JP2009296416A - 無線装置およびそれを備えた無線ネットワーク - Google Patents

Abstract

【課題】交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を提供する。
【解決手段】車両Ｃｊに搭載された無線装置ｊは、周波数制御領域に入ると、車両Ｃｊの進行方向を検出し、その検出した進行方向が南北±４５度の範囲内の方向であるか否かを判定する。そして、無線装置ｊは、車両Ｃｊの進行方向が南北±４５度の範囲内の方向であるとき、位置情報を含むパケットＰＫＴ＿ＰＳの送信用に周波数ｆ１，ｆ２を割り当て、車両Ｃｊの進行方向が南北±４５度の範囲内の方向以外の方向であるとき、位置情報を含むパケットＰＫＴ＿ＰＳの送信用に周波数ｆ３，ｆ４を割り当てる。
【選択図】図５

Description

この発明は、無線装置およびそれを備えた無線ネットワークに関し、特に、マルチチャネルを用いて無線通信を行なう無線装置およびそれを備えた無線ネットワークに関するものである。

従来、マルチキャリアおよびマルチコードで形成されるチャネルを用いて無線通信を行なう無線通信方式が知られている（非特許文献１）。

この無線通信方式は、４個の周波数チャネルおよび１５個の拡散コードによって形成されるチャネルから、チャネル制御によって、干渉量の少ないチャネルを確定し、その確定したチャネルを用いて情報を送受信する方式である。

図１７は、従来の車々間通信の概念図である。車々間通信のアプリケーションの１つとして、図１７に示す出会い頭衝突防止の支援機能が検討されている。

車両Ａが車両Ｂの情報を受信したい場合、車両Ｃ〜Ｊは、干渉車両になる。非特許文献１に記載された無線通信方式は、干渉量の小さいチャネルを選択して送信する方式であるため、車両Ｂは、交差点に近づけば、周囲の車両Ａ，Ｃ〜Ｊが使用しているチャネルのうち、干渉量が少ないチャネルを選択して情報を送信する。
酒井 敏宏、大山 卓、鈴木 龍太郎、門脇 直人、小花 貞夫，"高レスポンスアドホック無線通信方式：ＭＭ−ＳＡ方式の車車間通信への適応に関するシミュレーションによる基本特性評価"，電子情報通信学会技術研究報告，ＲＣＳ−２００７（２００７−０８）．

しかし、図１７に示す環境下の場合、道路に面した建物によって、直接波を受信できる場合と、受信できない場合とがある。道路に面して建物が存在する場合、例えば、車両Ａは、送信側サービスエリアに存在する車両Ｂから直接波からなる所望波を受信できず、回折波からなる所望波のみを受信する。これに対して、車両Ａは、車両Ｃ，Ｄ，Ｆ，Ｇから直接波を干渉波として受信する。

その結果、車両Ａにおいて、所望波／干渉波の電力比が小さくなり、所望波を正しく受信することが困難であるという問題がある。

そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を提供することである。

また、この発明の別の目的は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を備えた無線ネットワークを提供することである。

この発明によれば、無線装置は、基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路を走行している移動体に搭載されるとともに、基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、第１の道路と交差する第２の道路を走行している他の移動体に搭載された他の無線装置と自律的に無線ネットワークを構成する無線装置であって、判定手段と、方向検出手段と、割当手段と、送信手段とを備える。判定手段は、当該無線装置が搭載された移動体が交差点から任意の距離以内に設定された周波数制御領域に入ったか否かを判定する。方向検出手段は、周波数制御領域内における移動体の進行方向を検出する。割当手段は、判定手段によって移動体が周波数制御領域に入ったと判定されると、方向検出手段によって検出された移動体の進行方向が基準方向から一定の範囲内の方向を向いているか否かを判定し、その判定結果に従って複数の周波数からそれぞれ異なる周波数を選択し、その選択した周波数を当該無線装置に割り当てる。送信手段は、割当手段によって割り当てられた周波数を用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を他の無線装置へ送信する。

好ましくは、割当手段は、移動体の進行方向が基準方向から一定の範囲内の方向を向いているとき、複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１および第２の周波数を当該無線装置に割り当て、移動体の進行方向が基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向を向いているとき、複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３および第４の周波数を当該無線装置に割り当てる。

また、この発明によれば、無線装置は、移動体に搭載され、他の移動体に搭載された他の無線装置と自律的に無線ネットワークを構成する無線装置であって、判定手段と、方向検出手段と、割当手段と、送信手段とを備える。判定手段は、当該無線装置が搭載された第１の移動体が交差点から任意の距離以内に設定された周波数制御領域に入ったか否かを判定する。方向検出手段は、交差点で交差する複数の道路に設定された複数の周波数制御領域内を走行している第１の移動体以外の第２の移動体の進行方向と、第１の移動体の進行方向とを検出する。割当手段は、判定手段によって第１の移動体が周波数制御領域に入ったと判定されると、方向検出手段によって検出された第１および第２の移動体の進行方向を基準方向と比較し、第１の移動体の進行方向が基準方向に近い度合いに従って複数の周波数からそれぞれ異なる周波数を選択し、その選択した周波数を当該無線装置に割り当てる。送信手段は、割当手段によって割り当てられた周波数を用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を他の無線装置へ送信する。

好ましくは、第１の移動体が走行している第１の道路と第２の移動体に含まれる一部の移動体が走行している第２の道路とが交差点で交差する。割当手段は、第１の移動体の進行方向が第２の道路を走行している移動体の進行方向よりも基準方向に近い場合、複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１および第２の周波数を当該無線装置に割り当て、第１の移動体の進行方向が第２の道路を走行している移動体の進行方向よりも基準方向から遠い場合、複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３および第４の周波数を当該無線装置に割り当てる。送信手段は、第１および第２の周波数が当該無線装置に割り当てられたとき、第１の周波数または第２の周波数を用いて位置情報を他の無線装置へ送信し、第３および第４の周波数が当該無線装置に割り当てられたとき、第３の周波数または第４の周波数を用いて位置情報を他の無線装置へ送信する。

好ましくは、割当手段は、第１の移動体が第１の道路を一方の方向へ走行しているとき、第１および第２の周波数のいずれか一方の周波数、または第３および第４の周波数のいずれか一方の周波数を当該無線装置に割り当て、第１の移動体が第１の道路を一方の方向と反対方向へ走行しているとき、第１および第２の周波数のいずれか他方の周波数、または第３および第４の周波数のいずれか他方の周波数を当該無線装置に割り当てる。

更に、この発明によれば、無線ネットワークは、自律的に構築される無線ネットワークであって、第１および第２の無線装置を備える。第１の無線装置は、基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路を走行している第１の移動体に搭載される。第２の無線装置は、基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、第１の道路と交差する第２の道路を走行している第２の移動体に搭載される。そして、第１の無線装置は、第１の移動体が複数の道路の交差点から任意の距離以内に設けれた周波数制御領域に入ると、第１の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した第１の移動体の進行方向が基準方向から一定の範囲内の方向を向いているか否かを判定し、その判定結果に従って複数の周波数から第１の周波数を選択し、その選択した第１の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を第２の無線装置へ送信する。第２の無線装置は、第２の移動体が周波数制御領域に入ると、第２の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した第２の移動体の進行方向が基準方向から一定の範囲内の方向を向いているか否かを判定し、その判定結果に従って複数の周波数から第１の周波数と異なる第２の周波数を選択し、その選択した第２の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を第１の無線装置へ送信する。

更に、この発明によれば、無線ネットワークは、自律的に構築される無線ネットワークであって、第１および第２の無線装置を備える。第１の無線装置は、第１の移動体に搭載される。第２の無線装置は、第１の移動体が走行している道路と交差する道路を走行している第２の移動体に搭載される。そして、第１の無線装置は、第１の移動体が複数の道路の交差点から任意の距離以内に設けれた周波数制御領域に入ると、第１および第２の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した第１および第２の移動体の進行方向を基準方向と比較し、第１の移動体の進行方向が基準方向に近い度合いに従って複数の周波数から第１の周波数を選択し、その選択した第１の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を第２の無線装置へ送信する。第２の無線装置は、第２の移動体が周波数制御領域に入ると、第１および第２の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した第１および第２の移動体の進行方向を基準方向と比較し、第２の移動体の進行方向が基準方向に近い度合いに従って複数の周波数から第１の周波数と異なる第２の周波数を選択し、その選択した第２の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を第１の無線装置へ送信する。

好ましくは、第１の移動体が走行している第１の道路と第２の移動体が走行している第２の道路とが交差点で交差する。そして、第１の無線装置は、第１の移動体の進行方向が第２の移動体の進行方向よりも基準方向に近い場合、複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１の周波数または第２の周波数を用いて位置情報を第２の無線装置へ送信し、第１の移動体の進行方向が第２の移動体の進行方向よりも基準方向から遠い場合、複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３の周波数または第４の周波数を用いて位置情報を第２の無線装置へ送信する。第２の無線装置は、第１の移動体の進行方向が第２の移動体の進行方向よりも基準方向に近い場合、複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３の周波数または第４の周波数を用いて位置情報を第１の無線装置へ送信し、第１の移動体の進行方向が第２の移動体の進行方向よりも基準方向から遠い場合、複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１の周波数または第２の周波数を用いて位置情報を第１の無線装置へ送信する。

