JP2010024026A - Learning device in article carrier facility - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段が設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置に関する。 In the present invention, a moving vehicle having a gripping part for gripping an article in a suspended state is provided movably along a moving path, and lifting means for raising and lowering the gripping part with respect to the moving vehicle is provided, By moving the gripping part up and down while the moving vehicle is stopped at the target stop position on the movement path, the article is transferred to and from the transfer support part disposed on the lower side of the movement path. The present invention relates to a learning device in an article conveyance facility.
上記のような物品搬送設備では、移動経路に沿って複数の移載用支持部が設けられており、それら複数の移載用支持部の間で物品を搬送するように構成されている。そして、各移載用支持部との間で移載を行うときには、移動経路の目標停止位置に移動車を停止させた状態で把持部を基準上昇位置から移載用支持部に対する目標移載高さに下降させている。各移載用支持部において、移載用支持部の設置高さの誤差等により把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるまでの下降量が異なることがある。そこで、移載用支持部との間で物品を適正に移載するために、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を基準上昇位置から目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習することが必要となる。本発明に係る物品搬送設備における学習装置は、このような目標下降量を学習するためのものである。そして、実際に各移載用支持部との間で移載を行うときには、学習した目標下降量だけ把持部を基準上昇位置から下降させることにより、把持部を目標移載高さに位置させるようにしている。 In the article transport facility as described above, a plurality of transfer support portions are provided along the movement path, and the article is transported between the plurality of transfer support portions. When transferring to / from each transfer support part, the target transfer height with respect to the transfer support part from the reference lift position with the moving vehicle stopped at the target stop position on the movement path. It is lowered. In each transfer support portion, the amount of lowering until the gripper is lowered from the reference lift position to the target transfer height may differ due to an error in the installation height of the transfer support portion. Therefore, in order to properly transfer the article to and from the transfer support unit, when the gripping unit is lowered from the reference lift position to the target transfer height with the moving vehicle stopped at the target stop position. It is necessary to learn the target descent amount. The learning device in the article conveyance facility according to the present invention is for learning such a target lowering amount. Then, when actually transferring to / from each transfer support unit, the gripping unit is lowered from the reference ascent position by the learned target lowering amount so that the gripping unit is positioned at the target transfer height. I have to.
従来の物品搬送設備における学習装置は、移動車に対する把持部の昇降量を検出する昇降量検出手段を設け、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるように手動操作を行い、その手動操作を行ったときの昇降量検出手段の検出情報から目標下降量を求めるようにしている(例えば、特許文献1参照。)。 A learning device in a conventional article transport facility is provided with lift amount detecting means for detecting the lift amount of the grip portion relative to the moving vehicle, and the grip portion is moved from the reference lift position to the target transfer position while the mobile vehicle is stopped at the target stop position. A manual operation is performed so as to be lowered to a height, and a target lowering amount is obtained from detection information of the raising / lowering amount detecting means when the manual operation is performed (for example, see Patent Document 1).
上記従来の物品搬送設備における学習装置は、把持部を手動操作により下降させているので、把持部を手動操作するという面倒な作業が必要であるととともに、把持部を下降させるときの下降速度が低速となり、把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるまでに時間がかかり、目標下降量を学習するための作業に要する時間が長くなる虞がある。 Since the learning device in the conventional article transporting equipment lowers the gripping part by manual operation, the troublesome work of manually operating the gripping part is necessary and the lowering speed when the gripping part is lowered is low. The speed is low, and it takes time to lower the gripping portion from the reference ascending position to the target transfer height, which may increase the time required for the work for learning the target lowering amount.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、作業の簡素化を図りながら、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備における学習装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such a point, and an object of the present invention is to carry an article that can shorten the time required to learn the target lowering amount while simplifying the work. The point is to provide a learning device in the facility.
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第1特徴構成は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段が設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置において、
前記移動車に対する前記把持部の昇降量を検出する昇降量検出手段と、前記把持部により把持自在な学習用治具と、前記移動車の移動作動、及び、前記昇降手段の昇降作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を基準上昇位置から前記移載用支持部に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習する学習制御手段とが設けられ、前記学習制御手段は、前記把持部に前記学習用治具を把持させた状態で、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、前記移動車を前記目標停止位置に停止させるように前記移動車の作動を制御し、且つ、設定下降速度にて前記把持部を下降させるように前記昇降手段の作動を制御する下降処理、及び、前記下降処理の実行中に、前記学習用治具の底部に備えた当接検出手段にて前記移載用支持部に対して前記学習用治具の底部が着底したことを検出するとそのときの前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて、目標下降量を求める下降量演算処理を行うように構成され、前記指令手段は、前記設定下降速度よりも速い増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記学習制御手段に増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成され、前記学習制御手段は、前記下降処理の実行中に、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されると、前記増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記昇降手段の作動を制御するように構成されている点にある。
In order to achieve this object, the first characteristic configuration of the learning apparatus in the article transport facility according to the present invention is that a moving vehicle having a gripping part for gripping an article in a suspended state can move along the moving path. Elevating means for raising and lowering the grip portion relative to the moving vehicle is provided, and the moving route is moved up and down by raising and lowering the grasping portion while the moving vehicle is stopped at a target stop position of the moving route. In the learning apparatus in the article transport facility for transferring the article to and from the transfer support portion disposed on the lower side of
A lifting amount detecting means for detecting a lifting amount of the gripping part with respect to the moving vehicle, a learning jig that can be gripped by the gripping part, a moving operation of the moving vehicle, and a lifting action of the lifting means are controlled. The target lowering when the gripping part is lowered from the reference ascending position to the target transfer height for the transfer support part in a state where the moving vehicle is stopped at the target stop position for the transfer support part. Learning control means for learning the amount, the learning control means, when the learning mode is commanded by the manually operated commanding means in a state where the learning jig is gripped by the gripping portion, A lowering process for controlling the operation of the moving vehicle so as to stop the moving vehicle at the target stop position, and for controlling the operation of the elevating means so as to lower the gripping portion at a set lowering speed; and Execute descending process Further, when the contact detection means provided at the bottom of the learning jig detects that the bottom of the learning jig has settled against the transfer support part, the elevation amount detection means at that time The command means is configured to perform a descending amount calculation process for obtaining a target descending amount based on the detected information, and the command means is configured to lower the grip portion at an accelerated descending speed faster than the set descending speed. The learning control means is configured to be switchable between a command state in which a speed-up / down command is given to the learning control means and a non-command state in which the speed-up / down command is not given. When the speed increase / decrease command is instructed, the operation of the elevating means is controlled so as to lower the grip portion at the speed increase / decrease speed.
