JP2009264819A - Navigation apparatus, and method of presenting guidance information - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a navigation apparatus which displays plain guidance information even when an elevated facility such as a pedestrian bridge, a flyover roadway or an overpass exists above an intersection included in a route to the destination, on the occasion when a driver's own vehicle passes through the intersection. <P>SOLUTION: The navigation apparatus includes: a decision part 220 which judges whether the elevated facility is located above a decision area including a guiding section associated with the intersection that the driver's own vehicle is going to pass, based on the current location of the driver's own vehicle detected by a current location detecting part 100, referring to map information 410 which contains elevated facility information 4 regarding the intersection and the elevated facility; a presenting part 230 which outputs the guidance information containing guiding animation image data which are produced by removing an image of the elevated facility from three-dimensional animation image data obtained by seeing the guiding section of the intersection from a viewpoint above the section, in the case when the elevated facility is determined to exist above the decision area; and a display 600 which displays the output guidance information. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両等に搭載され、目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置及び誘導情報の提示方法に関する。   The present invention relates to a navigation device that is mounted on a vehicle or the like and guides a route to a destination and a method for presenting guidance information.

経路誘導の際に、道路の実際の映像を模した３次元動画像を提示するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。これは、提示する情報を、運転者が視認する実際の前方道路情景に近づけることにより、違和感のない経路誘導を行おうとするものである。  A navigation device that presents a three-dimensional moving image simulating an actual video of a road during route guidance is known (see Patent Document 1). This is intended to guide the route without a sense of incongruity by bringing the presented information closer to the actual front road scene visually recognized by the driver.

特開２００５−２９２０６４号公報JP 2005-292064 A

しかしながら、上方の視点から交差点を含む経路を見た三次元動画像データによって経路案内を行う際に、その経路の上方に高架道路などの高架設備が存在すると、交差点がこれらの高架設備に隠れてしまい、確認しにくくなるという問題があった。   However, when route guidance is performed using 3D video data that looks at a route including an intersection from an upper viewpoint, if there is an elevated facility such as an elevated road above the route, the intersection is hidden by these elevated facilities. Therefore, there is a problem that it is difficult to confirm.

本願発明が解決しようとする課題は、交差点の上方に高架設備が存在する場合であっても、運転者が確認しやすい経路案内を行うことである。   The problem to be solved by the present invention is to provide route guidance that is easy for the driver to check even when an elevated facility exists above the intersection.

本発明は、交差点の誘導区間の上方に高架設備が存在する場合は、その交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データからその高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを表示することにより、上記課題を解決する。   In the present invention, when there is an elevated facility above the guidance section of the intersection, the guidance moving image data obtained by removing the image of the elevated equipment from the three-dimensional motion image data obtained by viewing the guidance section of the intersection from the upper viewpoint. By displaying the above, the above-mentioned problem is solved.

本発明によれば、上方の視点から誘導区間を見た三次元動画像データから、その誘導区間の上方に存在する高架設備の画像が除かれた誘導動画像データが表示されるため、高架設備に隠れることなく交差点を三次元動画像によって表示するので、運転者が視認しやすい誘導情報を確認することができる。   According to the present invention, the guide moving image data obtained by removing the image of the elevated equipment existing above the guidance section from the three-dimensional moving image data of the guidance section viewed from the upper viewpoint is displayed. Since the intersection is displayed as a three-dimensional moving image without being hidden by the vehicle, it is possible to confirm the guidance information that is easy for the driver to visually recognize.

本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態のナビゲーション装置は、探索された経路に沿って自車両を目的地に誘導することに加えて、その経路に含まれる交差点を通過する際に、交差点を通過するための誘導情報を表示する。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition to guiding the host vehicle to the destination along the searched route, the navigation device of the present embodiment displays guidance information for passing the intersection when passing the intersection included in the route. To do.

図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１０００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１０００は、現在位置検出部１００と、処理部２００と、入力操作部３００と、地図情報記憶部４００と、誘導動画像データメモリ５００と、ディスプレイ（表示手段）６００と、スピーカ７００とを備える。これらの各部は、情報の授受が相互に可能なように車載ＬＡＮ等により接続される。なお、形態のナビゲーション装置１０００の機能は特に限定されず、公知の経路誘導機能及び経路誘導に関する機能を備えることができる。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a navigation device 1000 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the navigation apparatus 1000 includes a current position detection unit 100, a processing unit 200, an input operation unit 300, a map information storage unit 400, a guidance moving image data memory 500, and a display (display means). 600 and a speaker 700. These units are connected by an in-vehicle LAN or the like so that information can be exchanged between them. In addition, the function of the form navigation apparatus 1000 is not specifically limited, A well-known route guidance function and the function regarding route guidance can be provided.

本実施形態のナビゲーション装置１０００において、現在位置検出部１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）１１０、ジャイロ、車速センサ等を有し、自車両の現在位置を検出する。   In the navigation apparatus 1000 of the present embodiment, the current position detection unit 100 includes a GPS (Global Positioning System) 110, a gyro, a vehicle speed sensor, and the like, and detects the current position of the host vehicle.

本実施形態の処理部２００は、ＣＰＵ，ＭＰＵ，ＤＳＰ，ＦＰＧＡなどの一般的な動作回路を組み合わせて構成され、誘導動画像データを含む誘導情報を表示する処理を実行する。この処理部２００は、経路探索部２１０と、判断部２２０と、提示部２３０とを備える。   The processing unit 200 according to the present embodiment is configured by combining general operation circuits such as a CPU, MPU, DSP, and FPGA, and executes processing for displaying guidance information including guidance moving image data. The processing unit 200 includes a route search unit 210, a determination unit 220, and a presentation unit 230.

以下、処理部２００の各構成と、処理部２００と関連する各構成について説明する。   Hereinafter, each configuration of the processing unit 200 and each configuration related to the processing unit 200 will be described.

