JP2009264819A - Navigation apparatus, and method of presenting guidance information - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両等に搭載され、目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置及び誘導情報の提示方法に関する。 The present invention relates to a navigation device that is mounted on a vehicle or the like and guides a route to a destination and a method for presenting guidance information.
経路誘導の際に、道路の実際の映像を模した3次元動画像を提示するナビゲーション装置が知られている(特許文献1参照)。これは、提示する情報を、運転者が視認する実際の前方道路情景に近づけることにより、違和感のない経路誘導を行おうとするものである。 A navigation device that presents a three-dimensional moving image simulating an actual video of a road during route guidance is known (see Patent Document 1). This is intended to guide the route without a sense of incongruity by bringing the presented information closer to the actual front road scene visually recognized by the driver.
しかしながら、上方の視点から交差点を含む経路を見た三次元動画像データによって経路案内を行う際に、その経路の上方に高架道路などの高架設備が存在すると、交差点がこれらの高架設備に隠れてしまい、確認しにくくなるという問題があった。 However, when route guidance is performed using 3D video data that looks at a route including an intersection from an upper viewpoint, if there is an elevated facility such as an elevated road above the route, the intersection is hidden by these elevated facilities. Therefore, there is a problem that it is difficult to confirm.
本願発明が解決しようとする課題は、交差点の上方に高架設備が存在する場合であっても、運転者が確認しやすい経路案内を行うことである。 The problem to be solved by the present invention is to provide route guidance that is easy for the driver to check even when an elevated facility exists above the intersection.
本発明は、交差点の誘導区間の上方に高架設備が存在する場合は、その交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データからその高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを表示することにより、上記課題を解決する。 In the present invention, when there is an elevated facility above the guidance section of the intersection, the guidance moving image data obtained by removing the image of the elevated equipment from the three-dimensional motion image data obtained by viewing the guidance section of the intersection from the upper viewpoint. By displaying the above, the above-mentioned problem is solved.
本発明によれば、上方の視点から誘導区間を見た三次元動画像データから、その誘導区間の上方に存在する高架設備の画像が除かれた誘導動画像データが表示されるため、高架設備に隠れることなく交差点を三次元動画像によって表示するので、運転者が視認しやすい誘導情報を確認することができる。 According to the present invention, the guide moving image data obtained by removing the image of the elevated equipment existing above the guidance section from the three-dimensional moving image data of the guidance section viewed from the upper viewpoint is displayed. Since the intersection is displayed as a three-dimensional moving image without being hidden by the vehicle, it is possible to confirm the guidance information that is easy for the driver to visually recognize.
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態のナビゲーション装置は、探索された経路に沿って自車両を目的地に誘導することに加えて、その経路に含まれる交差点を通過する際に、交差点を通過するための誘導情報を表示する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition to guiding the host vehicle to the destination along the searched route, the navigation device of the present embodiment displays guidance information for passing the intersection when passing the intersection included in the route. To do.
図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1000の構成例を示すブロック図である。図1に示すように、ナビゲーション装置1000は、現在位置検出部100と、処理部200と、入力操作部300と、地図情報記憶部400と、誘導動画像データメモリ500と、ディスプレイ(表示手段)600と、スピーカ700とを備える。これらの各部は、情報の授受が相互に可能なように車載LAN等により接続される。なお、形態のナビゲーション装置1000の機能は特に限定されず、公知の経路誘導機能及び経路誘導に関する機能を備えることができる。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a navigation device 1000 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the navigation apparatus 1000 includes a current
本実施形態のナビゲーション装置1000において、現在位置検出部100は、GPS(Global Positioning System)110、ジャイロ、車速センサ等を有し、自車両の現在位置を検出する。
In the navigation apparatus 1000 of the present embodiment, the current
本実施形態の処理部200は、CPU,MPU,DSP,FPGAなどの一般的な動作回路を組み合わせて構成され、誘導動画像データを含む誘導情報を表示する処理を実行する。この処理部200は、経路探索部210と、判断部220と、提示部230とを備える。
The
以下、処理部200の各構成と、処理部200と関連する各構成について説明する。
Hereinafter, each configuration of the
経路探索部210は、現在位置検出部100により検出された自車両の現在位置と、入力操作部300を介して入力された目的地に基づき、地図情報記憶部400に記憶された地図情報410を参照し、目的地に至る経路を探索する。入力操作部300は、例えばタッチパネルやジョイスティック等からなり、ユーザからの目的地設定など入力操作を受け付け、受け付けた情報を処理部200に入力する。なお、経路探索の手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。また、経路探索において参照される地図情報記憶部400は、HDD,CD,MD,DVD,光ディスク等の記録媒体で構成され、高架設備情報411を含む地図情報410を記憶する。地図情報410には、道路情報、交差点情報、車線情報、その他の一般的な地図情報と高架設備情報411を含む。この地図情報410に含まれる「高架設備情報」は、道路上に存在する高架道路、歩道橋、陸橋その他の高架設備に関する、各高架設備の種別、各高架設備の高さ、各高架設備の存在位置、各高架設備が占有する領域、各高架設備の大きさ等の情報である。
The route search unit 210 uses map information 410 stored in the map information storage unit 400 based on the current position of the host vehicle detected by the current
経路探索部210は、目的地と現在位置とに基づいて探索された経路上の交差点を抽出し、その位置情報を取得する。なお、探索された経路上の交差点に関する「交差点情報」は、目的地方向へ移動する際の、右折時の進行方向、左折時の進行方向、その他の分岐経路における進行方向や、本線への進入経路、本線からの離脱経路等の情報を含む。本明細書において交差点とは、道路が交差している地点であって、Y字路、T字路、三差路、四差路、五差路等の多差路地点も含む。 The route search unit 210 extracts intersections on the route searched based on the destination and the current position, and acquires the position information. Note that the “intersection information” regarding the intersection on the searched route is the direction of travel when turning right, the direction of travel when turning left, the direction of travel on other branch routes, and the approach to the main line. Includes information such as route and departure route from main line. In the present specification, an intersection is a point where roads intersect, and includes a multi-difference point such as a Y-shaped road, a T-shaped road, a three-way road, a four-way road, and a five-way road.
