JP2010046706A - Apparatus for carrying workpiece - Google Patents
Apparatus for carrying workpiece Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010046706A JP2010046706A JP2008215227A JP2008215227A JP2010046706A JP 2010046706 A JP2010046706 A JP 2010046706A JP 2008215227 A JP2008215227 A JP 2008215227A JP 2008215227 A JP2008215227 A JP 2008215227A JP 2010046706 A JP2010046706 A JP 2010046706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- workpiece
- subcarrier
- work
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Reciprocating Conveyors (AREA)
Abstract
Description
本発明は、被加工材であるワークをプレス機間で搬送するワーク搬送装置に関し、特に、ワーク搬送の高速化に適したワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a workpiece conveyance device that conveys a workpiece, which is a workpiece, between presses, and more particularly, to a workpiece conveyance device suitable for increasing the workpiece conveyance speed.
例えば、自動車用パネルのように複雑な形状をなした製品は、複数の成形工程を必要とするため、複数のプレス機が一列に配置されたトランスファプレスやタンデムプレスにより成形されることが多い。かかるトランスファプレスやタンデムプレスでは、プレス機間に配置されたワーク搬送装置により被加工材であるワークを順次搬送している。かかるワーク搬送装置には、種々の形式のものが存在するが、各プレス機間に渡って配置されて同一モーションでワークを搬送するユニット式のものと、各プレス機間に個別に配置されて独立してワークを搬送する単独式のものとに大別することができる。また、単独式のワーク搬送装置には、多間接ロボットを利用したもの、リンク機構を利用したもの、直動機構（昇降機構及び水平移動機構）を利用したもの等が既に実用化されている。 For example, a product having a complicated shape such as an automotive panel requires a plurality of molding processes, and is often molded by a transfer press or a tandem press in which a plurality of presses are arranged in a row. In such transfer presses and tandem presses, workpieces as workpieces are sequentially conveyed by a workpiece conveyance device disposed between the press machines. There are various types of such work transfer devices, but there are unit types that are arranged between the press machines to convey the work in the same motion, and individually arranged between the press machines. It can be roughly classified into a single type that independently conveys the workpiece. In addition, as a single-type work transfer device, a device using a multi-indirect robot, a device using a link mechanism, a device using a linear motion mechanism (elevating mechanism and horizontal movement mechanism), etc. have already been put into practical use.
多間接ロボットを利用したワーク搬送装置では、制御軸数が多く制御が複雑である、剛性が低く振動が大きい、水平軸周りの回転に大きなトルクを要する等の理由からワーク搬送の高速化やコストダウンが困難である。また、リンク機構を利用したワーク搬送装置では、リンク機構内で相殺される内力が生じる、アームの稼動域が広いためプレス機との干渉の制約が大きい等の理由からワーク搬送の高速化やコストダウンが困難である。一方、直動機構（昇降機構及び水平移動機構）を利用したワーク搬送装置（例えば、特許文献１参照）では、キャリアの上下移動及び水平移動が直動式であるため、制御が容易である、振動が少ない、水平軸周りの回転に大きなトルクを要しない、機構内で相殺される内力が生じない、プレス機との干渉の制約が少ない等の利点を有し、ワーク搬送の高速化やコストダウンに適している。また、本願出願人は、かかる利点に鑑み、直動機構を利用したワーク搬送装置に倍速機構を採用して高速化を図ったワーク搬送装置を既に提案している（特許文献２参照）。 For workpiece transfer devices using multi-indirect robots, the speed and cost of workpiece transfer are increased due to the fact that the number of control axes is large and the control is complicated, the rigidity is low, the vibration is large, and the rotation around the horizontal axis requires a large torque. Down is difficult. Also, in the work transfer device using the link mechanism, the internal force that is canceled out in the link mechanism is generated, and because the arm operating area is wide, there is a large restriction on the interference with the press machine. Down is difficult. On the other hand, in a workpiece transfer device (for example, refer to Patent Document 1) using a linear motion mechanism (elevating mechanism and horizontal movement mechanism), the vertical movement and horizontal movement of the carrier are linear motion, and thus control is easy. It has advantages such as low vibration, no large torque required for rotation around the horizontal axis, no internal force that cancels out in the mechanism, and few restrictions on interference with the press machine. Suitable for down. Further, in view of such advantages, the applicant of the present application has already proposed a workpiece transfer device that employs a double speed mechanism for a workpiece transfer device that uses a linear motion mechanism to increase the speed (see Patent Document 2).
ところで、上述した種々のワーク搬送装置により移動されるキャリアには、一般に吸着機構を備えたクロスバーが接続されており、このクロスバーをプレス機のベッドとスライドの隙間に挿入してワークを搬出及び搬入している。近年、ワーク搬送の高速化に伴い、スライドのストロークが小さくなったり、スライドが上昇している途中からクロスバーをプレス機の隙間に侵入させる運転を求められたりしており、ベッドとスライドの隙間が狭くなる傾向にある。かかるプレス機の場合、水平にキャリアを移動することができる直動機構を利用したワーク搬送装置が適している。 By the way, a carrier that is moved by the above-mentioned various workpiece transfer devices is generally connected to a crossbar having a suction mechanism. The crossbar is inserted into a gap between the bed of the press machine and the slide to carry out the workpiece. And carrying in. In recent years, with the speed of work transfer, the stroke of the slide has become smaller, or there has been a demand for an operation that allows the crossbar to enter the gap between the press machines while the slide is rising. Tend to be narrower. In the case of such a press machine, a work transfer device using a linear motion mechanism that can move a carrier horizontally is suitable.
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載されたワーク搬送装置では、キャリアとクロスバーが上下に配置されていることから、ベッドとスライドの隙間に挿入されるキャリアの挿入部の薄型化に限界があり、より狭い隙間にワークを搬送したいというニーズに対応することが困難であるという問題があった。また、ワークを把持して水平移動される部分の高さが高い場合には、ワーク搬送装置に生じるモーメントの関係からワーク搬送の高速化が困難であるという問題もあった。 However, in the workpiece transfer apparatus described in Patent Document 1 and Patent Document 2, since the carrier and the crossbar are arranged above and below, there is a limit to reducing the thickness of the insertion portion of the carrier inserted into the gap between the bed and the slide. There is a problem that it is difficult to meet the need to transport a workpiece into a narrower gap. In addition, when the height of the part that is horizontally moved while gripping the workpiece is high, there is a problem that it is difficult to speed up the workpiece conveyance due to the moment generated in the workpiece conveyance device.
本発明は上述した問題点に鑑み創案されたものであり、プレス機のベッドとスライドの隙間に挿入される部分の薄型化及びワーク搬送の高速化に適したワーク搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been devised in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a workpiece transfer device suitable for reducing the thickness of a portion inserted into a gap between a bed and a slide of a press machine and increasing the speed of workpiece transfer. And
本発明によれば、被加工材であるワークの搬送方向に延びたキャリアと、該キャリアを搬送方向に移動可能に支持する本体部と、前記キャリアに沿って移動可能に配置されたサブキャリアと、該サブキャリアを前記キャリアに沿って移動させるサブキャリア駆動機構と、前記キャリアを搬送方向に移動させるキャリア駆動機構と、前記本体部を上下に移動させる昇降機構と、前記サブキャリアに接続されるワーク把持部と、少なくとも該ワーク把持部への給電線を支持及び案内するケーブルガイドと、を備えたワーク搬送装置であって、前記キャリア、前記サブキャリア及び前記ケーブルガイドは、略同一平面内に配置されていることを特徴とするワーク搬送装置が提供される。 According to the present invention, a carrier that extends in the conveyance direction of a workpiece that is a workpiece, a main body that supports the carrier so as to be movable in the conveyance direction, and a subcarrier that is arranged so as to be movable along the carrier. A subcarrier driving mechanism for moving the subcarrier along the carrier, a carrier driving mechanism for moving the carrier in the transport direction, a lifting mechanism for moving the main body up and down, and a subcarrier connected to the subcarrier. A workpiece conveying device comprising a workpiece gripping portion and at least a cable guide for supporting and guiding a power supply line to the workpiece gripping portion, wherein the carrier, the subcarrier, and the cable guide are in substantially the same plane. Provided is a workpiece transfer device that is arranged.
前記サブキャリア駆動機構は、前記キャリアの両端に配置され水平面内で回転可能に配置された回転体と、該回転体に掛け回された無端状索体と、該無端状索体の一部を前記本体部に連結する固定部と、を有し、前記サブキャリアは、前記無端状索体に連結されており、前記ケーブルガイドは、前記無端状索体に沿って連動可能に配置されている、ことが好ましい。 The subcarrier driving mechanism includes: a rotating body disposed at both ends of the carrier and rotatably disposed in a horizontal plane; an endless cord wound around the rotating body; and a part of the endless cord A fixing part connected to the main body part, the subcarrier is connected to the endless cable body, and the cable guide is arranged to be interlocked along the endless cable body. Is preferable.
前記キャリアは、前記ケーブルガイドを支持するケーブルガイド支持部を有し、該ケーブルガイド支持部は、前記キャリアの下部に配置され前記ケーブルガイドを摺動可能に載置する支床材又は前記無端状索体に接続され前記ケーブルガイドを吊り下げる連結材で構成するようにしてもよい。 The carrier has a cable guide support part for supporting the cable guide, and the cable guide support part is arranged at a lower part of the carrier and slidably mounts the cable guide or the endless shape. You may make it comprise with the connection material which is connected to a cable body and suspends the said cable guide.
前記キャリア駆動機構は、前記キャリアの上部に搬送方向に沿って配置された従動部と、前記本体部に配置され前記従動部を介して前記キャリアを移動させる駆動部と、を有するように構成してもよい。また、前記キャリア駆動機構は、ベルト駆動機構により構成されていることが好ましい。 The carrier driving mechanism is configured to include a driven unit disposed along the transport direction on the carrier, and a driving unit disposed on the main body unit and moving the carrier via the driven unit. May be. The carrier driving mechanism is preferably a belt driving mechanism.
また、前記ワーク搬送装置は、前記ワークの搬送方向に延びたレールと、該レールに沿って前記本体部を移動させる本体部駆動機構と、を有していてもよい。 Moreover, the said workpiece conveyance apparatus may have the rail extended in the conveyance direction of the said workpiece | work, and the main-body part drive mechanism which moves the said main-body part along this rail.
