JP2010020702A

JP2010020702A - Barrier information providing system and method, and low-speed vehicle used therefor

Info

Publication number: JP2010020702A
Application number: JP2008182883A
Authority: JP
Inventors: Shingo Ohashi; 紳悟大橋
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2008-07-14
Filing date: 2008-07-14
Publication date: 2010-01-28

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive and diffusive barrier information providing system by automatically collecting barrier information from a low-speed vehicle which is traveling and associating the barrier information to map information. <P>SOLUTION: The barrier information providing system 1 includes a plurality of low-speed vehicles (wheelchairs) 3 which create probe information including barrier information; and a server device 2 which associates the barrier information to map information based on the probe information collected from the plurality of low-speed vehicles 3, and transmits the barrier information associated with the map information to the low-speed vehicles 3. The low-speed vehicle 3 includes a position detection part 16 which detects a traveling position of its own vehicle; barrier information creation parts 11, 12, 22 which automatically create the barrier information based on vibration or inclination caused in its own vehicle during traveling or based on both; and a cellular phone 8 that is a data transmitting part for transmitting the probe information including the traveling position and the barrier information to the server device 2. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、バリア情報を含むプローブ情報を複数の低速車両から収集し、そのプローブ情報に基づいて地図情報と対応づけられたバリア情報を、低速車両に提供するようにしたバリア情報提供システム及び方法と、これに用いる低速車両に関する。 The present invention collects probe information including barrier information from a plurality of low-speed vehicles, and provides a barrier information providing system and method for providing low-speed vehicles with barrier information associated with map information based on the probe information. And a low-speed vehicle used for this.

例えば、高速走行が可能な乗用車の技術分野においては、自車両を出発地点から目的地点まで誘導する経路探索装置（例えば、車載ナビゲーション装置）が既に周知である。この経路探索装置は、出発地点から目的地点までの最適経路を所定の経路探索ロジックを用いて演算し、この演算結果である最適経路を、ディスプレイやスピーカ等の出力装置を介して画像や音声で搭乗者に案内するものである。
かかる最適経路の探索手法は、例えば、リンクコストが最小となる最適経路を特定の経路探索ロジックによって算出するのが一般的であり、この経路探索ロジックとしては、例えばダイクストラ法やポテンシャル法が利用される（特許文献１参照）。 For example, in the technical field of passenger cars capable of high-speed travel, a route search device (for example, an in-vehicle navigation device) that guides the host vehicle from a departure point to a destination point is already well known. This route search device calculates an optimum route from a departure point to a destination point using a predetermined route search logic, and calculates the optimum route as a result of the calculation through an output device such as a display or a speaker with images and sounds. This is a guide for passengers.
In such an optimum route search method, for example, an optimum route that minimizes the link cost is generally calculated by a specific route search logic. As this route search logic, for example, the Dijkstra method or the potential method is used. (See Patent Document 1).

このように、従来の経路探索装置は、リンクコストが最小となるような最適経路を案内するが、この場合のリンクコストは、専ら一般乗用車が走行する場合の旅行時間に基づいており、車両がすべてのリンクを無理なく通行可能であるという前提に立っている。
従って、従来の経路探索装置を車いす等の低速車両にそのまま転用すると、案内された経路に大きな傾斜や段差があったり、案内された経路が凹凸の激しい走行困難な路面状態であったりする場合、かかる路面を嫌うユーザは、案内された経路とは別の経路を自力で探す必要がある。 As described above, the conventional route search apparatus guides the optimum route that minimizes the link cost. In this case, the link cost is based on the travel time when a general passenger car travels, It is based on the premise that all links can be passed without difficulty.
Therefore, if the conventional route search device is diverted as it is to a low-speed vehicle such as a wheelchair, the guided route has a large inclination or a step, or the guided route is in a road surface state where it is difficult to travel with unevenness, A user who dislikes such a road surface needs to search for a route other than the guided route by himself.

そこで、傾斜や段差の有無といった場所の特徴量を算出するための基準となる比較対象を含むように撮影された画像に基づいて、比較対象に予め定められた基準値を用いて場所の特徴量を推定し、この場所の特徴量を画像撮影場所の位置情報に対応づけて地図情報として記憶する、地図情報の取得方法が提案されている（特許文献２参照）。
この取得方法によれば、場所の特徴量が画像撮影場所の位置情報に対応づけて地図情報として記憶されているので、この地図情報を車いす側の端末装置にダウンロードして表示することにより、車いすのユーザは、傾斜や階段等の有無といった場所の特徴を予め察知することができる。 Therefore, based on an image photographed so as to include a comparison target serving as a reference for calculating a feature value of the place, such as the presence or absence of a slope or a step, the feature value of the place using a reference value predetermined for the comparison target A map information acquisition method is proposed in which the feature quantity of this place is stored as map information in association with the position information of the image shooting place (see Patent Document 2).
According to this acquisition method, since the feature amount of the place is stored as map information in association with the position information of the image shooting place, the map information is downloaded and displayed on the terminal device on the wheelchair side. The user can sense in advance the features of the place, such as the presence or absence of an inclination or stairs.

特開平７−１０３７７７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-103777 特開２００２−２９７６１１号公報JP 2002-297611 A

しかしながら、従来の地図情報の取得方法では、撮影画像に基づいて場所の特徴量（バリア情報）を推定するので、その撮影画像を地図情報と対応づけるために複雑な画像認識アルゴリズムが必要であるし、データ収集のために比較的高価な撮影装置（カメラ）が必要であるから、システムが高騰化するという欠点がある。
また、撮影画像によって場所の特徴量をデータ収集する方法では、ユーザ自身が画像の撮影を行うのに非常に手間がかかるので、なかなか普及しないという欠点もある。 However, in the conventional map information acquisition method, the feature amount (barrier information) of the place is estimated based on the photographed image, so that a complicated image recognition algorithm is required to associate the photographed image with the map information. Since a relatively expensive photographing device (camera) is required for data collection, there is a drawback that the system becomes expensive.
In addition, the method of collecting the feature data of the location using the captured image has a drawback that it is not easy to spread because it takes much time for the user to capture the image.

本発明は、かかる問題点に鑑み、走行中の低速車両からバリア情報を自動的に収集してそのバリア情報を地図情報に対応づけられるようにして、安価でかつ普及し易いバリア情報提供システム等を提供することを目的とする。 In view of such problems, the present invention automatically collects barrier information from a traveling low-speed vehicle and associates the barrier information with map information so that the barrier information providing system is inexpensive and easily spread. The purpose is to provide.

本発明のバリア情報提供システム（請求項１）は、バリア情報を含むプローブ情報を生成する複数の低速車両と、この複数の低速車両から収集した前記プローブ情報に基づいて前記バリア情報を地図情報と対応づけ、この地図情報と対応づけられた前記バリア情報を前記低速車両に送信するサーバ装置と、を備えているバリア情報提供システムであって、前記低速車両は、自車両の走行位置を検出する位置検出部と、走行時に自車両に生じる振動又は傾斜度若しくはこれらの双方に基づいて前記バリア情報を自動的に生成するバリア情報生成部と、前記走行位置と前記バリア情報とを含む前記プローブ情報を前記サーバ装置に送信するためのデータ送信部と、を有することを特徴とする。 The barrier information providing system of the present invention (Claim 1) includes a plurality of low-speed vehicles that generate probe information including barrier information, and the barrier information as map information based on the probe information collected from the plurality of low-speed vehicles. And a server device that transmits the barrier information associated with the map information to the low-speed vehicle, wherein the low-speed vehicle detects a traveling position of the host vehicle. The probe information including a position detection unit, a barrier information generation unit that automatically generates the barrier information based on vibrations or a degree of inclination generated in the host vehicle during traveling, or both, and the traveling position and the barrier information And a data transmission unit for transmitting the data to the server device.

