JP2010104187A - Motor controller equipped with safety shutdown circuit - Google Patents

Motor controller equipped with safety shutdown circuit Download PDF

Info

Publication number
JP2010104187A
JP2010104187A JP2008275076A JP2008275076A JP2010104187A JP 2010104187 A JP2010104187 A JP 2010104187A JP 2008275076 A JP2008275076 A JP 2008275076A JP 2008275076 A JP2008275076 A JP 2008275076A JP 2010104187 A JP2010104187 A JP 2010104187A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
circuit
motor
state
safety
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2008275076A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010104187A5 (en
JP5370724B2 (en
Inventor
Makoto Ando
信 安藤
Heiji Kaneda
平次 金田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2008275076A priority Critical patent/JP5370724B2/en
Publication of JP2010104187A publication Critical patent/JP2010104187A/en
Publication of JP2010104187A5 publication Critical patent/JP2010104187A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5370724B2 publication Critical patent/JP5370724B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Stopping Of Electric Motors (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller equipped with a safety shutdown circuit, which can improve safety by allowing a higher-level device outside the motor controller to more quickly and surely detect an abnormal state of the safety shutdown circuit before the motor controller is driven. <P>SOLUTION: A safety shutdown circuit 150 is equipped with external motor shutdown switches 7 and 8, a plurality of three-state buffers 5 and 6 for shutting down a PWM signal in linkage with the motor shutdown switches 7 and 8, and monitor circuits 151 and 152 so configured as to allow a higher-level device to determined an abnormality of the safety device. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロボットシステムや工作機械装置等に用いられるモータ制御装置に関するものであって、高い安全性を実現するために備えられた安全停止回路の故障を検出するモータ制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device used for a robot system, a machine tool device, and the like, and more particularly to a motor control device that detects a failure of a safety stop circuit provided to realize high safety.

一般的にモータ制御装置は、回路等の何らかの要因による破損や故障によるモータの暴走を確実に抑止する必要があり、また、モータの暴走に伴うモータに締結された機械可動部の危険な動作から人を保護するような、機械のリスクを低減させて機械の安全化を図るという技術課題がある。
この一般的な技術課題を解決するために、第１の従来技術におけるモータ制御装置は、「機械の動力源に使用されるインバータ制御モータの安全装置に係り、特に、確実にモータの暴走を抑止できるインバータ制御モータの安全装置に関するもの」であって、「モータとそのモータに供給する電力を制御するインバータとの間にコンタクタを設け、前記モータをロックアウトするときに、このコンタクタを開放にして前記モータへの電力供給を遮断するコンタクタ制御手段を設けたことを特徴と」している（例えば、特許文献１）。
また、第２の従来技術におけるモータ制御装置は、「ロボット、工作機械、各種産業機械等におけるモータの非常停止装置に関し、特に、何らかの故障によって非常停止スイッチの接点間が短絡しても、またスイッチ、リレー等を結ぶケーブルに断線が発生した場合でも、モータの非常停止を確実に行う非常停止装置に関するもの」であって、「何らかの故障によって非常停止スイッチの接点間が短絡しても、また、スイッチ、リレー等を結ぶケーブルに断線が発生した場合でも、モータの非常停止が確実に行われ、故障等の異常が発生した場合は、二度と電源電圧がモータに印加されることがなく、さらには異常箇所をユーザに特定させることが可能なモータの非常停止装置を得ることを目的と」している（例えば、特許文献２）。 In general, motor control devices must reliably prevent motor runaway due to breakage or failure due to some factors such as circuits, etc. Also, from the dangerous operation of machine moving parts fastened to the motor due to motor runaway There is a technical problem of reducing the machine risk and making the machine safer to protect people.
In order to solve this general technical problem, the motor control device according to the first prior art is related to a safety device for an inverter control motor used as a power source for a machine, and in particular, reliably prevents motor runaway. It is related to a safety device for an inverter-controlled motor that is capable of providing a contactor between a motor and an inverter that controls electric power supplied to the motor, and when the motor is locked out, the contactor is opened. It is characterized in that contactor control means for cutting off power supply to the motor is provided "(for example, Patent Document 1).
In addition, the motor control device in the second prior art is “related to an emergency stop device for a motor in a robot, a machine tool, various industrial machines, etc., in particular, even if a short circuit occurs between the contacts of the emergency stop switch due to some failure. Even if the cable connecting the relay etc. is broken, it is related to the emergency stop device that reliably performs the emergency stop of the motor. Even if the cable connecting the switch, relay, etc. breaks, the emergency stop of the motor is surely performed, and if an abnormality such as a failure occurs, the power supply voltage will not be applied to the motor again. The object is to obtain an emergency stop device for a motor that allows a user to identify an abnormal location "(for example, Patent Document 2).

図４は、第１の従来技術におけるモータ制御装置の概略構成図である。図において、１００はインバータ、１０２は直流母線、１０３は平滑コンデンサ、１０４〜１０９はパワートランジスタ、１１０はコンタクタ、１１１はモータ、１１２はベース駆動回路、１１３はインバータオンオフ指令回路、１１４は電流指令器、１１５はインバータオンオフ要求信号合成回路、１１６は上位制御器、１１７はコンタクタ開閉信号生成回路である。
モータ１１１とインバータ１００の間にコンタクタ１１０が挿入されて、ロックアウトイッチからコンタクタへの開放要求があると、副インバータオンオフ要求信号をオフにして、インバータオンオフ要求信号をオフに変化させてインバータ１００をオフする。その後、コンタクタ駆動コイル駆動信号をオフにしてコンタクタ駆動コイル１１８を介してコンタクタ１１０を開きモータ電流を遮断し、フリーラン停止させている。 FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a motor control device in the first prior art. In the figure, 100 is an inverter, 102 is a DC bus, 103 is a smoothing capacitor, 104 to 109 are power transistors, 110 is a contactor, 111 is a motor, 112 is a base drive circuit, 113 is an inverter on / off command circuit, and 114 is a current command device. 115 is an inverter on / off request signal synthesis circuit, 116 is a host controller, and 117 is a contactor open / close signal generation circuit.
When the contactor 110 is inserted between the motor 111 and the inverter 100 and there is a release request from the lockout switch to the contactor, the sub-inverter on / off request signal is turned off and the inverter on / off request signal is changed to off. Turn off. Thereafter, the contactor drive coil drive signal is turned off, the contactor 110 is opened via the contactor drive coil 118, the motor current is cut off, and the free run is stopped.

