JP2010081772A - Motor drive device, motor drive system, and motor car - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置及びモータ駆動システムに関する。また本発明は、モータ駆動システムにより走行する電動車に関する。 The present invention relates to a motor driving device and a motor driving system for driving a motor. The present invention also relates to an electric vehicle that travels by a motor drive system.
従来のモータを駆動するモータ駆動装置は特許文献1に開示されている。このモータ駆動装置はモータコントローラ、制御回路及び代替信号手段を備えている。モータコントローラはモータを駆動するための指令値を制御回路に出力する。指令値はモータを駆動する電流、電圧、速度等のデジタル信号から成り、シリアル通信により制御回路に送信される。制御回路はモータの回転状態を監視し、モータコントローラから受信した指令値に適合するようにモータに通電する。
A conventional motor driving apparatus for driving a motor is disclosed in
故障や信号線の断線等によってモータコントローラと制御回路との通信が途絶えると、代替信号手段によって所定の代替信号が制御回路に送られる。制御回路は代替信号に基づいてモータに通電を行う。これにより、指令値が途絶しても途絶前の指令値が変更されないままモータが回転し続ける無制御状態を回避することができる。 When communication between the motor controller and the control circuit is interrupted due to a failure, disconnection of a signal line, or the like, a predetermined substitute signal is sent to the control circuit by the substitute signal means. The control circuit energizes the motor based on the substitute signal. Thereby, even if the command value is interrupted, it is possible to avoid a non-control state in which the motor continues to rotate without changing the command value before the disruption.
しかしながら、上記従来のモータ駆動装置によると、モータコントローラが制御ソフトウェアのバグ等により制御回路に指令値を送信した状態が維持され、一定の指令値が出力され続ける場合がある。この時、モータコントローラから制御回路に指令値が送られるため代替信号に切り替えられず、モータが回転し続ける問題があった。特に、モータ駆動装置及びモータを備えたモータ駆動システムによって車輪が駆動される電動車の場合には、同じ速度で走行が継続されるため危険性が大きくなる。 However, according to the above-described conventional motor driving apparatus, the state in which the motor controller transmits the command value to the control circuit due to a bug in the control software is maintained, and a constant command value may continue to be output. At this time, since a command value is sent from the motor controller to the control circuit, there is a problem that the motor cannot be switched to and the motor continues to rotate. In particular, in the case of an electric vehicle in which wheels are driven by a motor drive system and a motor drive system including a motor, the danger continues to increase at the same speed.
本発明は、モータが回転し続ける不具合を防止できるモータ駆動装置及びそれを用いたモータ駆動システム、電動車を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the motor drive device which can prevent the malfunction which a motor continues rotating, a motor drive system using the same, and an electric vehicle.
上記目的を達成するために本発明は、モータを駆動するための指令値を出力するモータコントローラと、前記指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動モジュールとを備えたモータ駆動装置において、前記モータ駆動モジュールは前記指令値が変更されたか否かを検出する指令値変更検出部と、前記指令値を補正する指令値補正部とを有し、所定期間内に前記指令値が変更されていないときに前記指令値補正部により前記指令値をモータが減速する方向に補正した補正指令値を導出し、前記補正指令値によりモータを駆動することを特徴としている。 In order to achieve the above object, the present invention provides a motor drive device comprising: a motor controller that outputs a command value for driving a motor; and a motor drive module that drives the motor based on the command value. The drive module has a command value change detection unit that detects whether or not the command value has been changed, and a command value correction unit that corrects the command value, and the command value has not been changed within a predetermined period. In addition, a correction command value obtained by correcting the command value in a direction in which the motor decelerates is derived by the command value correction unit, and the motor is driven by the correction command value.
