JP2010076630A - Mobile truck - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は移動台車に関する。 The present invention relates to a mobile carriage.
家庭環境など一般環境では、ロボット用に通路が幅広にされているとは限らない。通路幅がロボットの横幅よりも広くされていても、ある場所だけ通路幅が狭くなっていることや、物体が通路に置かれているため一箇所だけ通路幅が狭くなっていることがある。胴周りが極めて細いロボットでは、物体を掴む作業を行うときにバランスを崩すおそれがある。ロボットの足周りの面積は広くする必要があり、ロボットの前方に物体の存在を検知し制御系が駆動系に対し停止を指令した場合でも、転倒しないようロボットには安定性が求められる。 In a general environment such as a home environment, a passage for a robot is not always wide. Even if the passage width is wider than the lateral width of the robot, the passage width may be narrowed only at a certain place, or the passage width may be narrowed only at one place because an object is placed in the passage. In a robot with a very thin trunk, there is a risk of losing balance when performing an operation of grasping an object. The area around the leg of the robot needs to be wide, and even when the presence of an object is detected in front of the robot and the control system instructs the drive system to stop, the robot is required to be stable so as not to fall.
走破性を高めるため、車輪と胴体との間に駆動用のアームを設けた脚車輪型の移動台車が知られている。車両幅可変型全方向移動ロボットと呼ばれる脚車輪ロボットは、脚部をステアリング代わりに使用したものである(非特許文献1参照)。ローラーウォーカーと呼ばれる脚車輪ロボットは、車輪部に受動輪を備えた普及型4脚歩行機械を有し、この機械の脚部の運動でローラースケートのような動きを可能としている(非特許文献2参照)。 In order to improve the running performance, a leg wheel type moving carriage provided with a driving arm between the wheel and the body is known. A leg-wheel robot called a vehicle width variable type omnidirectional mobile robot uses a leg portion instead of steering (see Non-Patent Document 1). A leg-wheel robot called a roller walker has a popular four-legged walking machine having a passive wheel in a wheel part, and enables movement like a roller skate by movement of the leg part of the machine (Non-patent Document 2). reference).
また機敏性を高めるためには、ロボットに高加減速動作をさせる時や高速旋回をさせる時に姿勢制御が必要となる。EMIEW(Excellent Mobility and Interactive Existence as Workmate)と呼ばれるロボットは倒立移動型台車を有し、胴体腰部に自由度を設け、移動時のピッチ及びロール各姿勢を動的に変更可能としている。下半身の径を大きくし、低重心化されたロボットも提案されている(非特許文献3参照)。非特許文献3に記載のロボットでは、下肢部の最下部の外周が大きくされており、下肢部によって占められる床面の面積が大きいため、広いフットプリントエリアのサイズを確保でき、静的な姿勢安定性が高められるようにされている。フットプリントエリアとは、ロボットが床面を占める面積ないしはロボットの床面への投影面積を指す。
In order to increase agility, posture control is required when the robot is to be accelerated or decelerated or to turn at high speed. A robot called EMIEW (Excellent Mobility and Interactive Extensibility as Workmate) has an inverted moving carriage, and provides flexibility to the waist of the body, and can dynamically change the posture of the pitch and roll during movement. There has also been proposed a robot having a lower body diameter and a low center of gravity (see Non-Patent Document 3). In the robot described in Non-Patent
また実用を考慮した場合、ロボットには、実環境に合わせたサイズの上限が存在する。EMIEW2と呼ばれるロボットは全体サイズを小型化することでロボットの狭所での通行を可能としている。 In consideration of practical use, there is an upper limit for the size of the robot in accordance with the actual environment. The robot called EMIEW2 allows the robot to pass in a narrow space by reducing the overall size.
フットプリントエリアのサイズはロボットの狭所走破性に影響を与える値であり、一般にフットプリントエリアのサイズと、作業性(可能となる作業)及び運動性(ロボットが素早く機敏に動作可能であるという特性)との間にはトレードオフが存在する。 The size of the footprint area is a value that affects the robot's ability to run in a narrow space. In general, the size of the footprint area, workability (possible work), and mobility (the robot can move quickly and quickly) There is a trade-off between these characteristics.
家庭用途のロボットに関しては、傾斜床でも姿勢維持を容易に行えるようにした移動ロボットが提案されている(特許文献1参照)。この特許文献1に記載の移動ロボットは、本体ユニットと、それぞれが床面に接触する接地部及び回転軸を有する3つの車輪ユニットとで構成し、床面への回転軸の投影線が互いに略等角度を成しすべての回転軸が同一平面に含まれないように車輪ユニットを備えている。また、全方向移動性を持つ移動機構に用いられる車輪に関しては、平面上を全方向に移動するロボットや自動搬送車、自動車といった全方向移動車に用いる全方向移動車用車輪が知られている(特許文献2参照)。
しかしながら、車両幅可変型全方向移動ロボットでは姿勢変形と移動とが独立して行われており、制御動作にタイムロスが生じる。車輪の移動もノンホロノミックな拘束条件下でおこなわれる。従って車両幅可変型全方向移動ロボットは作業性及び運動性が十分ではない。 However, in a vehicle width variable omnidirectional mobile robot, posture deformation and movement are performed independently, and a time loss occurs in the control operation. Wheel movement is also performed under nonholonomic restraint conditions. Therefore, the variable width vehicle type omnidirectional mobile robot does not have sufficient workability and mobility.
ローラーウォーカーではローラーウォーク時においてロボット自身の駆動原理に基づいたノンホロノミックな条件が存在する。そのためローラーウォーカーは車輪回転時には自由な方向への移動を行えない。ローラーウォーカーがホロノミックな自由移動を行うためには脚部を使用した一般的な4足歩行運動をとる必要があるが、このローラーウォーカー本体の移動速度は、車輪の移動速度に比べて極端に低下する。従ってローラーウォーカーも作業性及び運動性が十分ではない。 In roller walker, there is a nonholonomic condition based on the driving principle of the robot itself during the roller walk. Therefore, the roller walker cannot move in a free direction when the wheel rotates. In order for a roller walker to move freely in a holonomic manner, it is necessary to take a general four-legged walking motion using the legs, but the moving speed of this roller walker body is extremely lower than the moving speed of the wheels. To do. Accordingly, the workability and mobility of the roller walker are not sufficient.
EMIEWでは倒立台車の位置とピッチ姿勢とを同時に制御する必要がある。ロボット本体を任意の姿勢に移行させるためには制御手段が倒立台車を移動させるという予備動作をこの倒立台車に行わせなければならない。この制御上の制約が存在するため、EMIEWは自由な移動もしくは姿勢制御を行えない。またEMIEWでは、関節部の高さが上方へ上がるほど、ロボット本体が扱える質量及び重心変化量が小さくなるため、腰関節の重心位置を上げる場合、姿勢制御を行うためには関節軸は大きな角度変化を必要とする。従ってEMIEWも作業性及び運動性が十分ではない。 In EMIEW, it is necessary to simultaneously control the position and pitch posture of the inverted carriage. In order to shift the robot body to an arbitrary posture, it is necessary to cause the inverted carriage to perform a preliminary operation in which the control means moves the inverted carriage. Because of this control restriction, EMIEW cannot perform free movement or attitude control. In addition, in EMIEW, as the height of the joint portion increases, the mass and the amount of change in the center of gravity that the robot body can handle become smaller. Therefore, when raising the center of gravity position of the hip joint, the joint axis has a large angle for posture control. Need change. Therefore, EMIEW is not sufficient in workability and mobility.
ロボットが自分自身の姿勢を制御せずに、高加減速動作や高速旋回移動動作を安定して行うためには、フットプリントエリアサイズを十分広く取り、ZMP(ゼロ・モーメント・ポイント)がこのフットプリントエリア内に収まるように制御しなくてはならない。ZMPとは接地点の抗力中心であり、抗力によるモーメントが0になる床面上の点である。ZMPがフットプリントエリア内に収まるように制御する場合、ロボットの狭所での通行やすれ違い動作時に支障をきたす。狭所を通行するため横方向のサイズ(半径サイズ)が小さいロボットを作る場合、姿勢を安定化させる必要があるため、高さ方向にも小型化がすすみ、可能な作業が限定されてしまう。従ってEMIEW2もやはり作業性及び運動性が十分ではない。 In order for the robot to stably perform high acceleration / deceleration operations and high-speed turning movements without controlling its own posture, the footprint area size must be sufficiently wide and the ZMP (zero moment point) is It must be controlled to fit within the print area. ZMP is the center of drag at the contact point, and is the point on the floor where the moment due to drag is zero. When the ZMP is controlled so as to be within the footprint area, there is a problem when the robot is passing in a narrow space or passing each other. When making a robot with a small lateral size (radius size) to pass through a narrow space, it is necessary to stabilize the posture, so miniaturization is promoted in the height direction and possible operations are limited. Therefore, EMIEW2 is still not sufficient in workability and mobility.
上述した特許文献1に記載の移動ロボットは、脚車輪と床面との摩擦力によって発生する推進力を用いて駆動を行っているため、制御が現実上困難であるうえ、脚数が4脚以上である場合には床面との接地手法が考慮されておらず、また冗長自由度の扱いが不明である。
Since the mobile robot described in
そこで、本発明は、上記の課題に鑑み、各脚部の関節軸の駆動により台車本体の姿勢が任意の姿勢角になるよう保ちつつ、全方向移動用車輪を回転させ且つこの全方向移動用車輪の周囲に設けられた複数の小回転体を自由回転させることによりこの台車本体が床面上で任意の方向に移動することが可能な移動台車を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above-described problems, the present invention rotates the omnidirectional wheel while keeping the posture of the cart body at an arbitrary posture angle by driving the joint shaft of each leg, and for this omnidirectional movement. It is an object of the present invention to provide a movable carriage in which the carriage main body can move in an arbitrary direction on a floor surface by freely rotating a plurality of small rotators provided around wheels.
このような課題を解決するため、本発明の一態様によれば、台車本体と、この台車本体にこの台車本体を床面に対して任意の高さに保持するように一端が前記台車本体に関節軸を介して枢着された少なくとも3個の脚部と、これらの脚部の他端に設けられ、車輪部およびこの車輪部周囲に回転可能に設けられた複数の小回転体からなる少なくとも3個の全方向移動用車輪と、前記台車本体および前記脚部の一端間に設けられた前記関節軸を回動駆動して前記脚部の枢着角度を変化させる複数の回転駆動手段と、を備え、前記関節軸周りの回転ベクトル、および前記複数の小回転体のうち、前記床面に接地している小回転体の回転ベクトルとがほぼ平行に配置されていることを特徴とする移動台車が提供される。 In order to solve such a problem, according to one aspect of the present invention, one end of the carriage body and the carriage body so that the carriage body is held at an arbitrary height with respect to the floor surface. At least three leg parts pivotally attached via a joint shaft, and provided at the other end of these leg parts, at least comprising a wheel part and a plurality of small rotating bodies rotatably provided around the wheel part A plurality of omnidirectional wheels, and a plurality of rotation driving means for rotating the joint shaft provided between one end of the carriage main body and the leg portion to change the pivot angle of the leg portion; And a rotation vector around the joint axis and a rotation vector of the small rotator that is grounded to the floor among the plurality of small rotators are arranged substantially in parallel. A dolly is provided.