図５は、第２の従来技術におけるモータ制御装置の概略構成図である。図において、２００は交流電源、２０１は電磁接触器ＭＣ１、２０２は電磁接触器ＭＣ２、２０３はアンプ、２０４はモータである。
モータ２０４と３相電源２００の間に第一の電磁接触器ＭＣ１（２０１）と、第２の電磁接触器ＭＣ２（２０２）とアンプ２０３が直列接続されており、非常停止スイッチが押されると第１のコンタクタＭＣ１と第２のＭＣ２が共に開となり、モータ２０４への電源供給が遮断されモータは停止する。仮に、第１のＭＣ１が故障したとしても、第２のＭＣ２側の連動するスイッチが動作するので、回路は開となり電源は遮断され電力変換装置であるアンプ２０３はコンデンサに蓄えられた電力を消費しモータ電力が供給されなくなって、モータはフリーラン停止され、二重のフェールセーフを構成しているのである。
このように、第１および２の従来技術におけるモータ制御装置は、コンタクタなどの機械接点をモータ供給ラインに設けてこの接点を開放にすることによってモータを確実に停止するのである。 FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a motor control device according to the second prior art. In the figure, 200 is an AC power source, 201 is an electromagnetic contactor MC1, 202 is an electromagnetic contactor MC2, 203 is an amplifier, and 204 is a motor.
The first electromagnetic contactor MC1 (201), the second electromagnetic contactor MC2 (202) and the amplifier 203 are connected in series between the motor 204 and the three-phase power source 200, and the first stop when the emergency stop switch is pressed. Both the first contactor MC1 and the second MC2 are opened, the power supply to the motor 204 is cut off, and the motor stops. Even if the first MC1 fails, the interlocking switch on the second MC2 side operates, so the circuit is opened, the power supply is shut off, and the amplifier 203, which is a power converter, consumes the power stored in the capacitor. However, since the motor power is not supplied, the motor is free-run stopped and constitutes a double fail-safe.
As described above, the motor control devices according to the first and second prior arts reliably stop the motor by providing a mechanical contact such as a contactor in the motor supply line and opening the contact.

しかしながら、第１および２の従来技術におけるモータ制御装置は、コンタクタなどの機械接点スイッチを用いていたため、コンタククの設置スペースを必要し、省スペース化が図れず、また、大容量になるほど、ひとつひとつの部材が高価となってコストを削減することができないため、設備費用が高くなるという問題があった。更に、機械接点であるため、寿命による接触不良や接点の溶着というような問題もあった。
このような問題点に鑑みて、本出願人は、コンタクタを省略できるとともに省スペース化を実現し、システムトータルコスト削減を図ることができる安全停止回路を備えたモータ制御装置を提供することを目的とした提案を行なった（出願番号：ＰＣＴ／ＪＰ２００８／０５６８８１）。本出願人の提案（以下、第３の従来技術におけるモータ制御装置という）は、「直流を交流に変換するインバータ部を駆動するゲート駆動回路と該ゲート駆動回路に与えるＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ発生回路との間に介在される安全停止回路を備えた電力変換装置において、外部電力遮断用端子と該外部電力遮断用端子と連動して前記ＰＷＭ信号を遮断するＰＷＭ信号遮断回路とで構成し、前記外部電力遮断用端子が開状態のときに前記ＰＷＭ信号遮断回路が遮断することで前記ゲート駆動回路へのＰＷＭ信号を遮断することを特徴とする電力変換装置。」であって、ソフトウェアを介さずにハードウェアにて外部端子からインバータへのゲート駆動信号を遮断できるような安全停止回路を備えた構成としているものである。（例えば、特許文献３参照）。 However, since the motor control devices in the first and second prior arts use a mechanical contact switch such as a contactor, a contact installation space is required, and space saving cannot be achieved. Since the members are expensive and the cost cannot be reduced, there is a problem that the equipment cost increases. Further, since the contact point is a mechanical contact, there are problems such as contact failure due to life and welding of the contact.
In view of such problems, the applicant of the present application aims to provide a motor control device including a safety stop circuit that can omit a contactor, achieve space saving, and reduce the total system cost. (Application number: PCT / JP2008 / 056881). The applicant's proposal (hereinafter referred to as the motor control device in the third prior art) is “a PWM generation that generates a gate drive circuit that drives an inverter unit that converts direct current into alternating current and a PWM signal that is applied to the gate drive circuit” In a power converter having a safety stop circuit interposed between the circuit and the external power cut-off terminal and a PWM signal cut-off circuit that cuts off the PWM signal in conjunction with the external power cut-off terminal, A power conversion device that cuts off a PWM signal to the gate drive circuit by turning off the PWM signal cut-off circuit when the external power cut-off terminal is in an open state. " In addition, a safety stop circuit is provided so that the gate drive signal from the external terminal to the inverter can be cut off by hardware. (For example, refer to Patent Document 3).

