JP2010056953A - 撮像装置、画像処理装置及び撮像システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】光分割部2により、入射光を複数に分割し、それぞれを複数の撮像素子3に入射させている。複数の撮像素子のうち、1つはフルピクセルの画像(高解像度画像)を、残りは光分割部により分割された光の数に応じて間引かれた画像(低解像度画像)を撮影する。そして、タイミング制御部4により、各撮像素子の撮影タイミング、データ転送タイミングが制御される。画像処理部7は、低解像度画像間の移動ベクトルを算出し、高解像度画像に加算することにより、高解像度画像を生成する。
【選択図】図1
Description
高速撮像装置で高速撮影を行う場合には、固体撮像素子の画素からデータを出力するために要する処理時間、つまり処理レートが問題となる。
各撮像素子は、入射した光を光電変換し、画像信号を生成する。
ここで、各撮像素子が短い間隔で次の撮影を行うためには、画像信号を各撮像素子から読み出す必要がある。
例えば10万画素を有する固体撮像素子によって1万枚/秒という撮影速度で撮影を行おうとすると、1GHzの速さで画像信号の読み出しを行わなければならない。しかし、メモリの読み出し・書き込み速度などの観点から、撮像素子からの読み出し処理の高速化には限界がある。
特許文献1には、画素周辺記録型の撮像素子として、比較的面積の大きい個々のフォトダイオードから斜めに直線的に延びる電荷結合素子からなる電荷信号蓄積部を備える画素周辺記録型の撮像素子(斜行CCD型撮像素子)が開示されている。
特許文献1に開示された斜行CCD型撮像素子では、撮影中は電荷信号が素子外に読み出されることなく、各画素の周辺に設けられた画像信号蓄積部に連続的に上書きされる。そして、撮影終了後に画像信号蓄積部に蓄積された電化信号が全て読み出される。
特許文献2には、列並列CMOSセンサと呼ばれる固体撮像素子により、撮像素子の列ごとにデータ検出回路とA/D変換回路を設けることで、データの出力を並列化して、撮像素子からの画像信号読み出し速度を向上させている。
特許文献3には、入射光を3分割する光分割プリズムを備え、分割した入射光を複数個の撮像素子で光電変換する技術が開示されている。
すなわち、1つの撮像素子からの読み出し時間短縮の限界を破るために、第1の撮像素子が1枚目の画像データの画像信号を生成する。そして、これが読み出される間に、第2の撮像素子が2枚目の画像データの画像信号を生成する、といったように、各撮像素子の撮影タイミングをずらして高速撮影を可能にしている。これら複数の撮像素子には、例えばプリズム等により入射光を分割して入射させている。
例えば撮影可能枚数が最大100枚、すなわちメモリに100枚分までしか画像信号を記憶できない高速撮影装置では、101枚目以降の画像を保存することが当然できない。
この問題は、メモリの容量を大きくすることによってある程度解決できるが、メモリの容量を増やそうとすると、その物理的サイズ自体を大きくせざるを得ず、近年小型化が要求されている撮像装置においてはこのような解決方法を採りづらい。
また、メモリの物理的サイズが他の構成要素を圧迫し、固体撮像素子の画素数を減らさなければならなくなったり、又は各画素間のピッチを拡げなければならなくなったりといった問題も生じる。
さらに、高い解像度で撮影を行いたい場合には、画素の数を増加させるとともに各画素間の配列ピッチを狭くする必要があるが、メモリのサイズを小さくしなければならなくなってしまう。
さらに、特許文献3に開示された技術でも、近年要求されているように、高解像度の画像を高速に撮影することは難しい、という不利益があった。
<第1実施形態>
以下、撮像システム100の第1実施形態について説明する。
図1は、撮像システム100の構成の一例を示したブロック図である。
図1に示すように、撮像システム100は、光学系1、光分割部2、複数の撮像素子3、タイミング制御部4、複数の1次データ記憶部5、2次データ記憶部6、画像処理部7、記憶装置8、モニタ画像処理部9、モニタ10を有する。
撮像部101は、光学系1、光分割部2、撮像素子3、タイミング制御部4、1次データ記憶部5、2次データ記憶部6を有する。
画像処理システム102は、画像処理部7、記憶装置8、モニタ画像処理部9、モニタ10を有する。
撮像部101は、入射した光を基に画像信号を生成し、画像処理システムが画像信号を画像処理して画像データとして出力し、記憶や表示などの各種処理を行う。
光分割部2は、光学系1を介して入射した光を4つに分割する。