また、本発明の別の一態様によれば、台車本体と、この台車本体にこの台車本体を床面に対して任意の高さに保持するように一端が前記台車本体に関節軸を介して枢着された少なくとも3個の脚部と、これらの脚部の他端に設けられ、車輪部およびこの車輪部周囲に回転可能に設けられた複数の小回転体からなる少なくとも3個の全方向移動用車輪と、前記台車本体および各脚部の一端間に設けられ、これらの脚部を、前記床面に平行な面内で直動駆動する複数の直動機構と、を備え、これらの直動機構による駆動時に、これらの脚部が伸縮する方向、および前記複数の小回転体のうち、前記床面に接地している小回転体の回転ベクトルの方向とがほぼ直交することを特徴とする移動台車が提供される。 Further, according to another aspect of the present invention, the carriage main body and one end of the carriage main body via the joint shaft so as to hold the carriage main body at an arbitrary height with respect to the floor surface. At least three omnidirectionally composed of at least three leg portions pivoted and a wheel portion and a plurality of small rotating bodies rotatably provided around the wheel portion. A moving wheel; and a plurality of linear motion mechanisms provided between one end of the carriage main body and each leg portion, and linearly driving these leg portions in a plane parallel to the floor surface. When driven by a linear motion mechanism, the direction in which these leg portions expand and contract and the direction of the rotation vector of the small rotator that is grounded to the floor among the plurality of small rotators are substantially orthogonal to each other. A mobile trolley is provided.
本発明によれば、全方向移動用車輪の周囲に設けられた各小回転体が自由回転した状態でこの全方向移動用車輪が床面上で回転できるため、台車本体の姿勢が任意の姿勢角になるよう保たれつつ、この台車本体が床面上で任意の方向に移動することができるようになる。 According to the present invention, since the omnidirectional moving wheels can rotate on the floor surface in a state in which the small rotators provided around the omnidirectional moving wheels are freely rotated, the position of the carriage main body can be arbitrarily set. This cart body can be moved in any direction on the floor surface while being kept in a corner.
以下、本発明の実施の形態に係る移動台車について、図1乃至図12を参照しながら説明する。尚、各図において同一箇所については同一の符号を付すとともに、重複した説明は省略する。 Hereinafter, a mobile carriage according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 12. In the drawings, the same portions are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(第1の実施形態)
図1(a)は本発明の第1の実施形態に係る移動台車の平面図である。図1(b)は同図A方向から見たこの移動台車の正面図である。移動台車1は4本の脚を有する。移動台車1は、台車ベースである台車本体2と、それぞれ各一端部がこの台車本体2に回転可能に軸着された4本の脚部3と、それぞれが各脚部3の各他端部に回転自在に連結された4個のオムニホイール4と、それぞれが各脚部3をこれらの脚部3の軸線を含み床面と直交する面上で回動駆動する4個の脚軸アクチュエータ5(回転駆動手段)と、各脚部3に取付けられ、各オムニホイール4を回転駆動する車軸アクチュエータ6とを備えている。台車本体2は、CPU、ROM及びRAMからなるコントローラ11を有する。この台車本体2は、各オムニホイール4の車軸に設けられた回転角度センサ12aと、台車本体2の並進移動量を検出するための位置センサ12bと、台車本体2の姿勢角を検出するための姿勢センサ12cと、各脚部先端に設けられ脚部先端及び障害物間の距離を検出するための距離センサ12dとを有し、このコントローラ11及びこれらのセンサ類によって制御システムが構成されている。
(First embodiment)
Fig.1 (a) is a top view of the mobile trolley | bogie which concerns on the 1st Embodiment of this invention. FIG.1 (b) is a front view of this moving trolley | bogie seen from the same figure A direction. The
各脚軸アクチュエータ5には電動モータが用いられている。これらの脚軸アクチュエータ5は、台車本体2と各脚部3との接合部に設けられており、台車本体2、各脚部3及び各脚軸アクチュエータ5によって4箇所の脚関節7が構成されている。各脚軸アクチュエータ5がコントローラ11から変位指令を受けることにより、これらの脚関節7は各関節軸周りに稼動される。各脚部3の一端は台車本体2に枢支されているため、これらの脚部3は、各脚部3の脚軸を含む一垂直面内で床面を垂直に切るようにして動かされる。図1(a)の斜行する4本の点線は各垂直面を表す。
An electric motor is used for each
脚関節7の動きに伴い、台車移動方向から見て前方に位置する2本の脚部3の先端(接地端)と、台車移動方向に向かって後方に位置する2本の脚部3の先端とはいずれも内方から外方へと拡げられ、あるいは外方から内方へと狭められるようにされている。
Along with the movement of the
車軸アクチュエータ6には電動モータが用いられる。この車軸アクチュエータ6は、図示しない駆動力伝達部材を介してオムニホイール4に対して車軸回りの回転力を与えることが可能にされている。
An electric motor is used for the
また、各脚関節7の関節軸及び各オムニホイール4の車輪回転軸9に取付けられた回転角度センサ12aは、ポテンショメータやロータリーエンコーダである。これらの回転角度センサ12aによって各関節軸周りの回転角度量や車軸周りの回転角度量が計測される。各回転角度センサ12aからの回転角度量がコントローラ11へ出力されることにより、コントローラ11は、脚関節7の実関節変位を検知可能にされている。このコントローラ11は、目標脚関節変位に実関節変位が追従するよう、4つの脚関節7のそれぞれについて、脚軸アクチュエータ5へ変位指令を出力するようにしている。
The
脚関節7を含む各脚部3の先端にはオムニホイール4が取付けられている。オムニホイール4は床面上で回転しながらこの床面でスライド可能な全方向移動用車輪である。図2はオムニホイール4単体の分解斜視図である。1個のオムニホイール4は、車輪部8と、それぞれがこの車輪部8の周囲に車輪部8の車輪回転軸9と直交する方向に軸支された複数のフリーローラ10(小回転体)とを備えている。これらのフリーローラ10は、車輪回転軸9の軸方向と直交する面内で自由回転可能になっている。
An
図3はオムニホイール4と脚軸アクチュエータ5との配置関係を示す図である。同図には、4脚の脚部3のうちの1脚分の脚部3、オムニホイール4及び脚軸アクチュエータ5を上方から見た配置関係が示されている。同図に示す符号のうち上述した符号と同じ符号を有する要素はそれらと同じ要素を表す。オムニホイール4は、複数のフリーローラ10のうちの接地点でのフリーローラ10の自由回転による自由回転軸ベクトルV(回転ベクトル)と、脚関節7の関節軸の回転による脚関節軸回転ベクトルW(関節軸周りの回転ベクトル)とが平行になるように脚部先端に配置されている。脚軸アクチュエータ5が生成する回転駆動力の成分のうち、脚部3の基部からこの脚部3の脚軸方向に沿ってオムニホイール4へと向かう方向に作用する力の成分が接地点でのフリーローラ10に伝わらないようになっている。4脚の脚部3のうちの残りの3脚分のオムニホイール4及び脚軸アクチュエータ5の配置関係も、図3の例と同じである。
FIG. 3 is a diagram showing the positional relationship between the
本実施形態に係る移動台車1では、床面に接地しているフリーローラ10の回転軸と車輪部8の回転軸とが平行に配置されることにより、脚部3の回動運動に対して、オムニホイール4の移動とこのオムニホイール4の床面上でのスライド動作とが互いに干渉しない。移動に使用するオムニホイール4の回転力と、脚部3の回動運動時におけるオムニホイール4のスライド動作とが互いに干渉せず、これらのオムニホイール4の回転と、脚軸アクチュエータ5の回転とを同時にそれぞれ独立して制御できるようにされている。オムニホイール4が全方向に移動可能な状態で移動台車1は姿勢制御を受けられるようになっている。従って、台車本体2の姿勢が任意の姿勢角になるよう保たれつつ、この台車本体2が床面上で任意の方向に移動可能にされている。
In the
厳密には、フリーローラ10の自由回転軸ベクトルVは、床面と、脚部3の軸線を含む一つの垂直面との双方に直交する面(以下、直交平面という)内に含まれるようにする必要がある。自由回転軸ベクトルVが、この直交平面の法線方向の成分を含まないようにこれらの2つのベクトルV、Wが配置されていればよい。
Strictly speaking, the free rotation axis vector V of the
仮にこの自由回転軸ベクトルVが直交平面の法線方向成分を含むような配置関係の下では、コントローラ11は特異状態を検知する。特異状態では、脚軸アクチュエータ5が出している駆動力が、オムニホイール4の車輪部8の車輪回転軸9に作用してしまう。オムニホイール4が用いられていない従来例による配置構造の移動台車では、4本の車輪が設けられている場合、これらの車輪に加わる力どうしが相互に干渉し合い、移動台車は動くことができない。これに対して、本実施形態に係る移動台車1では、各オムニホイール4とも、脚部3から伝えられる力をフリーローラ10の自由回転により逃がすことができるようになっている。進行方向に向かって前方の2つのオムニホイール4と、後方の2つのオムニホイール4との間でも力が及ぼされず、また、左右一組のオムニホイール4の間でも力が及ぼされないようにされている。各オムニホイール4は、本来、自分自身が前進、後退及び回転するときに、車輪回転軸9に与えられる回転力や接地力以外の力は加えられないものである。単に4個の車輪を台車本体に取付けただけのような配置では、台車本体の姿勢に応じて様々な角度から各車輪に回転力や接地力以外の力が作用するため、車軸間で干渉力が及ぼしあって自由回転ができない。本実施形態に係る移動台車1では、回転をしにくくする力の影響がオムニホイール4間で互いに及ぼされずに互いに独立して回転可能である。各脚軸アクチュエータ5が独立してオムニホイール4の運動を制御することができるようになっている。
Under the arrangement relationship in which the free rotation axis vector V includes the normal direction component of the orthogonal plane, the
(姿勢制御)