続いて判断部220について説明する。判断部220は、交差点抽出部221と高架設備判断部222を備える。 Next, the determination unit 220 will be described. The determination unit 220 includes an intersection extraction unit 221 and an elevated facility determination unit 222.
この交差点抽出部221は、経路探索部210により探索された目的地に至る経路において自車両が通過する交差点を抽出する。 The intersection extraction unit 221 extracts an intersection through which the host vehicle passes on the route to the destination searched by the route search unit 210.
そして、高架設備判断部222は、高架設備情報411を含む地図情報410を参照し、交差点抽出部221により抽出された交差点に対応づけられた誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備があるか否かを判断する。 Then, the elevated equipment judging unit 222 refers to the map information 410 including the elevated equipment information 411, and whether there is an elevated equipment above the judgment area including the guidance section associated with the intersection extracted by the intersection extracting unit 221. Judge whether or not.
この誘導区間及び判断領域は交差点の位置に応じて予め定義される。図2に誘導区間Q及び判断領域Rnの一例を示す。図2に示すように、自車両が通過すると予測される交差点Pnと、この交差点Pnから自車両の現在位置側に距離xの区間を含む区間Qを誘導区間とする。たとえば、交差点の手前(自車両の現在位置側)に300mの長さに誘導区間Qを設定する。この誘導区間Qは、交差点Pnを通過するための誘導情報をユーザに提供する区間として適当な距離を有することが好ましい。つまり、誘導区間Qの長さ(距離x)は、道路種別、道路の広さ、交差点Pnの分岐数、横断歩道の有無などに応じて、300m、500m、1kmなど適宜決定することが好ましい。また、自車両が交差点Pnを直進しない場合は、同図に示すように、自車両の進行方向に沿う誘導区間Q´を定義することが好ましい。 The guidance section and the determination area are defined in advance according to the position of the intersection. FIG. 2 shows an example of the guidance section Q and the determination area Rn. As shown in FIG. 2, an intersection Pn where the host vehicle is predicted to pass and a section Q including a section of a distance x from the intersection Pn to the current position of the host vehicle is set as a guidance section. For example, the guidance section Q is set to a length of 300 m before the intersection (the current position side of the host vehicle). This guidance section Q preferably has a suitable distance as a section for providing guidance information for passing the intersection Pn to the user. That is, the length (distance x) of the guidance section Q is preferably appropriately determined such as 300 m, 500 m, or 1 km according to the road type, the road width, the number of branches at the intersection Pn, the presence or absence of a pedestrian crossing, and the like. Further, when the host vehicle does not travel straight on the intersection Pn, it is preferable to define a guidance section Q ′ along the traveling direction of the host vehicle, as shown in FIG.
さらに、図2に示すように、交差点Pnの誘導区間Qを含む領域を判断領域Rnとする。この判断領域Rnは、上方から誘導区間Qを見たときに判断領域Rnの高架設備が交差点Pn周囲の視界を妨げる可能性を考慮して定義することが好ましい。つまり、交差点Pnを含む経路の道路幅、周囲の構造物の高さ、大きさ等に応じて適宜決定することが好ましい。また、自車両が交差点Pnを直進しない場合は、誘導区間と同様に、自車両の進行方向に沿う判断領域を定義することが好ましい。具体的には、図2に示すように、交差点Pnを基準に定義された誘導区間Qを含む道路の道路幅a1,a2に、余裕幅b1,b2を加えた広さの領域を判断領域とする。 Further, as shown in FIG. 2, a region including the guidance section Q of the intersection Pn is set as a determination region Rn. The determination area Rn is preferably defined in consideration of the possibility that the elevated facility in the determination area Rn obstructs the field of view around the intersection Pn when the guidance section Q is viewed from above. That is, it is preferable to determine appropriately according to the road width of the route including the intersection Pn, the height and size of surrounding structures, and the like. Further, when the host vehicle does not travel straight on the intersection Pn, it is preferable to define a determination area along the traveling direction of the host vehicle, similarly to the guidance section. Specifically, as shown in FIG. 2, an area having a width obtained by adding margin widths b1 and b2 to road widths a1 and a2 of a road including a guidance section Q defined on the basis of an intersection Pn is set as a determination area. To do.
