JP2010102641A - Vehicle collision avoidance apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle collision avoidance apparatus which preferentially extract an object horizontally moving on the left and right sides ahead of a vehicle and farther than an object easily recognized by a driver, such as a crossing vehicle entering an intersection after temporary stop at the intersection, as a hazardous or controlled object. <P>SOLUTION: Thresholds for determining a hazardous object or an automatic braking object based on the collision prediction time, includes a threshold for an object not determined as a horizontally moving object, and a threshold for an object determined as the horizontally moving object that is set to issue an alarm or perform automatic braking earlier than that for the object not discriminated as the horizontally moving object. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両に搭載され、自車前方および前左右側方に存在する物体を検出し、検知物体との衝突の可能性があると判断される場合に、警報および制御によって衝突を回避もしくは被害を軽減する車両用衝突回避装置に関する。   The present invention detects an object mounted on a vehicle and exists in front of the host vehicle and the front left and right sides, and avoids the collision by warning and control when it is determined that there is a possibility of collision with the detected object. The present invention relates to a vehicle collision avoidance device that reduces damage.

車両に搭載され、自車前方に存在する物体を検出し、検知物体との衝突の危険性が高いと判断される場合に、警報および制御によって衝突を回避もしくは被害を軽減する装置には、例えば、特許文献１、２がある。   For example, an apparatus mounted on a vehicle that detects an object in front of the host vehicle and avoids or reduces damage by warning and control when it is determined that the risk of collision with the detected object is high. There are Patent Documents 1 and 2.

特許文献１は、車両の走行路上に危険な障害物が存在するか否かを判別する走行路障害物判別手段と、該車両の推定進行軌跡上に危険な障害物が存在するか否かを判別する推定軌跡障害物判別手段とを備えることにより、自車両の推定進行軌跡上かつ走行路上に危険な障害物が存在する場合の方が、自車両の走行軌跡上に危険な障害物が存在し、かつ推定進行軌跡上に危険な障害物が存在しない場合に比べて、重度の大きな危険が車両に生じていると判断するものである。
また、自車両の走行路上に存在すると判別される危険な障害物と自車両との車両進行方向位置が互いに一致すると推定される時点における該走行路に対する横方向位置に応じて異なる危険度を判定するようにしている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2004-133867 describes whether or not there is a road obstacle determination unit that determines whether or not a dangerous obstacle exists on the vehicle's road, and whether or not there is a dangerous obstacle on the estimated travel locus of the vehicle. By providing an estimated trajectory obstacle discriminating means for discriminating, there is a dangerous obstacle on the traveling trajectory of the own vehicle when there is a dangerous obstacle on the estimated traveling trajectory of the own vehicle and on the traveling path. In addition, it is determined that a serious danger has occurred in the vehicle as compared with a case where there is no dangerous obstacle on the estimated travel locus.
In addition, a different degree of risk is determined depending on a lateral position with respect to the travel path at a time point when it is estimated that a dangerous obstacle determined to exist on the travel path of the host vehicle and the vehicle traveling direction position of the host vehicle coincide with each other. Like to do.

一方、特許文献２は、車両の前方と左右前方および前左右側方の合計、３方向の物体を検知する手段と、自車両の進行方向を検知する進行方向検知手段とを備えることにより、検知された対象のうち自車両の進行方向にある静止物体のみを監視するものである。
移動物体については、自車両の進行方向に応じて、自車進行方向の優先順位を高く設定し、その他２方向に監視の優先順位をつけている。 On the other hand, Patent Document 2 is provided with a means for detecting an object in three directions in total of the front, left and right front and front left and right sides of the vehicle, and a traveling direction detecting means for detecting the traveling direction of the host vehicle. Only the stationary objects in the traveling direction of the own vehicle are monitored.
For moving objects, the priority of the traveling direction of the host vehicle is set higher according to the traveling direction of the host vehicle, and the priority of monitoring is set in the other two directions.

特開２００４−１１０３９４号公報JP 2004-110394 A 特開２００８−１５２３９０号公報JP 2008-152390 A

しかしながら、特許文献１に記載の手段では、自車の推定進行軌跡上かつ走行路上に存在する障害物の危険度が最も高いことを前提としている。ところが、実際の走行においては、自車の進行路外の出会い頭事故の可能性のある物体は、走行中に運転者が認識できていない可能性が高く、運転者へ警報しても気付くのが遅れる場合が多い。このため、運転者に早く気付かせるために、むしろ自車の進行路外の出会い頭事故の可能性のある物体を重要視すべきである。
また、車両進行方向の位置が一致すると予想される障害物（すなわち交差車両）の走行路に対する横方向位置に応じて、異なる危険度を判定する旨の記載があるが、この手段では、見通しの悪い交差点では危険度を判定できない。 However, the means described in Patent Document 1 is based on the premise that the risk of an obstacle present on the estimated traveling locus of the host vehicle and on the traveling road is the highest. However, in actual driving, objects that are likely to encounter accidents outside the traveling path of the vehicle are likely not recognized by the driver during driving, and may be noticed even if the driver is warned. Often delayed. For this reason, in order to make the driver aware of it quickly, the object that may cause an accident at the outside of the own vehicle should be emphasized.
In addition, there is a statement that different risk levels are determined according to the lateral position of the obstacle (that is, the crossing vehicle) that is expected to coincide with the position in the traveling direction of the vehicle. The risk cannot be judged at a bad intersection.

一方、文献２に記載の手段では、監視対象が自車の進行方向に依存されるため、例えば、交差点において一時停止している交差車両などの静止物体のうち、突然交差点内に進入してくる車両などを見逃す可能性がある。
また、移動体であっても、自車の前方を横移動する物体、例えば、一時停止付近に存在する車両の監視優先順位が、既に交差点内に進入している交差車両で、自車と衝突する可能性の低い移動体の監視優先順位より低くなってしまう可能性がある。 On the other hand, in the means described in Document 2, since the monitoring target depends on the traveling direction of the own vehicle, for example, among stationary objects such as an intersection vehicle temporarily stopped at the intersection, the vehicle suddenly enters the intersection. There is a possibility of missing a vehicle.
Even if it is a moving object, an object that laterally moves in front of its own vehicle, for example, a vehicle that exists in the vicinity of a temporary stop, collides with its own vehicle in an intersection vehicle that has already entered the intersection. It may become lower than the monitoring priority of the mobile body that is unlikely to do.

本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、運転者の認識しやすい範囲に存在する物体よりも自車の前方および前左右側方を横移動する物体、例えば、交差点において、一時停止後に交差点内に進入してくる交差車両を優先して警報または制御対象として抽出することができる新規な車両用衝突回避装置を提供することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the above points, and after a temporary stop at an object that laterally moves in front of the host vehicle and the front left and right sides rather than an object that exists in a range that is easy for the driver to recognize, It is an object of the present invention to provide a novel vehicle collision avoidance device that can preferentially extract an intersecting vehicle entering an intersection as a warning or control target.

この発明の車両用衝突回避装置を構成する第１の発明は、
車両の運転状態を取得する車両情報取得手段と、
車両に搭載され、車両の前方および前左右側方の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体が自車の進行方向と交差する方向に移動する横移動物体であることを判別する横移動物体判別手段と、
前記検出された物体と自車との衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
前記衝突予測時間が所定閾値以下の場合に、警報対象または自動制動対象であると判定する衝突可能性判定手段と、
衝突可能性判定手段の結果に応じて運転者への警報を行う警報手段と、自車の走行を制御する自動制動手段とを備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記衝突予測時間に基づいて警報対象または自動制動対象を判定するための閾値を、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値と、横移動物体と判別された物体に対する閾値の２種類もつものとし、横移動物体と判別された物体に対する閾値は横移動物体と判別されなかった物体の閾値に比べて、早く警報または自動制動が発生するように設定されたことを特徴とするものである。 The first invention constituting the vehicle collision avoidance device of the present invention is:
Vehicle information acquisition means for acquiring the driving state of the vehicle;
An object detection means mounted on the vehicle for detecting an object on the front and front left and right sides of the vehicle;
Laterally moving object discriminating means for discriminating that the object detected by the object detecting means is a laterally moving object that moves in a direction crossing the traveling direction of the host vehicle;
A collision prediction time calculating means for calculating a collision prediction time between the detected object and the own vehicle;
A collision possibility determination means for determining that the target collision is an alarm target or an automatic braking target when the predicted collision time is a predetermined threshold value or less;
Alarm means for warning the driver according to the result of the collision possibility determination means, and automatic braking means for controlling the traveling of the host vehicle,
The collision possibility determination means includes a threshold for determining an alarm target or an automatic braking target based on the predicted collision time, a threshold for an object that has not been determined as a horizontally moving object, and an object that has been determined as a horizontally moving object. The threshold for an object that has been identified as a laterally moving object is set to generate an alarm or automatic braking earlier than the threshold for an object that has not been identified as a laterally moving object. It is a feature.