図1の例では、正面視で前方2つの脚部3の先端側が拡がったハの状にこれらの前方の脚部3は保持されている。後方2つの脚部3もこれらの接地端側が拡がった状態に保持されている。4本の脚部3間の広がり具合を個別にコントローラ11が狭めるあるいは拡げることが可能になっている。4箇所の接地点を頂点とする長方形状のフットプリントエリアのサイズが決まる。このフットプリントエリアサイズをコントローラ11が小さくすることにより、移動台車1は狭所でも通行可能になっている。また、コントローラ11は、前方2つのオムニホイール4を互いにハの字になるように拡げる場合、拡げられた前方2つのオムニホイール4の床面からの高さと、後方2つのオムニホイール4の床面からの高さとを合わせるために、後方2つのオムニホイール4は先に動かされた前方2つのオムニホイール4を拡げた後、これらに追随して拡げるなど個別制御も可能にされている。
(Attitude control)
In the example of FIG. 1, the
また、コントローラ11は、4本の脚部3を駆動制御する際に、これらの脚部3を個別に所望の量で動かすことができるようにされている。例えば前方2つのオムニホイール4のうちの一方を動かさずに、他方のオムニホイール4だけを、大きな移動量で動かすなどをコントローラ11は行う。コントローラ11は、各脚部3を個別に駆動することにより台車姿勢を制御しつつ、床面上のフットプリントエリアサイズを取得するようにしている。コントローラ11は、このフットプリントエリアサイズに基づいて、オムニホイール4の回転角速度を変化させるようにもしており、フットプリントエリアサイズが小さいときに生じる転倒などが起こらないように各脚関節7や車輪回転軸9の回転制御を行う。つまり、フットプリントエリアサイズは、台車本体2の姿勢制御や速度制御の指標にされている。
Further, when the
また、コントローラ11は、台車本体2を大きな速度で移動させるときは脚部3どうしの間隔を拡げるように制御する。移動台車1の進行方向の先に、狭所が現れたときだけ、このコントローラ11は脚部3の間の間隔をすぼめるなどの制御を行う。この場合、コントローラ11は、移動台車1の並進速度を、通路幅など通行場所に見合った速度に制限するようにする。狭所を移動台車1が通過後、コントローラ11が各脚部3の間隔を拡げるなどの制御も行うようにしている。
Moreover, the
また、本実施形態に係る移動台車1は、オムニホイール4が床面から離れないように各脚軸アクチュエータ5が制御される。床面に常時オムニホイール4が接地するように制御することによって、移動台車1自体の推進力を確保するようにしている。コントローラ11が、4脚のバランスを制御することによって、全てのオムニホイール4が接地するよう4脚の上げ下げも制御されている。コントローラ11は、移動台車1の自分自身の幾何学的構造の情報を保持しており、この情報を元に4脚の各脚をどう動かせば台車本体2がどのような姿勢になるかを演算取得可能になっている。
Further, in the
本実施形態に係る移動台車1は、接地力を計測するための後述する圧力センサを配置しており、この圧力センサから床面からの接地力を計測するようにしている。接地力とはオムニホイール4が床面を押しつける押圧力に対抗する抗力である。コントローラ11が、このセンサ情報を、フィードバックする状態量の中に加えてやることにより、各オムニホイール4の床面との接地力を指標として、これらのオムニホイール4の上げ下げを制御することもできるようにされている。いずれかのオムニホイール4が床面から浮き上がったときにも、脚関節7の駆動時に、接地力がフィードバックされて回転角速度に制御がかかるようにし、4本の脚部3の間の相対的な位置関係を定めることができるようになっている。床面に凹凸や起伏がある場合でも、コントローラ11が、台車本体2の姿勢角を演算できるようにされ、台車本体2が予期せぬ段差などを通行している際にも、姿勢制御を行えるようになっている。
The
移動台車1には、前後方向、左右方向及び上下方向の3つの並進運動と、ロール、ピッチ及びヨーの3つの回転運動の6自由度の運動が存在するため、この移動台車1に設けられた位置センサ12b及び姿勢センサ12cは、これらの6自由度の運動を検出する。
The
図4は移動台車1の並進3軸成分及び回転3軸成分を示す図である。同図においても既出の符号と同じ符号を持つ要素はそれらと同じ要素である。平面XYは床面であり、+X方向は移動台車1の前進方向を表す。コントローラ11は姿勢センサ12c及び位置センサ12bからのセンサ値を入力されるようになっており、移動台車1の位置を、X、Y及びZの座標を用いた演算によって取得し、移動台車1の姿勢を、X軸周りの回転角ロール、Y軸周りの回転角ピッチ、及びZ軸周りの回転角ヨーを用いた演算によって取得するようにしている。
FIG. 4 is a diagram showing a translational triaxial component and a rotational triaxial component of the
ここでは、移動台車部にジャイロセンサが回転3軸分備えられており、これらのジャイロセンサにより姿勢センサ12cの機能が実現される。姿勢センサ12cは、ロール軸の角速度を検出するジャイロセンサと、ピッチ軸の角速度を検出するジャイロセンサと、ヨー軸の角速度を検出するジャイロセンサとからなる。これらのジャイロセンサが計測する角速度情報はコントローラ11に入力され、このコントローラ11がロール、ピッチ及びヨーの各軸の姿勢角度を推定する。ここで、姿勢センサ12cは特にジャイロセンサに限定するものではない。傾斜センサや地磁気センサなど他の角度測定センサ等をコントローラ11は使用することができる。もしくはジャイロセンサと角度測定センサとを併用して姿勢センサ12cを構成しても構わない。
Here, the moving carriage unit is provided with gyro sensors for three rotations, and the function of the
また移動台車部には慣性センサが並進3軸分備えられており、これらの慣性センサにより位置センサ12bの機能が実現される。位置センサ12bは、X、Y及びZの各方向についての移動台車1の角速度及び加速度を計測する慣性センサである。各慣性センサが計測するセンサ値はコントローラ11に入力されて、このコントローラ11がX、Y、Zの各方向の並進移動量を推定する。各慣性センサのほか、移動台車1には、脚関節7の関節軸の角度とオムニホイール4の回転量とによりこの移動台車1の移動量を推定するデッドレコニングが備えられており、このデッドレコニングと、X、Y及びZの各方向の慣性センサからなる位置センサ12bとによって、並進移動量が推定される。ここで、移動台車1の並進移動量を計測する位置センサ12bとしては、慣性センサに限られるものではない。コントローラ11は、位置センサ12bとして、カメラ等外界センサを使用して微小移動変位量を計測してもよい。コントローラ11はレーザレンジファインダ等を使用した地形スキャンマッチングを用いて移動量を計測してもよい。台車本体2にGPS(Global Positioning System)受信器を設け、コントローラ11がGPS情報などの外部からの入力により移動台車1自身の絶対位置を得るなど他の位置計測システムを使用して移動量を計測してもよい。もしくは位置センサ12bには、慣性センサと、これらの外界センサ、地形スキャンマッチングやGPSとが併用されても構わない。
In addition, the movable carriage unit is provided with three translational inertial sensors, and the function of the
また各脚関節7及び車軸3に取付けられた回転角度センサ12aが計測したセンサ値はコントローラ11に入力され、このコントローラ11は各軸の回転角度量を計測する。移動台車1に設けられたROMには、脚部3の脚長など移動台車1自身の幾何パラメータが予め記憶されている。コントローラ11は、この各軸の現在角度情報と、この幾何パラメータとから、移動台車1自身の保有する内部座標系における各脚の先端の3次元位置情報や、オムニホイール4の接地地点の部位の3次元位置情報などをリアルタイムで把握することが可能となっている。
The sensor values measured by the
また移動台車1にはサスペンション機構が設けられている。図5はサスペンション機構の概略構成図である。サスペンション機構13は、脚部3と、オムニホイール4と、車軸アクチュエータ6と、この脚部3の先端に取付けられた固定部材14aと、オムニホイール4が直接取付けられる可動部材14bと、車軸アクチュエータ6が固定されこれらの固定部材14a及び可動部材14bを可動状態で連結する緩衝部材15と、可動部材14bに設けられこの可動部材14b及び緩衝部材15間の当接点に加えられる押圧力を検出する圧力センサ16とを備えている。圧力センサ16には感圧センサが用いられる。緩衝部材15の上端部は固定部材14aに連結され、この緩衝部材15の下端部は可動部材14bに連結されている。オムニホイール4は脚部3に対して上下動自在にされており、台車本体2はオムニホイール及び緩衝部材15によって弾性支持されている。
The
脚部3の脚軸の軸線を含み床面に垂直な面内で脚部3が駆動されると、この駆動と連動して、オムニホイール4は、床面上を図5で左右にスライドするように配置されている。サスペンション機構13では、スライドする部分に圧力センサ16が取付けられているといえる。この圧力センサ16が計測したセンサ値はコントローラ11に入力され、このコントローラ11が床面から脚部3へ作用する接地力を計測するようになっている。この圧力センサ16のほか、脚関節7にはトルクセンサ17aが設けられている。脚関節駆動モータ(脚軸アクチュエータ5を構成するモータ)には、電力線を介して電源から電力が供給されており、この電力線には電流センサ17bが備えられている。これらのトルクセンサ17a及び電流センサ17bのセンサ値はコントローラ11へ入力されており、コントローラ11は、これらのセンサ17a、17bからのセンサ出力よりトルクの大きさを検知し、接地力の大きさを推定する。脚関節駆動モータから出力されているトルクの大きさが、現在の姿勢角を移動台車1が保つために必要なトルク値であるかをコントローラ11が検知することにより、コントローラ11は接地力を推定することが可能にされている。コントローラ11はこれら以外の接地力計測センサを使用しても構わない。
When the
また4本の各脚部3には距離センサ12dが備えられている。距離センサ12dには、超音波発信源及び超音波エコー信号を受信する超音波センサが用いられたり、あるいは、赤外線の送信器及び赤外線反射波を受光する赤外線センサが用いられてもよい。この距離センサ12dは、脚部先端からオムニホイール4が床面に対して水平方向にスライドする方向に障害物が有るかどうかを検知する。距離センサ12d及びCPUによって、床面上で各オムニホイール4がスライドする方向に障害物が存在することを検出し、この障害物及び各脚部先端間の距離を計測する障害物検出部としての機能が実現される。この距離センサ12dからのセンサ値に基づき、コントローラ11が距離センサ12dの感度方向に障害物が存在すると判定した場合、測定された距離に基づき脚軸角速度が制御されるようになっている。
Each of the four
(制御システム)
図6は制御システムのブロック図である。制御システム18は、4つの車軸部からなる車軸部ユニット19aと、4つの脚軸部からなる脚軸部ユニット19bと、センサ類と、4個のオムニホイール4がそれぞれ床面から受ける接地力を推定する接地力推定部20と、台車本体2の並進移動量を推定する位置推定部21と、台車本体2の姿勢を推定する姿勢推定部22と、台車本体2の床面上での位置及び台車本体2の旋回姿勢を制御するサブシステム23と、接地点により形成されるフットプリントエリアのサイズの目標値に基づき台車本体2のピッチ角及びロール角を制御するサブシステム24とを有する。接地力推定部20、位置推定部21、姿勢推定部22、サブシステム23及びサブシステム24によりコントローラ11が構成される。
(Control system)
FIG. 6 is a block diagram of the control system. The
本実施形態に係る移動台車1では、制御システム18にこのサブシステム24が設けられている点が従来例の移動台車やロボットの制御システムと異なる。サブシステム24はROMを持っており、このROMに、4本の脚部3の台車本体2への取付け位置や各取付け位置の間の距離、及びこれらの脚部3の軸長や各オムニホイール4の半径等を記憶してある。サブシステム24は、記憶してある脚部3の取付け位置間の距離、脚部3の長さ及びオムニホイール4の半径などから、台車本体2、4本の脚部3及び4個のオムニホイール4の間の幾何学的な位置関係を求めることができるようにされている。
The
車軸部ユニット19aを構成する4つの車軸部は、それぞれ脚部3、オムニホイール4及び車軸アクチュエータ6からなる。脚軸部ユニット19bを構成する4つの脚軸部は、それぞれ台車本体2、脚部3及び脚軸アクチュエータ5からなる。台車本体2にはフットプリントエリアのサイズを取得する手段が設けられており、この手段は、脚軸部ユニット19bからのセンサ出力と、幾何学的位置関係により決まる4個のオムニホイール4の各接地点とに基づいて、移動台車1の現在のフットプリントエリアサイズSを求めるようにしている。