経路探索部２１０は、現在位置検出部１００により検出された自車両の現在位置と、入力操作部３００を介して入力された目的地に基づき、地図情報記憶部４００に記憶された地図情報４１０を参照し、目的地に至る経路を探索する。入力操作部３００は、例えばタッチパネルやジョイスティック等からなり、ユーザからの目的地設定など入力操作を受け付け、受け付けた情報を処理部２００に入力する。なお、経路探索の手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。また、経路探索において参照される地図情報記憶部４００は、ＨＤＤ，ＣＤ，ＭＤ，ＤＶＤ，光ディスク等の記録媒体で構成され、高架設備情報４１１を含む地図情報４１０を記憶する。地図情報４１０には、道路情報、交差点情報、車線情報、その他の一般的な地図情報と高架設備情報４１１を含む。この地図情報４１０に含まれる「高架設備情報」は、道路上に存在する高架道路、歩道橋、陸橋その他の高架設備に関する、各高架設備の種別、各高架設備の高さ、各高架設備の存在位置、各高架設備が占有する領域、各高架設備の大きさ等の情報である。 The route search unit 210 uses map information 410 stored in the map information storage unit 400 based on the current position of the host vehicle detected by the current position detection unit 100 and the destination input via the input operation unit 300. Browse and search for a route to your destination. The input operation unit 300 includes, for example, a touch panel, a joystick, and the like, receives an input operation such as destination setting from the user, and inputs the received information to the processing unit 200. The route search method is not particularly limited, and a known method can be used. The map information storage unit 400 referred to in the route search is configured by a recording medium such as an HDD, a CD, an MD, a DVD, and an optical disk, and stores map information 410 including the elevated facility information 411. The map information 410 includes road information, intersection information, lane information, other general map information, and elevated facility information 411. "Elevated equipment information" included in this map information 410 is the type of each elevated equipment, the height of each elevated equipment, and the location of each elevated equipment regarding elevated roads, footbridges, overpasses and other elevated equipment existing on the road. Information about the area occupied by each elevated facility, the size of each elevated facility, and the like.

経路探索部２１０は、目的地と現在位置とに基づいて探索された経路上の交差点を抽出し、その位置情報を取得する。なお、探索された経路上の交差点に関する「交差点情報」は、目的地方向へ移動する際の、右折時の進行方向、左折時の進行方向、その他の分岐経路における進行方向や、本線への進入経路、本線からの離脱経路等の情報を含む。本明細書において交差点とは、道路が交差している地点であって、Ｙ字路、Ｔ字路、三差路、四差路、五差路等の多差路地点も含む。   The route search unit 210 extracts intersections on the route searched based on the destination and the current position, and acquires the position information. Note that the “intersection information” regarding the intersection on the searched route is the direction of travel when turning right, the direction of travel when turning left, the direction of travel on other branch routes, and the approach to the main line. Includes information such as route and departure route from main line. In the present specification, an intersection is a point where roads intersect, and includes a multi-difference point such as a Y-shaped road, a T-shaped road, a three-way road, a four-way road, and a five-way road.

続いて判断部２２０について説明する。判断部２２０は、交差点抽出部２２１と高架設備判断部２２２を備える。   Next, the determination unit 220 will be described. The determination unit 220 includes an intersection extraction unit 221 and an elevated facility determination unit 222.

この交差点抽出部２２１は、経路探索部２１０により探索された目的地に至る経路において自車両が通過する交差点を抽出する。   The intersection extraction unit 221 extracts an intersection through which the host vehicle passes on the route to the destination searched by the route search unit 210.

そして、高架設備判断部２２２は、高架設備情報４１１を含む地図情報４１０を参照し、交差点抽出部２２１により抽出された交差点に対応づけられた誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備があるか否かを判断する。   Then, the elevated equipment judging unit 222 refers to the map information 410 including the elevated equipment information 411, and whether there is an elevated equipment above the judgment area including the guidance section associated with the intersection extracted by the intersection extracting unit 221. Judge whether or not.

この誘導区間及び判断領域は交差点の位置に応じて予め定義される。図２に誘導区間Ｑ及び判断領域Ｒｎの一例を示す。図２に示すように、自車両が通過すると予測される交差点Ｐｎと、この交差点Ｐｎから自車両の現在位置側に距離ｘの区間を含む区間Ｑを誘導区間とする。たとえば、交差点の手前（自車両の現在位置側）に３００ｍの長さに誘導区間Ｑを設定する。この誘導区間Ｑは、交差点Ｐｎを通過するための誘導情報をユーザに提供する区間として適当な距離を有することが好ましい。つまり、誘導区間Ｑの長さ（距離ｘ）は、道路種別、道路の広さ、交差点Ｐｎの分岐数、横断歩道の有無などに応じて、３００ｍ、５００ｍ、１ｋｍなど適宜決定することが好ましい。また、自車両が交差点Ｐｎを直進しない場合は、同図に示すように、自車両の進行方向に沿う誘導区間Ｑ´を定義することが好ましい。   The guidance section and the determination area are defined in advance according to the position of the intersection. FIG. 2 shows an example of the guidance section Q and the determination area Rn. As shown in FIG. 2, an intersection Pn where the host vehicle is predicted to pass and a section Q including a section of a distance x from the intersection Pn to the current position of the host vehicle is set as a guidance section. For example, the guidance section Q is set to a length of 300 m before the intersection (the current position side of the host vehicle). This guidance section Q preferably has a suitable distance as a section for providing guidance information for passing the intersection Pn to the user. That is, the length (distance x) of the guidance section Q is preferably appropriately determined such as 300 m, 500 m, or 1 km according to the road type, the road width, the number of branches at the intersection Pn, the presence or absence of a pedestrian crossing, and the like. Further, when the host vehicle does not travel straight on the intersection Pn, it is preferable to define a guidance section Q ′ along the traveling direction of the host vehicle, as shown in FIG.