好ましくは、複数の周波数は、３個または４個の周波数からなり、３個または４個の道路が交差点で交差する。第１の無線装置は、第１の移動体の進行方向が基準方向に近い度合いに従って複数の周波数からそれぞれ異なる１個の周波数を選択し、その選択した１個の周波数を用いて位置情報を第２の無線装置へ送信する。第２の無線装置は、第２の移動体の進行方向が基準方向に近い度合いに従って複数の周波数から第１の無線装置における周波数と異なる１個の周波数を選択し、その選択した１個の周波数を用いて位置情報を第１の無線装置へ送信する。

この発明においては、各無線装置は、自己が搭載された移動体が走行している道路と交差する道路を走行している移動体に搭載された他の無線装置が位置情報の送信用に割り当てた周波数チャネルと異なる周波数チャネルを自己の位置情報の送信用のチャネルに割り当てる。そして、各無線装置は、その割り当てた周波数チャネルを用いて自己の位置情報を送信する。その結果、各無線装置は、他の無線装置からの直接波による干渉を抑制して、自己が搭載された移動体が走行している道路と同じ道路を走行している移動体に搭載された無線装置の位置情報を受信する。また、各無線装置は、自己が搭載された移動体が走行している道路と同じ道路を走行している移動体に搭載された無線装置からの直接波による干渉を抑制して、自己が搭載された移動体が走行している道路と交差する道路を走行している移動体に搭載された他の無線装置からの位置情報を受信する。

従って、この発明によれば、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割り当てることができる。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

図１は、この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。この発明の実施の形態による無線ネットワーク１０は、無線装置１〜８を備える。無線装置１〜８は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ８に搭載される。そして、無線装置１〜８は、自律的に無線ネットワークを構成する。

車両Ｃ１〜Ｃ８は、道路を走行し、交差点を通過する。このような場合、信号機が交差点に設置されていなければ、出会い頭衝突事故が発生する場合もある。

そこで、以下においては、各無線装置１〜８は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ８が交差点に近づいたとき、周辺の無線装置から他の車両の情報を受信して出会い頭衝突事故を防止するために、直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割り当てる方法について説明する。

なお、以下においては、無線ネットワーク１０において使用可能な周波数は、相互に異なる４個の周波数ｆ１〜ｆ４であり、５個以上の周波数を使用できないことを前提とする。

［実施の形態１］
図２は、図１に示す無線装置１の実施の形態１における構成を示す概略ブロック図である。無線装置１は、アンテナ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２と、送受信手段１３と、方向検出手段１４と、判定手段１５と、チャネル割当手段１６と、表示手段１７とを含む。

アンテナ１１は、無線通信空間を介して他の無線装置からパケットを受信し、その受信したパケットを送受信手段１３へ出力する。また、アンテナ１１は、送受信手段１３からのパケットを無線通信空間を介して他の無線装置へ送信する。

ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星から一定周期でＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号を送受信手段１３、方向検出手段１４および判定手段１５へ出力する。なお、ＧＰＳ信号は、位置情報（緯度、経度）、速度、進行方向、および時刻からなる。

送受信手段１３は、ＧＰＳ受信機１２からＧＰＳ信号を受け、その受けたＧＰＳ信号と無線装置１のアドレスとを含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを生成する。そして、送受信手段１３は、チャネル割当手段１６によって周波数チャネルが割り当てられるまでは、周波数ｆ１〜ｆ４から干渉量が少ない周波数チャネルを選択するとともに、複数の拡散符号から干渉量が少ない拡散符号を選択し、その選択した周波数チャネルおよび拡散符号を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを他の無線装置へ送信する。

また、送受信手段１３は、チャネル割当手段１６から無線装置１に割り当てられた周波数を受けると、その受けた周波数に対して割り当てられた複数の拡散符号から干渉量が少ない拡散符号を選択する。そして、送受信手段１３は、その選択した拡散符号を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳをチャネル割当手段１６から受けた周波数で他の無線装置へ送信する。

更に、送受信手段１３は、各周波数ｆ１〜ｆ４に対してアンテナ１１を介してチャネル監視を行なう。そして、送受信手段１３は、周波数ｆ１〜ｆ４のうちの１つの周波数を用いて他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するとともに、パケットＰＫＴ＿ＰＳを受信した周波数に対して割り当てられている複数の拡散符号の全てを用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを逆拡散し、その逆拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳから他の無線装置が検出したＧＰＳ信号を抽出する。その後、送受信手段１３は、無線装置１におけるＧＰＳ信号と他の無線装置におけるＧＰＳ信号とを表示手段１７へ出力する。

方向検出手段１４は、ＧＰＳ受信機１２からＧＰＳ信号を受け、その受けたＧＰＳ信号から無線装置１が搭載された車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出するとともに、その検出した進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを判定手段１５へ出力する。

判定手段１５は、ＧＰＳ受信機１２からＧＰＳ信号を受け、その受けたＧＰＳ信号から無線装置１の位置情報（緯度および経度）を抽出し、その抽出した位置情報（緯度および経度）を公知の方法によってｘ−ｙ座標による位置情報に変換する。そして、判定手段１５は、地図データを保持しており、その保持している地図データから交差点の位置を検出し、その検出した交差点の位置と無線装置１の位置とに基づいて無線装置１から交差点までの距離を演算する。そうすると、判定手段１５は、その演算した距離が一定値（例えば、５０ｍ）以下であるか否かを判定し、その演算した距離が一定値以下である場合、無線装置１が搭載された車両Ｃ１が周波数制御領域に入ったと判定し、周波数制御を指示するための信号ＦＣＴＬを生成してチャネル割当手段１６へ出力する。なお、判定手段１５は、その演算した距離が一定値よりも大きい場合、チャネル割当手段１６へ信号ＦＣＴＬを出力しない。

チャネル割当手段１６は、判定手段１５から信号ＦＣＴＬを受けると、方向検出手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲の方向に含まれるか否かを判定する。そして、チャネル割当手段１６は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲の方向に含まれるとき、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置１に割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲の方向に含まれないとき、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置１に割り当てる。

そして、チャネル割当手段１６は、その割り当てた周波数ｆ１，ｆ２（または周波数ｆ３，ｆ４）を送受信手段１３へ出力する。

表示手段１７は、送受信手段１３から受けたＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１および他の無線装置の位置を視覚情報として無線装置１のユーザ（＝車両Ｃ１のドライバー）に与える。

なお、図１に示す無線装置２〜８の各々は、図２に示す無線装置１と同じ構成からなる。

図３は、拡散符号と周波数との関係を示す図である。図３において、縦軸は、拡散符号を表し、横軸は、周波数を表す。１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５は、周波数ｆ１〜ｆ４の各々に対して割り当てられる。

従って、各無線装置１〜８の送受信手段１３は、チャネル割当手段１６によって周波数が割り当てられると、その割り当てられた周波数（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）に対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の中から干渉量が少ない拡散符号を選択し、その選択した拡散符号によってパケットをスペクトル拡散し、その拡散したパケットをチャネル割当手段１６によって割り当てられた周波数（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）で送信する。

また、各無線装置１〜８の送受信手段１３は、各周波数ｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行い、周波数ｆ１〜ｆ４のいずれかの周波数ｆｉ（ｉは、１〜４のいずれか）で他の無線装置からパケットを受信すると、周波数ｆｉに対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５の全てを用いてパケットを逆拡散する。

送受信手段１３における干渉量の少ない拡散符号の選択方法について説明する。図４は、受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。

シンボル部は、受信されたパケットＰＫＴの任意の位置からなる。即ち、シンボル部は、各無線装置１〜８においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８が受信しているパケットの一部に相当する。例えば、各無線装置１〜８においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８がパケットの中央部を受信しているのであれば、パケットの中央部がシンボル部になり、各無線装置１〜８がパケットの先頭部を受信しているのであれば、パケットの先頭部がシンボル部になり、各無線装置１〜８がパケットの後部を受信しているのであれば、パケットの後部がシンボル部になる。つまり、パケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８が受信している部分がシンボル部になる。そして、シンボル部は、Ｎ（Ｎは、２以上の整数）個のシンボルからなる。

周波数ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）における受信信号を拡散符号ｋ（ｋ＝Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５）によって逆拡散して得られた値（複素数）の絶対値をＮ個のシンボルにわたって平均化した値を＜ξ_ｋ＞_ａｖ，ｆとする。Ｎ個のシンボルのうちのｓ（ｓ＝１〜Ｎ）番目のシンボルにおいて、受信信号を拡散符号ｋによって逆拡散して得られる値ξＩ_{ｋ，ｓ，ｆ}およびξＱ_{ｋ，ｓ，ｆ}をそれぞれ次の式（１）および式（２）によって求める。

なお、式（１）において、Ｉは、周波数ｆにおける受信信号の実数成分を表し、Ｑは、周波数ｆにおける受信信号の虚数成分を表す。

そして、各シンボルの干渉量の大きさξ_{ｋ，ｓ，ｆ}を次式によって求める。

そして、干渉量の大きさξ_{ｋ，ｓ，ｆ}を次式によってＮ個のシンボルについて平均化し、評価値＜ξ_ｋ＞_ａｖ，ｆを求める。

従って、送受信手段１３は、チャネル割当手段１６によって周波数が割り当てられていないとき、上述した式（１）〜式（４）を用いて評価値＜ξ_ｋ＞_ａｖ，ｆを全ての周波数ｆ１〜ｆ４および全ての拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５に対して求め、その求めた６０個の評価値＜ξ_{Ｃｏｄｅ１}＞_ａｖ，ｆ〜＜ξ_{Ｃｏｄｅ１５}＞_ａｖ，ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）のうち、最も小さい評価値が得られる周波数および拡散符号を干渉量が少ない周波数および拡散符号として選択する。