本特徴構成によれば、学習制御手段が、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、下降処理及び下降量演算処理を行うので、作業者は、指令手段により学習制御手段に対して学習モードを指令するだけで、目標下降量を学習することができる。
しかも、学習制御手段は、下降処理の実行中に、指令手段により増速下降指令が指令されると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部を下降させるように昇降手段の作動を制御する。これにより、作業者が指令手段により増速下降指令を指令するという簡易な作業により、把持部をより早い下降速度にて下降させることができ、把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるまでの時間を短くできる。
以上のことから、作業の簡素化を図りながら、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備における学習装置を実現できるに至った。
According to this feature configuration, when the learning control means is instructed by the manual operation type instruction means, the lowering process and the lowering amount calculation process are performed. By simply instructing the learning mode, the target descent amount can be learned.
Moreover, when the acceleration control command is instructed by the commanding unit during the execution of the lowering process, the learning control unit operates the lifting unit so as to lower the gripping portion at an acceleration lowering speed faster than the set lowering speed. To control. As a result, the gripping unit can be lowered at a faster lowering speed by a simple operation in which the operator commands an acceleration / lowering command using the command means, and the gripping unit is moved from the reference ascent position to the target transfer height. Time to descend can be shortened.
From the above, it has become possible to realize a learning apparatus in an article transport facility that can shorten the time required for the work for learning the target lowering amount while simplifying the work.
本発明にかかる物品搬送設備における学習装置の第2特徴構成は、前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具が着底したことを検出したときに、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されていると、異常状態とするように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the learning device in the article transport facility according to the present invention, when the learning control unit detects that the learning jig is bottomed by the contact detection unit, the instruction unit Thus, when the speed increase / decrease command is instructed, an abnormal state is set.
移動車が移載用支持部との間で物品を実際に移載するときには、把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるのであるが、移載用支持部との衝突による物品の損傷を防止するために、把持部が目標移載高さに到達するときには把持部の下降速度が低速となっている。その為に、目標下降量を学習するときには、把持部が目標移載高さに到達するときの把持部の下降速度を低速とすることにより、実際の移載に即した状態で目標下降量を求めることができ、正確な目標下降量を学習することができる。そこで、本特徴構成では、学習制御手段は、当接検出手段にて学習用治具の底部が着底したことを検出したときに、指令手段にて増速下降指令が指令されていると、把持部の下降速度が速くなり過ぎているとして、異常状態としている。そして、設定下降速度を実際の移載に即した速度とすることにより、学習制御手段は、当接検出手段にて学習用治具の底部が着底したことを検出したときに、指令手段にて増速下降指令が指令されていないと、把持部の下降速度が実際の移載に即した速度になっているとして、正確な目標下降量を学習することができる。 When the moving vehicle actually transfers the article to or from the transfer support part, the grip part is lowered from the reference ascent position to the target transfer height, but the article due to the collision with the transfer support part. In order to prevent the damage, the lowering speed of the gripping portion is low when the gripping portion reaches the target transfer height. Therefore, when learning the target lowering amount, the lowering speed of the gripping part when the gripping part reaches the target transfer height is set to a low speed so that the target lowering amount is set in a state in accordance with the actual transfer. It is possible to obtain an accurate target lowering amount. Therefore, in the present feature configuration, when the learning control means detects that the bottom of the learning jig is bottomed by the contact detection means, the command means is instructed to increase and decrease, An abnormal state is assumed because the lowering speed of the gripping portion is too high. Then, by setting the set descending speed to a speed in accordance with the actual transfer, when the learning control means detects that the bottom portion of the learning jig has bottomed by the contact detection means, If the acceleration / decrease command is not instructed, it is possible to learn the accurate target descending amount, assuming that the descending speed of the gripping part is a speed in accordance with the actual transfer.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第3特徴構成は、前記指令手段は、前記非指令状態から前記指令状態への人為操作に伴って前記指令状態に切り換えられ、且つ、前記非指令状態から前記指令状態への人為操作の解除により前記非指令状態に復帰されるように構成されている点にある。 According to a third characteristic configuration of the learning device in the article transport facility according to the present invention, the command unit is switched to the command state in accordance with an artificial operation from the non-command state to the command state, and the non-command state. Therefore, the non-command state is restored by the release of the manual operation from the command state to the command state.
本特徴構成によれば、指令手段は、作業者による人為操作が無ければ非指令状態に維持され、作業者による人為操作があったときだけ指令状態に切り換える。これにより、把持部を下降させるときの下降速度は、基本的に、設定下降速度としており、作業者による人為操作があったときだけ増速下降速度となる。よって、誤って増速下降速度にて把持部を下降させてしまうのを抑制することができる。 According to this characteristic configuration, the command means is maintained in the non-command state when there is no manual operation by the worker, and is switched to the command state only when the manual operation by the worker is performed. As a result, the lowering speed when lowering the gripping portion is basically the set lowering speed, and becomes the increased lowering speed only when there is a manual operation by the operator. Therefore, it is possible to prevent the gripper from being lowered at an increased speed and lowered speed.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第4特徴構成は、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整自在な位置調整手段と、前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記目標移載位置に対応する位置を示す検出用マークを備えた学習用検出体とが設けられ、前記学習用治具は、前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備え、前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具の底部の着底を検出したのち、前記撮像手段にて前記検出用マークを撮像すべく、前記撮像手段の作動を制御し、前記撮像手段が取得した撮像情報に基づいて、前記検出用マークと撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行うように構成されている点にある。 According to a fourth characteristic configuration of the learning device in the article transporting facility according to the present invention, the gripping part can be adjusted in a horizontal direction with respect to the moving vehicle, and the mounting part can be attached to the transfer support part. A learning detector provided with a detection mark indicating a position corresponding to the target transfer position in a state of being attached to the transfer support portion, and the learning jig being held by the holding portion In this state, there is provided imaging means capable of imaging the detection mark by imaging the lower part of the grip portion, and the learning control means is configured to fix the bottom of the learning jig by the contact detection means. After the detection, the imaging means controls the operation of the imaging means so as to take an image of the detection mark, and based on the imaging information acquired by the imaging means, the detection mark and the imaged image range are centered. Water with defined imaging reference position In that it is configured to perform shift amount calculation processing for determining the reference position deviation amount in the direction.