さらに、前記ワーク搬送装置は、隣接して配置された一対の前記キャリアと、各キャリアの外側に配置される前記ワーク把持部と、を有し、これらのワーク把持部を連動させてワークを搬送するように構成してもよいし、離間して配置された一対の前記キャリアと、各キャリアの内側に配置される前記ワーク把持部と、を有し、これらのワーク把持部を連動させてワークを搬送するように構成してもよい。 Further, the workpiece transfer device has a pair of adjacent carriers arranged and the workpiece gripping portion arranged outside each carrier, and transports the workpiece by interlocking these workpiece gripping portions. Or a pair of the carriers arranged apart from each other, and the workpiece gripping portion disposed inside each carrier, and the workpiece gripping portions are linked to each other. You may comprise so that it may convey.
上述した本発明のワーク搬送装置によれば、キャリア、サブキャリア及びケーブルガイドを水平方向に並列に配置して略同一平面内に配置したことにより、プレス機のベッドとスライドの隙間に挿入されるキャリアの挿入部の薄型化を図ることができ、ワーク搬送の高速化を図ることができる。したがって、プレス機のベッドとスライドの隙間が従来よりも狭い場合であっても、高速なワーク搬送を実現することができる。また、サブキャリア駆動機構に倍速機構を採用することにより、効果的にワーク搬送の高速化を図ることができる。 According to the above-described work transfer device of the present invention, the carrier, the subcarrier, and the cable guide are arranged in parallel in the horizontal direction and arranged in substantially the same plane, so that they are inserted into the gap between the bed and the slide of the press machine. The thickness of the carrier insertion portion can be reduced, and the speed of workpiece transfer can be increased. Therefore, even when the gap between the bed and the slide of the press machine is narrower than before, high-speed work conveyance can be realized. Further, by adopting a double speed mechanism as the subcarrier driving mechanism, it is possible to effectively speed up the work conveyance.
また、ケーブルガイドを支床材又は連結材により無端状索体に沿って連動可能に配置することにより、ケーブルガイドの横置きを容易に行うことができ、効果的にキャリアの挿入部の薄型化を図ることができる。 In addition, the cable guide can be placed horizontally along the endless cable body by using a flooring material or a connecting material so that the cable guide can be easily placed horizontally, and the carrier insertion portion can be effectively thinned. Can be achieved.
また、キャリアの上部はサブキャリア駆動機構と干渉しないため、この位置にキャリア駆動機構を配置することにより、効率的に構成部品を配置することができ、装置の小型化・軽量化等を図ることができる。 In addition, since the upper part of the carrier does not interfere with the subcarrier driving mechanism, it is possible to efficiently arrange components by arranging the carrier driving mechanism at this position, and to reduce the size and weight of the apparatus. Can do.
また、本体部を搬送方向に移動できる構成にすることにより、ワーク搬送の距離が長い場合であっても容易に対応することができる。特に、本発明のワーク搬送装置を採用することにより、搬送距離が長い場合であってもワークを高速に搬送することができる。 Further, by adopting a configuration in which the main body portion can be moved in the conveyance direction, it is possible to easily cope with a case where the distance of workpiece conveyance is long. In particular, by employing the workpiece transfer device of the present invention, the workpiece can be transferred at high speed even when the transfer distance is long.
また、一対のキャリアを用いてそれぞれのワーク把持部を連動させることにより、ワークが大きい場合であっても容易に対応することができる。特に、本発明のワーク搬送装置を採用することにより、ワークが大きい場合であってもワークを高速に搬送することができる。 Moreover, even if a workpiece | work is large, it can respond easily by interlocking each workpiece | work holding part using a pair of carrier. In particular, by employing the workpiece transfer device of the present invention, the workpiece can be transferred at high speed even when the workpiece is large.
以下、本発明の実施形態について図１〜図９を用いて説明する。ここで、図１は、本発明に係るワーク搬送装置の第一実施形態を示す外観図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. Here, FIG. 1 is an external view showing a first embodiment of the workpiece transfer apparatus according to the present invention.
図１に示した本発明のワーク搬送装置１は、被加工材であるワークの搬送方向に延びた一対のキャリア２，２と、キャリア２，２を搬送方向に移動可能に支持する本体部３と、各キャリア２に沿って移動可能に配置されたサブキャリア４，４と、各サブキャリア４をキャリア２に沿って移動させるサブキャリア駆動機構５，５と、各キャリア２を搬送方向に移動させるキャリア駆動機構６と、本体部３を上下に移動させる昇降機構７と、各サブキャリア４に接続されるワーク把持部８，８と、少なくとも各ワーク把持部８への給電線を支持及び案内するケーブルガイド９，９と、ワークの搬送方向に延びたレール１０と、レール１０に沿って本体部３を移動させる本体部駆動機構１１と、を備え、キャリア２，２、サブキャリア４，４及びケーブルガイド９，９は略同一平面内に配置されている。 A workpiece transfer apparatus 1 according to the present invention shown in FIG. 1 includes a pair of carriers 2 and 2 extending in a transfer direction of a workpiece that is a workpiece, and a main body 3 that supports the carriers 2 and 2 movably in the transfer direction. And subcarriers 4 and 4 arranged movably along each carrier 2, subcarrier drive mechanisms 5 and 5 for moving each subcarrier 4 along carrier 2, and each carrier 2 moving in the transport direction A carrier driving mechanism 6 to be moved, an elevating mechanism 7 for moving the main body 3 up and down, workpiece gripping portions 8 and 8 connected to each subcarrier 4, and at least a power supply line to each workpiece gripping portion 8 is supported and guided. Cable guides 9, 9, rails 10 extending in the workpiece conveyance direction, and a main body drive mechanism 11 that moves the main body 3 along the rails 10. Carriers 2, 2, subcarriers 4, 4 And Bull guides 9, 9 are arranged in substantially the same plane.
前記ワーク搬送装置１は、図１に示すように、ベッド１２１及びスライド１２２を有するプレス機１２，１２の間に配置される。なお、搬送方向下流側（図の手前側）のプレス機１２におけるスライド１２２は、説明の便宜上、図を省略してある。また、ワーク搬送装置１は、鋼材を門型に組んだ支柱１３，１３に懸架されている。なお、図示した支柱１３に替えて、プレス機１２の支柱や側面部、プレス機１２及びワーク搬送装置１を含む装置全体の天井部等にワーク搬送装置１を懸架するようにしてもよい。 As shown in FIG. 1, the workpiece transfer device 1 is disposed between press machines 12 and 12 having a bed 121 and a slide 122. The slide 122 in the press machine 12 on the downstream side in the transport direction (the front side in the figure) is not shown for convenience of explanation. Moreover, the workpiece conveyance apparatus 1 is suspended by the support | pillars 13 and 13 which assembled steel materials in the gate shape. Instead of the illustrated support 13, the work transfer device 1 may be suspended from the support 12 and the side surface of the press machine 12, the ceiling of the entire apparatus including the press 12 and the work transfer device 1, and the like.
上述したワーク搬送装置１の各構成部品について、図２及び図３を用いて詳細に説明する。ここで、図２は、キャリア周辺の上面図である。また、図３は、キャリア周辺の側面図及び正面図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図を示している。なお、図３（Ｂ）におけるケーブルガイド９の一部は、説明の便宜上、切り欠いて図示してある。 Each component of the workpiece conveyance apparatus 1 mentioned above is demonstrated in detail using FIG.2 and FIG.3. Here, FIG. 2 is a top view of the periphery of the carrier. 3 is a side view and a front view of the periphery of the carrier, (A) shows a side view and (B) shows a front view. Note that a part of the cable guide 9 in FIG. 3B is notched for convenience of explanation.
前記キャリア２は、図２及び図３に示すように、搬送方向に延びた鋼材により構成されている。キャリア２の搬送方向長さは、本体部３が最もプレス機１２寄りに配置された位置（本体部３が移動しない場合はその固定位置）から、プレス機１２にワークを搬出入することができる長さに設定される。また、キャリア２の下部には、ケーブルガイド９を摺動可能に載置する支床材２１（ケーブルガイド支持部）が配置されている。かかる支床材２１は、ケーブルガイド９がジョイントで連続して結合されている部品である場合に、ケーブルガイド９の中間部が重力により撓んでジョイントの動きが低下することを防止する機能を有する。支床材２１は、例えば、ステンレスの板材により構成されたトレイにより構成される。また、ケーブルガイド９が支床材２１上を円滑に移動できるように、支床材２１の表面に樹脂コーティング層を形成したり、ローラーを配置したりするようにしてもよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, the carrier 2 is made of a steel material extending in the transport direction. The length of the carrier 2 in the conveyance direction can be used to load and unload the workpiece into and from the press machine 12 from the position where the main body part 3 is located closest to the press machine 12 (the fixed position when the main body part 3 does not move). Set to length. In addition, a support floor material 21 (cable guide support portion) on which the cable guide 9 is slidably mounted is disposed at the lower portion of the carrier 2. Such a flooring material 21 has a function of preventing the movement of the joint from being lowered due to the middle portion of the cable guide 9 being bent by gravity when the cable guide 9 is a part that is continuously joined by a joint. . The support floor material 21 is configured by, for example, a tray formed of a stainless steel plate material. Further, a resin coating layer may be formed on the surface of the flooring material 21 or a roller may be disposed so that the cable guide 9 can move smoothly on the flooring material 21.