高架設備判断部222は、このように誘導区間に応じて予め定義された判断領域の上方(上空の空間領域)に高架設備が存在するか否かの判断結果を提示部230へ送出する。 The elevated facility determination unit 222 sends a determination result to the presentation unit 230 as to whether or not an elevated facility exists above the determination region (an empty space region) previously defined according to the guidance section.
続いて、提示部230について説明する。この提示部230は、動画像データ取得部231と、編集部232と、再生制御部233を備え、誘導動画像データを含む誘導情報を、ディスプレイ600に表示させる。もちろん、誘導情報を音声により表現し、スピーカ700を介して出力してもよい。
Next, the presentation unit 230 will be described. The presentation unit 230 includes a moving image data acquisition unit 231, an editing unit 232, and a reproduction control unit 233, and displays guidance information including guidance moving image data on the display 600. Of course, the guidance information may be expressed by voice and output via the
ディスプレイ600を介して表示される誘導情報の態様の一例を図3に示す。図3に示すように、提示部230は、交差点Aを通過する際に、目的地に至る経路を重畳させた地図情報30と、交差点44の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データG、三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報40とをディスプレイ600に表示する。また、本例の三次元動画像データGには、車線別マーク42、案内看板A、自車両の現在位置マークM等が含まれる。
An example of the mode of the guidance information displayed via the display 600 is shown in FIG. As shown in FIG. 3, when the presentation unit 230 passes through the intersection A, the
この三次元動画像データGは、読み出し可能な状態でメモリ500に予め格納される。ここで、三次元動画像データGについて説明する。三次元動画像データGは、自車両の走行に伴い移動する視点から、通過する交差点を含む誘導区間を見た三次元の動画像である。 The three-dimensional moving image data G is stored in advance in the memory 500 in a readable state. Here, the three-dimensional moving image data G will be described. The three-dimensional moving image data G is a three-dimensional moving image in which a guidance section including a passing intersection is viewed from a viewpoint that moves as the host vehicle travels.
図4は、三次元動画像データGの視点を説明するための図である。まず、自車両の現在位置Mが誘導区間Qの開始点(自車両側の端点)であるときの基準視点を定義する。図4に示すように、自車両が誘導区間Qの開始点に差し掛かった際の基準視点として、現在位置Mと交差点A近傍の映像がディスプレイ600の表示エリア幅W(図3参照)に表示できるように、視点Eの位置を、その高さh及び現在位置Mからの距離Rにより設定する。また、視点Eからの視線方向は俯瞰角度θにより定義し、横方向の位置は自車両の位置又は道路の車線等を基準に定義する。 FIG. 4 is a diagram for explaining the viewpoint of the three-dimensional moving image data G. First, a reference viewpoint when the current position M of the host vehicle is the starting point of the guidance section Q (end point on the host vehicle side) is defined. As shown in FIG. 4, as a reference viewpoint when the host vehicle reaches the starting point of the guidance section Q, an image near the current position M and the intersection A can be displayed in the display area width W of the display 600 (see FIG. 3). As described above, the position of the viewpoint E is set by the height h and the distance R from the current position M. The line-of-sight direction from the viewpoint E is defined by the overhead angle θ, and the horizontal position is defined based on the position of the host vehicle or the lane of the road.
本実施形態では、自車両の走行に伴い、つまり交差点と自車両との位置関係の変化に伴い、三次元動画像データGの視点を変化させる。具体的には、自車両が交差点Aに接近するに従い、E1、E2、E3のように、視点Eの高さを高くする。つまり、交差点Aに接近したときには、高い位置から交差点及びその誘導区間を見下ろした三次元動画像データを表示させる。なお、自車両の現在位置Mと交差点Aの近傍の両方が視野α1、α2、α3に含まれることが好ましい。これにより、ユーザは、自車両の現在位置から交差点Aまでの経路、交差点の形態を一目で認識することができ、誘導方向や走行する道路形状を容易に把握することができる。 In the present embodiment, the viewpoint of the three-dimensional moving image data G is changed as the host vehicle travels, that is, as the positional relationship between the intersection and the host vehicle changes. Specifically, as the host vehicle approaches the intersection A, the height of the viewpoint E is increased like E1, E2, and E3. That is, when approaching the intersection A, three-dimensional moving image data looking down at the intersection and its guidance section from a high position is displayed. Note that both the current position M of the host vehicle and the vicinity of the intersection A are preferably included in the visual fields α1, α2, and α3. Thereby, the user can recognize at a glance the route from the current position of the host vehicle to the intersection A and the form of the intersection, and can easily grasp the guidance direction and the shape of the traveling road.
