JP2010012581A - Robot hand and workpiece positioning method using same - Google Patents

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Guilherme Maeda
ギレルメ 前田
Hiroshi Saito
浩 齋藤
Akio Ueda
章雄 上田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand that grasps a workpiece while absorbing an initial position error even when the workpiece in the grasping position has a position offset (initial position error), aligns (positions) the workpiece, and releases the workpiece in the transfer position without generating a position offset (transfer position error); and a workpiece positioning method using the same. <P>SOLUTION: The robot hand includes a hand body 12 mounted on a robot hand mounting portion 9, a grasping device 14 to detachably grasp a workpiece 1 on the upper surface of the workpiece, a floating mechanism 16 to hang the grasping device vertically and horizontally movably from the hand body, and a side guide 18 vertically movably mounted on the hand body, engaged with a portion of the upper surface of the workpiece, and positioning the workpiece while horizontally moving the grasping device. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、シリンダブロック等のワークを把持しながら位置決めし、所定の位置に移載するロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法に関する。   The present invention relates to a robot hand that positions a workpiece such as a cylinder block while gripping the workpiece and transfers the workpiece to a predetermined position, and a workpiece positioning method using the robot hand.

ワーク（例えばエンジンのシリンダブロック）がパレットやコンベア上に載せられており、これをロボットハンドにより把持して別の位置に移載する場合において、把持するワーク位置が正しい位置から移動したり（位置ずれ）、複数のワークの間隔が狭い場合がある。
そこでロボットを用いてワークを把持しながら位置決めし、移載するために、例えば特許文献１、２が既に提案されている。 When a workpiece (for example, a cylinder block of an engine) is placed on a pallet or conveyor and is gripped by a robot hand and transferred to another position, the gripped workpiece position moves from the correct position (position Deviation), the interval between multiple workpieces may be narrow.
Therefore, for example, Patent Documents 1 and 2 have already been proposed in order to position and transfer a workpiece while gripping it with a robot.

特許文献１は、可搬重量が大きく、様々な可搬重量に対応でき、調整・保守の容易なロボットハンド装置を目的とする。
そのため、このロボットハンド装置は、図５に示すように、ワークを複数個所で把持する複数のクランパ５７〜５９と、これら複数のクランパをそれぞれ駆動する複数のエアシリンダ５１〜５３とを設ける。複数のクランパ５７〜５９とエアシリンダ５１〜５３によりワーク５５を把持する時は、所定の把持圧力で把持して搬送するとともに、ワーク５５を治具５４に挿入する時は、エアシリンダ５１〜５３の圧力を、ワークの把持圧力状態より低い圧力値に切り換えるものである。なおこの図で、５６はワークの側面穴に挿入して引っ掛けるピンである。 Patent Document 1 aims at a robot hand apparatus that has a large portable weight, can handle various portable weights, and is easy to adjust and maintain.
Therefore, as shown in FIG. 5, this robot hand apparatus includes a plurality of clampers 57 to 59 that grip a workpiece at a plurality of locations, and a plurality of air cylinders 51 to 53 that respectively drive the plurality of clampers. When the workpiece 55 is gripped by the plurality of clampers 57 to 59 and the air cylinders 51 to 53, the workpiece 55 is gripped and conveyed with a predetermined gripping pressure, and when the workpiece 55 is inserted into the jig 54, the air cylinders 51 to 53 are used. Is switched to a pressure value lower than the gripping pressure state of the workpiece. In this figure, 56 is a pin that is inserted into the side hole of the workpiece and hooked.

特許文献２は、位置決め時に生じた誤差を解消してワークを正確に把持しうるロボットハンドを目的とする。
そのため、このロボットハンドは、図６に示すように、上下動自在の把持装置６２の軸線周りに相対向して一対の爪６５ａ、６５ｂを配置し、爪開閉用アクチュエータ６７に取り付ける。各爪６５ａ、６５ｂには約４５°に刻まれたＶ字溝６６を設ける。また、各爪６５ａ、６５ｂの下部には支持板６８を取り付けるものである。なおこの図で６１は吸盤である。 Patent Document 2 aims at a robot hand that can eliminate an error caused during positioning and can accurately grip a workpiece.
Therefore, as shown in FIG. 6, the robot hand has a pair of claws 65 a and 65 b that are opposed to each other around the axis of the gripping device 62 that can move up and down, and is attached to the claw opening / closing actuator 67. Each claw 65a, 65b is provided with a V-shaped groove 66 cut at about 45 °. A support plate 68 is attached to the lower part of each claw 65a, 65b. In this figure, 61 is a suction cup.

特開２０００−６０７８号公報、「ロボットハンド装置」Japanese Patent Laid-Open No. 2000-6078, “Robot Hand Device” 特開平５−２９３７８４号公報、「ロボットハンド」JP-A-5-293784, “Robot Hand”

特許文献１のロボットハンド装置によるワーク把持動作は、まず、クランパ５７〜５８を広げた状態でワーク５５に近づき、次にクランパ５７〜５８を閉めたワークの横側から把持し、同時にワークのアライメント（位置決め）ができ、初期位置誤差を吸収するようになっている。
しかし、このロボットハンド装置では、クランパ５７〜５８を広げた状態で初期把持するため、隣接して他のワークや障害物があればクランパ５７〜５８がその間に挿入できず把持できない問題点があった。 In the workpiece gripping operation by the robot hand device of Patent Document 1, first, the clamper 57-58 is approached to the workpiece 55 with the clampers 57-58 spread, and then the clampers 57-58 are gripped from the side of the workpiece, and the workpiece alignment is performed simultaneously. (Positioning) can be performed and the initial position error is absorbed.
However, since this robot hand device initially grips the clampers 57 to 58 in an unfolded state, if there are other workpieces or obstacles adjacent to each other, there is a problem that the clampers 57 to 58 cannot be inserted between them and cannot be gripped. It was.