この構成によると、モータコントローラからトルク等の指令値がモータ駆動モジュールに送られる。モータ駆動モジュールでは指令値変更検出部によってモータコントローラの出力を監視し、指令値が変更されたか否かを判別する。所定期間内に指令値が変更されなかった場合は、指令値補正部によって指令値をモータが減速する方向に補正した補正指令値が導出される。例えば、指令値がトルクから成る場合は指令値に対して小さい補正指令値が導出される。そして、指令値補正部から出力される補正指令値に基づいてモータが駆動される。所定期間内に指令値が変更された場合は指令値補正部から指令値の出力や、指令値に近づけた補正指令値の出力等が行われる。 According to this configuration, a command value such as torque is sent from the motor controller to the motor drive module. In the motor drive module, the command value change detection unit monitors the output of the motor controller to determine whether or not the command value has been changed. When the command value is not changed within the predetermined period, a corrected command value is derived by correcting the command value in the direction in which the motor decelerates by the command value correction unit. For example, when the command value is composed of torque, a correction command value that is smaller than the command value is derived. Then, the motor is driven based on the correction command value output from the command value correction unit. When the command value is changed within a predetermined period, the command value is output from the command value correction unit, or the correction command value close to the command value is output.
また本発明は、上記構成のモータ駆動装置において、前記指令値補正部によって制御周期毎に前記指令値変更検出手段の検出結果を監視し、前記指令値補正部は該検出結果が連続して前記指令値の変更がない場合に前記補正指令値をモータを停止させる値まで漸次可変することを特徴としている。 According to the present invention, in the motor drive device having the above-described configuration, the command value correction unit monitors the detection result of the command value change detection means for each control period, and the command value correction unit continuously detects the detection result. When the command value is not changed, the correction command value is gradually changed to a value for stopping the motor.
この構成によると、所定期間内に指令値の変更がない場合にモータを減速する方向に補正した補正指令値が出力され、その後の制御周期内に指令値の変更がない場合に前回の補正指令値を更にモータを減速する方向に補正した補正指令値が出力される。指令値に変更がない期間はこの動作が繰り返し行われ、所定回数繰り返されるとモータが停止する。 According to this configuration, when there is no change in the command value within a predetermined period, a correction command value corrected in the direction of decelerating the motor is output, and when there is no change in the command value within the subsequent control cycle, the previous correction command is output. A correction command value in which the value is further corrected in the direction of decelerating the motor is output. This operation is repeated during a period in which the command value is not changed, and the motor stops when it is repeated a predetermined number of times.
また本発明は、上記構成のモータ駆動装置において、前記補正指令値によりモータを駆動した次回の前記制御周期内に前記指令値が変更された場合に、前回の前記補正指令値によるモータ駆動状態から前記指令値によるモータ駆動状態に近づく方向に前記指令値を補正した前記補正指令値によりモータを駆動することを特徴としている。 According to the present invention, in the motor drive device having the above-described configuration, when the command value is changed within the next control cycle in which the motor is driven with the correction command value, the motor drive state based on the previous correction command value is used. The motor is driven by the corrected command value obtained by correcting the command value in a direction approaching the motor driving state by the command value.
この構成によると、所定期間内に指令値の変更がない場合にモータを減速する方向に補正した補正指令値が出力される。その後の制御周期内に指令値の変更があると、前回の補正指令値のモータ駆動状態に対して入力された指令値のモータ駆動状態に近づけるように補正指令値が可変される。そして、可変した補正指令値を出力してモータが駆動される。例えば、トルクから成る指令値が変更されて前回の補正指令値よりも大きい場合は補正指令値が増加される。 According to this configuration, when there is no change in the command value within a predetermined period, a corrected command value corrected in the direction of decelerating the motor is output. If the command value is changed within the subsequent control cycle, the correction command value is varied so as to approach the motor drive state of the input command value with respect to the motor drive state of the previous correction command value. Then, the variable correction command value is output to drive the motor. For example, when the command value composed of torque is changed and larger than the previous correction command value, the correction command value is increased.
また本発明は、上記構成のモータ駆動装置において、前記モータコントローラは前記指令値が前回出力した前記指令値と同じときに前記指令値の最小桁を可変して出力することを特徴としている。 According to the present invention, in the motor drive device having the above-described configuration, the motor controller outputs the command value by changing the minimum digit of the command value when the command value is the same as the command value output last time.