The four axle parts constituting the
接地力推定部20は、圧力センサ16からの出力に基づき推定した4つの現在の車輪接地力Nnを出力する。位置推定部21、姿勢推定部22は、各軸の回転角情報及びジャイロ・加速度センサの情報から移動台車1の位置・姿勢を推定する。接地力、姿勢角及び並進移動量はそれぞれ圧力センサ16、姿勢推定部22及び位置推定部21によって直接計測される。もしくは接地力、姿勢角及び並進移動量はそれぞれオブザーバ等により間接的に推定される。
The contact
サブシステム23は、1m前進といった台車本体2の位置Xr、Yrや、45°右回りなど台車本体2のヨー角θzrを出力する目標位置・旋回姿勢出力部25と、この目標位置・旋回姿勢出力部25が発行した目標情報Xr、Yr、θzrと位置推定部21からの現在並進位置x、y及び姿勢推定部22からの現在姿勢角θzとを比較演算する演算部26とを有する。更にサブシステム23は、この演算部26から出力される差分を埋めるよう移動の目標並進移動速度や旋回の目標角速度を計算する台車移動旋回目標計算部27と、台車移動旋回目標計算部27が出力した並進移動目標速度Vr及び旋回目標角速度ωrを達成するために必要な4個のオムニホイール4の各車軸の目標回転角速度を生成する車軸目標角速度生成部28とを有する。更にサブシステム23は、この車軸目標角速度生成部28が出力した車軸回転目標角速度dψnr/dtと、車軸部ユニット19aから出力された現在の車軸回転角速度dψn/dtとを比較演算する演算部29と、この演算部29から出力される差分を埋めるように車軸の回転角速度を求めて4個のオムニホイール4の各回転軸の電流指令値iψnを出力する車軸回転制御部30とを有する。
The
なお、「dψ/dt」と表記した記号は「ψドット」を表す。即ち、
また、車軸目標角速度生成部28へは、脚軸部ユニット19bから4脚分の各脚関節7の脚軸回転角度φnが入力されるようにされている。この車軸目標角速度生成部28は、この脚軸回転角度φnと旋回目標角速度ωrとに基づき、各オムニホイール4と台車本体2との間の幾何関係を求め、この幾何関係を用いて各オムニホイール4の目標回転角速度を生成している。
The symbol “dψ / dt” represents “ψ dot”. That is,
Further, the axle target angular
これにより、サブシステム23では、台車移動旋回目標計算部27により台車本体2の並進移動量及び旋回量が計算され、車軸目標角速度生成部28によりこれらの並進移動量及び旋回量を実現するために要するオムニホイール4の目標回転角速度が計算される。演算部29においてこの目標値と現在の回転角速度値との差分が比較され、車軸回転制御部30によりこの差分が小さくなるように計算された値の電流が車軸部ユニット19aへ指令され、車軸の回転制御が行われるようになっている。車軸回転制御部30からの電流による指令値が各オムニホイール4毎に生成され、各指令値はアクチュエータドライバに出力され、各車軸アクチュエータ6が駆動される。目標位置・旋回姿勢出力部25、演算部26、29、台車移動旋回目標計算部27、車軸目標角速度生成部28、車軸回転制御部30の機能はCPU、ROM及びRAMにより実現される。
Thereby, in the
サブシステム24は、台車本体2の目標姿勢角(目標ロール角θxr及び目標ピッチ角θyr)を出力する目標姿勢角出力部31と、移動台車1が床面を占有する面積であるフットプリントエリアサイズの目標値を出力する目標フットプリントエリアサイズ出力部32と、目標姿勢角出力部31が発行した目標ロール角θxr、目標ピッチ角θyr及び姿勢推定部22が出力した現在のロール角θx、ピッチ角θyをそれぞれ比較演算する演算部33と、目標フットプリントエリアサイズ出力部32が出力した目標フットプリントエリアサイズSr及び脚軸部ユニット19bが出力する現在のフットプリントエリアサイズSを比較演算する演算部34とを備えている。
The
更にサブシステム24は、目標姿勢角情報、目標フットプリントエリアサイズ、及び接地力推定部20により推定された床面からの抗力値に基づき、各脚部3の角速度の目標値を生成する脚軸目標角速度生成部35を備えている。この脚軸目標角速度生成部35は、演算部33により演算された差分と、演算部34により演算された差分とに基づいて、4本の脚部3の回転目標角速度dφnr/dtを出力する。
Further, the
更にサブシステム24は、脚軸部ユニット19bから出力される4つの関節軸7の現在の脚軸回転角度φnを微分して現在の脚軸回転角速度dφn/dtを出力する微分演算部36と、脚軸目標角速度生成部35からの各脚部3の回転目標角速度dφnr/dt及び微分演算部36からの現在の脚軸回転角速度dφn/dtを比較演算する演算部37と、この演算部37から出力される差分を埋めるように各脚部3の回転角速度を求めて4脚各軸の電流指令値iφnを出力する脚軸回転制御部38とを備えている。なお、目標姿勢角出力部31、目標フットプリントエリアサイズ出力部32、演算部33、34、37、脚軸目標角速度生成部35、微分演算部36、脚軸回転制御部38の機能はCPU等により実現される。
Further, the
全体の制御システム18は図6のようになっている。サブシステム24では、ピッチ軸、ロール軸及びヨー軸の各角度情報と、推定された位置、姿勢角及び接地力とがフィードバックされ、これらの各軸角度情報と目標入力との偏差情報から各軸の制御指令値が生成される。フィードバックされる状態量のうち、次の(1)から(4)の状態量が脚軸目標角速度生成部35へ入力されている。(1)姿勢推定部22により推定された3軸姿勢角のうちロール角θx及びピッチ角θyと、目標ロール角θxr,目標ピッチ角θyrとの偏差情報θxe,θye。(2)接地力推定部20により推定された各オムニホイール4の床面との接地力Nn(nは車輪番号を表す)と、各オムニホイール4の床面との接地力の規定値Nrnとの偏差情報Nen。(3)各脚部3の幾何情報に基づき求められる各オムニホイール接地点により形成される移動台車1のフットプリントエリアサイズ(床占有面積)Sと、フットプリントエリアサイズの規定サイズSrとの偏差情報Se。(4)各脚軸先端においてオムニホイール4がスライドする方向に存在する障害物とこれらの脚軸先端との間の距離ln(nは車輪番号を表す)。脚軸目標角速度生成部35はこれらの(1)から(4)の状態量を入力として各脚部3の目標角度を生成する。
The
(作用)
このような構成の本実施形態に係る移動台車1における4脚の脚部3及び4本のオムニホイール4の各駆動動作について図7から図9を参照して説明する。以下の各フローチャートで示される処理は、CPUがROMからプログラムを読込み、このCPUが脚軸目標角速度生成部35として機能する場合の処理である。移動台車1は脚軸目標角速度生成部35によるプログラム処理に沿った動作を行う。
(Function)
Each drive operation of the four
図7は姿勢制御用の脚軸目標角速度指令値を生成する処理を説明するためのフローチャートである。脚軸目標角速度生成部35は、車軸部ユニット19a及び脚軸部ユニット19bを制御対象としてアクチュエータモータの回転制御等のサーボ周期毎に制御動作を実行する。脚軸目標角速度生成部35はステップA1において、各脚軸先端からオムニホイール4がスライドする方向の先に障害物が存在しているかどうかを判定し、障害物が存在する場合、各脚部3の関節軸7周りの角速度を補正する。ここで、角速度の補正が必要とされる例を述べると、脚軸目標角速度生成部35により各脚部3が内方から外方へ拡げられると、各オムニホイール4は床面上を外方へ向かってスライドし始める。このとき、4脚の脚部3のうちのいずれかの脚部3の距離センサ12dにより障害物の存在が検知された場合、この障害物有りと検知された脚部3についてはこの脚部3が展開する動作を停止させるよう脚軸目標角速度生成部35は角速度を出力する。脚軸目標角速度生成部35が残りの3脚の脚部3を動かすことによって、システム指定の接地力や姿勢を台車本体2が得られるように制御している。
FIG. 7 is a flowchart for explaining processing for generating a leg axis target angular velocity command value for posture control. The leg axis target angular
ステップA2において、脚軸目標角速度生成部35は、4脚分の各距離センサ12dの出力値lnと予め決めておいた閾値d2とを比較して、ln<d2となる脚部3の数が3本以上あるかどうかを判定する。脚部3の数が3以上である場合、y(Yes)ルートを通り、ステップA3において脚軸目標角速度生成部35は台車本体2の位置を復帰させるためのモードの処理を行う。また、ステップA2において、脚部3の数が3未満である場合、n(No)ルートを通り、ステップA4において、脚軸目標角速度生成部35はロール角θx及びピッチ角θyと、目標ロール角θxr,目標ピッチ角θyrとの偏差情報θxe,θyeを計算する。
In step A2, the leg axis target angular
ステップA5において、脚軸目標角速度生成部35は、各距離センサ12dの出力値lnと閾値d2とを比較して、ln<d2となる脚部3の数が2本であるかどうかを判定する。脚部3の数が2本である場合、yルートを通り、ステップA6において、脚軸目標角速度生成部35は、制御姿勢角を、障害物有りと検知された2脚の接地点間を直線で結び、台車本体2の運動の自由度を、この直線を回転軸とする方向のみに限定する処理を行う。ステップA7において、脚軸目標角速度生成部35は、この限定を行った方向のみに関する姿勢制御を行うことによって目標姿勢角を達成することが可能であるかどうかを判定する。達成可能でないと脚軸目標角速度生成部35が判定した場合、nルートを通り、ステップA3の処理を行う。達成可能であると判定した場合、yルートを通り、ステップA8において、脚軸目標角速度生成部35は、限定方向を考慮して姿勢角速度指令値を生成する。なお、ステップA5において、ln<d2となる脚部3の数が1本以下である場合、nルートを通り、ステップA9において脚軸目標角速度生成部35は姿勢回転方向の限定はないものとする処理を行った上で、ステップA8の処理に移る。
In step A5, the trunnion target angular
次に、ステップA10において、脚軸目標角速度生成部35は、現在のフットプリントエリアサイズが規定値のフットプリントエリアサイズよりも小さいかどうかを比較判定する。現在のフットプリントエリアサイズが第1の規定値So−dS1のフットプリントエリアサイズよりも大きい場合、nルートを通り、脚軸目標角速度生成部35はステップA11の処理に進む。引き続きステップA11において、現在のフットプリントエリアサイズが第2の規定値So−dS2のフットプリントエリアサイズよりも大きいかどうかを脚軸目標角速度生成部35は判定する。現在のフットプリントエリアサイズが第2の規定値のフットプリントエリアサイズよりも小さい場合、脚軸目標角速度生成部35は、現在のフットプリントエリアサイズが予め保持する範囲内の値であると判断して、nルートを通り、ステップA12の処理を行う。ステップA12において、脚軸目標角速度生成部35は係数補正の演算処理を実行し、各脚関節7の回転角速度の指令値を生成する。ステップA13において、脚軸目標角速度生成部35は、この指令値を、姿勢制御用の各脚部3の角速度指令値として出力する。この係数補正計算には後述する式(A)が用いられる。
Next, in Step A10, the leg axis target angular
また、ステップA10において、現在のフットプリントエリアサイズが第1の規定値のフットプリントエリアサイズよりも小さいと判定した場合、yルートを通り、ステップA14において、脚軸目標角速度生成部35は、1本以上の脚部3について、これらの脚部3が、現在のフットプリントエリアサイズが縮小する方向へ駆動されることを不許可にする。ステップA15において、脚軸目標角速度生成部35は、障害物の存在により行った方向限定についての制限に合わせて、台車本体2に姿勢制御の自由度が残っているかどうかを判定する。自由度が残っていないと判断すると、nルートを通り、脚軸目標角速度生成部35は、ステップA3の処理を行う。ステップA15において、自由度が残っていると判断すると、yルートを通り、ステップA16において、脚軸目標角速度生成部35は、脚軸駆動制限に合わせて係数補正を行う。脚軸目標角速度生成部35はこの後ステップA12の処理を行う。
If it is determined in step A10 that the current footprint area size is smaller than the first specified footprint area size, the y-route is passed, and in step A14, the leg axis target angular