本特徴構成によれば、学習用検出体を移載用支持部に取り付け、且つ、学習用治具を把持部に把持させた状態で、学習制御手段がずれ量演算処理を行うことにより、目標下降量を求めたのち、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を移載用支持部に対して昇降させたときの水平方向での位置調整量として、基準位置ずれ量をも求めることができる。よって、移動車が移載用支持部との間で物品を移載するために必要となる目標下降量及び位置調整量を学習することができ、学習装置として最適なものとなる。 According to this characteristic configuration, the learning control means performs the deviation amount calculation process in a state where the learning detection body is attached to the transfer support unit and the learning jig is held by the holding unit. After obtaining the amount of descent, the reference position deviation amount is used as the horizontal position adjustment amount when the gripping part is moved up and down relative to the transfer support part with the moving vehicle stopped at the target stop position. Can be sought. Therefore, it is possible to learn the target lowering amount and the position adjustment amount that are necessary for the moving vehicle to transfer the article to and from the transfer support unit, which is optimal as a learning device.
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第5特徴構成は、前記学習制御手段は、前記目標停止位置に停止された前記移動車に前記把持部を上昇させるときには、前記設定下降速度よりも速い設定上昇速度にて前記把持部を上昇させるべく、前記昇降手段の作動を制御する把持部上昇処理を行うように構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the learning device in the article transport facility according to the present invention, the learning control means is faster than the set lowering speed when the gripping portion is raised by the moving vehicle stopped at the target stop position. In order to raise the grip part at a set speed, the grip part lift process for controlling the operation of the elevating means is performed.
本特徴構成によれば、学習制御手段にて目標下降量を求めたのち、目標停止位置に停止された移動車に把持部を上昇させることになるが、このとき、学習制御手段が把持部上昇処理を行うことになる。これにより、把持部を早く上昇させることができ、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる。 According to this configuration, after the learning control means obtains the target lowering amount, the gripping part is raised to the moving vehicle stopped at the target stop position. At this time, the learning control part raises the gripping part. Processing will be performed. As a result, the gripper can be raised quickly, and the time required for the operation for learning the target lowering amount can be shortened.
本発明に係る物品搬送設備用の学習装置について図面に基づいて説明する。本発明は、物品搬送設備における学習装置であるので、まず、物品搬送設備について説明する。 A learning apparatus for article transport equipment according to the present invention will be described with reference to the drawings. Since the present invention is a learning device in an article conveyance facility, the article conveyance facility will be described first.
この物品搬送設備は、例えば、浄化空気を天井側から下方側に通風させるダウンフロー式の浄化空気通風手段を備えたクリーンルーム内に設けられている。
図1に示すように、物品搬送設備は、複数の物品処理部1を経由する状態で案内レール2(移動経路に相当する)が設置され、この案内レール2に沿って移動自在な移動車3が設けられている。移動車3が、半導体基板を収納した容器5(物品に相当する)を複数の物品処理部1の間で搬送するように構成されている。物品処理部1では、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。
This article conveyance facility is provided, for example, in a clean room provided with a downflow type purified air ventilation means for allowing purified air to flow downward from the ceiling side.
As shown in FIG. 1, the article transport facility is provided with a guide rail 2 (corresponding to a movement path) in a state of passing through a plurality of
移動車3は、容器5を吊り下げ状態で把持する把持部4を昇降自在に備えている。把持部4は、移動車3が停止した状態において、ワイヤ6を巻き取り又は巻き出すことにより、移動車3に近接位置させる基準上昇位置と移動車3よりも下方側に設置された物品移載用のステーション7(移載用支持部に相当する)との間で物品移載を行う目標移載高さとに昇降自在に設けられている。ちなみに、図1では、把持部4が基準上昇位置から目標移載高さに下降する場合を上方側に示し、把持部4を目標移載高さから基準上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
The
ステーション7は、容器5を載置支持する床部に設けられた載置台にて構成されている。ステーション7は、載置台に設けられた複数の係合ピンP(図1では図示を省略)を容器5の底部に設けられた溝部に係合させて容器5を位置決めした状態で容器5を載置するように構成されている。ステーション7は、物品処理部1にて所定の処理を行う容器5を移動車3から受け取る又は物品処理部1にて所定の処理を行った容器5を移動車3に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部1の夫々に対応して配置されている。
移動車3は、把持部4を基準上昇位置に位置させた状態で案内レール2に沿って移動し、複数のステーション7のうち、移載対象のステーション7に対応する目標停止位置に停止した状態で把持部4を基準上昇位置と目標移載高さとの間で昇降させることにより、ステーション7との間で容器5の授受を行うように構成されている。案内レール2は、案内レール用ブラケット8により天井部に固定状態で設置されている。
The
The moving
図2及び図3に示すように、移動車3は、案内レール2の内方空間部に位置する上方車体9と案内レール2の下方に位置する下方車体12とを前後の連結扞10,11にて連結して構成されている。
上方車体9は、案内レール2の内方空間部に設けられるマグネット13に近接対向させる状態で一次コイル14を備えている。上方車体9は、マグネット13と一次コイル14とからなるリニアモータにより推進力を得るリニアモータ式であり、移動車3は、この推進力によって案内レール2に沿って移動するように構成されている。案内レール2の内方空間部には、上方車体9に備えた走行輪15に対する走行案内面16と、上方車体9に備えた振止輪17に対する振止案内面18とが形成されている。
案内レール2には給電線19が設けられ、上方車体9には受電コイル20が設けられ、交流電流の通電により給電線19に磁界を発生させ、この磁界により移動車3側での必要電力を受電コイル20に発生させて、非接触状態で給電を行うように構成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
