JP2009277020A - Route bus operation management system - Google Patents
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Abstract
Description
本願発明は、路線バス運行中における交差点およびバス停留所での停車頻度を削減することによって、あるいは運行経路のあらかじめ定まっている車両の交差点での停車頻度を削減することによって、燃料消費量、排出ガス量の削減、および車両運行の定時性・安全性の向上、を可能にする路線バス運行管理システムあるいは車両運行管理システムに関する。 The invention of the present application reduces fuel consumption, exhaust gas by reducing the frequency of stops at intersections and bus stops during route bus operations, or by reducing the frequency of stops at intersections of vehicles whose operation route is predetermined. The present invention relates to a route bus operation management system or a vehicle operation management system capable of reducing the amount and improving the punctuality and safety of vehicle operation.
現在一部バス事業体では「バス総合情報システム」等のバス情報システムが実用化されている。
上記バス情報システムにおいては、バスの経路情報、乗り換え情報、時刻情報等、に加えて、バスに搭載したＧＰＳ受信機でバスの現在位置を特定し、その情報からバス現在位置あるいはバス停留所への到着予想時刻等のリアルタイムバス運行情報を利用者に提供している（非特許文献１）。
即ち、現在のバス情報システムの直接的目的は利用者へのバス運行情報提供による利便性向上にある。
Currently, some bus entities have put bus information systems such as “Bus Comprehensive Information System” into practical use.
In the above bus information system, in addition to bus route information, transfer information, time information, etc., the current location of the bus is specified by a GPS receiver mounted on the bus, and the current location of the bus or bus stop is determined from that information. Real-time bus operation information such as estimated arrival time is provided to users (Non-Patent Document 1).
That is, the direct purpose of the current bus information system is to improve convenience by providing bus operation information to users.
一方、路線バスのみならず車両の交差点での赤信号による停止回数を極力少なくすることによって、車両の交差点停止のための減速、停止後の発進・加速による燃料消費量、排出ガス量を削減し、また車両の交差点通過をもスムース化して交差点周辺における渋滞の軽減を可能とするシステムとして「交差点無停止走行制御システム」あるいは前記「交差点無停止走行制御システム」を路線バスに限定・特化して適用した「路線バス運行管理方法・システム」が提案されている（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４）。 On the other hand, by reducing the number of stoppages due to red traffic lights at the intersections of vehicles as well as route buses as much as possible, deceleration for stopping the intersections of vehicles, fuel consumption and exhaust gas emissions due to starting / acceleration after stopping are reduced. In addition, the "intersection non-stop traveling control system" or the "intersection non-stop traveling control system" is limited and specialized as a route bus as a system that makes it possible to reduce traffic congestion around the intersection by smoothing the passage of vehicles through the intersection. An applied “route bus operation management method / system” has been proposed (Patent Literature 1, Patent Literature 2, Patent Literature 3, Patent Literature 4).
本願発明は、上記バス情報システムに、「交差点無停止走行制御システム」を合理的に結合させることによって、バス情報システムが本来有していた利用者への利便性に加えて、燃料費量節減、排出ガス量の削減、あるいはバスおよびバスを交えて走行する一般車両の交差点のスムースな走行化による交差点周辺での渋滞軽減・安全走行をも可能にし、路線バス運行の定時性の確保にも寄与することのできるシステム、あるいは路線バスを対象とした前記本願発明によるシステムの適用範囲を一般車両にも広げたシステム、を提供しようとするものである。 The present invention reduces the fuel cost in addition to the convenience to the user originally possessed by the bus information system by rationally combining the above-mentioned bus information system with the “intersection non-stop traveling control system”. , Reducing the amount of exhaust gas, or smoothing the intersections of general vehicles traveling with buses and buses, reducing traffic congestion around the intersections and driving safely, and ensuring the regularity of route bus operations It is an object of the present invention to provide a system that can contribute, or a system that extends the application range of the system according to the present invention to a general vehicle for a route bus.
即ち、従来のバス情報システムのバス用装置及びセンター装置を基本構成とし、それらの構成・機能を一部拡大・付加・高機能化することによって、前記「交差点無停止走行制御システム」を前記バス情報システムに合理的に取り込み、比較的簡易に両システムの特徴を生かした新しいシステムを実現しようとするものである。 In other words, the bus device and the center device of the conventional bus information system are used as a basic configuration, and the “intersection non-stop traveling control system” is changed to the bus by partially expanding, adding, and enhancing the functions and functions thereof. It is intended to realize a new system that is rationally incorporated into an information system and that makes use of the features of both systems relatively easily.
上記の如く交差点あるいはバス停留所での停止を削減する本願発明は、路線バスの燃料消費量削減あるいは排出ガス量削減効果のみならず、路線バスに追従走行する一般車両の交差点無停止走行も可能にし、従ってバス路線での一般車両を含む車両走行が円滑化し、渋滞発生の恐れを低減させ、バスの定時運行化、ひいては最近減少しつつある路線バス利用客の路線バス利用回帰にも貢献できるものである。 As described above, the present invention for reducing the stop at the intersection or bus stop enables not only the effect of reducing the fuel consumption of the route bus or the amount of exhaust gas, but also the non-intersection driving of ordinary vehicles that follow the route bus. Therefore, it is possible to facilitate the driving of vehicles including ordinary vehicles on the bus route, reduce the possibility of traffic congestion, make the bus run on a regular schedule, and thus contribute to the return of route bus users who are decreasing recently. It is.
以下、路線バスを適用対象としたシステムを主体に説明する。
システムはセンター装置、路線バスに搭載される車載装置、およびバス停留所毎に設置されるバス停装置から構成される。
センター装置は、路線バスの運行管理に必要な各種情報、すなわちバス路線情報、路線内の交差点位置情報、バス停留所位置情報等を有すると共に、交差点無停止走行制御に必要な各種情報（交差点信号状態情報、交差点間道路（走行）距離情報、バス停留所−交差点間道路（走行）距離情報、各道路の許容最高走行速度情報等）を有するとともに、路線バスの運行および走行制御の主体としてバス停装置および車載装置との必要情報の授受を行う。
In the following, description will be made mainly on a system for which a route bus is applied.
The system is composed of a center device, an in-vehicle device mounted on a route bus, and a bus stop device installed at each bus stop.
The center device has various information necessary for route bus operation management, that is, bus route information, intersection position information in the route, bus stop position information, etc., and various information necessary for intersection nonstop driving control (intersection signal status) Information, road information between intersections (travel) distance, bus stop-intersection road (travel) distance information, allowable maximum travel speed information of each road, etc.) Exchange necessary information with in-vehicle devices.
車載装置はセンター装置の制御の下、自車の位置情報（絶対位置情報および直前に通過した交差点あるいはバス停留所からの走行距離情報等）、走行速度情報、乗客の降車意志情報、およびバス停留所への通報情報等を算出・検知して自車のＩＤ情報と共に無線通信機能によってセンター装置に通報するとともに、センター装置からの走行条件、修正走行条件、次のバス停留所での乗客の有無情報等の各種情報を受信して路線バス運転者に表示する。 Under the control of the center device, the in-vehicle device moves to the location information of the vehicle (absolute location information and travel distance information from the intersection or bus stop that passed immediately before), travel speed information, passenger disembarkation information, and bus stop. The report information is calculated and detected, and the center device is notified with the wireless communication function together with the ID information of the own vehicle, as well as the travel conditions from the center device, the corrected travel conditions, the passenger presence / absence information at the next bus stop, etc. Various information is received and displayed to the route bus driver.
バス停装置は、乗客の乗車予定路線情報をセンター装置に通報すると共に、センター装置から当該路線バスの現在位置情報、当該バス停への到着までの所要時間等を受信して乗車予定の乗客に表示する。 The bus stop device notifies passengers of scheduled route information to the center device, and also receives the current location information of the route bus from the center device, the time required for arrival at the bus stop, etc., and displays them to the passengers scheduled to board the bus. .
先ず、本願発明の基本となる「交差点無停止走行制御方法」について、その概要を以下に示す。
「交差点無停止走行制御方法」の基本は、図１および図２に示す如く、交差点Ａから道路距離Ｄ上流にある地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を、時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐにおいて車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の地点Ｐ通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示されたあるいは算出された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを無停止で通過するものである。
First, an outline of the “intersection non-stop traveling control method” that is the basis of the present invention will be described below.