また、ステップA11において、現在のフットプリントエリアサイズが第2の規定値のフットプリントエリアサイズよりも大きいと判定した場合、yルートを通り、ステップA17において、脚軸目標角速度生成部35は、1本以上の脚部3について、これらの脚部3が、現在のフットプリントエリアサイズが拡大する方向へ駆動されることを不許可にする。脚軸目標角速度生成部35はこの後ステップA15の処理を行う。このようにして、姿勢制御用の脚軸目標角速度指令値が生成される。また、第1の規定値及び第2の規定値は可変であり、自由に設定可能である。これによりフットプリントエリアサイズの大きさが制御される。
If it is determined in step A11 that the current footprint area size is larger than the footprint area size of the second specified value, the y-route is passed, and in step A17, the leg axis target angular
換言すれば、脚軸目標角速度生成部35は、モータの回転数をどの程度にするかを決定するためのルール(駆動則)に基づき、各脚部3の角速度の目標値を生成している。この駆動則は、脚部先端と障害物との間の距離を考慮したものである。脚軸目標角速度生成部35は、各脚部先端においてこれらの脚部先端からオムニホイール4のスライド方向に存在する障害物までの距離lnに関し、lnが閾値d1よりも小さい場合、オムニホイール4のスライド時の脚部3の最大角速度出力dψMax n/dtに対して速度制限をかける。距離lnが小さくなればなるほど、dψMax n/dtが小さくなるよう速度制限が施される。またlnが閾値d2(d2<d1)よりも小さい場合、脚軸目標角速度生成部35は目標角速度の値を0にする。角速度出力が完全にカットされるように障害物補正がかかる。即ち障害物方向へ脚部先端がスライドしないように脚部3についての障害物補正が行われる。このように、コントローラ11は、障害物の存在を検出された該当脚部の関節軸の最大駆動角速度をその距離に基づき制限し、距離が一定距離以下である場合、距離がさらに小さくなる方向へ該当脚部の関節軸の角速度出力指令が出されている場合にその該当脚部の関節軸の角速度の出力をゼロとし、該当脚部以外の残りの脚部の関節軸を駆動することにより、台車本体2の姿勢及び接地力を制御している。例えば障害物が無い時の最大角速度出力がdψM n/dtであった場合、制限補正を考慮した処理が行われた後の実最大速度出力dψ′Max n/dtは、次式で記述される。
なおd1>ln>d2の遷移区間では、脚軸目標角速度生成部35は上式のような線形な演算を行う代わりに、非線形な遷移形態をとって演算を行うようにしてもよい。また速度制限は方向性も有し、速度制限がかけられている方向とは逆向きの方向に関しては通常通りの速度出力が許可されるような処理を脚軸目標角速度生成部35は行う。
In the transition section where d 1 > l n > d 2 , the leg axis target angular
また、角速度出力をカットするという制限を受ける脚部3の対象脚数が1脚以下である場合、ロール及びピッチの2軸姿勢が制御対象とされる。角速度出力をカットするという制限を受ける脚部3の対象脚数が2脚である場合、2脚の接地点を結ぶ直線を回転軸とする1軸の姿勢のみが制御対象とされる。制限を受ける脚部3の対象脚数が3脚以上である場合、脚軸目標角速度生成部35は台車本体2のモードを通常の動作モードから外し、この台車本体2のモードを、台車本体2がこれまで来た道を引き返す等の現状を脱却するといった特別な動作モードへ移行させる。なお特別な動作モードへ移行させる処理は、角速度出力をカットする制限が加えられる対象の脚部3の脚数が3脚未満である段階から実行させるようにしても良い。
Further, when the number of target legs of the
障害物補正に続き、フットプリントエリアサイズを考慮した各脚部3の動作制限が脚軸目標角速度生成部35により行われる。現在のフットプリントエリアサイズSが規定のサイズの範囲内に収まっているか否かを脚軸目標角速度生成部35は判定する。予め決められた規定のサイズの下限So−dS1と、予め決められた規定のサイズの上限So−dS2との間に、現在のフットプリントエリアサイズSが収まっているか(So−dS1 < S <So−dS2)が判定される。現在のフットプリントエリアサイズSが規定のサイズの範囲内に収まっている場合、脚軸目標角速度生成部35は各脚部3の動作方向に関して新たに特別な制約を設けずに、図7のステップA12の処理を行う。
Following the obstacle correction, the leg axis target
現在のフットプリントエリアサイズSが規定のサイズ値よりも大きくなってしまった場合(So−dS2 < S)、脚軸目標角速度生成部35は各脚関節7の回転を制限する。フットプリントエリアサイズSが拡大する方向への各脚関節7の動作が許可されないよう、各脚関節7の運動は1方向に制限される。同様に、現在のフットプリントエリアサイズSが規定のサイズ値よりも小さくなってしまった場合(S < So−dS1)、脚軸目標角速度生成部35は各脚関節7の回転を制限する。フットプリントエリアサイズSが縮小する方向への各脚関節7の動作が許可されないよう、各脚関節7には運動制限がかけられる。ここでSo及びdS1、dS2はフットプリントエリアサイズSが取りうる値の範囲内の任意の正数値として自由に設定をすることができる。
If the current footprint area size S has become greater than the size value of the specified (S o -dS 2 <S) , the trunnion target angular
以上の補正準備に続き、姿勢制御及び床面接地制御が脚軸目標角速度生成部35により行われる。脚軸目標角速度生成部35は、通常、姿勢制御を、台車本体2のロール姿勢角についての姿勢角偏差θxeと台車本体2のピッチ姿勢角についての姿勢角偏差θyeとに応じて適切な姿勢角速度指令値dθx/dt、dθy/dtを決定する。これより、
上記手順は、脚軸目標角速度生成部35が各脚部3の角速度を補正する準備段階において、特に各脚部3の角速度制限がなされていない通常状態における手順である。この角速度制限を行う必要が生じている場合、例えば第1脚軸(車輪番号n=1の脚軸)が、脚部3が展開される方向(脚が台車本体2の中心から外方に遠ざかる方向)に角速度制限を受けている場合、脚軸目標角速度生成部35は、その軸の出力値が制限角速度以上であるならばこの軸の出力値を制限角速度に置き換えてから出力する。
The above procedure is a procedure in a normal state in which the angular velocity of each
また4本の脚部3のうちの1本を移動制限の生じている方向へ動かすことにより姿勢角を実現する必要がある場合、移動制限が生じている同じ方向へ動かすことを要する他の脚部3に関し、これらの他の脚部3の配置位置に応じて角速度を減速するよう脚軸目標角速度生成部35は制限を行う。この制限を行うことで、目標姿勢への収束を早めることが可能になる。例えば障害物などにより第1脚軸に速度制限がかかっている場合、ピッチ軸(Y軸まわり)正方向に台車本体2の姿勢制御を行うに際し、脚軸目標角速度生成部35は、第2脚軸に関しても第1脚軸の速度制限と同様の速度制限をかける。ロール軸(X軸まわり)正方向に台車本体2の姿勢制御を行う場合、脚軸目標角速度生成部35は第3脚軸に関しても第1脚軸の速度制限と同様の速度制限をかけるようにする。また台車姿勢角を実現するために、4本の脚部3のうちの1本を移動制限が生じている方向へ動かすとともに他の3本の脚部3をこの方向とは逆方向へ動かす必要がある場合、係数を角速度に乗じる処理を脚軸目標角速度生成部35は行う。この逆方向へ動かす必要がある他の脚部3に関し、これらの他の脚部3の配置位置に応じて増速するように係数を角速度に乗算する。このようにしても有効である。
In addition, when it is necessary to realize the posture angle by moving one of the four
次に、接地力を考慮した姿勢についての脚軸角速度指令値の追加補正処理について図8を参照して説明する。図8は接地制御用の脚軸目標角速度指令値を生成する処理を説明するためのフローチャートである。図8の処理は図7の処理とは独立して行われる。移動台車1に最大の性能を発揮させる場合、脚軸目標角速度生成部35は図7及び図8の両方の処理を行うようにしている。
Next, the additional correction processing of the leg axis angular velocity command value for the posture in consideration of the ground contact force will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart for explaining processing for generating a leg axis target angular velocity command value for ground contact control. The process of FIG. 8 is performed independently of the process of FIG. In order to make the
ステップB1において、脚軸目標角速度生成部35は、4つのオムニホイール4についてそれぞれ車輪接地力Nnを取得する。ステップB2において、脚軸目標角速度生成部35は4つの全ての接地力が予め保持する規定値以上であるかどうかを判定する。ここで、全てのオムニホイール4の接地力Nnが規定値No以上となっている場合、各オムニホイール4は床面と十分に接地できているものと考えられる。全オムニホイール4の接地力が規定値以上であると判定された場合、yルートを通り、ステップB3において、脚軸目標角速度生成部35は特に追加補正を行わないと判定する。ステップB4において、脚軸目標角速度生成部35は、追加補正を行わずに、接地制御用の脚軸角速度指令値を生成して出力する。
In step B <b> 1, the leg axis target angular
ステップB2において、いずれかのオムニホイール4の接地力が規定値以下であると判定した場合、nルートを通り、ステップB5において、脚軸目標角速度生成部35は、オムニホイール4のスライド方向の先の規定距離範囲内に障害物が存在するかどうかを判定する。障害物が存在すると判定した場合、yルートを通り、ステップB6において、脚軸目標角速度生成部35は該当する脚部3が展開方向に向かって駆動されることを不許可にする。
If it is determined in step B2 that the contact force of any of the
また、ステップB5において障害物が存在しないと判定した場合、及びステップB6において展開方向への駆動を不許可にした場合、ステップB7において、脚軸目標角速度生成部35は、現在のフットプリントエリアサイズSが第1の規定値So−dS1よりも小さいかどうかを判定する。現在のフットプリントエリアサイズがこの第1の規定値So−dS1よりも小さいと判定した場合、yルートを通り、ステップB8において、脚軸目標角速度生成部35は、接地力が第1の規定値以下であるオムニホイール4が取付けられた脚部3の収納を不許可にする処理を行う。ステップB7において、現在のフットプリントエリアサイズが第1の規定値So−dS1よりも大きいと判定した場合、nルートを通り、ステップB9において、脚軸目標角速度生成部35は、現在のフットプリントエリアサイズが第2の規定値So−dS2よりも大きいかどうかを判定する。現在のフットプリントエリアサイズがこの第2の規定値So−dS2よりも大きいと判定した場合、yルートを通り、ステップB10において、脚軸目標角速度生成部35は、接地力が第2の規定値以上であるオムニホイール4が取付けられた脚部3の展開を不許可にする処理を行う。
If it is determined in step B5 that there is no obstacle, and if driving in the unfolding direction is not permitted in step B6, the leg axis target angular