The
The
この実施形態では、上方車体9を駆動させる方式として、リニアモータにより推進力を得て駆動させるリニアモータ式を例示しているが、例えば、走行輪15を回転駆動する電動モータを設け、この電動モータにて走行輪15を回転駆動させることにより上方車体9を駆動させる方式を用いることもできる。
In this embodiment, as a method of driving the
下方車体12は、移動車3の前後方向に延びる前後枠体21、前後枠体21の前端箇所及び後端箇所から下方側に延びる前後一対の縦枠体22から構成されている。下方車体12は、側面視において、下方側が開放されたコ字状に形成され、前後方向の中央部に把持部4が配置されている。
The
前後枠体21の下方には、上方側から、スライド移動機構23(位置調整手段に相当する)、昇降機構24(昇降手段に相当する)、把持部4の順に設けられている。昇降機構24及び把持部4は、スライド移動機構23により前後枠体21に対して移動車3の横幅方向にスライド移動自在に支持されている。把持部4は、昇降機構24により前後枠体21に対して昇降自在に支持されている。
A slide moving mechanism 23 (corresponding to position adjusting means), an elevating mechanism 24 (corresponding to elevating means), and a
スライド移動機構23は、前後枠体21に固定されて移動車3の横幅方向に延びる凹状の前後一対のガイドレール25と、昇降機構24を支持する昇降支持体26に固定されて凹状のガイドレール25に係合する凸状の前後一対のガイド体27と、ガイド体27をガイドレール25に沿って移動させるためのスライド駆動用モータ28、ボールネジ29及び連結体30とを備えている。スライド移動機構23は、スライド駆動用モータ28によりボールネジ29を回転駆動させることにより、ボールネジ29とガイド体27とを連結する連結体30を移動車3の横幅方向に往復移動させる。これにより、ガイドレール25に対してガイド体27を移動車3の横幅方向に往復移動させて、昇降機構24及び把持部4が前後枠体21に対して移動車3の横幅方向にスライド移動される。
The
昇降機構24は、把持部4が固定支持されている昇降体31と、その昇降体31を昇降支持体26に対して昇降させるための昇降駆動用モータ32、回転ドラム33及びワイヤ6とを備えている。昇降機構24は、昇降駆動用モータ32により回転ドラム33を正逆回転させて4本のワイヤ6を同時に巻き取り及び巻き出しすることによって、昇降体31を略水平姿勢に維持しながら昇降するように構成されている。これにより、把持部4が前後枠体21に対して昇降される。
この実施形態では、回転ドラム33にワイヤ6を巻き掛けた例を示しているが、例えば、回転ドラム33にベルトを巻き掛けて昇降体31を昇降することもでき、ワイヤ6に限らず、ベルトを用いることもできる。
The elevating
In this embodiment, an example in which the
把持部4は、昇降体31に対して回転軸34により上下軸心周りで旋回自在に設けられている。回転軸34を上下軸心周りで回転駆動させる旋回駆動用モータ35(位置調整手段に相当する)が設けられ、この旋回駆動用モータ35により回転軸34を上下軸心周りで回転駆動することにより、把持部4が前後枠体21に対して上下軸心周りで旋回される。
把持部4には、容器5のフランジ5aを把持する一対の把持具4aが設けられている。そして、一対の把持具4aが把持用モータ41の正逆回転により互いに近づく方向に揺動してフランジ5aを把持する把持姿勢と、一対の把持具4aが互いに離れる方向に揺動して把持を解除する解除姿勢とに切り換え自在に構成されている。
The
The
図4に示すように、移動車3には、移動車3の移動作動等を制御する台車用制御部36が設けられている。台車用制御部36は、物品搬送設備全体の動作を管理する管理用コンピュータからの指令、及び、移動車3に設けられた各種センサの検出情報に基づいて、移動車3の移動作動、把持部4の昇降作動、把持部4の移動車3の横幅方向での位置調整作動、把持部4の上下軸心周りでの旋回作動、把持部4の把持姿勢と解除姿勢との切換を制御するように構成されている。
As shown in FIG. 4, the moving
各種センサとして、案内レール2の側脇等に設置された停止板を検出する停止板検出センサ37と、移動車3の基準上昇位置に対する把持部4の昇降量を検出する昇降量検出センサ38(昇降用検出手段に相当する)と、移動車3の横幅基準位置(例えば中央位置)に対する把持部4の移動車3の横幅方向での移動量を検出する横幅移動量検出センサ39と、移動車3の基準回転位置(例えば、移動車3の横幅方向及び前後方向と把持部4の横幅方向と前後方向とが一致する位置)に対する把持部4の上下軸心周りの回転方向での回転量を検出する回転量検出センサ40とが設けられている。
停止板については、案内レール2の経路上において各ステーション7の設置位置に対応する目標停止位置が定められており、各目標停止位置に停止板が設けられている。昇降量検出センサ38、横幅移動量検出センサ39及び回転量検出センサ40は、例えば、昇降駆動用モータ32、スライド駆動用モータ28、旋回駆動用モータ35の夫々に備えられたロータリエンコーダにて構成されている。
As various sensors, a stop
For the stop plate, a target stop position corresponding to the installation position of each
例えば、管理用コンピュータから、複数のステーション7のうちから搬送元及び搬送先のステーション7を特定した状態で搬送元のステーション7から搬送先のステーション7に容器5を搬送する搬送指令が指令された場合には、まず、台車用制御部36は、搬送元のステーション7の目標停止位置に設置された停止板を停止板検出センサ37にて検出すると移動車3の移動を停止させて、搬送元のステーション7の目標停止位置に移動車3を停止させる。そして、台車用制御部36は、その目標停止位置に移動車3を停止させた状態で、基準上昇位置から目標移載高さに把持部4を下降させるように昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御する。台車用制御部36は、把持部4が目標移載高さに位置すると、把持用モータ41を作動させて一対の把持具4aを把持姿勢に切り換え、容器5のフランジ5aを一対の把持具4aにて把持して容器5を受け取る。その後、台車用制御部36は、目標移載高さから基準上昇位置に把持部4を上昇させるように昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御したのち、搬送先のステーション7の目標停止位置に移動車3を移動させるように移動車3の移動作動を制御する。台車用制御部36は、搬送先のステーション7の目標停止位置に移動車3が停止すると、搬送元のステーション7から容器5を受け取る場合と同様に、把持部4の昇降作動や把持用モータ41の作動を制御することにより、搬送先のステーション7に容器5を卸すように構成されている。
For example, a transfer command for transferring the
台車用制御部36は、搬送作業モードが指令されていると、上述の如く、搬送元のステーション7から搬送先のステーション7への容器5の搬送処理を行うように構成されている。台車用制御部36には、搬送作業モードとは別に、学習モードが備えられており、搬送作業モードにて搬送処理を行う前に、学習モードに切り換えて学習処理を行うように構成されている。
学習処理では、各ステーション7との間で容器5の授受を適正に行うために、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を停止させた状態で基準上昇位置からステーション7に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習するとともに、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を停止させた状態で把持部4をステーション7に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習するように構成されている。
When the transfer work mode is commanded, the
In the learning process, the target transfer height with respect to the
本発明に係る物品搬送設備における学習装置は、この学習処理を行うための装置であり、ステーション7に取り付け自在な第1学習用治具42(学習用検出体に相当する)と、把持部4により把持自在な第2学習用治具43(学習用治具に相当する)とが設けられている。また、ステーション7に第1学習用治具42を取り付け且つ把持部4に第2学習用治具43を把持させた状態で、移動車3の移動作動や把持部4の昇降作動等を制御することにより学習処理を行う学習制御手段44と、学習制御手段44に対して学習モードを指令する人為操作式のリモートコントローラ45(指令手段に相当する)とが設けられている。
The learning apparatus in the article transport facility according to the present invention is an apparatus for performing this learning process, and includes a first learning jig 42 (corresponding to a learning detector) that can be attached to the