図３は、第３の従来技術におけるモータ制御装置の概略構成図である。図において、５０は安全停止回路、１はＰＷＭ発生回路、２はＰＷＭ信号a、３はＰＷＭ信号ｂ、４はＰＷＭ信号ｃ、５は２のＰＷＭ信号ａを遮断するための遮断回路として機能する３ステートバッファ、６は３のＰＷＭ信号ｂを遮断するための遮断回路として機能するための３ステートバッファ、５１及び５２は３ステートバッファ５の２つのイネーブル端子、６１及び６２は３ステートバッファ６の２つのイネーブル端子、７および８はモータ停止スイッチ、９及び１０はフォトトランジスタ、１１はゲート駆動回路、１２はインバータ部(３相インバータ回路)、ＩＰ５は５Ｖ電源、ＩＰ２４は２４Ｖ電源である。
なお、モータ停止スイッチ７，８は、モータ制御装置外部に設けられるものであり、また互いに連動して開閉動作するものである。
ＰＷＭ発生回路１は図示しない搬送波信号であるキャリヤとの比較等により、モータ駆動用ＰＷＭ信号ａ（２）が生成され出力される。ＰＷＭ発生回路１とゲート駆動回路１１との間に２つの３ステートバッファ５、６が設けられている。この３ステートバッファ５、６はそれぞれ２つのイネーブル端子５１と５２、および６１と６２を持っており、両端子５１と５２、および６１と６２の信号レベルが共にロウ（Ｌ）のときにのみ、入力されたＰＷＭ信号ａ（２）を出力できるようになっている。この２つの３ステートバッファ５、６のゲートの開閉はモータ停止スイッチ７、８と連動して構成されている。なお、第３の従来技術におけるモータ制御装置が第１または２の従来技術におけるモータ制御装置と異なる部分は、電力変換装置の外部にコンタクタを装備しなくてもモータ動力源を電力変換装置ソフトウェアを介在させずに遮断することを可能とした、入力ＰＷＭ信号をモータ停止スイッチ７、８からの開閉信号を制御信号としてスイッチング出力するロジックで動作する２重３ステートバッファ５、６と、それぞれフォトトランジスタ９、１０を介して開閉信号を、３ステートバッファ５、６に入力するモータ停止スイッチ７、８によるスイッチングハードウェア回路と、その状態を保持できる回路を備えた部分である。 FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a motor control device according to the third prior art. In the figure, 50 is a safety stop circuit, 1 is a PWM generation circuit, 2 is a PWM signal a, 3 is a PWM signal b, 4 is a PWM signal c, and 5 is a cut-off circuit for cutting off the 2 PWM signal a. A three-state buffer, 6 is a three-state buffer for functioning as a blocking circuit for blocking three PWM signals b, 51 and 52 are two enable terminals of the three-state buffer 5, 61 and 62 are three-state buffers 6 Two enable terminals, 7 and 8 are motor stop switches, 9 and 10 are phototransistors, 11 is a gate drive circuit, 12 is an inverter unit (three-phase inverter circuit), IP5 is a 5V power supply, and IP24 is a 24V power supply.
The motor stop switches 7 and 8 are provided outside the motor control device, and open and close in conjunction with each other.
The PWM generation circuit 1 generates and outputs a motor drive PWM signal a (2) by comparison with a carrier which is a carrier wave signal (not shown). Two three-state buffers 5 and 6 are provided between the PWM generation circuit 1 and the gate drive circuit 11. The three-state buffers 5 and 6 have two enable terminals 51 and 52 and 61 and 62, respectively, and only when the signal levels of both terminals 51 and 52 and 61 and 62 are both low (L). The input PWM signal a (2) can be output. The opening and closing of the gates of the two three-state buffers 5 and 6 are configured in conjunction with the motor stop switches 7 and 8. Note that the motor control device in the third prior art is different from the motor control device in the first or second prior art in that the motor power source is installed in the power converter software even if the contactor is not provided outside the power converter. Double three-state buffers 5 and 6 that operate with logic that switches the input PWM signal using the open / close signal from the motor stop switches 7 and 8 as a control signal, which can be cut off without intervening, 9 includes a switching hardware circuit including motor stop switches 7 and 8 for inputting an open / close signal to the three-state buffers 5 and 6 via 9 and 10 and a circuit capable of maintaining the state.

次に、第３の従来技術におけるモータ制御装置の安全停止回路５０の動作について説明する。先ず、モータ停止スイッチ７または８が開となった場合、フォトトランジスタ９または１０からの信号が切れ、３ステートバッファ５または６のイネーブル( Ｅｎａｂｌｅ) 端子５１または６１がハイ（Ｈｉｇｈ）となり、ゲートが閉じて３ステートバッファ５または６の出力状態がハイインピーダンスとなり、ＰＷＭ発生回路１から入力されたＰＷＭ信号a（２）、または３ステートバッッファ５から入力されたＰＷＭ信号ｂ（３）を遮断することが出来る。また、３ステートバッファ５、６の状態をＣＰＵで監視して、異常が検出されたらＰＷＭ信号a（２）の出力を停止するなどの処理を行うことができるのである。
特開２００１−２５１８６７号公報（第２−４頁、図１） 特許第３５０６５９０号公報（第５−６頁、図１） 特願２００８−０５６８８１号公報（第５−７頁、図１） Next, the operation of the safety stop circuit 50 of the motor control device in the third prior art will be described. First, when the motor stop switch 7 or 8 is opened, the signal from the phototransistor 9 or 10 is cut off, and the enable terminal 51 or 61 of the three-state buffer 5 or 6 becomes high, and the gate is turned on. The output state of the 3-state buffer 5 or 6 becomes high impedance, and the PWM signal a (2) input from the PWM generation circuit 1 or the PWM signal b (3) input from the 3-state buffer 5 is cut off. I can do it. Further, the state of the 3-state buffers 5 and 6 can be monitored by the CPU, and processing such as stopping the output of the PWM signal a (2) can be performed when an abnormality is detected.
JP 2001-251867 A (page 2-4, FIG. 1) Japanese Patent No. 3506590 (page 5-6, FIG. 1) Japanese Patent Application No. 2008-056881 (page 5-7, FIG. 1)