また、送受信手段１３は、チャネル割当手段１６によって周波数が割り当てられると、上述した式（１）〜式（４）を用いて、その割り当てられた周波数ｆ（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）における評価値を全ての拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５に対して演算し、その演算した１５個の評価値＜ξ_{Ｃｏｄｅ１}＞_ａｖ，ｆ〜＜ξ_{Ｃｏｄｅ１５}＞_ａｖ，ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）のうち、最も小さい評価値が得られる拡散符号を干渉量が少ない拡散符号として選択する。

図５は、実施の形態１における周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。なお、実施の形態１においては、２つの道路が交差する場合、一方の道路は、南北±４５度の範囲内の方向に沿って配置され、他方の道路は、東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置されていることを前提とする。即ち、交差する２つの道路が南北±４５度の範囲内（または東西±４５度の範囲内）の方向に沿って配置されている場合を想定せず、２つの道路が南北±４５度の方向に沿って配置されている場合を想定しないものとする。

車両Ｃｊ（ｊは、１〜８のいずれか）が道路ＲＤを北方向へ走行している場合、車両Ｃｊに搭載された無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、判定手段１５から信号ＦＣＴＬを受けると、方向検出手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに基づいて、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれると判定し、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置ｊに割り当てる。

なお、車両Ｃｊが道路ＲＤを南方向へ走行している場合も、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれると判定し、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置ｊに割り当てる。

一方、車両Ｃｊが東方向または西方向へ走行している場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが東西±４５度の範囲内の方向に含まれる（即ち、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれない）と判定し、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置ｊに割り当てる。

このように、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、１８０度異なる進行方向を同じ進行方向と見做して、車両Ｃｊの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれるか否かを判定し、その判定結果に応じて、周波数ｆ１，ｆ２または周波数ｆ３，ｆ４を無線装置ｊに割り当てる。

そして、実施の形態１においては、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、車両Ｃｊが道路ＲＤの２つの車線ＬＮ１，ＬＮ２のうち、どちらの車線を走行しているかによって、無線装置ｊに既に割り当てた２つの周波数ｆ１，ｆ２からいずれかの周波数を選択して無線装置ｊに割り当てるようにしてもよい。

例えば、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、車両Ｃｊが道路ＲＤの車線ＬＮ１を走行している場合、周波数ｆ１を無線装置ｊに割り当て、車両Ｃｊが道路ＲＤの車線ＬＮ２を走行している場合、周波数ｆ２を無線装置ｊに割り当てる。

周波数ｆ３，ｆ４が無線装置ｊに割り当てられたときも、同様にして、周波数ｆ３または周波数ｆ４が無線装置ｊに割り当てられる。

図６は、実施の形態１における周波数の割当方法を説明するためのフローチャートである。一連の動作が開始されると、無線装置ｊの判定手段１５は、上述した方法によって、無線装置ｊが搭載された車両Ｃｊが交差点から一定距離以下の周波数制御領域に達したか否かを判定することによって、周波数制御タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。

そして、無線装置ｊの判定手段１５は、周波数制御タイミングであると判定すると、信号ＦＣＴＬを生成してチャネル割当手段１６へ出力する。

また、無線装置ｊの方向検出手段１４は、ＧＰＳ受信機１２から受けたＧＰＳ信号から自局（無線装置ｊが搭載された車両Ｃｊ）の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出し（ステップＳ２）、その検出した進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆをチャネル割当手段１６へ出力する。

そして、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、判定手段１５から信号ＦＣＴＬを受けると、方向検出手段１４から受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれると判定されると、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置ｊに割り当てる（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ３において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向に含まれないと判定されると、無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置ｊに割り当てる（ステップＳ５）。

そして、ステップＳ４またはステップＳ５の後、一連の動作は、終了する。

なお、図６に示すフローチャートに従って周波数が割り当てられると、各無線装置ｊの送受信手段１３は、無線装置ｊが搭載された車両Ｃｊの位置情報と無線装置ｊのアドレスとを含むパケットＰＫＴ＿ＰＳをチャネル割当手段１６によって割り当てられた周波数を用いて送信する。

図７は、実施の形態１における周波数の割当方法を用いて周波数を割り当てた例を示す図である。道路ＲＤ１，ＲＤ２，ＲＤ３は、南北の方向に配置されており、道路ＲＤ４，ＲＤ５，ＲＤ６は、東西の方向に配置されている。その結果、交差点ＣＲ１〜ＣＲ９が形成される。

車両Ｃ１は、道路ＲＤ４を西方向へ走行しているため、車両Ｃ１に搭載された無線装置１のチャネル割当手段１６は、上述した方法によって、無線装置１に周波数ｆ３，ｆ４を割り当てる。

また、車両Ｃ２〜Ｃ４は、道路ＲＤ２を北方向へ走行しており、車両Ｃ５，Ｃ６は、道路ＲＤ２を南方向へ走行しているため、車両Ｃ２〜Ｃ６にそれぞれ搭載された無線装置２〜６のチャネル割当手段１６は、上述した方法によって、無線装置２〜６に周波数ｆ１，ｆ２を割り当てる。

更に、車両Ｃ７は、道路ＲＤ５を西方向へ走行しているため、車両Ｃ７に搭載された無線装置７のチャネル割当手段１６は、上述した方法によって、無線装置７に周波数ｆ３，ｆ４を割り当てる。

更に、車両Ｃ８は、道路ＲＤ６を東方向へ走行しているため、車両Ｃ８に搭載された無線装置８のチャネル割当手段１６は、上述した方法によって、無線装置８に周波数ｆ３，ｆ４を割り当てる。

なお、以下においては、無線装置２，３，５は、周波数ｆ１を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信し、無線装置４，６は、周波数ｆ２を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信し、無線装置７は、周波数ｆ３を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信するものとする。

車両Ｃ２〜Ｃ７は、交差点ＣＲ５から一定距離以下の位置を走行しているため、車両Ｃ２，Ｃ３，Ｃ５にそれぞれ搭載された無線装置２，３，５は、自己の位置と自己のアドレスとを含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から選択した干渉量の少ない拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ１で送信する。

また、車両Ｃ４，Ｃ６にそれぞれ搭載された無線装置４，６は、自己の位置と自己のアドレスとを含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から選択した干渉量の少ない拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ２で送信する。

更に、車両Ｃ７に搭載された無線装置７は、自己の位置と自己のアドレスとを含むＰＫＴ＿ＰＳを拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から選択した干渉量の少ない拡散符号によってスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ３で送信する。

その結果、交差点ＣＲ５へ進入しようとしている車両Ｃ３に搭載された無線装置３は、各周波数ｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行ない、無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ１で受信し、無線装置４，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ２で受信し、無線装置７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ３で受信する。

そうすると、無線装置３は、無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを同じ周波数ｆ１で受信する。しかし、無線装置２，５は、相互に異なる拡散符号を用いてスペクトル拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信するので、無線装置３は、無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを干渉を低減して受信できる。無線装置３が無線装置４，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ２で受信する場合も同様である。

また、無線装置３は、無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ１で受信し、無線装置４，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ２で受信する。従って、無線装置３が無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するときに、無線装置４，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳが直接波からなる干渉波にはならず、無線装置３が無線装置４，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するときに、無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳが直接波からなる干渉波にはならない。

更に、無線装置３は、無線装置２，５から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ１で受信し、無線装置４，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ２で受信し、無線装置７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ３で受信する。従って、無線装置３が無線装置７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するときに、無線装置２，４，５，６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳが直接波からなる干渉波にならない。

特に、車両Ｃ７は、車両Ｃ３と異なる道路を走行しているため、交差点ＣＲ５に面して建物が存在する場合、無線装置３は、無線装置７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを直接波として受信することはできず、回折波として受信する。

その結果、無線装置２，４〜７が同じ周波数でパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する場合、無線装置３が無線装置７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するときに、無線装置２，４〜６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳが直接波からなる干渉波になる。

しかし、実施の形態１においては、上述したように、無線装置２，５は、無線装置７における周波数ｆ３と異なる周波数ｆ１でパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信し、無線装置４，６も、無線装置７における周波数ｆ３と異なる周波数ｆ２でパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信するので、無線装置３は、無線装置２，４〜６から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳが直接波からなる干渉波になるのを防止して無線装置７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

なお、道路ＲＤ２の車線に応じて周波数ｆ１，ｆ２のいずれかの周波数ｆ１（または周波数ｆ２）が無線装置２〜６に割り当てられている場合も、上記と同じように、無線装置３は、無線装置２，４〜７から送信されたパケットＰＫＴ＿ＰＳを直接波による干渉を低減して受信できる。

その結果、無線装置３は、無線装置２，４〜７の位置を正確に検知し、その検知した位置を視覚情報として車両Ｃ３のドライバーに与えるので、車両Ｃ３のドライバーは、交差点ＣＲ５における出会い頭衝突事故防止の支援をできる。