図5に示すように、第1学習用治具42は、板状体にて構成されており、ステーション7に設けられた各係合ピンPに係合する長孔状の溝部46が複数(3つ)形成されている。これにより、第1学習用治具42は、ステーション7に対して位置決めした状態で取り付けられるように構成されている(図9及び図10参照)。第1学習用治具42には、その中央位置に平面視で正方形状の検出用マーク47が備えられており、第1学習用治具42がステーション7に取り付けされた状態でおいて検出用マーク47が目標移載基準位置を示すように構成されている。
As shown in FIG. 5, the
図6及び図7に示すように、第2学習用治具43は、板状の下枠体48と、板状の上枠体49と、下枠体48と上枠体49とを間隔を隔てて連結する棒状の連結枠体50の複数とから形成されている。第2学習用治具43については、容器5と高さ及び重量を同じにするのが好ましい。上枠体49の上部には、容器5と同様のフランジ49aが設けられ、把持部4は、一対の把持具4aによりフランジ49aを把持することにより第2学習用治具43を把持するように構成されている。下枠体48と上枠体49との間の空間には、平面視でその中央部に撮像方向を下向きとするカメラ51(撮像手段に相当する)と、カメラ51の撮像範囲を照明する照明装置(LED装置)52と、カメラ51が撮像した情報を画像処理して求めた情報を出力可能な画像処理装置53と、カメラ51の撮像作動等を制御する治具用制御部54と、下向きに測距用光を投光して下方側にある測距対象物までの距離を検出するレーザ測距センサ55と、台車用制御部36やリモートコントローラ45との間で各種情報を無線通信自在な通信装置56とが設けられている。下枠体48には、上下方向に貫通する状態で下方側にある測定対象物と当接したことを検出する当接センサ57が3つ設けられている。3つの当接センサ57は、平面視において、各設置位置が三角形状の角部に位置するように配設されている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the
図4に示すように、治具用制御部54は、カメラ51、照明装置52、通信装置56の作動を制御するとともに、画像処理装置53にて出力される情報、レーザ測距センサ55の検出情報、及び、当接センサ57の検出情報が入力されるように構成されている。また、治具用制御部54は、通信装置56により、レーザ測距センサ55や当接センサ57の検出情報を台車用制御部36に通信したり、台車用制御部36からの指令を受信可能で、カメラ51にて撮像した撮像情報から画像処理装置53にて求めた情報を台車用制御部36に通信するように構成されている。
As shown in FIG. 4, the
学習制御手段44は、移動車3の移動作動、把持部4を昇降作動させる昇降駆動用モータ32の作動、把持部4を移動車3の横幅方向に位置調整させるスライド駆動用モータ28の作動、把持部4を上下軸心周りの回転方向に位置調整させる旋回駆動用モータ35の作動、及び、カメラ51の撮像作動を制御して、学習処理を行うように構成されている。学習制御手段44は、台車用制御部36と治具用制御部54とから構成されている。
The learning control means 44 is configured to move the moving
リモートコントローラ45は、作業者が操作部58を操作することにより、複数のステーション7のうち、どのステーション7を学習処理対象とするかを選択し且つその選択したステーション7についてどの順序で学習処理を行うかを指定した状態で、学習制御手段44に対して学習モードを指令可能に構成されている。リモートコントローラ45は、作業者が操作部58の増速下降ボタン59を操作することにより、設定下降速度(例えば、1.2m/min)よりも速い増速下降速度(例えば、6.0m/min)にて把持部4を下降させるべく、学習制御手段44に対して増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成されている。そして、リモートコントローラ45は、作業者が増速下降ボタン59を押すという非指令状態から指令状態への人為操作に伴って指令状態に切り換えられ、且つ、その人為操作が解除されることにより非指令状態に復帰されるように構成されている。つまり、リモートコントローラ45は、作業者により増速下降ボタン59が押されているときだけ指令状態となり、その押し操作が解除されると非指令状態となる。
The
学習制御手段44は、第1学習用治具42をステーション7に取り付け且つ第2学習用治具43を把持部4に把持させた状態で、リモートコントローラ45により学習モードが指令されることにより、学習処理を実行するように構成されている。
The learning control means 44 has the
以下、1つのステーション7に対する学習処理について、図8のフローチャートに基づいて説明する。複数のステーション7に対して学習処理を行う場合には、以下に説明する学習処理を繰り返し行うことになる。
まず、学習制御手段44は、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を移動させるべく、停止板検出センサ37の検出情報に基づいて移動車3の移動作動を制御する移動処理を行う(#1)。次に、学習制御手段44は、図9に示すように、スライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35により把持部4を基準調整位置に調整した状態で設定下降速度にて把持部4を下降させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する把持部下降処理を行う(#2)。このようにして、学習制御手段44は、移動処理及び把持部下降処理を行うことにより、下降処理を行う。ここで、基準調整位置は、例えば、移動車3の横幅方向において把持部4の中央位置が移動車3の中央位置と一致し且つ上下軸心周りの回転方向において把持部4の横幅方向及び前後方向が移動車3の横幅方向及び前後方向と一致する位置とする。
Hereinafter, the learning process for one
First, the learning control means 44 performs a moving process for controlling the moving operation of the moving
学習制御手段44は、把持部下降処理の実行中に、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていなければ、設定下降速度にて把持部4の下降を継続し、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部4を下降させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する増速処理を行う(#3〜#5)。
このようにして、学習制御手段44は、下降処理の実行中に、リモートコントローラ45により増速下降指令が指令されると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部4を下降させるように昇降駆動用モータ32の作動を制御する。これにより、作業者がリモートコントローラ45により増速下降指令を指令するという簡易な作業により、把持部4をより早い下降速度にて下降させることができ、把持部を下降させるのに要する時間を短くできる。
If the
In this way, the learning control means 44 lowers the
学習制御手段44は、図10に示すように、第2学習用治具43に設けられた3つの当接センサ57の全てが第1学習用治具42の上面に当接したことを検出することにより、ステーション7の第1学習用治具42の上面に第2学習用治具43の底部が着底したことを検出すると、昇降駆動用モータ32により把持部4の下降を停止して、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されているか否かを判別する(#6、#7)。
学習制御手段44は、第2学習用治具43の着底を検出したときに、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていなければ、そのときの昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて目標下降量を求める下降量演算処理を行う(#8)。ここで、目標下降量の演算については、例えば、基準上昇位置から第2学習用治具43の着底を検出するまでの下降量をそのまま目標下降量として求めたり、又は、その下降量に補正量を加えたものを目標下降量として求めることができる。
As shown in FIG. 10, the
When the learning
3つの当接センサ57は、平面視において、各設置位置が三角形状の角部に位置するように配設されており、3つの当接センサ57を水平方向でバランスよく分散させた状態で配設されている。3つの当接センサ57の全てが第1学習用治具42の上面に当接したことを検出することを条件として、ステーション7の第1学習用治具42の上面に第2学習用治具43の底部が着底したことを検出するので、第2学習用治具43が傾いた状態であっても第2学習用治具43の底部が着底したことを的確に検出することができる。これにより、第2学習用治具43が傾いた状態であっても正確な目標下降量を求めることができる。
The three
逆に、学習制御手段44は、第2学習用治具43の着底を検出したときに、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていると、異常状態として学習処理を異常停止する(#9)。
On the contrary, when the learning