前記キャリア駆動機構６は、図２及び図３に示すように、キャリア２の上部に搬送方向に沿って配置されたベルト６１（従動部）と、本体部３に配置されベルト６１を介してキャリア２を移動させる駆動モータ６２（駆動部）と、を有する。なお、各図において、ベルト６１を識別し易くするために網掛けして表示している。ベルト６１の両端は、キャリア２の両端部近傍にそれぞれ固定されており、ベルト６１の中間部はキャリア２の上面から離間できるように構成されている。そして、ベルト６１は駆動モータ６２により駆動されるプーリー６３に掛け回されている。プーリー６３の両脇にはベルト６１の流れを規制する補助プーリー６４，６４が配置されている（図３（Ａ）参照）。なお、図２及び図３（Ｂ）では、補助プーリー６４の図を省略してある。このように、キャリア駆動機構６をベルト駆動機構により構成することにより、油飛散がなく軽量なキャリア駆動機構６を構成することができる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the carrier driving mechanism 6 includes a belt 61 (driven portion) disposed in the upper portion of the carrier 2 along the conveying direction, and a carrier 61 disposed on the main body portion 3 via the belt 61. And a driving motor 62 (driving unit) that moves 2. In each figure, the belt 61 is shaded for easy identification. Both ends of the belt 61 are fixed in the vicinity of both end portions of the carrier 2, and an intermediate portion of the belt 61 is configured to be separated from the upper surface of the carrier 2. The belt 61 is wound around a pulley 63 driven by a drive motor 62. Auxiliary pulleys 64 and 64 that restrict the flow of the belt 61 are disposed on both sides of the pulley 63 (see FIG. 3A). In addition, in FIG.2 and FIG.3 (B), the figure of the auxiliary pulley 64 is abbreviate | omitted. In this way, by configuring the carrier driving mechanism 6 with a belt driving mechanism, it is possible to configure a lightweight carrier driving mechanism 6 without oil scattering.
かかる構成により、駆動モータ６２によりプーリー６３を回転させると、プーリー６３とベルト６１が噛み合って又は摩擦力によってベルト６１がプーリー６３及び補助プーリー６４に沿って移動し、それに伴ってキャリア２も移動する。また、図２に示すように、キャリア２を隣接して配置した場合には、駆動モータ６２の回転軸に両方のプーリー６３を配置することによって、キャリア２を連動して移動させることができるとともに、キャリア駆動機構６の小型化を図ることができる。勿論、各キャリア２のそれぞれに個別にキャリア駆動機構６を配置するようにしてもよい。また、図３（Ｂ）に示したように、駆動モータ６２とプーリー６３との間に減速機６５を配置してもよいし、駆動モータ６２の先端部を軸受６６で支持するようにしてもよい。なお、従動部及び駆動部の組み合わせは、図示したものに限定されず、チェーン駆動機構、ラック・ピニオン機構、リニアモータ機構等であってもよい。 With this configuration, when the pulley 63 is rotated by the drive motor 62, the pulley 63 and the belt 61 mesh with each other or the belt 61 moves along the pulley 63 and the auxiliary pulley 64 due to frictional force, and the carrier 2 also moves accordingly. . In addition, as shown in FIG. 2, when the carrier 2 is disposed adjacent to each other, the carrier 2 can be moved in conjunction with each other by arranging both pulleys 63 on the rotation shaft of the drive motor 62. Thus, the carrier driving mechanism 6 can be reduced in size. Of course, you may make it arrange | position the carrier drive mechanism 6 to each of each carrier 2 separately. Further, as shown in FIG. 3B, a reduction gear 65 may be disposed between the drive motor 62 and the pulley 63, or the tip of the drive motor 62 may be supported by a bearing 66. Good. The combination of the driven portion and the drive portion is not limited to the illustrated one, and may be a chain drive mechanism, a rack / pinion mechanism, a linear motor mechanism, or the like.
前記サブキャリア４は、図２及び図３に示すように、キャリア２の一側面に沿って略同一平面内に配置されている。かかるサブキャリア４は、後述するサブキャリア駆動機構５により、キャリア２の側面に沿って移動する。すなわち、サブキャリア４は、キャリア４と水平面内で並列に配置されており、鉛直方向の上下に配置されていない。そして、このサブキャリア４に後述するワーク把持部８が接続される。かかるサブキャリア４の配置により、プレス機１２への挿入部を薄型化することができる。また、サブキャリア４は、搬送方向に往復移動することが好ましい。したがって、サブキャリア４は、キャリア２の片側の側面に沿って移動するように配置される。また、図２に示すように、キャリア２，２を隣接して配置した場合には、キャリア２，２を挟んだ両側にサブキャリア４，４が配置される。なお、サブキャリア４の脱落防止を考慮して、キャリア２の側面にレールを形成して滑動又は転動可能にサブキャリア４を係合させるようにしてもよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, the subcarrier 4 is disposed in substantially the same plane along one side surface of the carrier 2. The subcarrier 4 moves along the side surface of the carrier 2 by a subcarrier driving mechanism 5 described later. That is, the subcarriers 4 are arranged in parallel with the carrier 4 in a horizontal plane, and are not arranged above and below in the vertical direction. A workpiece gripping portion 8 to be described later is connected to the subcarrier 4. With the arrangement of the subcarrier 4, the insertion portion to the press machine 12 can be thinned. Moreover, it is preferable that the subcarrier 4 reciprocates in the transport direction. Therefore, the subcarrier 4 is arranged so as to move along the side surface on one side of the carrier 2. As shown in FIG. 2, when the carriers 2 and 2 are arranged adjacent to each other, the subcarriers 4 and 4 are arranged on both sides of the carriers 2 and 2. In consideration of preventing the subcarrier 4 from falling off, a rail may be formed on the side surface of the carrier 2 so that the subcarrier 4 can be slidably or rolled.
前記サブキャリア駆動機構５は、図２及び図３に示すように、キャリア２の両端に配置され水平面内で回転可能に配置されたプーリー５１，５１（回転体）と、プーリー５１，５１に掛け回された無端状索体５２と、無端状索体５２の一部を前記本体部に連結する固定部５３と、を有している。プーリー５１，５１は、水平面内で回転可能に横置きされているため、無端状索体５２をキャリア２の水平面内の外周に沿って配置することができる。この無端状索体５２には、上述したようにサブキャリア４が接続される。したがって、サブキャリア４及びサブキャリア駆動機構５は、キャリア２の厚さの範囲内に収納される。すなわち、キャリア２、サブキャリア４及びサブキャリア駆動機構５は、略同一平面内に配置されることになる。かかる構成により、プレス機１２への挿入部をキャリア２の厚さ程度まで薄型化することができる。無端状索体５２には、ワイヤ、ベルト、チェーン等が採用される。回転体には、プーリー５１の他に、スプロケットを採用してもよい。なお、上述したサブキャリア駆動機構５の構成は単なる一例であり、キャリア２とサブキャリア４を並列に配置した状態でサブキャリア４をキャリア２に沿って移動できる駆動機構であれば、ラック・ピニオン機構、リニアモータ機構等であってもよい。 As shown in FIGS. 2 and 3, the subcarrier drive mechanism 5 is arranged on pulleys 51, 51 (rotary bodies) arranged at both ends of the carrier 2 so as to be rotatable in a horizontal plane, and hung on the pulleys 51, 51. The rotating endless cord body 52 has a fixed portion 53 that connects a part of the endless cord body 52 to the main body portion. Since the pulleys 51 and 51 are horizontally placed so as to be rotatable in a horizontal plane, the endless cord body 52 can be arranged along the outer periphery in the horizontal plane of the carrier 2. The subcarrier 4 is connected to the endless cord 52 as described above. Therefore, the subcarrier 4 and the subcarrier driving mechanism 5 are accommodated within the thickness range of the carrier 2. That is, the carrier 2, the subcarrier 4 and the subcarrier driving mechanism 5 are arranged in substantially the same plane. With this configuration, the insertion portion into the press machine 12 can be thinned to the thickness of the carrier 2. For the endless cord 52, a wire, a belt, a chain, or the like is employed. In addition to the pulley 51, a sprocket may be adopted as the rotating body. The above-described configuration of the subcarrier drive mechanism 5 is merely an example, and any rack and pinion can be used as long as the drive mechanism can move the subcarrier 4 along the carrier 2 with the carrier 2 and the subcarrier 4 arranged in parallel. It may be a mechanism, a linear motor mechanism, or the like.
前記各ワーク把持部８は、例えば、図２及び図３に示すように、キャリア２から水平方向に延出されたクロスバー８１と、クロスバー８１から搬送方向に延出されて配置された複数の吸着部８２と、を有する。クロスバー８１は、サブキャリア４に固定される。吸着部８２は、クロスバー８１の延出方向及び搬送方向に並んで配置される。クロスバー８１の長さや太さ及び吸着部８２の個数や配置は、ワークの大きさ・重量、クロスバー８１の剛性、吸着部８２の吸着力等の条件により任意に定められる。また、吸着部８２には、例えば、バキュームカップ、マグネット、クリップ等を採用することができるが、いずれも所定のタイミングでワークを吸着・解放することができるものである。図２及び図３（Ｂ）に示したように、一対のキャリア２，２を隣接して配置した場合には、キャリア２，２の外側に配置された一対のワーク把持部８，８は、サブキャリア駆動機構５により連動されて一つのワークを把持して搬送するように構成される。また、サブキャリア４には、クロスバー８１を回動させるチルトモーターを内蔵させるようにしてもよい。 For example, as shown in FIGS. 2 and 3, each of the workpiece gripping portions 8 includes a cross bar 81 extending in the horizontal direction from the carrier 2 and a plurality of the bar holding portions 8 extending in the transport direction from the cross bar 81. Adsorbing part 82. The crossbar 81 is fixed to the subcarrier 4. The suction portion 82 is arranged side by side in the extending direction of the cross bar 81 and the transport direction. The length and thickness of the cross bar 81 and the number and arrangement of the suction portions 82 are arbitrarily determined depending on conditions such as the size and weight of the workpiece, the rigidity of the cross bar 81, the suction force of the suction portion 82, and the like. In addition, for example, a vacuum cup, a magnet, a clip, or the like can be adopted as the attracting portion 82, and any of them can attract and release the workpiece at a predetermined timing. As shown in FIGS. 2 and 3B, when the pair of carriers 2 and 2 are arranged adjacent to each other, the pair of work gripping portions 8 and 8 arranged outside the carriers 2 and 2 are The sub-carrier driving mechanism 5 is interlocked to hold and transport one workpiece. Further, the subcarrier 4 may include a tilt motor that rotates the crossbar 81.