本発明のバリア情報提供システムによれば、低速車両のバリア情報生成部が、走行時に自車両に生じる振動又は傾斜度若しくはこれらの双方に基づいて前記バリア情報を自動的に生成し、データ送信部が、走行位置とバリア情報とを含むプローブ情報をサーバ装置に送信するので、走行中の低速車両からバリア情報を自動的に収集でき、プローブ情報を受けたサーバ装置において、バリア情報を地図情報に対応づけることができる。
このように、ユーザが画像の撮影を行わなくても、バリア情報をサーバ装置に収集できるので、複雑な画像認識アルゴリズムや高価な撮影装置が不要となり、システムを安価に構築できるとともに、バリア情報の収集が簡単であるため普及し易いシステムとなる。 According to the barrier information providing system of the present invention, the barrier information generation unit of the low-speed vehicle automatically generates the barrier information based on the vibration and / or the inclination degree generated in the own vehicle during traveling, and the data transmission unit However, since the probe information including the travel position and the barrier information is transmitted to the server device, the barrier information can be automatically collected from the traveling low-speed vehicle. Can be associated.
As described above, since the barrier information can be collected in the server device without the user taking an image, a complicated image recognition algorithm and an expensive photographing device are not required, and the system can be constructed at low cost. Since the collection is simple, the system is easy to spread.

本発明のバリア情報提供システムにおいて、前記サーバ装置は、具体的には、前記地図情報を記憶する地図データベースと、前記地図情報と対応づけて前記バリア情報を記憶するバリアデータベースと、複数の前記低速車両から取得した前記プローブ情報に含まれる前記走行位置と前記バリア情報とに基づいて、前記バリアデータベースの前記バリア情報を更新する情報更新部と、を有するものを採用することができる（請求項２）。 In the barrier information providing system of the present invention, the server device specifically includes a map database that stores the map information, a barrier database that stores the barrier information in association with the map information, and a plurality of the low speed An information update unit that updates the barrier information in the barrier database based on the travel position and the barrier information included in the probe information acquired from a vehicle can be employed. ).

この場合、上記情報更新部が、複数の低速車両から取得したプローブ情報に含まれる走行位置とバリア情報とに基づいてバリア情報を更新するので、バリア情報の更新条件として統計的処理を実行することにより、正確なバリア情報をバリアデータベースに蓄積することができ、低速車両に提供するバリア情報の精度を向上することができる。 In this case, since the information update unit updates the barrier information based on the travel position and the barrier information included in the probe information acquired from a plurality of low-speed vehicles, the statistical processing is executed as the barrier information update condition. Thus, accurate barrier information can be stored in the barrier database, and the accuracy of the barrier information provided to the low-speed vehicle can be improved.

本発明のバリア情報提供システムにおいて、前記バリア情報生成部は、具体的には、次の（１）又は（２）のセンサ若しくはこれらの双方と、このセンサの検出値に基づいて、前記バリア情報を構成するバリア種別を特定するバリア種別特定部とからなるものを採用することができる（請求項３）。
（１）前記低速車両に生じる上下方向の振動を検出する第１のセンサ
（２）前記低速車両に生じる傾斜度を検出する第２のセンサ In the barrier information providing system according to the present invention, the barrier information generation unit specifically includes the following (1) or (2) sensor or both of them, and the barrier information based on the detected value of the sensor. It is possible to adopt a configuration including a barrier type specifying unit that specifies the barrier type that constitutes (Claim 3).
(1) A first sensor that detects vertical vibration generated in the low-speed vehicle. (2) A second sensor that detects the inclination generated in the low-speed vehicle.

また、この場合、前記バリア種別特定部が判定する前記バリア種別は、次の（ａ）〜（ｄ）のうちの少なくとも１つの種別を含むことができる（請求項４）。
（ａ）前記低速車両による走行が困難な凹凸路面を有する悪路
（ｂ）前記低速車両による走行が困難な傾斜度を有する傾斜路
（ｃ）前記低速車両による走行が容易なバリアフリールート
（ｄ）前記低速車両が通過困難な段差ポイント In this case, the barrier type determined by the barrier type specifying unit may include at least one of the following (a) to (d).
(A) A rough road having an uneven road surface that is difficult to travel by the low-speed vehicle (b) An inclined road having a slope that is difficult to travel by the low-speed vehicle (c) A barrier-free route that is easy to travel by the low-speed vehicle (d ) Step point where the low-speed vehicle is difficult to pass

一方、本発明のバリア情報提供システムにおいて、前記低速車両は、前記地図情報を画面表示するとともに、前記バリア種別特定部で特定された前記バリア種別を、前記地図情報とともに識別可能に表示する画面表示部を備えていることが好ましい（請求項５）。
この場合、上記画面表示部が、バリア種別特定部で特定されたバリア種別を地図情報とともに識別可能に表示するので、この画面表示部を見たユーザがバリア種別を地図上で予め認識することができ、ユーザが低速車両で走行すべき経路を容易に判断できるようになる。 On the other hand, in the barrier information providing system of the present invention, the low-speed vehicle displays the map information on the screen and displays the barrier type specified by the barrier type specifying unit in an identifiable manner together with the map information. It is preferable to have a part (Claim 5).
In this case, the screen display unit displays the barrier type specified by the barrier type specifying unit together with the map information so that the barrier type can be identified, so that the user who sees the screen display unit recognizes the barrier type in advance on the map. This allows the user to easily determine the route on which the user should travel with the low-speed vehicle.

また、本発明のバリア情報提供システムにおいて、前記低速車両又は前記サーバ装置は、前記低速車両の目的地までの最適経路を探索する経路探索部を備えていてもよい。
この場合、前記経路探索部として、前記バリアフリールートを優先的に前記最適経路として選択するものを採用すれば（請求項６）、悪路や傾斜路等のバリアルートを予め回避した最適経路をユーザに提供することができる。 Moreover, the barrier information provision system of this invention WHEREIN: The said low speed vehicle or the said server apparatus may be provided with the route search part which searches for the optimal route to the destination of the said low speed vehicle.
In this case, if the route search unit that preferentially selects the barrier-free route as the optimum route is adopted (Claim 6), an optimum route that avoids a barrier route such as a bad road or an inclined road in advance is selected. Can be provided to the user.

本発明の低速車両（請求項７）は、本発明のバリア情報提供システム（請求項１）に用いる低速車両であって、当該提供システム（請求項１）と同様の作用効果を奏する。
また、本発明のバリア情報提供方法（請求項８）は、本発明のバリア情報提供システム（請求項１）で行われる提供方法であって、当該提供システム（請求項１）と同様の作用効果を奏する。 The low-speed vehicle of the present invention (Claim 7) is a low-speed vehicle used for the barrier information providing system of the present invention (Claim 1), and has the same effects as the provision system (Claim 1).
Moreover, the barrier information provision method (Claim 8) of the present invention is a provision method performed in the barrier information provision system (Claim 1) of the present invention, and has the same effects as the provision system (Claim 1). Play.

