JP2009510541A - オブジェクト追跡方法及びオブジェクト追跡装置 - Google Patents
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Abstract
Description
映像情報を蓄積する工程と、
映像情報からオブジェクトの位置情報を検出する工程と、
位置情報に基づき映像情報中のオブジェクトの領域を検出する工程と、
その領域内に位置するオブジェクトの特徴量を検出する工程と、
オブジェクトの位置情報と特徴量と領域を蓄積する工程と、
位置情報から映像情報中の次フレームのオブジェクトの位置を予測する工程と、
次フレームのオブジェクトの予測位置に基づき領域が移動しようとする次フレームの予測領域を判定する工程と、
次フレームの予測領域内のオブジェクトの特徴量を照合する工程と、
照合工程における照合結果に基づき、特徴量に最も類似する予測領域範囲をオブジェクト領域として出力する工程とを含むものである。
位置情報に基づき次フレームのオブジェクトの第1の位置を予測する工程と、
前フレームのオブジェクトの位置に基づき次フレームのオブジェクトの第2の位置を予測する工程と、
次フレームのオブジェクトの予測された第1の位置と次フレームのオブジェクトの予測された第2の位置の一方を選択する工程と、
選択工程において選択された次フレームのオブジェクトの予測位置を出力する工程とを含む。
映像情報を蓄積する構成としたバッファ部と、
映像情報からオブジェクトの位置情報を検出するオブジェクト位置検出部と、
位置情報に基づき映像情報中のオブジェクトの領域を検出するオブジェクト領域検出部と、
領域内に位置するオブジェクトの特徴量を検出し、位置情報とオブジェクトの特徴量とオブジェクトの領域とを蓄積する蓄積部と、
位置情報から映像情報中の次フレームのオブジェクトの位置を予測する予測部と、
次フレームのオブジェクトの予測位置に基づきオブジェクトが移動しようとする次フレームの予測領域を判定する判定部と、
次フレームの予測領域を用いてオブジェクトの特徴量を照合し、照合結果に基づき特徴量に最も類似する予測領域をオブジェクト領域として出力する照合部とを備えるものである。
位置情報に基づき次フレームのオブジェクトの第1の位置を予測する第1の予測部と、
前フレームのオブジェクトの位置に基づき次フレームのオブジェクトの第2の位置を予測する第2の予測部と、
次フレームのオブジェクトの予測された第1の位置と次フレームのオブジェクトの予測された第2の位置の一方を選択し、設定値に従って次フレームのオブジェクトの選択された予測位置を出力する予測情報切り替え部とを備える。
オブジェクトの予測位置を判定する工程を含み、
次フレームのオブジェクトの予測された第1の位置と次フレームのオブジェクトの予測された第2の位置を、選択工程における設定値に基づき選択し、
オブジェクトの状態に基づき設定値を決定する。
過去の入力位置情報に対し重み付け値を付与する工程を含み、
重み付け値を有する位置情報を予測工程に用いる。
オブジェクトの特徴量を判定工程におけるオブジェクトの状態の結果に基づき更新するかどうか決定する工程を含む。
撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する工程と、
個々のオブジェクトを映像情報について追跡し、映像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力する工程と、
個々のオブジェクトの追跡結果に関する個々のオブジェクトの追跡時間を積算する工程と、
個々のオブジェクトの追跡結果に関する情報と追跡積算時間に関する情報と個々のオブジェクトに関する情報とをデータベース部に蓄積する工程と、
データベース部に蓄積された情報を検索する工程とを含むものである。
撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する蓄積部と、
個々のオブジェクトを映像情報について追跡し、映像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力するオブジェクト追跡部と、
個々のオブジェクトの追跡結果についての個々のオブジェクトの追跡時間を積算する追跡時間積算部と、
個々のオブジェクトの追跡結果に関する情報と追跡積算時間に関する情報と個々のオブジェクトに関する情報とを蓄積するデータベース部と、
データベース部に蓄積された情報を検索する検索部とを備えるものである。
撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された複数の映像情報を複数の蓄積部へ蓄積する工程と、
個々のオブジェクトを映像情報について追跡し、映像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力する工程と、
個々のオブジェクトの追跡結果に基づき複数の撮像部間で撮像した同一オブジェクトを追跡する工程と、
撮像部間での同一オブジェクトの追跡結果に従い蓄積部の複数の映像情報を切り替える工程と、
切り替え工程にて切り替えられた映像情報を記録する工程とを含むものである。
撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された複数の映像情報を蓄積する複数の蓄積部と、
個々のオブジェクトを映像情報について追跡し、映像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力する複数のオブジェクト追跡部と、
個々のオブジェクトの追跡結果に基づき複数の撮像部間で撮像された同一のオブジェクトを追跡する交差オブジェクト追跡部と、
撮像部間での同一のオブジェクトの追跡結果に従い、蓄積部の複数の映像情報を切り替える切り替え部と、
映像切り替え部が切り替える映像情報を記録する記録部とを備えるものである。
複数撮像部間でのオブジェクトの追跡精度を改善すべく、各蓄積部の幾何学的キャリブレーションを事前に行う工程と、
蓄積部の個々の幾何学的なキャリブレーションの結果を統合する工程とを含み、
撮像部間に跨がるオブジェクトを追跡する場合に、撮像部間の位置関係を用いてオブジェクトを追跡する。
撮像部間に跨がるオブジェクトの追跡精度を改善すべく、各蓄積部の幾何学的キャリブレーションを事前に行うキャリブレーション部と、
蓄積部の個々の幾何学的キャリブレーション結果を統合する撮像部間幾何学的位置関係整合部とを備え、
撮像部間に跨がるオブジェクトを追跡する場合に、撮像部間の位置関係を用いてオブジェクトを追跡する。
撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する工程と、
個々のオブジェクトを映像情報について追跡する工程と、
映像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力する工程と、
出力工程において出力された各オブジェクトの追跡領域を用いて記録処理を行う工程と、
設定値を設定する工程とを含み、
設定値に基づき記録処理を行うものである。
撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する蓄積部と、
個々のオブジェクトを映像情報について追跡し、画像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力するオブジェクト追跡部と、
オブジェクト追跡部から出力された各オブジェクトの追跡領域を用いて記録処理を行う記録部と、
設定値を設定する設定部とを備え、
設定値に基づき記録部が記録処理を行うものである。
本発明の第1の実施形態のオブジェクト追跡方法を、図1〜図10を用いて説明することにする。
次に、図11は本発明の第2の実施形態に係るオブジェクト追跡方法を実現するオブジェクト追跡装置63を示す。
次に、図13は本発明の第3の実施形態に係るオブジェクト追跡方法を実現するオブジェクト追跡装置を示す。
次に、本発明の第4の実施形態に係るオブジェクト追跡装置を図16〜図18に示す。図16〜図18において、第4の実施形態のオブジェクト追跡装置は、複数の映像入力部01_81と、映像入力部02_82と、映像入力部n_83と、複数のオブジェクト追跡部84,85,86と、複数カメラ間オブジェクト追跡部87と、映像切り替え部88と、モニタ部89と、記録装置90と、を含む。複数の映像入力部01_81と映像入力部02_82と映像入力部n_83は、カメラから生成された映像から伝送された映像フレームと映像蓄積装置から出力された映像情報とを入力し、そこに蓄積する。カメラは、人の動きの状況を把握し、或いはイベントの発生を監視し、映像を伝送する。複数のオブジェクト追跡部84,85,86は、複数の映像入力部81,82,83から入力された映像について個々のオブジェクトの画像を追跡し、そこで入力映像のフレーム毎に個々のオブジェクトの画像の追跡結果を出力する。複数カメラ間オブジェクト追跡部87は複数のオブジェクト追跡部84,85,86から出力された個々のオブジェクトの追跡結果を入力し、複数カメラ間において同一オブジェクトを追跡する。映像切り替え部88は、複数カメラ間オブジェクト追跡部87により得られる複数カメラ間オブジェクトの追跡結果に従い複数の映像入力部81,82,83の映像を切り替える。モニタ部89は、映像切り替え部88から出力された映像を表示する。記録装置90は、映像切り替え部88の映像をそこに記録する。また、オブジェクト追跡部84,85,86は、オブジェクト領域獲得部91,97と、3次元位置情報獲得部92,98と、オブジェクト色情報獲得部93,99と、頭部位置獲得部94,100と、時間情報生成部95,101と、さらに映像入力番号96,102と、により構成してある。複数カメラ間オブジェクト追跡部87は、3次元位置照合部103と、オブジェクト色情報照合部104と、時間情報照合部105と、カメラ番号情報106と、同一オブジェクト判定部107と、から構成してある。