前記ケーブルガイド９は、キャリア２の外部からワーク把持部８まで、吸着部８２やチルトモーター等の給電線や制御信号線等を一纏めにして連絡するための部品である。ケーブルガイド９は、例えば、樹脂製で屈曲可能に構成されている。具体的には、プラスチック製の小型のガイド部材をケーブルの延設方向に複数配置して各々をピン結合した構成を有するケーブルベア（登録商標）を使用することが好ましい。従来のワーク搬送装置では、キャリアが搬送方向に移動するため、例えば、リンクを多段に形成した形状の給電コネクタや、上下方向に湾曲可能に配置したケーブルガイド等が採用されていた。したがって、本体部３とキャリア２の間に一定の間隔が必要であり、その分だけワーク搬送装置の移動部の高さが高くなり、ワーク搬送の高速化を阻害していた。本発明では、ケーブルガイド９を横置きにして水平面内でキャリア２の移動に伴う変形を吸収できるようにしたことにより、ワーク搬送装置１の移動部の高さを低くすることができ、ワーク搬送を従来よりも高速化することができる。また、ケーブルガイド９を無端状索体５２に沿って連動可能に配置したことにより、キャリア２、サブキャリア４、サブキャリア駆動機構５及びケーブルガイド９は、略同一平面内に配置される。上述したように、キャリア２、無端状索体５２及びサブキャリア４は、略同一平面上に配置されており、キャリア２と無端状索体５２が連結され、無端状索体５２とサブキャリア４が連結されている。そして、ケーブルガイド９の一端は無端状索体５２に接続され、他端はサブキャリア４に接続される。また、キャリア２とケーブルガイド９の干渉を避ける必要がある。その結果、ケーブルガイド９は、無端状索体５２に沿ってキャリア２の周囲を連動するように配置され、略同一平面内に配置されることになる。かかる構成により、プレス機１２への挿入部をキャリア２の厚さ程度まで薄型化することができる。なお、ケーブルガイド９の中間部分はキャリア２の支床材２１上に載置されている。 The cable guide 9 is a component for collectively connecting a feeding line such as a suction part 82 and a tilt motor, a control signal line, and the like from the outside of the carrier 2 to the work gripping part 8. The cable guide 9 is made of resin and bendable, for example. Specifically, it is preferable to use a cable bear (registered trademark) having a configuration in which a plurality of small plastic guide members are arranged in the extending direction of the cable and each is pin-coupled. In the conventional workpiece transfer apparatus, since the carrier moves in the transfer direction, for example, a power supply connector having a shape in which links are formed in multiple stages, a cable guide arranged so as to be bent in the vertical direction, and the like have been adopted. Therefore, a fixed interval is required between the main body 3 and the carrier 2, and the height of the moving part of the work transfer device is increased by that amount, which hinders speeding up of the work transfer. In the present invention, the cable guide 9 is placed horizontally so that the deformation accompanying the movement of the carrier 2 can be absorbed in the horizontal plane, so that the height of the moving part of the work transfer device 1 can be reduced, and the work transfer Can be made faster than before. Further, since the cable guide 9 is disposed so as to be interlocked along the endless cable body 52, the carrier 2, the subcarrier 4, the subcarrier driving mechanism 5, and the cable guide 9 are disposed in substantially the same plane. As described above, the carrier 2, the endless cord body 52, and the subcarrier 4 are arranged on substantially the same plane, and the carrier 2 and the endless cord body 52 are connected to each other, and the endless cord body 52 and the subcarrier 4 are connected. Are connected. One end of the cable guide 9 is connected to the endless cable body 52, and the other end is connected to the subcarrier 4. Further, it is necessary to avoid interference between the carrier 2 and the cable guide 9. As a result, the cable guide 9 is disposed along the endless cable body 52 so as to interlock with the periphery of the carrier 2 and is disposed in substantially the same plane. With this configuration, the insertion portion into the press machine 12 can be thinned to the thickness of the carrier 2. The intermediate portion of the cable guide 9 is placed on the floor material 21 of the carrier 2.
前記レール１０は、図３に示したように、本体部３を移動可能に係止する一対のレール部１０１，１０１と、レール部１０１の間に配置されたラック部１０２と、を有する。レール部１０１は、例えば、Ｈ型鋼等の鋼材により構成される。ラック部１０２は、本体部３に配置された本体部駆動機構１１と噛合するように配置されている。本体部駆動機構１１は、図３に示したように、駆動モータ１１１と、駆動モータ１１１の回転軸に連結されたピニオン１１２と、を有している。また、駆動モータ１１１とピニオン１１２との間には減速機１１３を配置してもよい。したがって、本体部駆動機構１１の駆動モータ１１１を作動させると、ピニオン１１２とラック部１０２とが噛合して、本体部３はレール１０に沿って移動することとなる。なお、ここではラック・ピニオン機構により本体部３を移動させる場合について説明したが、ベルト駆動機構、チェーン駆動機構、リニアモータ機構等を採用してもよい。また、本体部３とレール部１０１との係止部分にラック・ピニオン機構やローラー駆動機構等を配置して係止部分で本体部３を移動させるようにしてもよい。 As shown in FIG. 3, the rail 10 includes a pair of rail portions 101 and 101 that movably lock the main body portion 3, and a rack portion 102 that is disposed between the rail portions 101. The rail part 101 is comprised by steel materials, such as H-shaped steel, for example. The rack part 102 is arranged so as to mesh with the main body part drive mechanism 11 arranged in the main body part 3. As shown in FIG. 3, the main body drive mechanism 11 includes a drive motor 111 and a pinion 112 connected to the rotation shaft of the drive motor 111. Further, a speed reducer 113 may be disposed between the drive motor 111 and the pinion 112. Therefore, when the drive motor 111 of the main body drive mechanism 11 is operated, the pinion 112 and the rack portion 102 are engaged with each other, and the main body 3 moves along the rail 10. Although the case where the main body 3 is moved by the rack and pinion mechanism has been described here, a belt drive mechanism, a chain drive mechanism, a linear motor mechanism, or the like may be employed. Alternatively, a rack and pinion mechanism, a roller drive mechanism, or the like may be disposed at the locking portion between the main body portion 3 and the rail portion 101, and the main body portion 3 may be moved at the locking portion.
前記昇降機構７は、図１に示したように、支柱１３，１３の上部にそれぞれ配置されており、レール１０を昇降させることにより本体部３を昇降することができるように構成されている。昇降機構７は、例えば、駆動モータ７１と、レール１０に連結され昇降方向に延びたラック部７２と、駆動モータ７１を介して駆動されるピニオン（図示せず）と、駆動モータ７１を連動させる同調軸７３と、を有している。また、駆動モータ７１とピニオンとの間には減速機７４を配置してもよい。また、駆動モータ７１の小型化を図るために、レール１０、本体部３、キャリア２等の重量を支える空圧シリンダ７５を配置してもよい。空圧シリンダ７５には、タンク７６から常時空圧が供給されており、空圧シリンダ７５はレール１０等を持ち上げるように作用する。勿論、空圧シリンダ７５に替えて油圧シリンダを採用してもよい。なお、ここでは昇降機構７にラック・ピニオン機構を採用した場合について説明したが、ベルト駆動機構、チェーン駆動機構、ピストン駆動機構等を採用してもよい。 As shown in FIG. 1, the elevating mechanism 7 is disposed above the support columns 13, 13, and is configured to elevate the main body 3 by elevating the rail 10. For example, the elevating mechanism 7 interlocks the drive motor 71 with a drive motor 71, a rack 72 connected to the rail 10 and extending in the elevating direction, a pinion (not shown) driven via the drive motor 71. And a tuning shaft 73. A reduction gear 74 may be arranged between the drive motor 71 and the pinion. In order to reduce the size of the drive motor 71, a pneumatic cylinder 75 that supports the weight of the rail 10, the main body 3, the carrier 2, and the like may be disposed. The pneumatic cylinder 75 is always supplied with pneumatic pressure from the tank 76, and the pneumatic cylinder 75 acts to lift the rail 10 and the like. Of course, a hydraulic cylinder may be employed instead of the pneumatic cylinder 75. Although the case where a rack and pinion mechanism is employed as the lifting mechanism 7 has been described here, a belt drive mechanism, a chain drive mechanism, a piston drive mechanism, or the like may be employed.
前記本体部３は、上述したキャリア駆動機構６及び本体部駆動機構１１を搭載し、キャリア２を搬送方向に移動可能に支持する機能を有する。本体部３は、例えば、鋼材により形成された枠体である。なお、図２及び図３において、本体部３の形状を一点鎖線で表示したが、かかる形状は単なる一例であり、これに限定されるものではない。 The main body 3 is equipped with the carrier driving mechanism 6 and the main body driving mechanism 11 described above, and has a function of supporting the carrier 2 so as to be movable in the transport direction. The main body 3 is a frame formed of, for example, a steel material. 2 and 3, the shape of the main body 3 is indicated by a one-dot chain line. However, this shape is merely an example, and the present invention is not limited to this.
続いて、サブキャリア駆動機構５の作用について説明する。ここで、図４は、サブキャリア駆動機構の作用を示す図であり、（Ａ）はサブキャリアが位置Ｘ１にある場合、（Ｂ）はサブキャリアが位置Ｘ０にある場合、（Ｃ）はサブキャリアが位置Ｘ２にある場合、を示している。 Next, the operation of the subcarrier drive mechanism 5 will be described. Here, FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of the subcarrier driving mechanism, where (A) is when the subcarrier is at position X1, (B) is when the subcarrier is at position X0, and (C) is the subcarrier. The case where the carrier is at position X2 is shown.
図４（Ａ）に示した状態は、サブキャリア４がキャリア２に対して一端の側に寄っている場合（サブキャリアが位置Ｘ１にある場合）を示している。また、図４（Ｃ）に示した状態は、サブキャリア４がキャリア２に対して他端の側に寄っている場合（サブキャリアが位置Ｘ２にある場合）を示している。今、サブキャリア４を位置Ｘ１から位置Ｘ２まで移動させる場合を考えることとする。このとき、サブキャリア４はキャリア２の中間部である位置Ｘ０を通過する。位置Ｘ０は、サブキャリア駆動機構５を構成する無端状索体５２が本体部３に連結された固定部５３の位置でもある。位置Ｘ１→位置Ｘ０におけるサブキャリア４の挙動と、位置Ｘ０→位置Ｘ２のサブキャリア４の挙動は同じ動作であるため、まず、サブキャリア４が位置Ｘ１から位置Ｘ０に到達するまでの挙動について説明する。 The state shown in FIG. 4A shows a case where the subcarrier 4 is closer to one end with respect to the carrier 2 (when the subcarrier is at the position X1). Further, the state shown in FIG. 4C shows a case where the subcarrier 4 is closer to the other end side than the carrier 2 (a case where the subcarrier is at the position X2). Consider a case where the subcarrier 4 is moved from the position X1 to the position X2. At this time, the subcarrier 4 passes through a position X0 that is an intermediate part of the carrier 2. The position X0 is also the position of the fixed portion 53 where the endless cord body 52 constituting the subcarrier driving mechanism 5 is connected to the main body portion 3. Since the behavior of the subcarrier 4 at the position X1 → the position X0 and the behavior of the subcarrier 4 at the position X0 → the position X2 are the same operation, first, the behavior until the subcarrier 4 reaches the position X0 from the position X1 will be described. To do.
