JP2010104087A - 電気自動車の回生制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車輪に回生駆動される電動機及び該車輪を制動する摩擦制動装置を有する電気自動車において、該電動機の回生トルク量を制御する回生制御装置であって、該摩擦制動装置のブレーキ温度Teを算出するブレーキ温度算出手段32と、所定走行距離当たりの制動回数を制動頻度fとして算出する制動頻度算出手段33と、ブレーキ温度算出手段32で算出されたブレーキ温度Te及び制動頻度算出手段33で算出された制動頻度fに基づいて、該電動機の回生トルク量Nを制御する回生量制御手段31とを備える。
【選択図】図2
Description
また、ディスクブレーキ等の摩擦制動装置では、摩擦係合要素とブレーキ回転体とが物理的に接触することによって制動がなされるため、ブレーキ回転体から摩擦制動装置側への熱伝導量が大きい。この場合の熱伝導量は、ブレーキ回転体の表面温度だけでなく摩擦係合要素の押圧力や制動頻度に応じて累積されるため、正確な算出が困難であり、その結果、制動性能の低下を招きやすいという課題もある。
また、本発明の電気自動車の回生制御装置(請求項3)は、請求項1又は2記載の構成に加え、該ブレーキ温度算出手段が、該ブレーキ温度の上昇量を算出する昇温量算出手段と、該ブレーキ温度の低下量を算出する降温量算出手段とを有することを特徴としている。
また、本発明の電気自動車の回生制御装置(請求項5)は、請求項4記載の構成に加え、該回生量制御手段が、制動操作中において該車速が小さくなるほど該回生トルク量を減少させることを特徴としている。
また、本発明の電気自動車の回生制御装置(請求項2)によれば、ブレーキ温度の昇温を抑えて摩擦制動装置をモータで保護することができ、ブレーキの熱的劣化やブレーキの摩耗を抑制することができる。
また、本発明の電気自動車の回生制御装置(請求項4)によれば、簡素な構成でブレーキ温度の上昇量を把握することができる。
また、本発明の電気自動車の回生制御装置(請求項6)によれば、簡素な構成でブレーキ温度の低下量を把握することができる。
図1〜図7は、本発明の一実施形態に係る電気自動車の回生制御装置を説明するためのものであり、図1は本回生制御装置が適用された車両の全体構成を示す模式図、図2は本回生制御装置の構成を示すブロック図、図3及び図4は本回生制御装置の制御手順を説明するためのフローチャートである。
本実施形態の回生制御装置は、電気自動車10に適用されている。この電気自動車10は、車輪11をモータ14(電動機)で駆動しており、各車輪11にはディスクブレーキ15(摩擦制動装置)が併設されている。本実施形態の電気自動車10は、図1に示すように、後輪の二輪がギヤボックス12を介してモータ14と機械的に接続されている。
MCU4は、EVECU3からの指示を受けて具体的な制御電圧,制御電流の値を演算し、モータ14へ制御信号を送信するものである。なおモータ14は、MCU4からの制御信号に応じて、電動機としても発電機としても機能する。
例えば、車輪11の横滑りを検出すると、その車輪11に制動力を付与するとともに他の車輪11の駆動力を抑制して、姿勢の乱れを抑制するヨーモーメントを生成する制御(すなわち、ASC制御)を実施する。このようにASCU5は、車輪11の横滑りを検出する横滑り検出手段としての機能を備えている。なお、ASCU5で判断された各車輪11の横滑りの有無は、EVECU3へ入力されている。
ブレーキペダル9にはブレーキペダルSW6b(ブレーキペダルスイッチ)が付設されており、ブレーキペダル9の踏み込みの有無がEVECU3へ入力されている。本実施形態では、ブレーキペダル9の踏み込みの有無に対応してオン信号又はオフ信号の何れか一方がEVECU3へ入力されている。
また、EVECU3には、電気自動車10の車体に作用する減速度D(前後加速度)を検出する加速度センサ1及び外気温Taを検出する外気温センサ2が接続されている。EVECU3はこれらの入力情報に基づいてMCU4を制御し、制動時におけるモータ14の回生量を制御する。
本電気自動車10の制動時における回生制御に係る制御構成について詳述する。