この構成によると、モータコントローラから例えば、トルク等の指令値のデジタル信号が出力される。指令値は出力毎に最小桁となる最下位ビットが0と1に切り替えられ、前回と異なる指令値が出力される。また、指令値が前回と同じ場合に最小桁となる最下位ビットに例えば1が加算または減算され、前回と異なる指令値が出力される。指令値の最小桁は誤差の範囲となるためモータの動作に影響がなく、指令値変更検出部はモータコントローラから出力される指令値が前回に対して変更されたと検出する。モータコントローラは指令値が所定回数継続して同じであった場合に直前の指令値の最小桁を可変して出力してもよい。 According to this configuration, for example, a digital signal of a command value such as torque is output from the motor controller. For the command value, the least significant bit, which is the smallest digit, is switched between 0 and 1 for each output, and a command value different from the previous one is output. Further, when the command value is the same as the previous time, for example, 1 is added to or subtracted from the least significant bit which is the minimum digit, and a command value different from the previous value is output. Since the minimum digit of the command value is within the error range, the motor operation is not affected, and the command value change detection unit detects that the command value output from the motor controller has been changed from the previous time. The motor controller may change and output the minimum digit of the previous command value when the command value is the same for a predetermined number of times.
また本発明のモータ駆動システムは、上記各構成のモータ駆動装置と、前記モータ駆動装置によって駆動されるモータとを備えたことを特徴としている。 A motor drive system according to the present invention includes the motor drive device having the above-described configuration and a motor driven by the motor drive device.
また本発明の電動車は、上記構成のモータ駆動システムと、前記モータコントローラにスロットルの開度を伝達するメインコントローラと、前記モータにより回転する車輪とを備え、前記スロットルの開度に応じた前記指令値を前記モータコントローラにより出力して前記車輪が駆動されることを特徴としている。 The electric vehicle of the present invention includes the motor drive system configured as described above, a main controller that transmits a throttle opening to the motor controller, and a wheel that is rotated by the motor, and the electric vehicle according to the throttle opening. The wheel is driven by outputting a command value by the motor controller.
この構成によると、メインコントローラからスロットルの開度がモータコントローラに出力され、モータコントローラはスロットルの開度に応じた指令値を出力する。モータ駆動モジュールは指令値補正部から出力される補正指令値に基づいてモータを駆動する。 According to this configuration, the throttle opening is output from the main controller to the motor controller, and the motor controller outputs a command value corresponding to the throttle opening. The motor drive module drives the motor based on the correction command value output from the command value correction unit.
本発明によると、指令値が途絶した場合やモータコントローラのバグ等によって一定の指令値が送信され続けた際にモータを減速することができる。従って、モータ駆動装置及びそれを備えたモータ駆動システム、電動車のモータが回転し続ける不具合を防止することができる。 According to the present invention, the motor can be decelerated when the command value is interrupted or when a constant command value is continuously transmitted due to a bug in the motor controller or the like. Therefore, it is possible to prevent a problem that the motor driving device, the motor driving system including the motor driving device, and the motor of the electric vehicle continue to rotate.