さらに、図２に示すように、交差点Ｐｎの誘導区間Ｑを含む領域を判断領域Ｒｎとする。この判断領域Ｒｎは、上方から誘導区間Ｑを見たときに判断領域Ｒｎの高架設備が交差点Ｐｎ周囲の視界を妨げる可能性を考慮して定義することが好ましい。つまり、交差点Ｐｎを含む経路の道路幅、周囲の構造物の高さ、大きさ等に応じて適宜決定することが好ましい。また、自車両が交差点Ｐｎを直進しない場合は、誘導区間と同様に、自車両の進行方向に沿う判断領域を定義することが好ましい。具体的には、図２に示すように、交差点Ｐｎを基準に定義された誘導区間Ｑを含む道路の道路幅ａ１，ａ２に、余裕幅ｂ１，ｂ２を加えた広さの領域を判断領域とする。   Further, as shown in FIG. 2, a region including the guidance section Q of the intersection Pn is set as a determination region Rn. The determination area Rn is preferably defined in consideration of the possibility that the elevated facility in the determination area Rn obstructs the field of view around the intersection Pn when the guidance section Q is viewed from above. That is, it is preferable to determine appropriately according to the road width of the route including the intersection Pn, the height and size of surrounding structures, and the like. Further, when the host vehicle does not travel straight on the intersection Pn, it is preferable to define a determination area along the traveling direction of the host vehicle, similarly to the guidance section. Specifically, as shown in FIG. 2, an area having a width obtained by adding margin widths b1 and b2 to road widths a1 and a2 of a road including a guidance section Q defined on the basis of an intersection Pn is set as a determination area. To do.

高架設備判断部２２２は、このように誘導区間に応じて予め定義された判断領域の上方（上空の空間領域）に高架設備が存在するか否かの判断結果を提示部２３０へ送出する。   The elevated facility determination unit 222 sends a determination result to the presentation unit 230 as to whether or not an elevated facility exists above the determination region (an empty space region) previously defined according to the guidance section.

続いて、提示部２３０について説明する。この提示部２３０は、動画像データ取得部２３１と、編集部２３２と、再生制御部２３３を備え、誘導動画像データを含む誘導情報を、ディスプレイ６００に表示させる。もちろん、誘導情報を音声により表現し、スピーカ７００を介して出力してもよい。   Next, the presentation unit 230 will be described. The presentation unit 230 includes a moving image data acquisition unit 231, an editing unit 232, and a reproduction control unit 233, and displays guidance information including guidance moving image data on the display 600. Of course, the guidance information may be expressed by voice and output via the speaker 700.

ディスプレイ６００を介して表示される誘導情報の態様の一例を図３に示す。図３に示すように、提示部２３０は、交差点Ａを通過する際に、目的地に至る経路を重畳させた地図情報３０と、交差点４４の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データＧ、三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報４０とをディスプレイ６００に表示する。また、本例の三次元動画像データＧには、車線別マーク４２、案内看板Ａ、自車両の現在位置マークＭ等が含まれる。   An example of the mode of the guidance information displayed via the display 600 is shown in FIG. As shown in FIG. 3, when the presentation unit 230 passes through the intersection A, the map information 30 on which the route to the destination is superimposed and the three-dimensional moving image in which the guidance section of the intersection 44 is viewed from an upper viewpoint. Data G and guidance information 40 including guidance moving image data obtained by removing the image of the elevated facility from the three-dimensional moving image data are displayed on the display 600. Further, the three-dimensional moving image data G of this example includes a lane mark 42, a guide sign A, a current position mark M of the host vehicle, and the like.

この三次元動画像データＧは、読み出し可能な状態でメモリ５００に予め格納される。ここで、三次元動画像データＧについて説明する。三次元動画像データＧは、自車両の走行に伴い移動する視点から、通過する交差点を含む誘導区間を見た三次元の動画像である。   The three-dimensional moving image data G is stored in advance in the memory 500 in a readable state. Here, the three-dimensional moving image data G will be described. The three-dimensional moving image data G is a three-dimensional moving image in which a guidance section including a passing intersection is viewed from a viewpoint that moves as the host vehicle travels.

図４は、三次元動画像データＧの視点を説明するための図である。まず、自車両の現在位置Ｍが誘導区間Ｑの開始点（自車両側の端点）であるときの基準視点を定義する。図４に示すように、自車両が誘導区間Ｑの開始点に差し掛かった際の基準視点として、現在位置Ｍと交差点Ａ近傍の映像がディスプレイ６００の表示エリア幅Ｗ（図3参照）に表示できるように、視点Ｅの位置を、その高さｈ及び現在位置Ｍからの距離Ｒにより設定する。また、視点Ｅからの視線方向は俯瞰角度θにより定義し、横方向の位置は自車両の位置又は道路の車線等を基準に定義する。   FIG. 4 is a diagram for explaining the viewpoint of the three-dimensional moving image data G. First, a reference viewpoint when the current position M of the host vehicle is the starting point of the guidance section Q (end point on the host vehicle side) is defined. As shown in FIG. 4, as a reference viewpoint when the host vehicle reaches the starting point of the guidance section Q, an image near the current position M and the intersection A can be displayed in the display area width W of the display 600 (see FIG. 3). As described above, the position of the viewpoint E is set by the height h and the distance R from the current position M. The line-of-sight direction from the viewpoint E is defined by the overhead angle θ, and the horizontal position is defined based on the position of the host vehicle or the lane of the road.

本実施形態では、自車両の走行に伴い、つまり交差点と自車両との位置関係の変化に伴い、三次元動画像データＧの視点を変化させる。具体的には、自車両が交差点Ａに接近するに従い、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３のように、視点Ｅの高さを高くする。つまり、交差点Ａに接近したときには、高い位置から交差点及びその誘導区間を見下ろした三次元動画像データを表示させる。なお、自車両の現在位置Ｍと交差点Ａの近傍の両方が視野α１、α２、α３に含まれることが好ましい。これにより、ユーザは、自車両の現在位置から交差点Ａまでの経路、交差点の形態を一目で認識することができ、誘導方向や走行する道路形状を容易に把握することができる。   In the present embodiment, the viewpoint of the three-dimensional moving image data G is changed as the host vehicle travels, that is, as the positional relationship between the intersection and the host vehicle changes. Specifically, as the host vehicle approaches the intersection A, the height of the viewpoint E is increased like E1, E2, and E3. That is, when approaching the intersection A, three-dimensional moving image data looking down at the intersection and its guidance section from a high position is displayed. Note that both the current position M of the host vehicle and the vicinity of the intersection A are preferably included in the visual fields α1, α2, and α3. Thereby, the user can recognize at a glance the route from the current position of the host vehicle to the intersection A and the form of the intersection, and can easily grasp the guidance direction and the shape of the traveling road.