以上の通り、本発明によれば、低速車両のユーザが画像の撮影を行わなくても、バリア情報をサーバ装置に収集できるので、複雑な画像認識アルゴリズムや高価な撮影装置が不要であり、安価でかつ普及し易いバリア情報提供システムを得ることができる。 As described above, according to the present invention, barrier information can be collected in the server device even if the user of the low-speed vehicle does not take an image, so that a complicated image recognition algorithm and an expensive image taking device are not required and are inexpensive. And a barrier information providing system that is easy to spread.

〔システムの全体構成〕
図１は、本発明のバリア情報提供システム１の全体構成とサーバ装置２の内部構成を示す機能ブロック図である。
図１に示すように、本実施形態の提供システム１は、サーバ装置２と、このサーバ装置２と通信可能な複数の低速車両３とから構成されている。 [Overall system configuration]
FIG. 1 is a functional block diagram showing the overall configuration of the barrier information providing system 1 and the internal configuration of the server device 2 according to the present invention.
As shown in FIG. 1, the providing system 1 according to this embodiment includes a server device 2 and a plurality of low-speed vehicles 3 that can communicate with the server device 2.

なお、本明細書において、「低速車両」とは、平均速度が２０ｋｍ以下の車両、より好ましくは、人間が歩く程度の走行速度で走行する車両のことをいい、例えば、車いす、乳母車、リヤカー、人力車等がこれに含まれる。また、車いすの駆動方式は、電動及び人力のいずれであってもよい。
本実施形態のバリア情報提供システム１では、上記低速車両３の一例として、車いすが採用されている。 In the present specification, the term “low speed vehicle” refers to a vehicle having an average speed of 20 km or less, more preferably a vehicle that travels at a traveling speed that a human can walk, such as a wheelchair, a baby carriage, a rear car, This includes rickshaws. The wheelchair drive system may be either electric or human.
In the barrier information providing system 1 of the present embodiment, a wheelchair is adopted as an example of the low-speed vehicle 3.

本実施形態のバリア情報提供システム１は、予め入会登録された会員の車いす３自体をセンサとして、複数の車いす３からサーバ装置２がプローブ情報を収集し、メンバー間で相互に情報提供し合って運用することにより、サーバ装置２が各会員に対してバリア情報を提供するようにしたものである。
従って、この提供システム１によれば、通常の地図情報とともに、これらの情報には通常含まれていないバリア情報を、各会員に提供することができる。なお、本実施形態のバリア情報提供システム１では、サーバ装置２が、車いす３のユーザ４に対して最適経路の探索結果を提示するナビゲーション機能を備えている。 In the barrier information providing system 1 of this embodiment, the server device 2 collects probe information from a plurality of wheelchairs 3 using members' wheelchairs 3 themselves registered in advance as sensors, and members provide information to each other. By operating, the server apparatus 2 provides barrier information to each member.
Therefore, according to the providing system 1, it is possible to provide each member with barrier information that is not normally included in these pieces of information together with normal map information. In the barrier information providing system 1 according to the present embodiment, the server device 2 has a navigation function for presenting the search result of the optimum route to the user 4 of the wheelchair 3.

本記提供システム１のサーバ装置２は、専用の通信回線を介して地図情報センタ５に接続されており、必要に応じて地図情報を当該センタ５から入手している。また、サーバ装置２は、インターネット網６を通じて携帯電話機８の無線基地局７と双方向で通信可能である。
各車いす３のユーザ（搭乗者）４が有する携帯端末である携帯電話機８は、無線基地局７と双方向で通信可能であり、この無線基地局７は上記インターネット網８に接続されている。このため、各車いす３は、ほぼリアルタイムでサーバ装置２との間で情報を送受信可能となっている。 The server device 2 of the providing system 1 is connected to the map information center 5 through a dedicated communication line, and obtains map information from the center 5 as necessary. Further, the server device 2 can communicate bidirectionally with the radio base station 7 of the mobile phone 8 through the Internet network 6.
A mobile phone 8, which is a mobile terminal of a user (passenger) 4 of each wheelchair 3, can communicate with the radio base station 7 in both directions, and the radio base station 7 is connected to the Internet network 8. For this reason, each wheelchair 3 can transmit and receive information to and from the server device 2 in substantially real time.

〔車載装置の構成〕
図２は、車いす３に搭載された車載装置９の構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態の車載装置９は、加速度センサ１１と、傾斜センサ１２と、車輪速センサ１３と、方位センサ１４と、車載コンピュータ１５とを含み、この車載コンピュータ１５の通信インタフェースに前記携帯電話機８が接続されている。
また、携帯電話機８は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機１６と、入力装置１７と、画像表示部１８とを備えている。 [Configuration of in-vehicle device]
FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the in-vehicle device 9 mounted on the wheelchair 3.
The in-vehicle device 9 of the present embodiment includes an acceleration sensor 11, a tilt sensor 12, a wheel speed sensor 13, a direction sensor 14, and an in-vehicle computer 15, and the mobile phone 8 is connected to a communication interface of the in-vehicle computer 15. It is connected.
The mobile phone 8 includes a GPS (Global Positioning System) receiver 16, an input device 17, and an image display unit 18.

加速度センサ１１は、走行中の車いす３に発生する上下方向の加速度を検出するものである。この場合、例えば、車いす３が、砂利道、未舗装路、凸凹の激しいタイル路等の悪路を走行中であるとすると、加速度センサ１１は、比較的高い周波数の振動や衝撃を継続して検出することになる。
傾斜センサ１２は、走行中の車いす３に生じる前後方向（車両進行方向）の傾斜度と、左右方向の傾斜度とを検出可能である。 The acceleration sensor 11 detects the vertical acceleration generated in the wheelchair 3 while traveling. In this case, for example, if the wheelchair 3 is traveling on a rough road such as a gravel road, an unpaved road, and a rough tile road, the acceleration sensor 11 continues to vibrate and shock at a relatively high frequency. Will be detected.
The inclination sensor 12 can detect the degree of inclination in the front-rear direction (vehicle traveling direction) and the degree of inclination in the left-right direction that occur in the traveling wheelchair 3.

この場合、例えば、車いす３が、段差を乗り上げるために前輪又は後輪を浮かせたとすると、傾斜センサ１２は、前後方向の傾斜を比較的短時間だけ検出することになる。また、車いす３が、左右方向に傾斜した道路や、傾斜が急な坂道を走行中の場合には、傾斜センサ１２は、左右方向の傾斜度や前後方向の傾斜度を比較的長い時間に亘って検出する。
更に、車輪速センサ１３は、走行中の車いす３の車輪の回転速度を常時検出しており、方位センサ１４は、走行中の車いす３の方位を常時検出している。 In this case, for example, if the wheelchair 3 lifts the front wheel or the rear wheel to climb up the step, the tilt sensor 12 detects the tilt in the front-rear direction for a relatively short time. Further, when the wheelchair 3 is traveling on a road inclined in the left-right direction or on a slope with a steep inclination, the inclination sensor 12 detects the inclination in the left-right direction and the inclination in the front-rear direction over a relatively long time. To detect.
Further, the wheel speed sensor 13 constantly detects the rotational speed of the wheel of the wheelchair 3 that is traveling, and the direction sensor 14 always detects the direction of the wheelchair 3 that is traveling.

