み量を取得して、踏み込み量が所定量以下であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ４にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。 In step S3, the limiting means 3a of the ACC ECU 3 acquires the depression amount of the brake pedal detected by the depression amount detection means 6b of the ECBECU 6 via the CAN, and determines whether or not the depression amount is equal to or less than a predetermined amount. If the result is affirmative, the process proceeds to step S4, and if not, the process proceeds to step S6.

ステップＳ４において、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが、先行車両が車両の前方に有ると判定したか否かを判定し、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。 In step S4, the inter-vehicle distance detection means 3c of the ACC ECU 3 determines whether or not the preceding vehicle is in front of the vehicle. If the result is affirmative, the process proceeds to step S5. If the result is negative, the process proceeds to step S6.

ステップＳ５において、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは車速が設定車速に対して所定速度以内まで接近した場合、すなわち車速が設定車速付近に接近した場合に、ＣＡＮを介してＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａに制動力を弱めた制動指令を送信し、その制動指令に基づいて、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは各車輪のブレーキ装置内の油圧を低下させて制動力を絞り低下させる。 In step S5, the limiting means 3a of the ACC ECU 3 applies a braking force to the braking means 6a of the ECBECU 6 via the CAN when the vehicle speed approaches the set vehicle speed within a predetermined speed, that is, when the vehicle speed approaches the set vehicle speed. A weak braking command is transmitted, and based on the braking command, the braking means 6a of the ECBECU 6 reduces the hydraulic pressure in the brake device of each wheel to reduce the braking force.

ステップＳ６においては、ステップ５に示したような制動力を弱める制御は行わず、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａ破格車輪のブレーキ装置を制御して、通常の制動力を発生させる。 In step S6, the control for weakening the braking force as shown in step 5 is not performed, and the brake device for the brake means 6a exceptional wheel of the ECBECU 6 is controlled based on the depression amount of the brake pedal by the driver. Generate braking force.

以上述べた制御内容により実現される本実施例の車両制御装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａの制御に基づいて車両の車速を設定車速以下にするスピードリミッタ制御が行われている場合に、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいる場合に、車速が設定車速以上であり、踏み込み量が所定量以下であって急ブレーキでなく、先行車両がない場合に、必要に応じて制動力を減少する方向に補正して、ドライバビリティの低下を防止することができる。 According to the vehicle control device 1 of the present embodiment realized by the control contents described above, the following operational effects can be obtained. That is, when speed limiter control is performed so that the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the set vehicle speed based on the control of the limiting means 3a of the ACC ECU 3, when the driver depresses the brake pedal, the vehicle speed is equal to or higher than the set vehicle speed. Yes, when the stepping amount is less than a predetermined amount, the brake is not abrupt, and there is no preceding vehicle, the drivability can be prevented from being lowered by correcting the braking force as necessary.

車両の車速が運転者の意図やＡＣＣＥＣＵ３の制御に反して設定車速より高くなる状況は例えば以下のような場合である。図３に示すように、車両が下り勾配の路面を走行している場合に、図４のＡからＢに示すように、車速が設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況が発生することが想定される。 A situation in which the vehicle speed of the vehicle becomes higher than the set vehicle speed against the driver's intention and control of the ACC ECU 3 is, for example, as follows. As shown in FIG. 3, when the vehicle is traveling on a downhill road surface, as shown in A to B of FIG. 4, there is a situation where the vehicle speed exceeds the set vehicle speed against the driver's intention. It is assumed that it will occur.

この場合において、運転者がブレーキペダルを図５中央に示す位置の所定量以内の範囲において踏み込んで車両を制動させようとしている場合に、図４のＣに示すように、制動により車速が設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、ドライバビリティが低下してしまうことを、車速が設定車速に対して接近した場合に制動力を低下させることで、防止することができる。これによって、より快適な運転フィーリングを実現することができる。 In this case, when the driver attempts to brake the vehicle by stepping on the brake pedal within a predetermined range of the position shown in the center of FIG. 5, the vehicle speed is set by the braking as shown in FIG. If the vehicle speed approaches the set vehicle speed, it can be prevented by reducing the braking force when the vehicle undershoots. As a result, a more comfortable driving feeling can be realized.

これとは逆に、踏み込み量が図５中央に示す位置の所定量を超える場合、すなわち運転者の意図する制動が急ブレーキである場合には、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａにより制動力を低下させることは行わないことにより、運転者の意図を忠実に反映させた運転を実現して安全性を確保することができる。これにより、この場合においても、ドライバビリティを高めることができる。 On the contrary, when the amount of depression exceeds the predetermined amount at the position shown in the center of FIG. 5, that is, when the braking intended by the driver is sudden braking, the braking force is reduced by the braking means 6a of the ECBECU 6. By not performing the operation, it is possible to realize driving that faithfully reflects the driver's intention and to ensure safety. Thereby, drivability can be improved also in this case.