また、この発明の車両用衝突回避装置を構成する第２の発明は、
車両の運転状態を取得する車両情報取得手段と、
車両に搭載され、車両の前方および前左右側方の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体が自車の進行方向と交差する方向に移動する横移動物体であることを判別する横移動物体判別手段と、
前記横移動物体判別手段で横移動物体でないと判別された物体の所定時間分の履歴から、一時停止車両であると判別する一時停止車両判別手段と、
検出された物体と自車との衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
前記衝突予測時間が所定閾値以下の場合に、警報対象または自動制動対象であると判定する衝突可能性判定手段と、
前記衝突可能性判定手段の結果に応じて運転者への警報を行う警報手段と、自車の走行を制御する自動制動手段とを備え、
前記衝突予測時間算出手段は、前記一時停止車両と判別された物体の衝突予測時間を、所定時間前の相対速度または車両が徐行することを想定した固定の速度を利用して算出し、
前記衝突可能性判定手段は、前記衝突予測時間に基づいて、前記一時停止車両と判別された物体が警報対象または自動制動対象であるかを判定するための閾値を、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値に比べて早く警報または自動制動が発生するように設定されたことを特徴とするものである。 The second invention constituting the vehicle collision avoidance device of the present invention is:
Vehicle information acquisition means for acquiring the driving state of the vehicle;
An object detection means mounted on the vehicle for detecting an object on the front and front left and right sides of the vehicle;
Laterally moving object discriminating means for discriminating that the object detected by the object detecting means is a laterally moving object that moves in a direction crossing the traveling direction of the host vehicle;
A paused vehicle discriminating means for discriminating that the vehicle is a paused vehicle from a history for a predetermined time of an object discriminated as a laterally moving object by the laterally moving object discriminating means;
A collision prediction time calculation means for calculating a collision prediction time between the detected object and the own vehicle;
A collision possibility determination means for determining that the target collision is an alarm target or an automatic braking target when the predicted collision time is a predetermined threshold value or less;
Warning means for warning the driver according to the result of the collision possibility determination means, and automatic braking means for controlling the traveling of the host vehicle,
The collision prediction time calculation means calculates the collision prediction time of the object determined to be the temporarily stopped vehicle using a relative speed before a predetermined time or a fixed speed assuming that the vehicle slows down,
The collision possibility determination means does not determine a threshold for determining whether the object determined to be the temporarily stopped vehicle is an alarm target or an automatic braking target based on the predicted collision time as a laterally moving object. The alarm or automatic braking is set to occur earlier than the threshold value for the object.

この発明の車両用衝突回避装置によれば、運転者の認識しやすい範囲に存在する物体よりも、運転者が見落としがちな、自車の前方および前左右側方を横移動する物体、例えば、交差点において、一時停止後に交差点内に進入してくる交差車両あるいは横断歩行者を優先して警報または制御対象とすることにより、衝突を回避もしくは被害を軽減することができる。   According to the vehicle collision avoidance device of the present invention, the object that the driver tends to overlook than the object that exists in a range that the driver can easily recognize, such as an object that moves laterally in front and front left and right sides of the vehicle, for example, By giving priority to an intersection vehicle or a crossing pedestrian that enters the intersection after a temporary stop at the intersection, the collision can be avoided or the damage can be reduced.

実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る車両用衝突回避装置について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図である。
図１において、この発明の対象とする車両用衝突回避装置１００は、ミリ波レーダ１１０、ＣＰＵ１２０、車速センサ１３０、ヨーレートセンサ１４０、警報手段１ １５０、警報手段２ １６０、自動制動装置１７０から構成される。更に、ＣＰＵ１２０は、車両情報取得手段１２１、物体検出手段１２２、横移動物体判別手段１２３、衝突予測時間算出手段１２４と、衝突可能性判定手段１２５を含んでいる。警報手段１は車室内にある運転者に見易い表示器、警報手段２は警報音を発生する警報器とする。 Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, a vehicle collision avoidance device 100 as an object of the present invention includes a millimeter wave radar 110, a CPU 120, a vehicle speed sensor 130, a yaw rate sensor 140, an alarm unit 1 150, an alarm unit 2 160, and an automatic braking device 170. The Further, the CPU 120 includes a vehicle information acquisition unit 121, an object detection unit 122, a laterally moving object determination unit 123, a collision prediction time calculation unit 124, and a collision possibility determination unit 125. The alarm means 1 is an indicator that is easy to see for the driver in the passenger compartment, and the alarm means 2 is an alarm device that generates an alarm sound.

以下で、車両用衝突回避装置１００の動作について説明する。
車両情報取得手段１２１では、車速センサ１３０およびヨーレートセンサ１４０からの情報を取得し、衝突予測時間算出手段１２４に入力する。本実施の形態では、車速とヨーレートとしたが、車両情報は特にこれに限ったものではない。車両の前端に取り付けられたミリ波レーダ１１０は、送信した電波の、車両前方および前左右側方周囲の物体からの反射波を取得する。ここで使用するミリ波レーダは、一般的に、画像レーダと呼ばれる、検知対象とミリ波レーダ間の相対運動変化によって生じるドップラ周波数差を利用して、従来のミリ波レーダよりも高い分解能を得られるものを想定しており、自車の進行方向と交差する方向に移動する物体の、自車の進行方向と交差する方向の位置を高い分解能で検出できるものとする。また、１台で自車前方および前左右側方の対象を検知するのに十分な広い視野角をもつものとする。但し、複数のセンサを利用し、自車前方および前左右側方の対象を検知するのに十分な視野を実現する構成としてもよい。
また、本実施の形態では、ミリ波レーダを用いることとしたが、レーザーレーダなど、その他のセンサを利用してもよいことはもちろんである。 Below, operation | movement of the collision avoidance apparatus 100 for vehicles is demonstrated.
The vehicle information acquisition unit 121 acquires information from the vehicle speed sensor 130 and the yaw rate sensor 140 and inputs the information to the collision prediction time calculation unit 124. In the present embodiment, the vehicle speed and the yaw rate are used, but the vehicle information is not particularly limited thereto. The millimeter wave radar 110 attached to the front end of the vehicle acquires a reflected wave of the transmitted radio wave from objects in front of the vehicle and around the front left and right sides. The millimeter-wave radar used here generally obtains higher resolution than the conventional millimeter-wave radar by using the Doppler frequency difference caused by the relative motion change between the detection target and the millimeter-wave radar, which is called image radar. It is assumed that the position of an object moving in a direction crossing the traveling direction of the host vehicle can be detected with high resolution. Also, it is assumed that a single vehicle has a wide viewing angle that is sufficient to detect objects in front of the host vehicle and the front left and right sides. However, it is good also as a structure which implement | achieves a visual field sufficient to detect the object ahead of the own vehicle and the front left-right side using a some sensor.
In this embodiment, the millimeter wave radar is used, but it is needless to say that other sensors such as a laser radar may be used.