As shown in FIGS. 1 and 2, the basis of the “intersection non-stop traveling control method” is to pass through a point P that is upstream of the road distance D from the intersection A during one signal period Tp of the intersection A from time t1p to t3p. Vehicle C1, C2,... Cn passes through intersection A during intersection A green signal period Tg from time t2a to t3a at vehicle P, vehicle C1, C2,. The vehicle C1, C2,... Cn travels to the intersection A under the presented or calculated driving conditions and stops at the intersection A without stopping at various times. To pass.
ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、
図２においては、（数２）の如く設定するところにある。
Here, the difference between the method shown in FIG. 1 and the method shown in FIG.
In FIG. 1, the relationship of the intersection A arrival time ta to the vehicle point P passing time tp is set so as to satisfy (Equation 1),
In FIG. 2, the setting is as shown in (Expression 2).
即ち、図１の方式においては、地点Ｐの通過時刻 tp の時刻 t1p からの差時間 （tp −t1p）の信号周期Ｔp に対する割合が、交差点Ａへの到着時刻 ta の時刻 t2a からの差時間 （ta −t2a）の青信号継続時間Ｔg に対する割合に一致するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するのに対し、
図２の方式においては、地点Ｐ通過車両に対して、許容最高走行速度Ｖmax 以下の範囲内で最短時間で交差点Ａに到着するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するところにある。
That is, in the method of FIG. 1, the ratio of the difference time (tp −t1p) of the passage time tp of the point P from the time t1p to the signal period Tp is the difference time from the time t2a of the arrival time ta to the intersection A ( Whereas the intersection A arrival time ta is set to match the ratio of ta -t2a) to the green light duration Tg,
In the system of FIG. 2, the intersection A arrival time ta is set so that the vehicle passing through the point P arrives at the intersection A in the shortest time within the range of the allowable maximum traveling speed Vmax or less.
（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg
(Equation 1)
(Tp -t1p) / (ta -t2a) = Tp / Tg
（数２）
ta ＝t2a 但し tp ＜ （t3p−Ｔg） の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp 但し（t3p−Ｔg）≦ tp ＜ t3p の場合
(Equation 2)
ta = t2a where tp <(t3p-Tg) or
t3a-ta = t3p-tp where (t3p-Tg) ≤ tp <t3p
従って、地点Ｐにおいて交差点Ａに向かう車両に対して提供される地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt は、図１に示す方式、図２に示す方式とも各々（数３）、（数４）で示されることになる。 Therefore, the recommended required time topt between the point P and the intersection A provided for the vehicle heading for the intersection A at the point P and the recommended travel speed vopt are respectively expressed in the method shown in FIG. 1 and the method shown in FIG. , (Equation 4).
（数３）
topt ＝ ta − tp
(Equation 3)
topt = ta − tp
（数４）
vopt ＝ Ｄ／topt
(Equation 4)
vopt = D / topt
上記の如く車両は地点Ｐにおいて当該車両の地点Ｐ通過時刻 tp に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ａに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。
この問題を解決する方策として車両側において地点Ｐ通過後の経過時間 Δt および走行距離 ΔＤ を計数しつつ走行し、経過時間 Δt が一定時間Ｔ変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両をこの一定時間Ｔ毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ａまでの間を走行する。
As described above, at the point P, the vehicle is informed of the recommended travel time topt and the recommended travel speed vopt corresponding to the point P passage time tp of the vehicle, and travels to the intersection A under the reported travel condition. However, in actual driving, there is a risk of deviating from the reported driving conditions.
As a measure to solve this problem, the vehicle travels while counting the elapsed time Δt and the travel distance ΔD after passing through the point P, and every time the elapsed time Δt changes by a certain time T, the corrected recommended required time toptt and the corrected recommended travel Calculate the corrected driving condition of the speed voptt using (Equation 5) and (Equation 6), and drive to the intersection A while sequentially updating the vehicle to the latest corrected driving condition that is corrected at this fixed time T. To do.
(数５）
toptt＝ topt−Δt
(Equation 5)
toptt = topt−Δt
(数６）
voptt＝（Ｄ−ΔＤ）／toptt ＝（Ｄ−ΔＤ）／（topt−Δt）≦Ｖmax
(Equation 6)
voptt = (D−ΔD) / toptt = (D−ΔD) / (topt−Δt) ≦ Vmax
但し上記図１の方式、図２の方式の場合共、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行しなければならないことは共通の大前提である。 However, in the case of the method of FIG. 1 and the method of FIG. 2 described above, when a forward traveling vehicle is encountered while traveling toward the intersection A, it is necessary to keep following the forward traveling vehicle while maintaining a safe inter-vehicle distance. This is a common premise.
本願発明においては、上記図１、図２における地点Ｐを交差点Ａの一つ上流の交差点あるいは交差点Ａの上流にあるバス停留所とし、前記交差点あるいはバス停留所を時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する路線バスは時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔgの間に交差点Ａを通過するよう地点Ｐ、すなわち前記交差点Ａの一つ上流の交差点あるいは交差点Ａの上流にあるバス停留所、においてセンター装置から車載装置に走行条件を提示し、前記走行条件を提示された路線バスは提示された走行条件で、あるいはその後の走行状態即ち前記経過時間Δt および走行距離ΔＤに対応してセンター装置で修正された修正走行条件で交差点Ａまで走行することによって交差点Ａを無停止で通過する。 In the present invention, the point P in FIG. 1 and FIG. 2 is an intersection one upstream of the intersection A or a bus stop upstream of the intersection A, and the intersection or bus stop is one signal at the intersection A at times t1p to t3p. The route bus that passes during the period Tp passes through the intersection A during the intersection A green light period Tg from the time t2a to t3a, that is, the intersection at one point upstream of the intersection A or at the upstream of the intersection A. At the stop, the driving condition is presented from the center device to the in-vehicle device, and the route bus on which the driving condition is presented corresponds to the presented driving condition or the subsequent driving state, that is, the elapsed time Δt and the driving distance ΔD. By traveling to the intersection A under the corrected traveling condition corrected by the center device, the vehicle passes through the intersection A without stopping.
一方、バス停留所を上記図１、図２の場合の地点Ｐとせずに、交差点Ａの一つ上流の交差点のみを地点Ｐとする、すなわち途中のバス停留所の有無にかかわらず交差点Ａの一つ上流の交差点通過時にのみ走行条件を算出し、バス停留所停車後の交差点Ａに向けての走行条件は前記交差点Ａの一つ上流の交差点通過時に算出した走行条件のその後の走行に対応した修正走行条件で対応する方法も考えられる。但しこの場合は、前記修正走行条件算出タイミングが路線バスがバス停留所発車直後になるとは限らず目標とする交差点の青信号・無停止通過を達成するためにはバス停留所通過後の走行中に急激な走行条件変化をしなければならない状態が起こる恐れがある。 On the other hand, the bus stop is not set as the point P in the case of FIGS. 1 and 2 described above, and only one intersection upstream from the intersection A is set as the point P, that is, one of the intersections A regardless of the presence or absence of the bus stop on the way. The travel condition is calculated only when passing the upstream intersection, and the travel condition toward the intersection A after stopping at the bus stop is the modified travel corresponding to the subsequent travel of the travel condition calculated when passing the intersection one upstream of the intersection A A method corresponding to conditions is also conceivable. However, in this case, the corrected travel condition calculation timing is not always immediately after the route bus departs from the bus stop, and in order to achieve a green light and non-stop passage at the target intersection, it is abrupt during travel after passing the bus stop. There is a risk that a condition that requires changing driving conditions may occur.
上記においては、本願発明の対象として路線バスを対象とした路線バス運行管理システムとして説明したが、走行経路のあらかじめ設定されている車両、たとえば定期便のトラックあるいはカーナビゲーション装置を搭載し経路探索があらかじめ行われ走行経路が判明している一般車両等、であって前記車両に搭載された車載装置において自車位置の特定、例えば交差点到着・通過および前記交差点からの現在位置までの走行距離特定、が可能な車両、においても同様な考え方で交差点無停止走行制御をおこなうことができる。 In the above description, the route bus operation management system for route buses has been described as the subject of the present invention. However, a route search is carried out by mounting a vehicle having a preset travel route, for example, a regular flight truck or a car navigation device. Identification of the position of the host vehicle in an in-vehicle device mounted on the vehicle, such as a general vehicle whose traveling route is known in advance, for example, identification of the travel distance from the intersection arrival / passage and the current position from the intersection, It is possible to perform the intersection non-stop traveling control in the same way even in a vehicle capable of performing the above-described operation.