図４（Ａ）に示した状態から図４（Ｂ）に示した状態になるまでに、キャリア２は図の矢印の方向に距離Ｘｃだけ移動したものとする。このとき、無端状索体５２は、固定部５３により固定されているため、キャリア２の移動に伴ってプーリー５１の作用によりキャリア２の外周を矢印の方向に距離Ｘｗだけ周回する。そして、サブキャリア４は、キャリア２上に存在するとともに無端状索体５２に接続されているため、距離Ｘｃと距離Ｘｗを足した距離Ｘｓだけ矢印の方向に移動する。ここで、キャリア２の移動する距離Ｘｃ＝無端状索体５２の移動する距離Ｘｗの関係が成立する。したがって、サブキャリア４の移動する距離Ｘｓはキャリア２の移動する距離Ｘｃの２倍となる。すなわち、サブキャリア駆動機構５は倍速機構を構成している。同様にして、サブキャリア４は、図４（Ｂ）に示した状態から図４（Ｃ）に示した状態になるまでキャリア２に対して倍速で移動する。かかるサブキャリア駆動機構５の作用により、サブキャリア４を位置Ｘ１から位置Ｘ２に移動させる場合に、キャリア２をその半分の距離だけ移動させればよく、効率よくサブキャリア４を移動させることができ、ワーク搬送を高速化することができる。また、倍速機構を採用することにより、サブキャリア４の移動量に対するキャリア２の移動量を半分にすることができ、滑車の原理によりケーブルガイド９の移動量もキャリア２と同様に半分にすることができ、ケーブルガイド９をプーリー５１と干渉させることなく配置することができる。すなわち、ケーブルガイド９の横置きは、倍速機構に好適な配置であるということができる。 From the state shown in FIG. 4A to the state shown in FIG. 4B, it is assumed that the carrier 2 has moved by a distance Xc in the direction of the arrow in the figure. At this time, since the endless cord body 52 is fixed by the fixing portion 53, the outer periphery of the carrier 2 circulates in the direction of the arrow by the distance Xw by the action of the pulley 51 as the carrier 2 moves. Since the subcarrier 4 exists on the carrier 2 and is connected to the endless cord 52, the subcarrier 4 moves in the direction of the arrow by a distance Xs obtained by adding the distance Xc and the distance Xw. Here, the relationship of the distance Xc that the carrier 2 moves = the distance Xw that the endless cord 52 moves is established. Therefore, the distance Xs that the subcarrier 4 moves is twice the distance Xc that the carrier 2 moves. That is, the subcarrier drive mechanism 5 constitutes a double speed mechanism. Similarly, the subcarrier 4 moves at a double speed with respect to the carrier 2 from the state shown in FIG. 4B to the state shown in FIG. 4C. Due to the action of the subcarrier driving mechanism 5, when the subcarrier 4 is moved from the position X1 to the position X2, the carrier 2 only needs to be moved by a half of the distance, and the subcarrier 4 can be moved efficiently. , Work conveyance can be speeded up. Further, by adopting the double speed mechanism, the movement amount of the carrier 2 with respect to the movement amount of the subcarrier 4 can be halved, and the movement amount of the cable guide 9 can be halved similarly to the carrier 2 by the principle of the pulley. The cable guide 9 can be arranged without interfering with the pulley 51. That is, it can be said that the horizontal placement of the cable guide 9 is suitable for the double speed mechanism.
次に、上述したワーク搬送装置１によりプレス機１２Ａ，１２Ｂ間でワークｗを搬送する場合について説明する。ここで、図５は、上流側のプレス機からワークを搬出する工程を示し、（Ａ）は挿入工程、（Ｂ）は吸着工程、（Ｃ）は上昇工程を示している。また、図６は、下流側のプレス機にワークを搬入する工程を示し、（Ａ）は移動工程、（Ｂ）挿入工程、（Ｃ）は載置工程を示している。なお、各図においてワーク搬送装置１及びプレス機１２Ａ，１２Ｂの図は簡略化してある。 Next, the case where the workpiece | work w is conveyed between press machine 12A, 12B by the workpiece conveyance apparatus 1 mentioned above is demonstrated. Here, FIG. 5 shows the process of unloading the workpiece from the upstream press, (A) shows the insertion process, (B) shows the adsorption process, and (C) shows the ascending process. Moreover, FIG. 6 shows the process of carrying a workpiece | work into a downstream press, (A) has shown the movement process, (B) insertion process, (C) has shown the mounting process. In addition, in each figure, the figure of the workpiece conveyance apparatus 1 and press machine 12A, 12B is simplified.
まず、図５を参照しつつ、上流側のプレス機１２Ａからワークｗを搬出する工程について説明する。図５（Ａ）に示すように、上流側のプレス機１２Ａにおいてワークｗのプレス加工が終了すると、スライド１２２が上昇し、ベッド１２１との間に隙間ｇが形成される。ここで、隙間ｇは、スライド１２２の最下部とベッド１２１の最上部との間隔である。隙間ｇがワーク把持部８を挿入できる間隔になったら、本体部駆動機構１１により本体部３をプレス機１２Ａ側に水平移動させつつ、キャリア駆動機構６によりキャリア２をプレス機１２Ａ側に水平移動させながらサブキャリア駆動機構５によりサブキャリア４に接続されたワーク把持部８を隙間ｇに挿入する。本発明では、キャリア２のプレス機１２への挿入部が薄型化されているため、従来よりも狭い隙間ｇであってもワーク把持部８をプレス機１２Ａのベッド１２１とスライド１２２の隙間ｇに容易に挿入することができる。したがって、本発明のワーク搬送装置１は、ワークｗの形状が複雑化し、隙間ｇが狭いプレス機１２Ａにも対応することができる。なお、プレス機１２Ａに挿入する前のキャリア２及びワーク把持部８の位置が隙間ｇに挿入できる高さにない場合には、昇降機構７を作動させて高さ調整しつつ、キャリア２及びワーク把持部８を水平方向に移動させるようにすればよい。 First, the process of unloading the workpiece w from the upstream press machine 12A will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5A, when the press work of the workpiece w is completed in the upstream press machine 12 </ b> A, the slide 122 rises and a gap g is formed between the bed 121. Here, the gap g is an interval between the lowermost part of the slide 122 and the uppermost part of the bed 121. When the gap g becomes an interval at which the workpiece gripping portion 8 can be inserted, the main body 3 is moved horizontally to the press 12A by the main body drive mechanism 11 and the carrier 2 is horizontally moved to the press 12A by the carrier drive mechanism 6. The workpiece gripping portion 8 connected to the subcarrier 4 is inserted into the gap g by the subcarrier driving mechanism 5. In the present invention, since the insertion portion of the carrier 2 into the press machine 12 is thinned, the workpiece gripping portion 8 is placed in the gap g between the bed 121 and the slide 122 of the press machine 12A even if the gap g is narrower than before. Can be inserted easily. Therefore, the workpiece transfer apparatus 1 according to the present invention can be applied to the press machine 12A in which the shape of the workpiece w is complicated and the gap g is narrow. If the positions of the carrier 2 and the workpiece gripping portion 8 before being inserted into the press machine 12A are not high enough to be inserted into the gap g, the carrier 2 and the workpiece are adjusted while the elevation mechanism 7 is operated to adjust the height. The grip portion 8 may be moved in the horizontal direction.
図５（Ｂ）に示すように、ワーク把持部８の挿入が終了したら、昇降機構７を作動させてレール１０とともに本体部３、キャリア２及びワーク把持部８を下降させる。ワーク把持部８がワークｗを吸着できる高さになったら昇降機構７を停止させ、ワーク把持部８によりワークｗを吸着する。なお、図５（Ａ）及び（Ｂ）の説明では、ワーク把持部８の挿入と下降を分離して説明したが、昇降機構７、本体部駆動機構１１及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の挿入及び下降を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。 As shown in FIG. 5B, when the insertion of the workpiece gripping portion 8 is completed, the lifting mechanism 7 is operated to lower the main body portion 3, the carrier 2 and the workpiece gripping portion 8 together with the rail 10. When the workpiece gripping portion 8 reaches a height that can attract the workpiece w, the lifting mechanism 7 is stopped, and the workpiece gripping portion 8 sucks the workpiece w. In the description of FIGS. 5A and 5B, the insertion and the lowering of the workpiece gripping portion 8 have been described separately. However, the lifting mechanism 7, the body portion driving mechanism 11, and the carrier driving mechanism 6 are appropriately controlled. Thus, the insertion and lowering of the workpiece gripping portion 8 may be moved on a smooth curve.
図５（Ｃ）に示すように、ワークｗの吸着が終了したら、再び昇降機構７を作動させてレール１０とともに本体部３、キャリア２、ワーク把持部８及びワークｗを上昇させる。そして、プレス機１２Ａのベッド１２１とスライド１２２の隙間ｇからワークｗを搬出できる高さに到達したら昇降機構７を停止させる。なお、昇降機構７は、予め設定したタイミングで作動及び停止するようにプロミングしておいてもよいし、プレス機１２Ａに配置されたセンサ等の出力に基づいて作動及び停止するように構成してもよい。 As shown in FIG. 5C, when the adsorption of the workpiece w is completed, the lifting mechanism 7 is operated again to raise the main body 3, the carrier 2, the workpiece gripping portion 8, and the workpiece w together with the rail 10. And if it reaches the height which can carry out the workpiece | work w from the clearance gap g of the bed 121 and the slide 122 of 12 A of press machines, the raising / lowering mechanism 7 will be stopped. The elevating mechanism 7 may be programmed to operate and stop at a preset timing, or may be configured to operate and stop based on the output of a sensor or the like disposed in the press machine 12A. Also good.