以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1は一実施形態の電動車の構成を示すブロック図である。電動車1は各部を制御するメインコントローラ2を有している。メインコントローラ2にはキー5、スロットル6、電装系7、バッテリコントローラ3及びモータ駆動システム20が接続される。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an electric vehicle according to an embodiment. The
キー5は使用者により操作され、メインコントローラ2を起動させる。スロットル6は使用者により開閉され、開度に応じて電動車1の増速や減速の指示を行う。電装系7は電動車1に設けられる各種電送装置から成る。バッテリ4は電動車1の各部に電力を供給する。バッテリコントローラ3はバッテリ4に接続され、バッテリ4の充放電を制御する。
The
モータ駆動システム20はモータコントローラ11及びモータ駆動モジュール12を有したモータ駆動装置10と、車輪(不図示)を回転させるモータ18とを有している。メインコントローラ2、バッテリコントローラ3、モータコントローラ11及びモータ駆動モジュール12間は通信ライン8により接続され、CAN等のLANによって通信可能になっている。
The
モータコントローラ11にはメインコントローラ2からスロットル6の開度の情報が伝達され、モータ駆動モジュール12からモータ18の回転速度の情報が伝達される。モータコントローラ11はスロットル6の開度及びモータ18の回転速度に基づいてモータ18を駆動するトルクや回転速度等の指令値D0を導出し、モータ駆動モジュール12に送信する。
Information on the opening degree of the
尚、モータコントローラ11とメインコントローラ2とを一体に構成してもよく、モータコントローラ11とモータ駆動モジュール12とを一体に構成してもよい。この時、これらの間の通信ライン8が省かれ、LAN等を介することなく各情報が受け渡しされる。
Note that the
図2はモータ駆動モジュール12の詳細を示すブロック図である。モータ駆動モジュール12は指令値変更検出部13、指令値補正部14、タイマー15、ベクトル制御部16及びインバータ17を有している。指令値変更検出部13はモータコントローラ11から出力される指令値D0を受信し、指令値D0に変更があったか否かを検出する。また、指令値変更検出部13は指令値D0が途絶した場合に指令値D0に変更がないと判断する。
FIG. 2 is a block diagram showing details of the
指令値補正部14はモータコントローラ11から指令値D0を受け取る。また、指令値補正部14はタイマー15の検知による所定の制御周期で指令値変更検出部13から指令値D0に変更があったか否かの情報を受け取る。そして、指令値補正部14は指令値D0及び指令値D0の変更有無に基づいて、指令値D0を補正した補正指令値D1を出力する。
The command
ベクトル制御部16は指令値補正部14から補正指令値D1を受け取り、モータ18に流れる電流が補正指令値D1の示す電流値になるようにインバータ17の出力を制御する。インバータ17はベクトル制御部16によって操作され、バッテリ4からの直流電流を交流電流に変換してモータ18に供給する。
The
図3はモータコントローラ11の動作を示すフローチャートである。ステップ#11では指令値D0の最下位ビットを示すフラグF1を初期化して0が代入される。ステップ#12ではスロットル6の開度及びモータ18の回転速度に基づいてトルクの指令値D0が算出される。ステップ#13ではフラグF1が0か否かが判断される。フラグF1が0の場合はステップ#14に移行し、フラグF1が1の場合はステップ#16に移行する。
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the
ステップ#14ではステップ#12で算出した指令値D0の最下位ビットを0にする。そして、ステップ#15でフラグF1に1が代入される。ステップ#16ではステップ#12で算出した指令値D0の最下位ビットを1にする。そして、ステップ#17でフラグF1に0が代入される。
In
ステップ#18では指令値D0が指令値変更検出部13及び指令値補正部14に送信され、ステップ#12〜#18が繰り返し行われる。
In
これにより、ステップ#12で算出される指令値D0が同じ値であっても、最小桁となる最下位ビットが前回と異なる指令値D0が送信される。ステップ#12で算出される指令値D0が前回と同じ値か否かを判別し、同じ値の時に最小桁に1を加算または減算して前回と異なる指令値D0を送信してもよい。
Thereby, even if the command value D0 calculated in
図4は指令値変更検出部13の動作を示すフローチャートである。ステップ#21では指令値D0を受信したか否かが判断される。指令値D0を受信していない場合は後述するステップ#25に移行する。指令値D0を受信した場合はステップ#22で前回受信した指令値D0と異なるか否かが判別される。前回受信した指令値D0と異なる場合はステップ#23で指令値D0の変更の有無を示すフラグF2に1が代入される。そして、ステップ#24で今回受信して変更された指令値D0がメモリに記憶される。
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the command value
前回受信した指令値D0と同じ場合はステップ#25に移行する。ステップ#25ではフラグF2に0が代入される。指令値D0は変更されていないのでメモリに改めて記憶させる必要はない。ステップ#26ではフラグF2が指令値補正部14に送信され、ステップ#21〜#26が繰り返し行われる。
If it is the same as the previously received command value D0, the process proceeds to step # 25. In
これにより、モータコントローラ11の制御ソフトウェアのバグ等により同じ指令値D0を送信し続ける場合や通信が途絶した場合に、指令値D0に変更がないことがフラグF2(=0)によって指令値補正部14に伝達される。
As a result, when the same command value D0 is continuously transmitted due to a bug in the control software of the