さらに、上記においては走行経路があらかじめ設定されている車両を対象とするとしたが、走行経路があらかじめ設定されていない車両においても、センター装置において車載装置が特定した車両位置情報から車両が次に通過すべき交差点の特定ができかつ当該車両が次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件算出に必要な各種情報を有している場合は、本願発明の基本的考え方に基づいた車両運行管理システムの実現は可能である。
ここで車載装置からセンター装置に通報される車両位置情報とは、例えばＧＰＳ受信機等で特定される車両の絶対位置情報および直前に通過した交差点からの走行距離情報であって、前記情報および直前にセンター装置に通報された同種情報からセンター装置において車両が現在走行中の道路の特定従って次に通過すべき交差点の特定ができかつ車両現在位置から前記特定された次に通過すべき交差点までの間の走行距離の特定ができる位置情報をいう。
Furthermore, in the above description, the vehicle whose traveling route is set in advance is targeted. However, even in a vehicle where the traveling route is not preset, the vehicle passes next from the vehicle position information specified by the in-vehicle device in the center device. If you have various information necessary to calculate the driving conditions for passing the next intersection that the vehicle should pass through without a green light and without stopping, the basic idea of the present invention is used. A vehicle operation management system based on this is possible.
Here, the vehicle position information notified from the in-vehicle device to the center device is, for example, the absolute position information of the vehicle specified by the GPS receiver and the travel distance information from the intersection that passed immediately before, and the information and the previous information. From the same type of information notified to the center device, the center device can identify the road on which the vehicle is currently traveling, so that the next intersection to be passed can be identified, and from the vehicle current position to the identified next intersection to be passed. Position information that can specify the distance traveled between.
次に、路線バス運行管理システムにおいて、バス停留所での路線バスの停車回数を削減する方法について述べる。
バス停留所にバス停装置を設置し、バスに乗車しようとする乗客は乗車を予定している路線を入力する（例えばバス停装置に表示されている路線名中から乗車予定の路線を指示する）。
これは乗車を予定している客に従来に比べて余分な動作を強いることになるが、前記入力結果はセンター装置に通報されることによってセンター装置からバス停装置に当該バスの概略の現在地情報、当該バスが当該バス停留所到着までの概略所要時間等を通報することが可能となり、それら情報をバス停装置の表示部に表示することによって乗客の利便性向上に役立つことになる。
Next, a method of reducing the number of stops of the route bus at the bus stop in the route bus operation management system will be described.
A bus stop device is installed at the bus stop, and a passenger who wants to get on the bus inputs a route on which the bus is scheduled to be boarded (for example, the route to be boarded is indicated from among the route names displayed on the bus stop device).
This will force the passengers who are planning to board an extra operation compared to the conventional case, but the input result is reported to the center device, so that the center device to the bus stop device gives the current location information of the bus, It becomes possible to report the approximate time required until the bus arrives at the bus stop, and displaying the information on the display unit of the bus stop device helps to improve the convenience of passengers.
上記の如くバス停における当該路線バスへの乗客の有無をバス停留所、センター装置経由で当該路線バスが当該バス停留車に到着以前に通報されることによって、路線バス運転者は、従来の如く当該バス停留所で路線バスの到着を待つ乗客がいる場合それら乗客が当該路線バスを待っていない場合、すなわち他路線の路線バスを待っている場合、でも当該停留所に一旦停車して当該路線バスへの乗客無を確認する無駄を省くことができる。 As described above, the bus driver is notified of the presence or absence of passengers at the bus stop before the bus arrives at the bus stop via the bus stop and center device. If there are passengers waiting for the arrival of the route bus at the stop, if those passengers are not waiting for the route bus, that is, waiting for a route bus of another route, even if the passenger stops at the stop and then passengers to the route bus It is possible to eliminate the waste of confirming nothing.
また当該路線バスがバス停留所において停車して乗降客の乗降が済んで当該路線バスの発車準備が出来たことは、当該路線バスの乗客乗降用のドアが閉まったこと等で検知して車載装置からセンター装置に通報することによって、センター装置における当該バス停留所から次に通過すべき交差点間の交差点無停止走行条件の算出および算出結果の走行条件の当該路線バスへの送信が可能となる。 The in-vehicle device detects when the route bus stops at the bus stop and passengers get on and off and the route bus is ready to depart, for example, when the passenger boarding door of the route bus is closed. By reporting to the center apparatus from the bus station, it is possible to calculate the intersection non-stop traveling condition between the intersections to be passed next from the bus stop in the center apparatus and to transmit the calculated traveling condition to the local bus.
以上の操作によって、従来バス停留所において乗降客がいないにもかかわらず一旦バス停留所に停車するあるいは減速する頻度は低減し、バス停留所での無駄な停車あるいは減速、停車・減速の後の加速、による燃料消費量・排出ガス量の削減が可能となる。 By the above operation, the frequency of stopping or decelerating once at the bus stop is reduced even though there are no passengers at the conventional bus stop, and it is due to unnecessary stop or deceleration at the bus stop, acceleration after stopping / decelerating It is possible to reduce fuel consumption and exhaust gas.
上記の如く従来のバス情報システムに前記「交差点無停止走行制御システム」機能を合理的に付加する本願発明によって、路線バス利用者に対する利便性向上に加えて、路線バス運行事業者に対する燃料節約効果、排出ガス削減効果、渋滞発生頻度の低減および走行安全効果をもたらし、路線バスの定時運行に大きく貢献することができる。 As described above, according to the present invention that reasonably adds the “intersection non-stop traveling control system” function to the conventional bus information system, in addition to improving convenience for route bus users, fuel saving effect for route bus operators In addition, it has the effect of reducing exhaust emissions, reducing the occurrence of traffic jams and driving safety, and can greatly contribute to regular bus service.
また本システムで運行されている路線バスに追従走行する一般車両に関しても、バス停留所での停車頻度の低減による発車待ちの間のイライラ低減効果は勿論、ほとんどの追従車両の交差点無停止通過も可能となることから、本「路線バス運行管理システム」は単に路線バスに対する効果だけでなく一般車両の燃料消費量及び排出ガス量の低減にも有効となる。 In addition, for general vehicles that follow the route buses operated by this system, not only the frustration reduction effect while waiting for departure by reducing the frequency of stopping at the bus stop, but also it is possible for most following vehicles to pass through without intersection. Therefore, the “route bus operation management system” is effective not only for the effect on the route bus but also for reducing the fuel consumption and exhaust gas amount of general vehicles.
また、上記本願発明においてはセンター装置が主体となって路線バスの走行条件、修正走行条件の算出、バス停留所での停車の必要有無判定、を行うとしているがこれに代えて、車載装置側でセンター装置からの必要な情報を得て、走行条件あるいは修正走行条件を算出する方法もある。
しかし後者の場合、バス運行秩序・定時性の維持の問題、あるいは車載装置の負荷の問題等に加えて、走行条件あるいは修正走行条件算出のための交差点信号状態情報を直接車載装置に提供することになり、提供した信号状態情報が悪用される、すなわち、車両ドライバーが交通信号が赤になるタイミングを事前に知って赤になる直前にあるいは赤になった直後に制限速度を無視してあるいは無理な追い越しをして交差点を通過しようとする等、の交通管理者の懸念事項も発生する。
一方センター装置主体で走行条件、修正走行条件の算出を行う方法は信号状態情報は車両側には公開されないことから前記懸念は解消される。
In the invention of the present application, the center device mainly performs the travel condition of the route bus, the calculation of the corrected travel condition, and the necessity determination of the stop at the bus stop. There is also a method of obtaining the necessary information from the center device and calculating the traveling condition or the modified traveling condition.
However, in the latter case, in addition to the problem of maintaining the bus operation order and punctuality, or the load problem of the in-vehicle device, etc., the intersection signal state information for calculating the driving condition or the corrected driving condition should be provided directly to the in-vehicle device. The signal status information provided is misused, i.e. the vehicle driver knows in advance when the traffic signal turns red and ignores the speed limit immediately before turning red or just after it turns red There are also concerns for traffic managers, such as trying to pass the intersection by overtaking.
On the other hand, in the method of calculating the driving condition and the corrected driving condition by the center apparatus main body, the signal state information is not disclosed to the vehicle side, so the concern is solved.