この視点の動きは予め定義されており、例えば、図5に示すように、自車両の現在位置から交差点までの距離X(X0、X1、X2、・・・、0)に応じて、視点の高さH(H0、H1、H2、・・・、Hn)、俯瞰角度θ(θ0、θ1、θ2、・・・、θn)、交差点から視点までの距離Y(Y0、Y1、Y2、・・・、Yn)定義された視点移動テーブルTを三次元動画像データとともに記憶させる。図4に示すように、距離Yは、誘導区間Qの距離及び現在位置からの後退距離Rの和である(Y=Q+R)。なお、この視点移動テーブルTにおける視点Eの経時的な変化は、三次元動画像データを再生したときに、自車両の現在位置Mの表示位置が後退するような感覚をユーザに与えないように定義することが好ましい。 The movement of this viewpoint is defined in advance. For example, as shown in FIG. 5, according to the distance X (X0, X1, X2,..., 0) from the current position of the host vehicle to the intersection, Height H (H0, H1, H2,..., Hn), overhead angle θ (θ0, θ1, θ2,..., Θn), distance Y from intersection to viewpoint (Y0, Y1, Y2,... Yn) The defined viewpoint movement table T is stored together with the three-dimensional moving image data. As shown in FIG. 4, the distance Y is the sum of the distance of the guidance section Q and the backward distance R from the current position (Y = Q + R). Note that the temporal change of the viewpoint E in the viewpoint movement table T does not give the user a feeling that the display position of the current position M of the host vehicle is retreated when the three-dimensional moving image data is reproduced. It is preferable to define.
ちなみに、後述する再生制御部233は、この視点移動テーブルTを参照し、視点Eの位置と俯瞰角度を変化させながら、自車両の現在位置も連動させて、三次元動画像データを再生する。 Incidentally, the reproduction control unit 233, which will be described later, refers to this viewpoint movement table T and reproduces the three-dimensional moving image data while changing the position of the viewpoint E and the overhead angle, and also interlocking with the current position of the host vehicle.
そして、図6は、自車両の現在位置から交差点までの距離に応じた、視点の高さHと俯瞰角度θの変化を示すグラフである。図6に示すように、交差点から300m手前を開始点とし、この開始点における視点の位置を、高さH0=10m、現在位置からの距離R0=33mとする。また、視点Eからの俯瞰角度はθ0=5°とする。案内開始直後は、低めのアングルの誘導動画像データを誘導情報として表示させ、車両前方の町並みの風景を見せる。走行開始後40m先のb時点までの区間では、視点Eの位置及び俯瞰角度を保持し、その後、自車両が交差点に接近するにつれて、視点の位置Hを高くし、俯瞰角度θを大きくする。交差点までの距離が50mとなったとき、視点の高さは110m、俯瞰角度はθn=55°である。なお、自車両の現在位置Mの表示位置が後退するような感覚をユーザに与えないように、交差点までの距離に応じて、現在位置からの距離Rを調整する。 FIG. 6 is a graph showing changes in the viewpoint height H and the overhead angle θ according to the distance from the current position of the host vehicle to the intersection. As shown in FIG. 6, the starting point is 300 m before the intersection, and the position of the viewpoint at this starting point is a height H0 = 10 m and a distance R0 = 33 m from the current position. The overhead angle from the viewpoint E is θ0 = 5 °. Immediately after the start of the guidance, the moving image data of a lower angle is displayed as guidance information, and the scenery of the townscape in front of the vehicle is shown. In the section from the start of traveling to time point b 40 m ahead, the position of the viewpoint E and the bird's-eye view angle are maintained, and then the viewpoint position H is increased and the bird's-eye angle θ is increased as the host vehicle approaches the intersection. When the distance to the intersection is 50 m, the viewpoint height is 110 m and the overhead angle is θn = 55 °. Note that the distance R from the current position is adjusted according to the distance to the intersection so as not to give the user a feeling that the display position of the current position M of the host vehicle moves backward.
これにより、自車両が交差点に接近する際に、高い視点から交差点を見下ろす三次元誘導動画像データを表示させることにより、交差点の形態や交差点において自車両が進入するべき経路をユーザに一目で認識させることができる。 As a result, when the host vehicle approaches the intersection, the user can recognize at a glance the form of the intersection and the route on which the host vehicle should enter at the intersection by displaying the 3D guided moving image data looking down at the intersection from a high viewpoint. Can be made.
ところで、交差点近傍の誘導区間を上方の高い視点から見下ろすことになるため、自車両の走行路や交差点に、その走行路を跨ぐ歩道橋がある場合や、その走行路と立体的に交差する高速道路などの高架設備が存在する場合は、これらの高架設備が視点Eからの視野を遮り、交差点を含む誘導区間が高架設備に覆われてしまい、誘導動画像データに交差点の状況を表すことができないおそれがある。 By the way, in order to look down on the guidance section near the intersection from a high point of view above, if there is a pedestrian bridge that crosses the traveling road at the traveling road or intersection of the host vehicle or a highway that intersects the traveling road in three dimensions When there is an elevated facility such as, these elevated facilities obstruct the field of view from the viewpoint E, the guidance section including the intersection is covered with the elevated facility, and the situation of the intersection cannot be represented in the guidance moving image data. There is a fear.
このため、本実施形態では、交差点及び誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データ(高架設備除去画像データ)を表示する。 For this reason, in this embodiment, when it is determined that an elevated facility exists above the determination area including the intersection and the guidance section, the elevated facility is determined from the three-dimensional moving image data when the guidance section of the intersection is viewed from the upper viewpoint. The guide moving image data from which the image is removed (elevated equipment removal image data) is displayed.