光分割部2は、例えば図2に示すように、複数のプリズムを有する。
図2に示すように、光分割部2は3つのプリズム21〜23を有する。
それぞれのプリズム21〜23は、例えば三角プリズムであり、1方向からの入射光を2方向に分割する。
図2に示すように、本第1実施形態では、プリズム21〜23によって、入射光は4分割され、それぞれ異なる撮像素子3へ入射するようになっている。ここで、光分割部2によって分割される光の数が、撮像素子3の数に対応している。
撮像素子3は、光分割部2の分割した光に対応した複数の撮像素子からなる。
本第1実施形態では、光分割部2が光を4つに分割するため、4つの撮像素子3A〜3Dを有する。
撮像素子3A〜3Dは、例えばCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの半導体撮像素子で構成されればよい。
これらの撮像素子3A〜3Dは、本実施形態では、例えば以下のような撮像能力を有する。
すなわち、例えばシャッタ時間は50μs、フルピクセル(例えば1900×1280ピクセル、以下高解像度画像)の画像を撮影可能であり、高解像度画像のデータ転送時間が1msである。シャッタは、画像全体を同時にシャッタリングできる電子式グローバルシャッタを用いる。また、データ転送時間とは、撮像素子3A〜3D内で生成された画像信号がA/D(アナログ/デジタル)変換されて1次データ記憶部5A〜5Dまで転送が完了されるまでの時間である。
本実施形態では、撮像素子3Aが高解像度画像を生成し、撮像素子3B〜3Dは、光分割部2により分割された入射光に応じて1/4にデータを間引かれた画像信号(以下低解像度画像)を出力するものとする。
1次データ記憶部5は、撮像素子3の生成した画像信号を一時的に記憶するバッファメモリである。
複数の1次データ記憶部5は、撮像素子3と同数だけ用意されており、それぞれ対応する撮像素子3から転送される画像信号を記憶する。したがって、本第1実施形態では、4個の1次データ記憶部5A〜5Dが用意されている。
1次データ記憶部5A〜5Dは、例えばDRAM(Dynamic Random Access Memory)で構成される。
1次データ記憶部5Aは撮像素子3Aの、1次データ記憶部5Bは撮像素子3Bの、1次データ記憶部5Cは撮像素子3Cの、1次データ記憶部5Dは撮像素子3Dの画像信号をそれぞれ記憶する。
画像処理部7が行う画像処理の詳細については後述する。
記憶装置8は、画像処理部7が生成したストリーミング配信可能な形式のデジタル画像データを記憶する記憶媒体である。記憶装置8は、例えばHDD等の大容量記憶装置や、DVD、BD(Blu-ray Disc)などの光ディスクドライブ等である。
モニタ10は、撮像部101において撮影されている画像をリアルタイムでモニタリングするためのモニタ装置である。
図3は、第1実施形態における、タイミング制御部4による撮像素子3A〜3Dの撮影タイミング及び転送タイミング制御処理について説明するタイムチャートである。
図3に示すように、タイミング制御部4は、まず撮像素子3Aの撮影を行う(図3のt1)。図3において、撮像素子3Aの撮影が最初に行われた時点を以下では便宜上0とする。
そして、撮像素子3Aの撮影を行った次のタイミングで撮像素子3Bの撮影を行うように制御する(t2)。
以下同様に、撮像素子3C、3Dにも同じ間隔で撮影を行わせる(t3、t4)。
タイミング制御部4は、撮像素子3Dまで撮影を行わせたら、次は再度撮像素子3B、3C、3Dの順に撮影を行わせる(t5、t6、t7)。
その次は、再度撮像素子3Aによる撮影となる。本撮像素子システムでは、最初に撮像素子Aによる撮影がなされてから、次に撮像素子Aによる撮影が行われるまでが1つの撮像単位となっており、これを以下1セットと称する。1セットの撮影は、例えば1ms(ミリ秒)間に行われる。この場合、図3における撮影タイミング間は、1/7msということになる。
したがって、撮像素子3B〜3Dが生成する低解像度画像のデータ量は、撮像素子3Aが生成する画像のデータ量のそれぞれ1/4であることになる。
上述したように高解像度画像のデータ転送時間が1msである。したがって、図3において、撮像素子3Aのデータ転送時間は1msであるが、撮像素子3B〜3Dのデータ転送時間は1msの1/4で1/4msである。図3に示す1目盛りは1/7msであるので、撮像素子3B〜3Dの読み出しには2目盛り分かかることになる。