次に、図６を参照しつつ、下流側のプレス機１２Ｂにワークｗを搬入する工程について説明する。図６（Ａ）に示すように、図５（Ｃ）の工程終了後、本体部駆動機構１１を作動させて本体部３をプレス機１２Ｂ側に水平移動させる。また、同時に、キャリア駆動機構６を作動させて、キャリア２を本体部３に対して相対的にプレス機１２Ｂ側に水平移動させる。キャリア２を移動させると、サブキャリア駆動機構５の作用により、サブキャリア４及びワーク把持部８がキャリア２に沿ってプレス機１２Ｂ側に倍速で移動する。また、本発明では、ワーク搬送装置１の移動部分の高さを低くすることができるため、従来よりも高速にワークｗを搬送することができる。なお、図５（Ｃ）及び図６（Ａ）の説明では、ワーク把持部８の上昇と水平移動を分離して説明したが、昇降機構７、本体部駆動機構１１及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の上昇及び水平移動を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。 Next, with reference to FIG. 6, a process of carrying the workpiece w into the downstream press machine 12B will be described. As shown in FIG. 6A, after the process of FIG. 5C is completed, the main body drive mechanism 11 is operated to move the main body 3 horizontally to the press machine 12B side. At the same time, the carrier drive mechanism 6 is operated to move the carrier 2 horizontally relative to the main body 3 toward the press 12B. When the carrier 2 is moved, the subcarrier 4 and the work gripping portion 8 are moved along the carrier 2 toward the press machine 12B at a double speed by the action of the subcarrier driving mechanism 5. Moreover, in this invention, since the height of the moving part of the workpiece conveyance apparatus 1 can be made low, the workpiece | work w can be conveyed at higher speed than before. In the description of FIGS. 5C and 6A, the lifting and horizontal movement of the workpiece gripping portion 8 have been described separately. However, the lifting mechanism 7, the main body portion driving mechanism 11, and the carrier driving mechanism 6 are appropriately used. By controlling, the lifting and horizontal movement of the workpiece gripping portion 8 may be moved on a smooth curve.
図６（Ｂ）に示すように、キャリア２及びワーク把持部８は、図６（Ａ）の水平移動のままプレス機１２Ｂのベッド１２１とスライド１２２の隙間ｇに挿入される。このとき、プレス機１２Ｂの隙間ｇに対してワークｗの高さ位置が適切でない場合には、本体部３等を水平移動させながら昇降機構７を作動させてワーク把持部８を隙間ｇに挿入できる高さとなるように制御する。そして、ワークｗがプレス機１２Ｂのベッド１２１上に載置できる位置に到達すると、ワーク搬送装置１は、本体部３及びキャリア２の水平移動を停止させ、サブキャリア４及びワーク把持部８の水平移動を停止させる。 As shown in FIG. 6B, the carrier 2 and the workpiece gripping portion 8 are inserted into the gap g between the bed 121 and the slide 122 of the press machine 12B while moving horizontally as shown in FIG. At this time, if the height position of the workpiece w is not appropriate with respect to the gap g of the press machine 12B, the lifting mechanism 7 is operated while the main body 3 or the like is moved horizontally to insert the workpiece gripping portion 8 into the gap g. Control to be as high as possible. When the workpiece w reaches a position where it can be placed on the bed 121 of the press machine 12B, the workpiece transfer device 1 stops the horizontal movement of the main body 3 and the carrier 2, and the horizontal of the subcarrier 4 and the workpiece gripping portion 8 is reached. Stop moving.
図６（Ｃ）に示すように、ワークｗをプレス機１２Ｂの隙間ｇに挿入したら、昇降機構７を作動させてレール１０とともに本体部３、キャリア２、ワーク把持部８及びワークｗを下降させる。ワークｗがベッド１２１上に載置されると昇降機構７が停止し、ワーク把持部８の吸着を解除してワークｗを解放する。なお、図６（Ｂ）及び（Ｃ）の説明では、ワーク把持部８の挿入と下降を分離して説明したが、昇降機構７、本体部駆動機構１１及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の挿入及び下降を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。 As shown in FIG. 6C, when the workpiece w is inserted into the gap g of the press machine 12B, the lifting mechanism 7 is operated to lower the main body 3, the carrier 2, the workpiece gripping portion 8 and the workpiece w together with the rail 10. . When the workpiece w is placed on the bed 121, the lifting mechanism 7 stops, the suction of the workpiece gripping portion 8 is released, and the workpiece w is released. In the description of FIGS. 6B and 6C, the insertion and lowering of the workpiece gripping portion 8 have been described separately. However, the lifting mechanism 7, the main body drive mechanism 11, and the carrier drive mechanism 6 are appropriately controlled. Thus, the insertion and lowering of the workpiece gripping portion 8 may be moved on a smooth curve.
その後の工程は図示していないが、昇降機構７を作動させてレール１０とともに本体部３、キャリア２及びワーク把持部８を上昇させて、ワーク把持部８を引き抜くことができる高さに到達したら昇降機構７を停止させ、本体部駆動機構１１及びキャリア駆動機構６により本体部３、キャリア２をプレス機１２Ａ側に水平移動させる。この場合も、昇降機構７、本体部駆動機構１１及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の上昇及び水平移動を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。そして、図５（Ａ）の状態へと移行し、以下、上述した工程を繰り返してワークｗの搬送を行う。 The subsequent steps are not shown, but when the elevation mechanism 7 is actuated to raise the main body 3, the carrier 2 and the workpiece gripping portion 8 together with the rail 10, and reach a height at which the workpiece gripping portion 8 can be pulled out. The lifting mechanism 7 is stopped, and the main body 3 and the carrier 2 are horizontally moved to the press machine 12A side by the main body driving mechanism 11 and the carrier driving mechanism 6. Also in this case, the lifting and horizontal movement of the workpiece gripping portion 8 may be moved on a smooth curve by appropriately controlling the lifting mechanism 7, the main body drive mechanism 11 and the carrier drive mechanism 6. And it transfers to the state of FIG. 5 (A), and below, the process mentioned above is repeated and the workpiece | work w is conveyed.
次に、本発明に係るワーク搬送装置の第二実施形態によりプレス機１２Ａ，１２Ｂ間でワークｗを搬送する場合について説明する。ここで、図７は、第二実施形態のワーク搬送装置により上流側のプレス機からワークを搬出する工程を示し、（Ａ）は挿入工程、（Ｂ）は吸着工程、（Ｃ）は上昇工程を示している。また、図８は、第二実施形態のワーク搬送装置により下流側のプレス機にワークを搬入する工程を示し、（Ａ）は移動工程、（Ｂ）挿入工程、（Ｃ）は載置工程を示している。なお、各図においてワーク搬送装置１４及びプレス機１２Ａ，１２Ｂの図は簡略化してある。 Next, the case where the workpiece | work w is conveyed between press machine 12A, 12B by 2nd embodiment of the workpiece conveyance apparatus which concerns on this invention is demonstrated. Here, FIG. 7 shows a process of unloading a work from the upstream press by the work conveying apparatus of the second embodiment, (A) is an insertion process, (B) is an adsorption process, and (C) is an ascending process. Is shown. Moreover, FIG. 8 shows the process of carrying a workpiece | work into a downstream press with the workpiece conveyance apparatus of 2nd embodiment, (A) is a movement process, (B) insertion process, (C) is a mounting process. Show. In addition, in each figure, the figure of the workpiece conveyance apparatus 14 and press machine 12A, 12B is simplified.
図７及び図８に示すように、第二実施形態のワーク搬送装置１４は、本体部３を水平移動させない場合に使用されるワーク搬送装置である。したがって、第二実施形態のワーク搬送装置１４は、第一実施形態のワーク搬送装置１から、レール１０及び本体部駆動機構１１を除外した構成になっており、昇降機構７は本体部３に接続された構成になっている。かかる第二実施形態は、上流側のプレス機１２Ａと下流側のプレス機１２Ｂの間隔が狭い場合や、第一実施形態に示したワーク搬送装置の部品点数を削減したい場合等に使用することができる。なお、その他の構成については、第一実施形態のワーク搬送装置１と同じ構成であるため、ここでは重複した説明を省略する。 As shown in FIGS. 7 and 8, the workpiece conveyance device 14 of the second embodiment is a workpiece conveyance device used when the main body 3 is not moved horizontally. Therefore, the workpiece conveyance device 14 of the second embodiment has a configuration in which the rail 10 and the main body drive mechanism 11 are excluded from the workpiece conveyance device 1 of the first embodiment, and the lifting mechanism 7 is connected to the main body 3. It has been configured. The second embodiment may be used when the distance between the upstream press machine 12A and the downstream press machine 12B is narrow, or when it is desired to reduce the number of parts of the work transfer device shown in the first embodiment. it can. In addition, about another structure, since it is the same structure as the workpiece conveyance apparatus 1 of 1st embodiment, the overlapping description is abbreviate | omitted here.
まず、図７を参照しつつ、上流側のプレス機１２Ａからワークｗを搬出する工程について説明する。図７（Ａ）に示すように、上流側のプレス機１２Ａにおいてワークｗのプレス加工が終了すると、スライド１２２が上昇し、ベッド１２１との間に隙間ｇが形成される。隙間ｇがワーク把持部８を挿入できる間隔になったら、キャリア駆動機構６によりキャリア２をプレス機１２Ａ側に水平移動させながらサブキャリア駆動機構５によりサブキャリア４に接続されたワーク把持部８を隙間ｇに挿入する。なお、プレス機１２Ａに挿入する前のキャリア２及びワーク把持部８の位置が隙間ｇに挿入できる高さにない場合には、昇降機構７を作動させて高さ調整しつつ、キャリア２及びワーク把持部８を水平方向に移動させるようにすればよい。 First, the process of unloading the workpiece w from the upstream press machine 12A will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7A, when the press work of the workpiece w is completed in the upstream press machine 12 </ b> A, the slide 122 rises and a gap g is formed with the bed 121. When the gap g becomes an interval at which the workpiece gripping portion 8 can be inserted, the workpiece gripping portion 8 connected to the subcarrier 4 by the subcarrier driving mechanism 5 is moved while the carrier 2 is horizontally moved by the carrier driving mechanism 6 to the press machine 12A side. Insert into gap g. If the positions of the carrier 2 and the workpiece gripping portion 8 before being inserted into the press machine 12A are not high enough to be inserted into the gap g, the carrier 2 and the workpiece are adjusted while the elevation mechanism 7 is operated to adjust the height. The grip portion 8 may be moved in the horizontal direction.