物体検出手段１２２では、取得した反射波の情報（反射点、反射強度）をもとに、検出された物体Tn毎に、自車Mとの相対位置Pn=（Xn、Yn）、および距離方向の相対速度Vyn、横方向の相対速度Vxnを演算する。nは、物体毎に割り振られた整数0〜nである。また、ここで距離方向とは自車の進行方向、横方向とは自車の進行方向に交差する方向のことである。
図２は物体検出手段１２２による検出状態を示す図であり、T0は歩行者、T1は先行車、T2は自車進行方向に接近する交差車両を示している。図中、
Ｘは、自車の中心より左が負、右が正とする。
Vxは、自車に接近する方向が負、離れる方向が正とする。
Vyは、自車の左に移動する方向が負、右に移動する方向が正とする。
検出した結果は、横移動物体判別手段１２３、衝突可能性判定手段１２４へ出力される。 In the object detection means 122, the relative position Pn = (Xn, Yn) with the own vehicle M and the distance direction for each detected object Tn based on the acquired reflected wave information (reflection point, reflection intensity). Relative speed Vyn and lateral relative speed Vxn are calculated. n is an integer 0 to n assigned to each object. Here, the distance direction is a traveling direction of the own vehicle, and the lateral direction is a direction intersecting the traveling direction of the own vehicle.
FIG. 2 is a diagram showing a detection state by the object detection means 122, where T0 is a pedestrian, T1 is a preceding vehicle, and T2 is an intersecting vehicle approaching the own vehicle traveling direction. In the figure,
X is negative on the left and positive on the right from the center of the vehicle.
Vx is negative in the direction approaching the vehicle and positive in the direction away.
In Vy, the direction of moving to the left of the vehicle is negative and the direction of moving to the right is positive.
The detected result is output to the laterally moving object determining unit 123 and the collision possibility determining unit 124.

横移動物体判別手段１２３では、物体検出手段１２２で検出した物体T0〜Tnの相対位置Pn、距離方向の相対速度Vyn、横方向の相対速度Vxnをもとに、検出された物体の状態Ostが、静止物体Sobであるか、自車Mの進行方向に水平に移動する移動物体Mobであるか、自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体Lmobであるかを判別する。
図３に、横移動物体判別手段１２３のフローチャートを示しており、図中、S30は、横移動物体判別ループの始点、終点、条件を示す。S31では、検知物体Tiの距離方向の相対速度Vyiが静動を判別するための閾値Vyth以上かを判別する。S32では、検知物体Tiの横方向の相対速度Vxiが静動を判別するための閾値Vxth以上かを判別する。 In the laterally moving object discriminating means 123, the detected object state Ost is determined based on the relative position Pn of the objects T0 to Tn detected by the object detecting means 122, the relative speed Vyn in the distance direction, and the relative speed Vxn in the lateral direction. It is determined whether the object is a stationary object Sob, a moving object Mob that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle M, or a laterally moving object Lmob that moves perpendicularly to the traveling direction of the host vehicle.
FIG. 3 shows a flowchart of the laterally moving object discriminating means 123, in which S30 indicates the start point, end point, and conditions of the laterally moving object discriminating loop. In S31, it is determined whether the relative speed Vyi in the distance direction of the detected object Ti is equal to or greater than a threshold value Vyth for determining static motion. In S32, it is determined whether the lateral relative speed Vxi of the detected object Ti is equal to or higher than a threshold value Vxth for determining static motion.

S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体であると判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体と判定された場合、S33で横移動体Lmobとして保持する。
S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体であると判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体でないと判定された場合、S34で移動体Mobとして保持する。
一方、S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体でないと判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体と判定された場合、S33で横移動体Lmobとして保持する。
S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体でないと判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体でないと判定された場合、S35で静止物体Sobとして保持する。 If it is determined in S31 that the object is a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is a horizontally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, it is retained as a horizontally moving object Lmob in S33. To do.
If it is determined in S31 that the object is a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is not a laterally moving object that moves perpendicularly to the traveling direction of the host vehicle, it is retained as a moving object Mob in S34 To do.
On the other hand, if it is determined in S31 that it is not a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and it is determined in S32 that it is a laterally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, in S33, the laterally moving body Lmob Hold.
If it is determined in S31 that the object is not a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is not a laterally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, it is retained as a stationary object Sob in S35. .

衝突予測時間判定手段１２４では、物体検出手段１２２で算出した各物体との相対距離（X、Y）と相対速度（Vx、Vy）から、自車との衝突までの予測時間を下式により算出する。
具体的には、下記式（２）の条件を満たす対象に対し、式（１）の値を衝突予測時間ＴＴＣとする。
TTC = Y/Vy ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）
-Ｗ/2 ＜ X+Vx×TTC ＜ W/2 ・・・・・・・・・・・（２）
なお、式（２）の条件を満たさない場合は、ＴＴＣ=∞とする。ここでは、式（２）の条件を自車幅内Ｗとしたが、自車幅を含む任意の領域としてもよい。
また、式（２）の条件は、車両情報取得手段１２１で取得した車速およびヨーレートセンサの情報を用いて、補正されるものとする。 The predicted collision time determination means 124 calculates the predicted time until the collision with the own vehicle from the relative distance (X, Y) and relative speed (Vx, Vy) with each object calculated by the object detection means 122 by the following equation. To do.
Specifically, for the target that satisfies the condition of the following formula (2), the value of the formula (1) is set as the predicted collision time TTC.
TTC = Y / Vy (1)
-W / 2 <X + Vx x TTC <W / 2 (2)
Note that TTC = ∞ if the condition of equation (2) is not satisfied. Here, the condition of the expression (2) is set to W within the vehicle width, but it may be an arbitrary region including the vehicle width.
In addition, the condition of Expression (2) is corrected using the vehicle speed and yaw rate sensor information acquired by the vehicle information acquisition unit 121.

次に、衝突可能性判定手段１２５のフローチャートを図４に示す。衝突可能性判定手段１２５では、衝突可予測時間算出手段１２４で算出した衝突予測時間に応じて、物体検出手段１２１で検出した物体T0〜Tnが警報対象であるか自動制動対象であるかを判定する。
まず、S41〜S43では、運転支援の方法を示すフラグを初期化する。S50は、運転支援の方法を判定するループの始点、終点、条件を示している。
S51では、横移動物体であるかを判定する。横移動物体である場合、S52で警報または自動制動対象の判定に用いる閾値THをA[ ]に設定する。横移動物体でなければ、S53で閾値THをB[ ]に設定する。 Next, a flowchart of the collision possibility determination means 125 is shown in FIG. The collision possibility determination unit 125 determines whether the objects T0 to Tn detected by the object detection unit 121 are alarm targets or automatic braking targets in accordance with the collision prediction time calculated by the collision possible prediction time calculation unit 124. To do.
First, in S41 to S43, a flag indicating a driving support method is initialized. S50 indicates the start point, end point, and condition of the loop for determining the driving support method.
In S51, it is determined whether the object is a laterally moving object. If the object is a laterally moving object, the threshold value TH used for determination of an alarm or automatic braking target is set to A [] in S52. If it is not a horizontally moving object, the threshold value TH is set to B [] in S53.

ここで、TH[ ]およびA[ ]、B[ ]は、３つの要素をもつ配列であって、A[0]＜A[1]＜A[2]、B[0]＜B[1]＜B[2] 、A[0]＜B[0] 、A[1]＜B[1] 、A[2]＜B[2]とする。また、B[ ]については、自車進行路前に存在する物体に対する一般的なプリクラッシュシステムで利用する閾値に相当するものとする。S54では、検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[0]より小さいかを判定する。小さければ、S57で警報１フラグ、S58で警報２フラグ、S59で自動制動フラグを設定する。小さくなければ、S55へ移行する。S55では、検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[1]より小さいかを判定する。小さければ、S57で警報１フラグ、S58で警報２フラグを設定する。小さくなければ、S56へ移行する。
S56では、検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[2]より小さいかを判定する。小さければ、S57で警報１フラグを設定する。小さくなければ、何もせずに終了する。 Here, TH [], A [] and B [] are arrays having three elements, and A [0] <A [1] <A [2], B [0] <B [1] <B [2], A [0] <B [0], A [1] <B [1], A [2] <B [2]. Further, B [] corresponds to a threshold value used in a general pre-crash system for an object existing before the own vehicle traveling path. In S54, it is determined whether or not the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is smaller than TH [0]. If smaller, an alarm 1 flag is set in S57, an alarm 2 flag is set in S58, and an automatic braking flag is set in S59. If not, the process moves to S55. In S55, it is determined whether the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is smaller than TH [1]. If it is smaller, the alarm 1 flag is set in S57 and the alarm 2 flag is set in S58. If not, the process proceeds to S56.
In S56, it is determined whether or not the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is smaller than TH [2]. If it is smaller, the alarm 1 flag is set in S57. If it is not small, it will end without doing anything.