特許文献２のロボットハンドは、ワークの上面から持ち上げ、その後爪６５ａ、６５ｂによりアライメント（位置決め）するので、上記問題点を解決することができる。
しかし、このロボットハンドでは、真空パッド６１（吸盤）でワークを把持するため、中重量物（５０ｋｇ程度）を把持するのは困難である。また、上面に貫通穴があるワーク（例えばシリンダブロック）には適用できない。さらに、爪の下部に支持板６８があるためワークを開放する前に、爪６５ａ、６５ｂを開放する必要があり、そのとき移載位置が狂うおそれがある。 The robot hand disclosed in Patent Document 2 is lifted from the upper surface of the workpiece, and then aligned (positioned) by the claws 65a and 65b. Therefore, the above-mentioned problems can be solved.
However, with this robot hand, the workpiece is held by the vacuum pad 61 (suction cup), so it is difficult to hold a medium-weight object (about 50 kg). Moreover, it cannot be applied to a workpiece (for example, a cylinder block) having a through hole on the upper surface. Furthermore, since the support plate 68 is provided at the lower part of the claw, it is necessary to open the claws 65a and 65b before releasing the workpiece, and there is a possibility that the transfer position may be out of order at that time.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の主目的は、把持位置のワークに位置ずれ（初期位置誤差）があっても、初期位置誤差を吸収してワークを把持でき、かつワークのアライメント（位置決め）ができ、さらに移載位置で位置ずれ（移載位置誤差）を生じることなくワークを開放できるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供することにある。   The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the main object of the present invention is to absorb the initial position error even when the workpiece at the gripping position is misaligned (initial position error), to be able to grip the workpiece, to align the workpiece, and to transfer the workpiece. It is an object of the present invention to provide a robot hand that can open a workpiece without causing a positional shift (transfer position error) in position and a workpiece positioning method using the robot hand.

また、本発明の別の目的は、５０ｋｇ程度を超える中重量物を把持することができ、上面に貫通穴があるワーク（例えばシリンダブロック）にも適用できるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供することにある。   Another object of the present invention is to provide a robot hand that can hold a medium-weight object exceeding about 50 kg and can be applied to a work (for example, a cylinder block) having a through hole on the upper surface, and a work positioning method using the same. Is to provide.

本発明によれば、ロボットのハンド取付部に取り付けられ、ワークを把持しながら位置決めし、所定の位置に移載するためのロボットハンドであって、
前記ハンド取付部に取り付けられたハンド本体と、
ワーク上面でワークを着脱可能に把持する把持装置と、
該ハンド本体から把持装置を上下動及び水平移動可能に吊り下げるフローティング機構と、
前記ハンド本体に上下動可能に取り付けられ、かつワーク上面の一部と係合し、前記把持装置を水平移動してワークを位置決め可能なサイドガイドとを備えた、ことを特徴とするロボットハンドが提供される。 According to the present invention, a robot hand is attached to a robot hand mounting portion, positioned while gripping a workpiece, and transferred to a predetermined position,
A hand body attached to the hand attaching portion;
A gripping device for detachably gripping the workpiece on the workpiece upper surface;
A floating mechanism for suspending the gripping device from the hand body so as to move up and down and horizontally;
A robot hand comprising a side guide that is attached to the hand body so as to be movable up and down, engages with a part of the upper surface of the work, and moves the gripping device horizontally to position the work. Provided.

本発明の好ましい実施形態によれば、前記把持装置は、ワーク上面に密着してこれに吸着する電磁石と、該電磁石の水平方向対向位置に位置し、サイドガイドと係合して電磁石を水平移動させる複数の電磁石ガイドとを有する。   According to a preferred embodiment of the present invention, the gripping device is positioned in a position opposite to the horizontal direction of the electromagnet that is in close contact with the upper surface of the work and is attracted to the work, and is engaged with the side guide to move the electromagnet horizontally. A plurality of electromagnet guides.

また、前記フローティング機構は、下端が前記電磁石の上面に固定され、上方に延び、上端がハンド本体に上下動及び水平移動可能に支持された複数の吊り下げ部材と、前記電磁石を上方に付勢してその重量をキャンセルするバランススプリングとを有する。   The floating mechanism has a lower end fixed to the upper surface of the electromagnet and extends upward, and a plurality of suspension members whose upper ends are supported by the hand body so as to be vertically movable and horizontally movable, and urge the electromagnet upward. And a balance spring for canceling the weight.

また、前記サイドガイドは、ワーク上端の対向する外面と係合してワークをその間のアライメント位置に水平移動して挟持する複数の爪部と、前記複数の電磁石ガイドと係合して電磁石を前記アライメント位置に水平移動させる複数の本体ガイドとを有する。   Further, the side guide engages with the opposing outer surface of the upper end of the workpiece, horizontally moves the workpiece to the alignment position therebetween, and engages with the plurality of electromagnet guides to hold the electromagnet with the electromagnet. A plurality of main body guides horizontally moved to the alignment position.