このため、メモリ500は、図7に示すように、交差点を識別する交差点IDに対応づけられた動画像データを記憶する。動画像データは、経路を走行する車両の前方の映像と、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データ(誘導動画像データ)と、この三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む。なお、交差点IDに、その誘導区間のリンク及びリンク上の位置、誘導区間に応じて定義された判断領域、判断領域内にある高架設備の占有領域や高架設備の高さ等の高架設備データを対応づけておいてもよい。 Therefore, the memory 500 stores moving image data associated with an intersection ID for identifying an intersection as shown in FIG. The moving image data includes an image in front of the vehicle traveling on the route, three-dimensional moving image data (guide moving image data) obtained by viewing the guidance section of the intersection from an upper viewpoint, and the three-dimensional moving image data from the elevated equipment. Includes guided moving image data from which images have been removed. It should be noted that elevated facility data such as the link of the guidance section, the position on the link, the judgment area defined according to the guidance section, the occupied area of the elevated equipment in the judgment area, the height of the elevated equipment, etc. You may make it correspond.
また、三次元動画像データから高架設備の画像を除く際は、判断領域内に存在し、かつ高架設備の高さKが所定高さ範囲内(H1≦K≦H2)である高架設備のみを三次元動画像データから削除することが好ましい。このように所定高さ以上の高架設備のみを削除することにより、道路の中央分離帯のようにある程度の高さがあるものを誘導情報として表示させることができる。つまり、所定高さ以下の高架設備のすべてを三次元動画像データから削除してしまうことにより、道路の中央分離帯なども表示されなくなってしまう事態を回避することができる。 In addition, when removing the image of the elevated equipment from the 3D moving image data, only the elevated equipment that exists in the determination area and whose height K is within the predetermined height range (H1 ≦ K ≦ H2) is used. It is preferable to delete from the three-dimensional moving image data. In this way, by deleting only the elevated equipment having a predetermined height or higher, it is possible to display information having a certain height such as a median strip of the road as guidance information. That is, it is possible to avoid a situation in which the median strip of the road is not displayed by deleting all of the elevated facilities having a predetermined height or less from the three-dimensional moving image data.
なお、予め三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを記憶しない場合は、図7に示すように、交差点IDに、判断領域内にある高架設備の画像を対応づけておき、三次元動画像データを再生する際に、高架設備の画像を前もって削除し、それを再生することもできる。これにより、各交差点に画像データを対応づける必要がないため、記憶しておくデータ量を削減することができる。 In addition, when the guide moving image data in which the image of the elevated facility is previously removed from the three-dimensional moving image data is not stored, as shown in FIG. 7, the image of the elevated facility in the determination area is associated with the intersection ID. In addition, when reproducing the three-dimensional moving image data, it is also possible to delete the image of the elevated equipment in advance and reproduce it. Thereby, since it is not necessary to associate image data with each intersection, the amount of data to be stored can be reduced.
図1に戻り、提示部230が備える各構成について説明する。 Returning to FIG. 1, each component included in the presentation unit 230 will be described.
動画像データ取得部231は、判断部220の判断結果(通過する交差点の判断領域の上方に高架設備が存在するか否か)に応じて、通過する交差点に関する三次元動画像データをメモリ500から取得する。動画像データ取得部231は、自車両が経路上の交差点の誘導区間の始点に到着又は所定距離以内に接近したタイミングでメモリ500にアクセスし、三次元動画像データを取得する。 The moving image data acquisition unit 231 stores, from the memory 500, three-dimensional moving image data related to the passing intersection from the memory 500 according to the determination result of the determining unit 220 (whether or not an elevated facility exists above the determination area of the passing intersection). get. The moving image data acquisition unit 231 accesses the memory 500 at a timing when the host vehicle arrives at the starting point of the guidance section of the intersection on the route or approaches within a predetermined distance, and acquires three-dimensional moving image data.
そして、動画像データ取得部231は、交差点の判断領域の上方に高架設備が存在しない場合は、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データと対応する視点移動テーブルの情報をメモリ500から取得する。他方、動画像データ取得部231は、交差点の判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、交差点の誘導区間を情報の視点から見た三次元動画像データからその高架設備の画像が除かれた誘導動画像データと対応する視点移動テーブルの情報をメモリ500から取得する。 Then, when there is no elevated facility above the intersection determination area, the moving image data acquisition unit 231 displays the information of the viewpoint movement table corresponding to the three-dimensional moving image data when the guidance section of the intersection is viewed from the upper viewpoint. Obtained from the memory 500. On the other hand, when there is an elevated facility above the intersection determination area, the moving image data acquisition unit 231 removes the image of the elevated facility from the three-dimensional moving image data obtained by viewing the guidance section of the intersection from the information viewpoint. The viewpoint moving table information corresponding to the guided moving image data is acquired from the memory 500.
なお、図8に示すように、視点移動テーブルTと動画像データとは、対応づけられて記憶させることが好ましい。 In addition, as shown in FIG. 8, it is preferable that the viewpoint movement table T and the moving image data are stored in association with each other.