図5は指令値補正部14の動作を示すフローチャートである。ステップ#31では制御周期の回数を示すカウンタiが初期化されて10が代入される。ステップ#32では補正指令値D1に初期値0が代入される。ステップ#33ではタイマー15の検知によって制御周期が経過したか否かが判別される。
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the command
制御周期が経過するとステップ#34で指令値D0及びフラグF2が取得される。この時、モータコントローラ11及び指令値変更検出部13から前述のステップ#18、#26によってフラグF2及び指令値D0が同期して送信される。ステップ#35ではフラグF2が1か否かが判断される。フラグF2が0の場合(指令値D0に変更がない場合)はステップ#51に移行する。フラグF2が1の場合(指令値D0に変更がある場合)はステップ#36に移行する。
When the control cycle elapses, the command value D0 and the flag F2 are acquired in
モータ駆動システム20の起動時には指令値D0が変更されるためステップ#36に移行する。ステップ#36ではカウンタiが初期化されて10が代入される。そして、後述するステップ#41〜#46が行われる。
Since the command value D0 is changed when the
ステップ#35の判断で指令値D0に変更がない場合(フラグF2=0)はステップ#51に移行してカウンタiがデクリメントされる。ステップ#52ではカウンタiが0以下になったか否かが判別される。カウンタiが0よりも大きい場合はステップ#41に移行する。
If there is no change in the command value D0 as determined in step # 35 (flag F2 = 0), the process proceeds to step # 51 and the counter i is decremented. In
ステップ#52の判断でカウンタiが0以下になった場合はステップ#53で補正指令値D1が所定値δ2だけ減算される。これにより、トルクを表わす補正指令値D1が小さくなり、モータ18が減速する方向に補正される。ステップ#54では補正指令値D1が減算によって0よりも小さくなったか否かが判別される。
If the counter i becomes equal to or smaller than 0 in
補正指令値D1が0以上の場合はステップ#61に移行する。補正指令値D1が0よりも小さい場合はステップ#55で補正指令値D1に0が代入され、ステップ#61に移行する。ステップ#61では補正指令値D1がメモリに記憶される。ステップ#62では補正指令値D1がベクトル制御部16に送信され、ステップ#33に戻る。
When the correction command value D1 is 0 or more, the process proceeds to step # 61. If the correction command value D1 is smaller than 0, 0 is substituted for the correction command value D1 in
これにより、10回の制御周期から成る所定期間内に指令値D0に変更がないと指令値D0がモータ18が減速する方向に補正された補正指令値D1が出力される。また、指令値D0に変更がない間はカウンタiが負となり、制御周期毎に補正指令値D1が更に所定値δ2だけ小さくなる。これにより、補正指令値D1が制御周期毎にモータ18が停止される値になるまで漸次可変される。
As a result, if there is no change in the command value D0 within a predetermined period of 10 control cycles, a corrected command value D1 is output in which the command value D0 is corrected in the direction in which the
ステップ#51〜#55によって補正指令値D1が減算される間に指令値D0に変更があるとステップ#35の判断によりステップ#36に移行する。ステップ#36ではカウンタiが初期化されて10が代入され、ステップ#41に移行する。
If the command value D0 is changed while the correction command value D1 is subtracted in steps # 51 to # 55, the process proceeds to step # 36 based on the determination in
ステップ#41では前回の補正指令値D1が新たに取得した指令値D0以下か否かが判別される。前回の補正指令値D1が指令値D0以下の場合はステップ#42で補正指令値D1が所定値δ1だけ加算される。これにより、補正指令値D1が指令値D0に近づけられた値に可変される。
In
ステップ#43では所定値δ1が加算された補正指令値D1が指令値D0よりも大きくなった否かが判別される。補正指令値D1が指令値D0以下の場合はステップ#61に移行する。補正指令値D1が指令値D0よりも大きくなった場合はステップ#44で補正指令値D1に指令値D0が代入され、ステップ#61に移行する。
In
前回の補正指令値D1が指令値D0よりも大きい場合はステップ#45で補正指令値D1が所定値δ1だけ減算される。これにより、補正指令値D1が指令値D0に近づけられた値に可変される。ステップ#46では所定値δ1が減算された補正指令値D1が指令値D0よりも小さくなったか否かが判別される。補正指令値D1が指令値D0以上の場合はステップ#61に移行する。補正指令値D1が指令値D0よりも小さくなった場合はステップ#44で補正指令値D1に指令値D0が代入され、ステップ#61に移行する。
If the previous correction command value D1 is larger than the command value D0, the correction command value D1 is subtracted by a predetermined value δ1 in