第３の従来技術におけるモータ制御装置は安全停止回路５０を備え、第１または２の従来技術におけるモータ制御装置における問題点を解決できるものではあるが、安全停止回路自体の異常状態をモータ制御装置内のＣＰＵにて監視することによって異常を検出し、ＰＷＭ信号を停止するなどの処理を行っており、モータ制御装置外部の上位装置にて安全停止回路自体の異常状態を、モータ制御装置を駆動する前に、直接検出することができなかった。モータ制御装置を使用する上で、いち早く、モータ制御装置の異常を検出するためには、モータ制御装置のユーザー側である上位装置にて検出できることが望まれるのである。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、安全停止回路を備えたモータ制御装置において、モータ制御装置を駆動する前に、安全停止回路自体の異常状態をモータ制御装置外部の上位装置がより早く確実に検出することができ、安全性を高めることができる安全停止回路を備えたモータ制御装置を提供することを目的とする。 The motor control device in the third prior art includes the safety stop circuit 50 and can solve the problems in the motor control device in the first or second prior art. The abnormality is detected by monitoring the internal CPU and processing such as stopping the PWM signal is performed, and the motor control device is driven by the host device outside the motor control device in the abnormal state of the safety stop circuit itself. Could not be detected directly before. In order to quickly detect an abnormality in the motor control device when using the motor control device, it is desired that the host device on the user side of the motor control device can detect it.
The present invention has been made in view of such problems, and in a motor control device equipped with a safety stop circuit, before driving the motor control device, the abnormal state of the safety stop circuit itself is detected outside the motor control device. It is an object of the present invention to provide a motor control device including a safety stop circuit that can be reliably detected earlier by a host device and can improve safety.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、外部の上位装置からのモータ駆動指令に応じて直流を交流に変換するインバータ部を駆動するゲート駆動回路と、前記ゲート駆動回路に与えるＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ発生回路と、前記ゲート駆動回路と前記ＰＷＭ発生回路の間に介在させる安全停止回路を備えたモータ制御装置であって、前記安全停止回路が、外部のモータ停止スイッチと、前記モータ停止スイッチと連動して前記ＰＷＭ信号を遮断する複数の３ステートバッファと、前記上位装置が前記安全装置自体の異常を判断できるように構成した監視回路と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記監視回路が、前記３ステートバッファそれぞれの、少なくとも１つの出力信号を入力する論理回路と、前記論理回路の出力信号を入力して該出力信号に基づいてオンオフ動作する半導体素子と、を備え、前記上位装置が、モータ制御装置を駆動する前に、前記半導体素子の出力信号に基づいて前記安全装置自体の異常を判断できるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記上位装置が、前記モータ停止スイッチのオンオフ状態と、前記監視回路の出力信号のオンオフ状態との組み合わせに基づいて、前記安全装置自体の異常を判断できるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記安全停止回路が、前記モータ停止スイッチが開になった状態を保持できることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記安全停止回路が、前記３ステートバッファを２個直列と、前記モータ停止スイッチを２個とを備え、前記３ステートバッファと前記モータ停止スイッチとをそれぞれ接続して、前記モータ停止スイッチが共に閉状態の場合、前記ＰＷＭ信号を通過させることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項１記載の発明における前記安全停止回路が、前記モータ停止スイッチが開の場合、前記３ステートバッファのイネーブル端子をＨｉｇｈとして出力状態をハイインピーダンスとし、前記ＰＷＭ信号を遮断することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、請求項５記載の発明における前記安全停止回路が、第１のモータ停止スイッチが開の場合、第１および第２の３ステートバッファ共に開の期間ＰＷＭ信号を遮断し、第２のモータ停止スイッチが開の場合、前記第２の３ステートバッファだけが開期間ＰＷＭ信号を遮断することを特徴とするものである。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
According to a first aspect of the present invention, there is provided a gate drive circuit for driving an inverter unit that converts direct current into alternating current in response to a motor drive command from an external host device, and PWM generation for generating a PWM signal to be given to the gate drive circuit A motor control device comprising a circuit and a safety stop circuit interposed between the gate drive circuit and the PWM generation circuit, wherein the safety stop circuit is interlocked with an external motor stop switch and the motor stop switch. A plurality of three-state buffers that block the PWM signal, and a monitoring circuit configured to allow the host device to determine an abnormality of the safety device itself.
According to a second aspect of the present invention, the monitoring circuit according to the first aspect of the present invention receives at least one output signal of each of the three-state buffers and the output signal of the logic circuit. A semiconductor element that performs an on / off operation based on the output signal, and the host device can determine an abnormality of the safety device itself based on the output signal of the semiconductor element before driving the motor control device. It is characterized by doing so.
According to a third aspect of the present invention, the safety device according to the first aspect of the invention is based on a combination of an on / off state of the motor stop switch and an on / off state of an output signal of the monitoring circuit. It is characterized in that an abnormality of the device itself can be determined.
According to a fourth aspect of the present invention, the safety stop circuit according to the first aspect of the invention is capable of maintaining a state in which the motor stop switch is opened.
According to a fifth aspect of the present invention, the safety stop circuit according to the first aspect of the present invention includes two of the three-state buffers in series and two of the motor stop switches. The motor stop switch is connected to each other, and when both of the motor stop switches are closed, the PWM signal is passed.
According to a sixth aspect of the present invention, in the safety stop circuit according to the first aspect of the present invention, when the motor stop switch is open, the enable terminal of the three-state buffer is set to High and the output state is set to high impedance. The PWM signal is cut off.
According to a seventh aspect of the present invention, in the safety stop circuit according to the fifth aspect of the present invention, when the first motor stop switch is open, the first and second three-state buffers are both open during the PWM signal. And when the second motor stop switch is open, only the second three-state buffer cuts off the PWM signal during the open period.

請求項１乃至７に記載の発明によると、モータ制御装置を駆動する前に、安全停止回路自体の異常状態をモータ制御装置外部の上位装置がより早く確実に検出することができ、安全性を高めることができる。更に、モータ制御装置を使用するシステム全体の信頼性を向上させることができる。   According to the first to seventh aspects of the present invention, before the motor control device is driven, the abnormal state of the safety stop circuit itself can be detected more quickly and reliably by the host device outside the motor control device. Can be increased. Furthermore, the reliability of the entire system using the motor control device can be improved.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る安全停止回路を備えたモータ制御装置の概略構成図である。図において、図３と同一の符号が付された構成は同一の効果を奏するものであるため、詳細な説明は省略する。１５０は安全停止回路、５３は３ステートバッファ５のＰＷＭ信号３で使用していない端子、６３は３ステートバッファ６のＰＷＭ信号４で使用していない端子、１５２は使用していない端子５３、６３の出力を論理演算する論理回路、１５１は論理回路１５２の出力によってオンオフ動作するフォトトランジスタ、である。なお、９，１０，１５１はフォトトランジスタを例に挙げたが、フォトカプラであってもよい。
本発明が図３における第３の従来技術のモータ制御装置と異なる部分は、論理回路１５２とフォトトランジスタ１５１とを備え、３ステートバッファ５、６の使用していない端子５３、６３を使用すると共に、その出力信号を論理回路１５２を介してフォトトランジスタ１５１をオンオフさせ、フォトトランジスタ１５１の出力をモータ制御装置の外部に出力するようにした部分である。その他の部分は、第３の従来技術のモータ制御装置と同様な回路動作を行ない、それに伴う同一の作用効果を有するものである。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a motor control device including a safety stop circuit according to the present invention. In the figure, the configuration denoted by the same reference numeral as in FIG. 3 has the same effect, and thus detailed description thereof is omitted. 150 is a safety stop circuit, 53 is a terminal not used in the PWM signal 3 of the 3-state buffer 5, 63 is a terminal not used in the PWM signal 4 of the 3-state buffer 6, 152 is an unused terminal 53, 63 Reference numeral 151 denotes a logic circuit that performs a logical operation on the output of the phototransistor. Although 9, 10 and 151 have been described using phototransistors as an example, they may be photocouplers.
The present invention differs from the third prior art motor control device in FIG. 3 in that it includes a logic circuit 152 and a phototransistor 151, and uses unused terminals 53 and 63 of the three-state buffers 5 and 6. The output signal is a part in which the phototransistor 151 is turned on / off via the logic circuit 152 and the output of the phototransistor 151 is output to the outside of the motor control device. The other part performs the same circuit operation as the motor control device of the third prior art and has the same effect as that.