一方、携帯電話機８に搭載されたＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの信号をリアルタイムで受信しており、前記車載コンピュータ１５は、そのＧＰＳ信号に基づいて車いす３の走行位置（経緯度座標）を常時検出している。
なお、本実施形態では、ＧＰＳ受信機１６での位置検出ができないエリア（屋内又は地下等）を車いす３が通行する場合には、車輪速センサ１３が検出した回転速度と、方位センサ１４が検出した走行方向とにより、当該車いす３の走行位置が特定されるようになっている。 On the other hand, the GPS receiver 16 mounted on the mobile phone 8 receives a signal from a GPS satellite (not shown) in real time, and the in-vehicle computer 15 determines the travel position of the wheelchair 3 based on the GPS signal. (Coordinates of latitude and longitude) are always detected.
In the present embodiment, when the wheelchair 3 passes through an area where the position cannot be detected by the GPS receiver 16 (indoor or underground), the rotation speed detected by the wheel speed sensor 13 and the direction sensor 14 are detected. The traveling position of the wheelchair 3 is specified by the traveling direction.

携帯電話機８の入力装置１７は、この電話機８に対して所定の入力操作を行うための押しボタン等よりなるヒューマンインタフェースである。
また、携帯電話機８の画面表示部１８は、液晶パネル等よりなり、サーバ装置２から受信した地図情報（道路地図データを含む。）やこれに対応するバリア種別とともに、ＧＰＳ受信機１６等で検出された車いす３の現在位置を画面上に表示することができる。 The input device 17 of the mobile phone 8 is a human interface including a push button or the like for performing a predetermined input operation on the phone 8.
The screen display unit 18 of the mobile phone 8 is made of a liquid crystal panel or the like, and is detected by the GPS receiver 16 together with the map information (including road map data) received from the server device 2 and the corresponding barrier type. The current position of the wheelchair 3 can be displayed on the screen.

車載装置９の車載コンピュータ１５は、ＨＤＤやメモリ等よりなる記憶装置２０と、この記憶装置２０から各種のコンピュータプログラムを読み出して実行する演算装置（ＣＰＵ）２１とを有している。
この演算装置２１は、上記コンピュータプログラムの実行により実現される機能部として、バリア種別特定部２２と、プローブ情報生成部２３とを備えている。以下、この各機能部２２，２３が行う処理内容について説明する。 The in-vehicle computer 15 of the in-vehicle device 9 includes a storage device 20 composed of an HDD, a memory, and the like, and an arithmetic device (CPU) 21 that reads various computer programs from the storage device 20 and executes them.
The arithmetic device 21 includes a barrier type identification unit 22 and a probe information generation unit 23 as functional units realized by executing the computer program. Hereinafter, processing contents performed by the functional units 22 and 23 will be described.

まず、車載コンピュータ１５のバリア種別特定部２２は、加速度センサ１１と傾斜センサ１２による検出値に基づいて、自車両３の走行位置が、次の（ａ）〜（ｄ）のうちのいずれのバリア種別に該当するかを特定する。
（ａ）車いす３による走行が困難な凹凸路面を有する悪路
（ｂ）車いす３による走行が困難な傾斜度を有する傾斜路
（ｃ）車いす３による走行が容易なバリアフリールート
（ｄ）車いす３による走行が通過困難な段差ポイント First, the barrier type specifying unit 22 of the in-vehicle computer 15 determines whether the travel position of the host vehicle 3 is any of the following barriers (a) to (d) based on the detection values by the acceleration sensor 11 and the inclination sensor 12. Specify whether it falls under the category.
(A) Rough road with uneven road surface that is difficult to drive by wheelchair 3 (b) Ramp road having a slope that is difficult to drive by wheelchair 3 (c) Barrier-free route that is easy to drive by wheelchair 3 (d) Wheelchair 3 Step point where it is difficult to pass by

このうち、（ａ）の悪路は、例えば、加速度センサ１１で検出される所定の閾値以上の上下方向の加速度が、比較的短い周期で所定時間以上連続しているか否かによって判定される。また、（ｂ）の傾斜路は、傾斜センサ１２で検出される所定の閾値以上の左右方向又は前後方向の傾斜度が、所定時間以上連続しているか否かによって判定される。
（ｃ）のバリアフリールートは、加速度センサ１１で検出される上下方向の加速度が所定の閾値未満であり、かつ、傾斜センサ１２で検出される左右方向及び前後方向の傾斜度が所定の閾値未満である状態が、所定時間以上継続しているか否かによって判定される。 Among these, the rough road of (a) is determined, for example, based on whether or not the vertical acceleration detected by the acceleration sensor 11 is equal to or higher than a predetermined threshold and continues for a predetermined time in a relatively short period. Further, the slope of (b) is determined by whether the slope in the left-right direction or the front-rear direction equal to or greater than a predetermined threshold detected by the tilt sensor 12 is continued for a predetermined time or more.
In the barrier-free route of (c), the vertical acceleration detected by the acceleration sensor 11 is less than a predetermined threshold, and the horizontal and front-rear inclinations detected by the inclination sensor 12 are less than a predetermined threshold. This state is determined by whether or not the state is continued for a predetermined time or more.

更に、（ｄ）の段差ポイントは、傾斜センサ１２で検出される前後方向の傾斜度が、所定の閾値以上で急激に変化したか否かによって判定される。
従って、本実施形態では、振動検出用の第１のセンサである加速度センサ１１と、傾斜度検出用の第２のセンサである傾斜センサ１２と、前記バリア種別特定部２２とにより、走行時に自身の車いす３に生じる振動又は傾斜度若しくはこれらの双方に基づいて、上記バリア種別（ａ）〜（ｄ）よりなるバリア情報を自動的に生成する、バリア情報生成部が構成されている。 Further, the level difference point in (d) is determined by whether or not the degree of inclination in the front-rear direction detected by the inclination sensor 12 has suddenly changed above a predetermined threshold.
Accordingly, in the present embodiment, the acceleration sensor 11 that is the first sensor for detecting vibration, the inclination sensor 12 that is the second sensor for detecting the degree of inclination, and the barrier type specifying unit 22 make it possible when the vehicle is traveling. A barrier information generating unit that automatically generates barrier information including the barrier types (a) to (d) based on the vibration and / or the degree of inclination generated in the wheelchair 3 is configured.

一方、車載コンピュータ１５のプローブ情報生成部２３は、サーバ装置２側にデータ送信するためのプローブ情報を生成する。このプローブ情報には、ＧＰＳ信号に基づく走行位置と、その走行位置に対応する走行時刻と、その走行位置に対応するバリア種別よりなるバリア情報とが含まれる。
すなわち、プローブ情報生成部２３が生成するプローブ情報のフレームには、バリア種別特定部２２が特定する種別のデータ格納部があり、当該情報生成部２３は、各走行位置に対応するバリア種別をそのデータ格納部に格納する。 On the other hand, the probe information generation unit 23 of the in-vehicle computer 15 generates probe information for transmitting data to the server device 2 side. The probe information includes a travel position based on the GPS signal, a travel time corresponding to the travel position, and barrier information including a barrier type corresponding to the travel position.
That is, the probe information frame generated by the probe information generation unit 23 includes a data storage unit of the type specified by the barrier type specification unit 22, and the information generation unit 23 sets the barrier type corresponding to each travel position. Store in the data storage.