ステップB8の処理を行った場合と、ステップB10の処理を行った場合と、ステップB9において現在のフットプリントエリアサイズが第2の規定値So−dS2よりも小さいと判定した場合とにおいて、それぞれ、脚軸目標角速度生成部35は、ステップB11の処理を行う。ステップB11では、脚軸目標角速度生成部35は、駆動を許可される方向の所定範囲内において、接地力が第2の規定値So−dS2以下の脚部3を、この脚部3が収納される方向に駆動し、且つ接地力が第1の規定値So−dS1以上である脚部3をこの脚部3が展開される方向に駆動するよう、脚軸回転角速度を生成する。ステップB4において、脚軸目標角速度生成部35は、この生成した脚軸回転角速度を、接地制御用脚軸角速度指令値として出力する。
A case of performing the process of step B8, the case of performing the process of step B10, in the case where the current footprint area size in step B9 is determined to be smaller than the second predetermined value S o -dS 2, Each of the leg axis target angular
このようにして、接地制御用の脚軸角速度指令値の追加補正が行われる。図9は補正後の脚軸角速度指令値を生成する処理を説明するためのフローチャートである。脚軸目標角速度生成部35は、図7の処理により生成された姿勢制御用の脚軸角速度指令値と、図8の処理により生成された接地制御用の脚軸角速度指令値とを足し合わせて(ステップC1)、これらの指令値を足し合わせた結果を最終脚軸角速度指令値として出力する(ステップC2)。
In this manner, additional correction of the leg shaft angular velocity command value for ground contact control is performed. FIG. 9 is a flowchart for explaining processing for generating a corrected leg axis angular velocity command value. The leg axis target angular
一般に車輪が4個以上存在する台車が床面を走行する場合、床面の形状に対し、各脚軸の関節角度が床面形状に対応して適切に与えられていないと、4個中幾つかの脚軸が十分に床面に接していない、もしくは床面から宙に浮いた状態になってしまう可能性がある。この場合、台車は3点接地となっている可能性があり、n−3軸(本実施例の制御システム18では1軸)が不十分な接地状態になる可能性を制御システムが持つことになる。また瞬間的には2点接地となる可能性もあり、3輪の台車でもこの接地状態と同様の非接地状態になるという問題はつきまとう。
In general, when a cart having four or more wheels travels on the floor surface, the joint angle of each leg shaft is not properly given to the floor surface shape according to the floor surface shape. There is a possibility that the leg shaft is not sufficiently in contact with the floor surface or floats in the air from the floor surface. In this case, there is a possibility that the carriage is grounded at three points, and the control system has a possibility that the n-3 axis (one axis in the
これに対して、本実施形態に係る移動台車1では、いずれか第i軸(1<i<n)の車輪の接地力Niが規定値No以下であった場合(Ni<No)、脚軸目標角速度生成部35は、第i軸の脚を、これらの脚が折りたたまれる方向(収納方向)へ駆動させるような回転速度値a(a<0:各脚軸展開方向を正方向とする)をその脚軸の速度出力に足し込むようにしている。回転速度補正値aの大きさは、目標接地力と現在の接地力との差が大きいほど大きくなるように与えられる。
In contrast, in the
また脚部3の接地力を大きくするためには前述のように該当する脚を収納方向へ駆動させるほかに、該当する脚以外の接地している脚の脚軸を展開方向へ駆動させることによっても実現できる。つまり脚を展開する方向へ駆動させるような回転角速度値b(b>0)を予め脚軸目標角速度生成部35は用意しておき、この回転角速度値bを、該当脚以外の脚の脚部3の角速度出力に足し込むようにする。ここでの回転角速度補正値bの大きさは、該当脚の目標接地力と現在の接地力との差が大きいほど大きくなるように与えられる。
Further, in order to increase the ground contact force of the
ここでの接地力の制御は、姿勢の制御と同様に、脚軸先端がスライドする方向に障害物が無く、且つフットプリントエリアサイズの値も規定範囲内である場合、該当脚の収納と、それ以外の脚の展開との両方について脚軸の駆動を実行することになる。脚軸先端がスライドする方向に障害物が存在する場合、もしくはフットプリントエリアサイズSについてS>So−dS2となっている場合、該当脚が収納される方向の補正のみを脚軸目標角速度生成部35が実行する。フットプリントエリアサイズSについてS<So−dS1となっている場合、該当脚以外の脚が展開される方向の補正のみを脚軸目標角速度生成部35が実行することで接地力の制御が行われる。
The control of the contact force here is the same as the posture control, when there is no obstacle in the direction in which the tip of the leg shaft slides, and the footprint area size value is within the specified range, The drive of the leg shaft is executed for both of the other leg deployments. If there is an obstacle in the direction in which the tip of the leg shaft slides, or if S> S o −dS 2 for the footprint area size S, only the correction in the direction in which the corresponding leg is accommodated will be performed. The
このように、本実施形態に係る移動台車1によれば、脚関節7の関節軸の冗長自由度を利用し、姿勢及び接地力の制御をその周囲の障害物やフットプリントエリアサイズによって切り替えることができる。姿勢及び接地力の制御をその周囲の障害物やフットプリントエリアサイズによって切り替えることができるため、各オムニホイール4が障害物等に接触することなく、かつ安定して移動台車1が移動することを実現することができるようになる。
As described above, according to the
制御システム18では、車軸目標角速度生成部28において、各脚部3の関節角度を常にフィードバックさせている。姿勢(各脚軸角度)が変わると、移動中心(略ロボット重心)から各オムニホイール4の床面接地点までの位置関係が変わってくるため、同じ並進速度や旋回速度を実現する場合でも、各オムニホイール4が出力しなくてはならない回転速度が変わってくる。車軸目標角速度生成部28は、脚長やオムニホイール半径等の既知な幾何パラメータをもとに、現在の接地点位置を算出し、台車移動旋回目標計算部27は並進及び旋回(ヨー軸)方向の位置・姿勢制御に必要な速度v、及び旋回角速度ωを生成し、これらのv、ωを実現するための各オムニホイール4の回転軸の回転速度を算出することで、移動台車1のロール・ピッチ軸姿勢制御と同時に位置及び旋回方位姿勢の制御が可能となる。
In the
以上のように、本実施形態に係る移動台車1は、台車本体2と各車輪部8との間に稼動用の各脚部3を有し、脚部稼動時には各脚部3が垂直面内で床面を垂直に切るような脚関節軸配置を有する。この移動台車1は、その脚部先端に、接地点でのフリーローラ10の自由回転面と、脚部3が移動する稼動面とが並行に配置された全方向車輪を配置している。つまり接地点において脚部駆動により、床面とフリーローラ10との間に生じる力ベクトルが、フリーローラ自由回転軸ベクトルと常に直交関係になるように全方向車輪が配置されている。これによって、脚関節7が駆動制御され、常に台車本体2が任意の姿勢角になるよう保ちつつ、オムニホイール4を駆動させることにより同時に台車本体2が任意の移動を行う。このようにして、機敏性を損うことなく、自由度及び通行性能の高い移動台車1が提供される。
As described above, the
また、移動台車1は、脚軸角速度指令値を生成する脚軸目標角速度生成部35を設けてもよい。更に移動台車1は、この脚軸目標角速度生成部35と、床面との接地力を計測可能な圧力センサ16と、脚関節7の関節軸周りに生じるモーメントを計測可能なトルクセンサ17aと、脚部3周りのトルクの大きさの検知や接地力の大きさの推定のための電流センサ17bと、これらのセンサ17a、17bからのセンサ値を入力され、各脚部先端のオムニホイール4及び床面の接地力を計測する状態オブザーバとを備えてもよい。このようにすれば、脚関節7の関節軸周りに生じるモーメントから各脚部先端のオムニホイール接地状態を推定することができ、各オムニホイール4が床面と密着するよう軸関節角度を調整しつつ、目的の姿勢及び移動出力を維持するよう制御を行うことができる。
Further, the
また、この移動台車1では、周囲の障害物の存在状況や現在のフットプリントエリアのサイズに応じて、床面接地力を確保し、または姿勢制御のための脚軸の動作方法を変更させることもできるようになる。
In addition, in this
(第2の実施形態)
脚軸先端に取付けられた全方向移動用車輪は、図2の例のオムニホイール4に限られるものではなく、例えば特許文献2に記載の全方向移動車用車輪や、メカナムホイールといったオムニホイール4の構造とは別の構造を有するフリーローラ構成のものを用いてもよい。
(Second Embodiment)
The omnidirectional movement wheel attached to the tip of the leg shaft is not limited to the
図10は本発明の第2の実施形態に係る移動台車に用いられる全方向移動車用車輪と脚軸アクチュエータ5との配置関係を示す図である。同図には、4脚の脚部3のうちの1脚分の脚部3等を上方から見た状態が示されている。上述した符号と同じ符号を持つ要素はそれらと同じ要素である。
FIG. 10 is a diagram showing an arrangement relationship between the omnidirectional vehicle wheel and the
全方向移動車用車輪39は、複数の第1の樽型フリーローラ40と複数の第2の樽型フリーローラ41とを有し、第2の樽型フリーローラ41に形成された空所に第1の樽型フリーローラ40の一部が位置するようにして、軸方向が駆動軸に対して直交するとともに外形が円周を形成するようにして互いに交互に配置されている。樽型フリーローラ40及び樽型フリーローラ41はいずれも床面と接地する。全方向移動車用車輪39は、樽型フリーローラ40又は樽型フリーローラ41の自由回転による自由回転軸ベクトルと、脚関節7の関節軸の回転による脚関節軸回転ベクトルとが平行になるように台車本体2に配置されている。脚軸アクチュエータ5によって生成される回転駆動力が、接地点における樽型フリーローラ40又は樽型フリーローラ41の回転に影響を及ぼさないように全方向移動車用車輪39が配置されている。脚部3が脚軸アクチュエータ5により回転駆動されているときに、床面に接地している樽型フリーローラ40又は樽型フリーローラ41の回転軸と、全方向移動用車輪39の車輪回転軸とが平行に配置されることにより、脚部3の回動運動に対して、全方向移動用車輪39の移動とこの全方向移動用車輪39のスライド動作とが互いに干渉しないようになっている。
The