次に、図１に示す安全停止回路の動作について説明する。
モータ停止スイッチ７および８が開（ＯＰＥＮ）の状態の場合、安全停止回路１５０が定常状態（正常）であれば、フォトトランジスタ９および１０からの信号が切れ、３ステートバッファ５および６のイネーブル端子（Ｅｎａｂｌｅ）５１および６１がハイ（Ｈｉｇｈ）となり、ゲートが閉じて３ステートバッファ５および６の出力状態がハイインピーダンスとなり、ＰＷＭ発生回路１からの入力されたＰＷＭ信号a（２）、および３ステートバッッファ５から入力されたＰＷＭ信号ｂ（３）を遮断することが出来る。この場合、３ステートバッファ５の端子５３及び３ステートバッファ６の端子６３の出力は共にハイ（Ｈｉｇｈ）出力となり、論理回路１５２の出力はハイ（Ｈｉｇｈ）出力となり、フォトトランジスタ１５１がオン状態、すなわち、後述する動作表に基づき、モータ制御装置外部の上位装置は、安全停止回路１５０が定常状態（正常）であることを検知することができる。 Next, the operation of the safety stop circuit shown in FIG. 1 will be described.
When the motor stop switches 7 and 8 are open (OPEN), if the safety stop circuit 150 is in a steady state (normal), the signals from the phototransistors 9 and 10 are cut off and the enable terminals of the three-state buffers 5 and 6 (Enable) 51 and 61 become high, the gate closes, the output state of the three-state buffers 5 and 6 becomes high impedance, the PWM signal a (2) input from the PWM generation circuit 1, and the three-state The PWM signal b (3) input from the buffer 5 can be cut off. In this case, the output of the terminal 53 of the 3-state buffer 5 and the output of the terminal 63 of the 3-state buffer 6 are both high (High) output, the output of the logic circuit 152 is high (High) output, and the phototransistor 151 is in the on state, Based on an operation table to be described later, the host device outside the motor control device can detect that the safety stop circuit 150 is in a steady state (normal).

また同様に、モータ停止スイッチ７および８が閉（ＣＬＯＳＥ）の状態の場合、安全停止回路１５０が定常状態（正常）であれば、フォトトランジスタ９および１０からの信号がオンし、３ステートバッファ５および６のイネーブル端子（Ｅｎａｂｌｅ）５１および６１がロー（Ｌｏｗ）となり、ゲートが開いて３ステートバッファ５および６から、ＰＷＭ発生回路１からの入力されたＰＷＭ信号a（２）、および３ステートバッッファ５から入力されたＰＷＭ信号ｂ（３）を出力することが出来る。   Similarly, when the motor stop switches 7 and 8 are closed (CLOSE), if the safety stop circuit 150 is in a steady state (normal), the signals from the phototransistors 9 and 10 are turned on, and the three-state buffer 5 Enable terminals (Enable) 51 and 61 of 6 and 6 become Low, the gate is opened and the PWM signal a (2) inputted from the PWM generation circuit 1 from the 3-state buffers 5 and 6 and the 3-state buffer are opened. The PWM signal b (3) input from the buffer 5 can be output.

ここで、フォトトランジスタ９がｓｈｏｒｔ状態での異常状態（フォトトランジスタ１０は正常とする）のとき、モータ停止スイッチ７が開（ＯＰＥＮ）の状態であっても、イネーブル端子５１がロー（Ｌｏｗ）となりゲートが開いて３ステートバッファ５の端子５３はロー（Ｌｏｗ）出力となる。論理回路１５２の出力は端子５３がロー（Ｌｏｗ）出力となるためロー（Ｌｏｗ）出力となり、フォトトランジスタ１５１がオフ状態、すなわち、後述する動作表に基づき、モータ制御装置外部の上位装置は、安全停止回路１５０が異常状態であることを検知することができる。   Here, when the phototransistor 9 is in an abnormal state in the short state (the phototransistor 10 is normal), even if the motor stop switch 7 is open (OPEN), the enable terminal 51 becomes low (Low). When the gate is opened, the terminal 53 of the 3-state buffer 5 becomes a low output. The output of the logic circuit 152 becomes a low output because the terminal 53 becomes a low output, and the phototransistor 151 is in an off state, that is, based on an operation table described later, the host device outside the motor control device It can be detected that the stop circuit 150 is in an abnormal state.

また同様に、フォトトランジスタ１０がｓｈｏｒｔ状態での異常状態（フォトトランジスタ９は正常とする）のとき、モータ停止スイッチ８が開（ＯＰＥＮ）の状態であっても、イネーブル端子６１がロー（Ｌｏｗ）となりゲートが開いて３ステートバッファ６の端子６３はロー（Ｌｏｗ）出力なる。論理回路１５２の出力は端子６３がロー（Ｌｏｗ）出力となるためロー（Ｌｏｗ）出力となり、フォトトランジスタ１５１がオフ状態、すなわち、後述する動作表に基づき、モータ制御装置外部の上位装置は、安全停止回路１５０が異常状態であることを検知することができる。   Similarly, when the phototransistor 10 is in an abnormal state in the short state (the phototransistor 9 is normal), the enable terminal 61 is low even when the motor stop switch 8 is open (OPEN). Then, the gate is opened, and the terminal 63 of the 3-state buffer 6 becomes Low output. The output of the logic circuit 152 is a low output because the terminal 63 becomes a low output, and the phototransistor 151 is in an off state, that is, based on an operation table described later, the host device outside the motor control device It can be detected that the stop circuit 150 is in an abnormal state.

更に、フォトトランジスタ９がｏｐｅｎ状態での異常状態（フォトトランジスタ１０は正常とする）のとき、安全停止スイッチ１３が閉（ＣＬＯＳＥ）の状態であっても、イネーブル端子５１がハイ（Ｈｉｇｈ）となりゲートが閉じて３ステートバッファ５の出力状態がハイインピーダンスとなり、ＰＷＭ発生回路１からの入力されたＰＷＭ信号ａ（２）を遮断することが出来る。   Further, when the phototransistor 9 is in an open state (the phototransistor 10 is normal), even if the safety stop switch 13 is in the closed state (CLOSE), the enable terminal 51 becomes high (High) and the gate Is closed and the output state of the 3-state buffer 5 becomes high impedance, and the PWM signal a (2) inputted from the PWM generation circuit 1 can be cut off.