図８は、図１に示す無線ネットワーク１０における各無線装置１〜８の動作を説明するためのフローチャートである。

一連の動作が開始されると、無線装置ｊは、図６に示すフローチャートに従って、パケットＰＫＴ＿ＰＳの送信に用いる周波数を割り当てる（ステップＳ１１）。

そして、無線装置ｊの送受信手段１３は、各周波数ｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行ない、無線装置ｊに割り当てられた周波数ｆｉと同じ周波数でパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する無線装置が有るか否かを判定する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２において、無線装置ｊに割り当てられた周波数ｆｉと同じ周波数でパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する無線装置が有ると判定されたとき、無線装置ｊの送受信手段１３は、上述した方法によって、干渉量が少ない拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｓｅｌｆを周波数ｆｉに対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から選択する（ステップＳ１３）。

一方、ステップＳ１２において、無線装置ｊに割り当てられた周波数ｆｉと同じ周波数でパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する無線装置が無いと判定されたとき、無線装置ｊの送受信手段１３は、１個の拡散符号を拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｓｅｌｆとして拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から任意に選択する（ステップＳ１４）。

そして、ステップＳ１３またはステップＳ１４の後、無線装置ｊの送受信手段１３は、その選択した拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｓｅｌｆを用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳをスペクトル拡散し、その拡散したパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆｉで送信する（ステップＳ１５）。

その後、無線装置ｊの送受信手段１３は、各周波数ｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行ない（ステップＳ１６）、他の無線装置からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを直接波による干渉を抑制して各周波数で受信する（ステップＳ１７）。

引き続いて、無線装置ｊの送受信手段１３は、受信したパケットＰＫＴ＿ＰＳに基づいて他の無線装置の位置を検出し（ステップＳ１８）、その検出した他の無線装置の位置を無線装置ｊの位置とともに表示手段１７へ出力する。

そして、無線装置ｊの表示手段１７は、送受信手段１３から受けた位置を表示する（ステップＳ１９）。これによって、一連の動作が終了する。

上述したように、各無線装置ｊは、自己が搭載された車両Ｃｊの進行方向が南北±４５度の範囲内の方向である場合、自己に周波数ｆ１，ｆ２を割当て、自己が搭載された車両Ｃｊの進行方向が南北±４５度の範囲内の方向でない場合（即ち、東西±４５度の範囲の方向である場合）、自己に周波数ｆ３，ｆ４を割当て、その割当てた周波数ｆ１，ｆ２（または周波数ｆ３，ｆ４）を用いて自己の位置を含むパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する。そして、各無線装置ｊは、各周波数ｆ１〜ｆ４に対してチャネル監視を行ない、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する。

従って、各無線装置ｊは、車両Ｃｊが走行している道路と交差する道路を走行している車両に搭載された他の無線装置からのパケットＰＫＴ＿ＰＳを直接波による干渉を抑制して受信できる。

図９は、図１に示す無線装置１〜８の実施の形態１における他の構成を示す概略ブロック図である。

図１に示す無線装置１〜８は、図９に示す無線装置１Ａであってもよい。無線装置１Ａは、図２に示す無線装置１の判定手段１５を削除したものであり、その他は、無線装置１と同じである。

なお、無線装置１Ａにおいては、チャネル割当手段１６は、無線装置１Ａが搭載された車両が周波数制御領域に入ったと判定したことを示す信号ＦＣＴＬをカーナビゲーション装置２０から受信すると、上述した方法によって、無線装置１Ａに周波数ｆ１，ｆ２（または周波数ｆ３，ｆ４）を割り当てる。

カーナビゲーション装置２０は、地図データを保持している。そして、カーナビゲーション装置２０は、地図データおよびＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１Ａが搭載された車両が交差点からの距離が一定値以下の周波数制御領域に入ったか否かを判定する。

カーナビゲーション装置２０は、無線装置１Ａが搭載された車両が周波数制御領域に入ったと判定したとき、信号ＦＣＴＬを生成して無線装置１Ａのチャネル割当手段１６へ出力する。

無線装置１Ａのチャネル割当手段１６は、無線装置１Ａが搭載された車両が図７に示す道路ＲＤ１〜ＲＤ３のいずれかを走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置１Ａに割り当て、無線装置１Ａが搭載された車両が図７に示す道路ＲＤ４〜ＲＤ６のいずれかを走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置１Ａに割り当てる。

従って、無線装置１Ａは、無線装置１と同様に、直接波による干渉を抑制して他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

なお、上記においては、各無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向であるとき、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置ｊに割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向でないとき、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置ｊに割り当てると説明したが、この発明においては、これに限らず、各無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向であるとき、４個の周波数ｆ１〜ｆ４から任意に選択した２個の周波数ｆｍ，ｆｎを無線装置ｊに割り当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが南北±４５度の範囲内の方向でないとき、２個の周波数ｆｍ，ｆｎ以外の２個の周波数を無線装置ｊに割り当てるようにしてもよい。カーナビゲーション装置２０が保持する地図データにおいても同様である。

また、上記においては、２個の道路が交差する場合について説明したが、３個の道路が交差する場合、例えば、３個の道路のうちの１個の道路は、南北±４５度の範囲内の方向に沿って配置され、残りの２個の道路は、東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置される。この場合、東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置された２個の道路の一方を走行している車両の無線装置は、周波数ｆ３，ｆ４の一方を割り当て、東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置された２個の道路の他方を走行している車両の無線装置は、周波数ｆ３，ｆ４の他方を割り当てる。３個の道路のうちの２個の道路が、南北±４５度の範囲内の方向に沿って配置され、残りの１個の道路が、東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置されている場合も、同様にして、各無線装置に周波数が割り当てられる。また、２個の道路が南北±４５度の範囲内の方向に沿って配置され、他の２個の道路が東西±４５度の範囲内の方向に沿って配置されることにより、４個の道路が交差する場合も、同様にして、各無線装置に周波数が割り当てられる。

３個以上の道路が南北±４５度の範囲内の方向（または東西±４５度の範囲内の方向）に沿って配置され、かつ、１個以上の道路が東西±４５度の範囲内の方向（または南北±４５度の範囲内の方向）に沿って配置されることによって、４個以上の道路が交差する場合、３個以上の道路を走行している車両に搭載された無線装置は、周波数ｆ１，ｆ２を割り当てられ、その割り当てられた２個の周波数ｆ１，ｆ２から任意に選択した１個の周波数を選択し、かつ、その選択した１個の周波数に対して割り当てられた１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から干渉量の少ない拡散符号を選択し、その選択した周波数および拡散符号を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する。従って、４個以上の道路が交差する場合にも、各無線装置ｊのチャネル割当手段１６は、直接波による干渉を抑制してパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信するように周波数を割り当てることができる。

更に、実施の形態１においては、周波数ｆ１は、「第１の周波数」を構成し、周波数ｆ２は、「第２の周波数」を構成し、周波数ｆ３は、「第３の周波数」を構成し、周波数ｆ４は、「第４の周波数」を構成する。

［実施の形態２］
図１０は、図１に示す無線装置１〜８の実施の形態２における構成を示す概略ブロック図である。

図１に示す無線装置１〜８は、実施の形態２においては、図１０に示す無線装置１Ｂからなる。無線装置１Ｂは、図２に示す無線装置１の送受信手段１３を送受信手段１３Ａに代え、方向検出手段１４を方向検出手段１４Ａに代え、チャネル割当手段１６をチャネル割当手段１６Ａに代えたものであり、その他は、無線装置１と同じである。なお、実施の形態２においても、周波数ｆ１〜ｆ４の各々に対して、１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５が使用可能である。

送受信手段１３Ａは、ＧＰＳ受信機１２からＧＰＳ信号を受け、無線装置１Ｂに割り当てられた周波数をチャネル割当手段１６Ａから受け、他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信する。

そして、送受信手段１３Ａは、他の無線装置から受信したパケットＰＫＴ＿ＰＳに基づいて、他の無線装置が検出したＧＰＳ信号を検出し、その検出したＧＰＳ信号を方向検出手段１４Ａへ出力する。

その他、送受信手段１３Ａは、送受信手段１３と同じ機能を果たす。

方向検出手段１４Ａは、ＧＰＳ受信機１２から受けたＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１Ｂの進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出し、送受信手段１３Ａから受けたＧＰＳ信号に基づいて、他の無線装置の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを検出する。そして、方向検出手段１４Ａは、その検出した進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒをチャネル割当手段１６Ａへ出力する。

チャネル割当手段１６Ａは、判定手段１５から信号ＦＣＴＬを受け、方向検出手段１４Ａから進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを受ける。そして、チャネル割当手段１６Ａは、判定手段１５から信号ＦＣＴＬを受けると、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒに基づいて、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが、どの程度、基準方向（＝北方向）に近いかを判定し、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向に近い度合いに従ってそれぞれ異なる周波数を周波数ｆ１〜ｆ４から選択して無線装置１Ｂに割り当てる。

より具体的には、チャネル割当手段１６Ａは、２つの道路が交差している場合、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒ（進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと同じ方向の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを除く）よりも基準方向に近ければ、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置１Ｂに割当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒ（進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと同じ方向の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを除く）よりも基準方向に遠ければ、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置１Ｂに割当てる。