車載装置とセンター装置間およびバス停装置とセンター装置間無線通信機能としては、データ通信可能な携帯電話あるいはＰＨＳのごとき公衆無線回線の利用が有効である。
さらにセンター装置から車両装置に提示される走行条件あるいは修正走行条件に従っての走行を、車両運転者の手動運転操作として行う方法の他に、車両に自動側制御装置を装着し、前記自動速度走行装置に前記走行条件あるいは修正走行条件である推奨走行速度あるいは修正推奨走行速度を設定速度として設定することによって行う方法がある。後者の方法が走行の正確性、安全性上より効果的であるといえる。
As a wireless communication function between the in-vehicle device and the center device and between the bus stop device and the center device, use of a public wireless line such as a mobile phone or PHS capable of data communication is effective.
Further, in addition to the method of performing the traveling according to the traveling condition or the modified traveling condition presented from the center device to the vehicle device as a manual driving operation of the vehicle driver, an automatic side control device is mounted on the vehicle, and the automatic speed traveling device There is a method in which the recommended traveling speed or the corrected recommended traveling speed which is the traveling condition or the corrected traveling condition is set as a set speed. It can be said that the latter method is more effective in terms of driving accuracy and safety.
図３に本願発明による路線バス運行管理システムの構成例を、
図４に、図３路線バス運行管理システム構成例中の車載装置の概略動作手順を、
図５に、図３路線バス運行管理システム構成図中のセンター装置の演算制御部、無線通信部の概略動作手順を、
それぞれ示す。
図３において、１０は路線バスに搭載する車載装置、２０はバス停留所に設置するバス停装置、また３０はシステムの主体となるセンター装置、を各々示す。
FIG. 3 shows a configuration example of a route bus operation management system according to the present invention.
FIG. 4 shows a schematic operation procedure of the in-vehicle device in the configuration example of the route bus operation management system in FIG.
In FIG. 5, the outline operation procedure of the arithmetic control unit of the center device and the wireless communication unit in the route bus operation management system configuration diagram of FIG.
Each is shown.
In FIG. 3, reference numeral 10 denotes an in-vehicle device mounted on a route bus, 20 denotes a bus stop device installed at a bus stop, and 30 denotes a center device as a main body of the system.
車載装置１０は、位置特定部１１、表示部１２、および無線通信部１３、で構成される。
位置特定部１１は、ＧＰＳ受信機等による特定地点、例えば路線バスが直前に通過した交差点あるいはバス停留所、の位置特定機能、前記特定地点からの走行距離ΔＤを計数する走行距離計数機能、を有する。
表示部１２は、主としてセンター装置からの路線バス運転者に対する指示情報、例えば路線バス走行条件、次のバス停留所における停車の必要有無情報、バス停留所において停車した場合の発車可否情報等、を表示する。
The in-vehicle device 10 includes a position specifying unit 11, a display unit 12, and a wireless communication unit 13.
The position specifying unit 11 has a position specifying function of a specific point by a GPS receiver or the like, for example, an intersection or bus stop where a route bus passes immediately before, and a travel distance counting function for counting a travel distance ΔD from the specific point. .
The display unit 12 mainly displays instruction information from the center device to the route bus driver, for example, route bus driving conditions, information on necessity of stopping at the next bus stop, information on whether or not to leave when stopping at the bus stop, and the like. .
無線通信部１３は、センター装置３０に対して位置特定部１１で検知された当該路線バスの交差点到着・通過あるいはバス停留所到着情報、あるいは交差点到着・通過到着以後の経過時間Δt の一定時間Ｔ毎の経過時間 ｎ・Ｔ 情報および走行距離ΔＤ情報、路線バスが走行中か停車中かの情報、次のバス停留所での乗客降車の有無情報、路線バスがバス停留所で停車した場合の発車準備終了か否かの情報等、を当該路線バスのＩＤ情報、たとえば車両番号等、とあわせてセンター装置３０に送信すると共に、
センター装置３０からの当該路線バスの交差点無停止走行のための走行条件あるいは修正走行条件、次のバス停留所での停車の必要有無情報、発車の可否情報等、を受信する。
The wireless communication unit 13 detects the arrival / passing of the route bus or the arrival information of the bus stop detected by the position specifying unit 11 with respect to the center device 30 or the fixed time T of the elapsed time Δt after the arrival / passing of the intersection. Elapsed time n · T information and travel distance ΔD information, whether the route bus is running or stopped, information on whether passengers get off at the next bus stop, preparation for departure when the route bus stops at the bus stop Information on whether or not, etc., together with the ID information of the route bus, for example, the vehicle number, etc., is transmitted to the center device 30, and
The center device 30 receives travel conditions or corrected travel conditions for non-stop traveling of the relevant route bus, information on whether or not to stop at the next bus stop, information on whether or not to leave.
以下に車載装置１０の交差点無停止走行関連及びバス停留所での停・発車関連の概略動作手順について図４を用いて説明する。
４０１は、動作開始点、
４０２は、交差点無停止走行中であることを示すＦＬＧ（ＦＬＧ：１が交差点無停止走行中であることを示す）のリセット処理、
４０３は、位置特定機能が交差点到着・通過を検知したか否かを判定する交差点通過判定処理、であり、ここで交差点通過を判定して初めて交差点無停止走行が開始される。
４０４は、当該路線バスが交差点通過したことを通過した交差点名あるいは交差点位置と合わせてセンター装置３０に通報する交差点通過通報処理、
Hereinafter, schematic operation procedures related to the non-intersection driving of the in-vehicle device 10 and stopping / departing at the bus stop will be described with reference to FIG.
401 is an operation start point,
402 is a reset process of FLG indicating that the vehicle is traveling without stopping at the intersection (FLG: 1 indicates that the vehicle is traveling without stopping at the intersection);
Reference numeral 403 denotes an intersection passage determination process in which it is determined whether or not the position specifying function has detected an intersection arrival / passage. Here, the intersection non-stop traveling is started only after the intersection passage is determined.
404 is an intersection passage notification process for notifying the center device 30 together with the name of the intersection or the position of the intersection where the route bus has passed the intersection,
４０５は、交差点無停止走行を開始したことを示すためのＦＬＧセット処理、
４０６は、当該路線バスの交差点通過あるいはバス停留所発車からの経過時間Δt を初期化するΔt 初期化処理、
４０７は、上記経過時間Δt が一定時間Ｔの何倍になったかを計測するためのｎ値の初期化処理、
４０８は、当該路線バスの交差点通過、あるいはバス停留所発車からの走行距離ΔＤ初期化処理、
405 is a FLG set process for indicating that the intersection non-stop running has started.