さらに、本実施例の車両制御装置１においては、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａがスピードリミット制御すなわち車速の制限を実行して、ＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量が所定量以内で、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが先行車両は有ると検出して、車間距離が所定距離以上であって、車速が設定車速に対して所定速度以内となった場合に、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａの制御に基づいて、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａが制動力を低下させることとしているので、さらに以下のような作用効果を得ることができる。 Further, in the vehicle control apparatus 1 of the present embodiment, the limiting means 3a of the ACC ECU 3 executes speed limit control, that is, the vehicle speed is limited, and the stepping amount detected by the stepping amount detection means 6b of the ECBECU 6 is within a predetermined amount. When the inter-vehicle distance detecting means 3c detects that there is a preceding vehicle and the inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined distance and the vehicle speed is within a predetermined speed with respect to the set vehicle speed, the control of the limiting means 3a of the ACCU ECU 3 is performed. Based on this, since the braking means 6a of the ECBECU 6 is supposed to reduce the braking force, the following effects can be obtained.

すなわち、先行車両が車両の前方に存在する場合においても、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃにより検出される車間距離が所定距離以上である場合には、車両が先行車両に対して過度に接近してしまうことを予め回避することができるので、車速が設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況において運転者がブレーキペダルを所定量以内の範囲において踏み込んで、通常ブレーキで車両を制動させようとしていて、車速が設定車速に対して接近した場合には、制動力を低下させて、制動により車速が設定車速に対してアンダーシュートしてしまって、ドライバビリティが低下してしまうことを防止することができる。これによっても、より快適な運転フィーリングを実現することができる。 That is, even when the preceding vehicle is present in front of the vehicle, if the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detecting means 3c of the ACC ECU 3 is equal to or greater than the predetermined distance, the vehicle approaches the preceding vehicle excessively. In the situation where the vehicle speed exceeds the set vehicle speed against the driver's intention, the driver depresses the brake pedal within a predetermined amount and brakes the vehicle with the normal brake. When the vehicle speed approaches the set vehicle speed, the braking force is reduced and the vehicle speed undershoots with respect to the set vehicle speed due to braking, resulting in a decrease in drivability. Can be prevented. This also realizes a more comfortable driving feeling.

以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions are made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. be able to.

本発明は、車両制御装置に関するものであり、より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。 The present invention relates to a vehicle control device, and can provide a vehicle control device capable of realizing a more comfortable driving feeling. Therefore, the present invention is useful when applied to various vehicles such as passenger cars, trucks, and buses. It is a thing.

本発明に係る車両制御装置の一実施形態を示すブロック図である。It is a block diagram showing one embodiment of a vehicle control device concerning the present invention. 本発明に係る車両制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control content of one Embodiment of the vehicle control apparatus which concerns on this invention. 本発明による車両制御装置が適用される状況を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the condition where the vehicle control apparatus by this invention is applied. 本発明に係る車両制御装置の一実施形態による作用効果を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the effect by one Embodiment of the vehicle control apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る車両制御装置の一実施形態の制御内容を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the control content of one Embodiment of the vehicle control apparatus which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１車両制御装置
２前方レーダセンサ
３ＡＣＣＥＣＵ
３ａ制限手段
３ｂ車速検出手段
３ｃ車間距離検出手段
４選択スイッチ
６ＥＣＢＥＣＵ
６ａ制動手段
６ｂ踏み込み量検出手段
７ブレーキポジションセンサ
８変速機ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle control apparatus 2 Front radar sensor 3 ACCUCU
3a Limiting means 3b Vehicle speed detecting means 3c Inter-vehicle distance detecting means 4 Selection switch 6 ECBECU
6a Braking means 6b Depression amount detecting means 7 Brake position sensor 8 Transmission ECU

Claims

車両に制動力を作用させて制動を行う制動手段と、車速を設定車速以下に制限するよう前記制動手段を制御する制限手段と、前記車速を検出する車速検出手段と、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段と、車両の前方に位置する先行車両の有無及び前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記制限手段が前記制限を実行して、前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は無いと検出して、前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させることを特徴とする車両制御装置。 Braking means for applying braking force to the vehicle, braking means for controlling the braking means so as to limit the vehicle speed to a set vehicle speed or less, vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed, and the amount of depression of the brake pedal. Depression amount detection means for detecting, inter-vehicle distance detection means for detecting the presence or absence of a preceding vehicle located in front of the vehicle and an inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the restriction means execute the restriction so that the depression amount is When the inter-vehicle distance detecting means detects that there is no preceding vehicle within a predetermined amount, and the vehicle speed falls within a predetermined speed with respect to the set vehicle speed, the braking means based on the control of the limiting means Reduces the braking force.

前記制限手段が前記制限を実行して、前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は有ると検出して、前記車間距離が所定距離以上であって、前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。 The restriction means executes the restriction, the depression amount is within a predetermined amount, the inter-vehicle distance detection means detects that the preceding vehicle is present, the inter-vehicle distance is equal to or greater than a predetermined distance, and the vehicle speed is 2. The vehicle control device according to claim 1, wherein when the set vehicle speed is within a predetermined speed, the braking unit reduces the braking force based on the control of the limiting unit.