また、本発明によれば、ロボットのハンド取付部に取り付けられ、ワークを把持しながら位置決めし、所定の位置に移載するためのロボットハンドを用いたワーク位置決め方法であって、
把持装置を上下動及び水平移動可能に吊り下げ、該把持装置によりワーク上面でワークを把持し、
サイドガイドをワーク上面の一部と係合させ、かつ前記把持装置を水平移動してワークをアライメント位置に位置決めする、ことを特徴とするワーク位置決め方法が提供される。 Further, according to the present invention, there is provided a workpiece positioning method using a robot hand that is attached to a hand mounting portion of a robot, positions the workpiece while holding the workpiece, and transfers the workpiece to a predetermined position.
The gripping device is suspended so that it can be moved up and down and horizontally, and the workpiece is gripped on the upper surface of the workpiece by the gripping device.
A workpiece positioning method is provided, wherein a side guide is engaged with a part of a workpiece upper surface, and the gripping device is moved horizontally to position the workpiece at an alignment position.

本発明の好ましい実施形態によれば、把持装置とサイドガイドによりワークを位置決めした状態で、所定の移載場所にアライメント位置を保持したままワーク下面を載せ、サイドガイドをワーク上面の一部と係合させたままで、該把持装置によるワークの把持を開放し、次いで、サイドガイドとワーク上面との係合を解除する。   According to a preferred embodiment of the present invention, with the workpiece positioned by the gripping device and the side guide, the workpiece lower surface is placed while maintaining the alignment position at a predetermined transfer position, and the side guide is engaged with a part of the workpiece upper surface. While being held together, the gripping of the workpiece by the gripping device is released, and then the engagement between the side guide and the upper surface of the workpiece is released.

上記本発明の装置と方法によれば、把持装置がフローティング機構により上下動及び水平移動可能に吊り下げられ、サイドガイドがワーク上面の一部と係合し、前記把持装置を水平移動してワークを位置決め可能に構成されているので、把持装置によりワーク上面でワークを把持し、サイドガイドにより把持装置を水平移動してワークをアライメント位置に位置決めすることにより、把持位置のワークに位置ずれ（初期位置誤差）があっても、ワークのアライメント（位置決め）ができる。   According to the apparatus and method of the present invention, the gripping device is suspended by the floating mechanism so as to be vertically movable and horizontally movable, the side guide is engaged with a part of the upper surface of the workpiece, and the gripping device is horizontally moved to move the workpiece. Since the workpiece is gripped on the workpiece upper surface by the gripping device, and the gripping device is horizontally moved by the side guide to position the workpiece at the alignment position, the workpiece is displaced (initially). Even if there is a position error, the workpiece can be aligned (positioned).

特に、前記サイドガイドが、ワーク上端の対向する外面と係合してワークをその間のアライメント位置に水平移動して挟持する複数の爪部を有することにより、爪部の水平方向の厚さが挿入できる隙間のみで、ワークの初期位置誤差を吸収してワークを把持できる。   In particular, since the side guide has a plurality of claw portions that engage with the opposing outer surfaces of the upper end of the workpiece and horizontally move the workpiece to the alignment position therebetween, the thickness of the claw portion in the horizontal direction is inserted. The workpiece can be gripped by absorbing the initial position error of the workpiece with only the gap that can be formed.

また、上記本発明の装置と方法によれば、把持装置とサイドガイドによりワークを位置決めした状態で、所定の移載場所にアライメント位置を保持したままワーク下面を載せ、サイドガイドをワーク上面の一部と係合させたままで、該把持装置によるワークの把持を開放し、次いで、サイドガイドとワーク上面との係合を解除することにより、 サイドガイドでアライメントされたままで把持装置を開放するため，開放位置が狂わない。従って、移載位置で位置ずれ（移載位置誤差）を生じることなくワークを開放できる。   Further, according to the above-described apparatus and method of the present invention, with the work positioned by the gripping device and the side guide, the work lower surface is placed while maintaining the alignment position at a predetermined transfer position, and the side guide is placed on the work upper surface. In order to release the gripping device while being aligned with the side guide by releasing the gripping of the workpiece by the gripping device while being engaged with the part, and then releasing the engagement between the side guide and the upper surface of the workpiece, The opening position does not go wrong. Therefore, the workpiece can be released without causing a displacement (transfer position error) at the transfer position.

特に好ましい実施形態によれば、把持装置は電磁石（マグネット）であり、上面からマグネットでワークを持ち上げるので、上面から把持するためワークのとなりに他のワークや障害物があっても問題ならない。
また、マグネットを採用するため中重量物の把持が可能である。
また、把持装置をフローティング機構で上下動及び水平移動可能に吊り下げるので、サイドガイドの本体ガイドと把持装置の電磁石ガイドとの係合により、ワークの位置をアライメントすることができる。 According to a particularly preferred embodiment, the gripping device is an electromagnet (magnet), and the workpiece is lifted by the magnet from the upper surface. Therefore, there is no problem even if there are other workpieces or obstacles next to the workpiece for gripping from the upper surface.
Moreover, since a magnet is used, it is possible to grip a medium weight object.
Further, since the gripping device is suspended by the floating mechanism so as to be vertically movable and horizontally movable, the position of the workpiece can be aligned by the engagement of the body guide of the side guide and the electromagnet guide of the gripping device.