406 is a Δt initialization process for initializing the elapsed time Δt from the intersection of the route bus or from the bus stop departure,
407 is an initialization process of n value for measuring how many times the elapsed time Δt has become a certain time T,
408 is a process of initializing the travel distance ΔD from the intersection of the route bus or from the bus stop departure,
４０９は、センター装置３０から何らかの情報の受信の有無を検知するセンター装置からの情報受信検知処理、
４１０は、センター装置３０から送られてきた情報が次に通過すべき交差点無停止通過のための走行条件あるいは修正走行条件か否かを判定するする、走行条件受信判定処理、
４１１は、処理４１０においてセンター装置３０からの情報が走行条件あるいは修正走行条件であると判定された場合、受信した走行条件あるいは修正走行条件を表示部１２に表示して路線バス運転者に知らしめ、運転者は表示された走行条件あるいは修正走行条件で交差点に向けて走行する走行条件表示処理、
409 is an information reception detection process from the center device that detects whether or not any information is received from the center device 30;
410 is a traveling condition reception determination process for determining whether or not the information sent from the center device 30 is a traveling condition or a modified traveling condition for an unstopped intersection that should pass next;
If the information from the center device 30 is determined to be the travel condition or the corrected travel condition in the process 410, the received travel condition or the corrected travel condition is displayed on the display unit 12 to inform the route bus driver. The driving condition display process for the driver to drive toward the intersection under the displayed driving condition or the corrected driving condition,
４１２は、前記交差点通過後あるいはバス停留所発車後の経過時間Δt が一定時間Ｔの整数倍 n・Ｔに達したか否かを判定するΔt 判定処理、
４１３は、処理４１２においてΔt が一定時間Ｔの整数倍に達したと判定した場合、前記Δt と合わせてその時の走行距離ΔＤをセンター装置３０に送信するΔＤ送信処理、
４１４は、ｎ値インクリメント処理、
412 is a Δt determination process for determining whether or not the elapsed time Δt after passing through the intersection or after leaving the bus stop has reached an integer multiple n · T of a fixed time T;
413 is a ΔD transmission process for transmitting the travel distance ΔD at that time to the center device 30 together with the Δt when it is determined in the process 412 that Δt has reached an integral multiple of the fixed time T;
414 is an n-value increment process,
４１５は、処理４１０においてセンター装置３０から送られてきた情報が走行条件あるいは修正走行条件ではないと判定した場合、送信情報は次のバス停留所における停止指示情報であるとして表示部１２に「次のバス停留所で停止」を表示する停止表示処理、
４１６は、当該路線バスにおいて例えば乗客乗降用ドアの開閉状態から乗客の乗降が完了したか否かを判定して当該路線バスの発車可否を判定する発車可否判定処理、
４１７は、処理４１６において発車可と判定した場合、センター装置３０に対して当該路線バスは当該バス停留所発車準備が完了した旨を送信する発車準備完了送信処理、であり本処理終了後は処理４０６に戻って改めて当該バス停留所を始点とした次に通過すべき交差点に向けての交差点無停止走行の開始処理を行う。
If the information sent from the center device 30 is not the traveling condition or the modified traveling condition in the process 410, the transmission information is displayed on the display unit 12 as “stop instruction information at the next bus stop”. Stop display process to display `` Stop at bus stop ''
416 is a departure permission / prohibition determination process for determining whether or not passengers are getting on and off from the open / closed state of the passenger boarding door in the route bus and determining whether or not the route bus is leaving,
Reference numeral 417 denotes a departure preparation completion transmission process for transmitting that the route bus is ready for departure from the bus stop to the center device 30 when it is determined in the process 416 that the departure is possible. Returning to, the start processing of the nonstop driving at the intersection toward the next intersection to be passed starting from the bus stop as the starting point is performed again.
次に、バス停装置２０は、行先ボタン２１、表示部２２、および無線通信部２３、で構成される。
行先ボタン２１は、バス停で待っている乗客が乗車予定の路線バスの行先（あるいは路線番号等）の表示されているボタンを押すことによって、当該路線バスへの乗車意思を明らかにすると共に、当該路線バスの運行状況、すなわち現在位置あるいは当該バス停留所への到着所要時間の概要の表示装置２２への表示を要求する。
無線通信部２３は、前記乗客の行先ボタン２１押下信号をセンター装置に送信すると共に、センター装置３０からの当該路線バス運行の概況情報即ち当該路線バスの現在位置あるいは当該バス停留所までの所要時間等を受信して前記表示部２２への表示情報とする。
Next, the bus stop device 20 includes a destination button 21, a display unit 22, and a wireless communication unit 23.
The destination button 21 clarifies the intention of boarding the route bus by pressing a button on which the destination bus (or route number, etc.) of the route bus to be boarded is displayed by the passenger waiting at the bus stop. The display device 22 is requested to display the operation status of the route bus, that is, an overview of the current position or the time required for arrival at the bus stop.
The wireless communication unit 23 transmits a signal for pressing the destination button 21 of the passenger to the center device, and also provides general information on the route bus operation from the center device 30, that is, the current position of the route bus or the required time to the bus stop, etc. Is used as display information on the display unit 22.
センター装置３０は、交通信号状態情報取得部３１、運行管理データベース３２、演算制御部３３、および無線通信部３４、で構成される。
交通信号状態情報取得部３１は、本センター装置３０が管理する全路線バス経路中の各交差点について各々現時刻における信号状態、青信号点灯時刻・青信号滅灯時刻等の信号遷移時刻情報、信号周期情報等を交通管制センターあるいは交通信号制御機から取得・保持・更新する。
運行管理データベース３２は、本センターが管理する全路線バスの運行管理あるいは交差点無停止走行制御に必要な各種データ、例えば各路線バスの運行経路、運行経路中の交差点位置、バス停留所位置、交差点間道路距離、交差点−バス停留所間道路距離、経路中の各道路の許容最高走行速度、運行時刻表等、を保持する。
The center device 30 includes a traffic signal state information acquisition unit 31, an operation management database 32, a calculation control unit 33, and a wireless communication unit 34.
The traffic signal state information acquisition unit 31 has signal states at the current time, signal transition time information such as green light lighting time / green light extinction time, and signal cycle information for each intersection in all route bus routes managed by the center device 30. Etc. from the traffic control center or traffic signal controller.
The operation management database 32 stores various data necessary for the operation management of all route buses managed by the center or the intersection non-stop running control, for example, the operation route of each route bus, the intersection position in the operation route, the bus stop position, and between the intersections. The road distance, the road distance between the intersection and the bus stop, the allowable maximum traveling speed of each road in the route, the operation timetable, and the like are stored.
演算制御部３３は、路線バスが一つの交差点に到着・通過したことを、あるいはバス停留所停車中の路線バスが発車準備完了した旨を、車載装置１０からの通報で検知した後、次の交差点に対して交差点無停止走行を行うための走行条件算出に必要な各種情報を交通信号状態情報取得部３１および運行管理データベース３２から選択・抽出し、次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を算出する。また車載装置１０から直前の交差点通過後あるいはバス停留所発車後の経過時間 ｎ・Ｔ 情報および走行距離ΔＤ情報を前記経過時間Δt の一定時間Ｔ経過毎に得て、次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための修正走行条件の算出を行う。
また、バス停装置からの乗客の行先情報（路線情報）を得た場合は、前記路線のバスの現在位置あるいは前記乗客の待つバス停留所到着までの概略所要時間を算出する。
The calculation control unit 33 detects that the route bus has arrived / passed at one intersection or that the route bus stopped at the bus stop is ready for departure from the notification from the in-vehicle device 10, and then the next intersection Select and extract various information necessary for calculating the driving conditions for non-stop driving at the traffic signal from the traffic signal state information acquisition unit 31 and the operation management database 32. The travel conditions for passing are calculated. Also, the elapsed time n · T information and the travel distance ΔD information after passing the previous intersection from the in-vehicle device 10 or after leaving the bus stop are obtained every certain time T of the elapsed time Δt, and the next intersection to be passed is blue-lighted.・ Calculate corrected driving conditions for passing without stopping.
In addition, when passenger destination information (route information) is obtained from the bus stop device, the approximate required time to reach the bus stop waiting for the current location of the bus on the route or the passenger is calculated.
無線通信部３４は、車載装置１０およびバス停装置２０との間で前記各種情報の送受を行う。
即ち車載装置１０からの、交差点到着・通過情報、バス停留所発車準備完了情報、および前記交差点通過あるいはバス停留所発車後の経過時間Δt の一定時間Ｔ経過毎の経過時間 ｎ・Ｔ 情報、車両走行距離ΔＤ情報の受信、車両装置１０への当該路線バスが次に到着すべき交差点を青信号無停止で通過するための走行条件あるいは修正走行条件の送信、またバス停装置２０からの、行先（路線番号）情報の受信、バス停装置２０への当該路線バスの現在位置情報あるいは当該バス停までの概略所要時間の送信、を行う。
The wireless communication unit 34 transmits and receives the various information between the in-vehicle device 10 and the bus stop device 20.
That is, information on arrival and passage of intersection from the in-vehicle device 10, information on completion of preparation for departure from the bus stop, and elapsed time n · T information for the elapse of a certain time T after passage of the intersection or departure from the bus stop. Reception of ΔD information, transmission of travel conditions or corrected travel conditions for passing the next bus to the vehicle apparatus 10 to the next intersection without a green light stop, and a destination (route number) from the bus stop device 20 Information reception and transmission of the current position information of the route bus to the bus stop device 20 or an approximate required time to the bus stop are performed.
以下にセンター装置３０中の演算制御部３３および無線通信部３４の交差点無停止走行関連及びバス停留所での停・発車関連の概略動手順について図５を用いて説明する。
５０１は、動作開始点、
５０２は、車載装置１０からの送信の有無を判定する車載装置からの送信検知処理、
５０３は、車載装置１０からの送信が交差点通過信号であるか否かを判定する交差点通過判定処理、
Hereinafter, schematic movement procedures relating to the intersection non-stop traveling and the stop / departure-related operation at the bus stop of the arithmetic control unit 33 and the wireless communication unit 34 in the center device 30 will be described with reference to FIG.