また、チャネル割当手段１６Ａは、３個または４個の道路が交差している場合、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向に近い度合いが最も大きければ、周波数ｆ１を無線装置１Ｂに割当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向に近い度合いが２番目に大きければ、周波数ｆ２を無線装置１Ｂに割当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向に近い度合いが３番目に大きければ、周波数ｆ３を無線装置１Ｂに割当て、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向に近い度合いが最も小さければ、周波数ｆ４を無線装置１Ｂに割当てる。

そして、チャネル割当手段１６Ａは、その割り当てた周波数ｆ１，ｆ２（または周波数ｆ３，ｆ４または周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）を送受信手段１３Ａへ出力する。

図１１は、実施の形態２における周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。なお、図１１においては、黒丸は、自車以外の車両およびその車両に搭載された無線装置を表す。

道路ＲＤ１は、南北方向に沿って配置されており、道路ＲＤ２は、南北方向以外の方向に沿って配置されている。そして、無線装置１が搭載された車両Ｃ１（＝自車）は、道路ＲＤ１を北方向へ走行している。また、車両Ｃ２は、道路ＲＤ１を南方向へ走行している。更に、車両Ｃ３，Ｃ４は、道路ＲＤ２を南北方向以外の方向へ走行している。

なお、実施の形態２においても、１８０度異なる進行方向を同じ進行方向と見做す。従って、車両Ｃ１，Ｃ２は、同じ進行方向を有し、車両Ｃ３，Ｃ４は、同じ進行方向を有する。

無線装置１の送受信手段１３Ａは、他の無線装置２〜４からパケットＰＫＴ＿ＰＳを周波数ｆ１〜ｆ４のいずれかで受信し、その受信したパケットＰＫＴ＿ＰＳから他の無線装置で検出されたＧＰＳ信号を取り出して方向検出手段１４Ａへ出力する。

無線装置１の方向検出手段１４Ａは、ＧＰＳ受信機１２から受けたＧＰＳ信号から車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出し、送受信手段１３Ａから受けたＧＰＳ信号から他の無線装置２〜４が搭載された車両Ｃ２〜Ｃ４の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを検出する。そして、無線装置１の方向検出手段１４Ａは、その検出した進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒをチャネル割当手段１６Ａへ出力する。

そうすると、無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、方向検出手段１４Ａから受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒに基づいて、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが、どの程度、基準方向（＝北方向）に近いかを判定する。この場合、チャネル割当手段１６Ａは、基準方向（＝北方向）を０度として、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒに対応する角度を時計回りに取り、その角度の大小を比較することによって、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが、どの程度、基準方向（＝北方向）に近いかを判定する。

道路ＲＤ１を走行している車両Ｃ１，Ｃ２等の集まりを車群ＣＧ１とし、道路ＲＤ２を走行している車両Ｃ３，Ｃ４等の集まりを車群ＣＧ２とすると、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１，Ｃ２等は、０度方向の進行方向を有し、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等は、θ（＞０）度方向の進行方向を有する。

その結果、無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒ（進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと同じ進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを除く）よりも基準方向に近い度合いが大きいので、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置１に割り当てる。また、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１以外の車両Ｃ２に搭載された無線装置２のチャネル割当手段１６Ａも、同様に、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒ（進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと同じ進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを除く）よりも基準方向に近い度合いが大きいので、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置２に割り当てる。更に、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４に搭載された無線装置３，４のチャネル割当手段１６Ａは、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒ（進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆと同じ進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを除く）よりも基準方向に近い度合いが小さいので、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置３，４に割り当てる。

なお、図１１に示すように、２つの道路ＲＤ１，ＲＤ２が交差している場合には、道路ＲＤ１を走行している車両Ｃ１，Ｃ２に搭載された無線装置１，２に割り当てた２つの周波数ｆ１，ｆ２を道路ＲＤ１の各車線に応じて１つづつ割当ててもよい。例えば、道路ＲＤ１の北向きの車線を走行している車両Ｃ１に搭載された無線装置１には、周波数ｆ１を割当て、道路ＲＤ１の南向きの車線を走行している車両Ｃ２に搭載された無線装置２には、周波数ｆ２を割り当てる。道路ＲＤ２を走行している車両Ｃ３，Ｃ４に搭載された無線装置３，４に割り当てた２つの周波数ｆ３，ｆ４についても同様である。

図１２は、実施の形態２における周波数チャネルの割当方法を説明するための他の図である。なお、図１２においては、黒丸は、自車以外の車両およびその車両に搭載された無線装置を表す。

図１２に示す場合、３個の道路ＲＤ１〜ＲＤ３が交差している。そして、車両Ｃ１，Ｃ２は、道路ＲＤ１を北方向に走行している。また、車両Ｃ３，Ｃ４は、道路ＲＤ２を南北方向と異なる方向へ走行しており、車両Ｃ５，Ｃ６は、道路ＲＤ３を南北方向と異なる方向へ走行している。

この場合、車両Ｃ１，Ｃ２は、同じ進行方向を有し、車両Ｃ３，Ｃ４は、同じ進行方向を有し、車両Ｃ５，Ｃ６は、同じ進行方向を有する。

道路ＲＤ１を走行している車両の集まりを車群ＣＧ１とし、道路ＲＤ２を走行している車両の集まりを車群ＣＧ２とし、道路ＲＤ３を走行している車両の集まりを車群ＣＧ３とすると、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１，Ｃ２等の進行方向は、角度θ１（＝０度）を有する方向であり、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等の進行方向は、角度θ２（＞θ１）を有する方向であり、車群ＣＧ３に含まれる車両Ｃ５，Ｃ６等の進行方向は、角度θ３（＞θ２）を有する方向である。

車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１に搭載された無線装置１のチャネル割当手段１６Ａが無線装置１に周波数を割り当てる場合について説明する。

無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、方向検出手段１４Ａから進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを受け、その受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを０度を基準にして時計回りに回転した角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒに変換する。

この場合、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆは、車両Ｃ１の進行方向からなり、進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒは、車両Ｃ２〜Ｃ６等の進行方向からなる。そして、角度θ＿ｓｅｌｆは、車両Ｃ１の進行方向に対応する角度からなり、角度θ＿ｏｔｈｅｒは、車両Ｃ２〜Ｃ６等の進行方向に対応する角度からなる。

そこで、車両Ｃ２〜Ｃ６の進行方向に対応する角度をそれぞれθ＿ｏｔｈｅｒ２〜θ＿ｏｔｈｅｒ６とすると、無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒ２〜θ＿ｏｔｈｅｒ６を角度θ１からなるグループＧＲ１、角度θ２からなるグループＧＲ２および角度θ３からなるグループＧＲ３に分類する。

より具体的には、無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒ２をグループＧＲ１に分類し、角度θ＿ｏｔｈｅｒ３，θ＿ｏｔｈｅｒ４をグループＧＲ２に分類し、角度θ＿ｏｔｈｅｒ５，θ＿ｏｔｈｅｒ６をグループＧＲ３に分類する。

そうすると、無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ１，θ２，θ３に基づいて、車両Ｃ１の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを示す角度θ＿ｓｅｌｆと同じ角度θ１が、どの程度、０度に近いかを判定する。

図１２に示す場合、角度θ１は、０度であるので、角度θ１が０度に近い度合いが最も大きい。従って、無線装置１のチャネル割当手段１６Ａは、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向（＝北方向）に近い度合いが最も大きいと判定し、周波数ｆ１を無線装置１に割り当てる。

車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ２に搭載された無線装置２のチャネル割当手段１６Ａも、同様にして無線装置２に周波数ｆ１を割り当てる。

次に、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３に搭載された無線装置３のチャネル割当手段１６Ａが無線装置３に周波数を割り当てる場合について説明する。

無線装置３のチャネル割当手段１６Ａは、方向検出手段１４Ａから進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを受け、その受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを０度を基準にして時計回りに回転した角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒに変換する。

この場合、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆは、車両Ｃ３の進行方向からなり、進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒは、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４〜Ｃ６等の進行方向からなる。そして、角度θ＿ｓｅｌｆは、車両Ｃ３の進行方向に対応する角度からなり、角度θ＿ｏｔｈｅｒは、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４〜Ｃ６等の進行方向に対応する角度からなる。

そこで、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４〜Ｃ６の進行方向に対応する角度をそれぞれθ＿ｏｔｈｅｒ１，θ＿ｏｔｈｅｒ２，θ＿ｏｔｈｅｒ４〜θ＿ｏｔｈｅｒ６とすると、無線装置３のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒ１，θ＿ｏｔｈｅｒ２，θ＿ｏｔｈｅｒ４〜θ＿ｏｔｈｅｒ６を角度θ１からなるグループＧＲ１、角度θ２からなるグループＧＲ２および角度θ３からなるグループＧＲ３に分類する。

より具体的には、無線装置３のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｏｔｈｅｒ１，θ＿ｏｔｈｅｒ２をグループＧＲ１に分類し、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒ４をグループＧＲ２に分類し、角度θ＿ｏｔｈｅｒ５，θ＿ｏｔｈｅｒ６をグループＧＲ３に分類する。

そうすると、無線装置３のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ１，θ２，θ３に基づいて、車両Ｃ３の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを示す角度θ＿ｓｅｌｆと同じ角度θ２が、どの程度、０度に近いかを判定する。

図１２に示す場合、角度θ２は、０度に近い度合いが２番目に大きい。従って、無線装置３のチャネル割当手段１６Ａは、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向（＝北方向）に近い度合いが２番目に大きいと判定し、周波数ｆ２を無線装置３に割り当てる。