学習制御手段44は、第1学習用治具42に対する目標高さに第2学習用治具43を位置させるように把持部4を昇降させるべく、昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御する(#10)。このとき、学習制御手段44は、レーザ測距センサ55の検出情報に基づいて、第2学習用治具43が目標高さに位置するかを確認する。ここで、目標高さは、カメラ51にて検出用マーク47を撮像するに当たり、カメラ51と検出用マーク47との距離が最適な距離となるように定められており、例えば、第2学習用治具43の着底を検出した位置から設定高さ(例えば3mm)だけ把持部4を上昇させた位置である。
The
学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の撮像作動を制御する第1撮像処理を行い、その第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マーク47との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行う(#11,#12)。ここで、学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、把持部4の揺れが収まるように設定時間(例えば10秒)だけ待機してから第1撮像処理を行い、把持部4の揺れによる影響を極力排除して精度よく基準位置ずれ量を求めるようにしている。
The learning control means 44 performs a first imaging process for controlling the imaging operation of the
学習制御手段44は、ずれ量演算処理において、画像処理装置53によりカメラ51の撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を求める。そして、学習制御手段44は、基準位置ずれ量として、図11に示すように、検出用マーク47と撮像基準位置との移動車3の横幅方向での横幅ずれ量α(図11(a)参照)、検出用マーク47と撮像基準位置との上下軸心周りの回転方向での回転ずれ量β(図11(b)参照)、及び、検出用マーク47と撮像基準位置との移動車3の前後方向での前後ずれ量γ(図11(c)参照)を求めるように構成されている。図11では、X軸は移動車3の横幅方向を示しており、Y軸は移動車3の前後方向を示している。カメラ51の撮像画像範囲の中央に予め正方形状の基準撮像マーク60(撮像基準位置に相当する)が定められており、その基準撮像マーク60は検出用マーク47と同じ形状で且つ同じ大きさに定められている。
学習制御手段44は、基準撮像マーク60と検出用マーク47との相対位置を比較することにより、横幅ずれ量α、回転ずれ量β、及び、前後ずれ量γを求める。横幅ずれ量αについては、例えば、基準撮像マーク60の中心P1と検出用マーク47の中心P2とのX軸方向での距離により求めることができる。回転ずれ量βについては、例えば、基準撮像マーク60のY軸上の点P3とそのP3に対応する検出用マーク47の点P4との上下軸心周りの回転方向での角度により求めることができる。前後ずれ量γについては、例えば、基準撮像マーク60の中心P5と検出用マーク47の中心P6とのY軸方向での距離により求めることができる。
The
The
学習制御手段44は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲(例えば、横幅ずれ量αは±0.3mm、回転ずれ量βは±0.3°)内であると、前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内であるか否かを判別し、前後ずれ量γが設定許容範囲内であると、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βから位置調整量を求める位置調整量演算処理を行う(#13〜#15)。ここで、位置調整量の演算については、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βをそのまま位置調整量として求めることができる。このようにして、学習制御手段44は、ずれ量演算処理及び位置調整量演算処理を行うことにより、第1ずれ量演算処理を行う。
学習制御手段44は、前後ずれ量γが設定許容範囲から外れていると、異常状態として学習処理を異常停止する(#16)。この異常状態となると、移動車3を停止させる目標停止位置が移動車3の前後方向にずれているとして、停止板の位置調整作業を行ったのち、再度学習処理を行う。
The learning control means 44 determines that the lateral deviation amount α and the rotational deviation amount β obtained by the deviation amount calculation processing are within a setting allowable range (for example, the lateral deviation amount α is ± 0.3 mm and the rotational deviation amount β is ± 0.3 °. ) Is within the set allowable range (for example, ± 5.0 mm), and if the forward / backward shift amount γ is within the set allowable range, the shift amount calculation processing is performed. Position adjustment amount calculation processing for obtaining a position adjustment amount from the obtained lateral width deviation amount α and rotation deviation amount β is performed (# 13 to # 15). Here, regarding the calculation of the position adjustment amount, the lateral width shift amount α and the rotational shift amount β obtained in the shift amount calculation process can be directly calculated as the position adjustment amount. In this manner, the
The
学習制御手段44は、第1撮像処理において、検出用マーク47を複数回撮像すべくカメラ51を撮像させる。学習制御手段44は、例えば、10秒間で100回検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の作動を制御する。学習制御手段44は、第1ずれ量演算処理におけるずれ量演算処理において、複数回(例えば100回)の撮像の夫々における検出用マーク47と撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数(例えば30)以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求める。学習制御手段44は、例えば、平均化として、複数の撮像単位ずれ量データの平均値を求め、その平均値を基準位置ずれ量として求めることができる。
In the first imaging process, the
学習制御手段44は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲から外れていると、補正位置決め処理の実行後に実行したずれ量演算処理の実行回数が許容回数(例えば4回)に達していなければ、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第2学習用治具43を位置調整すべく、横幅移動量検出センサ39及び回転量検出センサ40の検出情報に基づいてスライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35の作動を制御する補正位置決め処理を行う(#18)。学習制御手段44は、補正位置決め処理において、ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量を移動調整量として求める。つまり、学習制御手段44は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βを移動調整量として求めており、例えば、図11(a)や図11(b)に示すように、横幅ずれ量αや回転ずれ量βが設定許容範囲から外れているときには、図11(d)に示すように、基準撮像マーク60の中心P1と検出用マーク47の中心P2とが一致するように移動車3の横幅方向に把持部4を位置調整し、基準撮像マーク60のY軸上の点P3と検出用マーク47の点P4とが一致するように上下軸心周りの回転方向に把持部4を位置調整することになる。
If the lateral deviation amount α and the rotational deviation amount β obtained by the deviation amount calculation process are out of the setting allowable range, the