すなわち、図3に示すように、t1から撮像素子3Aが1msかかってデータ出力を行っている間に、撮像素子3B〜3Dは1/7msずつずらしながら2回ずつ撮影を行い、データ出力も行うことになる。撮像素子3Aのデータ出力は1msの時点で終了するが、2回目の撮像素子3Dの出力がまた終了しておらず、これが終了するのが8/7msの時点である。
上述したようなタイミング制御部4の制御により、各撮像素子から画像信号が出力される。
各タイミングにおいて出力される画像信号を、以下のように称する。
撮像素子3Aから出力される画像は、An(nは正の整数であり、上述した1セットの撮影が繰り返された回数を示す)である。
撮像素子3Bから出力される画像は、bn1(上述した1セットの中での1回目の画像)、bn2(1セットの中での2回目の画像)である。
撮像素子3Cから出力される画像は、cn1(上述した1セットの中での1回目の画像)、cn2(1セットの中での2回目の画像)である。
撮像素子3Dから出力される画像は、dn1(上述した1セットの中での1回目の画像)、dn2(1セットの中での2回目の画像)である。
以下説明する画像処理部7の画像処理では、撮像素子3A〜3Dが上述したタイミング制御部4の制御に応じて生成した1セット分の画像信号A1、b11、c11、d11、b12、c12、d12を使用して行うとする。
撮像素子3Aにより生成された画像A1は、上述したように高解像度画像であり、画像b11〜d12は1/4に間引かれた低解像度画像であるため、これらを同列に処理するためにA1の低解像度画像を生成する。
次に、隣接するタイミングで撮影された画像間の移動ベクトルを算出する。すなわち、画像a11とb11、b11とc11、c11とd11、d11とb12、b12とc12、c12とd12の画像間における移動ベクトルを算出する。
回転ベクトル画像処理手法は、回転ベクトルを用いた時空間移動ベクトル法により画像中における移動体を抽出する方法である。
時空間移動ベクトル法は、ブロックマッチング処理により2枚の画像間の移動体を検出する方法である。
ただし、低解像度画像間の移動ベクトルによる補完だけでは十分な補完ができない場合には、例えば特開2004−208339に開示されている、低解像度の画像から高解像度の画像を生成する技術を利用して高解像度画像を生成するようにすればよい。
そして、画像処理部7は、上述した処理により得られた複数の高解像度画像を生成された時系列順に並べ、例えばノイズ除去や、コントラスト調整、圧縮・符号化などの付加処理を行って、画像データを生成する。
ただし、本発明において、撮像素子3A〜3Bに撮影を行わせる間隔は、1/7msには限定されない。上述したように、撮影の間隔は、1セット分を何秒とするかによって変わってくる。本実施形態では、1セットを1msとすることにより1秒間に7000枚という撮影速度を得たが、1セットの時間を変化させることにより、より多くの画像、あるいはより少ない画像を1秒間に撮影することが可能となる。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。
第2実施形態は、第1実施形態とほぼ同様の構成を有するが、光分割部2の構成が若干異なり、光を3つに分割する。これに応じて、撮像素子3も3個(3A〜3C)になり、1次データ記憶部5も3個(3A〜3C)で構成される。また、構成の変化に応じて、タイミング制御部4による撮像素子3の撮影タイミング及び転送タイミング制御処理が第1実施形態と若干異なっている。
以下では第1実施形態と異なる点について説明する。
図4は、第2実施形態の光分割部2の構成の一例を示す図である。
図4に示すように、第2実施形態では、光分割部2は2つのプリズム24、25を有する。
光分割部2は、このような構成により、入射光の1/2の光量の光1本と、入射光の1/4の光量の光2本とに分割する。
ここでは、入射光の1/2の光量の光が撮像素子3Aに、入射光の1/4の光量の光が撮像素子3B及び3Cに入射されるとする。
図5は、第2実施形態における、タイミング制御部4による撮像素子3A〜3Cの撮影タイミング及び転送タイミング制御処理について説明するタイムチャートである。
図5に示すように、タイミング制御部4は、まず撮像素子3Aの撮影を行う(図5のt11)。図5において、撮像素子3Aの撮影が最初に行われた時点を以下では便宜上0とする。
そして、撮像素子3Aの撮影を行った次のタイミングで撮像素子3Bの撮影を行うように制御する(t12)。
以下同様に、撮像素子3Cにも同じ間隔で撮影を行わせる(t13)。
タイミング制御部4は、次は再度撮像素子3B、3Cの順に撮影を行わせる(t14、t15)。