以下、本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, the best mode for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明によるロボットハンドの第１実施形態図である。
この図において、本発明のロボットハンド１０は、ハンド本体１２、把持装置１４、フローティング機構１６およびサイドガイド１８を備え、ロボットのハンド取付部９に取り付けられ、ワーク１を把持しながら位置決めし、ワーク１を所定の位置に移載する。 FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of a robot hand according to the present invention.
In this figure, a robot hand 10 according to the present invention includes a hand body 12, a gripping device 14, a floating mechanism 16 and a side guide 18, and is attached to a hand mounting portion 9 of the robot to position the workpiece 1 while gripping it. 1 is transferred to a predetermined position.

ワーク１は、この例では、エンジンのシリンダブロックであり、上面に複数のシリンダ穴を有し、全体が鋳鉄製であり、重量は５０ｋｇ程度である。
なお、ワークはこの例に限定されず、パレット２やコンベア上にワークの上面が水平に載せられ、その上面の形状が一定であるかぎりで、どのようなワークであってもよい。 In this example, the work 1 is a cylinder block of an engine, has a plurality of cylinder holes on the upper surface, is entirely made of cast iron, and has a weight of about 50 kg.
The workpiece is not limited to this example, and any workpiece may be used as long as the upper surface of the workpiece is placed horizontally on the pallet 2 or the conveyor and the shape of the upper surface is constant.

ハンド本体１２は、ロボットのハンド取付部９のこの例では下面に取り付けられている。ハンド取付部９は、ロボットにより好ましくは水平を保持しながら所定の距離内で３次元的に移動し、かつ水平に回転可能に構成されている。   The hand main body 12 is attached to the lower surface of the hand attaching portion 9 of the robot in this example. The hand mounting portion 9 is configured to move three-dimensionally within a predetermined distance while being kept horizontal by a robot, and to be horizontally rotatable.

把持装置１４は、ワーク上面でワーク１を着脱可能に把持する。
把持装置１４は、この例では、電磁石１４ａと複数の電磁石ガイド１４ｂとを有する。
電磁石１４ａは、ワーク１に吸着してこれを吊り下げ可能なマグネットであり、ワーク上面に密着する下面を有し、密着して通電することによりワーク１を吊り下げ可能に吸着し、通電中止（切断）により吸着を解除する。
複数の電磁石ガイド１４ｂは、電磁石１４ａの左右及び前後に水平方向に対向して位置し、それぞれの外方端が、上方が凸のテーパ面であり、サイドガイド１８の本体ガイド１８ｂ（後述する）と係合して電磁石１４ａをアライメント位置に水平移動させるようになっている。 The gripping device 14 detachably grips the workpiece 1 on the workpiece upper surface.
In this example, the gripping device 14 includes an electromagnet 14a and a plurality of electromagnet guides 14b.
The electromagnet 14a is a magnet that can attract and suspend the work 1 and has a lower surface that is in close contact with the upper surface of the work. Release suction by cutting.
The plurality of electromagnet guides 14b are horizontally opposed to the left and right and front and back of the electromagnet 14a, and the outer ends of each of the electromagnet guides 14b are convex surfaces, and a body guide 18b of the side guide 18 (described later). And the electromagnet 14a is moved horizontally to the alignment position.

フローティング機構１６は、ハンド本体１２から把持装置１４を上下動及び水平移動可能に吊り下げる。
フローティング機構１６は、この例では、複数（２又は３以上）の吊り下げ部材１６ａとバランススプリング１６ｂを有する。
吊り下げ部材１６ａは、下端が電磁石１４ａの上面に固定され、上方に延び、上端がハンド本体１２に上下動及び水平移動可能に支持されている。この例で、吊り下げ部材１６ａの上端は、中間部分より大径のフランジ部であり、このフランジ部がハンド本体１２に支持された状態で、上下動及び水平移動可能になっている。
バランススプリング１６ｂは、この例では、ハンド本体１２と電磁石１４ａに両端が取り付けられた引張りバネであり、このバネの弾性により電磁石１４ａを上方に付勢してその重量をキャンセルするようになっている。 The floating mechanism 16 suspends the gripping device 14 from the hand body 12 so as to be movable up and down and horizontally.
In this example, the floating mechanism 16 includes a plurality of (two or three or more) suspension members 16a and a balance spring 16b.
The lower end of the suspension member 16a is fixed to the upper surface of the electromagnet 14a, extends upward, and the upper end is supported by the hand body 12 so as to be movable up and down and horizontally. In this example, the upper end of the suspension member 16a is a flange portion having a diameter larger than that of the intermediate portion, and the flange portion is supported by the hand main body 12 so that it can move up and down and move horizontally.
In this example, the balance spring 16b is a tension spring having both ends attached to the hand body 12 and the electromagnet 14a. The elasticity of the spring urges the electromagnet 14a upward to cancel its weight. .