プローブ情報生成部２３が生成したプローブ情報のデータは、記憶装置２０に一時的に記憶され、一定のデータ量となった時点で、携帯電話機８を通じてサーバ装置２に送信される。
なお、サーバ装置２に対するプローブ情報のデータ送信は、必ずしも携帯電話機８を用いて行う必要はなく、車載装置９をユーザ４の自宅等にあるパソコン（ＰＣ）に接続し、このパソコンを用いてインターネットにアクセスして行うこともできる。また、この場合のデータ送信は、無線ＬＡＮやブルートゥース（Bluetooth：登録商標）等の近距離無線通信装置を用いて行うこともできるし、車載装置９にＷｉＭＡＸ通信装置を搭載し、この装置を用いてリアルタイムでサーバ装置２にアクセスして行うこともできる。 The probe information data generated by the probe information generation unit 23 is temporarily stored in the storage device 20, and is transmitted to the server device 2 through the mobile phone 8 when a certain amount of data is reached.
The probe information data transmission to the server device 2 is not necessarily performed using the mobile phone 8. The in-vehicle device 9 is connected to a personal computer (PC) in the home of the user 4 and the personal computer is used to connect to the Internet. You can also access it. Further, data transmission in this case can be performed using a short-range wireless communication device such as a wireless LAN or Bluetooth (registered trademark), or a WiMAX communication device is mounted on the in-vehicle device 9 and this device is used. The server device 2 can be accessed in real time.

〔サーバ装置の構成〕
図１に示すように、サーバ装置２は、ワークステーション等よりなる処理コンピュータ２６と、この処理コンピュータ２６に接続された通信インタフェースよりなる第１及び第２通信部２７，２８と、処理コンピュータ２６の外部記憶領域である各種データベース２９〜３１とから構成されている。
第１通信部２７は、専用回線で地図情報センタ５に接続されている。また、第２通信部２８は、インターネット網６を介して前記無線基地局７に接続され、この無線基地局７と車いす３の搭乗者の携帯電話機８との間で、無線通信による情報の送受信が行われる。 [Configuration of server device]
As shown in FIG. 1, the server apparatus 2 includes a processing computer 26 including a workstation, first and second communication units 27 and 28 including communication interfaces connected to the processing computer 26, and the processing computer 26. It consists of various databases 29 to 31 which are external storage areas.
The first communication unit 27 is connected to the map information center 5 by a dedicated line. The second communication unit 28 is connected to the radio base station 7 via the Internet network 6, and transmits and receives information by radio communication between the radio base station 7 and the cellular phone 8 of the passenger in the wheelchair 3. Is done.

各データベース２９〜３１のうち、地図データベース２９には、道路地図データを含む地図情報が記録されている。道路地図データには、交差点データとリンクデータとが含まれている。
交差点データは、交差点ＩＤと交差点位置とを対応付けたデータである。また、リンクデータは、特定リンクのリンクＩＤに対して、特定リンクの始点・終点・補間点の位置、特定リンクの始点に接続するリンクＩＤ、特定リンクの終点に接続するリンクＩＤ、及び、特定リンクのリンクコストを対応付けたデータよりなる。 Among the databases 29 to 31, map information including road map data is recorded in the map database 29. The road map data includes intersection data and link data.
The intersection data is data in which an intersection ID is associated with an intersection position. The link data includes the link ID of the specific link, the position of the start point / end point / interpolation point of the specific link, the link ID connected to the start point of the specific link, the link ID connected to the end point of the specific link, and the specific Consists of data in which link costs of links are associated.

リンクコストは、例えば、特定リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、特定リンクの始点に進入してから当該特定リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間として設定されている。
すなわち、リンクコストには、特定リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、その特定リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点通過に要するコストが含まれている。 For example, the link cost is prepared for the number of combinations of the specific link and the link connected to the end point, and after entering the start point of the specific link, the end point of the specific link is exited and the start point of the next link to be connected It is set as the time required to enter.
That is, the link cost includes the cost (time) required to travel from the start point to the end point of a specific link and the cost (time) required to travel from the end point of the specific link to the start point of the next link, that is, The cost of passing the intersection is included.

会員データベース３０には、当該システム１に参加する登録会員の識別情報が保存されている。
また、バリアデータベース３１には、複数の登録会員の車いす３から受信したプローブ情報より抽出された、前記（ａ）〜（ｄ）のバリア種別よりなるバリア情報が保存されている。このバリア種別は、地図データベース２９の道路地図データに対応づけられており、この対応づけは、例えば、道路地図データを構成する各リンクデータに対してそれぞれバリア種別を特定する方法で行われる。 The member database 30 stores identification information of registered members who participate in the system 1.
The barrier database 31 stores barrier information including the barrier types (a) to (d) extracted from the probe information received from the wheelchairs 3 of a plurality of registered members. This barrier type is associated with road map data in the map database 29, and this association is performed by, for example, a method of specifying the barrier type for each link data constituting the road map data.

〔処理コンピュータの構成と処理内容〕
サーバ装置２の処理コンピュータ２６は、ＨＤＤやメモリ等よりなる記憶装置３２と、この記憶装置３２から各種のコンピュータプログラムを読み出して実行する演算装置３３とを含んでいる。
この演算装置３３は、上記コンピュータプログラムの実行により実現される機能部として、バリア情報更新部３４と、バリア情報提供部３５と、経路探索部３６とを備えている。以下、この各機能部３４，３５，３６が行う処理内容について説明する。 [Configuration and contents of processing computer]
The processing computer 26 of the server device 2 includes a storage device 32 composed of an HDD, a memory, and the like, and an arithmetic device 33 that reads out various computer programs from the storage device 32 and executes them.
The arithmetic device 33 includes a barrier information updating unit 34, a barrier information providing unit 35, and a route searching unit 36 as functional units realized by executing the computer program. Hereinafter, processing contents performed by the functional units 34, 35, and 36 will be described.

まず、処理コンピュータ２６のバリア情報更新部３４は、会員データベース３０に記録されている登録会員からプローブ情報を受信すると、このプローブ情報に含まれる走行位置とバリア種別（バリア情報）と基づいて、バリアデータベース３１におけるバリア種別を更新する。
具体的には、バリア情報更新部３４は、複数の車いす３からのプローブ情報が収集されると、このプローブ情報から走行時刻、走行位置及びバリア種別を抽出し、一定期間内において同じ走行位置での同じバリア種別が所定回数（例えば、３回以上）以上検出されている場合には、当該バリア種別をその走行位置でのバリア種別であると特定する。 First, when the barrier information update unit 34 of the processing computer 26 receives probe information from a registered member recorded in the member database 30, the barrier information update unit 34 determines the barrier based on the travel position and the barrier type (barrier information) included in the probe information. The barrier type in the database 31 is updated.
Specifically, when the probe information from the plurality of wheelchairs 3 is collected, the barrier information updating unit 34 extracts the travel time, the travel position, and the barrier type from the probe information, and at the same travel position within a certain period. When the same barrier type is detected a predetermined number of times (for example, three times or more), the barrier type is specified as the barrier type at the travel position.

そして、バリア情報更新部３４は、上記走行位置に対応する道路地図データ（例えば、リンクデータ）を抽出し、道路地図データにバリア種別を対応づけて、当該バリア種別をバリアデータベース３１に記録する。
このようにして、バリアデータベース３１のバリア種別（バリア情報）が、各車いす３から送信されるプローブ情報に基づいて、逐次更新される。 Then, the barrier information update unit 34 extracts road map data (for example, link data) corresponding to the travel position, associates the barrier type with the road map data, and records the barrier type in the barrier database 31.
In this way, the barrier type (barrier information) in the barrier database 31 is sequentially updated based on the probe information transmitted from each wheelchair 3.

