JP2009291363A - 移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】腕支持装置1は、腕台3と、腕台3に作用する外力によって腕台3を移動可能に支持する複数の関節11〜15を有する多関節アーム2と、関節11〜15が各々所定の初期姿勢となるように付勢する複数の定加重ばねと、関節11〜15の動きを制動する制動トルクを制御可能な複数のパウダブレーキと、関節11〜15ごとの作動量を検知する複数のエンコーダと、腕台3に作用する力およびトルクを検知する6軸力トルクセンサと、フットスイッチ4および6軸力トルクセンサによって選択されるモード、並びに、エンコーダおよび/または6軸力トルクセンサからの検出値に基づいて複数のパウダブレーキの各々の制動量を制御する制御部と、を備えるものである。
【選択図】図1
Description
Claims (21)
- 移動台と、該移動台に作用する外力によって該移動台を移動可能に支持する複数の可動部を有する移動機構と、該移動機構に付されて該各可動部が各々所定の初期姿勢となるように付勢する複数の付勢機構と、該移動機構に付されて該可動部ごとの動きを制動する制動量を制御可能な複数の電気制御ブレーキと、該移動機構に付されて該可動部ごとの作動量を検知する複数の作動量センサと、該移動台または該移動機構に付されて該移動台に作用する力および/またはトルクを検知する力覚センサと、動作モードを選択されるモード選択手段と、該動作モード選択手段によって選択されるモード、並びに、該作動量センサおよび/または該力覚センサからの検出値に基づいて該複数の電気制御ブレーキの各々の制動量を制御する制御部と、を備えることを特徴とする移動装置。
- 前記移動台は、オペレータの腕を支持する腕台であることを特徴とする請求項1に記載の移動装置。
- 前記モード選択手段によって、前記移動台を微動速度で移動すべき微動モードか、該移動台を該微動速度よりも早い粗動速度で移動すべき粗動モードか、該移動台の待機位置に移動すべき待機位置モードか、該移動台を固定すべき固定モードかを選択されて、該制御部は、前記各モードに応じた制動量で前記複数の電気制動ブレーキを制御することを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記微動モードのときに、前記力覚センサの検出値に基づいて、前記移動台に作用する外力方向に、外力に対応した速度量で該移動台が動くように前記複数の電気制御ブレーキの制動量を制御することを特徴とする請求項3に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記微動モードのときに、前記力覚センサの検出値に基づいて、前記移動台に作用する外力方向に、一定の速度量で該移動台が動くように前記複数の電気制御ブレーキの制動量を制御することを特徴とする請求項3に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記粗動モードのときに、前記力覚センサの検出値に基づいて、前記移動台に作用する外力方向に、該移動台が前記微動モード時の速度量よりも速い一定の速度量で移動するように前記複数の電気制御ブレーキの制動量を制御することを特徴とする請求項3に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記待機位置モードのときに、前記作動量センサの検出値に基づいて、前記複数の可動部を、各々所定の速度量で前記初期姿勢となるよう前記複数の電気制御ブレーキの制動量を制御することを特徴とする請求項3に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記複数の可動部を順番に1つずつ前記初期姿勢となるように前記複数の電気制御ブレーキの制動量を制御することを特徴とする請求項7に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記各可動部を、前記移動台に近い側から順番に前記初期姿勢となるように前記複数の電気制御ブレーキの制動量を制御することを特徴とする請求項8に記載の移動装置。
- 前記モード選択手段は、前記力覚センサの検出値と所定の閾値とを比較してモードが選択されることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記閾値としての第1の閾値、および第2の閾値に基づいて判別し、前記移動台の所定方向に作用する外力の大きさが、第1の閾値を超えるときに前記粗動モード、該第1の閾値よりも大きい第2の閾値以上のときに前記微動モードと判別することを特徴とする請求項10に記載の移動装置。
- 前記モード選択手段は、操作スイッチを備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記制御部は、前記操作スイッチの接点状態に基づいて、前記固定モードか否かを判別することを特徴とする請求項12に記載の移動装置。
- 前記モード選択手段は、マイクおよび音声認識回路を備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記可動部が関節でなる多関節アームで前記移動機構が構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記移動機構には、無電源時に作動して前記複数の可動部の各々を固定する複数の無励磁作動ブレーキが付されていることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記複数の無励磁作動ブレーキへの電源の供給を停止させる非常停止スイッチが付されていることを特徴とする請求項16に記載の移動装置。
- 前記電気制御ブレーキは、パウダブレーキ、ヒステリシスブレーキ、電気粘性流体ブレーキ、または磁性流体ブレーキのいずれかであることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記作動量センサは、エンコーダ、またはポテンショメータであることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記力覚センサは、6軸力トルクセンサ、または3軸力センサであることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
- 前記付勢機構は、定荷重ばね、コイルばね、ねじりコイルばね、板ばね、ゴム、またはカウンタウエイトを備えて付勢するものであることを特徴とする請求項1または2に記載の移動装置。
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