図2に示すように、EVECU3の入力側には制御に係る情報源として、加速度センサ1,外気温センサ2,ASCU5,ブレーキ液圧センサ6a及びブレーキペダルSW6bが接続されている。一方、出力側にはMCU4が接続されている。EVECU3には、減速度D,外気温Ta,ブレーキペダル9の踏み込みの有無及び制動圧力P,車速V,各車輪11の横滑りの有無が入力されており、これらの情報に基づき、EVECU3はディスクブレーキ15のブレーキ温度Te(表面温度)を推定して、MCU4を介してモータ14の回生トルク量Nを制御する。EVECU3は、回生量制御手段31,ブレーキ温度算出手段32,制動頻度算出手段33を備えて構成される。
ブレーキ温度算出手段32は、ブレーキ温度Teを推定算出するものであり、ブレーキ温度Teの上昇量Tbを算出する昇温量算出手段34と、ブレーキ温度Teの低下量Tcを算出する降温量算出手段35とを備えて構成される。
昇温量算出手段34は、制動操作開始時の車速Vs及び制動操作完了時の車速Veと電気自動車10の車両重量Wとに基づき、以下の式1を用いてブレーキ温度Teの上昇量Tbを算出する。
ここでいう車両重量Wとは、いわゆる車体重量に乗員や積荷等の重量を加算した実総重量である。図5に示すように、EVECU3の内部には制動時の制動圧力P及び減速度Dと車体の慣性質量との対応関係を記述したマップが予め用意されており、このマップを用いて車両重量Wが求められるようになっている。図5中に示すように、車両重量Wが重いほど、同一の制動操作時に発生する減速度Dは小さくなる。なお、式1中のk1は試験等により予め設定された係数である。このように、昇温量算出手段34は、車両重量Wを算出する車両重量算出手段34aとしての機能を有している。
この式2中におけるブレーキ温度Teとは、制動操作が完了した時点での温度である。また、図6に示すように、EVECU3の内部には冷却時定数bと車速Vとの対応関係を記述したマップが予め用意されており、このマップを用いて冷却時定数bが求められるようになっている。なお、式2中のk2は試験等により予め設定された係数である。このように、降温量算出手段35は、冷却の時定数bを算出する冷却時定数算出手段35aとしての機能と、制動操作完了時からの経過時間を計測する計時手段35bとしての機能とを有している。
制動頻度算出手段33は、単位走行距離当たりの制動回数をブレーキ頻度f(制動頻度)として算出するものである。ここでは、以下の式3を用いてブレーキ頻度f[回/km]を算出する。
式3中におけるCBとは、ブレーキペダル9の踏み込み回数(例えば、電気自動車10のメインキースイッチをオンにした時点からの累積回数)を示すカウンタ(ペダルスイッチカウンタ)であり、ここではブレーキペダルSW6bからオン信号を受信した回数カウントすることによってこの踏み込み回数を把握している。また、Ss,S0はそれぞれ、制動操作開始時の走行距離及び走行開始時の走行距離である。つまり、制動頻度算出手段33は、制動操作開始時にASCU5から入力される累計走行距離SをSsとして記憶するようになっている。このように、制動頻度算出手段33では実際に走行した距離(S0が記憶された地点からの走行距離)に対する制動回数が算出されている。
回生量制御手段31は、ブレーキ温度算出手段32で算出されたブレーキ温度Teが高温であるほどモータ14での回生トルク量Nを増大させるべく、回生特性を変更するものである。まず、回生量制御手段31には、図7に示すように、予め三種類の回生特性が設定されている。
回生量制御手段31は、以下の条件〔1〕〜〔3〕が全て成立した場合に、モータ14の回生特性として第一回生特性を選択する。また、条件〔1〕及び〔2〕がともに成立し、条件〔3〕が不成立の場合には、モータ14の回生特性として第二回生特性を選択する。
〔1〕制動操作完了時におけるブレーキ温度Teが所定温度T0[℃]以上である
〔2〕ASCU5で車輪11の横滑りが検出(ASC制御が実施)されていない
〔3〕ブレーキ頻度fが予め設定された所定頻度f0[回/km]以上である
図7に示すように、第一回生特性は第二回生特性よりも回生量が大きめに設定されており、換言すれば、モータ14における回生トルク量Nの増分が大きく設定されている。したがって、ブレーキ温度Teが高いほど、あるいはブレーキ頻度fが高いほど、回生トルク量Nの増分が大きく設定されることになる。なお、条件〔1〕に係る所定温度T0の具体例しては、300[℃]程度とすることが考えられる。