次に、本発明の第5の実施形態のオブジェクト追跡装置を図19に示す。同図中、第5の実施形態のオブジェクト追跡装置は、映像入力部121と、オブジェクト追跡部122と、記録装置123と、記録設定部124と、を用いて構成してある。映像入力部122はカメラから生成される映像から伝送される映像フレームと映像蓄積装置から出力された映像情報とをその内部に蓄積する。カメラは、人物の動きの状態を把握し、或いはイベントの発生を監視し、映像を伝送する。オブジェクト追跡部122は映像入力部121から入力された映像について個々のオブジェクトの画像を追跡し、入力画像のフレーム毎に個々のオブジェクトの画像の追跡結果を出力する。記録装置123は、オブジェクト追跡部122から出力された個々のオブジェクトの追跡領域を用いることで記録処理を行う。記録設定部124は、記録装置123の設定値を設定して記録装置123の記録機能を変更する。
12,52 オブジェクト位置検出部
13,53 オブジェクト領域検出部
14,54 移動予測部
15,55 第1の予測部
16,56 第2の予測部
17,57 特徴量蓄積部
18,58 特徴量照合部
19,59 領域判定部
20,60 予測情報切り替え部
21,61 設定部
22 予測情報蓄積部
23 位置・領域蓄積部
24 予測位置部分蓄積部
25 照合部
26 パターン更新部
27 位置・領域判定部
28 データベース
62 オブジェクト状態判定部
63 オブジェクト追跡装置
71,121 映像入力部
72,84,85,86,122 オブジェクト追跡部
73 追跡時間積算部
74 データベース部
75 検索部
87 複数カメラ間オブジェクト追跡部
88 映像切り替え部
89 モニタ部
90,123 記録装置
114,115,116 キャリブレーション部
117 カメラ間幾何学的位置関係整合部
91,97 オブジェクト領域獲得部
92,98 3次元位置情報獲得部
93,99 オブジェクト色情報獲得部
94,100 頭部位置獲得部
95,101 時間情報生成部
96,102 映像入力番号
103 3次元位置照合部
104 オブジェクト色情報照合部
105 時間情報照合部
106 カメラ番号情報
107 同一オブジェクト判定部
124 記録設定部
139 特徴量抽出部
Claims (16)
- 映像情報を蓄積する工程と、
前記映像情報からオブジェクトの位置情報を検出する工程と、
前記位置情報に基づき前記映像情報中の前記オブジェクトの領域を検出する工程と、
前記領域内に位置する前記オブジェクトの特徴量を検出する工程と、
前記オブジェクトの前記位置情報と前記特徴量と前記領域とを蓄積する工程と、
前記位置情報から前記映像情報中の次フレームの前記オブジェクトの位置を予測する工程と、
前記次フレームのオブジェクトの予測位置に基づき前記領域が移動しようとする前記次フレームの予測領域を判定する工程と、
前記次フレームの前記予測領域内の前記オブジェクトの特徴量を照合する工程と、
前記照合工程における照合結果に基づき前記特徴量に最も類似する前記予測領域の範囲をオブジェクト領域として出力する工程と、
を含むオブジェクト追跡方法。 - 前記予測工程は、
前記位置情報に基づき前記次フレームの前記オブジェクトの第1の位置を予測する工程と、
前フレームの前記オブジェクトの位置に基づき前記次フレームの前記オブジェクトの第2の位置を予測する工程と、
前記次フレームのオブジェクトの予測された第1の位置と前記次フレームのオブジェクトの予測された第2の位置の一方を選択する工程と、
前記選択工程で選択した前記次フレームのオブジェクトの予測位置を出力する工程と、
を含む請求項1記載のオブジェクト追跡方法。 - 前記第1の位置の予測工程と前記第2の位置の予測工程は、動的な予測モデルを構築することで行う請求項2記載のオブジェクト追跡方法。
- 複数の前記オブジェクトの状態を判定する工程をさらに含み、
前記次フレームのオブジェクトの前記予測された第1の位置と前記次フレームのオブジェクトの予測された前記第2の位置を前記選択工程における設定値に基づき選択し、
前記設定値は前記オブジェクトの状態に基づき決定する請求項2記載のオブジェクト追跡方法。 - 過去の前記位置情報に対し重み付け値を付与する工程をさらに含み、
前記重み付け値を有する前記位置情報を前記予測工程に使用する請求項2記載のオブジェクト追跡方法。 - 蓄積部内の前記オブジェクトの特徴量を前記判定工程における前記オブジェクトの状態結果に基づき更新するかどうか判定する工程をさらに含む請求項4記載のオブジェクト追跡方法。
- 撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する工程と、
個々のオブジェクトを前記映像情報について追跡し、該映像情報のフレーム毎に前記個々のオブジェクトの追跡結果を出力する工程と、
前記個々のオブジェクトの追跡結果について該個々のオブジェクトの追跡時間を積算する工程と、
前記個々のオブジェクトの追跡結果と前記積算追跡時間に関する情報とデータベース部内の前記個々のオブジェクトに関する情報とを蓄積する工程と、
前記データベース部内に蓄積された前記情報を検索する工程と、
を含むオブジェクト追跡方法。 - 撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された複数の映像情報を複数の蓄積部へ蓄積する工程と、
個々のオブジェクトを前記映像情報について追跡し、該映像情報のフレーム毎に前記個々のオブジェクトの追跡結果を出力する工程と、