学習制御手段44は、把持部4を設定量(例えば30mm)だけ上昇させたのち、第2学習用治具43の着底を検出するまで把持部4を下降させ、さらに、目標高さに第2学習用治具43を位置させるように把持部4を昇降させるべく、昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ32の作動を制御するリトライ処理を行う(#19)。学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の撮像作動を制御する第2撮像処理を行い(#20)、その第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マーク47との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を再度行う(#12)。ここで、学習制御手段44は、目標高さに第2学習用治具43を位置させた状態において、把持部4の揺れが収まるように設定時間(例えば10秒)だけ待機してから第2撮像処理を行い、把持部4の揺れによる影響を極力排除して精度よく基準位置ずれ量を求めるようにしている。
The learning control means 44 raises the
学習制御手段44は、再度のずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲(例えば、横幅ずれ量αは±0.3mm、回転ずれ量βは±0.3°)内であると、再度のずれ量演算処理にて求めた前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内であるか否かを判別し、前後ずれ量γが設定許容範囲内であると、再度のずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量β、並びに、補正位置決め処理における移動調整量から位置調整量を求める位置調整量演算処理を行う(#13〜#15)。ここで、位置調整量の演算について、移動車3の横幅方向においては、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量αと移動調整量における調整量とが同じ方向であれば、横幅ずれ量αと調整量とを加算して位置調整量を求め、逆方向であれば横幅ずれ量αと調整量との差から位置調整量を求めることができ、上下軸心周りの回転方向においても、移動車3の横幅方向と同様にして位置調整量を求めることができる。このようにして、学習制御手段44は、ずれ量演算処理及び位置調整量演算処理を行うことにより、第2ずれ量演算処理を行う。
The
学習制御手段44が、目標下降量を求めたのち、第1撮像処理、及び、第1ずれ量演算処理を行うことにより、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲内であると、検出用マーク47は撮像画像範囲の中央に位置しているとして、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その求めた基準位置ずれ量から位置調整量を正確に求めることができる。一方、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れていると、検出用マーク47は撮像画像範囲の端部に位置していると判別して、補正位置決め処理を行い、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第2学習用冶具を位置調整して、検出用マーク47を撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、学習制御手段44は、補正位置決め処理を行った状態で、第2撮像処理及び第2ずれ量演算処理を行うことにより、第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その基準位置ずれ量だけでなく移動調整量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
After the
また、学習制御手段44は、補正位置決め処理(#18)を行ったのち、第2ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内であるか否かを判別しているので、例えば、第1ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)から外れていても、補正位置決め処理を行うことにより、第2ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲(例えば±5.0mm)内となることがある。よって、移動車3の前後方向のずれについては、補正位置決め処理の実行によりそのずれを解消することができ、無駄に異常状態とすることなく、位置調整量を学習することができる。
Further, after performing the correction positioning process (# 18), the learning control means 44 determines whether or not the forward / backward deviation amount γ is within a set allowable range (for example, ± 5.0 mm) in the second deviation amount calculation process. Therefore, for example, even if the front-rear deviation amount γ is out of the set allowable range (for example, ± 5.0 mm) in the first deviation amount calculation process, by performing the correction positioning process, the second deviation amount calculation process The forward / backward displacement amount γ may fall within a setting allowable range (for example, ± 5.0 mm). Therefore, the displacement of the moving
学習制御手段44は、第2撮像処理において、検出用マーク47を複数回撮像すべくカメラ51を撮像させる。学習制御手段44は、例えば、10秒間で100回検出用マーク47を撮像すべくカメラ51の作動を制御する。学習制御手段44は、第2ずれ量演算処理におけるずれ量演算処理において、複数回(例えば100回)の撮像の夫々における検出用マーク47と撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数(例えば30)以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求める。学習制御手段44は、例えば、平均化として、複数の撮像単位ずれ量データの平均値を求め、その平均値を基準位置ずれ量として求めることができる。
In the second imaging process, the
学習制御手段44は、補正位置決め処理の実行後に実行したずれ量演算処理の実行回数が許容回数(例えば4回)に達していると、異常状態として学習処理を異常停止する(#21)。このようにして、学習制御手段44は、第2ずれ量演算処理の合計回数が許容回数以上に達すると、補正位置決め処理を繰り返し行っても基準位置ずれ量が設定許容範囲内とならない異常状態とする。
The learning control means 44 abnormally stops the learning process as an abnormal state when the number of executions of the deviation amount calculation process executed after the correction positioning process has reached the allowable number (for example, 4 times) (# 21). In this way, when the total number of second deviation amount calculation processes reaches the allowable number or more, the
学習制御手段44は、第1撮像処理に基づくずれ量演算処理及び位置調整量演算処理の実行による第1ずれ量演算処理、又は、第2撮像処理に基づくずれ量演算処理及び位置調整量演算処理の実行による第2ずれ量演算処理を行うと、設定下降速度よりも速い設定上昇速度にて把持部4を上昇させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する把持部上昇処理を行う(#22)。
The
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、基準位置ずれ量として、横幅ずれ量、回転ずれ量、及び、前後ずれ量の全てを求めるようにしているが、例えば、3つのうちのいずれか1つを求めるようにしてもよく、基準位置ずれ量として、水平方向でのどの方向でのずれ量を求めるかは適宜変更が可能である。
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, all of the lateral width deviation amount, the rotation deviation amount, and the front-back deviation amount are obtained as the reference position deviation amount. For example, any one of the three is obtained. Alternatively, it is possible to appropriately change in which direction the amount of deviation in the horizontal direction is obtained as the reference position deviation amount.