この視点の動きは予め定義されており、例えば、図５に示すように、自車両の現在位置から交差点までの距離Ｘ（Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２、・・・、０）に応じて、視点の高さＨ（Ｈ０、Ｈ１、Ｈ２、・・・、Ｈｎ）、俯瞰角度θ（θ０、θ１、θ２、・・・、θｎ）、交差点から視点までの距離Ｙ（Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２、・・・、Ｙｎ）定義された視点移動テーブルＴを三次元動画像データとともに記憶させる。図４に示すように、距離Ｙは、誘導区間Ｑの距離及び現在位置からの後退距離Ｒの和である（Ｙ＝Ｑ＋Ｒ）。なお、この視点移動テーブルＴにおける視点Ｅの経時的な変化は、三次元動画像データを再生したときに、自車両の現在位置Ｍの表示位置が後退するような感覚をユーザに与えないように定義することが好ましい。   The movement of this viewpoint is defined in advance. For example, as shown in FIG. 5, according to the distance X (X0, X1, X2,..., 0) from the current position of the host vehicle to the intersection, Height H (H0, H1, H2,..., Hn), overhead angle θ (θ0, θ1, θ2,..., Θn), distance Y from intersection to viewpoint (Y0, Y1, Y2,... Yn) The defined viewpoint movement table T is stored together with the three-dimensional moving image data. As shown in FIG. 4, the distance Y is the sum of the distance of the guidance section Q and the backward distance R from the current position (Y = Q + R). Note that the temporal change of the viewpoint E in the viewpoint movement table T does not give the user a feeling that the display position of the current position M of the host vehicle is retreated when the three-dimensional moving image data is reproduced. It is preferable to define.

ちなみに、後述する再生制御部２３３は、この視点移動テーブルＴを参照し、視点Ｅの位置と俯瞰角度を変化させながら、自車両の現在位置も連動させて、三次元動画像データを再生する。   Incidentally, the reproduction control unit 233, which will be described later, refers to this viewpoint movement table T and reproduces the three-dimensional moving image data while changing the position of the viewpoint E and the overhead angle, and also interlocking with the current position of the host vehicle.

そして、図６は、自車両の現在位置から交差点までの距離に応じた、視点の高さＨと俯瞰角度θの変化を示すグラフである。図６に示すように、交差点から３００ｍ手前を開始点とし、この開始点における視点の位置を、高さＨ０＝１０ｍ、現在位置からの距離Ｒ０＝３３ｍとする。また、視点Ｅからの俯瞰角度はθ０＝５°とする。案内開始直後は、低めのアングルの誘導動画像データを誘導情報として表示させ、車両前方の町並みの風景を見せる。走行開始後４０ｍ先のｂ時点までの区間では、視点Ｅの位置及び俯瞰角度を保持し、その後、自車両が交差点に接近するにつれて、視点の位置Ｈを高くし、俯瞰角度θを大きくする。交差点までの距離が５０ｍとなったとき、視点の高さは１１０ｍ、俯瞰角度はθｎ＝５５°である。なお、自車両の現在位置Ｍの表示位置が後退するような感覚をユーザに与えないように、交差点までの距離に応じて、現在位置からの距離Ｒを調整する。   FIG. 6 is a graph showing changes in the viewpoint height H and the overhead angle θ according to the distance from the current position of the host vehicle to the intersection. As shown in FIG. 6, the starting point is 300 m before the intersection, and the position of the viewpoint at this starting point is a height H0 = 10 m and a distance R0 = 33 m from the current position. The overhead angle from the viewpoint E is θ0 = 5 °. Immediately after the start of the guidance, the moving image data of a lower angle is displayed as guidance information, and the scenery of the townscape in front of the vehicle is shown. In the section from the start of traveling to time point b 40 m ahead, the position of the viewpoint E and the bird's-eye view angle are maintained, and then the viewpoint position H is increased and the bird's-eye angle θ is increased as the host vehicle approaches the intersection. When the distance to the intersection is 50 m, the viewpoint height is 110 m and the overhead angle is θn = 55 °. Note that the distance R from the current position is adjusted according to the distance to the intersection so as not to give the user a feeling that the display position of the current position M of the host vehicle moves backward.

これにより、自車両が交差点に接近する際に、高い視点から交差点を見下ろす三次元誘導動画像データを表示させることにより、交差点の形態や交差点において自車両が進入するべき経路をユーザに一目で認識させることができる。   As a result, when the host vehicle approaches the intersection, the user can recognize at a glance the form of the intersection and the route on which the host vehicle should enter at the intersection by displaying the 3D guided moving image data looking down at the intersection from a high viewpoint. Can be made.

ところで、交差点近傍の誘導区間を上方の高い視点から見下ろすことになるため、自車両の走行路や交差点に、その走行路を跨ぐ歩道橋がある場合や、その走行路と立体的に交差する高速道路などの高架設備が存在する場合は、これらの高架設備が視点Ｅからの視野を遮り、交差点を含む誘導区間が高架設備に覆われてしまい、誘導動画像データに交差点の状況を表すことができないおそれがある。   By the way, in order to look down on the guidance section near the intersection from a high point of view above, if there is a pedestrian bridge that crosses the traveling road at the traveling road or intersection of the host vehicle or a highway that intersects the traveling road in three dimensions When there is an elevated facility such as, these elevated facilities obstruct the field of view from the viewpoint E, the guidance section including the intersection is covered with the elevated facility, and the situation of the intersection cannot be represented in the guidance moving image data. There is a fear.

このため、本実施形態では、交差点及び誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データ（高架設備除去画像データ）を表示する。   For this reason, in this embodiment, when it is determined that an elevated facility exists above the determination area including the intersection and the guidance section, the elevated facility is determined from the three-dimensional moving image data when the guidance section of the intersection is viewed from the upper viewpoint. The guide moving image data from which the image is removed (elevated equipment removal image data) is displayed.