一方、バリア情報提供部３５は、登録会員からの要求に応じて、地図情報とこれに対応づけられたバリア情報を登録会員に提供するものである。
具体的には、バリア情報提供部３５は、登録会員の携帯電話機８からのアップリンク信号に、地図情報や経路探索の要求信号（車いす８の現在位置を含む。）が含まれている場合に、その車いす３の現在位置や探索経路周辺の道路地図データとバリア種別とを、地図データベース２９及びバリアデータベース３１から読み出し、それらのデータを、ダウンリンク信号に含めて登録会員の携帯電話機８に送信する。 On the other hand, the barrier information providing unit 35 provides the registered member with the map information and the barrier information associated therewith in response to a request from the registered member.
Specifically, the barrier information providing unit 35 includes map information and a route search request signal (including the current position of the wheelchair 8) in the uplink signal from the registered member's mobile phone 8. The road map data around the current position of the wheelchair 3 and the search route and the barrier type are read from the map database 29 and the barrier database 31, and these data are included in the downlink signal and transmitted to the cellular phone 8 of the registered member. To do.

処理コンピュータ２６の経路探索部３６は、登録会員の携帯電話機８からのアップリンク信号に経路探索の要求信号が含まれている場合に、所定の探索ロジックに基づく経路探索処理を実行する。
例えば、経路探索部３６は、出発地点から目的地点までの最小のリンクコストとなる最適経路を探索する、ダイクストラ法又はポテンシャル法を利用した経路探索ロジックを実行する。 The route search unit 36 of the processing computer 26 executes route search processing based on a predetermined search logic when an uplink signal from the cellular phone 8 of the registered member includes a route search request signal.
For example, the route search unit 36 executes a route search logic using the Dijkstra method or the potential method, which searches for an optimal route with the minimum link cost from the departure point to the destination point.

〔経路探索処理のフローチャート〕
図３は、本システム１を利用した経路探索処理を示すフローチャートである。
図３に示すように、まず、登録会員である車いす３のユーザ４が、携帯電話機８の入力装置１７を操作して出発地点と目的地点を設定し、この情報を含む経路探索の要求信号をサーバ装置２に送信する（ステップＳ１）。この場合、出発地点の設定がない場合には、車いす３の現在位置が出発地点となる。 [Flowchart of route search processing]
FIG. 3 is a flowchart showing route search processing using the present system 1.
As shown in FIG. 3, first, the user 4 of the wheelchair 3 as a registered member operates the input device 17 of the mobile phone 8 to set the departure point and the destination point, and sends a route search request signal including this information. It transmits to the server apparatus 2 (step S1). In this case, if no departure point is set, the current position of the wheelchair 3 is the departure point.

上記出発地点と目的地点は、携帯電話機８を通じてサーバ装置２に送信され、処理コンピュータ２６による経路探索処理が行われる。
すなわち、サーバ装置２の処理コンピュータ２６は、前記経路探索部３６を実行することより、設定された出発地点と目的地点とから、例えばリンクコストが最小となる最適経路を探索する（ステップＳ２）。
その後、処理コンピュータ２６は、バリア情報提供部３５を実行し、車いす３や最適経路周辺の道路地図データとこれに対応するバリア種別とを、地図データベース２９及びバリアデータベース３１から読み出す（ステップＳ３）。 The departure point and the destination point are transmitted to the server device 2 through the mobile phone 8, and a route search process is performed by the processing computer 26.
That is, the processing computer 26 of the server device 2 searches the optimum route that minimizes the link cost, for example, from the set departure point and destination point by executing the route search unit 36 (step S2).
Thereafter, the processing computer 26 executes the barrier information providing unit 35 and reads the road map data around the wheelchair 3 and the optimum route and the corresponding barrier type from the map database 29 and the barrier database 31 (step S3).

そして、処理コンピュータ２６は、道路地図データ、バリア種別及び最適経路を当該車いす３に対するダウンリンク信号に格納し（ステップＳ４）、そのダウンリンク信号を、第２通信部２８を通じて登録会員であるユーザ４の携帯電話機８に送信する（ステップＳ５）。
一方、ダウンリンク信号を受信したユーザ４の携帯電話機８は、道路地図データ、バリア種別及び最適経路を画面表示部１８に表示する（ステップ６）。 Then, the processing computer 26 stores the road map data, the barrier type, and the optimum route in the downlink signal for the wheelchair 3 (step S4), and the downlink signal is transmitted to the user 4 who is a registered member through the second communication unit 28. To the portable telephone 8 (step S5).
On the other hand, the mobile phone 8 of the user 4 receiving the downlink signal displays the road map data, the barrier type, and the optimum route on the screen display unit 18 (step 6).

図４は、上記画面表示部１８による道路地図とバリア種別の表示例を示す図である。
この画面表示部１８では、道路地図データにバリア種別（前記（ａ）〜（ｄ））が含まれている場合には、そのバリア種別を当該道路に識別可能に表示するようになっている。
例えば、図４に示す例では、前記（ａ）の悪路は、黒塗りの道路として表示され、前記（ｂ）の傾斜路は、点線を施した道路として表示されている。 FIG. 4 is a diagram showing a display example of the road map and the barrier type by the screen display unit 18.
When the road map data includes a barrier type (the above (a) to (d)), the screen display unit 18 displays the barrier type so as to be identifiable on the road.
For example, in the example shown in FIG. 4, the rough road (a) is displayed as a black road, and the slope (b) is displayed as a dotted road.

また、前記（ｃ）のバリアフリールートは、斜線を施した道路として表示され、前記（ｄ）の段差ポイントは、道路の途中を分断する３本線で表示されている。
なお、図４に示す画面表示部１８において、道路地図データに対応するバリア種別がない場合には、白抜きの通常表示になっており、また、図４で連続して並ぶ矢印群は、最適経路の案内表示である。 The barrier-free route (c) is displayed as a shaded road, and the step point (d) is displayed as three lines dividing the road.
In the screen display unit 18 shown in FIG. 4, when there is no barrier type corresponding to the road map data, the normal display is outlined, and the group of arrows arranged continuously in FIG. It is a route guidance display.

上記画面表示部１８を目視した車いす３のユーザ４は、自身の判断で最適経路を選択するか否かを判断し（ステップＳ７）、仮に最適経路を選択する場合には、車いす３をその最適経路に沿って走行させて、目的地点に到着することになる（ステップＳ８）。
この場合、経路探索部３６が算出した最適経路は時間的に最適なルートであるから、このルート中には、悪路や傾斜路が含まれていることがあるが、図４に示すように、バリア種別（ａ）〜（ｄ）が地図上に表示されておれば、ユーザ４が最適経路中のバリアを迂回して別ルートを選択することが可能になる。 The user 4 of the wheelchair 3 viewing the screen display unit 18 determines whether or not the optimum route is selected by his / her own judgment (step S7). If the optimum route is selected, the wheelchair 3 is optimally selected. The vehicle travels along the route and arrives at the destination point (step S8).
In this case, since the optimum route calculated by the route search unit 36 is a route that is optimal in terms of time, this route may include bad roads and slopes, but as shown in FIG. If the barrier types (a) to (d) are displayed on the map, the user 4 can select another route by bypassing the barrier in the optimum route.