図７（Ｂ）に示すように、ワーク把持部８の挿入が終了したら、昇降機構７を作動させて本体部３、キャリア２及びワーク把持部８を下降させる。ワーク把持部８がワークｗを吸着できる高さになったら昇降機構７を停止させ、ワーク把持部８によりワークｗを吸着する。なお、図７（Ａ）及び（Ｂ）の説明では、ワーク把持部８の挿入と下降を分離して説明したが、昇降機構７及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の挿入及び下降を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。 As shown in FIG. 7B, when the insertion of the workpiece gripping portion 8 is completed, the lifting mechanism 7 is operated to lower the main body portion 3, the carrier 2, and the workpiece gripping portion 8. When the workpiece gripping portion 8 reaches a height that can attract the workpiece w, the lifting mechanism 7 is stopped, and the workpiece gripping portion 8 sucks the workpiece w. 7A and 7B, the insertion and lowering of the workpiece gripping portion 8 are described separately, but the workpiece gripping portion 8 is controlled by appropriately controlling the lifting mechanism 7 and the carrier driving mechanism 6. You may make it move insertion and descent | fall on a smooth curve.
図７（Ｃ）に示すように、ワークｗの吸着が終了したら、再び昇降機構７を作動させて本体部３、キャリア２、ワーク把持部８及びワークｗを上昇させる。そして、プレス機１２Ａのベッド１２１とスライド１２２の隙間ｇからワークｗを搬出できる高さに到達したら昇降機構７を停止させる。なお、昇降機構７は、予め設定したタイミングで作動及び停止するようにプロミングしておいてもよいし、プレス機１２Ａに配置されたセンサ等の出力に基づいて作動及び停止するように構成してもよい。 As shown in FIG. 7C, when the adsorption of the workpiece w is completed, the lifting mechanism 7 is operated again to raise the main body 3, the carrier 2, the workpiece gripping portion 8, and the workpiece w. And if it reaches the height which can carry out the workpiece | work w from the clearance gap g of the bed 121 and the slide 122 of 12 A of press machines, the raising / lowering mechanism 7 will be stopped. The elevating mechanism 7 may be programmed to operate and stop at a preset timing, or may be configured to operate and stop based on the output of a sensor or the like disposed in the press machine 12A. Also good.
次に、図８を参照しつつ、下流側のプレス機１２Ｂにワークｗを搬入する工程について説明する。図８（Ａ）に示すように、図７（Ｃ）の工程終了後、キャリア駆動機構６を作動させてキャリア２を本体部３に対して相対的にプレス機１２Ｂ側に水平移動させる。キャリア２を移動させると、サブキャリア駆動機構５の作用により、サブキャリア４及びワーク把持部８がキャリア２に沿ってプレス機１２Ｂ側に倍速で移動する。なお、図７（Ｃ）及び図８（Ａ）の説明では、ワーク把持部８の上昇と水平移動を分離して説明したが、昇降機構７及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の上昇及び水平移動を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。 Next, the process of carrying the workpiece w into the downstream press 12B will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8A, after the process of FIG. 7C is completed, the carrier driving mechanism 6 is operated to move the carrier 2 horizontally relative to the main body portion 3 toward the press machine 12B. When the carrier 2 is moved, the subcarrier 4 and the work gripping portion 8 are moved along the carrier 2 toward the press machine 12B at a double speed by the action of the subcarrier driving mechanism 5. In the description of FIGS. 7C and 8A, the lifting and horizontal movement of the workpiece gripping portion 8 have been described separately, but the workpiece can be controlled by appropriately controlling the lifting mechanism 7 and the carrier driving mechanism 6. You may make it make the raise and horizontal movement of the holding part 8 move on a smooth curve.
図８（Ｂ）に示すように、キャリア２及びワーク把持部８は、図８（Ａ）の水平移動のままプレス機１２Ｂのベッド１２１とスライド１２２の隙間ｇに挿入される。このとき、プレス機１２Ｂの隙間ｇに対してワークｗの高さ位置が適切でない場合には、キャリア２を水平移動させながら昇降機構７を作動させてワーク把持部８を隙間ｇに挿入できる高さとなるように制御する。そして、ワークｗがプレス機１２Ｂのベッド１２１上に載置できる位置に到達すると、ワーク搬送装置１は、キャリア２の水平移動を停止させ、サブキャリア４及びワーク把持部８の水平移動を停止させる。 As shown in FIG. 8B, the carrier 2 and the workpiece gripping portion 8 are inserted into the gap g between the bed 121 and the slide 122 of the press machine 12B while moving horizontally as shown in FIG. At this time, if the height position of the workpiece w is not appropriate with respect to the gap g of the press machine 12B, the lifting mechanism 7 is operated while the carrier 2 is moved horizontally, and the workpiece gripping portion 8 can be inserted into the gap g. Control to be. When the work w reaches a position where it can be placed on the bed 121 of the press machine 12B, the work transfer device 1 stops the horizontal movement of the carrier 2 and stops the horizontal movement of the subcarrier 4 and the work gripping portion 8. .
図８（Ｃ）に示すように、ワークｗをプレス機１２Ｂの隙間ｇに挿入したら、昇降機構７を作動させて本体部３、キャリア２、ワーク把持部８及びワークｗを下降させる。ワークｗがベッド１２１上に載置されると昇降機構７が停止し、ワーク把持部８の吸着を解除してワークｗを解放する。なお、図８（Ｂ）及び（Ｃ）の説明では、ワーク把持部８の挿入と下降を分離して説明したが、昇降機構７及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の挿入及び下降を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。 As shown in FIG. 8C, when the workpiece w is inserted into the gap g of the press machine 12B, the lifting mechanism 7 is operated to lower the main body 3, the carrier 2, the workpiece gripping portion 8, and the workpiece w. When the workpiece w is placed on the bed 121, the lifting mechanism 7 stops, the suction of the workpiece gripping portion 8 is released, and the workpiece w is released. 8B and 8C, the insertion and lowering of the workpiece gripping portion 8 are described separately, but the workpiece gripping portion 8 is controlled by appropriately controlling the lifting mechanism 7 and the carrier driving mechanism 6. You may make it move insertion and descent | fall on a smooth curve.
その後の工程は図示していないが、昇降機構７を作動させて本体部３、キャリア２及びワーク把持部８を上昇させて、ワーク把持部８を引き抜くことができる高さに到達したら昇降機構７を停止させ、キャリア駆動機構６により本体部３、キャリア２をプレス機１２Ａ側に水平移動させる。この場合も、昇降機構７及びキャリア駆動機構６を適宜制御することにより、ワーク把持部８の上昇及び水平移動を滑らかな曲線上で移動させるようにしてもよい。そして、図７（Ａ）の状態へと移行し、以下、上述した工程を繰り返してワークｗの搬送を行う。 Although the subsequent steps are not shown in the drawings, the elevating mechanism 7 is operated to raise the main body 3, the carrier 2, and the work gripping portion 8, and reach the height at which the work gripping portion 8 can be pulled out. The main body 3 and the carrier 2 are moved horizontally to the press machine 12A side by the carrier driving mechanism 6. Also in this case, the lifting and horizontal movement of the workpiece gripping portion 8 may be moved on a smooth curve by appropriately controlling the lifting mechanism 7 and the carrier driving mechanism 6. And it transfers to the state of FIG. 7 (A), and below, the process mentioned above is repeated and the workpiece | work w is conveyed.
最後に、本発明に係るワーク搬送装置の他の実施形態及び変形例について説明する。ここで、図９は、本発明に係るワーク搬送装置の他の実施形態及び変形例を示す図であり、（Ａ）は第三実施形態、（Ｂ）は第四実施形態、（Ｃ）はケーブルガイド支持部の変形例、を示している。なお、各図において、第一実施形態のワーク搬送装置１と同じ構成部品については同じ符号を付し、重複して説明を省略する。 Finally, other embodiments and modifications of the workpiece transfer apparatus according to the present invention will be described. Here, FIG. 9 is a figure which shows other embodiment and the modification of the workpiece conveyance apparatus which concern on this invention, (A) is 3rd embodiment, (B) is 4th embodiment, (C) is FIG. The modification of a cable guide support part is shown. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected about the same component as the workpiece conveyance apparatus 1 of 1st embodiment, and it abbreviate | omits description.
図９（Ａ）に示す第三実施形態のワーク搬送装置１５は、キャリア２を１本で構成したものである。したがって、ワーク把持部８は、キャリア２の片側に片持ち状態に配置される。かかるワーク搬送装置１５は、ワークｗの大きさが小さい場合や重量が軽い場合に適している。なお、かかる第二実施形態において、第一実施形態と同様に本体部駆動機構１１を本体部３に配置してもよいし、第二実施形態と同様に本体部駆動機構１１を除外してもよい。 A workpiece transfer device 15 of the third embodiment shown in FIG. 9A is configured by one carrier 2. Accordingly, the workpiece gripping portion 8 is disposed in a cantilevered state on one side of the carrier 2. Such a workpiece transfer device 15 is suitable when the size of the workpiece w is small or the weight is light. In the second embodiment, the main body drive mechanism 11 may be arranged in the main body 3 as in the first embodiment, or the main body drive mechanism 11 may be excluded as in the second embodiment. Good.