このため、メモリ５００は、図７に示すように、交差点を識別する交差点ＩＤに対応づけられた動画像データを記憶する。動画像データは、経路を走行する車両の前方の映像と、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データ（誘導動画像データ）と、この三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む。なお、交差点ＩＤに、その誘導区間のリンク及びリンク上の位置、誘導区間に応じて定義された判断領域、判断領域内にある高架設備の占有領域や高架設備の高さ等の高架設備データを対応づけておいてもよい。   Therefore, the memory 500 stores moving image data associated with an intersection ID for identifying an intersection as shown in FIG. The moving image data includes an image in front of the vehicle traveling on the route, three-dimensional moving image data (guide moving image data) obtained by viewing the guidance section of the intersection from an upper viewpoint, and the three-dimensional moving image data from the elevated equipment. Includes guided moving image data from which images have been removed. It should be noted that elevated facility data such as the link of the guidance section, the position on the link, the judgment area defined according to the guidance section, the occupied area of the elevated equipment in the judgment area, the height of the elevated equipment, etc. You may make it correspond.

また、三次元動画像データから高架設備の画像を除く際は、判断領域内に存在し、かつ高架設備の高さＫが所定高さ範囲内（Ｈ１≦Ｋ≦Ｈ２）である高架設備のみを三次元動画像データから削除することが好ましい。このように所定高さ以上の高架設備のみを削除することにより、道路の中央分離帯のようにある程度の高さがあるものを誘導情報として表示させることができる。つまり、所定高さ以下の高架設備のすべてを三次元動画像データから削除してしまうことにより、道路の中央分離帯なども表示されなくなってしまう事態を回避することができる。   In addition, when removing the image of the elevated equipment from the 3D moving image data, only the elevated equipment that exists in the determination area and whose height K is within the predetermined height range (H1 ≦ K ≦ H2) is used. It is preferable to delete from the three-dimensional moving image data. In this way, by deleting only the elevated equipment having a predetermined height or higher, it is possible to display information having a certain height such as a median strip of the road as guidance information. That is, it is possible to avoid a situation in which the median strip of the road is not displayed by deleting all of the elevated facilities having a predetermined height or less from the three-dimensional moving image data.

なお、予め三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを記憶しない場合は、図７に示すように、交差点ＩＤに、判断領域内にある高架設備の画像を対応づけておき、三次元動画像データを再生する際に、高架設備の画像を前もって削除し、それを再生することもできる。これにより、各交差点に画像データを対応づける必要がないため、記憶しておくデータ量を削減することができる。   In addition, when the guide moving image data in which the image of the elevated facility is previously removed from the three-dimensional moving image data is not stored, as shown in FIG. 7, the image of the elevated facility in the determination area is associated with the intersection ID. In addition, when reproducing the three-dimensional moving image data, it is also possible to delete the image of the elevated equipment in advance and reproduce it. Thereby, since it is not necessary to associate image data with each intersection, the amount of data to be stored can be reduced.

図１に戻り、提示部２３０が備える各構成について説明する。   Returning to FIG. 1, each component included in the presentation unit 230 will be described.

動画像データ取得部２３１は、判断部２２０の判断結果（通過する交差点の判断領域の上方に高架設備が存在するか否か）に応じて、通過する交差点に関する三次元動画像データをメモリ５００から取得する。動画像データ取得部２３１は、自車両が経路上の交差点の誘導区間の始点に到着又は所定距離以内に接近したタイミングでメモリ５００にアクセスし、三次元動画像データを取得する。   The moving image data acquisition unit 231 stores, from the memory 500, three-dimensional moving image data related to the passing intersection from the memory 500 according to the determination result of the determining unit 220 (whether or not an elevated facility exists above the determination area of the passing intersection). get. The moving image data acquisition unit 231 accesses the memory 500 at a timing when the host vehicle arrives at the starting point of the guidance section of the intersection on the route or approaches within a predetermined distance, and acquires three-dimensional moving image data.

そして、動画像データ取得部２３１は、交差点の判断領域の上方に高架設備が存在しない場合は、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データと対応する視点移動テーブルの情報をメモリ５００から取得する。他方、動画像データ取得部２３１は、交差点の判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、交差点の誘導区間を情報の視点から見た三次元動画像データからその高架設備の画像が除かれた誘導動画像データと対応する視点移動テーブルの情報をメモリ５００から取得する。   Then, when there is no elevated facility above the intersection determination area, the moving image data acquisition unit 231 displays the information of the viewpoint movement table corresponding to the three-dimensional moving image data when the guidance section of the intersection is viewed from the upper viewpoint. Obtained from the memory 500. On the other hand, when there is an elevated facility above the intersection determination area, the moving image data acquisition unit 231 removes the image of the elevated facility from the three-dimensional moving image data obtained by viewing the guidance section of the intersection from the information viewpoint. The viewpoint moving table information corresponding to the guided moving image data is acquired from the memory 500.

なお、図８に示すように、視点移動テーブルＴと動画像データとは、対応づけられて記憶させることが好ましい。   In addition, as shown in FIG. 8, it is preferable that the viewpoint movement table T and the moving image data are stored in association with each other.

編集部２３２は、動画像データ取得部２３１により取得された自車両が通過する交差点に係る誘導動画像データを含む誘導情報を編集する。具体的に、編集部２３２は、誘導情報に、誘導動画像データの他、交差点における進行方向の案内情報や、自車両位置を示す自車両マークを付加した誘導情報を編集する。また、編集部２３２は、経路探索部２１０により探索された経路を地図に重畳させた誘導経路の情報を含む誘導情報を編集する。   The editing unit 232 edits the guidance information including the guidance moving image data related to the intersection through which the host vehicle acquired by the moving image data acquisition unit 231 passes. Specifically, the editing unit 232 edits the guidance information in which the guidance information of the traveling direction at the intersection and the own vehicle mark indicating the own vehicle position is added to the guidance information in addition to the guidance moving image data. In addition, the editing unit 232 edits guidance information including information on the guidance route in which the route searched by the route search unit 210 is superimposed on the map.

そして、再生制御部２３２は、編集部２３２により編集された誘導動画像データを含む誘導情報をディスプレイ６００および／またはスピーカ７００を介して表示させる。   Then, the reproduction control unit 232 displays the guidance information including the guidance moving image data edited by the editing unit 232 via the display 600 and / or the speaker 700.