また同様に、フォトトランジスタ１０がｏｐｅｎ状態（フォトトランジスタ９は正常とする）での異常状態のとき、安全停止スイッチ１３が閉（ＣＬＯＳＥ）の状態であっても、イネーブル端子６１がハイ（Ｈｉｇｈ）となりゲートが閉じて３ステートバッファ６の出力状態がハイインピーダンスとなり、ＰＷＭ発生回路１からの入力されたＰＷＭ信号ｂ（３）を遮断することが出来る。   Similarly, when the phototransistor 10 is in an open state (the phototransistor 9 is normal), even if the safety stop switch 13 is closed (CLOSE), the enable terminal 61 is high (High). Thus, the gate is closed and the output state of the 3-state buffer 6 becomes high impedance, and the PWM signal b (3) inputted from the PWM generation circuit 1 can be cut off.

図２は、安全停止回路１５０の正常／異常状態におけるフォトトランジスタ１５１のオンオフ状態を表した動作表であって、モータ停止スイッチ状態と、フォトトランジスタ１５１のオンオフ状態と、モータ通電状態信号の組み合せによって、安全停止回路１５０の正常／異常状態をモータ制御装置外部の上位装置が検知することができることを表したものである。
なお、モータ通電状態信号は、モータ制御装置が従来もつものであって、別途設けられた構成により、モータ制御装置がモータに通電できる状態であることを上位装置に示す信号である。具体的には、主回路（パワー部）の電源がオンであって、何らエラー出力がされていない場合、モータ制御装置はモータに通電できる状態とするものである。
先ず、モータ制御装置を駆動する前に、モータ停止スイッチ７および８を開状態（ＯＰＥＮ，ＯＮ）にした場合、フォトトランジスタ１５１のオンオフ状態をモータ制御装置外部の上位装置が監視することで、図２に示した通りのフォトトランジスタ１５１がオン状態であれば、安全停止回路が定常状態（正常）、すなわちフォトトランジスタ９および１０が正常状態、あるいはフォトトランジスタ１５１がオフ状態であれば、安全停止回路が異常状態、すなわちフォトトランジスタ９または１０がｓｈｏｒｔ状態での異常状態、であることをモータ制御装置外部の上位装置は検知することができるのである。 FIG. 2 is an operation table showing the on / off state of the phototransistor 151 in the normal / abnormal state of the safety stop circuit 150. The motor stop switch state, the on / off state of the phototransistor 151, and the motor energization state signal are combined. This shows that the upper / lower device outside the motor control device can detect the normal / abnormal state of the safety stop circuit 150.
The motor energization state signal is a signal that indicates to the host device that the motor control device has conventionally been in a state in which the motor control device can energize the motor by a separately provided configuration. Specifically, when the power supply of the main circuit (power unit) is on and no error is output, the motor control device is in a state where the motor can be energized.
First, when the motor stop switches 7 and 8 are opened (OPEN, ON) before driving the motor control device, the host device outside the motor control device monitors the on / off state of the phototransistor 151. If the phototransistor 151 as shown in FIG. 2 is on, the safety stop circuit is in a steady state (normal), that is, if the phototransistors 9 and 10 are normal, or if the phototransistor 151 is off, the safety stop circuit Is in an abnormal state, that is, an abnormal state in which the phototransistor 9 or 10 is in the short state, can be detected by the host device outside the motor control device.

次に、モータ制御装置を駆動する前に、モータ停止スイッチ７および８を閉状態（ＣＬＯＳＥ，ＯＦＦ）にした場合、モータ通電状態信号をモータ制御装置外部の上位装置が監視することで、図２に示した通りのモータ通電状態信号がオン状態であれば、安全停止回路が定常状態（正常）、すなわちフォトトランジスタ９および１０が正常状態、あるいはモータ通電状態信号がオフ状態であれば、安全停止回路が異常状態、すなわちフォトトランジスタ９または１０がｏｐｅｎ状態での異常状態、であることをモータ制御装置外部の上位装置は検知することができるのである。   Next, when the motor stop switches 7 and 8 are closed (CLOSE, OFF) before driving the motor control device, the motor energization state signal is monitored by the host device outside the motor control device, so that FIG. If the motor energization state signal is on, the safety stop circuit is in a steady state (normal), that is, if the phototransistors 9 and 10 are normal, or if the motor energization state signal is off, the safety stop The host device outside the motor control device can detect that the circuit is in an abnormal state, that is, an abnormal state in which the phototransistor 9 or 10 is in the open state.

本発明に係る安全停止回路を備えたモータ制御装置の概略構成図Schematic configuration diagram of a motor control device provided with a safety stop circuit according to the present invention 安全停止回路の正常／異常状態におけるフォトトランジスタのオンオフ状態を表した動作表Operation table showing on / off state of phototransistor in normal / abnormal state of safety stop circuit 第３の従来技術におけるモータ制御装置の概略構成図Schematic configuration diagram of a motor control device in the third prior art 第１の従来技術におけるモータ制御装置の概略構成図Schematic configuration diagram of a motor control device according to the first prior art 第２の従来技術におけるモータ制御装置の概略構成図Schematic configuration diagram of a motor control device in the second prior art

符号の説明Explanation of symbols

１ ＰＷＭ発生回路
２ ＰＷＭ信号a
３ ＰＷＭ信号ｂ
４ ＰＷＭ信号ｃ
５ ＰＷＭ信号ａを遮断するための３ステートバッファ
６ ＰＷＭ信号ｂを遮断するための３ステートバッファ
７、８ モータ停止スイッチ
９、１０、１５１ フォトトランジスタ
１１ ゲート駆動回路
１２ インバータ部（３相インバータ回路）
１５２ 論理回路
１６ 安全回路異常検出信号
５１、５２ ３ステートバッファ５のイネーブル端子
５３ ３ステートバッファ５で使用していない信号
６１、６２ ３ステートバッファ６のイネーブル端子
６３ ３ステートバッファ６で使用していない信号
１５０ 安全停止回路
ＩＰ５ ５Ｖ電源
ＩＰ２４ ２４Ｖ電源 1 PWM generation circuit 2 PWM signal a
3 PWM signal b
4 PWM signal c
5 3-state buffer for shutting off PWM signal a 6 3-state buffer 7 for shutting off PWM signal b Motor stop switches 9, 10, 151 Phototransistor 11 Gate drive circuit 12 Inverter section (3-phase inverter circuit)
152 Logic circuit 16 Safety circuit abnormality detection signal 51, 52 3-state buffer 5 enable terminal 53 3-state buffer 5 unused signal 61, 62 3-state buffer 6 enable terminal 63 3-state buffer 6 not used Signal 150 Safety stop circuit IP5 5V power supply IP24 24V power supply