編集部232は、動画像データ取得部231により取得された自車両が通過する交差点に係る誘導動画像データを含む誘導情報を編集する。具体的に、編集部232は、誘導情報に、誘導動画像データの他、交差点における進行方向の案内情報や、自車両位置を示す自車両マークを付加した誘導情報を編集する。また、編集部232は、経路探索部210により探索された経路を地図に重畳させた誘導経路の情報を含む誘導情報を編集する。 The editing unit 232 edits the guidance information including the guidance moving image data related to the intersection through which the host vehicle acquired by the moving image data acquisition unit 231 passes. Specifically, the editing unit 232 edits the guidance information in which the guidance information of the traveling direction at the intersection and the own vehicle mark indicating the own vehicle position is added to the guidance information in addition to the guidance moving image data. In addition, the editing unit 232 edits guidance information including information on the guidance route in which the route searched by the route search unit 210 is superimposed on the map.
そして、再生制御部232は、編集部232により編集された誘導動画像データを含む誘導情報をディスプレイ600および/またはスピーカ700を介して表示させる。
Then, the reproduction control unit 232 displays the guidance information including the guidance moving image data edited by the editing unit 232 via the display 600 and / or the
本実施形態の再生制御部232は、誘導情報の再生を開始するタイミング及び誘導情報の再生を停止するタイミングを制御する。具体的に、再生制御部232は、現在位置検出部100から取得した自車両の現在位置を監視し、誘導を要する交差点に応じて予め設定された誘導区間に自車両が進入するタイミングで誘導情報の再生を開始し、その誘導区間を通過するタイミングで誘導情報の再生を終了する。つまり、再生制御部232は、自車両が誘導区間を走行している間に、誘導情報を再生、表示させる。
The reproduction control unit 232 according to the present embodiment controls the timing for starting the reproduction of the guidance information and the timing for stopping the reproduction of the guidance information. Specifically, the regeneration control unit 232 monitors the current position of the host vehicle acquired from the current
再生制御部232は、動画像データ取得部231により読み込まれた三次元動画像データ若しくは誘導動画像データ(三次元動画像データから高架設備の画像が除かれたデータ)を含む誘導情報、又は編集部232により編集された三次元動画像データ若しくは誘導動画像データを含む誘導情報を表示する。 The reproduction control unit 232 includes guidance information including 3D moving image data or guidance moving image data read by the moving image data acquisition unit 231 (data obtained by removing an image of an elevated facility from 3D moving image data) or editing. The guide information including the three-dimensional moving image data or the guide moving image data edited by the unit 232 is displayed.
図9(A)は、判断領域の上方に高架設備があると判断された場合に表示される誘導動画像データ41を含む誘導情報の表示例を示す図である。図9(A)では静止画像として示すが、実際に表示される画像は、自車両の走行とともに移動する上方の視点から見た三次元の動画像である。図9(B)に示す画像は、図9(A)に示す画像から高架設備の画像が除かれる前の三次元動画像データの例である。図9(B)に示すように、交差点上方に立体交差する高速道路等の高架設備がある場合、通過を誘導する対象である交差点が高架設備に覆われてしまい、交差点の形態や進行方向をユーザに示すことができなかったが、本実施形態のように、高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示することができるため、交差点の形態や交差点を通過する際の進行方向などをユーザに表示することができる。
FIG. 9A is a diagram illustrating a display example of guidance information including guidance moving
また、図9(A)に示すように再生制御部233は、誘導情報を表示させる際には、ディスプレイ600の画面を誘導情報表示用の領域41aと誘導経路表示用の領域41bとに区分けされた画面に切り替え、誘導情報表示用の領域41aに三次元動画像データ又は誘導動画像データを含む誘導情報を表示し、誘導する経路を地図情報に重畳させた情報を誘導経路表示用の領域41bに表示する。
Further, as shown in FIG. 9A, when displaying the guidance information, the reproduction control unit 233 divides the screen of the display 600 into a guidance
以上のように構成されるナビゲーション装置1000の動作を図10のフローチャートに基づいて説明する。 The operation of the navigation apparatus 1000 configured as described above will be described based on the flowchart of FIG.
車両のアクセサリスイッチがオンにされると、ナビゲーション装置1000が起動する。まず、現在位置検出部100は自車両の現在位置を検出する(ステップ100)。ユーザから入力操作部300に目的地が入力されたか否かを判断し(ステップ101)、目的地が入力された場合、処理部200の経路探索部210は、地図情報記憶部400にアクセスし、地図情報410を参照して、現在位置から目的地に至る経路を探索する(ステップ102)。目的地に至る一の経路が探索されると、判断部220の交差点抽出部221は、その経路に含まれる交差点を特定する。高架設備判断部222は、自車両の現在位置を継時的に取得し、各交差点に予め対応づけられた誘導区間に自車両が進入したか否かの監視を継続する(ステップ103、Noの場合はステップ100へ戻る)。高架設備判断部222は、自車両がある交差点の誘導区間に入った又は誘導区間に所定距離内に接近したと判断した場合は(ステップ103でYes)、誘導区間を含む判断領域を特定するとともに、地図情報410に含まれる高架設備情報411を参照し、その判断領域の上方に歩道橋、高架橋、高速道路等の高架設備が存在するか否かを判断する(ステップ104)。
When the accessory switch of the vehicle is turned on, the navigation device 1000 is activated. First, the current
高架設備判断部222が判断領域の上方に高架設備が存在しないと判断した場合は、ステップ105に進み、メモリ500にアクセスして、予め定義された交差点を通過する際の視点移動テーブルと誘導区間を通過する際に車両前方の情景に係る三次元動画像データを読み込む(ステップ105)。 If the elevated equipment determination unit 222 determines that there is no elevated equipment above the determination area, the process proceeds to step 105, the memory 500 is accessed, and the viewpoint movement table and guidance section when passing through a predefined intersection 3D moving image data relating to a scene in front of the vehicle is read when passing through (step 105).