警報手段１ １５０、警報手段２ １６０、自動制動手段１７０では、衝突可能性判定手段１２５で設定された各フラグに基づき、警報１フラグが設定されていれば、対象の位置が運転者にわかるように表示器に表示する。表示器への表示に際しては、警報１対象となる物体の物体検出手段で得られた情報を用いてもよい。警報２フラグが設定されていれば、対象の存在について、運転者に警報音で報知する。自動制動フラグが設定されていれば、対象との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するために、自動制動動作を実施する。   In the alarm unit 1 150, the alarm unit 2 160, and the automatic braking unit 170, if the alarm 1 flag is set based on each flag set in the collision possibility determination unit 125, the driver can know the target position. Is displayed on the display. When displaying on the display, information obtained by the object detection means of the object that is the target of the alarm 1 may be used. If the warning 2 flag is set, the presence of the target is notified to the driver with a warning sound. If the automatic braking flag is set, the automatic braking operation is performed in order to avoid collision with the object or reduce damage at the time of collision.

以上、この実施の形態１によれば、検知された物体が、運転者への警報対象または自車の走行制御が必要な自動制動対象かを判定するための閾値を、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値TH=B[ ](S53)と、横移動物体と判別されなかった物体に比べて、早めに警報が発生するように設定された横移動物体と判別された物体に対する閾値TH=A[ ](S52)の２種類もつことで、運転者の認識しやすい範囲に存在する同じ重要度の物体よりも、自車の前方および前左右側方を横移動する物体、例えば、交差点において、一時停止後に交差点内に進入してくる交差車両を警報または制御対象として抽出しやすくなる。また、交差車両だけでなく、横移動物体である横断歩行者や自転車などについても同様の効果が得られる。   As described above, according to the first embodiment, the threshold value for determining whether the detected object is an alarm target for the driver or an automatic braking target that requires traveling control of the host vehicle is determined as a laterally moving object. Threshold TH = B [] (S53) for an object that has not been detected, and threshold TH for an object that has been determined to generate a warning earlier than an object that has not been determined to be a horizontally moving object = A [] (S52) has two types of objects that move laterally in front of the vehicle and the front left and right sides rather than objects of the same importance that exist in a range that can be easily recognized by the driver. For example, an intersection In this case, it is easy to extract an intersection vehicle that enters the intersection after a temporary stop as an alarm or control target. The same effect can be obtained not only for crossing vehicles but also for crossing pedestrians and bicycles that are laterally moving objects.

実施の形態２．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る車両用衝突回避装置について説明する。図５はこの発明の実施の形態２に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図で、図１と同一部分には同一符号を付している。図５において、図１と異なる部分は、衝突予測時間算出手段１２４Ａと、衝突可能性判定手段１２５Ａと、一時停止車両判別手段１２６であり、それ以外の部分の処理は、実施の形態１と同様であるため、説明は省略する。 Embodiment 2. FIG.
Hereinafter, a vehicle collision avoidance device according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to the drawings. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. The same reference numerals are given to the same parts as those in FIG. In FIG. 5, the parts different from FIG. 1 are a collision prediction time calculation unit 124A, a collision possibility determination unit 125A, and a temporarily stopped vehicle determination unit 126, and the other processes are the same as in the first embodiment. Therefore, the description is omitted.

次に、一時停止車両判定手段１２６のフローチャートを図６に示す。
一時停止車両判定手段１２６では、横移動物体判定手段１２３での判定結果において、横移動物体であると判定された物体の情報（相対位置、相対速度、横移動物体、一時停止物体など）を履歴情報として所定時間分保持するとともに、その情報を用いて横移動物体でないと判定された物体のうち、一時停止車両と予測されるものを判定する。 Next, the flowchart of the temporary stop vehicle determination means 126 is shown in FIG.
The temporarily stopped vehicle determining means 126 records information (relative position, relative speed, horizontally moving object, temporarily stopped object, etc.) of the object determined as a horizontally moving object in the determination result of the horizontally moving object determining means 123. The information is retained for a predetermined time, and the object that is determined not to be a laterally moving object using the information is determined to be predicted as a temporarily stopped vehicle.

S70では、前回までに履歴データとして保持されているデータ数Mをバッファmに格納する。S60は、一時停止車両を判定するループの始点、終点、条件を示す。S61では、横移動物体判定手段１２３で横移動物体であるかどうかを判定する。横移動物体である場合（YES）には、履歴情報として新規に登録するか、既にある履歴情報を更新するかを判定する。横移動体でない場合（NO）には、一時停止車両かどうかを判定する。   In S70, the number M of data retained as history data up to the previous time is stored in the buffer m. S60 indicates a start point, an end point, and a condition of a loop for determining a temporarily stopped vehicle. In S61, the laterally moving object determining unit 123 determines whether the object is a laterally moving object. If the object is a laterally moving object (YES), it is determined whether to newly register as history information or update existing history information. If it is not a laterally moving body (NO), it is determined whether the vehicle is a temporarily stopped vehicle.

以下、S61で横移動物体であると判定された場合の処理について説明する。
S62で、履歴情報のNoカウントjを初期化する。S63で、現在の一時停止車両判定対象となっている物体Tiが過去の履歴情報Ｈｊと一致するかどうかを判定する。ここで一致するかどうかは、物体の情報（相対位置、相対速度、横移動物体、一時停止物体など）に基づいて行う。S63で、一致しないと判定された場合は、jが履歴情報の数mを下回っているかを判定し、下回っていなければS64でカウンタを更新し、再度S63の処理を行う。下回っていれば、全履歴情報との比較が終了したものとし、S66へ移行する。S66では、現在の情報を新しい検知物体であるとして、履歴情報数を更新するとともに、S67で履歴情報HMを追加する。S63で、一致すると判定された場合は、S68で一致した対象の履歴情報Hjを現在の情報で更新する。 Hereinafter, a process when it is determined in S61 that the object is a laterally moving object will be described.
In S62, the history information No count j is initialized. In S63, it is determined whether or not the object Ti that is the current suspended vehicle determination target matches the past history information Hj. Whether or not they match is determined based on object information (such as a relative position, a relative speed, a laterally moving object, and a temporarily stopped object). If it is determined in S63 that they do not match, it is determined whether j is less than the number m of history information. If not, the counter is updated in S64, and the process of S63 is performed again. If it is below, it is determined that the comparison with all history information has been completed, and the process proceeds to S66. In S66, the current information is regarded as a new detected object, the number of history information is updated, and history information HM is added in S67. If it is determined in S63 that they match, the target history information Hj matched in S68 is updated with the current information.

次に、S61で横移動物体でないと判定された場合の処理について説明する。
S62〜S68までの処理は、横移動物体であると判定された場合と同一であるので、その説明は省略するが、S63で、一致すると判定された場合は、S68で一致した対象の履歴情報Hjを現在の情報で更新するとともに、S69で現在の物体が一時停止車両であるとしてデータを保持する。 Next, processing when it is determined in S61 that the object is not a laterally moving object will be described.
Since the processing from S62 to S68 is the same as when it is determined to be a laterally moving object, the description thereof will be omitted. However, when it is determined to match in S63, the history information of the target matched in S68 Hj is updated with the current information, and the data is held in S69 assuming that the current object is a temporarily stopped vehicle.