Claims (7)

外部の上位装置からのモータ駆動指令に応じて直流を交流に変換するインバータ部を駆動するゲート駆動回路と、前記ゲート駆動回路に与えるＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ発生回路と、前記ゲート駆動回路と前記ＰＷＭ発生回路の間に介在させる安全停止回路を備えたモータ制御装置であって、
前記安全停止回路が、外部のモータ停止スイッチと、前記モータ停止スイッチと連動して前記ＰＷＭ信号を遮断する複数の３ステートバッファと、前記上位装置が前記安全装置自体の異常を判断できるように構成した監視回路と、を備えたことを特徴とする安全停止回路を備えたモータ制御装置。 A gate drive circuit that drives an inverter unit that converts direct current to alternating current in response to a motor drive command from an external host device, a PWM generation circuit that generates a PWM signal to be applied to the gate drive circuit, the gate drive circuit, and the gate drive circuit A motor control device including a safety stop circuit interposed between PWM generation circuits,
The safety stop circuit is configured so that an external motor stop switch, a plurality of three-state buffers that cut off the PWM signal in conjunction with the motor stop switch, and the host device can determine abnormality of the safety device itself A motor control device including a safety stop circuit. 前記監視回路が、前記３ステートバッファそれぞれの、少なくとも１つの出力信号を入力する論理回路と、前記論理回路の出力信号を入力して該出力信号に基づいてオンオフ動作する半導体素子と、を備え、
前記上位装置が、モータ制御装置を駆動する前に、前記半導体素子の出力信号に基づいて前記安全装置自体の異常を判断できるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の安全停止回路を備えたモータ制御装置。 The monitoring circuit includes a logic circuit that inputs at least one output signal of each of the three-state buffers, and a semiconductor element that inputs an output signal of the logic circuit and performs an on / off operation based on the output signal.
2. The safety stop circuit according to claim 1, wherein the host device can determine an abnormality of the safety device itself based on an output signal of the semiconductor element before driving the motor control device. Provided motor control device. 前記上位装置が、前記モータ停止スイッチのオンオフ状態と、前記監視回路の出力信号のオンオフ状態との組み合わせに基づいて、前記安全装置自体の異常を判断できるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の安全停止回路を備えたモータ制御装置。 2. The higher-order device is configured to be able to determine an abnormality of the safety device itself based on a combination of an on / off state of the motor stop switch and an on / off state of an output signal of the monitoring circuit. A motor control device comprising the safety stop circuit described in 1. 前記安全停止回路が、前記モータ停止スイッチが開になった状態を保持できることを特徴とする請求項１記載の安全停止回路を備えたモータ制御装置。   2. The motor control apparatus having a safety stop circuit according to claim 1, wherein the safety stop circuit can hold a state in which the motor stop switch is opened. 前記安全停止回路が、前記３ステートバッファを２個直列と、前記モータ停止スイッチを２個とを備え、前記３ステートバッファと前記モータ停止スイッチとをそれぞれ接続して、前記モータ停止スイッチが共に閉状態の場合、前記ＰＷＭ信号を通過させることを特徴とする請求項１記載の安全停止回路を備えたモータ制御装置。   The safety stop circuit includes two three-state buffers in series and two motor stop switches. The three-state buffer and the motor stop switch are connected to each other, and both the motor stop switches are closed. 2. The motor control device with a safety stop circuit according to claim 1, wherein the PWM signal is allowed to pass in a state. 前記安全停止回路が、前記モータ停止スイッチが開の場合、前記３ステートバッファのイネーブル端子をＨｉｇｈとして出力状態をハイインピーダンスとし、前記ＰＷＭ信号を遮断することを特徴とする請求項１記載の安全停止回路を備えたモータ制御装置。   2. The safety stop according to claim 1, wherein when the motor stop switch is open, the safety stop circuit sets the enable terminal of the three-state buffer to High, sets the output state to high impedance, and cuts off the PWM signal. Motor control device with a circuit. 前記安全停止回路が、第１のモータ停止スイッチが開の場合、第１および第２の３ステートバッファ共に開の期間ＰＷＭ信号を遮断し、第２のモータ停止スイッチが開の場合、前記第２の３ステートバッファだけが開期間ＰＷＭ信号を遮断することを特徴とする請求項５記載の安全停止回路を備えたモータ制御装置。   When the first motor stop switch is open, the safety stop circuit cuts off the PWM signal during the open period of both the first and second three-state buffers, and when the second motor stop switch is open, the second 6. The motor control device having a safety stop circuit according to claim 5, wherein only the three-state buffer cuts off the PWM signal during the open period.
JP2008275076A 2008-10-27 2008-10-27 Motor control device with safe stop circuit Active JP5370724B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008275076A JP5370724B2 (en) 2008-10-27 2008-10-27 Motor control device with safe stop circuit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008275076A JP5370724B2 (en) 2008-10-27 2008-10-27 Motor control device with safe stop circuit

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2010104187A true JP2010104187A (en) 2010-05-06
JP2010104187A5 JP2010104187A5 (en) 2012-01-05
JP5370724B2 JP5370724B2 (en) 2013-12-18

Family

ID=42294284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008275076A Active JP5370724B2 (en) 2008-10-27 2008-10-27 Motor control device with safe stop circuit

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5370724B2 (en)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012077187A1 (en) 2010-12-07 2012-06-14 日立オートモティブシステムズ株式会社 Power converter
DE102012223045A1 (en) 2012-04-18 2013-10-24 Mitsubishi Electric Corporation Motor drive control device
CN103825443A (en) * 2012-11-19 2014-05-28 富士电机株式会社 Multilevel inverter
WO2015063892A1 (en) * 2013-10-30 2015-05-07 株式会社安川電機 Motor control device
JP2016069339A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 三笠製薬株式会社 Inflammatory bowel disease therapeutic agent
CN106842004A (en) * 2015-12-07 2017-06-13 Abb技术有限公司 The method and apparatus of the safe torque breaking circuit for testing in power driver
EP3220539A1 (en) 2016-03-15 2017-09-20 Omron Corporation Motor controller
JP2018164372A (en) * 2017-03-27 2018-10-18 ファナック株式会社 Power supply controller and power supply control method
JP2019054703A (en) * 2017-09-19 2019-04-04 株式会社日立産機システム Power conversion equipment and safety function module
US10742138B2 (en) 2018-05-30 2020-08-11 Lsis Co., Ltd. Device for protecting inverter using a buffer operating according to a state of a safety relay
KR20200102782A (en) * 2019-02-22 2020-09-01 엘에스일렉트릭(주) Apparatus for protecting inverter
EP3048721B1 (en) 2014-11-21 2021-06-30 B&R Industrial Automation GmbH Device and method for secure activation of a semiconductor switch of an inverter
US11293997B2 (en) 2017-05-31 2022-04-05 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Diagnostic apparatus
US11735904B2 (en) 2018-06-15 2023-08-22 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Cut-off circuit diagnostic device
US11958199B2 (en) 2020-09-02 2024-04-16 Seiko Epson Corporation Robot control device and robot system