さらに、回生量制御手段31は、ブレーキペダル9が踏み込まれると、選択された回生特性と車速Vとに基づいてモータ14の回生トルク量Nを制御する。本実施形態における回生トルク量Nの設定内容は以下の式4〜式9で与えられる。
図3及び図4を用いて、本回生制御装置における制御手順を説明する。これらのフローは、電気自動車10のメインキースイッチをオンにする毎に繰り返し実施されている。なお、図3中のA,Bへ進むステップはそれぞれ図4中に示されたA,Bのステップへ進むことを意味しており、また、図4中のCへ進むステップは図3中のCのステップへ進むことを意味している。
ステップA40では、ブレーキ温度予測値Teが外気温Ta以上であるか否かが判定される。ここでTe≧Taである場合(すなわち、ディスクブレーキ15の表面が熱を持っている場合)には、ステップA50へ進み、ブレーキ温度予測値Teがそのまま保持される。一方、Te<Taである場合(すなわち、ディスクブレーキ15の表面が冷えている場合)には、ステップA60へ進み、外気温Taがブレーキ温度予測値Teとして設定される。
ステップA80〜150は主に制動操作中の制御内容である。まずステップA80では、その時点での制動圧力P及び減速度Dが記憶される。これらの情報は、車両重量算出手段34aにおける車両重量Wの算出に用いられるものである。また、ステップA90では、その時点での車速Vが制動操作開始時の車速Vsとして記憶される。車速Vsは、昇温量算出部34におけるブレーキ温度Teの上昇量Tbの算出に用いられるものである。さらに、ステップA100では、その時点での累計走行距離Sが制動操作開始時の走行距離Ssとして記憶される。走行距離Ssは制動頻度算出手段33におけるブレーキ頻度fの演算に用いられるものである。
ステップA140では、ブレーキペダルSW6bからオフ信号を受信しているか否かが判定される。ブレーキペダル9が踏み込まれている(制動操作がなされている)場合にはステップA110へ進み、回生制御が継続される。一方、ブレーキペダル9が踏み込まれていない場合には制動操作が完了したことになるため、ステップA150へ進み、その時点での車速Vを制動操作完了時の車速Veとして記憶し、図4のAへと進む。
ステップB10では、計時手段35bにおいてタイマtが0にリセットされ、計測が開始される。タイマtは制動操作完了時からの経過時間を示すものである。また、制動頻度算出手段33においてペダルスイッチカウンタCBにCB+1が代入されてブレーキペダル9の踏み込み回数がカウントされる。
ステップB80では、制動頻度算出手段33において式3によりブレーキ頻度fが算出される。そして続くステップB90では、回生量制御手段31において条件〔3〕に係るブレーキ頻度fが所定頻度f0以上であるか否かが判定される。ここで、ブレーキ頻度f≧f0である場合にはステップB100へ進み、回生特性が式8及び式9で定義された第一回生特性に設定される。この場合、本実施形態では回生トルク量Nの増分が最も大きく設定されることになる。一方、ブレーキ頻度f<f0である場合には、ステップB110へ進み、回生特性が式6及び式7で定義された第二回生特性に設定される。
その後、制動操作がなされなければ、ステップA70からステップB60へ進んで回生特性の設定及びブレーキ温度Teの低下量Tcの算出が繰り返されることになる。例えば、ブレーキ温度Teが所定温度T0未満まで低下すれば、回生特性が初期回生特性に設定され直される。制動操作がなされるまでは実際の回生制御は実施されないが、回生特性の設定は随時変更されることになる。
このように、本回生制御装置によれば、ブレーキ温度Teが所定温度T0以上まで高温になると回生トルク量Nが増大するように回生特性が変更されるため、ディスクブレーキ15に付与されるブレーキトルクに関して、熱による摩擦制動トルク成分の低下を電気回生トルク成分の増分でカバーすることができ、全体としてのブレーキトルクを確保することができる。これにより、制動距離の増大を抑制することができる。
また、車輪11に横滑りが生じている状態、すなわち、ASC制御が実施されているような車体挙動が不安定な状況下での回生トルク量Tを減少させて初期状態に戻すことで、回生トルク量Tを確保しつつ車体挙動を安定化させることができる。