一方、高架設備判断部222が判断領域の上方に高架設備の高さKが所定高さ範囲内(H1≦K≦H2)の高架設備が存在すると判断した場合は、ステップ106に進み、メモリ500にアクセスして、予め定義された交差点を通過する際の視点移動テーブルと誘導区間を通過する際に車両前方の情景に係る三次元動画像データから判断領域内に存在し、高さKがH1≦K≦H2の高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを読み込む(ステップ106)
編集部232は、必要に応じて、三次元動画像データ又は誘導動画像データに自車両の現在位置マークや誘導方向を示す矢印等の情報を付加する。
On the other hand, when the elevated equipment determination unit 222 determines that there is an elevated equipment whose height K is within the predetermined height range (H1 ≦ K ≦ H2) above the determination area, the process proceeds to step 106 and the memory 500 Is present in the determination area from the viewpoint movement table when passing through the predefined intersection and the three-dimensional moving image data relating to the scene ahead of the vehicle when passing through the guidance section, and the height K is H1 The guide moving image data from which the image of the elevated equipment of ≦ K ≦ H2 is removed is read (step 106).
The editing unit 232 adds information such as a current position mark of the host vehicle and an arrow indicating a guidance direction to the three-dimensional moving image data or the guidance moving image data as necessary.
そして、再生制御部233は、自車両が誘導区間に進入するタイミングで、ディスプレイ600に、動画像データ取得部231により取得された三次元動画像データ又は誘導動画像データの表示を開始させる。三次元動画像データ又は誘導動画像データは、視点移動テーブルに従い、視点を移動させて表示させる。本実施形態の視点移動テーブルには、交差点に接近するにつれて高く移動する視点の動きが定義されている。これにより、ディスプレイ600の画面には、自車両が交差点に接近するにつれて、交差点に接近するとともに高く移動する視点から交差点を見下ろす動画を表示することができる。 Then, the reproduction control unit 233 causes the display 600 to start displaying the three-dimensional moving image data or the guiding moving image data acquired by the moving image data acquiring unit 231 at the timing when the host vehicle enters the guiding section. The three-dimensional moving image data or the guide moving image data is displayed by moving the viewpoint according to the viewpoint movement table. The viewpoint movement table of the present embodiment defines the movement of the viewpoint that moves higher as it approaches the intersection. Thereby, on the screen of the display 600, as the own vehicle approaches the intersection, a moving image overlooking the intersection can be displayed from the viewpoint of approaching the intersection and moving high.
再生制御部233は、自車両が誘導区間を通過したか否かを監視し(ステップ108)、自車両が誘導区間を通過したら三次元動画像データ又は誘導動画像データの再生を終了する(ステップ109)。 The reproduction control unit 233 monitors whether or not the host vehicle has passed the guidance section (step 108), and when the host vehicle has passed the guidance section, the reproduction of the three-dimensional moving image data or the guidance moving image data is finished (step 108). 109).
次の誘導区間があればステップ103に戻り、次の誘導区間がなければ処理を終了する(ステップ110)。 If there is a next guidance section, the process returns to Step 103, and if there is no next guidance section, the process is terminated (Step 110).
本実施形態のナビゲーション装置1000は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。 Since the navigation apparatus 1000 of the present embodiment is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.
各交差点に対応づけられた誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示させるため、通過する交差点の上方に歩道橋、立体交差道路、高架橋などの高架設備が存在しても、それらの高架設備に覆われていない誘導情報を表示することができるので、3次元の動画像による誘導情報の表示が煩雑なものとならず、運転者に視認しやすい画像を表示することができる。 When there is an elevated facility above the judgment area that includes the guidance section associated with each intersection, a guidance movie in which the image of the elevated equipment is removed from the 3D video data of the guidance section viewed from the upper viewpoint In order to display guidance information including image data, even if there are elevated facilities such as pedestrian bridges, three-dimensional intersection roads, and viaducts above the passing intersections, guidance information that is not covered by those elevated facilities may be displayed. Therefore, the display of the guidance information by the three-dimensional moving image is not complicated, and an image that can be easily seen by the driver can be displayed.
