JP2010079375A - 画像処理装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】特徴点追跡部18は、基準画像(画像1)から抽出された特徴点のうちの有効画像領域に位置する特徴点については、従来と同様に追跡画像(画像2)上で特徴点の追跡(一度目の追跡)を行って対応点の検出を行う。画像変形パラメータ算出部20は前記検出された対応点から基準画像と追跡画像とを一致させるための画像変形パラメータを算出し、画像変形部22はこの画像変形パラメータにより追跡画像を変形させた変形画像(画像3)を作成する。特徴点追跡部18は、フィルタ処理により基準画像の画像端に生じる無効画像領域に位置する特徴点については、基準画像と変形画像とを用いて無効画像領域に位置する特徴点の追跡(2度目の追跡)を行って対応点の検出を行う。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る画像処理装置を示すブロック図である。
OR(y1<border_y)OR(y1>height-border_y-1)
THEN 特徴点は、無効画像領域に存在する。
図7は、本発明の第2の実施の形態に係る画像処理装置を示すブロック図である。尚、図1と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
本発明に係る画像処理は、専用のハードウェアで行う場合に限らず、上記第1、第2の実施の形態に対応する画像処理を行うプログラムをパーソナルコンピュータにインストールすることにより、ソフトウェアにより実現するようにしてもよい。
Claims (8)
- 第1の画像と第2の画像とを取得する画像取得手段と、
前記第1の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記第1の画像から抽出された複数の特徴点にそれぞれに対応する前記第2の画像上の複数の点をそれぞれ前記第2の画像上で追跡することにより複数の対応点を検出する対応点検出手段と、
前記検出された複数の対応点から前記第1の画像と第2の画像とを一致させるための画像変形パラメータを算出する画像変形パラメータ算出手段と、
前記算出された画像変形パラメータを用いて前記第2の画像を変形させ、該変形させた画像を第3の画像として取得する画像変形手段と、
前記第1の画像から抽出された特徴点が、該第1の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定手段と、を備え、
前記対応点検出手段は、前記第1の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置すると判定されると、その特徴点については、前記第1の画像と前記第3の画像とを用いて特徴点の追跡を行うことを特徴とする画像処理装置。 - 第1の画像と第2の画像とを取得する画像取得手段と、
前記第1の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記第1の画像から抽出された複数の特徴点にそれぞれに対応する前記第2の画像上の複数の点をそれぞれ前記第2の画像上で追跡することにより複数の対応点を検出する対応点検出手段と、
前記検出された複数の対応点から前記第1の画像に対する第2の画像の変化量を示す座標変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出手段と、
前記第1の画像から抽出された特徴点が、該第1の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定手段と、
前記第1の画像の無効画像領域に位置する特徴点の座標値を前記算出された座標変換パラメータにより変換する座標変換手段と、を備え、
前記対応点検出手段は、前記第1の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置すると判定されると、前記座標変換パラメータにより座標変換された特徴点の位置を前記第2の画像上の初期追跡点として使用し、該特徴点の追跡を行うことを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1の画像及び第2の画像に対して1段又は複数段の縮小処理を施して解像度が異なる複数の画像からなる第1の階層画像群及び第2の階層画像群を生成する階層画像生成手段を備え、該階層画像生成手段は、前記縮小処理する前の画像に対して前記所定のフィルタ処理を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記対応点検出手段は、前記第1の階層画像群及び第2の階層画像群の同一階層の画像間における対応点を検出し、その検出結果を上位の階層の画像間における対応点の検出に利用することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 第1の画像と第2の画像とを取得する画像取得ステップと、
前記第1の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記第1の画像から抽出された特徴点が、該第1の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定ステップと、
前記第1の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置しないと判定されると、前記特徴点に対応する前記第2の画像上の対応点を、前記第2の画像上で追跡することにより検出する第1の対応点検出ステップと、
前記無効画像領域に位置しないと判定された全ての特徴点に対して前記第1の対応点検出ステップによる処理が終了すると、該第1の対応点検出手段により検出された複数の対応点から前記第1の画像と第2の画像とを一致させるための画像変形パラメータを算出する画像変形パラメータ算出ステップと、
前記算出された画像変形パラメータを用いて前記第2の画像を変形させ、該変形させた画像を第3の画像として取得する画像変形ステップと、
前記第1の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対応する前記第2の画像上の対応点を検出するステップであって、前記第1の画像と前記第3の画像とを用いて前記特徴点の追跡を行う第2の対応点検出ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 第1の画像と第2の画像とを取得する画像取得ステップと、
前記第1の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出ステップと、
前記第1の画像から抽出された特徴点が、該第1の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定ステップと、
前記第1の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置しないと判定されると、前記特徴点に対応する前記第2の画像上の対応点を、前記第2の画像上で追跡することにより検出する第1の対応点検出ステップと、
前記無効画像領域に位置しないと判定された全ての特徴点に対して前記第1の対応点検出ステップによる処理が終了すると、該第1の対応点検出手段により検出された複数の対応点から前記第1の画像に対する第2の画像の変化量を示す座標変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出ステップと、
前記第1の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対し、該特徴点の座標値を前記算出された座標変換パラメータにより変換する座標変換ステップと、
前記第1の画像の無効画像領域に位置すると判定された特徴点に対応する前記第2の画像上の対応点を検出するステップであって、前記座標変換された特徴点の位置を前記第2の画像上の初期追跡点として使用して追跡する第2の対応点検出ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 第1の画像と第2の画像とを取得する画像取得機能と、
前記第1の画像から複数の特徴点を抽出する特徴点抽出機能と、
前記第1の画像から抽出された複数の特徴点にそれぞれに対応する前記第2の画像上の複数の対応点を、それぞれ前記第2の画像上で追跡することにより検出する対応点検出機能と、
前記検出された複数の対応点から前記第1の画像と第2の画像とを一致させるための画像変形パラメータを算出する画像変形パラメータ算出機能と、
前記算出された画像変形パラメータを用いて前記第2の画像を変形させ、該変形させた画像を第3の画像として取得する画像変形機能と、
前記第1の画像から抽出された特徴点が、該第1の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定機能と、をコンピュータに実現させるための画像処理プログラムであって、
前記対応点検出機能は、前記第1の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置すると判定されると、その特徴点については、前記第1の画像と前記第3の画像とを用いて特徴点の追跡を行うことを特徴とする画像処理プログラム。 - 第1の画像と第2の画像とを取得する画像取得機能と、
前記第1の画像から複数の特徴点を抽出する特徴抽出機能と、
前記第1の画像から抽出された複数の特徴点にそれぞれに対応する前記第2の画像上の複数の対応点を、それぞれ前記第2の画像上で追跡することにより検出する対応点検出機能と、
前記検出された複数の対応点から前記第1の画像に対する第2の画像の変化量を示す座標変換パラメータを算出する座標変換パラメータ算出機能と、
前記第1の画像から抽出された特徴点が、該第1の画像に対して所定のフィルタ処理を行うことにより生じる画像端の無効画像領域に位置するか否かを判定する特徴点存在領域判定機能と、
前記第1の画像の無効画像領域に位置する特徴点の座標値を前記算出された座標変換パラメータにより変換する座標変換機能と、をコンピュータに実現させるための画像処理プログラムであって、
前記対応点検出機能は、前記第1の画像から抽出された特徴点が前記無効画像領域に位置すると判定されると、前記座標変換パラメータにより座標変換された特徴点の位置を前記第2の画像上の初期追跡点として使用し、該特徴点の追跡を行うことを特徴とする画像処理プログラム。
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