本実施の形態における衝突予測時間判定手段１２４Ａでは、
前記一時停止車両判定手段１２６で、一時停止車両と判定された以外の物体については、
物体検出手段１２２で算出した各物体との相対距離（X、Y）と相対速度（Vx、Vy）から、自車との衝突までの予測時間を下式により算出するのは実施の形態１と同様である。
具体的には、下記式（２）の条件を満たす対象に対し、式（１）の値を衝突予測時間ＴＴＣとする。
TTC = Y/Vy ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１）
-Ｗ/2 ＜ X+Vx×TTC ＜ W/2 ・・・・・・・・・・・（２） In the collision prediction time determination unit 124A in the present embodiment,
For objects other than those determined to be a temporarily stopped vehicle by the temporarily stopped vehicle determining means 126,
The prediction time until the collision with the own vehicle is calculated from the relative distance (X, Y) and the relative speed (Vx, Vy) with each object calculated by the object detection means 122 by the following formula. It is the same.
Specifically, for the target that satisfies the condition of the following formula (2), the value of the formula (1) is set as the predicted collision time TTC.
TTC = Y / Vy (1)
-W / 2 <X + Vx x TTC <W / 2 (2)

なお、式（２）の条件を満たさない場合は、ＴＴＣ=∞とする。ここでは、式（２）の条件を自車幅内Ｗとしたが、自車幅を含む任意の領域としてもよい。
また、式（２）の条件は、車両情報取得手段１２１で取得した車速およびヨーレートセンサの情報を用いて、補正されるものとする。前記一時停止車両判定手段１２６で、一時停止車両と判定された物体については、相対速度（Vx、Vy）を履歴情報に基づいた所定時間前の相対速度（Vhx、Vhy）を利用する。
ここでは、履歴情報に基づいた相対速度を利用したが、一時停止車両が徐行をする際の固定の速度、例えば、車速10〜20km/hと自車速を用いて、相対速度（Vx、Vy）を算出してもよい。 Note that TTC = ∞ if the condition of equation (2) is not satisfied. Here, the condition of the expression (2) is set to W within the vehicle width, but it may be an arbitrary region including the vehicle width.
In addition, the condition of Expression (2) is corrected using the vehicle speed and yaw rate sensor information acquired by the vehicle information acquisition unit 121. The relative speed (Vhx, Vhy) for a predetermined time based on the history information is used as the relative speed (Vx, Vy) for the object that is determined to be a temporarily stopped vehicle by the paused vehicle determination means 126.
Here, the relative speed based on the history information was used, but the relative speed (Vx, Vy) using a fixed speed when the temporarily stopped vehicle slows down, for example, the vehicle speed of 10 to 20 km / h and the host vehicle speed. May be calculated.

図７は本実施の形態における衝突可能性判定手段１２５Ａのフローチャートである。
本実施の形態における衝突可能性判定手段１２５Ａでは、衝突予測時間算出手段１２４Ａで算出した衝突予測時間に応じて、物体検出手段１２１で検出した物体T0〜Tnが警報対象であるか自動制動対象であるかを判定する。
S41〜S43、S82では、運転支援の方法を示すフラグを初期化する。S50は、運転支援の方法を判定するループの始点、終点、条件を示す。 FIG. 7 is a flowchart of the collision possibility determination means 125A in the present embodiment.
In the collision possibility determination unit 125A in the present embodiment, the objects T0 to Tn detected by the object detection unit 121 are alarm targets or automatic braking targets according to the collision prediction time calculated by the collision prediction time calculation unit 124A. Determine if there is.
In S41 to S43 and S82, a flag indicating a driving support method is initialized. S50 indicates a start point, an end point, and a condition of a loop for determining a driving support method.

S51では、横移動物体であるかを判定する。横移動物体である場合、S52で警報または自動制動対象の判定に用いる閾値THをA[ ]に設定する。横移動物体でなければ、S81に移行する。
S81では、物体の所定時間分の履歴から一時停止車両であるかを判定する。一時停止車両である場合、S52で警報または自動制動対象の判定に用いる閾値THをA[ ]に設定する。一時停止車両でない場合はS53で閾値THをB[ ]に設定する。
ここで、TH[ ]およびA[ ]、B[ ]は、３つの要素をもつ配列であって、A[0]＜A[1]＜A[2]、B[0]＜B[1]＜B[2]、A[0]＜B[0] 、A[1]＜B[1] 、A[2]＜B[2]とする。また、B[ ]については、自車進行路前に存在する物体に対する一般的なプリクラッシュシステムで利用する閾値に相当するものとする。 In S51, it is determined whether the object is a laterally moving object. If the object is a laterally moving object, the threshold value TH used for determination of an alarm or automatic braking target is set to A [] in S52. If it is not a laterally moving object, the process proceeds to S81.
In S81, it is determined from the history of the object for a predetermined time whether the vehicle is a temporarily stopped vehicle. If the vehicle is a temporarily stopped vehicle, the threshold TH used for determination of an alarm or automatic braking target is set to A [] in S52. If the vehicle is not a temporarily stopped vehicle, the threshold value TH is set to B [] in S53.
Here, TH [], A [] and B [] are arrays having three elements, and A [0] <A [1] <A [2], B [0] <B [1] <B [2], A [0] <B [0], A [1] <B [1], A [2] <B [2]. Further, B [] corresponds to a threshold value used in a general pre-crash system for an object existing before the own vehicle traveling path.

S54では、検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[0]より小さいかを判定する。小さければ、S57で警報１フラグ、S58で警報２フラグ、S59で自動制動フラグを設定する。小さくなければ、S55へ移行する。S55では、検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[1]より小さいかを判定する。小さければ、S57で警報１フラグ、S58で警報２フラグを設定する。このとき、S81で一時停止車両であるかどうかを判定する。一時停止車両であれば、S83でブレーキ圧充填フラグを設定する。検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[1]より小さくなければ、S56へ移行する。S56では、検知物体Tiの衝突予測時間TTCiがTH[2]より小さいかを判定する。小さければ、S57で警報１フラグを設定する。小さくなければ、何もせずに終了する。   In S54, it is determined whether or not the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is smaller than TH [0]. If smaller, an alarm 1 flag is set in S57, an alarm 2 flag is set in S58, and an automatic braking flag is set in S59. If not, the process moves to S55. In S55, it is determined whether the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is smaller than TH [1]. If it is smaller, the alarm 1 flag is set in S57 and the alarm 2 flag is set in S58. At this time, it is determined whether or not the vehicle is a temporarily stopped vehicle in S81. If it is a temporarily stopped vehicle, a brake pressure filling flag is set in S83. If the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is not smaller than TH [1], the process proceeds to S56. In S56, it is determined whether or not the predicted collision time TTCi of the detected object Ti is smaller than TH [2]. If it is smaller, the alarm 1 flag is set in S57. If it is not small, it will end without doing anything.

警報手段１ １５０、警報手段２ １６０、自動制動手段１７０、ブレーキ圧充填手段１８０では、衝突可能性判定手段１２５Ａで設定された各フラグに基づき、警報１フラグが設定されていれば、対象の位置が運転者に分かるように表示器に表示する。表示器への表示に際しては、警報１対象となる物体の物体検出手段で得られた情報を用いてもよい。警報２フラグが設定されていれば、対象の存在について、運転者に警報音で報知する。自動制動フラグが設定されていれば、対象との衝突を回避または衝突時の被害を軽減するために、自動制動手段を実施する。
ブレーキ圧充填フラグが設定されていれば、自動制動に備え、ブレーキ圧を充填する。 In the alarm unit 1 150, the alarm unit 2 160, the automatic brake unit 170, and the brake pressure filling unit 180, if the alarm 1 flag is set based on each flag set in the collision possibility determination unit 125A, the target position Is displayed on the display so that the driver can understand. When displaying on the display, information obtained by the object detection means of the object that is the target of the alarm 1 may be used. If the warning 2 flag is set, the presence of the target is notified to the driver with a warning sound. If the automatic braking flag is set, automatic braking means is implemented in order to avoid collision with the object or reduce damage at the time of collision.
If the brake pressure filling flag is set, the brake pressure is filled in preparation for automatic braking.