図９（Ｂ）に示す第四実施形態のワーク搬送装置１６は、一対のキャリア２，２を離間して配置し、各キャリア２の内側にワーク把持部８を配置したものである。この場合、キャリア２，２が離間しているため、キャリア駆動機構６は図示したように個別に配置するようにしてもよい。また、各キャリア２に接続されたワーク把持部８は、１本のクロスバー８１を構成するように連結され、連動して移動するように制御される。かかるワーク搬送装置１６は、ワークｗの大きさが大きい場合や重量が重い場合であって、特に剛性や安定性が要求される場合に適している。一方、第一実施形態のワーク搬送装置１は、ワーク把持部８の両側にワーク搬送装置１の構成部品が存在しないため、ワーク搬送装置１と他の機器との隙間が狭いような場合に適している。なお、かかる第三実施形態において、第一実施形態と同様に本体部駆動機構１１を本体部３に配置してもよいし、第二実施形態と同様に本体部駆動機構１１を除外してもよい。 A workpiece transfer device 16 according to the fourth embodiment shown in FIG. 9B is a device in which a pair of carriers 2 and 2 are arranged apart from each other, and a workpiece gripping portion 8 is arranged inside each carrier 2. In this case, since the carriers 2 and 2 are separated from each other, the carrier driving mechanism 6 may be individually arranged as shown. Further, the workpiece gripping portions 8 connected to the respective carriers 2 are connected so as to constitute one cross bar 81, and are controlled to move in conjunction with each other. Such a workpiece transfer device 16 is suitable when the size of the workpiece w is large or heavy, and particularly when rigidity and stability are required. On the other hand, the workpiece transfer device 1 of the first embodiment is suitable for a case where the gap between the workpiece transfer device 1 and other equipment is narrow because the components of the workpiece transfer device 1 do not exist on both sides of the workpiece gripping portion 8. ing. In the third embodiment, the main body drive mechanism 11 may be disposed in the main body 3 as in the first embodiment, or the main body drive mechanism 11 may be excluded as in the second embodiment. Good.
図９（Ｃ）に示すケーブルガイド支持部の変形例は、無端状索体５２に接続されケーブルガイド９を吊り下げる連結材１７で構成したものである。この連結材１７は、第一実施形態のワーク搬送装置１で説明したケーブルガイド９の支床材２１の代替品である。連結材１７は、例えば、ワイヤ、プラスチック等により構成される部品である。連結材１７の一端は、無端状索体５２に接着又は係止される。また、連結材１７に無端状索体５２を挿通させるようにしてもよい。連結材１７の他端は、フック状又は筒状に形成され、ケーブルガイド９が固定される。かかるケーブルガイド支持部の変形例は、上述した第一実施形態〜第四実施形態の全てのワーク搬送装置１，１４，１５，１６に適用することができる。なお、連結材１７を採用した場合には、ケーブルガイド９がキャリア２及びサブキャリア４よりも若干下方に配置されることになるが、ケーブルガイド９とキャリア２及びサブキャリア４とが水平方向に重複する部分を有する限りにおいて、略同一平面であると同一視することができる。 A modified example of the cable guide support portion shown in FIG. 9C is configured by the connecting member 17 that is connected to the endless cable body 52 and suspends the cable guide 9. The connecting member 17 is an alternative to the support floor material 21 of the cable guide 9 described in the workpiece transfer device 1 of the first embodiment. The connecting member 17 is a component composed of, for example, a wire or plastic. One end of the connecting member 17 is bonded or locked to the endless cord body 52. Further, the endless cord body 52 may be inserted through the connecting member 17. The other end of the connecting member 17 is formed in a hook shape or a cylindrical shape, and the cable guide 9 is fixed. Such a modified example of the cable guide support portion can be applied to all the work transfer apparatuses 1, 14, 15, 16 of the first to fourth embodiments described above. When the connecting member 17 is employed, the cable guide 9 is disposed slightly below the carrier 2 and the subcarrier 4, but the cable guide 9, the carrier 2, and the subcarrier 4 are horizontally arranged. As long as they have overlapping portions, they can be identified as being substantially in the same plane.
本発明は上述した実施形態に限定されず、キャリア２を多段に形成してもよい等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention, such as forming the carrier 2 in multiple stages.
１，１４，１５，１６ ワーク搬送装置
２ キャリア
３ 本体部
４ サブキャリア
５ サブキャリア駆動機構
６ キャリア駆動機構
７ 昇降機構
８ ワーク把持部
９ ケーブルガイド
１０ レール
１１ 本体部駆動機構
１２，１２Ａ，１２Ｂ プレス機
１３ 支柱
１７ 連結材（ケーブルガイド支持部）
２１ 支床材（ケーブルガイド支持部）
５１ プーリー（回転体）
５２ 無端状索体
５３ 固定部
６１ ベルト（従動部）
６２ 駆動モータ（駆動部）
６３ プーリー
６４ 補助プーリー
６５ 減速機
６６ 軸受
７１ 駆動モータ
７２ ラック部
７３ 同調軸
７４ 減速機
７５ 空圧シリンダ
７６ タンク
８１ クロスバー
８２ 吸着部
１０１ レール部
１０２ ラック部
１１１ 駆動モータ
１１２ ピニオン
１１３ 減速機
１２１ ベッド
１２２ スライド
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,14,15,16 Work conveying apparatus 2 Carrier 3 Main body part 4 Subcarrier 5 Subcarrier drive mechanism 6 Carrier drive mechanism 7 Lifting mechanism 8 Work gripping part 9 Cable guide 10 Rail 11 Main body part drive mechanism 12, 12A, 12B Press Machine 13 Strut 17 Connecting material (Cable guide support part)
21 Supporting floor material (cable guide support part)
51 Pulley (Rotating body)
52 Endless cable body 53 Fixed part 61 Belt (driven part)
62 Drive motor (drive unit)
63 Pulley 64 Auxiliary pulley 65 Reducer 66 Bearing 71 Drive motor 72 Rack part 73 Tuning shaft 74 Reducer 75 Pneumatic cylinder 76 Tank 81 Crossbar 82 Adsorption part 101 Rail part 102 Rack part 111 Drive motor 112 Pinion 113 Reducer 121 Bed 122 slides
Claims (8)
前記キャリア、前記サブキャリア及び前記ケーブルガイドは、略同一平面内に配置されている、ことを特徴とするワーク搬送装置。 A carrier extending in the conveyance direction of a workpiece, which is a workpiece, a main body that supports the carrier so as to be movable in the conveyance direction, a subcarrier arranged so as to be movable along the carrier, and the subcarrier A subcarrier drive mechanism that moves along the carrier, a carrier drive mechanism that moves the carrier in the transport direction, an elevating mechanism that moves the main body up and down, a work gripper connected to the subcarrier, and at least A work conveyance device comprising: a cable guide that supports and guides a power supply line to the work gripping portion;
The work conveying apparatus, wherein the carrier, the subcarrier, and the cable guide are arranged in substantially the same plane.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008215227A JP2010046706A (en) | 2008-08-25 | 2008-08-25 | Apparatus for carrying workpiece |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2008215227A JP2010046706A (en) | 2008-08-25 | 2008-08-25 | Apparatus for carrying workpiece |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2010046706A true JP2010046706A (en) | 2010-03-04 |
Family
ID=42064250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2008215227A Pending JP2010046706A (en) | 2008-08-25 | 2008-08-25 | Apparatus for carrying workpiece |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2010046706A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107716947A (en) * | 2017-11-20 | 2018-02-23 | 中山市毅马五金有限公司 | A kind of automatic loading/unloading vertical lathe |
| JP2018130771A (en) * | 2017-02-13 | 2018-08-23 | ファナック株式会社 | Transportation tool |
| CN109551226A (en) * | 2019-01-22 | 2019-04-02 | 龙口市汇金达智能设备有限公司 | A kind of high-speed rail bracket prepackage wiring |
| EP3718659A1 (en) * | 2019-04-05 | 2020-10-07 | Horstkemper Maschinenbau GmbH | Automation device |
| DE112022000495T5 (en) | 2021-03-17 | 2023-12-07 | Komatsu Industries Corporation | Workpiece transport device |
-
2008
- 2008-08-25 JP JP2008215227A patent/JP2010046706A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018130771A (en) * | 2017-02-13 | 2018-08-23 | ファナック株式会社 | Transportation tool |
| US10239215B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-03-26 | Fanuc Corporation | Transfer tool |
| CN107716947A (en) * | 2017-11-20 | 2018-02-23 | 中山市毅马五金有限公司 | A kind of automatic loading/unloading vertical lathe |
| CN109551226A (en) * | 2019-01-22 | 2019-04-02 | 龙口市汇金达智能设备有限公司 | A kind of high-speed rail bracket prepackage wiring |
| EP3718659A1 (en) * | 2019-04-05 | 2020-10-07 | Horstkemper Maschinenbau GmbH | Automation device |
| DE112022000495T5 (en) | 2021-03-17 | 2023-12-07 | Komatsu Industries Corporation | Workpiece transport device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104828459A (en) | Hollow two-layer light-load belt line | |
| JP6140468B2 (en) | Conveyor direction change device | |
| CN106429492A (en) | Rapid stacking machine in container | |
| KR101437642B1 (en) | Tray feeder | |
| WO2015071951A1 (en) | Article storage facility | |
| JP5453555B2 (en) | Board material loading / unloading shelf equipment | |
| KR102184615B1 (en) | Transport device | |
| JP5247606B2 (en) | Transfer equipment | |
| JP2010195563A (en) | Transfer device and conveyor device | |
| JP2010046706A (en) | Apparatus for carrying workpiece | |
| JP6179729B2 (en) | Container lifting and lowering conveyor | |
| JP5399679B2 (en) | Lifting device for lifting member for conveying articles | |
| KR20170106943A (en) | Height-Adjustable Telescopic Fork | |
| JP5429787B2 (en) | Assembly transportation equipment | |
| JP2009083952A (en) | Overhead conveyor provided with elevating function in carrier | |
| JP5094145B2 (en) | Shelf device and work placement method on product pallet | |
| JP2018030680A (en) | Transfer device | |
| JP6128085B2 (en) | Lifting device and auxiliary drive unit | |
| JP2009061496A (en) | Elevating/lowering feed mechanism, work carrying apparatus having the same, and direct acting device | |
| KR101271458B1 (en) | A phase preservation means and An apparatus having the same | |
| CN207346174U (en) | A kind of whole full-automatic bunching device of double exposure product | |
| JP5940921B2 (en) | Transport device | |
| JP4217975B2 (en) | Transport device | |
| JP5781772B2 (en) | Automatic warehouse | |
| EP2053005B1 (en) | Bag supply apparatus |