サイドガイド１８は、ハンド本体１２に取り付けられたリニアアクチュエータ１７（例えばエアシリンダ）により、ハンド本体１２に上下動可能に取り付けられている。
サイドガイド１８は、この例では、複数の爪部１８ａと複数の本体ガイド１８ｂを有する。複数の爪部１８ａは、下端外方が下方に凸のテーパ面を有し、このテーパ面がワーク上端の対向する外面１ａと係合してワーク１をその間のアライメント位置に水平移動して挟持する。また、複数の本体ガイド１８ｂは、内方下端が内方に凸のテーパ面を有し、複数の電磁石ガイド１４ｂのテーパ面と係合して電磁石１４ａを前記アライメント位置に水平移動させるようになっている。
この構成により、サイドガイド１８は、ワーク上面の一部（ワーク上端の対向する外面１ａ）と係合し、把持装置１４（電磁石１４ａ）を水平移動してワーク１をその間のアライメント位置に位置決め可能に構成されている。 The side guide 18 is attached to the hand body 12 so as to be vertically movable by a linear actuator 17 (for example, an air cylinder) attached to the hand body 12.
In this example, the side guide 18 includes a plurality of claw portions 18a and a plurality of main body guides 18b. The plurality of claw portions 18a have a tapered surface that protrudes downward at the lower end, and this tapered surface engages with the opposing outer surface 1a at the upper end of the workpiece to horizontally move the workpiece 1 to the alignment position therebetween and pinch it. To do. Further, the plurality of main body guides 18b have tapered surfaces whose inner lower ends are convex inward, and engage with the tapered surfaces of the plurality of electromagnet guides 14b to horizontally move the electromagnet 14a to the alignment position. ing.
With this configuration, the side guide 18 can be engaged with a part of the upper surface of the workpiece (the outer surface 1a opposite to the upper end of the workpiece), and the gripping device 14 (electromagnet 14a) can be moved horizontally to position the workpiece 1 at the alignment position therebetween. It is configured.

図２は、本発明によるワーク位置決め方法の前半の説明図である。この図は、パレットやコンベア上に載せられた把持位置のワーク１を本発明のロボットハンド１０で把持し、把持した状態でワーク１の位置決めをするまでを示している。   FIG. 2 is an explanatory diagram of the first half of the workpiece positioning method according to the present invention. This figure shows until the workpiece 1 in the gripping position placed on the pallet or conveyor is gripped by the robot hand 10 of the present invention and the workpiece 1 is positioned in the gripped state.

この図に示すように、本発明の前半のワーク位置決め方法では、
（Ａ）ロボットによりロボットハンド１０をワーク１の上部まで移動し、
（Ｂ）ロボットハンド１０を下降させてワーク１の上面に電磁石１４ａを押し付け、この状態で電磁石１４ａに通電することによりワーク１を吊り下げ可能に吸着し、
（Ｃ）ワーク１を少し持ち上げるまでロボットハンド１０を上昇させ、この状態で、把持装置１４に作用する荷重を本体ガイド１８ｂのテーパ面で支持し、
（Ｄ）サイドガイド１８を下降させて、吊り下げ部材１６ａのフランジ部がハンド本体１２に支持された状態とし、
（Ｅ）サイドガイド１８をさらに下降させて、複数の爪部１８ａのテーパ面をワーク上端の対向する外面１ａと係合させてワーク１をその間のアライメント位置に水平移動して挟持する。
（Ｆ）この状態で、ワーク１は、サイドガイド１８により水平方向位置がアライメント（位置決め）され、かつ把持装置１４と吊り下げ部材１６ａのフランジ部でワーク１の荷重を支えている。
上述した（Ａ）〜（Ｅ）のステップにより、把持位置のワーク１の把持と、把持した状態でのワーク１の位置決めが完了し、（Ｆ）の状態でワーク１を別の移載場所まで移動する。 As shown in this figure, in the work positioning method of the first half of the present invention,
(A) The robot hand 10 is moved to the top of the work 1 by the robot,
(B) The robot hand 10 is lowered and the electromagnet 14a is pressed against the upper surface of the work 1, and the electromagnet 14a is energized in this state to attract the work 1 so that it can be suspended.
(C) The robot hand 10 is raised until the work 1 is slightly lifted, and in this state, the load acting on the gripping device 14 is supported by the tapered surface of the main body guide 18b,
(D) The side guide 18 is lowered so that the flange portion of the suspension member 16a is supported by the hand body 12.
(E) The side guide 18 is further lowered, the tapered surfaces of the plurality of claw portions 18a are engaged with the opposing outer surface 1a at the upper end of the workpiece, and the workpiece 1 is horizontally moved to the alignment position therebetween and sandwiched.
(F) In this state, the workpiece 1 is aligned (positioned) in the horizontal direction by the side guide 18 and supports the load of the workpiece 1 with the flange portion of the gripping device 14 and the suspension member 16a.
By the steps (A) to (E) described above, the gripping of the workpiece 1 at the gripping position and the positioning of the workpiece 1 in the gripped state are completed, and the workpiece 1 is moved to another transfer location in the state of (F). Moving.

すなわち、図２に示す本発明のワーク位置決め方法では、把持装置１４をフローティング機構１６により上下動及び水平移動可能に吊り下げ、把持装置１４によりワーク上面でワーク１を把持し（Ａ〜Ｄ）、サイドガイド１８をワーク上面の一部と係合させ、かつ前記把持装置を水平移動して（Ｅ）、ワーク１をアライメント位置に位置決めする。   That is, in the workpiece positioning method of the present invention shown in FIG. 2, the gripping device 14 is suspended by the floating mechanism 16 so as to be movable up and down and horizontally, the workpiece 1 is gripped on the workpiece upper surface by the gripping device 14 (A to D), The side guide 18 is engaged with a part of the upper surface of the workpiece, and the gripping device is moved horizontally (E) to position the workpiece 1 at the alignment position.