以上、この実施の形態によれば、横移動物体でないと判別された物体の所定時間分の履歴から、一時停止車両を判別し、一時停止車両と判別された物体との衝突予測時間の算出には、所定時間前の相対速度または車両が徐行することを想定した固定の速度を利用して算出し、さらに、一時停止車両が、運転者への警報対象または自車の走行制御が必要な自動制動対象かを判定するための閾値を、横移動物体と同じ閾値を用いることで、運転者が見落としがちな、突然交差点内に進入してくる可能性のある一時停止車両を警報または制御対象として抽出しやすくなる。また、自車のブレーキ圧を予め充填することで、突然交差点内に進入してきた車両との衝突を回避するための走行制御を遅延なく行うことができる。   As described above, according to this embodiment, a temporarily stopped vehicle is determined from a history of an object determined not to be a laterally moving object for a predetermined time, and a collision prediction time for an object determined to be a temporarily stopped vehicle is calculated. Is calculated using a relative speed before a predetermined time or a fixed speed assuming that the vehicle slows down. By using the same threshold value for judging whether it is a braking object as a laterally moving object, a temporary stop vehicle that may suddenly enter the intersection, which is likely to be overlooked by the driver, is used as an alarm or control target. Easy to extract. In addition, by pre-filling with the brake pressure of the host vehicle, traveling control for avoiding a collision with a vehicle that has suddenly entered the intersection can be performed without delay.

実施の形態３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態３に係る車両用衝突回避装置について説明する。図８はこの発明の実施の形態３に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図で、実施の形態１および２と同一部分には同一符号を付している。図８において、図５と異なる部分は、衝突予測時間算出手段１２３Ａと、衝突可能性判定手段１２５Ｂであり、それ以外の部分の処理は、実施の形態１および２と同様であるため、説明は省略する。 Embodiment 3 FIG.
Hereinafter, a vehicle collision avoidance device according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. The same reference numerals are given to the same parts as those in Embodiments 1 and 2. In FIG. 8, the parts different from FIG. 5 are the collision prediction time calculation means 123A and the collision possibility determination means 125B, and the processing of the other parts is the same as in the first and second embodiments. Omitted.

図９は本実施の形態における横移動物体判定手段１２３Ａのフローチャートである。
本実施の形態における横移動物体判定手段１２３Ａでは、物体検出手段１２２で検出した物体T0〜Tnの相対位置Pn、距離方向の相対速度Vyn、横方向の相対速度Vxnをもとに、検出された物体の状態Ostが静止物体Sobであるか、自車の進行方向に水平に移動する移動物体Mobであるか、
自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体Lmobであるかを判別する。 FIG. 9 is a flowchart of the laterally moving object determination unit 123A in the present embodiment.
In the laterally moving object determination unit 123A in the present embodiment, detection is performed based on the relative position Pn of the objects T0 to Tn detected by the object detection unit 122, the relative speed Vyn in the distance direction, and the relative speed Vxn in the lateral direction. Whether the object state Ost is a stationary object Sob or a moving object Mob that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle,
It is determined whether the object is a horizontally moving object Lmob that moves perpendicularly to the traveling direction of the host vehicle.

図９において、S30は、横移動物体判別ループの始点、終点、条件を示す。S31では、検知物体Tiの距離方向の相対速度Vyiが静動を判別するための閾値Vyth以上かどうかを判別する。S32では、検知物体Tiの横方向の相対速度Vxiが静動を判別するための閾値Vxth以上かを判別する。
S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体であると判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体と判定された場合、S33で横移動体Lmobとして保持する。
S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体であると判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体でない判定された場合、S34で移動体Mobとして保持する。 In FIG. 9, S30 indicates the start point, end point, and conditions of the laterally moving object determination loop. In S31, it is determined whether or not the relative speed Vyi in the distance direction of the detected object Ti is equal to or greater than a threshold value Vyth for determining static motion. In S32, it is determined whether the lateral relative speed Vxi of the detected object Ti is equal to or higher than a threshold value Vxth for determining static motion.
If it is determined in S31 that the object is a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is a horizontally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, it is retained as a horizontally moving object Lmob in S33. To do.
If it is determined in S31 that the object is a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is not a laterally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, the moving object is retained in S34. .

S34で移動体Mobであると判定された場合、S37で、自車進行路内かどうかを判別する。ここで自車進行路内の判別には、物体の相対位置と車両情報取得手段１２１で取得された車速およびヨーレートセンサの結果を用いる。S37で自車進行路内であると判定された場合には、S38で、自車の先行車であるとしてデータを保持する。自車進行路内であると判定されなかった場合は、何もせず終了する。S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体でないと判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体と判定された場合、S33で横移動体Lmobとして保持する。S31で自車の進行方向に水平に移動する移動物体でないと判定され、かつS32で自車の進行方向と垂直に移動する横移動物体でないと判定された場合、S35で静止物体Sobとして保持する。   If it is determined in S34 that the vehicle is a moving body Mob, it is determined in S37 whether the vehicle is in the traveling path. Here, for the determination in the own vehicle traveling path, the relative position of the object, the vehicle speed acquired by the vehicle information acquisition means 121 and the result of the yaw rate sensor are used. If it is determined in S37 that the vehicle is in the traveling path, the data is held in S38 as being the preceding vehicle of the own vehicle. If it is not determined that the vehicle is in the traveling path, the process ends without doing anything. If it is determined in S31 that the object is not a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is a horizontally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, it is retained as a laterally moving body Lmob in S33. . If it is determined in S31 that the object is not a moving object that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle, and if it is determined in S32 that the object is not a laterally moving object that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle, the object is retained as a stationary object Sob in S35. .

図１０は、本実施の形態における衝突可能性判定手段１２５Ｂのフローチャートを示す図である。本実施の形態における衝突可能性判定手段１２５Ｂでは、衝突可予測時間算出手段１２４で、算出した衝突予測時間に応じて、物体検出手段１２１で検出した物体T0〜Tnが警報対象であるか自動制動対象であるかを判定する。   FIG. 10 is a diagram showing a flowchart of the collision possibility determination means 125B in the present embodiment. In the collision possibility determination means 125B in the present embodiment, the object T0 to Tn detected by the object detection means 121 is automatically braked according to the collision prediction time calculated by the collision possibility prediction time calculation means 124. Determine if it is the target.

S41〜S43、S82では、運転支援の方法を示すフラグを初期化する。S50は、運転支援の方法を判定するループの始点、終点、条件を示す。S51では、横移動物体であるかを判定する。横移動物体である場合、S85へ移行する。横移動物体でなければ、S81に移行する。S81では、一時停止車両であるかを判定する。一時停止車両である場合、S85へ移行する。S85では、自車の前に先行車が存在するかを判定する。S85で先行車が存在すれば、S86で警報または自動制動対象の判定に用いる閾値THをC[ ]に設定する。先行車が存在しなければTHをA[ ]に設定する。S81で一時停止車両でないと判定された場合は、S53で閾値THをB[ ]に設定する。   In S41 to S43 and S82, a flag indicating a driving support method is initialized. S50 indicates a start point, an end point, and a condition of a loop for determining a driving support method. In S51, it is determined whether the object is a laterally moving object. If it is a horizontally moving object, the process proceeds to S85. If it is not a laterally moving object, the process proceeds to S81. In S81, it is determined whether the vehicle is a temporarily stopped vehicle. If it is a temporarily stopped vehicle, the process proceeds to S85. In S85, it is determined whether there is a preceding vehicle before the own vehicle. If there is a preceding vehicle in S85, the threshold TH used for determination of an alarm or automatic braking target is set in C [] in S86. If there is no preceding vehicle, set TH to A []. If it is determined in S81 that the vehicle is not a temporarily stopped vehicle, the threshold value TH is set to B [] in S53.