ステップ#41〜#46によって指令値D0に変更があると所定値δ1だけ指令値D0に近づけるように補正指令値D1が可変される。従って、モータ18の急激なトルク変動を防止することができ、モータ駆動システム20及び電動車1の安全性を向上することができる。また、モータ駆動システム20の起動時には補正指令値D1が0から指令値D0に近づけるように可変される。
When the command value D0 is changed in steps # 41 to # 46, the correction command value D1 is varied so as to approach the command value D0 by a predetermined value δ1. Therefore, sudden torque fluctuations of the
本実施形態によると、所定期間(制御周期10回)内に指令値D0が変更されていないときに指令値補正部14により指令値D0をモータ18が減速する方向に補正した補正指令値D1によりモータ18を駆動するので、モータコントローラ11の制御ソフトのバグ等によって一定の指令値D0が送信され続けた際にモータ18を減速することができる。また、指令値D0の通信が途絶した場合も同様にモータ18を減速することができる。従って、モータ駆動装置及びそれを備えたモータ駆動システム、電動車のモータが回転し続ける不具合を防止することができる。
According to the present embodiment, when the command value D0 is not changed within a predetermined period (10 control cycles), the command value D0 is corrected by the command
また、ステップ#51〜#55によって所定期間経過後に制御周期毎に指令値D0の変更を監視し、連続して指令値D0の変更がない場合に補正指令値D1をモータ18を停止させる値まで漸次可変する。従って、指令値D0の途絶やバグによる無制御状態になった際にモータ18を停止することができる。加えて、モータコントローラ11から指令値D0の出力を停止してモータ18を停止させることができる。これにより、モータ18を停止させるための通信を行う必要がなく、通信の負荷を軽減することができる。
Further, the change of the command value D0 is monitored every control cycle after a predetermined period of time by steps # 51 to # 55, and the correction command value D1 is set to a value for stopping the
また、ステップ#41〜#46によって補正指令値D1によりモータを駆動した後の制御周期内に指令値D0が変更された場合に、前回の補正指令値D1によるモータ駆動状態から指令値D0によるモータ駆動状態に近づく方向に指令値D0を補正した補正指令値D1によりモータを駆動する。従って、モータ18の急激なトルク変動を防止することができる。
Further, when the command value D0 is changed within the control cycle after the motor is driven with the correction command value D1 in steps # 41 to # 46, the motor with the command value D0 is changed from the motor driving state with the previous correction command value D1. The motor is driven by a correction command value D1 obtained by correcting the command value D0 in a direction approaching the driving state. Therefore, sudden torque fluctuations of the
また、モータコントローラ11は指令値D0が前回出力した指令値D0と同じときに指令値D0の最小桁を可変して出力するので、正常動作時に同じ指令値D0が出力されない。この時、指令値D0の最小桁は誤差の範囲となるためモータ18の動作に影響はない。尚、モータコントローラ11は指令値D0が所定回数同じ時にその後の指令値D0の最小桁を可変して出力してもよい。
Further, since the
本実施形態において、ステップ#42、#45の所定値δ1よりもステップ#53の所定値δ2を小さくしてもよい。これにより、指令値D0に変更がない場合はモータ18が徐々に減速するとともに、変更があった場合は所望の指令値D0に迅速に近づけてモータ18を駆動することができる。
In the present embodiment, the predetermined value δ2 in
尚、モータ駆動システム20を搭載した電動車1について説明しているが、モータ18を駆動するモータ駆動システム20を用いた種々の機器についても同様の効果を得ることができる。
In addition, although the
本発明によると、モータを駆動するモータ駆動装置及びモータ駆動システムに利用することができる。また、モータ駆動システムを用いた電動車等の機器に利用することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can utilize for the motor drive device and motor drive system which drive a motor. Moreover, it can utilize for apparatuses, such as an electric vehicle using a motor drive system.
1 電動車
2 メインコントローラ
3 バッテリコントローラ
4 バッテリ
5 キー
6 スロットル
7 電装系
8 通信ライン
10 モータ駆動装置
11 モータコントローラ
12 モータ駆動モジュール
13 指令値変更検出部
14 指令値補正部
15 タイマー
16 ベクトル制御部
17 インバータ
18 モータ
20 モータ駆動システム
DESCRIPTION OF
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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