もっとも、本実施形態において、処理コンピュータ２６の経路探索部３６が、単にリンクコストを最小にする経路探索ロジックではなく、バリア種別が前記（ａ）の悪路や前記（ｂ）の傾斜路になっているリンクや、前記（ｄ）の段差ポイントを含むリンクを経路探索候補から外すことにより、前記（ｃ）のバリアフリールートが優先的に最適経路として選択される経路探索ロジックを実行するようにしてもよい。
この場合、携帯電話機８の画面表示部１８に表示される最適経路は、必ずバリアフリールートに沿った経路となる。 However, in this embodiment, the route search unit 36 of the processing computer 26 is not simply the route search logic that minimizes the link cost, but the barrier type is the rough road (a) or the slope (b). The route search logic in which the barrier-free route in (c) is preferentially selected as the optimum route is executed by removing the existing link or the link including the step point in (d) from the route search candidates. May be.
In this case, the optimum route displayed on the screen display unit 18 of the mobile phone 8 is always a route along the barrier-free route.

本実施形態のバリア情報提供システム１によれば、車いす３側の加速度センサ１１、傾斜センサ１２及びバリア種別特定部２２が、走行時に自身の車いす３に生じる加速度と傾斜度に基づいてバリア種別（バリア情報）を自動的に生成し、このバリア種別と走行位置とを含むプローブ情報を、携帯電話機８を介してサーバ装置２に送信するので、走行中の車いす３からバリア種別を自動的に収集でき、プローブ情報を受けたサーバ装置２が、バリア種別を道路地図データに対応づけることができる。 According to the barrier information providing system 1 of the present embodiment, the acceleration sensor 11, the inclination sensor 12, and the barrier type specifying unit 22 on the wheelchair 3 side are configured so that the barrier type ( (Barrier information) is automatically generated, and probe information including the barrier type and the travel position is transmitted to the server device 2 via the mobile phone 8, so that the barrier type is automatically collected from the wheelchair 3 during travel. The server apparatus 2 that has received the probe information can associate the barrier type with the road map data.

従って、ユーザ４が画像の撮影を行わなくても、バリア情報をサーバ装置２に収集できるので、複雑な画像認識アルゴリズムや高価な撮影装置が不要であり、バリア情報提供システム１を安価に構築することができ、バリア情報の収集が簡単であるため普及し易いシステム１となる。
また、本実施形態のバリア情報提供システム１によれば、走行時に自身の車いす３に生じる加速度と傾斜度に基づいてバリア種別（バリア情報）を自動的に生成するので、車いす３のユーザ４が意識せずにバリア種別を収集できるとともに、撮影画像によるポイントごとの情報収集ではなく、車いす３が通行可能な道路や通行路に対して、広範囲の情報収集を行うことができる。 Therefore, since the barrier information can be collected in the server device 2 without the user 4 taking an image, a complicated image recognition algorithm and an expensive photographing device are unnecessary, and the barrier information providing system 1 is constructed at low cost. Therefore, since the collection of barrier information is simple, the system 1 is easy to spread.
Further, according to the barrier information providing system 1 of the present embodiment, since the barrier type (barrier information) is automatically generated based on the acceleration and the inclination generated in the wheelchair 3 during traveling, the user 4 of the wheelchair 3 Barrier types can be collected without being conscious, and a wide range of information can be collected for roads and roads on which the wheelchair 3 can pass, instead of collecting point-by-point information using captured images.

〔その他の変形例〕
今回開示した実施形態は本発明の例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は、上記実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲とその構成と均等な意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。
例えば、上記実施形態において、車いす３のユーザ４は、経路探索を除いて、地図情報とこれに対応するバリア情報の提供のみをサーバ装置２に要求することもできる。 [Other variations]
The embodiments disclosed herein are illustrative of the present invention and are not limiting. The scope of the present invention is shown not by the above-described embodiment but by the scope of claims for patent, and includes all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of claims for patent.
For example, in the above embodiment, the user 4 of the wheelchair 3 can request the server device 2 only to provide the map information and the barrier information corresponding to the map information, except for the route search.

また、上記実施形態では、サーバ装置２が目的地点までの経路探索を行っているが、この経路探索を車いす３の車載装置９側で実行するようにしてもよい。
更に、上記実施形態では、サーバ装置２と車載装置９の間の情報通信を、携帯電話機８を通じて行っているが、例えば、サーバ装置２との情報通信を、インターネット通信可能なノートＰＣ等の他の端末装置を用いて行うこともできる。 Moreover, in the said embodiment, although the server apparatus 2 is performing the route search to the destination point, you may make it perform this route search by the vehicle-mounted apparatus 9 side of the wheelchair 3. FIG.
Furthermore, in the above-described embodiment, information communication between the server device 2 and the in-vehicle device 9 is performed through the mobile phone 8. However, for example, information communication with the server device 2 is performed using a notebook PC or the like that can communicate with the Internet. It is also possible to use this terminal device.

また、上記実施形態では、各車いす３の車載装置９のバリア種別判定部２２が、加速度センサ１１及び傾斜センサ１２の検出値に基づいてバリア種別を特定しているが、その検出値をそのまま走行位置とともにサーバ装置２に送信し、バリア種別の特定をサーバ装置２側で実行するようにしてもよい。
更に、上記実施形態では、車いす３に生じる上下方向の振動を検出する第１のセンサとして加速度センサ１１を採用しているが、その上下方向の振動については、例えば、車いす３のサスペンションに設けた歪センサや、車いす３のシートに設けた応力センサによっても検出することもできる。 Moreover, in the said embodiment, although the barrier classification determination part 22 of the vehicle-mounted apparatus 9 of each wheelchair 3 has specified the barrier classification based on the detected value of the acceleration sensor 11 and the inclination sensor 12, driving | running the detected value as it is. It may be transmitted to the server apparatus 2 together with the position, and the barrier type specification may be executed on the server apparatus 2 side.
Further, in the above-described embodiment, the acceleration sensor 11 is employed as the first sensor for detecting the vertical vibration generated in the wheelchair 3, but the vertical vibration is provided, for example, on the suspension of the wheelchair 3. It can also be detected by a strain sensor or a stress sensor provided on the seat of the wheelchair 3.

以上の通り、本発明は、車いす等の低速車両３のユーザ４に対して、通行路のバリア情報を提供するものである。
このため、本発明は、例えば、国立公園、レジャーランド及び観光地といった、自動車の交通量が無いか或いは比較的少ない道路や通路のバリア情報を、低速車両３のユーザ４に提供するのに適している。 As described above, the present invention provides the barrier information of the roadway to the user 4 of the low-speed vehicle 3 such as a wheelchair.
For this reason, the present invention is suitable for providing the user 4 of the low-speed vehicle 3 with barrier information of roads and passages having no or relatively little traffic of automobiles such as national parks, leisure lands, and sightseeing spots. Yes.

バリア情報提供システムの全体構成とサーバ装置の内部構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the whole structure of a barrier information provision system, and the internal structure of a server apparatus. 車いすに搭載された車載装置の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the vehicle-mounted apparatus mounted in the wheelchair. 経路探索処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a route search process. 画面表示部による道路地図とバリア種別の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the road map and barrier classification by a screen display part.