ここで、TH[ ]およびA[ ]、B[ ]、Ｃ［ ］は、３つの要素をもつ配列であって、A[0]＜A[1]＜A[2]、B[0]＜B[1]＜B[2]、C[0]＜C[1]＜C[2]、C[0]＜A[0]＜Ｂ[0] 、C[1]＜A[1]＜Ｂ[1] 、C[2]＜A[2]＜Ｂ[2]とする。また、B[ ]については、自車進行路前に存在する物体に対する一般的なプリクラッシュシステムで利用する閾値に相当するものとする。
なお、S54以下の処理は実施の形態２と同様であるので、説明は省略する。 Here, TH [], A [], B [], and C [] are arrays having three elements, and A [0] <A [1] <A [2], B [0] < B [1] <B [2], C [0] <C [1] <C [2], C [0] <A [0] <B [0], C [1] <A [1] < Let B [1], C [2] <A [2] <B [2]. Further, B [] corresponds to a threshold value used in a general pre-crash system for an object existing before the own vehicle traveling path.
Since the processing after S54 is the same as that of the second embodiment, the description thereof is omitted.

以上、この実施の形態によれば、先行車が存在する場合には、衝突予測時間から、警報対象または自動制動対象を判定するための閾値を、横移動物体または前記一時停止車両で用いた閾値よりもさらに早めに警報が発生するように設定された閾値を用いることで、運転者が自車の進行路上に存在する危険対象に注意をとられている場合に、運転者が見落としがちな、突然交差点内に進入してくる可能性のある一時停止車両を警報または制御対象として抽出しやすくなり、運転者へ早めに報知することができる。   As described above, according to this embodiment, when there is a preceding vehicle, the threshold value for determining the alarm target or the automatic braking target from the collision prediction time is the threshold value used for the laterally moving object or the temporarily stopped vehicle. By using a threshold that is set so that an alarm is generated even earlier, the driver tends to overlook when the driver is paying attention to a dangerous object that exists on the path of the vehicle. Suspended vehicles that may suddenly enter the intersection can be easily extracted as alarms or control objects, and can be notified to the driver early.

実施の形態４．
本発明の実施の形態４に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図は、図８と同一であるので省略する。本実施の形態は、実施の形態３の衝突可能性判定手段１２５Ｂを以下のように変更したものである。
なお、ここでは実施の形態３を例にあげて説明するが、実施の形態１または２でも同様である。 Embodiment 4 FIG.
A block diagram showing a schematic configuration of the vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 4 of the present invention is the same as FIG. In the present embodiment, the collision possibility determination means 125B of the third embodiment is changed as follows.
Although the third embodiment is described as an example here, the same applies to the first or second embodiment.

本実施の形態における衝突判定手段１２５Ｃでは、警報または自動制動対象の判定に用いる閾値A[ ]、B[ ]、Ｃ［ ］の関係を以下のように設定する。
ここで、A[ ]、B[ ]、Ｃ［ ］は、３つの要素をもつ配列であって、A[0]＜A[1]＜A[2]、B[0]＜B[1]＜B[2]、C[0]＜C[1]＜C[2]、C[0]=A[0]=Ｂ[0] 、C[1]＜A[1]＜Ｂ[1] 、C[2]＜A[2]＜Ｂ[2]とする。また、B[ ]については、自車進行路前に存在する物体に対する一般的なプリクラッシュシステムで利用する閾値に相当するものとする。 In the collision determination means 125C in the present embodiment, the relationship between threshold values A [], B [], C [] used for determination of an alarm or automatic braking target is set as follows.
Here, A [], B [] and C [] are arrays having three elements, and A [0] <A [1] <A [2], B [0] <B [1] <B [2], C [0] <C [1] <C [2], C [0] = A [0] = B [0], C [1] <A [1] <B [1] , C [2] <A [2] <B [2]. Further, B [] corresponds to a threshold value used in a general pre-crash system for an object existing before the own vehicle traveling path.

従って、この実施の形態によれば、横移動物体とそれ以外の物体に対する、自車の走行制御が必要な自動制動対象を判定するための閾値は同一とし、運転者への警報対象を判定するための閾値は、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値と、横移動物体と判別されなかった物体に比べて、早めに警報が発生するように設定された横移動物体と判別された物体に対する閾値をもつことで、一時停止後に交差点内に進入してくる交差車両については運転者へ早めに警報することができ、かつ早めに実施することがかえって危険となる自車の制御は、本当に必要な状況でのみ発生させることができる。   Therefore, according to this embodiment, the threshold for determining the automatic braking target that requires traveling control of the own vehicle for the laterally moving object and the other objects is the same, and the alarm target for the driver is determined. The threshold for the object that is not determined to be a laterally moving object and the object that is determined to be a laterally moving object that is set to generate an alarm earlier than an object that is not determined to be a laterally moving object By having a threshold for, it is possible to warn the driver early about the crossing vehicle that enters the intersection after a temporary stop, and the control of the own vehicle that is dangerous because it is done early is really It can be generated only when necessary.

なお、運転者への警報対象である一時停止車両が存在する場合に、自車のブレーキ圧を予め充填することで、突然交差点内に進入してきた車両との衝突を回避するための走行制御を遅延なく行うことができるものである。   When there is a temporarily stopped vehicle that is a warning target for the driver, traveling control for avoiding a collision with the vehicle that suddenly entered the intersection by filling the brake pressure of the own vehicle in advance is performed. It can be done without delay.

この発明の実施の形態１に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 実施の形態１における物体検出手段１２２による検出状態を示す図The figure which shows the detection state by the object detection means 122 in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における横移動物体判別手段１２３のフローチャートFlowchart of laterally moving object discriminating means 123 in the first embodiment 実施の形態１における衝突可能性判定手段１２５のフローチャートFlowchart of collision possibility determination means 125 in the first embodiment この発明の実施の形態２に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図Block diagram showing a schematic configuration of a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. 実施の形態２における一時停止判定手段１２６のフローチャートFlowchart of temporary stop determination means 126 in the second embodiment 実施の形態２における衝突可能性判定手段１２５のフローチャートFlowchart of collision possibility determination means 125 in the second embodiment この発明の実施の形態３に係る車両用衝突回避装置の概略構成を示すブロック図Block diagram showing a schematic configuration of a vehicle collision avoidance apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. 実施の形態３における横移動物体判定手段１２３のフローチャートFlowchart of laterally moving object determining means 123 in the third embodiment 実施の形態３における衝突可能性判定手段１２５のフローチャートFlowchart of collision possibility determination means 125 in the third embodiment

符号の説明Explanation of symbols

１００ 車両用衝突回避装置、 １１０ ミリ波レーダ、 １２０ ＣＰＵ、
１２１ 物体検出手段、 １２２ 物体検出手段、
１２３、１２３Ａ 横移動物体判別手段、
１２４、１２４Ａ、 衝突予測時間算出手段、
１２５、１２５Ａ、１２５Ｂ 衝突可能性判定手段、
１２６、１２６Ａ 一時停止車両判別手段、
１３０ 車速センサ、 １４０ ヨーレートセンサ、
１５０ 警報手段１、 １６０ 警報手段２、 １７０ 自動制動手段。 100 vehicle collision avoidance device, 110 millimeter wave radar, 120 CPU,
121 object detection means, 122 object detection means,
123, 123A laterally moving object discrimination means,
124, 124A, collision prediction time calculation means,
125, 125A, 125B collision possibility determination means,
126, 126A paused vehicle discrimination means,
130 vehicle speed sensor, 140 yaw rate sensor,
150 alarm means 1, 160 alarm means 2, 170 automatic braking means.