上述した本発明の装置と方法によれば、把持装置１４がフローティング機構１６により上下動及び水平移動可能に吊り下げられ、サイドガイド１８がワーク上面の一部と係合し、把持装置１４を水平移動してワーク１を位置決め可能に構成されているので、把持装置１４によりワーク上面でワーク１を把持し、サイドガイド１８により把持装置１４を水平移動してワーク１をアライメント位置に位置決めすることにより、把持位置のワーク１に位置ずれ（初期位置誤差）があっても、ワークのアライメント（位置決め）ができる。   According to the apparatus and method of the present invention described above, the gripping device 14 is suspended by the floating mechanism 16 so as to be vertically movable and horizontally movable, the side guide 18 is engaged with a part of the upper surface of the workpiece, and the gripping device 14 is horizontally Since the workpiece 1 can be positioned by moving, the workpiece 1 is gripped by the gripping device 14 on the upper surface of the workpiece, and the gripping device 14 is horizontally moved by the side guide 18 to position the workpiece 1 at the alignment position. Even if the workpiece 1 at the gripping position is misaligned (initial position error), the workpiece can be aligned (positioned).

特に、サイドガイド１８が、ワーク上端の対向する外面と係合してワーク１をその間のアライメント位置に水平移動して挟持する複数の爪部１８ａを有することにより、爪部１８ａの水平方向の厚さが挿入できる隙間のみで、ワークの初期位置誤差を吸収してワークを把持できる。   In particular, the side guide 18 has a plurality of claw portions 18a that engage with the opposing outer surfaces of the upper end of the workpiece and horizontally move and clamp the workpiece 1 to the alignment position between them, so that the thickness of the claw portion 18a in the horizontal direction is increased. The workpiece can be gripped by absorbing the initial position error of the workpiece with only the gap that can be inserted.

図３は、本発明によるワーク位置決め方法の後半の説明図である。
この図に示すように、本発明の後半のワーク位置決め方法では、
（Ａ）図２の（Ｆ）の状態でロボットによるロボットハンド１０でワーク１を別の移載場所まで移動し、
（Ｂ）所定の移載場所において、ロボットハンド１０を下降させてアライメント位置を保持したままワーク１の下面を所定の位置に置き、
（Ｃ）この状態で電磁石１４ａの通電を切って、ワーク１の重量を移載場所に載せ代え、
（Ｄ）ワーク１を移載場所に載せたままで、サイドガイド１８を上昇させ、本体ガイド１８ｂのテーパ面を電磁石ガイド１４ｂのテーパ面と係合させて電磁石１４ａを前記アライメント位置に水平移動させ、
（Ｅ）ロボットハンド１０を上昇させる。
上述した（Ａ）〜（Ｅ）のステップにより、移載位置で位置ずれ（移載位置誤差）を生じることなくワークの開放が完了し、（Ｅ）の状態でワーク１を把持位置まで移動する。 FIG. 3 is an explanatory diagram of the latter half of the workpiece positioning method according to the present invention.
As shown in this figure, in the work positioning method in the latter half of the present invention,
(A) Move the workpiece 1 to another transfer place with the robot hand 10 by the robot in the state of (F) in FIG.
(B) At a predetermined transfer location, the robot hand 10 is lowered to place the lower surface of the workpiece 1 at a predetermined position while maintaining the alignment position.
(C) In this state, the electromagnet 14a is turned off, and the weight of the work 1 is placed on the transfer place,
(D) With the workpiece 1 placed on the transfer location, the side guide 18 is raised, the taper surface of the main body guide 18b is engaged with the taper surface of the electromagnet guide 14b, and the electromagnet 14a is moved horizontally to the alignment position.
(E) The robot hand 10 is raised.
By the steps (A) to (E) described above, the release of the workpiece is completed without causing a displacement (transfer position error) at the transfer position, and the workpiece 1 is moved to the gripping position in the state (E). .

すなわち、図３に示す本発明のワーク位置決め方法では、把持装置１４とサイドガイド１８によりワーク１を位置決めした状態で、所定の移載場所にアライメント位置を保持したままワーク下面を載せ、サイドガイド１８をワーク上面の一部と係合させたままで、把持装置１４によるワーク１の把持を開放し（Ａ〜Ｂ）、次いで、サイドガイド１８とワーク上面との係合を解除する（Ｃ〜Ｄ）。   That is, in the work positioning method of the present invention shown in FIG. 3, with the work 1 positioned by the gripping device 14 and the side guide 18, the work lower surface is placed on the predetermined transfer position while holding the alignment position, and the side guide 18. Is held in engagement with a part of the workpiece upper surface, the gripping of the workpiece 1 by the gripping device 14 is released (A to B), and then the engagement between the side guide 18 and the workpiece upper surface is released (C to D). .

上記本発明の装置と方法によれば、サイドガイド１８でアライメントされたままで把持装置１４を開放するため、開放位置が狂わない。従って、移載位置で位置ずれ（移載位置誤差）を生じることなくワークを開放できる。   According to the above-described apparatus and method of the present invention, the gripping device 14 is opened while being aligned by the side guides 18, so that the open position does not go wrong. Therefore, the workpiece can be released without causing a displacement (transfer position error) at the transfer position.