また、誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在しない場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データを含む誘導情報を表示させ、誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示するため、交差点の誘導区間を上方の視点から見た動画像により交差点における誘導方向、走行する道路の形状等の誘導情報をユーザに視認させることができるとともに、交差点の上方に視界を遮る高架設備が存在したとしても、その高架設備の画像を除いた動画像を表示することにより、高架設備に覆われていない誘導情報をユーザに表示させることができる。 In addition, when there is no elevated facility above the determination area including the guidance section, the guidance information including the three-dimensional moving image data when the guidance section is viewed from the upper viewpoint is displayed, and above the determination area including the guidance section. If there is an elevated facility, the guidance section of the intersection is displayed to display guidance information including guided moving image data in which the image of the elevated facility is removed from the three-dimensional moving image data when the guidance section is viewed from the upper viewpoint. Even if there is an elevated facility that blocks the field of view above the intersection, it is possible to make the user visually recognize guidance information such as the direction of guidance at the intersection and the shape of the road on which the vehicle is traveling. By displaying the moving image excluding the image of the elevated facility, the guide information that is not covered by the elevated facility can be displayed to the user.
さらに、三次元動画象データの視点が、自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定することにより、右左折等の誘導方向や、走行する道路の形状を示すことが有効な交差点にあっては、上方の視点から俯瞰した動画像を用いてユーザに分かりやすい誘導情報を表示することができる。 Furthermore, by setting the viewpoint of the 3D animated image data to be higher as the vehicle approaches the intersection, it is effective to indicate the direction of guidance such as turning left and right, and the shape of the road on which it is traveling. Can display easy-to-understand guidance information using a moving image viewed from above.
なお、以上説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiment described above is described for facilitating the understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
すなわち、本明細書では、本発明に係るナビゲーション装置の一態様として、判断手段の一例としての判断部220と、提示手段の一例としての提示部230と、表示手段の一例としてのディスプレイ600とを備えるナビゲーション装置1000を、発明を実施するための最良の形態として説明するが、本発明に係る情報処理装置はこれに限定されるものではない。 That is, in this specification, as one aspect of the navigation apparatus according to the present invention, a determination unit 220 as an example of a determination unit, a presentation unit 230 as an example of a presentation unit, and a display 600 as an example of a display unit. The navigation apparatus 1000 provided will be described as the best mode for carrying out the invention, but the information processing apparatus according to the present invention is not limited to this.
1000…ナビゲーション装置
100…現在位置検出部
200…処理部
210…経路探索部
220…判断部
211…交差点抽出部
222…高架設備抽出部
230…提示部
231…動画像データ取得部
232…編集部
233…再生制御部
300…入力操作部
400…地図情報記憶部
500…メモリ
600…ディスプレイ
700…スピーカ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1000 ...
Claims (4)
前記交差点と高架設備に関する情報を含む地図情報を参照し、取得された前記自車両の現在位置に基づいて、前記自車両が通過する前記交差点に対応づけられた誘導区間を含む領域の上方に高架設備が存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、上方の視点から前記自車両が通過する交差点の誘導区間を見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を出力する提示手段と、
前記提示手段から出力された前記誘導情報を表示する表示手段とを有するナビゲーション装置。 In a navigation device that displays guidance information for passing through the intersection when the host vehicle passes through the intersection included in the route to the destination.
With reference to map information including information on the intersection and elevated equipment, an elevated above an area including a guidance section associated with the intersection through which the host vehicle passes based on the acquired current position of the host vehicle. A judging means for judging whether or not equipment exists;
If it is determined by the determination means that an elevated facility exists above the area, the image of the elevated facility is removed from the three-dimensional moving image data of the intersection guidance section through which the host vehicle passes from the upper viewpoint. Presenting means for outputting guidance information including the guided moving image data,
A navigation device comprising display means for displaying the guidance information output from the presentation means.
前記提示手段は、前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在しないと判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、当該交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データを含む誘導情報を前記表示手段へ出力し、前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、当該交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を前記表示手段へと出力するナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, wherein
The presenting means, when it is judged by the judging means that there is no elevated equipment above the area, is a three-dimensional video that is associated with the intersection in advance and viewed from the upper viewpoint. When guidance information including image data is output to the display means, and the judgment means judges that an elevated facility exists above the area, the guidance section of the intersection in advance is associated with the intersection in advance. A navigation device that outputs guidance information including guidance moving image data obtained by removing the image of the elevated facility from the three-dimensional moving image data viewed from the viewpoint to the display means.
前記三次元動画象データの視点は、前記自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定されたナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The navigation apparatus set so that a viewpoint of the three-dimensional moving image data increases as the own vehicle approaches an intersection.
前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、上方の視点から前記自車両が通過する交差点の誘導区間を見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を提示する誘導情報の提示方法。 When the vehicle passes through an intersection included in the route to the destination, the map information including information on the intersection and the elevated equipment is referred to above the area including the guidance section associated with the intersection through which the vehicle passes. To determine whether there is an elevated facility
When it is determined that there is an elevated facility above the area, a guidance video in which the image of the elevated facility is removed from the three-dimensional moving image data when the guidance section of the intersection through which the host vehicle passes is viewed from an upper viewpoint. A method for presenting guidance information that presents guidance information including image data.
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