また、本回生制御装置では、ブレーキ温度Teを把握するための構成として、ブレーキ温度Teの推定値を演算する昇温量検出手段34及び降温量算出手段35を備えているため、ディスクブレーキ15の表面温度を直接計測するような構成と比較して構成が簡素であり、コストを低減させることができる。また、ブレーキ温度Teを昇温させる要素と降温させる要素とを分離してそれぞれ別途演算することにより、シンプルな演算モデルを適用することができる。これにより、演算構成を容易に簡素化することができ、正確にブレーキ温度Teを算出することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
また、上述の実施形態では、車両重量算出手段34aにおける車両重量Wの算出に際し、制動時の制動圧力P及び減速度Dを用いて車体の慣性質量を推定しているが、制動圧力Pの代わりにブレーキペダル9の踏み込みのストロークやペダル踏力を用いることも可能である。
また、加速度センサ1の代わりにブレーキペダル9のストロークを検出するストロークセンサやブレーキマスターシリンダー8の液圧の大きさを検出する圧力センサ,ブレーキ踏力を検出するひずみゲージ等を用いて、減速度Dに相当するパラメータを検出又は算出する構成としてもよい。あるいは、車速Vの微分値を用いてもよい。
なお、上述の実施形態における回生トルク量N0,N1,N2,所定車速V0,所定温度T0等といった具体的な設定値は任意である。また、本発明に係る制御は、トランスミッションのシフト位置に依らずに実施することが可能である。例えば、シフト位置がDレンジであってもNレンジであっても、モータ14での回生トルク量を増大させることができる。
2 外気温センサ
3 EVECU
4 MCU
5 ASCU(車速検出手段)
6a ブレーキ液圧センサ
6b ブレーキペダルSW
7 ブレーキブースター
8 ブレーキマスターシリンダー
9 ブレーキペダル
10 電気自動車
11 車輪
12 ギヤボックス
13 速度センサ
14 モータ(電動機)
15 ディスクブレーキ(摩擦制動装置)
16 H/U
31 回生量制御手段
32 ブレーキ温度算出手段
33 制動頻度算出手段
34 昇温量算出手段
34a 車両重量算出手段
35 降温量算出手段
35a 冷却時定数算出手段
35b 計時手段
Claims (6)
- 車輪に回生駆動される電動機及び該車輪を制動する摩擦制動装置を有する電気自動車において、該電動機の回生トルク量を制御する回生制御装置であって、
該摩擦制動装置のブレーキ温度を算出するブレーキ温度算出手段と、
所定走行距離当たりの制動回数を制動頻度として算出する制動頻度算出手段と、
該ブレーキ温度算出手段で算出された該ブレーキ温度及び該制動頻度算出手段で算出された該制動頻度に基づいて、該電動機の回生トルク量を制御する回生量制御手段とを備えた
ことを特徴とする、電気自動車の回生制御装置。 - 該回生量制御手段が、該ブレーキ温度が予め設定された所定温度以上であり、かつ、該制動頻度が予め設定された所定頻度以上である場合に、該電動機の回生トルク量を増大させる回生トルク量増大制御を実施する
ことを特徴とする、請求項1記載の電気自動車の回生制御装置。 - 該ブレーキ温度算出手段が、該ブレーキ温度の上昇量を算出する昇温量算出手段と、該ブレーキ温度の低下量を算出する降温量算出手段とを有する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の電気自動車の回生制御装置。 - 車速を検出する車速検出手段と、
車両重量を算出する車両重量算出手段とをさらに備え、
該昇温量算出手段が、制動操作開始時及び制動操作完了時のそれぞれの該車速及び該車両重量に基づいて、該ブレーキ温度の上昇量を算出する
ことを特徴とする、請求項3記載の電気自動車の回生制御装置。 - 該回生量制御手段が、制動操作中において該車速が小さくなるほど該回生トルク量を減少させる
ことを特徴とする、請求項4記載の電気自動車の回生制御装置。 - 該摩擦制動装置における冷却の時定数を算出する冷却時定数算出手段と、
制動操作完了時からの経過時間を計測する計時手段とをさらに備え、
該降温量算出手段が、該時定数及び該経過時間に基づいて、該ブレーキ温度の低下量を算出する
ことを特徴とする、請求項3〜5の何れか1項に記載の電気自動車の回生制御装置。
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