また、上述した本発明の実施形態によれば、把持装置１４は電磁石（マグネット）であり、上面からマグネットでワーク１を持ち上げるので、対象とするワーク１のとなりに他のワークや障害物があっても問題ならない。
また、マグネットを採用するため中重量物の把持が可能である。
また、把持装置１４をフローティング機構１６で上下動及び水平移動可能に吊り下げるので、サイドガイド１８の本体ガイド１８ｂと把持装置１４の電磁石ガイド１４ｂとの係合により、ワーク１の位置をアライメントすることができる。 Further, according to the above-described embodiment of the present invention, the gripping device 14 is an electromagnet (magnet), and the work 1 is lifted from the upper surface by the magnet, so that there is another work or an obstacle next to the target work 1. There is no problem.
Moreover, since a magnet is used, it is possible to grip a medium weight object.
Further, since the gripping device 14 is suspended by the floating mechanism 16 so as to be movable up and down and horizontally, the position of the workpiece 1 is aligned by the engagement between the main body guide 18b of the side guide 18 and the electromagnet guide 14b of the gripping device 14. Can do.

さらに上述した構成によれば、バランススプリング１６ｂにより、電磁石１４ａを上方に付勢してその重量をキャンセルするようになっているので、吊り下げ部材１６ａの上端のフランジ部がハンド本体１２に支持された状態で、フランジ部の面圧を小さくでき、その水平移動に対する抵抗を小さくできる。   Further, according to the configuration described above, the balance spring 16b biases the electromagnet 14a upward to cancel its weight, so that the flange portion at the upper end of the suspension member 16a is supported by the hand body 12. In this state, the surface pressure of the flange portion can be reduced, and the resistance to horizontal movement can be reduced.

図４は、本発明によるロボットハンドの第２実施形態図である。
この例では、吊り下げ部材１６ａのシャフトがハンド本体１２のフレームに直接あたらないように、シャフトの回りを覆うゴムスリーブ２１を有する。
この構成により、吊り下げ部材１６ａのシャフトとハンド本体１２のフレームとの当接による磨耗や騒音を低減することができる。 FIG. 4 is a second embodiment of the robot hand according to the present invention.
In this example, a rubber sleeve 21 is provided to cover the shaft so that the shaft of the suspension member 16a does not directly contact the frame of the hand body 12.
With this configuration, wear and noise due to contact between the shaft of the suspension member 16a and the frame of the hand body 12 can be reduced.

また、この例では、吊り下げ部材１６ａのフランジ部の下面にころがり摩擦の小さいボール２２を備え、シャフトの移動を容易にしている。   In this example, the ball 22 having a small rolling friction is provided on the lower surface of the flange portion of the suspension member 16a to facilitate the movement of the shaft.

さらに、この例では、ハンド本体１２と電磁石１４ａの間にダンパー２３を備え、ワーク１の垂直移動をスムーズにしている。   Furthermore, in this example, a damper 23 is provided between the hand main body 12 and the electromagnet 14a to make the vertical movement of the workpiece 1 smooth.

また、複数の爪部１８ａの下端に、自由に回転するローラ２４を備え、その内方端がワーク上端の対向する外面１ａと係合してワーク１をその間に水平移動して挟持するようになっている。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。なお、サイドガイド１８の変わりに，ワークにある穴を使って，ピンでアライメントしてもよい。 In addition, a roller 24 that freely rotates is provided at the lower end of the plurality of claw portions 18a, and the inner end thereof engages with the opposing outer surface 1a of the upper end of the work so that the work 1 is horizontally moved and sandwiched therebetween. It has become.
Other configurations are the same as those of the first embodiment. Instead of the side guide 18, a hole in the work may be used to align with a pin.

上述した第２実施形態のロボットハンドを用いた場合も、第１実施形態の場合と同様に、把持位置のワーク１に位置ずれ（初期位置誤差）があっても、初期位置誤差を吸収してワーク１を把持でき、かつワーク１のアライメント（位置決め）ができ、さらに移載位置で位置ずれ（移載位置誤差）を生じることなくワークを開放できる。
また、５０ｋｇ程度を超える中重量物を把持することができ、上面に貫通穴があるワーク（例えばシリンダブロック）にも適用できる。 Even when the robot hand of the second embodiment described above is used, as in the case of the first embodiment, even if the workpiece 1 at the gripping position is misaligned (initial position error), the initial position error is absorbed. The workpiece 1 can be gripped, the workpiece 1 can be aligned (positioned), and the workpiece can be released without causing a displacement (transfer position error) at the transfer position.
Further, it is possible to grip a medium-weight object exceeding about 50 kg, and it can be applied to a work (for example, a cylinder block) having a through hole on the upper surface.

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、ワークが鉄製でない場合には、把持装置の電磁石の代わりに真空パッド（吸盤）を用いてもよい。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, a various change can be added in the range which does not deviate from the summary of this invention. For example, when the workpiece is not made of iron, a vacuum pad (suction cup) may be used instead of the electromagnet of the gripping device.