(2)上記実施形態では、移載用支持部をステーション7として例示したが、例えば、案内レール8の下方に天井側に吊り下げ状態で支持される物品支持部を設けている場合には、その物品支持部を移載用支持部とすることもできる。よって、移載用支持部については、移動車3が物品を移載する対象のものであればよく、各種の物品支持部を適応することができる。
(2) In the above embodiment, the transfer support portion is exemplified as the
2 移動経路(案内レール)
3 移動車
4 把持部
5 物品(容器)
7 移載用支持部(ステーション)
24 昇降手段(昇降機構)
28 位置調整手段(スライド移動機構)
35 位置調整手段(旋回駆動用モータ)
42 学習用検出体(第1学習用治具)
43 学習用治具(第2学習用治具)
47 検出用マーク
51 撮像手段(カメラ)
2 Movement route (guide rail)
3 moving
7 Transfer support (station)
24 Elevating means (elevating mechanism)
28 Position adjustment means (slide movement mechanism)
35 Position adjustment means (turning drive motor)
42 Learning object (first learning jig)
43 learning jig (second learning jig)
47
Claims (5)
前記移動車に対する前記把持部の昇降量を検出する昇降量検出手段と、
前記把持部により把持自在な学習用治具と、
前記移動車の移動作動、及び、前記昇降手段の昇降作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を基準上昇位置から前記移載用支持部に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習する学習制御手段とが設けられ、
前記学習制御手段は、
前記把持部に前記学習用治具を把持させた状態で、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、前記移動車を前記目標停止位置に停止させるように前記移動車の作動を制御し、且つ、設定下降速度にて前記把持部を下降させるように前記昇降手段の作動を制御する下降処理、及び、
前記下降処理の実行中に、前記学習用治具の底部に備えた当接検出手段にて前記移載用支持部に対して前記学習用治具の底部が着底したことを検出するとそのときの前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて、目標下降量を求める下降量演算処理を行うように構成され、
前記指令手段は、前記設定下降速度よりも速い増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記学習制御手段に増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成され、
前記学習制御手段は、前記下降処理の実行中に、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されると、前記増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記昇降手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備における学習装置。 A moving vehicle provided with a gripping part for gripping an article in a suspended state is provided movably along the movement path, and lifting means for moving the gripping part up and down with respect to the moving vehicle is provided. Article transporting equipment for transferring articles to and from a transfer support section disposed on the lower side of the moving path by raising and lowering the gripping section while the moving vehicle is stopped at a target stop position A learning device in
Elevation amount detection means for detecting the elevation amount of the grip part relative to the moving vehicle;
A learning jig that can be gripped by the gripping portion;
By controlling the movement operation of the moving vehicle and the raising / lowering operation of the elevating means, the gripping unit is moved from the reference ascending position while the moving vehicle is stopped at the target stop position with respect to the transfer support unit. Learning control means for learning the target lowering amount when lowering to the target transfer height with respect to the mounting support part,
The learning control means includes
When the learning mode is commanded by the manually operated command means with the gripping part gripping the learning jig, the mobile vehicle is operated to stop the mobile vehicle at the target stop position. A lowering process for controlling and controlling the operation of the elevating means to lower the gripping part at a set lowering speed, and
When the lowering of the learning jig is detected by the contact detection means provided at the bottom of the learning jig during the lowering process, the bottom of the learning jig is detected. Based on the detection information of the above-mentioned lift amount detection means, is configured to perform a descending amount calculation process for obtaining a target descending amount,
The command means has a command state in which a speed-up / down command is given to the learning control means and a non-command to not perform the speed-up / down command in order to lower the gripping portion at an acceleration / down speed faster than the set lower speed. It is configured to be switchable to the state,
The learning control means operates the elevating means to lower the gripping portion at the accelerated lowering speed when the commanded lowering instruction is commanded by the commanding means during execution of the lowering process. A learning apparatus in an article transport facility configured to control the above.
前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記目標移載位置に対応する位置を示す検出用マークを備えた学習用検出体とが設けられ、
前記学習用治具は、前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備え、
前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具の底部の着底を検出したのち、前記撮像手段にて前記検出用マークを撮像すべく、前記撮像手段の作動を制御し、前記撮像手段が取得した撮像情報に基づいて、前記検出用マークと撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行うように構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載の物品搬送設備における学習装置。 Position adjusting means capable of adjusting the position of the grip portion in the horizontal direction with respect to the moving vehicle;
A learning detector provided with a detection mark indicating a position corresponding to the target transfer position in a state of being attached to the transfer support and being attached to the transfer support;
The learning jig includes an imaging unit capable of capturing an image of the detection mark by capturing an image below the gripping portion while being gripped by the gripping portion.
The learning control means controls the operation of the imaging means so that the imaging means picks up the detection mark after the contact detection means detects the bottom of the bottom of the learning jig. A deviation amount calculation process for obtaining a reference position deviation amount in a horizontal direction between the detection mark and an imaging reference position determined at the center of the captured image range is performed based on imaging information acquired by the imaging unit. The learning apparatus in the article conveyance facility according to any one of claims 1 to 3.
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