また、図11は本実施形態に係る移動台車に用いられるメカナムホイールと脚軸アクチュエータ5との配置関係を示す図である。同図でも、既出の符号はそれらと同じ要素を表し、4脚の脚部3のうちの1脚分の脚部3等を上方から見た状態が示されている。メカナムホイール42は、車輪の外周にそれぞれの回転軸方向がこの車輪の回転軸に対して傾斜した状態で配置された複数のフリーローラ43を設けてなる。メカナムホイール42は、フリーローラ43の自由回転による自由回転軸ベクトル(小回転体の自由回転による回転ベクトル)と、脚関節7の関節軸の回転による脚関節軸回転ベクトル(関節軸周りの回転ベクトル)とが平行になるように台車本体2に配置されている。脚部3が脚軸アクチュエータ5により回転駆動されているときに、接地点におけるフリーローラ43の回転軸と、メカナムホイール42の車輪回転軸とが平行に配置されることによって、メカナムホイール42の移動とこのメカナムホイール42のスライド動作とが互いに干渉しないようにされている。
FIG. 11 is a diagram showing an arrangement relationship between the Mecanum wheel and the
図10や図11の配置構造を有する本実施形態に係る移動台車は、制御システムにより、第1の実施形態の例と同様に姿勢制御を受ける。 The mobile trolley according to the present embodiment having the arrangement structure of FIG. 10 and FIG. 11 is subjected to posture control by the control system in the same manner as the example of the first embodiment.
本発明のこの実施形態に係る移動台車によれば、2つのベクトルの向きが同じになるように配置されているため、脚軸アクチュエータ5による回転駆動力が、車輪接地点において床面からフリーローラ43へ作用する推進力に影響を与えずに、この移動台車は移動を行える。
According to the movable carriage according to this embodiment of the present invention, since the two vectors are arranged in the same direction, the rotational driving force by the
(第3の実施形態)
上記の第1の実施形態では、脚軸目標角速度生成部35へ入力される規定接地力Nrn及び規定フットプリントサイズSrは基本的には一定値でよく、一定の規定接地力Nrn及び規定フットプリントサイズSrが用いられていたが、脚軸目標角速度生成部35へ入力されるこれらの規定接地力Nrn及び規定フットプリントサイズSrは動的に値が変更するものであってもよい。本発明の第3の実施形態に係る移動台車の構成も、第1の実施形態に係る移動台車1の構成と同じである。
(Third embodiment)
In the first embodiment described above, the specified ground contact force N rn and the specified footprint size S r input to the leg axis target angular
例えばフットプリントエリアサイズが一般走行時用のサイズ値では通行できない狭所にロボットが遭遇した場合、脚軸目標角速度生成部35は、フットプリントエリアサイズに、通常時のサイズ値よりも小さな値を指定することで、ロボットの最大横幅を小さくし、ロボットが狭所を通行可能とすることができる。このような通路が通行エリアの1ヶ所にでも存在すると、従来例のロボットでは立ち往生してしまいその先に進めず、たちまち移動範囲が非常に小さくなってしまっていた。本実施形態に係る移動台車によれば、台車本体2の最大横幅を小さくすることができ、この移動台車を備えたロボットが狭所を走破することができるようになり、移動可能エリアを格段に広げることが可能となる。
For example, when the robot encounters a narrow space where the footprint area size cannot pass with the size value for general running, the leg axis target angular
またこのとき、フットプリントエリアサイズが縮小される動作と、フットプリントエリアサイズが拡大される動作とに連動して、脚軸目標角速度生成部35が移動台車1の許容最大速度及び許容最大加速度も小さくすることによって、フットプリントエリアサイズの変化により低下することのある安定性を補償することができるようになる。逆に移動台車1の進行方向の前方に見通し空間が存在し、移動台車1がこの見通し空間中を高速に移動する場合、脚軸目標角速度生成部35はより大きなフットプリントエリアサイズを指定するようにして、安定性を確保した上で許容最大速度及び許容最大加速度を大きくすることも可能である。
At this time, the leg axis target angular
このように、本発明のこの実施形態に係る移動台車によれば、制御システムによって、移動台車の許容最大速度及び許容最大加速度をフットプリントエリアサイズが大きいときには大きくし、また同サイズが小さいときには小さくなるように、フットプリントエリアサイズに応じて動的に変化させることができるようになる。 Thus, according to the mobile carriage according to this embodiment of the present invention, the control system increases the allowable maximum speed and the allowable maximum acceleration of the mobile truck when the footprint area size is large and decreases when the size is small. Thus, it can be changed dynamically according to the footprint area size.
(第4の実施形態)
また、凹凸や傾斜がない平坦な床面を移動台車1が移動する場合、脚軸アクチュエータの駆動方向を床面と平行にした状態で関節軸7を駆動するようにこの脚軸アクチュエータを配置してもよい。図12は本発明の第4の実施形態に係る移動台車に用いられるオムニホイール4と脚軸アクチュエータとの配置関係を示す図である。同図には、4脚の脚部3のうちの1脚分のオムニホイール4及び脚軸アクチュエータを上方から見た状態が示されている。同図に示す符号のうち上述した符号と同じ符号を有する要素はそれらと同じ要素を表す。
(Fourth embodiment)
Further, when the
脚軸アクチュエータ44は直動機構である。この脚軸アクチュエータ44には電流制御によって伸縮駆動される直動機構駆動用アクチュエータが用いられる。脚軸アクチュエータ44は、この脚軸アクチュエータ44の体軸が床面と平行になるように、取付具45を介在させて台車本体2の台車下面に取付けられている。オムニホイール4は、脚車輪接地点でのフリーローラ10の自由回転による自由回転軸ベクトルの方向と、脚軸アクチュエータ44の伸縮動作によって駆動力が伝達される方向とが直交するように脚部先端に配置されている。脚軸アクチュエータ44によって生成される伸縮駆動力が、接地点におけるフリーローラ10の回転に影響を及ぼさないようにされている。本実施形態に係る移動台車は、床面と平行な水平方向に伸縮駆動される図示しない他の3本の脚軸アクチュエータ44も設けている。
The
このような構成の本実施形態に係る移動台車が、平坦な移動領域を走行する場合、また移動台車1自身の姿勢制御の必要も無い場合などには、床面に平行且つ脚軸アクチュエータ44の体軸を含む平面内において接地点でのフリーローラ10の自由回転ベクトルと直交する方向に脚軸アクチュエータ44は伸縮する。
When the mobile carriage according to the present embodiment having such a configuration travels in a flat movement area, or when it is not necessary to control the attitude of the
本発明のこの実施形態に係る移動台車によれば、直動型の脚軸機構を用いることによっても、フットプリントエリアサイズのみを移動動作と干渉することなく、所望の値に変更でき、これによって、台車本体2の自由な姿勢制御及び移動制御が可能となる。
According to the movable carriage according to this embodiment of the present invention, the footprint area size alone can be changed to a desired value without interfering with the movement operation even by using a direct-acting leg shaft mechanism. , Free attitude control and movement control of the
(その他)
尚、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。上記実施形態では、脚数は4であったが、本発明の実施の形態に係る移動台車は、脚数が3でもよい。脚数は5以上であってもよい。3脚又は5脚以上の脚を移動台車が有する場合でも、各脚については、関節軸周りの回転ベクトルおよび床面に接地している小回転体の回転ベクトルとがほぼ平行に配置される。床面に接地している小回転体の回転軸と、全方向移動用車輪の車輪部回転軸とが平行に配置されることにより、脚部3の回動運動に対して、全方向移動用車輪の移動とこの全方向移動用車輪のスライド動作とが互いに干渉しないようにでき、この移動台車はスムーズな移動を行うことができる。
(Other)
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In the above embodiment, the number of legs is four, but the mobile cart according to the embodiment of the present invention may have three legs. The number of legs may be 5 or more. Even when the movable carriage has three legs or five legs or more, the rotation vector around the joint axis and the rotation vector of the small rotator that is in contact with the floor surface are arranged substantially in parallel with each leg. The rotational axis of the small rotating body that is in contact with the floor surface and the wheel part rotational axis of the omnidirectional moving wheel are arranged in parallel, so that the rotational movement of the
上記の実施形態では、脚軸制御のために参照される変数を、フットプリントエリアサイズでなく、移動台車1の進行方向に関する最大横幅(ほぼ車幅)で指定しても良い。このとき、制御システム18は、指定した横幅で移動台車1が指定した姿勢をとりつつ実現可能な最大フットプリントエリアサイズを取りうる脚軸角度配置を脚軸目標角速度生成部35が出力し、同時に同フットプリントエリアサイズに応じた許容最大速度出力を計算するようなシステム構成としても良い。
In the above embodiment, the variable referred to for the leg axis control may be specified not by the footprint area size but by the maximum lateral width (substantially vehicle width) in the traveling direction of the
上記の実施形態では、移動台車は床面上を移動していたが、屋外ではこの移動台車は地面を接地面とする。 In the above-described embodiment, the movable carriage moves on the floor surface. However, in the outdoors, the movable carriage uses the ground as a ground plane.