Claims (7)

車両の運転状態を取得する車両情報取得手段と、
車両に搭載され、車両の前方および前左右側方の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体が自車の進行方向と交差する方向に移動する横移動物体であることを判別する横移動物体判別手段と、
前記検出された物体と自車との衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
前記衝突予測時間が所定閾値以下の場合に、警報対象または自動制動対象であると判定する衝突可能性判定手段と、
衝突可能性判定手段の結果に応じて運転者への警報を行う警報手段と、自車の走行を制御する自動制動手段とを備え、
前記衝突可能性判定手段は、前記衝突予測時間に基づいて警報対象または自動制動対象を判定するための閾値を、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値と、横移動物体と判別された物体に対する閾値の２種類もつものとし、横移動物体と判別された物体に対する閾値は横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値に比べて、早く警報または自動制動が発生するように設定されたことを特徴とする車両用衝突回避装置。 Vehicle information acquisition means for acquiring the driving state of the vehicle;
An object detection means mounted on the vehicle for detecting an object on the front and front left and right sides of the vehicle;
Laterally moving object discriminating means for discriminating that the object detected by the object detecting means is a laterally moving object that moves in a direction crossing the traveling direction of the host vehicle;
A collision prediction time calculating means for calculating a collision prediction time between the detected object and the own vehicle;
A collision possibility determination means for determining that the target collision is an alarm target or an automatic braking target when the predicted collision time is a predetermined threshold value or less;
Alarm means for warning the driver according to the result of the collision possibility determination means, and automatic braking means for controlling the traveling of the host vehicle,
The collision possibility determination means includes a threshold for determining an alarm target or an automatic braking target based on the predicted collision time, a threshold for an object that has not been determined as a horizontally moving object, and an object that has been determined as a horizontally moving object. The threshold for an object that has been identified as a laterally moving object is set so that an alarm or automatic braking is generated earlier than the threshold for an object that has not been identified as a laterally moving object. A vehicle collision avoidance device. 車両の運転状態を取得する車両情報取得手段と、
車両に搭載され、車両の前方および前左右側方の物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段は、自車の進行方向と交差する方向に移動する物体の、自車の進行方向と交差する方向の位置を高い分解能で検出できるものであって、検出された物体が自車の進行方向と交差する方向に移動する横移動物体であることを判別する横移動物体判別手段と、
前記横移動物体判別手段で、横移動物体でないと判別された物体の所定時間分の履歴から、一時停止車両であると判別する一時停止車両判別手段と、
検出された物体と自車の衝突までの時間（衝突予測時間）を算出する衝突予測時間算出手段と、
衝突予測時間が所定閾値以下の場合に、警報対象または自動制動対象であると判定する衝突可能性判定手段と、
衝突可能性判定手段の結果に応じて、運転者への警報を行う警報手段と自車の走行を制御する自動制動手段とを備えた装置において、
前記衝突予測時間算出手段は、前記一時停止車両と判別された物体の衝突予測時間を、所定時間前の相対速度または車両が徐行することを想定した固定の速度を利用して算出し、前記衝突可能性判定手段は、衝突予測時間に基づいて前記一時停止車両と判別された物体が警報対象または自動制動対象であるかを判定するための閾値を、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値に比べて、早く警報または自動制動が発生するように設定されたことを特徴とする車両用衝突回避装置。 Vehicle information acquisition means for acquiring the driving state of the vehicle;
An object detection means mounted on the vehicle for detecting an object on the front and front left and right sides of the vehicle;
The object detection means is capable of detecting a position of an object moving in a direction intersecting with the traveling direction of the own vehicle in a direction intersecting with the traveling direction of the own vehicle with a high resolution. Laterally moving object discriminating means for discriminating that the object is a laterally moving object that moves in a direction crossing the traveling direction of
A temporarily stopped vehicle determining means for determining that the vehicle is a temporarily stopped vehicle from a history for a predetermined time of an object determined not to be a horizontally moved object by the horizontally moving object determining means;
A collision prediction time calculating means for calculating a time (collision prediction time) until a collision between the detected object and the own vehicle;
A collision possibility determination means for determining that the collision target is an alarm target or an automatic braking target when the predicted collision time is a predetermined threshold value or less;
According to the result of the collision possibility determination means, in an apparatus provided with warning means for warning the driver and automatic braking means for controlling the traveling of the vehicle,
The collision prediction time calculation means calculates the collision prediction time of the object determined to be the temporarily stopped vehicle using a relative speed before a predetermined time or a fixed speed assuming that the vehicle slows down, and the collision The possibility determination means uses a threshold for determining whether the object determined to be the temporarily stopped vehicle based on the predicted collision time is an alarm target or an automatic braking target as a threshold for an object that has not been determined to be a laterally moving object. Compared to the above, the vehicle collision avoidance device is set so that an alarm or automatic braking occurs earlier. 前記横移動物体判別手段は、横移動物体あるいは自車の先行車が存在すると判定された場合には、前記横移動物体または前記一時停止車両が、警報対象または自動制動対象かどうかを判定するための衝突予測時間に基づいた閾値を、前記先行車が存在しない場合の横移動物体または前記一時停止車両で用いた閾値よりも早く警報または自動制動が発生するように設定されたことを特徴とする請求項２に記載の車両用衝突回避装置。   The laterally moving object determining means determines whether the laterally moving object or the temporarily stopped vehicle is an alarm target or an automatic braking target when it is determined that a laterally moving object or a preceding vehicle of the own vehicle exists. The threshold value based on the predicted collision time is set so that the warning or the automatic braking is generated earlier than the threshold value used for the laterally moving object or the temporarily stopped vehicle when the preceding vehicle does not exist. The vehicle collision avoidance device according to claim 2. 前記衝突可能性判定手段は、衝突予測時間に基づいて前記横移動物体または前記一時停止車両が警報対象であるかどうかを判定するための閾値は、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値に比べて早く警報が発生するようにし、
衝突予測時間に基づいた自動制動対象を判定するための閾値は、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値と同じに設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用衝突回避装置。 The threshold value for determining whether or not the laterally moving object or the temporarily stopped vehicle is a warning target is a threshold value for an object that is not determined to be a laterally moving object. Compared with the alarm,
The vehicle collision avoidance device according to claim 2, wherein a threshold for determining an automatic braking target based on the predicted collision time is set to be the same as a threshold for an object that has not been determined to be a laterally moving object. 前記一時停止車両が存在し、かつ一時停止車両が運転者への警報対象である場合には、同時に、自車のブレーキ圧を充填するブレーキ圧充填手段を備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の車両用衝突回避装置。   3. A brake pressure filling means for filling the brake pressure of the own vehicle at the same time when the temporarily stopped vehicle is present and the suspended vehicle is a warning target for a driver. 4. The vehicle collision avoidance device according to any one of 4 above. 前記横移動物体判別手段は、前記物体検出手段で検出した物体T0〜Tnの相対位置Pn、距離方向の相対速度Vyn、横方向の相対速度Vxnをもとに、検出された物体の状態Ostが、静
止物体Sobであるか、自車Mの進行方向に水平に移動する移動物体Mobであるか、自車の進
行方向と垂直に移動する横移動物体Lmobであるかを判別するようにしたことを特徴とする請求項１あるいは２に記載の車両用衝突回避装置。 The laterally moving object discriminating means determines whether the detected object state Ost is based on the relative position Pn of the objects T0 to Tn detected by the object detecting means, the relative speed Vyn in the distance direction, and the relative speed Vxn in the lateral direction. Whether the object is a stationary object Sob, a moving object Mob that moves horizontally in the traveling direction of the host vehicle M, or a laterally moving object Lmob that moves perpendicular to the traveling direction of the host vehicle M The collision avoidance device for a vehicle according to claim 1 or 2. 前記一時停止車両判定手段では、前記横移動物体判定手段での判定結果において、横移動物体であると判定された物体の情報を履歴情報として所定時間分保持するとともに、その情報を用いて横移動物体でないと判定された物体のうち、一時停止車両と予測されるものを判定するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の車両用衝突回避装置。   The temporarily stopped vehicle determining means retains information of an object determined to be a laterally moving object for a predetermined time as history information in the determination result of the laterally moving object determining means, and uses the information to laterally move The collision avoidance device for a vehicle according to claim 2, wherein among objects determined not to be an object, an object predicted to be a temporarily stopped vehicle is determined.
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