車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ４に搭載された無線装置４のチャネル割当手段１６Ａも、同様にして無線装置４に周波数ｆ２を割り当てる。

更に、車群ＣＧ３に含まれる車両Ｃ５に搭載された無線装置５のチャネル割当手段１６Ａが無線装置５に周波数を割り当てる場合について説明する。

無線装置５のチャネル割当手段１６Ａは、方向検出手段１４Ａから進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを受け、その受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを０度を基準にして時計回りに回転した角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒに変換する。

この場合、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆは、車両Ｃ５の進行方向からなり、進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒは、車両Ｃ１〜Ｃ４，Ｃ６等の進行方向からなる。そして、角度θ＿ｓｅｌｆは、車両Ｃ５の進行方向に対応する角度からなり、角度θ＿ｏｔｈｅｒは、車両Ｃ１〜Ｃ４，Ｃ６等の進行方向に対応する角度からなる。

そこで、車両Ｃ１〜Ｃ４，Ｃ６の進行方向に対応する角度をそれぞれθ＿ｏｔｈｅｒ１〜θ＿ｏｔｈｅｒ４，θ＿ｏｔｈｅｒ６とすると、無線装置５のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒ１〜θ＿ｏｔｈｅｒ４，θ＿ｏｔｈｅｒ６を角度θ１からなるグループＧＲ１、角度θ２からなるグループＧＲ２および角度θ３からなるグループＧＲ３に分類する。

より具体的には、無線装置５のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｏｔｈｅｒ１，θ＿ｏｔｈｅｒ２をグループＧＲ１に分類し、角度θ＿ｏｔｈｅｒ３，θ＿ｏｔｈｅｒ４をグループＧＲ２に分類し、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒ６をグループＧＲ３に分類する。

そうすると、無線装置５のチャネル割当手段１６Ａは、角度θ１，θ２，θ３に基づいて、車両Ｃ５の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを示す角度θ＿ｓｅｌｆと同じ角度θ３が、どの程度、０度に近いかを判定する。

図１２に示す場合、角度θ３は、０度に近い度合いが最も小さい。従って、無線装置５のチャネル割当手段１６Ａは、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向（＝北方向）に近い度合いが最も小さいと判定し、周波数ｆ３を無線装置５に割り当てる。

車群ＣＧ３に含まれる車両Ｃ６に搭載された無線装置６のチャネル割当手段１６Ａも、同様にして無線装置６に周波数ｆ３を割り当てる。

４個の道路が交差する場合にも、上述した方法に従って、基準方向（＝北方向）に近い度合いが最も大きい方向に配置された道路を走行している車両の無線装置には、周波数ｆ１が割り当てられ、基準方向（＝北方向）に近い度合いが２番目に大きい方向に配置された道路を走行している車両の無線装置には、周波数ｆ２が割り当てられ、基準方向（＝北方向）に近い度合いが３番目に大きい方向に配置された道路を走行している車両の無線装置には、周波数ｆ３が割り当てられ、基準方向（＝北方向）に近い度合いが最も小さい方向に配置された道路を走行している車両の無線装置には、周波数ｆ４が割り当てられる。

このように、３個または４個の道路が交差している場合、使用可能な周波数は、４個であるので、車線の区別無しに１個の道路を走行している車両の無線装置に対して１個の周波数を割り当てる。これによって、３個または４個の道路が交差する場合にも、３個または４個の道路を走行している車両の無線装置に対して、異なる周波数を割り当てることができる。

なお、実施の形態２においても、各無線装置は、割り当てられた周波数において、上述した方法によって干渉量が少ない拡散符合を選択し、その選択した拡散符号を用いてパケットＰＫＴ＿ＰＳを送信する。

また、図１２に示す場合、車両Ｃ１，Ｃ２に搭載された無線装置１，２には、周波数ｆ１が割り当てられ、車両Ｃ３，Ｃ４に搭載された無線装置３，４には、周波数ｆ２が割り当てられ、車両Ｃ５，Ｃ６に搭載された無線装置５，６には、周波数ｆ３が割り当てられると説明したが、この発明においては、これに限らず、無線装置１，２には、周波数ｆ３が割り当てられ、無線装置３，４には、周波数ｆ１が割り当てられ、無線装置５，６には、周波数ｆ４が割り当てられてもよく、一般的には、進行方向が基準方向（＝北方向）に近い度合いが大きい順にそれぞれ異なる周波数を無線装置１，２、無線装置３，４および無線装置５，６に割り当てればよい。そして、進行方向が基準方向（＝北方向）に近い度合いが大きい順に３個の周波数（４個の周波数ｆ１〜ｆ４から任意に選択した３個の周波数）をどのような順番で割り当てるかは、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１６Ａに予め設定されている。

また、４個の道路が交差する場合には、進行方向が基準方向（＝北方向）に近い度合いが大きい順に４個の周波数ｆ１〜ｆ４をどのような順番で割り当てるかは、各無線装置１〜８のチャネル割当手段１６Ａに予め設定されている。

図１３は、相対角度と車両の台数と周波数との関係を示す図である。図１３の（ａ）は、図１１に示すケース１の場合を示し、図１３の（ｂ）は、図１２に示すケース２の場合を示す。なお、図１３における相対角度は、車群ＣＧ１に含まれる車両の進行方向を０度とした場合の相対角度である。

ケース１の場合、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１，Ｃ２等は、概ね、北方向または南方向へ走行しているが、進行方向が走行中に若干変動するので、相対角度は、０度を中心として分布を有する。また、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等の相対角度についても同じである。

上述したように、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１，Ｃ２等に搭載された無線装置１，２等には、周波数ｆ１，ｆ２が割り当てられ、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等に搭載された無線装置３，４等には、周波数ｆ３，ｆ４が割り当てられる。また、各無線装置１〜６は、周波数が割り当てられるまでは、周波数ｆ１〜ｆ４から干渉量が少ない周波数を選択して使用する。

従って、車群ＣＧ１内において使用されている周波数は、周波数ｆ１または周波数ｆ２へ移行し、車群ＣＧ２内において使用されている周波数は、周波数ｆ３または周波数ｆ４に移行する。

その結果、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１に搭載された無線装置１は、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ２に搭載された無線装置２からの直接波による干渉を抑制して車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等に搭載された無線装置３，４等からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

また、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１に搭載された無線装置１は、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等に搭載された無線装置３，４等からの直接波による干渉を抑制して車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ２に搭載された無線装置２からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

ケース２の場合、各車群ＣＧ１〜ＣＧ３に含まれる車両の進行方向は、上述した理由によって、それぞれ、分布を有する。そして、車群ＣＧ１〜ＣＧ３に含まれる車両に搭載された無線装置は、それぞれ、周波数ｆ１〜ｆ３が割り当てられる。また、各無線装置１〜６は、周波数が割り当てられるまでは、周波数ｆ１〜ｆ４から干渉量が少ない周波数を選択して使用する。

従って、車群ＣＧ１内において使用されている周波数は、周波数ｆ１へ移行し、車群ＣＧ２内において使用されている周波数は、周波数ｆ２へ移行し、車群ＣＧ３内において使用されている周波数は、周波数ｆ３へ移行する。

その結果、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１に搭載された無線装置１は、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ２に搭載された無線装置２からの直接波による干渉を抑制して車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等に搭載された無線装置３，４等、および／または車群ＣＧ３に含まれる車両Ｃ５，Ｃ６等に搭載された無線装置５，６等からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

また、車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ１に搭載された無線装置１は、車群ＣＧ２に含まれる車両Ｃ３，Ｃ４等に搭載された無線装置３，４等、および／または車群ＣＧ３に含まれる車両Ｃ５，Ｃ６等に搭載された無線装置５，６等からの直接波による干渉を抑制して車群ＣＧ１に含まれる車両Ｃ２に搭載された無線装置２からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

図１４は、実施の形態２における周波数チャネルの割当方法を説明するためのフローチャートである。一連の動作が開始されると、無線装置ｊの判定手段１５は、上述した方法によって、無線装置ｊが搭載された車両Ｃｊが交差点から一定距離以下の周波数制御領域に達したか否かを判定することによって、周波数制御タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

そして、無線装置ｊの判定手段１５は、周波数制御タイミングであると判定すると、信号ＦＣＴＬを生成してチャネル割当手段１６Ａへ出力する。

また、無線装置ｊの方向検出手段１４Ａは、ＧＰＳ受信機１２から受けたＧＰＳ信号に基づいて自車（無線装置ｊが搭載された車両Ｃｊ）の進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆを検出し、送受信手段１３Ａから受けたＧＰＳ信号に基づいて他車の進行方向Ｄ＿ｏｔｈｅｒを検出する（ステップＳ２２）。そして、無線装置ｊの方向検出手段１４Ａは、その検出した進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒをチャネル割当手段１６Ａへ出力する。

無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、判定手段１５から信号ＦＣＴＬを受けると、北方向を０度方向とし、北方向を基準方向Ｄｓｔｄに設定する（ステップＳ２３）。そして、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、方向検出手段１４Ａから受けた進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆ，Ｄ＿ｏｔｈｅｒを０度を基準にして時計回りへ回転した角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒに変換する。この場合、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、１８０度異なる進行方向を同じ角度に変換する。