本実施形態の再生制御部２３２は、誘導情報の再生を開始するタイミング及び誘導情報の再生を停止するタイミングを制御する。具体的に、再生制御部２３２は、現在位置検出部１００から取得した自車両の現在位置を監視し、誘導を要する交差点に応じて予め設定された誘導区間に自車両が進入するタイミングで誘導情報の再生を開始し、その誘導区間を通過するタイミングで誘導情報の再生を終了する。つまり、再生制御部２３２は、自車両が誘導区間を走行している間に、誘導情報を再生、表示させる。   The reproduction control unit 232 according to the present embodiment controls the timing for starting the reproduction of the guidance information and the timing for stopping the reproduction of the guidance information. Specifically, the regeneration control unit 232 monitors the current position of the host vehicle acquired from the current position detection unit 100, and guide information at a timing when the host vehicle enters a guidance section that is set in advance according to an intersection that requires guidance. The reproduction of the guidance information is finished at the timing when it passes through the guidance section. That is, the reproduction control unit 232 reproduces and displays the guidance information while the host vehicle is traveling in the guidance section.

再生制御部２３２は、動画像データ取得部２３１により読み込まれた三次元動画像データ若しくは誘導動画像データ（三次元動画像データから高架設備の画像が除かれたデータ）を含む誘導情報、又は編集部２３２により編集された三次元動画像データ若しくは誘導動画像データを含む誘導情報を表示する。   The reproduction control unit 232 includes guidance information including 3D moving image data or guidance moving image data read by the moving image data acquisition unit 231 (data obtained by removing an image of an elevated facility from 3D moving image data) or editing. The guide information including the three-dimensional moving image data or the guide moving image data edited by the unit 232 is displayed.

図９（Ａ）は、判断領域の上方に高架設備があると判断された場合に表示される誘導動画像データ４１を含む誘導情報の表示例を示す図である。図９（Ａ）では静止画像として示すが、実際に表示される画像は、自車両の走行とともに移動する上方の視点から見た三次元の動画像である。図９（Ｂ）に示す画像は、図９（Ａ）に示す画像から高架設備の画像が除かれる前の三次元動画像データの例である。図９（Ｂ）に示すように、交差点上方に立体交差する高速道路等の高架設備がある場合、通過を誘導する対象である交差点が高架設備に覆われてしまい、交差点の形態や進行方向をユーザに示すことができなかったが、本実施形態のように、高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示することができるため、交差点の形態や交差点を通過する際の進行方向などをユーザに表示することができる。   FIG. 9A is a diagram illustrating a display example of guidance information including guidance moving image data 41 displayed when it is determined that there is an elevated facility above the determination area. Although shown as a still image in FIG. 9A, the actually displayed image is a three-dimensional moving image viewed from an upper viewpoint that moves as the host vehicle travels. The image shown in FIG. 9B is an example of the three-dimensional moving image data before the image of the elevated facility is removed from the image shown in FIG. As shown in FIG. 9 (B), when there is an elevated facility such as a highway that intersects three-dimensionally above the intersection, the intersection to be guided is covered by the elevated facility, and the form and direction of travel of the intersection are changed. Although it was not possible to show to the user, guidance information including guidance moving image data from which an image of an elevated facility is removed can be displayed as in this embodiment, so when passing through an intersection form or intersection It is possible to display the traveling direction of the user.

また、図９（Ａ）に示すように再生制御部２３３は、誘導情報を表示させる際には、ディスプレイ６００の画面を誘導情報表示用の領域４１ａと誘導経路表示用の領域４１ｂとに区分けされた画面に切り替え、誘導情報表示用の領域４１ａに三次元動画像データ又は誘導動画像データを含む誘導情報を表示し、誘導する経路を地図情報に重畳させた情報を誘導経路表示用の領域４１ｂに表示する。   Further, as shown in FIG. 9A, when displaying the guidance information, the reproduction control unit 233 divides the screen of the display 600 into a guidance information display area 41a and a guidance route display area 41b. The guidance information display area 41a displays the guidance information including the three-dimensional moving image data or the guidance moving image data, and the guidance route display area 41b includes information obtained by superimposing the guidance route on the map information. To display.

以上のように構成されるナビゲーション装置１０００の動作を図１０のフローチャートに基づいて説明する。   The operation of the navigation apparatus 1000 configured as described above will be described based on the flowchart of FIG.

車両のアクセサリスイッチがオンにされると、ナビゲーション装置１０００が起動する。まず、現在位置検出部１００は自車両の現在位置を検出する（ステップ１００）。ユーザから入力操作部３００に目的地が入力されたか否かを判断し（ステップ１０１）、目的地が入力された場合、処理部２００の経路探索部２１０は、地図情報記憶部４００にアクセスし、地図情報４１０を参照して、現在位置から目的地に至る経路を探索する（ステップ１０２）。目的地に至る一の経路が探索されると、判断部２２０の交差点抽出部２２１は、その経路に含まれる交差点を特定する。高架設備判断部２２２は、自車両の現在位置を継時的に取得し、各交差点に予め対応づけられた誘導区間に自車両が進入したか否かの監視を継続する（ステップ１０３、Ｎｏの場合はステップ１００へ戻る）。高架設備判断部２２２は、自車両がある交差点の誘導区間に入った又は誘導区間に所定距離内に接近したと判断した場合は（ステップ１０３でＹｅｓ）、誘導区間を含む判断領域を特定するとともに、地図情報４１０に含まれる高架設備情報４１１を参照し、その判断領域の上方に歩道橋、高架橋、高速道路等の高架設備が存在するか否かを判断する（ステップ１０４）。   When the accessory switch of the vehicle is turned on, the navigation device 1000 is activated. First, the current position detection unit 100 detects the current position of the host vehicle (step 100). It is determined whether or not a destination is input from the user to the input operation unit 300 (step 101). When the destination is input, the route search unit 210 of the processing unit 200 accesses the map information storage unit 400, The route from the current position to the destination is searched with reference to the map information 410 (step 102). When one route to the destination is searched, the intersection extraction unit 221 of the determination unit 220 identifies an intersection included in the route. The elevated facility determination unit 222 continuously acquires the current position of the host vehicle, and continues monitoring whether the host vehicle has entered a guidance section previously associated with each intersection (No in Step 103). If so, return to Step 100). If the elevated equipment determination unit 222 determines that the vehicle has entered a guidance section of an intersection or has approached the guidance section within a predetermined distance (Yes in step 103), the elevated equipment judgment unit 222 identifies a judgment area including the guidance section. Referring to the elevated facility information 411 included in the map information 410, it is determined whether or not an elevated facility such as a pedestrian bridge, a viaduct or a highway exists above the determination area (step 104).