501 is an operation start point,
502 is a transmission detection process from the in-vehicle device that determines the presence or absence of transmission from the in-vehicle device 10;
503 is an intersection passage determination process for determining whether the transmission from the in-vehicle device 10 is an intersection passage signal,
５０４は、処理５０３において車載装置１０からの送信が交差点通過信号であった場合、当該路線バスの通過した交差点位置情報および運行管理データベース３２に保持されている運行経路情報から当該路線バスが次に通過すべき交差点を特定する、次に通過すべき交差点特定処理、
５０５は、処理５０４で特定された次に通過すべき交差点を青信号無停止で通過するための各種情報を交通信号状態情報取得部３１および運行管理データベース３２から選択・抽出する走行条件算出情報抽出処理、
５０６は、処理５０５で選択抽出された次に通過すべき交差点を青信号無停止で通過するための走行条件算出に必要な情報から走行条件を算出する走行条件算出処理、
If the transmission from the in-vehicle device 10 is an intersection passing signal in the process 503, the next route bus is determined from the intersection position information passed by the route bus and the operation route information held in the operation management database 32. Identify the intersection to pass through, the next intersection identification process to pass through,
505 is a driving condition calculation information extraction process for selecting / extracting various information for passing through the next intersection that is specified in the process 504 without stopping the green light from the traffic signal state information acquisition unit 31 and the operation management database 32. ,
506 is a driving condition calculation process for calculating a driving condition from information necessary for calculating a driving condition for passing through the next intersection that is selected and extracted in the process 505 without stopping the green light;
５０７は、前記処理５０３において車載装置１０からの送信情報が交差点通過信号で無いと判定された場合、送信情報が交差点通過あるいはバス停留所発車後一定時間Ｔ毎に送信される経過時間ｎ・Ｔ情報および走行距離ΔＤ情報か否かを判定するΔＤ情報判定処理、
５０８は、処理５０７において、車載装置１０からの送信情報がｎ・Ｔ情報およびΔＤ情報であると判定された場合、修正走行条件を算出する修正走行条件算出処理、
５０９は、前記処理５０７において車載装置１０からの送信情報がｎ・Ｔ情報および走行距離ΔＤ情報でもないと判定された場合は、送信情報が当該路線バスがバス停留所に乗客乗降のため停車した後乗客乗降が完了したとこを表す発車準備完了信号か否かを判定する発車準備完了判定処理、
507 is an elapsed time n · T information transmitted when the transmission information from the in-vehicle device 10 is not an intersection passing signal in the processing 503, and the transmission information is transmitted every certain time T after passing the intersection or leaving the bus stop. And ΔD information determination processing for determining whether or not the travel distance ΔD information.
508 is a corrected travel condition calculation process for calculating a corrected travel condition when it is determined in process 507 that the transmission information from the in-vehicle device 10 is n · T information and ΔD information.
509, if it is determined in the processing 507 that the transmission information from the in-vehicle device 10 is neither n · T information nor travel distance ΔD information, the transmission information is after the route bus stops at the bus stop for passengers getting on and off. Departure preparation completion determination processing for determining whether or not a departure preparation completion signal indicating that passenger boarding / exiting has been completed,
５１０は、処理５０９において、車載装置１０からの送信情報が発車準備完了信号であると判定した場合、処理５０４で特定された次に通過すべき交差点を青信号無停止で通過するための各種情報を交通信号状態情報取得部３１および運行管理データベースから改めて選択・抽出する走行条件算出情報抽出処理、
５１１は、処理５０６で算出された走行条件に代えて改めてバス停留所を始点とした修正走行条件を算出する走行条件算出処理、
５１２は、処理５０６、あるいは処理５０８、あるいは処理５１１で算出された走行条件あるいは修正走行条件を車載装置に送信する走行条件送信処理、
510, in process 509, when it is determined that the transmission information from the in-vehicle device 10 is a departure preparation completion signal, various information for passing the intersection that should be passed next specified in process 504 without a green signal stop. Driving condition calculation information extraction processing for selecting / extracting again from the traffic signal state information acquisition unit 31 and the operation management database;
511 is a travel condition calculation process for calculating a modified travel condition starting from the bus stop in place of the travel condition calculated in process 506,
512 is a travel condition transmission process for transmitting the travel condition or the modified travel condition calculated in the process 506, the process 508, or the process 511 to the in-vehicle device;
５１３は、バス停装置２０からの送信の有無を判定するバス停装置からの送信判定処理、
５１４、５１５は各々、受信した情報が処理５１３においてバス停装置２０からのものであると判定された場合、車載装置１０から送信されている当該路線バスが直前に到着・通過した交差点情報あるいはその後の走行距離ΔＤ情報等から各々現在の当該路線バス位置および当該バス停留所までの所要時間を算出するバス位置算出処理及び所要時間算出処理、
５１６は、処理５１４、処理５１５結果をバス停装置２０に送信するバス停装置への送信処理、
である。
513 is a transmission determination process from the bus stop device that determines the presence or absence of transmission from the bus stop device 20;
514 and 515, when it is determined that the received information is from the bus stop device 20 in the process 513, the intersection information at which the route bus transmitted from the in-vehicle device 10 arrived or passed immediately before or after that A bus position calculation process and a required time calculation process for calculating the current route bus position and the required time from the travel distance ΔD information to the bus stop,
516 is a transmission process to the bus stop device that transmits the processing 514 and the processing 515 result to the bus stop device 20,
It is.
以上の如くシステムを構成・動作させることによって路線バスは経路中の交差点を、途中当該路線バスの正常走行を妨げる渋滞・事故等がない限り、青信号・無停止で通過することができる。
またバス停留所への停車を、当該路線バスへの乗車客あるいは当該路線バスからの降車客がいる場合に限定して、行うことができる。
その結果路線バスの交差点での停車頻度を大幅に削減でき、燃料消費量・排出ガス量の削減と同時に安全で円滑な定時運行も可能となる。
By configuring and operating the system as described above, a route bus can pass through an intersection in the route with a green light and without stopping unless there is a traffic jam or an accident that prevents the route bus from traveling normally.
The stop at the bus stop can be performed only when there are passengers on the route bus or passengers getting off from the route bus.
As a result, the frequency of stopping at the intersection of route buses can be greatly reduced, and safe and smooth scheduled operations can be performed simultaneously with a reduction in fuel consumption and exhaust gas.
実施例１においては、路線バスの交差点通過時において、次に通過すべき交差点までの間のバス停留所有無に関係なく、次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を算出して路線バスに通報し、交差点無停止走行を行わしめ、途中にバス停留所があってそのバス停留所に乗客乗降のため停車する場合は改めてバス停留所からの走行条件を算出しているが、
交差点間にバス停留所がある場合はバス停留所での停車の有無に無関係に交差点からバス停留所までの間は自由走行（一般的には許容最高走行速度に近い速度での走行）させ、バス停留所発車時あるいは通過時から交差点無停止走行の対象となる交差点までの間のみ交差点無停止走行させる方法もある。
この方法では、交差点間走行時間の平均値は短くできるという長所はあるが、路線バスがバス停留所に停車の必要がない場合においては、バス停留所通過の前後において走行速度差が大きくなって安全走行に支障をきたす恐れもある。従って本方法を採用する場合は交差点間のバス停留所位置、あるいは前記バス停留所における想定される停車時間等を考慮し前記走行速度差が安全走行に支障をきたさないよう注意する必要がある。
In the first embodiment, when a route bus crosses an intersection, the traveling condition for passing the intersection to be passed next without a green light / no stop regardless of possession of the bus stop until the next intersection to be passed. Calculate and report to the local bus, run the intersection without stopping, and if there is a bus stop on the way and stop at that bus stop for passengers getting on and off, the driving condition from the bus stop is calculated again,
If there is a bus stop between the intersections, you can travel freely from the intersection to the bus stop regardless of whether there is a stop at the bus stop (generally, run at a speed close to the maximum allowable driving speed). There is also a method in which the vehicle travels without intersection only during the period from the time of passing or passing to the intersection that is the subject of the intersection non-stop traveling.
This method has the advantage that the average value of the travel time between intersections can be shortened, but when the route bus does not need to stop at the bus stop, the travel speed difference increases before and after passing the bus stop, and safe driving There is also a risk of hindering. Therefore, when adopting this method, it is necessary to take into consideration the position of the bus stop between the intersections or the estimated stop time at the bus stop so that the travel speed difference does not interfere with safe travel.