複数の撮像部間で撮像された同一のオブジェクトを前記個々のオブジェクトの追跡結果に基づき追跡する工程と、
撮像部間の前記同一オブジェクトの追跡結果に従い、前記蓄積部の複数の映像情報を切り替える工程と、
前記切り替え工程にて切り替えられた映像情報を記録する工程と、
を含むオブジェクト追跡方法。 - 撮像部間の前記オブジェクトの追跡精度を改善すべく前記各蓄積部の幾何学的キャリブレーションを事前に行う工程と、
前記蓄積部の個々の幾何学的キャリブレーション結果を統合する工程とをさらに含み、
前記撮像部間に跨がる前記オブジェクトを追跡する場合に、前記撮像部間の位置関係を用いて前記オブジェクトを追跡する請求項8記載のオブジェクト追跡方法。 - 撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された複数の映像情報を蓄積する工程と、
個々のオブジェクトを前記映像情報について追跡する工程と、
前記映像情報のフレーム毎に前記個々のオブジェクトの追跡結果を出力する工程と、
前記出力工程にて出力された前記オブジェクトのそれぞれの追跡領域を用いて記録処理を行う工程と、
設定値を設定する工程とを含み、
前記設定値に基づき前記記録処理を行うオブジェクト追跡方法。 - 映像情報を蓄積する構成としたバッファ部と、
前記映像情報からオブジェクトの位置情報を検出するオブジェクト位置検出部と、
前記位置情報に基づき映像情報中の前記オブジェクトの領域を検出するオブジェクト領域検出部と、
前記領域内に位置する前記オブジェクトの特徴量を検出し、前記オブジェクトの前記位置情報と特徴量と領域とを蓄積する蓄積部と、
前記位置情報から前記映像情報中の次フレームの前記オブジェクトの位置を予測する予測部と、
前記次フレームのオブジェクトの予測位置に基づき、前記領域が移動しようとする前記次フレームの予測領域を判定する判定部と、
前記次フレームの予測領域内の前記オブジェクトの特徴量を照合し、該照合結果に基づき前記特徴量に最も類似する前記予測領域の範囲をオブジェクト領域として出力する照合部と、
を備えるオブジェクト追跡装置。 - 前記予測部は、
前記位置情報に基づき前記次フレームの前記オブジェクトの第1の位置を予測する第1の予測部と、
前フレームの前記オブジェクトの位置に基づき前記次フレームの前記オブジェクトの第2の位置を予測する第2の予測部と、
前記次フレームの前記オブジェクトの予測された第1の位置と前記次フレームの前記オブジェクトの予測された第2の位置の一方を選択し、設定値に従い前記オブジェクトの前記選択された予測位置を出力する予測情報切り替え部と、
を備える請求項11記載のオブジェクト追跡装置。 - 撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する蓄積部と、
個々のオブジェクトを前記映像情報について追跡し、該映像情報のフレーム毎に前記個々のオブジェクトの追跡結果を出力するオブジェクト追跡部と、
前記個々のオブジェクトの追跡結果について該個々のオブジェクトの追跡時間を積算する追跡時間積算部と、
個々のオブジェクトの追跡結果に関する情報と前記積算追跡時間に関する情報と前記個々のオブジェクトに関する情報とを蓄積するデータベース部と、
前記データベース部内に蓄積された前記情報を検索する検索部と、
を含むオブジェクト追跡装置。 - 撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された複数の映像情報を蓄積する複数の蓄積部と、
個々のオブジェクトを前記映像情報について追跡し、映像情報のフレーム毎に個々のオブジェクトの追跡結果を出力する複数のオブジェクト追跡部と、
複数の撮像部間で撮像された同一のオブジェクトを前記個々のオブジェクトの追跡結果に基づき追跡する交差オブジェクト追跡部と、
撮像部間の同一オブジェクトの追跡結果に従い前記蓄積部の前記複数の映像情報を切り替える切り替え部と、
前記切り替え部により切り替えられた前記映像情報を記録する記録部と、
を備えるオブジェクト追跡装置。 - 前記複数撮像部間での前記オブジェクトの追跡精度を高めるため、前記各映像入力部の幾何学的なキャリブレーションを事前に行うキャリブレーション部と、
前記蓄積部の前記個々の幾何学的なキャリブレーションの結果を統合する撮像部間幾何学的位置関係整合部とをさらに備え、
前記撮像部間に跨る前記オブジェクトを追跡する場合に、前記撮像部間の位置関係を用いて前記オブジェクトを追跡する請求項14記載のオブジェクト追跡装置。 - 撮像部から獲得し或いは映像蓄積部から出力された映像情報を蓄積する蓄積部と、
個々のオブジェクトを前記映像情報について追跡し、前記映像情報のフレーム毎に前記個々のオブジェクトの追跡結果を出力するオブジェクト追跡部と、
前記オブジェクト追跡部から出力された前記オブジェクトのそれぞれの追跡領域を用いて記録処理を行う記録部と、
設定値を設定する設定部とを備え、
前記設定値に基づき前記記録部が前記記録処理を行うオブジェクト追跡装置。
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