高架設備判断部２２２が判断領域の上方に高架設備が存在しないと判断した場合は、ステップ１０５に進み、メモリ５００にアクセスして、予め定義された交差点を通過する際の視点移動テーブルと誘導区間を通過する際に車両前方の情景に係る三次元動画像データを読み込む（ステップ１０５）。   If the elevated equipment determination unit 222 determines that there is no elevated equipment above the determination area, the process proceeds to step 105, the memory 500 is accessed, and the viewpoint movement table and guidance section when passing through a predefined intersection 3D moving image data relating to a scene in front of the vehicle is read when passing through (step 105).

一方、高架設備判断部２２２が判断領域の上方に高架設備の高さＫが所定高さ範囲内（Ｈ１≦Ｋ≦Ｈ２）の高架設備が存在すると判断した場合は、ステップ１０６に進み、メモリ５００にアクセスして、予め定義された交差点を通過する際の視点移動テーブルと誘導区間を通過する際に車両前方の情景に係る三次元動画像データから判断領域内に存在し、高さＫがＨ１≦Ｋ≦Ｈ２の高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを読み込む（ステップ１０６）
編集部２３２は、必要に応じて、三次元動画像データ又は誘導動画像データに自車両の現在位置マークや誘導方向を示す矢印等の情報を付加する。 On the other hand, when the elevated equipment determination unit 222 determines that there is an elevated equipment whose height K is within the predetermined height range (H1 ≦ K ≦ H2) above the determination area, the process proceeds to step 106 and the memory 500 Is present in the determination area from the viewpoint movement table when passing through the predefined intersection and the three-dimensional moving image data relating to the scene ahead of the vehicle when passing through the guidance section, and the height K is H1 The guide moving image data from which the image of the elevated equipment of ≦ K ≦ H2 is removed is read (step 106).
The editing unit 232 adds information such as a current position mark of the host vehicle and an arrow indicating a guidance direction to the three-dimensional moving image data or the guidance moving image data as necessary.

そして、再生制御部２３３は、自車両が誘導区間に進入するタイミングで、ディスプレイ６００に、動画像データ取得部２３１により取得された三次元動画像データ又は誘導動画像データの表示を開始させる。三次元動画像データ又は誘導動画像データは、視点移動テーブルに従い、視点を移動させて表示させる。本実施形態の視点移動テーブルには、交差点に接近するにつれて高く移動する視点の動きが定義されている。これにより、ディスプレイ６００の画面には、自車両が交差点に接近するにつれて、交差点に接近するとともに高く移動する視点から交差点を見下ろす動画を表示することができる。   Then, the reproduction control unit 233 causes the display 600 to start displaying the three-dimensional moving image data or the guiding moving image data acquired by the moving image data acquiring unit 231 at the timing when the host vehicle enters the guiding section. The three-dimensional moving image data or the guide moving image data is displayed by moving the viewpoint according to the viewpoint movement table. The viewpoint movement table of the present embodiment defines the movement of the viewpoint that moves higher as it approaches the intersection. Thereby, on the screen of the display 600, as the own vehicle approaches the intersection, a moving image overlooking the intersection can be displayed from the viewpoint of approaching the intersection and moving high.

再生制御部２３３は、自車両が誘導区間を通過したか否かを監視し（ステップ１０８）、自車両が誘導区間を通過したら三次元動画像データ又は誘導動画像データの再生を終了する（ステップ１０９）。   The reproduction control unit 233 monitors whether or not the host vehicle has passed the guidance section (step 108), and when the host vehicle has passed the guidance section, the reproduction of the three-dimensional moving image data or the guidance moving image data is finished (step 108). 109).

次の誘導区間があればステップ１０３に戻り、次の誘導区間がなければ処理を終了する（ステップ１１０）。   If there is a next guidance section, the process returns to Step 103, and if there is no next guidance section, the process is terminated (Step 110).

本実施形態のナビゲーション装置１０００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。   Since the navigation apparatus 1000 of the present embodiment is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.

各交差点に対応づけられた誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示させるため、通過する交差点の上方に歩道橋、立体交差道路、高架橋などの高架設備が存在しても、それらの高架設備に覆われていない誘導情報を表示することができるので、３次元の動画像による誘導情報の表示が煩雑なものとならず、運転者に視認しやすい画像を表示することができる。   When there is an elevated facility above the judgment area that includes the guidance section associated with each intersection, a guidance movie in which the image of the elevated equipment is removed from the 3D video data of the guidance section viewed from the upper viewpoint In order to display guidance information including image data, even if there are elevated facilities such as pedestrian bridges, three-dimensional intersection roads, and viaducts above the passing intersections, guidance information that is not covered by those elevated facilities may be displayed. Therefore, the display of the guidance information by the three-dimensional moving image is not complicated, and an image that can be easily seen by the driver can be displayed.

また、誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在しない場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データを含む誘導情報を表示させ、誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示するため、交差点の誘導区間を上方の視点から見た動画像により交差点における誘導方向、走行する道路の形状等の誘導情報をユーザに視認させることができるとともに、交差点の上方に視界を遮る高架設備が存在したとしても、その高架設備の画像を除いた動画像を表示することにより、高架設備に覆われていない誘導情報をユーザに表示させることができる。   In addition, when there is no elevated facility above the determination area including the guidance section, the guidance information including the three-dimensional moving image data when the guidance section is viewed from the upper viewpoint is displayed, and above the determination area including the guidance section. If there is an elevated facility, the guidance section of the intersection is displayed to display guidance information including guided moving image data in which the image of the elevated facility is removed from the three-dimensional moving image data when the guidance section is viewed from the upper viewpoint. Even if there is an elevated facility that blocks the field of view above the intersection, it is possible to make the user visually recognize guidance information such as the direction of guidance at the intersection and the shape of the road on which the vehicle is traveling. By displaying the moving image excluding the image of the elevated facility, the guide information that is not covered by the elevated facility can be displayed to the user.