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6107745B2 (en) 2014-05-23 2017-04-05 株式会社安川電機 Power conversion device and abnormality diagnosis method for power conversion device

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002139546A (en) * 2000-10-30 2002-05-17 Mitsubishi Electric Corp Test circuit
JP2004304924A (en) * 2003-03-31 2004-10-28 Toyota Industries Corp Power supply
JP2004357450A (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd Pwm circuit and micro controller
JP2007295751A (en) * 2006-04-26 2007-11-08 Daihen Corp Emergency stop device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002139546A (en) * 2000-10-30 2002-05-17 Mitsubishi Electric Corp Test circuit
JP2004304924A (en) * 2003-03-31 2004-10-28 Toyota Industries Corp Power supply
JP2004357450A (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd Pwm circuit and micro controller
JP2007295751A (en) * 2006-04-26 2007-11-08 Daihen Corp Emergency stop device

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8976551B2 (en) 2010-12-07 2015-03-10 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Power converter
WO2012077187A1 (en) 2010-12-07 2012-06-14 日立オートモティブシステムズ株式会社 Power converter
DE102012223045A1 (en) 2012-04-18 2013-10-24 Mitsubishi Electric Corporation Motor drive control device
US8803456B2 (en) 2012-04-18 2014-08-12 Mitsubishi Electric Corporation Motor drive control device
DE102012223045B4 (en) 2012-04-18 2022-10-13 Mitsubishi Electric Corporation motor drive control device
CN103825443B (en) * 2012-11-19 2017-09-26 富士电机株式会社 Multi-electrical level inverter
CN103825443A (en) * 2012-11-19 2014-05-28 富士电机株式会社 Multilevel inverter
JP2014103748A (en) * 2012-11-19 2014-06-05 Fuji Electric Co Ltd Multilevel inverter
WO2015063892A1 (en) * 2013-10-30 2015-05-07 株式会社安川電機 Motor control device
US20160241174A1 (en) * 2013-10-30 2016-08-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Motor control device
JPWO2015063892A1 (en) * 2013-10-30 2017-03-09 株式会社安川電機 Motor control device
US9941823B2 (en) 2013-10-30 2018-04-10 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Motor control device
JP2016069339A (en) * 2014-09-30 2016-05-09 三笠製薬株式会社 Inflammatory bowel disease therapeutic agent
EP3048721B1 (en) 2014-11-21 2021-06-30 B&R Industrial Automation GmbH Device and method for secure activation of a semiconductor switch of an inverter
CN106842004A (en) * 2015-12-07 2017-06-13 Abb技术有限公司 The method and apparatus of the safe torque breaking circuit for testing in power driver
EP3220539A1 (en) 2016-03-15 2017-09-20 Omron Corporation Motor controller
US10063168B2 (en) 2016-03-15 2018-08-28 Omron Corporation Motor controller
CN107196578A (en) * 2016-03-15 2017-09-22 欧姆龙株式会社 Controller for motor
JP2018164372A (en) * 2017-03-27 2018-10-18 ファナック株式会社 Power supply controller and power supply control method
US11293997B2 (en) 2017-05-31 2022-04-05 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Diagnostic apparatus
JP2019054703A (en) * 2017-09-19 2019-04-04 株式会社日立産機システム Power conversion equipment and safety function module
US10742138B2 (en) 2018-05-30 2020-08-11 Lsis Co., Ltd. Device for protecting inverter using a buffer operating according to a state of a safety relay
US11735904B2 (en) 2018-06-15 2023-08-22 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Cut-off circuit diagnostic device
KR20200102782A (en) * 2019-02-22 2020-09-01 엘에스일렉트릭(주) Apparatus for protecting inverter
KR102281632B1 (en) * 2019-02-22 2021-07-23 엘에스일렉트릭(주) Apparatus for protecting inverter
EP3930174A4 (en) * 2019-02-22 2022-11-16 LS Electric Co., Ltd. Inverter protection device
US11894763B2 (en) 2019-02-22 2024-02-06 Ls Electric Co., Ltd. Inverter protection device
US11958199B2 (en) 2020-09-02 2024-04-16 Seiko Epson Corporation Robot control device and robot system

Also Published As

Publication number Publication date
JP5370724B2 (en) 2013-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5370724B2 (en) Motor control device with safe stop circuit
JP6150222B2 (en) Motor control device
JP5418304B2 (en) Power converter
JP5429181B2 (en) Motor control device
US8884571B2 (en) Motor control apparatus which limits torque command according to input current or power
JP5822041B1 (en) Power converter
JP5260718B2 (en) Servo motor drive device for driving a servo motor connected to the rotating shaft of a movable part of an industrial robot
JP6107745B2 (en) Power conversion device and abnormality diagnosis method for power conversion device
JP6222362B2 (en) Power converter
JPWO2008132975A1 (en) Power converter
EP3588770A1 (en) Motor control device and motor control system
JPWO2018221043A1 (en) Diagnostic device
JP2009011042A (en) Method for protecting rush current prevention circuits, and inverter device
WO2018155424A1 (en) Motor control device
WO2018155510A1 (en) Motor control device
JP2013247693A (en) Power converter for motor drive
JP7047499B2 (en) Power converter
JP4643333B2 (en) Electric vehicle control device
JP2015142452A (en) Motor drive device
WO2024079775A1 (en) Electric power converter
JP2007151230A (en) Inverter device and invertor system
JP2015100151A (en) Power conversion device
KR100608263B1 (en) Apparatus for Power Control Module
CN102067439A (en) Motor control apparatus
JP2005117704A (en) Driving system of motor

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110509

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111114

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20120323

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20121219

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130129

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130219

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20130708

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130822

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130904

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5370724

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150