符号の説明Explanation of symbols

１バリア情報提供システム
２サーバ装置
３車いす（低速車両）
４ユーザ
５地図情報センタ
６インターネット網
７無線基地局
８携帯電話機（データ送信部）
９車載装置
１１加速度センサ（第１のセンサ：バリア情報生成部）
１２傾斜センサ（第２のセンサ：バリア情報生成部）
１５車載コンピュータ
１６ＧＰＳ受信機（位置検出部）
１７入力装置
１８画面表示部
２２バリア種別特定部（バリア情報生成部）
２３プローブ情報生成部
２６処理コンピュータ
２９地図データベース
３０会員データベース
３１バリアデータベース
３４バリア情報更新部
３５バリア情報提供部
３６経路探索部 1 Barrier Information Providing System 2 Server Device 3 Wheelchair (Low Speed Vehicle)
4 User 5 Map Information Center 6 Internet Network 7 Radio Base Station 8 Mobile Phone (Data Transmitter)
9 vehicle-mounted device 11 acceleration sensor (first sensor: barrier information generation unit)
12 Inclination sensor (second sensor: barrier information generation unit)
15 On-vehicle computer 16 GPS receiver (position detector)
17 Input device 18 Screen display unit 22 Barrier type identification unit (barrier information generation unit)
23 Probe information generation unit 26 Processing computer 29 Map database 30 Member database 31 Barrier database 34 Barrier information update unit 35 Barrier information provision unit 36 Route search unit

Claims

バリア情報を含むプローブ情報を生成する複数の低速車両と、この複数の低速車両から収集した前記プローブ情報に基づいて前記バリア情報を地図情報と対応づけ、この地図情報と対応づけられた前記バリア情報を前記低速車両に送信するサーバ装置と、を備えているバリア情報提供システムであって、
前記低速車両は、
自車両の走行位置を検出する位置検出部と、
走行時に自車両に生じる振動又は傾斜度若しくはこれらの双方に基づいて前記バリア情報を自動的に生成するバリア情報生成部と、
前記走行位置と前記バリア情報とを含む前記プローブ情報を前記サーバ装置に送信するためのデータ送信部と、を有することを特徴とするバリア情報提供システム。 A plurality of low-speed vehicles that generate probe information including barrier information, and the barrier information associated with the map information based on the probe information collected from the plurality of low-speed vehicles, and the barrier information associated with the map information A barrier information providing system comprising: a server device that transmits the information to the low-speed vehicle,
The low-speed vehicle is
A position detector for detecting the traveling position of the host vehicle;
A barrier information generation unit that automatically generates the barrier information based on vibration or inclination generated in the vehicle during traveling or both of them,
A barrier information providing system comprising: a data transmission unit configured to transmit the probe information including the travel position and the barrier information to the server device.

前記サーバ装置は、
前記地図情報を記憶する地図データベースと、
前記地図情報と対応づけて前記バリア情報を記憶するバリアデータベースと、
複数の前記低速車両から取得した前記プローブ情報に含まれる前記走行位置と前記バリア情報とに基づいて、前記バリアデータベースの前記バリア情報を更新する情報更新部と、を有する請求項１に記載のバリア情報提供システム。 The server device
A map database for storing the map information;
A barrier database that stores the barrier information in association with the map information;
The barrier according to claim 1, further comprising: an information updating unit that updates the barrier information in the barrier database based on the travel position and the barrier information included in the probe information acquired from a plurality of the low-speed vehicles. Information provision system.

前記バリア情報生成部は、次の（１）又は（２）のセンサ若しくはこれらの双方と、このセンサの検出値に基づいて、前記バリア情報を構成するバリア種別を特定するバリア種別特定部とからなる請求項１又は２に記載のバリア情報提供システム。
（１）前記低速車両に生じる上下方向の振動を検出する第１のセンサ
（２）前記低速車両に生じる傾斜度を検出する第２のセンサ The barrier information generation unit includes the following sensor (1) or (2) or both, and a barrier type specifying unit that specifies the barrier type constituting the barrier information based on the detection value of the sensor. The barrier information provision system according to claim 1 or 2.
(1) A first sensor that detects vertical vibration generated in the low-speed vehicle. (2) A second sensor that detects the inclination generated in the low-speed vehicle.

前記バリア種別特定部が特定する前記バリア種別は、次の（ａ）〜（ｄ）のうちの少なくとも１つの種別を含む請求項３に記載のバリア情報提供システム。
（ａ）前記低速車両による走行が困難な凹凸路面を有する悪路
（ｂ）前記低速車両による走行が困難な傾斜度を有する傾斜路
（ｃ）前記低速車両による走行が容易なバリアフリールート
（ｄ）前記低速車両が通過困難な段差ポイント The barrier information providing system according to claim 3, wherein the barrier type specified by the barrier type specifying unit includes at least one of the following (a) to (d).
(A) A rough road having an uneven road surface that is difficult to travel by the low-speed vehicle (b) An inclined road having a slope that is difficult to travel by the low-speed vehicle (c) A barrier-free route that is easy to travel by the low-speed vehicle (d ) Step point where the low-speed vehicle is difficult to pass

前記低速車両は、前記地図情報を画面表示するとともに、前記バリア種別特定部で特定された前記バリア種別を、前記地図情報とともに識別可能に表示する画面表示部を備えている請求項４に記載のバリア情報提供システム。 The said low-speed vehicle is equipped with the screen display part which displays the said map information on a screen, and displays the said barrier classification identified by the said barrier classification specific part with the said map information so that identification is possible. Barrier information provision system.

前記低速車両又は前記サーバ装置は、前記低速車両の目的地までの最適経路を探索する経路探索部を備えており、
前記経路探索部は、前記バリアフリールートを優先的に前記最適経路として選択する請求項４又は５に記載のバリア情報提供システム。 The low-speed vehicle or the server device includes a route search unit that searches for an optimum route to the destination of the low-speed vehicle,
The barrier information providing system according to claim 4 or 5, wherein the route search unit preferentially selects the barrier-free route as the optimum route.

バリア情報を含むプローブ情報を生成してサーバ装置に送信し、地図情報と対応づけられた前記バリア情報を前記サーバ装置から受信する低速車両であって、
自車両の走行位置を検出する位置検出部と、
走行時に自車両に生じる振動又は傾斜度若しくはこれらの双方に基づいて前記バリア情報を自動的に生成するバリア情報生成部と、
前記走行位置と前記バリア情報とを含む前記プローブ情報を前記サーバ装置に送信するデータ送信部と、を備えていることを特徴とする低速車両。 Probe information including barrier information is generated and transmitted to the server device, and the barrier information associated with the map information is received from the server device.
A position detector for detecting the traveling position of the host vehicle;
A barrier information generation unit that automatically generates the barrier information based on vibration or inclination generated in the vehicle during traveling or both of them,
A low-speed vehicle, comprising: a data transmission unit configured to transmit the probe information including the travel position and the barrier information to the server device.

走行時に低速車両に生じる振動又は傾斜度若しくはこれらの双方に基づいてバリア情報を自動的に生成して、そのバリア情報と自車両の走行位置とを含むプローブ情報を、複数の低速車両からサーバ装置に送信し、
前記走行位置と前記バリア情報とを含むプローブ情報に基づいて、前記バリア情報を地図情報に対応づけ、この地図情報と対応づけられた前記バリア情報を、前記サーバ装置から前記低速車両に送信することを特徴とするバリア情報提供方法。 Barrier information is automatically generated based on vibrations and / or inclinations generated in a low-speed vehicle during traveling, or both of them, and probe information including the barrier information and the traveling position of the host vehicle is transmitted from a plurality of low-speed vehicles to a server device. To
Based on probe information including the travel position and the barrier information, the barrier information is associated with map information, and the barrier information associated with the map information is transmitted from the server device to the low-speed vehicle. Barrier information provision method characterized by this.