さらに、三次元動画象データの視点が、自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定することにより、右左折等の誘導方向や、走行する道路の形状を示すことが有効な交差点にあっては、上方の視点から俯瞰した動画像を用いてユーザに分かりやすい誘導情報を表示することができる。   Furthermore, by setting the viewpoint of the 3D animated image data to be higher as the vehicle approaches the intersection, it is effective to indicate the direction of guidance such as turning left and right, and the shape of the road on which it is traveling. Can display easy-to-understand guidance information using a moving image viewed from above.

なお、以上説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。   The embodiment described above is described for facilitating the understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.

すなわち、本明細書では、本発明に係るナビゲーション装置の一態様として、判断手段の一例としての判断部２２０と、提示手段の一例としての提示部２３０と、表示手段の一例としてのディスプレイ６００とを備えるナビゲーション装置１０００を、発明を実施するための最良の形態として説明するが、本発明に係る情報処理装置はこれに限定されるものではない。   That is, in this specification, as one aspect of the navigation apparatus according to the present invention, a determination unit 220 as an example of a determination unit, a presentation unit 230 as an example of a presentation unit, and a display 600 as an example of a display unit. The navigation apparatus 1000 provided will be described as the best mode for carrying out the invention, but the information processing apparatus according to the present invention is not limited to this.

ナビゲーション装置１０００の構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a configuration of a navigation device 1000. FIG. 判断領域を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a judgment area | region. 表示される誘導情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the guidance information displayed. 三次元動画像の視点の設定手法例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example of the setting method of the viewpoint of a three-dimensional moving image. 視点移動テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a viewpoint movement table. 視点の移動例を示す図である。It is a figure which shows the example of a movement of a viewpoint. 交差点ＩＤと動画像データとの対応づけを説明するための図である。It is a figure for demonstrating matching with intersection ID and moving image data. 視点の移動と動画像データとの対応づけを説明するための図である。It is a figure for demonstrating matching with the movement of a viewpoint, and moving image data. 図９（Ａ）は三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データの一の表示例を示し、図９（Ｂ）は誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データの他の表示例を示す図である。9A shows a display example of guided moving image data obtained by removing the image of the elevated facility from the three-dimensional moving image data, and FIG. 9B shows a three-dimensional moving image in which the guiding section is viewed from the upper viewpoint. It is a figure which shows the other example of a display of image data. 誘導情報の表示処理を説明するためのフローチャート図である。It is a flowchart figure for demonstrating the display process of guidance information.

符号の説明Explanation of symbols

１０００…ナビゲーション装置
１００…現在位置検出部
２００…処理部
２１０…経路探索部
２２０…判断部
２１１…交差点抽出部
２２２…高架設備抽出部
２３０…提示部
２３１…動画像データ取得部
２３２…編集部
２３３…再生制御部
３００…入力操作部
４００…地図情報記憶部
５００…メモリ
６００…ディスプレイ
７００…スピーカ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1000 ... Navigation apparatus 100 ... Current position detection part 200 ... Processing part 210 ... Route search part 220 ... Judgment part 211 ... Intersection extraction part 222 ... Elevated equipment extraction part 230 ... Presentation part 231 ... Moving image data acquisition part 232 ... Editing part 233 ... Playback control unit 300 ... Input operation unit 400 ... Map information storage unit 500 ... Memory 600 ... Display 700 ... Speaker

Claims (4)

自車両が目的地に至る経路に含まれる交差点を通過する際に、前記交差点を通過するための誘導情報を表示するナビゲーション装置において、
前記交差点と高架設備に関する情報を含む地図情報を参照し、取得された前記自車両の現在位置に基づいて、前記自車両が通過する前記交差点に対応づけられた誘導区間を含む領域の上方に高架設備が存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、上方の視点から前記自車両が通過する交差点の誘導区間を見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を出力する提示手段と、
前記提示手段から出力された前記誘導情報を表示する表示手段とを有するナビゲーション装置。 In a navigation device that displays guidance information for passing through the intersection when the host vehicle passes through the intersection included in the route to the destination.
With reference to map information including information on the intersection and elevated equipment, an elevated above an area including a guidance section associated with the intersection through which the host vehicle passes based on the acquired current position of the host vehicle. A judging means for judging whether or not equipment exists;
If it is determined by the determination means that an elevated facility exists above the area, the image of the elevated facility is removed from the three-dimensional moving image data of the intersection guidance section through which the host vehicle passes from the upper viewpoint. Presenting means for outputting guidance information including the guided moving image data,
A navigation device comprising display means for displaying the guidance information output from the presentation means. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記提示手段は、前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在しないと判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、当該交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データを含む誘導情報を前記表示手段へ出力し、前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、当該交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を前記表示手段へと出力するナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The presenting means, when it is judged by the judging means that there is no elevated equipment above the area, is a three-dimensional video that is associated with the intersection in advance and viewed from the upper viewpoint. When guidance information including image data is output to the display means, and the judgment means judges that an elevated facility exists above the area, the guidance section of the intersection in advance is associated with the intersection in advance. A navigation device that outputs guidance information including guidance moving image data obtained by removing the image of the elevated facility from the three-dimensional moving image data viewed from the viewpoint to the display means. 請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
前記三次元動画象データの視点は、前記自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定されたナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The navigation apparatus set so that a viewpoint of the three-dimensional moving image data increases as the own vehicle approaches an intersection. 車両が目的地に至る経路に含まれる交差点を通過する際に、前記交差点と高架設備に関する情報を含む地図情報を参照し、前記車両が通過する交差点に対応づけられた誘導区間を含む領域の上方に高架設備が存在するか否かを判断し、
前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、上方の視点から前記自車両が通過する交差点の誘導区間を見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を提示する誘導情報の提示方法。 When the vehicle passes through an intersection included in the route to the destination, the map information including information on the intersection and the elevated equipment is referred to above the area including the guidance section associated with the intersection through which the vehicle passes. To determine whether there is an elevated facility
When it is determined that there is an elevated facility above the area, a guidance video in which the image of the elevated facility is removed from the three-dimensional moving image data when the guidance section of the intersection through which the host vehicle passes is viewed from an upper viewpoint. A method for presenting guidance information that presents guidance information including image data.
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