その後、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、上述した方法によって、同じ角度を１つのグループにまとめて角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒを２個以上のグループＧＲ１，Ｇｒ２，・・・に分類する。グループＧＲ１，Ｇｒ２，・・・は、それぞれ、角度θ１，θ２，・・・からなるグループである。

そうすると、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、３個以上の車群が存在するか否かを判定する（ステップＳ２４）。この場合、３個以上のグループが存在すれば、３個以上の車群が存在することになり、２個のグループしか存在しなければ、３個以上の車群が存在しないことになる。従って、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、角度θ＿ｓｅｌｆ，θ＿ｏｔｈｅｒを分類したグループの個数をカウントすることによって３個以上の車群が存在するか否かを容易に判定できる。

ステップＳ２４において、３個以上の車群が存在しないと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに対応する角度が０度に近い度合いが最も大きいか否かを判定することにより、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向Ｄｓｔｄに最も近いか否かを更に判定する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向Ｄｓｔｄに最も近いと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置ｊに周波数ｆ１，ｆ２を割り当てる（ステップＳ２６）。

一方、ステップＳ２５において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向Ｄｓｔｄに最も近いことはないと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置ｊに周波数ｆ３，ｆ４を割り当てる（ステップＳ２７）。

一方、ステップＳ２４において、３個以上の車群が存在すると判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、３個以上の角度θ１，θ２，θ３，・・・に基づいて、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに対応する角度が０度に近い度合いが最も大きいか否かを判定することによって進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向Ｄｓｔｄに最も近いか否かを更に判定する（ステップＳ２８）。

ステップＳ２８において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向Ｄｓｔｄに最も近いと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置ｊ（＝自局）に周波数ｆ１を割り当てる（ステップＳ２９）。

一方、ステップＳ２８において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが基準方向Ｄｓｔｄに最も近いことはないと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、３個以上の角度θ１，θ２，θ３，・・・に基づいて、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに対応する角度が０度に近い度合いが２番目に大きいか否かを判定することによって進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが２番目に基準方向Ｄｓｔｄに近いか否かを更に判定する（ステップＳ３０）。

ステップＳ３０において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが２番目に基準方向Ｄｓｔｄに近いと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置ｊ（＝自局）に周波数ｆ２を割り当てる（ステップＳ３１）。

一方、ステップＳ３０において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが２番目に基準方向Ｄｓｔｄに近いことはないと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、３個以上の角度θ１，θ２，θ３，・・・に基づいて、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆに対応する角度が０度に近い度合いが３番目に大きいか否かを判定することによって進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが３番目に基準方向Ｄｓｔｄに近いか否かを更に判定する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが３番目に基準方向Ｄｓｔｄに近いと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置ｊ（＝自局）に周波数ｆ３を割り当てる（ステップＳ３３）。

一方、ステップＳ３０において、進行方向Ｄ＿ｓｅｌｆが３番目に基準方向Ｄｓｔｄに近いことはないと判定されたとき、無線装置ｊのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置ｊ（＝自局）に周波数ｆ４を割り当てる（ステップＳ３４）。

そして、ステップＳ２６、ステップＳ２７、ステップＳ２９、ステップＳ３１、ステップＳ３３、およびステップＳ３４のいずれかの後、一連の動作が終了する。

実施の形態２において、各無線装置１〜８は、図８に示すフローチャートに従って動作を行ない、直接波による干渉を抑制して他の無線装置から他の車両の位置情報を受信し、その受信した位置情報を自車の位置情報とともに表示する。この場合、図８に示すステップＳ１１の詳細な動作は、図１４に示すフローチャートに従って実行される。

図１５は、図１に示す無線装置１〜８の実施の形態２における他の構成を示す概略ブロック図である。

図１に示す無線装置１〜８は、実施の形態２においては、図１５に示す無線装置１Ｃであってもよい。無線装置１Ｃは、図１０に示す無線装置１Ｂの判定手段１５を削除したものであり、その他は、無線装置１Ｂと同じである。

なお、無線装置１Ｃにおいては、チャネル割当手段１６Ａは、無線装置１Ｃが搭載された車両が周波数制御領域に入ったと判定したことを示す信号ＦＣＴＬをカーナビゲーション装置２０Ａから受信すると、上述した方法によって、無線装置１Ｃに周波数ｆ１，ｆ２（または周波数ｆ３，ｆ４または周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）を割り当てる。

また、カーナビゲーション装置２０は、地図データを保持しており、地図データおよびＧＰＳ信号に基づいて、無線装置１Ｃが搭載された車両が交差点からの距離が一定値以下の周波数制御領域に入ったか否かを判定する。

カーナビゲーション装置２０は、無線装置１Ｃが搭載された車両が周波数制御領域に入ったと判定したとき、信号ＦＣＴＬを生成して無線装置１Ｃのチャネル割当手段１６Ａへ出力する。

無線装置１Ｃのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置１Ｃが搭載された車両が図１１に示す道路ＲＤ１を走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ１，ｆ２を無線装置１Ｃに割り当て、無線装置１Ｃが搭載された車両が図１１に示す道路ＲＤ２を走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ３，ｆ４を無線装置１Ｃに割り当てる。

また、無線装置１Ｃのチャネル割当手段１６Ａは、無線装置１Ｃが搭載された車両が図１２に示す道路ＲＤ１を走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ１を無線装置１Ｃに割り当て、無線装置１Ｃが搭載された車両が図１２に示す道路ＲＤ２を走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ２を無線装置１Ｃに割り当て、無線装置１Ｃが搭載された車両が図１２に示す道路ＲＤ３を走行しているとき、カーナビゲーション装置２０から信号ＦＣＴＬを受けると、上述した方法によって、周波数ｆ３を無線装置１Ｃに割り当てる。

従って、無線装置１Ｃは、無線装置１Ｂと同様に、直接波による干渉を抑制して他の無線装置からパケットＰＫＴ＿ＰＳを受信できる。

図１６は、上述した実施の形態１，２における各無線装置１〜８の状態を示す図である。初期状態においては、各無線装置１〜８は、パケットを送信するとき、干渉量の少ない周波数（例えば、周波数ｆ３）を選択するとともに、干渉量が少ない拡散符号（マッチドパルス振幅が小さい拡散符号、たとえば、拡散符号ｃ２）を選択し、その選択した周波数および拡散符号を用いてパケットを送信する。

また、初期状態においては、各無線装置１〜８は、パケットを受信するとき、周波数ｆ１〜ｆ４の全てで復調するとともに、全ての拡散符号で復調し、受信信号強度が最も大きい周波数および拡散符号を選択する。そして、各無線装置１〜８は、その選択した周波数および拡散符号を用いてパケットを復調し、その復調したパケットを受理する。

次に、周辺車両情報監視状態では、各無線装置１〜８は、上述した方法によって、自己がパケットの送信に用いる周波数チャネルを割り当てる。

更に、周波数チャネル割当状態では、各無線装置１〜８は、パケットを受信するとき、周波数ｆ１〜ｆ４の全てで復調するとともに、全ての拡散符号で復調し、受信信号強度が最も大きい周波数および拡散符号を選択する。そして、各無線装置１〜８は、その選択した周波数および拡散符号を用いてパケットを復調し、その復調したパケットを受理する。

また、周波数チャネル割当状態では、各無線装置１〜８は、パケットの受信時に求めた評価値＜ξ_ｋ＞_ａｖ，ｆが最小になる拡散符号を選択し、その選択した拡散符号と割り当てられた周波数とを用いてパケットを送信する。

これによって、各無線装置１〜８は、自己が搭載された車両が走行する道路と交差する道路を走行する車両に搭載された無線装置からの直接波による干渉を抑制して、自己が搭載された車両が走行する道路と同じ道路を走行する車両に搭載された無線装置からのパケットを受信できる。

また、各無線装置１〜８は、自己が搭載された車両が走行する道路と同じ道路を走行する車両に搭載された無線装置からの直接波による干渉を抑制して、自己が搭載された車両が走行する道路と交差する道路を走行する車両に搭載された無線装置からのパケットを受信できる。

更に、各無線装置１〜８は、自己が搭載された車両が走行する道路と同じ道路を走行する車両に搭載された無線装置からの直接波による干渉を抑制して、自己が搭載された車両が走行する道路と同じ道路を走行する車両に搭載された無線装置からのパケットを受信できる。

なお、上述した実施の形態２においては、北方向を基準方向に設定すると説明したが、この発明においては、これに限らず、北以外の方向を基準方向に設定してもよい。

また、上述した実施の形態２においては、５個以上の道路が交差する場合については説明していないが、これは、使用可能な周波数の最大個数が４個であるからであり、使用可能な周波数の最大個数が５個以上である場合には、５個以上の道路が交差する場合にも、上述した方法によって、各無線装置に周波数を割り当てることができる。従って、この発明においては、使用可能な周波数の最大個数は、５個以上であってもよい。

更に、実施の形態１，２においては、周波数制御領域は、交差点から５０ｍ以内の範囲に設けられると説明したが、この発明においては、これに限らず、周波数制御領域は、交差点から任意の距離の範囲に設けられてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置に適用される。また、この発明は、交差点の近傍を走行する移動体に搭載された複数の無線装置間で直接波による干渉を低減するように周波数チャネルを割当可能な無線装置を備えた無線ネットワークに適用される。