また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
1…移動台車、2…台車本体、3…脚部、4…オムニホイール(全方向移動用車輪)、5…脚軸アクチュエータ(回転駆動手段)、6…車軸アクチュエータ、7…脚関節、8…車輪部、9…車輪回転軸、10,43…フリーローラ(小回転体)、11…コントローラ(制御部)、12a…回転角度センサ、12b…位置センサ、12c…姿勢センサ、12d…距離センサ、13…サスペンション機構、14a…固定部材、14b…可動部材、15…緩衝部材、16…圧力センサ、17a…トルクセンサ、17b…電流センサ、18…制御システム、19a…車軸部ユニット、19b…脚軸部ユニット、20…接地力推定部、21…位置推定部、22…姿勢推定部、23,24…サブシステム、25…目標位置・旋回姿勢出力部、26,29,33,34,37…演算部、27…台車移動旋回目標計算部、28…車軸目標角速度生成部、30…車軸回転制御部、31…目標姿勢角出力部、32…目標フットプリントエリアサイズ出力部、35…脚軸目標角速度生成部、36…微分演算部、38…脚軸回転制御部、39…全方向移動車用車輪、40…第1の樽型フリーローラ(小回転体)、41…第2の樽型フリーローラ(小回転体)、42…メカナムホイール(全方向移動用車輪)、脚軸アクチュエータ(直動機構)、45…取付具。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
この台車本体にこの台車本体を床面に対して任意の高さに保持するように一端が前記台車本体に関節軸を介して枢着された少なくとも3個の脚部と、
これらの脚部の他端に設けられ、車輪部およびこの車輪部周囲に回転可能に設けられた複数の小回転体からなる少なくとも3個の全方向移動用車輪と、
前記台車本体および前記脚部の一端間に設けられた前記関節軸を回動駆動して前記脚部の枢着角度を変化させる複数の回転駆動手段と、を備え、
前記関節軸周りの回転ベクトル、および前記複数の小回転体のうち、前記床面に接地している小回転体の回転ベクトルとがほぼ平行に配置されていることを特徴とする移動台車。 The cart body,
At least three legs, one end of which is pivotally attached to the carriage body via a joint shaft so as to hold the carriage body at an arbitrary height with respect to the floor surface.
Provided at the other end of these legs, at least three wheels for omnidirectional movement comprising a wheel portion and a plurality of small rotating bodies rotatably provided around the wheel portion;
A plurality of rotational drive means for rotationally driving the joint shaft provided between one end of the cart body and the leg portion to change the pivot angle of the leg portion;
A moving carriage in which a rotation vector around the joint axis and a rotation vector of a small rotating body that is in contact with the floor among the plurality of small rotating bodies are arranged substantially in parallel.
この制御部が前記各関節軸の回転角速度の目標値を生成し、各回転駆動手段がこの目標値に基づき前記各関節軸を駆動することにより、任意のタイミングで、前記台車本体の姿勢が任意の姿勢に変更され、前記各全方向移動用車輪の前記床面との接地点によって形成されるフットプリントエリアのサイズが任意の値に変更されることを特徴とする請求項2記載の移動台車。 Based on attitude information provided from the carriage main body and capable of measuring the attitude angle of the carriage main body, position sensors capable of measuring the translational movement of the carriage main body, and sensor information from these attitude sensors and position sensors. A control unit that performs drive control of each joint axis,
The control unit generates a target value of the rotational angular velocity of each joint axis, and each rotation driving unit drives each joint axis based on the target value, so that the posture of the cart body can be arbitrarily determined at an arbitrary timing. The moving carriage according to claim 2, wherein the size of the footprint area formed by the ground contact point of each omnidirectional moving wheel with the floor is changed to an arbitrary value. .
この制御部は、前記各全方向移動用車輪の前記床面との接地点によって形成されるフットプリントエリアのサイズが規定値以下である場合、前記複数の回転駆動手段に対して前記各脚部が前記台車本体の内方に向かって収納される方向へこれらの脚部を駆動することを不許可とし、また前記フットプリントエリアのサイズが既定値以上である場合、前記複数の回転駆動手段に対して前記各脚部が前記台車本体から外方へ拡げられる方向へこれらの脚部を駆動することを不許可とし、この不許可とされた方向以外の方向について残された駆動自由度を使用して前記台車本体の姿勢を制御し、前記各全方向移動用車輪及び前記床面との接地力が確保されるように前記各関節軸を制御することを特徴とする請求項1記載の移動台車。 Based on an attitude sensor provided on the cart body, capable of measuring the attitude angle of the cart body, a position sensor capable of measuring a translational movement amount of the carriage body, and sensor information from these attitude sensors and position sensors. A control unit that performs drive control of each joint axis,
When the size of the footprint area formed by the ground contact point with the floor surface of each omnidirectional moving wheel is equal to or less than a predetermined value, the control unit is configured so that each leg unit is connected to the plurality of rotation driving units. Is not permitted to drive these legs in the direction of being stored inwardly of the cart body, and the size of the footprint area is equal to or greater than a predetermined value, the plurality of rotation driving means On the other hand, it is not permitted to drive these legs in the direction in which each leg is expanded outward from the main body of the carriage, and the remaining degree of freedom of driving is used for directions other than the prohibited directions. 2. The movement according to claim 1, wherein the position of the carriage main body is controlled, and the joint shafts are controlled such that a ground contact force between the omnidirectional moving wheels and the floor surface is ensured. Trolley.
この台車本体にこの台車本体を床面に対して任意の高さに保持するように一端が前記台車本体に関節軸を介して枢着された少なくとも3個の脚部と、
これらの脚部の他端に設けられ、車輪部およびこの車輪部周囲に回転可能に設けられた複数の小回転体からなる少なくとも3個の全方向移動用車輪と、
前記台車本体および各脚部の一端間に設けられ、これらの脚部を、前記床面に平行な面内で直動駆動する複数の直動機構と、を備え、
これらの直動機構による駆動時に、これらの脚部が伸縮する方向、および前記複数の小回転体のうち、前記床面に接地している小回転体の回転ベクトルの方向とがほぼ直交することを特徴とする移動台車。 The cart body,
At least three legs, one end of which is pivotally attached to the carriage body via a joint shaft so as to hold the carriage body at an arbitrary height with respect to the floor surface.
Provided at the other end of these legs, at least three wheels for omnidirectional movement comprising a wheel portion and a plurality of small rotating bodies rotatably provided around the wheel portion;
A plurality of linear motion mechanisms that are provided between one end of the cart body and each leg portion and linearly drive these leg portions in a plane parallel to the floor surface;
When driven by these linear motion mechanisms, the direction in which these leg portions expand and contract and the direction of the rotation vector of the small rotator that is grounded to the floor among the plurality of small rotators are substantially orthogonal. A moving trolley characterized by
この制御部は、前記台車本体のロール方向及びピッチ方向の各軸周りの回転角が目的の角度になるよう前記各関節軸を駆動制御し、前記台車本体のヨー方向の軸周りの回転角及び前記並進移動量が目的の角度及び位置になるよう前記各全方向移動用車輪の回転を制御することを特徴とする請求項1記載の移動台車。 A posture sensor provided in the cart body, capable of measuring a posture angle of the cart body, or a first state observer for indirectly estimating the posture angle; and a position sensor capable of measuring a translational movement amount of the cart body; or A second state observer for indirectly estimating the translational movement amount, an output of the posture sensor or the first state observer, and an output of each joint axis and each omnidirectional movement wheel based on the output of the position sensor or the second state observer. A control unit that performs drive control of the rotation shaft,
The control unit drives and controls the joint shafts so that the rotation angles of the cart body in the roll direction and the pitch direction become the target angles, and the rotation angle of the carriage body around the yaw direction axis and The moving carriage according to claim 1, wherein the rotation of each omnidirectional moving wheel is controlled so that the translational movement amount becomes a target angle and position.
この制御部は、各接地力が全て規定値以上になるよう前記各関節軸を駆動制御し、これらの関節軸の冗長自由度を利用して前記台車本体のロール方向及びピッチ方向の各軸周りの回転角が同時に目的角度になるように前記各関節軸を駆動制御することを特徴とする請求項1記載の移動台車。 A pressure sensor provided on each leg and capable of measuring the contact force between each omnidirectional wheel and the floor, or a state observer that indirectly estimates the contact force, and an output of the pressure sensor or the state observer And a control unit that performs drive control of each joint axis based on
The control unit drives and controls each joint shaft so that each grounding force becomes equal to or more than a predetermined value, and uses the redundancy degree of freedom of these joint shafts around each axis in the roll direction and the pitch direction of the cart body. 2. The movable carriage according to claim 1, wherein the joint shafts are driven and controlled so that the rotation angles of the two simultaneously become the target angles.
この制御部は、前記少なくとも3個の脚部のうち、前記障害物の存在を検出された該当脚部の関節軸の最大駆動角速度を前記距離に基づき制限し、前記距離が一定距離以下である場合、前記距離がさらに小さくなる方向へ前記該当脚部の関節軸の角速度出力指令が出されている場合にその該当脚部の関節軸の角速度の出力をゼロとし、前記該当脚部以外の残りの脚部の関節軸を駆動することにより、前記台車本体の姿勢及び接地力を制御することを特徴とする請求項1記載の移動台車。 It is provided in each leg, and when each joint shaft is driven, it detects that an obstacle exists in the direction in which each omnidirectional moving wheel slides on the floor surface, and the other end of the obstacle and each leg is detected. An obstacle detection unit that measures the distance between and a control unit that performs drive control of each joint axis,
The control unit limits, based on the distance, a maximum driving angular velocity of the joint axis of the corresponding leg where the presence of the obstacle is detected among the at least three legs, and the distance is equal to or less than a certain distance. In the case where the angular velocity output command of the joint axis of the corresponding leg is issued in the direction in which the distance is further reduced, the output of the angular velocity of the joint axis of the corresponding leg is set to zero, and the rest other than the corresponding leg The movable carriage according to claim 1, wherein the posture and the grounding force of the carriage main body are controlled by driving the joint shaft of the leg portion of the carriage.
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