その次は、再度撮像素子3Aによる撮影となる。本撮像素子システムでは、最初に撮像素子Aによる撮影がなされてから、次に撮像素子Aによる撮影が行われるまでが1つの撮像単位となっており、これを以下1セットと称する。1セットの撮影は、例えば1ms(ミリ秒)間に行われる。この場合、図5における撮影タイミング間は、1/5msということになる。
すなわち、図5に示すように、t11から撮像素子3Aが1msかかってデータ出力を行っている間に、撮像素子3B、3Cは1/5msずつずらしながら2回ずつ撮影を行い、データ出力も行うことになる。撮像素子3Aのデータ出力は1msの時点で終了するが、2回目の撮像素子3Cの出力がまた終了しておらず、これが終了するのが6/5msの時点である。
さらに、第2実施形態では、タイミング制御部4は撮像素子3B及び3Cに対しては、2画素分の信号量(電荷量)を一度に読み出すように構成する。すなわち、2画素分の情報を合算して転送を行うようにする。図5においては、撮像素子3B及び3Cの撮影時には、2回分の撮影とデータ転送とが連続して行われる。
これにより、撮像素子3B、3Cにおける受光面積が2倍となったことと等価となり、撮像素子3B、3Cの感度が2倍となったことを意味する。
第2実施形態では、1msの間に5回撮影を行うため、1秒間に5000枚の画像を生成することができる。
このため、全体として撮像素子3の感度が第1実施形態と比較して2倍となったことになり、高感度の撮影を行うことができるようになる。
これにより、例えば暗い環境下や、シャッタ速度を半分にして高速撮影を行う状況にも対応できるようになり、画像のブレを抑えることができるようになる。
以下、撮像システム100の第3実施形態について説明する。
第3実施形態では、第2実施形態と構成はほぼ同様であるが、タイミング制御部4による撮像素子3のタイミング制御処理が若干異なっている。
以下、第3実施形態のタイミング制御部4による撮像素子3A〜3Cの撮影タイミング及び転送タイミング制御処理について説明する。
第3実施形態では、第2実施形態と同様、光分割部2は入射光を3つに分割する。
図6に示すように、タイミング制御部4は、まず撮像素子3Aの撮影を行う(図6のt21)。図6において、撮像素子3Aの撮影が最初に行われた時点を以下では便宜上0とする。
そして、撮像素子3Aの撮影を行った次のタイミングで撮像素子3Bの撮影を行うように制御する(t22)。
以下同様に、撮像素子3Cにも同じ間隔で撮影を行わせる(t23)。
タイミング制御部4は、次は再度撮像素子3B、3C、3Bの順に撮影を行わせる(t24、t25、t26)。
ここで、最初に撮像素子Aによる撮影がなされてから、次の次に撮像素子Aによる撮影が行われるまでが1つの撮像単位となっており、これを以下1セットと称する。
そして、2セット目として、その次は、再度撮像素子3Aによる撮影となる(t27)。
そして、順次撮像素子3C、3B、3C、3B、3Cの順に撮影を行わせる(t28、t29、t30、t31、t32)。
第3実施形態においては、図6に示すように、1セット内において撮像素子3Bが3回、撮像素子3Cが2回撮影される場合(t22〜t26)と、1セット内において撮像素子3Bが2回、撮像素子3Cが3回撮影される場合(t28〜t32)とが存在する。
1セット内において撮像素子3Bが3回、撮像素子3Cが2回撮影される場合と、1セット内において撮像素子3Bが2回、撮像素子3Cが3回撮影される場合は例えば交互に行われる。
例えば、撮影タイミングの間隔をTf、高解像度画像のデータ転送時間をTh、高解像度画像のデータ転送時間をTl、低解像度画像の撮像素子をn個とする(nは正の整数)。
この場合、1セット内での低解像度撮像素子の行うべき撮影回数は、Th/Tf=k(+余り)(kは正の整数)となる。
すなわち、タイミング制御部4は、このように算出された1セット内での低解像度撮像素子の行うべき撮影回数を満たすように、撮像素子3B、3Cの撮影タイミングを決定すればよい。
なお、Tf×n>Tlであることが、上述したような撮影タイミングの設定を行う際の必要条件となる。
また、第3実施形態では撮像素子の数が3個であることを前提としていたが、撮像素子の数が変化した場合でも、上述したような方法でタイミング制御部4は各撮像素子の撮影タイミングを設定することができる。
また、低解像度画像を部分的に用いていることにより、全体の必要メモリ容量、特に高速転送が必要なメモリ(上述した実施形態では1次データ記憶部5)の容量を抑えることができる。