本発明によるロボットハンドの第１実施形態図である。It is a 1st embodiment figure of a robot hand by the present invention. 本発明によるワーク位置決め方法の前半の説明図である。It is explanatory drawing of the first half of the workpiece positioning method by this invention. 本発明によるワーク位置決め方法の後半の説明図である。It is explanatory drawing of the second half of the workpiece positioning method by this invention. 本発明によるロボットハンドの第２実施形態図である。It is 2nd Embodiment figure of the robot hand by this invention. 特許文献１のロボットハンド装置の模式図である。It is a schematic diagram of the robot hand apparatus of patent document 1. FIG. 特許文献２のロボットハンドの模式図である。10 is a schematic diagram of a robot hand of Patent Document 2. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ ワーク（シリンダブロック）、１ａ 外面、
９ ロボットのハンド取付部、
１０ ロボットハンド、１２ ハンド本体、
１４ 把持装置、１４ａ 電磁石、１４ｂ 電磁石ガイド、
１６ フローティング機構、
１６ａ 吊り下げ部材、１６ｂ バランススプリング、
１８ サイドガイド、１８ａ 爪部、１８ｂ 本体ガイド、
２１ ゴムスリーブ、２２ ボール、
２３ ダンパー、２４ ローラ 1 Workpiece (cylinder block), 1a outer surface,
9 Robot hand mounting part,
10 robot hand, 12 hand body,
14 gripping device, 14a electromagnet, 14b electromagnet guide,
16 Floating mechanism,
16a suspension member, 16b balance spring,
18 Side guide, 18a Claw part, 18b Body guide,
21 rubber sleeve, 22 balls,
23 damper, 24 rollers

Claims (6)

ロボットのハンド取付部に取り付けられ、ワークを把持しながら位置決めし、所定の位置に移載するためのロボットハンドであって、
前記ハンド取付部に取り付けられたハンド本体と、
ワーク上面でワークを着脱可能に把持する把持装置と、
該ハンド本体から把持装置を上下動及び水平移動可能に吊り下げるフローティング機構と、
前記ハンド本体に上下動可能に取り付けられ、かつワーク上面の一部と係合し、前記把持装置を水平移動してワークを位置決め可能なサイドガイドとを備えた、ことを特徴とするロボットハンド。 A robot hand that is attached to the robot's hand mounting portion, positions the workpiece while gripping it, and transfers it to a predetermined position.
A hand body attached to the hand attaching portion;
A gripping device for detachably gripping the workpiece on the workpiece upper surface;
A floating mechanism for suspending the gripping device from the hand body so as to move up and down and horizontally;
A robot hand comprising a side guide that is attached to the hand body so as to be movable up and down, engages with a part of the upper surface of the work, and moves the gripping device horizontally to position the work. 前記把持装置は、ワーク上面に密着してこれに吸着する電磁石と、該電磁石の水平方向対向位置に位置し、サイドガイドと係合して電磁石を水平移動させる複数の電磁石ガイドとを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。   The gripping device has an electromagnet that is in close contact with the upper surface of the work and is attracted to the work, and a plurality of electromagnet guides that are located at positions facing the horizontal direction of the electromagnet and engage the side guides to move the electromagnet horizontally. The robot hand according to claim 1. 前記フローティング機構は、下端が前記電磁石の上面に固定され、上方に延び、上端がハンド本体に上下動及び水平移動可能に支持された複数の吊り下げ部材と、前記電磁石を上方に付勢してその重量をキャンセルするバランススプリングとを有する、ことを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。   The floating mechanism has a lower end fixed to the upper surface of the electromagnet, extends upward, and a plurality of suspension members whose upper ends are supported by the hand body so as to be vertically movable and horizontally movable, and urge the electromagnet upward. The robot hand according to claim 2, further comprising a balance spring that cancels the weight. 前記サイドガイドは、ワーク上端の対向する外面と係合してワークをその間のアライメント位置に水平移動して挟持する複数の爪部と、前記複数の電磁石ガイドと係合して電磁石を前記アライメント位置に水平移動させる複数の本体ガイドとを有する、ことを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。   The side guide engages with the opposing outer surface of the upper end of the workpiece and horizontally moves the workpiece to an alignment position therebetween, and engages with the plurality of electromagnet guides to place the electromagnet in the alignment position. The robot hand according to claim 2, further comprising a plurality of main body guides that are horizontally moved. ロボットのハンド取付部に取り付けられ、ワークを把持しながら位置決めし、所定の位置に移載するためのロボットハンドを用いたワーク位置決め方法であって、
把持装置を上下動及び水平移動可能に吊り下げ、該把持装置によりワーク上面でワークを把持し、
サイドガイドをワーク上面の一部と係合させ、かつ前記把持装置を水平移動してワークをアライメント位置に位置決めする、ことを特徴とするワーク位置決め方法。 A workpiece positioning method using a robot hand that is attached to a robot hand mounting portion, positions while gripping a workpiece, and moves to a predetermined position,
The gripping device is suspended so that it can be moved up and down and horizontally, and the workpiece is gripped on the upper surface of the workpiece by the gripping device.
A work positioning method comprising engaging a side guide with a part of a work upper surface and horizontally moving the gripping device to position the work at an alignment position. 把持装置とサイドガイドによりワークを位置決めした状態で、所定の移載場所にアライメント位置を保持したままワーク下面を載せ、サイドガイドをワーク上面の一部と係合させたままで、該把持装置によるワークの把持を開放し、
次いで、サイドガイドとワーク上面との係合を解除する、ことを特徴とする請求項５に記載のワーク位置決め方法。 With the workpiece positioned by the gripping device and the side guide, place the work bottom surface while maintaining the alignment position at the predetermined transfer location, and keep the side guide engaged with a part of the work top surface. Release the grip
6. The work positioning method according to claim 5, wherein the engagement between the side guide and the work upper surface is then released.
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