実施例１は路線バスを対象にした交差点無停止走行の実施例であるが、一般車両において、その車両の走行経路があらかじめ定まっている場合、たとえば定期便のトラック等、あるいはカーナビゲーションシステムを装着し走行経路があらかじめ経路探索によって定まっている場合等は勿論、車両の走行経路があらかじめ定まっていなくても一つの交差点通過後に次に通過すべき交差点を特定できれば、
センター装置において走行予定の経路上の交差点信号状態情報あるいはその他交差点無停止走行のための走行条件算出に必要な各種データを所有し、かつ車載装置において特定した当該車両位置をセンター装置に送信することによって、前記路線バスと同様センター装置での走行条件あるいは修正走行条件算出による交差点無停止走行システムの実現が可能である。
Example 1 is an example of nonstop driving for a route bus. In a general vehicle, when the travel route of the vehicle is determined in advance, for example, a regular flight truck or a car navigation system is installed. Of course, if the travel route is determined in advance by route search, etc., even if the travel route of the vehicle is not determined in advance, if it is possible to specify the next intersection to pass after passing through one intersection,
In the center device, possess the intersection signal status information on the route scheduled to travel or other various data necessary for calculating the driving conditions for non-intersection driving, and transmit the vehicle position specified in the in-vehicle device to the center device Thus, as in the case of the route bus, it is possible to realize an intersection non-stop traveling system by calculating a traveling condition or a modified traveling condition in the center device.
上記の如く本願発明は、車載装置ではなくセンター装置に路線バスの交差点無停止走行制御に必要は各種情報およびび走行条件・修正走行条件の算出動作を集中させることによって、比較的簡易に路線バスの交差点無停止走行制御システムの実現を可能にする。
また、路線バスがバス停留所に到着する前に、路線バス乗降客の有無を検知することによって、路線バスのバス停留所への無駄な停止も削減することができる。
上記によって本願発明によるシステムは、路線バスの停車のための減速、交差点あるいはバス停留所での停車、停車後の加速、の頻度が低減し、システムの主たる目的である燃料消費量・排出ガス量の削減効果に加えて車両走行の安全化・円滑化、ひいては路線バスの定時運行化にも貢献できる。
As described above, according to the present invention, the route bus is relatively simple by concentrating the calculation operation of various information and travel conditions / corrected travel conditions necessary for the route bus intersection non-stop travel control in the center device instead of the in-vehicle device. This makes it possible to implement a non-stop driving control system at the intersection.
Further, by detecting the presence / absence of a passenger on the route bus before the route bus arrives at the bus stop, useless stops of the route bus at the bus stop can be reduced.
As described above, the system according to the present invention reduces the frequency of deceleration for stopping a route bus, stopping at an intersection or bus stop, and accelerating after stopping, reducing the amount of fuel consumption and exhaust gas, which are the main purposes of the system. In addition to the reduction effect, it can also contribute to the safety and smoothing of vehicle driving and the regular operation of route buses.
図１、図２、（数１）、（数２）、（数３）、（数４）において、
tp ：車両の地点Ｐ通過時刻、
ta ：車両の交差点Ａ到着時刻、
topt ：車両の地点Ｐ−交差点Ａ間走行に際しての推奨所要時間、
vopt ：車両の地点Ｐ−交差点Ａ間走行に際しての推奨走行速度、
t2a 、t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
1, 2, (Equation 1), (Equation 2), (Equation 3), (Equation 4),
tp: time point of passing point P of the vehicle,
ta: Time of arrival at intersection A of the vehicle,
topt: Recommended time required for traveling between point P and intersection A of the vehicle,
vopt: recommended travel speed for traveling between point P and intersection A of the vehicle,
t2a, t4a: Intersection A green light lighting time,
t3a: Intersection A green light extinction time,
t3a − t1a ＝ t3p − t1p ＝ Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
t3a − t2a ＝ t3p − t2p ＝ Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
t2a − t1a ＝ t2p − t1p ＝ Ｔp − Ｔg ＝Ｔn
t3p : 地点Ｐを本時刻に通過した車両は走行速度Ｖmax で交差点Ａに向い交差点Ａを時刻 t3a の青信号滅灯時刻すれすれで通過する。
t3p ＝t3a − Ｄ／Ｖmax
t3a-t1a = t3p-t1p = Tp: intersection A signal period,
t3a-t2a = t3p-t2p = Tg: Intersection A green light period,
t2a-t1a = t2p-t1p = Tp-Tg = Tn
t3p: The vehicle that has passed the point P at this time passes the intersection A toward the intersection A at the traveling speed Vmax, and passes by the green light extinction time at the time t3a.
t3p = t3a-D / Vmax
Ｄ：地点Ｐ−交差点Ａ間道路（走行）距離、
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
D: Road (traveling) distance between point P and intersection A,
Vmax: Maximum allowable traveling speed between point P and intersection A,
C1, C2,..., Cn: a group of vehicles that pass through point P between times t1p and t3p,
tp1, tp2,..., tpn: times when vehicles C1, C2,.
ta1, ta2, .., tan: Vehicles C1, C2,..., Cn each arrive at intersection A,
（数５）、（数６）において、
toptt：修正推奨所要時間
voptt：修正推奨走行速度
Δt：地点Ｐ通過後の経過時間
（本願発明によるバス運行管理システムにおいては、直前の交差点通過後あるいはバス停留所発車後の経過時間）
ΔＤ：地点Ｐ通過後の走行距離
（本願発明によるバス運行管理システムにおいては、直前に通過したの交差点あるいは停車したバス停留所からの走行距離）
である。
In (Equation 5) and (Equation 6),
toptt: Recommended time required for correction
voptt: Recommended recommended travel speed
Δt: Elapsed time after passing through point P
(In the bus operation management system according to the present invention, the elapsed time after passing the previous intersection or after leaving the bus stop)
ΔD: Travel distance after passing through point P
(In the bus operation management system according to the present invention, the mileage from the intersection that passed immediately before or the bus stop that stopped)
It is.
即ち、従来のバス情報システムのバス用装置及びセンター装置を基本構成とし、それらの構成・機能を一部拡大・付加・高度化することによって、前記「交差点無停止走行制御システム」を前記バス情報システムに合理的に取り込み、比較的簡易に両システムの特徴を生かした新しいシステムを実現しようとするものである。 In other words, the bus device and the center device of the conventional bus information system are used as a basic configuration, and the configuration / functions are partially expanded, added, and advanced so that the “intersection non-stop traveling control system” is referred to as the bus information. It is intended to realize a new system that is rationally incorporated into the system and that makes the most of the features of both systems.
上記の如く交差点あるいはバス停留所での停止を削減する本願発明は、路線バスの燃料消費量削減あるいは排出ガス量削減効果のみならず、路線バスに追従走行する一般車両の交差点無停止走行も可能にすることによるバス路線での一般車両を含む車両走行の円滑化、渋滞発生の恐れの低減、バスの定時運行化、さらには近年減少しつつある路線バス利用客の路線バス利用回帰、にも貢献できるものである。 As described above, the present invention for reducing stoppages at intersections or bus stops enables not only the effect of reducing the fuel consumption or exhaust gas amount of the route bus but also the nonstop operation of ordinary vehicles that follow the route bus. facilitation of vehicle travel, including a general vehicle on bus routes due to reduction of the risk of traffic congestion, scheduled operation of the bus, more route bus use regression route bus passengers with diminishing in recent years, also contribute It can be done.
以下、路線バスを適用対象としたシステムを主体に説明する。
システムはセンター装置、路線バスに搭載される車載装置、およびバス停留所毎に設置されるバス停装置から構成する。
センター装置は、路線バスの運行管理に必要な各種情報、すなわちバス路線情報、路線内の交差点位置情報、バス停留所位置情報等を有すると共に、交差点無停止走行制御に必要な各種情報（交差点信号状態情報、交差点間道路（走行）距離情報、バス停留所−交差点間道路（走行）距離情報、各道路の許容最高走行速度情報等）を有し、かつ路線バスの運行および走行制御の主体としてバス停装置および車載装置との必要情報の授受を行う。
In the following, description will be made mainly on a system for which a route bus is applied.
The system center apparatus, the vehicle-mounted device mounted on a route bus, and that make up a bus station apparatus installed at each bus stop.