この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。 図１に示す無線装置の実施の形態１における構成を示す概略ブロック図である。 拡散符号と周波数との関係を示す図である。 受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。 実施の形態１における周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。 実施の形態１における周波数の割当方法を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における周波数の割当方法を用いて周波数を割り当てた例を示す図である。 図１に示す無線ネットワークにおける各無線装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図１に示す無線装置の実施の形態１における他の構成を示す概略ブロック図である。 図１に示す無線装置の実施の形態２における構成を示す概略ブロック図である。 実施の形態２における周波数チャネルの割当方法を説明するための図である。 実施の形態２における周波数チャネルの割当方法を説明するための他の図である。 相対角度と車両の台数と周波数との関係を示す図である。 実施の形態２における周波数チャネルの割当方法を説明するためのフローチャートである。 図１に示す無線装置の実施の形態２における他の構成を示す概略ブロック図である。 上述した実施の形態１，２における各無線装置の状態を示す図である。 従来の車々間通信の概念図である。

符号の説明

１〜８，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 無線装置、１０ 無線ネットワーク、１１ アンテナ、１２ ＧＰＳ受信機、１３，１３Ａ 送受信手段、１４，１４Ａ 方向検出手段、１５ 判定手段、１６，１６Ａ チャネル割当手段、１７ 表示手段、２０ ナビゲーション装置、Ｃ１〜Ｃ８ 車両。

Claims (9)

1. 基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路を走行している移動体に搭載されるとともに、前記基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、前記第１の道路と交差する第２の道路を走行している他の移動体に搭載された他の無線装置と自律的に無線ネットワークを構成する無線装置であって、
   当該無線装置が搭載された移動体が交差点から任意の距離以内に設定された周波数制御領域に入ったか否かを判定する判定手段と、
   前記周波数制御領域内における前記移動体の進行方向を検出する方向検出手段と、
   前記判定手段によって前記移動体が前記周波数制御領域に入ったと判定されると、前記方向検出手段によって検出された前記移動体の進行方向が前記基準方向から一定の範囲内の方向を向いているか否かを判定し、その判定結果に従って複数の周波数からそれぞれ異なる周波数を選択し、その選択した周波数を当該無線装置に割り当てる割当手段と、
   前記割当手段によって割り当てられた周波数を用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を前記他の無線装置へ送信する送信手段とを備える無線装置。
2. 前記割当手段は、前記移動体の進行方向が前記基準方向から一定の範囲内の方向を向いているとき、前記複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１および第２の周波数を当該無線装置に割り当て、前記移動体の進行方向が前記基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向を向いているとき、前記複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３および第４の周波数を当該無線装置に割り当てる、請求項１に記載の無線装置。
3. 移動体に搭載され、他の移動体に搭載された他の無線装置と自律的に無線ネットワークを構成する無線装置であって、
   当該無線装置が搭載された第１の移動体が交差点から任意の距離以内に設定された周波数制御領域に入ったか否かを判定する判定手段と、
   前記交差点で交差する複数の道路に設定された複数の前記周波数制御領域内を走行している前記第１の移動体以外の第２の移動体の進行方向と、前記第１の移動体の進行方向とを検出する方向検出手段と、
   前記判定手段によって前記第１の移動体が前記周波数制御領域に入ったと判定されると、前記方向検出手段によって検出された前記第１および第２の移動体の進行方向を基準方向と比較し、前記第１の移動体の進行方向が前記基準方向に近い度合いに従って複数の周波数からそれぞれ異なる周波数を選択し、その選択した周波数を当該無線装置に割り当てる割当手段と、
   前記割当手段によって割り当てられた周波数を用いて当該無線装置の位置を示す位置情報を他の無線装置へ送信する送信手段とを備える無線装置。
4. 前記第１の移動体が走行している第１の道路と前記第２の移動体に含まれる一部の移動体が走行している第２の道路とが前記交差点で交差し、
   前記割当手段は、前記第１の移動体の進行方向が前記第２の道路を走行している移動体の進行方向よりも前記基準方向に近い場合、前記複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１および第２の周波数を当該無線装置に割り当て、前記第１の移動体の進行方向が前記第２の道路を走行している移動体の進行方向よりも前記基準方向から遠い場合、前記複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３および第４の周波数を当該無線装置に割り当て、
   前記送信手段は、前記第１および第２の周波数が当該無線装置に割り当てられたとき、前記第１の周波数または前記第２の周波数を用いて前記位置情報を他の無線装置へ送信し、前記第３および第４の周波数が当該無線装置に割り当てられたとき、前記第３の周波数または前記第４の周波数を用いて前記位置情報を他の無線装置へ送信する、請求項３に記載の無線装置。
5. 前記割当手段は、前記第１の移動体が前記第１の道路を一方の方向へ走行しているとき、前記第１および第２の周波数のいずれか一方の周波数、または第３および第４の周波数のいずれか一方の周波数を当該無線装置に割り当て、前記第１の移動体が前記第１の道路を前記一方の方向と反対方向へ走行しているとき、前記第１および第２の周波数のいずれか他方の周波数、または第３および第４の周波数のいずれか他方の周波数を当該無線装置に割り当てる、請求項４に記載の無線装置。
6. 自律的に構築される無線ネットワークであって、
   基準方向から一定の範囲内の方向に沿って配置された第１の道路を走行している第１の移動体に搭載された第１の無線装置と、
   前記基準方向から一定の範囲内の方向以外の方向に沿って配置され、かつ、前記第１の道路と交差する第２の道路を走行している第２の移動体に搭載された第２の無線装置とを備え、
   前記第１の無線装置は、前記第１の移動体が前記第１および第２の道路の交差点から任意の距離以内に設けれた周波数制御領域に入ると、前記第１の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した前記第１の移動体の進行方向が前記基準方向から一定の範囲内の方向を向いているか否かを判定し、その判定結果に従って複数の周波数から第１の周波数を選択し、その選択した第１の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を前記第２の無線装置へ送信し、
   前記第２の無線装置は、前記第２の移動体が前記周波数制御領域に入ると、前記第２の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した前記第２の移動体の進行方向が前記基準方向から一定の範囲内の方向を向いているか否かを判定し、その判定結果に従って複数の周波数から前記第１の周波数と異なる第２の周波数を選択し、その選択した第２の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を前記第１の無線装置へ送信する、無線ネットワーク。
7. 自律的に構築される無線ネットワークであって、
   第１の移動体に搭載された第１の無線装置と、
   前記第１の移動体が走行している道路と交差する道路を走行している第２の移動体に搭載された第２の無線装置とを備え、
   前記第１の無線装置は、前記第１の移動体が複数の道路の交差点から任意の距離以内に設けれた周波数制御領域に入ると、前記第１および第２の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した前記第１および第２の移動体の進行方向を基準方向と比較し、前記第１の移動体の進行方向が前記基準方向に近い度合いに従って複数の周波数から第１の周波数を選択し、その選択した第１の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を前記第２の無線装置へ送信し、
   前記第２の無線装置は、前記第２の移動体が前記周波数制御領域に入ると、前記第１および第２の移動体の進行方向を検出するとともに、その検出した前記第１および第２の移動体の進行方向を基準方向と比較し、前記第２の移動体の進行方向が前記基準方向に近い度合いに従って前記複数の周波数から前記第１の周波数と異なる第２の周波数を選択し、その選択した第２の周波数を用いて自己の位置を示す位置情報を前記第１の無線装置へ送信する、無線ネットワーク。
8. 前記第１の移動体が走行している第１の道路と前記第２の移動体が走行している第２の道路とが前記交差点で交差し、
   前記第１の無線装置は、前記第１の移動体の進行方向が前記第２の移動体の進行方向よりも前記基準方向に近い場合、前記複数の周波数から第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１の周波数または第２の周波数を用いて前記位置情報を前記第２の無線装置へ送信し、前記第１の移動体の進行方向が前記第２の移動体の進行方向よりも前記基準方向から遠い場合、前記複数の周波数から第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３の周波数または第４の周波数を用いて前記位置情報を前記第２の無線装置へ送信し、
   前記第２の無線装置は、前記第１の移動体の進行方向が前記第２の移動体の進行方向よりも前記基準方向に近い場合、前記複数の周波数から前記第３および第４の周波数を選択し、その選択した第３の周波数または第４の周波数を用いて前記位置情報を前記第１の無線装置へ送信し、前記第１の移動体の進行方向が前記第２の移動体の進行方向よりも前記基準方向から遠い場合、前記複数の周波数から前記第１および第２の周波数を選択し、その選択した第１の周波数または第２の周波数を用いて前記位置情報を前記第１の無線装置へ送信する、請求項７に記載の無線ネットワーク。
9. 前記複数の周波数は、３個または４個の周波数からなり、
   ３個または４個の道路が前記交差点で交差し、
   前記第１の無線装置は、前記第１の移動体の進行方向が前記基準方向に近い度合いに従って前記複数の周波数からそれぞれ異なる１個の周波数を選択し、その選択した１個の周波数を用いて前記位置情報を前記第２の無線装置へ送信し、
   前記第２の無線装置は、前記第２の移動体の進行方向が前記基準方向に近い度合いに従って前記複数の周波数から前記第１の無線装置における周波数と異なる１個の周波数を選択し、その選択した１個の周波数を用いて前記位置情報を前記第１の無線装置へ送信する、請求項７に記載の無線ネットワーク。

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