すなわち、本発明の実施に際しては、本発明の技術的範囲またはその均等の範囲内において、上述した実施形態の構成要素に関し様々な変更並びに代替を行ってもよい。
上述した実施形態では、タイミング制御部4による撮像素子3の撮影タイミング制御処理において、高解像度撮像素子(撮像素子3A)を1セット内で最初に撮影を行うとしたが、本発明はこれには限定されない。どの撮像素子から撮影を開始するようにしてもよい。
また、上述した実施形態では、同一性能を有する複数の撮像素子を使用していたが、本発明はこれには限定されない。撮像素子ごとに性能が異なる場合でも、それぞれの性能に応じて、タイミング制御部4が撮影タイミング及びデータ転送タイミングを制御することができる。
また、上述した実施形態では、低解像度画像を基に高解像度画像を生成するために、移動ベクトルを使用しているが、本発明はこれには限定されない。既知のいずれの方法を使用してもよい。
また、上述した実施形態では、撮像素子3が生成した画像信号は1次データ記憶部5が一時的に記憶してから2次データ記憶部6に転送されていたが、本発明はこれには限定されない。すなわち、画像信号生成時にフレームレートを低くとることにより、1次データ記憶部5に一時データをバッファすることなく、直接2次データ記憶部6にデータを転送するようにしてもよい。
Claims (8)
- 入射光の光量を複数に分割する光分割部と、
前記複数に分割された光をそれぞれ入射し、入射された光量に応じて画像信号を生成し、前記生成した画像信号を後段の回路に転送する複数の撮像素子と、
前記撮像素子の画像信号生成タイミング及び、生成した画像信号を転送する転送タイミングを制御するタイミング制御部と、
を有し、
前記複数の撮像素子のうち、少なくとも1つは他の撮像素子よりも高解像度の画像を生成し、
前記タイミング制御部は、高解像度画像を生成する撮像素子のデータ転送中に前記他の撮像素子の撮像動作を複数回実行させて画像信号を生成させ、生成された画像信号のデータ転送を実行させる
撮像装置。 - 前記複数の撮像素子の数は、前記光分割部が入射光を分割した個数に対応する
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記タイミング制御部は、前記高解像度画像を生成する撮像素子のデータ転送中の、前記他の撮像素子の複数回の撮像動作と、当該撮像動作に続いたデータ転送とが終了した場合に、前記高解像度画像を生成する撮像素子に次の高解像度画像の生成を実行させる
請求項2に記載の撮像装置。 - 前記光分割部は、入射光を複数に分割する際に、少なくとも1つの光量は他と異なった光量となるように分割する
請求項3に記載の撮像装置。 - 前記タイミング制御部は、前記高解像度画像を生成する撮像素子と、前記他の撮像素子が生成する低解像度画像を生成する撮像素子における、画像信号転送に要する時間と、前記撮像素子間の撮像動作間隔とに応じて、画像信号生成タイミング及び、生成した画像信号を転送する転送タイミングを設定する
請求項4に記載の撮像装置。 - 少なくとも1つの高解像度画像信号と、前記高解像度画像信号に続いて等間隔で生成された、前記高解像度画像信号と同一の被写体が撮影された複数の低解像度画像信号とを取得し、
前記複数の低解像度画像信号を基に、前記高解像度画像信号を補完し、前記複数の低解像度画像信号に対応する複数の高解像度画像信号を生成する
画像処理装置。 - 前記複数の低解像度画像信号を基に、低解像度画像間の移動ベクトルを算出し、前記高解像度画像信号に算出した移動ベクトルを加算することにより前記補完を行う
請求項6に記載の画像処理装置。 - 入射光を複数に分割する光分割部と、
前記複数に分割された光をそれぞれ入射し、入射された光に応じて画像信号を生成する複数の撮像素子と、
前記複数の撮像素子から転送された画像信号に対して、所定の画像処理を行う画像処理部と、
前記撮像素子の画像信号生成タイミング及び、生成した画像信号を転送する転送タイミングを制御するタイミング制御部と、
を有し、
前記複数の撮像素子のうち、少なくとも1つは他の撮像素子よりも高解像度の画像を生成し、
前記タイミング制御部は、高解像度画像を生成する撮像素子のデータ転送中に前記他の撮像素子の撮像動作を複数回実行させ、当該撮像動作に続いてデータ転送も実行させ、
前記画像処理部は、所定の画像処理として、前記複数の低解像度画像信号を基に、前記高解像度画像信号を補完し、前記複数の低解像度画像信号に対応する複数の高解像度画像信号を生成する処理を行う
撮像システム。
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