The center device has various information necessary for route bus operation management, that is, bus route information, intersection position information in the route, bus stop position information, etc., and various information necessary for intersection nonstop driving control (intersection signal status) information, the inter-intersection road (running) distance information, bus stops - the inter-intersection road (running) distance information, have a maximum allowable travel speed information) of each road, and the bus stop device mainly for navigation and travel control of route bus Also exchange necessary information with the in-vehicle device.
また、上記本願発明においてはセンター装置が主体となって路線バスの走行条件、修正走行条件の算出、バス停留所での停車の必要有無判定、を行うとしているがこれに代えて、車載装置側でセンター装置からの必要な情報を得て、走行条件あるいは修正走行条件を算出する方法もある。
しかし後者の場合、バス運行秩序・定時性の維持の問題、あるいは車載装置の負荷の問題等に加えて、走行条件あるいは修正走行条件算出のための交差点信号状態情報を直接車載装置に提供することになり、提供した交通信号状態情報が悪用される、すなわち、車両ドライバーが交通信号が赤になるタイミングを事前に知って赤になる直前にあるいは赤になった直後に制限速度を無視してあるいは無理な追い越しをして交差点を通過しようとする等、の交通管理者の懸念事項も発生するおそれがある。
一方センター装置主体で走行条件、修正走行条件の算出を行う方法は交通信号状態情報は車両側には公開されないことから前記懸念はない。
In the invention of the present application, the center device mainly performs the travel condition of the route bus, the calculation of the corrected travel condition, and the necessity determination of the stop at the bus stop. There is also a method of obtaining the necessary information from the center device and calculating the traveling condition or the modified traveling condition.
However, in the latter case, in addition to the problem of maintaining the bus operation order and punctuality, or the load problem of the in-vehicle device, etc., the intersection signal state information for calculating the driving condition or the corrected driving condition should be provided directly to the in-vehicle device. The traffic signal status information provided is misused, i.e., the vehicle driver knows in advance when the traffic signal turns red and ignores the speed limit immediately before or immediately after turning red or etc. to try to pass through the intersection with the excessive overtaking, also concerns of the traffic manager may occur.
On the other hand, the traffic signal state information is not disclosed to the vehicle side in the method of calculating the driving condition and the corrected driving condition by the center apparatus main body, so there is no concern.
Claims (4)
および運行管理の対象となる路線バスに搭載され車両位置特定機能を有する車載装置、
から構成され、
センター装置は、路線バスに搭載された車載装置からの交差点通過情報を得て、当該路線バスが次に通過すべき交差点の特定および特定された次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を算出する、
また前記次に通過すべき交差点通過までの間にバス停留所があり乗客乗降のため当該路線バスが当該バス停留所に停車した場合センター装置は車載装置からの発車準備完了信号を得て、改めて当該路線バスが次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を算出する、
前記路線バスが前記算出された走行条件を通報されて交差点無停止走行開始後センター装置は、一定時間経過毎に車載装置からの車両位置情報を得て、前記交差点無停止走行開始後の経過時間および車両走行距離情報を用いての修正走行条件の算出を行う、
前記センター装置で算出された走行条件あるいは修正走行条件は都度車載装置に通報され、通報を受けた車載装置を搭載する路線バスは走行条件を前記通報された走行条件あるいは修正走行条件に順次更新しつつ次の交差点まで走行し当該交差点を青信号・無停止で通過する、
ことを特徴とする路線バス運行管理システム。 Center that has operation management information such as route information of route buses subject to operation management, and various information necessary for calculating traveling conditions for the route bus to pass through each intersection in the operation route without a green light and without stopping. apparatus,
And an in-vehicle device having a vehicle position specifying function mounted on a route bus subject to operation management,
Consisting of
The center device obtains the intersection passing information from the in-vehicle device mounted on the route bus, specifies the next intersection that the route bus should pass through, and passes through the identified next intersection to be passed without a green light and without stopping. To calculate the driving conditions for
In addition, if there is a bus stop before passing the intersection to be passed next, and the route bus stops at the bus stop for passengers getting on and off, the center device obtains a departure preparation completion signal from the in-vehicle device, and again the route Calculate the driving conditions for the bus to pass the next intersection without a green light and without stopping,
After the route bus is notified of the calculated travel condition, the center device after starting the intersection non-stop traveling obtains vehicle position information from the in-vehicle device at every predetermined time, and the elapsed time after the intersection non-stop traveling start. And calculating the corrected travel condition using the vehicle travel distance information,
The traveling condition or the corrected traveling condition calculated by the center device is notified to the in-vehicle device each time, and the route bus equipped with the in-vehicle device that receives the notification sequentially updates the traveling condition to the notified traveling condition or the corrected traveling condition. While driving to the next intersection and passing through the intersection with a green light and no stop,
A route bus operation management system characterized by this.
および運行管理の対象となる車両搭載され車両位置特定機能を有する車載装置、
から構成され、
センター装置は、車両に搭載された車載装置からの交差点通過情報を得て、当該車両が次に通過すべき交差点の特定および特定された次に通過すべき交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を算出する、
前記車両が前記算出された走行条件を通報されて交差点無停止走行開始後センター装置は、一定時間経過毎に車載装置からの車両位置情報を得て、前記交差点無停止走行開始後の経過時間および車両走行距離情報を用いての修正走行条件の算出を行う、
前記センター装置で算出された走行条件あるいは修正走行条件は都度車載装置に通報され、通報を受けた車載装置を搭載する車両は走行条件を前記通報された走行条件あるいは修正走行条件に順次更新しつつ次の交差点まで走行し当該交差点を青信号・無停止で通過する、
ことを特徴とする車両運行管理システム。 Center device having operation management information such as route information of a vehicle subject to operation management, various information necessary for calculation of traveling conditions for the vehicle to pass through each intersection in the operation route without a green light and without stopping,
And a vehicle-mounted device having a vehicle location specifying function mounted on a vehicle subject to operation management,
Consisting of
The center device obtains the intersection passing information from the in-vehicle device mounted on the vehicle, specifies the intersection that the vehicle should pass next, and passes the identified intersection that should be passed next without a green light and without stopping. To calculate the driving conditions of
After the vehicle is informed of the calculated driving condition, the center device obtains vehicle position information from the in-vehicle device every time a certain time elapses, and the elapsed time after the intersection non-stop traveling starts and Calculate corrected travel conditions using vehicle mileage information,
The traveling condition or the corrected traveling condition calculated by the center device is notified to the in-vehicle device every time, and the vehicle equipped with the in-vehicle device that receives the notification updates the traveling condition to the reported traveling condition or the corrected traveling condition sequentially. Drive to the next intersection and pass through the intersection without a green light and without stopping.
A vehicle operation management system characterized by that.
および車両に搭載され車両位置特定機能を有する車載装置、
から構成され、
センター装置は、車載装置が特定した車両位置情報を得て、当該車両が次に通過すべき交差点の特定および当該交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件を算出して当該車両に通報する、
前記走行条件の通報を受けた車両が通報を受けた走行条件での交差点無停止走行開始後センター装置は、一定時間経過毎に車載装置からの車両位置情報を得て、前記交差点無停止走行開始後の経過時間および車両走行距離情報を用いての修正走行条件の算出を行い都度車両に通報する、
前記通報を受けた車両は走行条件を前記センター装置から通報された修正走行条件に順次更新しつつ次の交差点まで走行し当該交差点を青信号・無停止で通過する、
ことを特徴とする車両運行管理システム。 A center device having various information necessary for calculating driving conditions for passing through each intersection assumed to pass by a vehicle without a green light and without stopping,
And an in-vehicle device mounted on a vehicle and having a vehicle position specifying function,
Consisting of
The center device obtains the vehicle position information specified by the in-vehicle device, specifies the intersection that the vehicle should pass next, calculates the driving condition for passing the intersection without a green light, and stops, and notifies the vehicle. To
After the vehicle that has received the report of the travel condition starts the intersection non-stop traveling under the travel condition received by the center, the center device obtains the vehicle position information from the in-vehicle device every time a certain time has elapsed, and starts the intersection non-stop travel Calculate the corrected driving conditions using the later elapsed time and vehicle mileage information and notify the vehicle each time.
The vehicle that has received the report travels to the next intersection while sequentially updating the traveling condition to the corrected traveling condition notified from the center device, and passes through the intersection with a green light and no stop,
A vehicle operation management system characterized by that.
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