JP2009259023A

JP2009259023A - Self-propelled equipment and program therefor

Info

Publication number: JP2009259023A
Application number: JP2008107641A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Kuroyama; 和宏黒山; Osamu Eguchi; 修江口; Kazunori Kurimoto; 和典栗本; Tadashi Nakatani; 直史中谷; Hiroaki Kurihara; 裕明栗原
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2008-04-17
Filing date: 2008-04-17
Publication date: 2009-11-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide self-propelled equipment for automatically traveling by securing relative positions between an equipment body and an obstacle. SOLUTION: The self-propelled equipment includes: a sensor part 103 for detecting the obstacle 108 in the periphery of the equipment body 100; a radio tag reading part 105 for reading radio tag information which is transmitted from a ratio tag 107 arranged in the obstacle 108; a control part 101 for controlling the movement of the equipment body 100 by driving a moving means 102, on the basis of output signals from the sensor part 103 and the radio tag reading part 105; and a radio tag writing part 106 for writing information to the radio tag 107. The control part 101 performs control to write separation distance information from the obstacle 108 and positional information of the equipment body to the radio tag 107 via a radio tag writing part 106 when a radio signal is received from the radio tag 107. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は自動的に屋内あるいは屋外を移動する自走式機器に関するものである。 The present invention relates to a self-propelled device that automatically moves indoors or outdoors.

従来、この種の自走式機器は、部屋あるいは野外などの走行空間を搭載したセンサ情報によって障害物の存在を検出し、走行可能なコースを自動的に判断して移動手段をコントロールし自走式機器本体を移動させている。 Conventionally, this type of self-propelled device detects the presence of obstacles based on sensor information equipped with a traveling space such as a room or outdoors, automatically determines the course that can be traveled, controls the means of transportation, and is self-propelled The expression equipment body is moved.

また、自走式機器が目的の場所へ移動するときや、清掃時に走行空間をくまなく移動するときに自走式機器の自己位置の特定が重要となる。しかし、従来から多く利用されている走行輪などの移動量から自己位置を推定するオドメトリによる計算では走行面とのすべりや接触時の走行輪の空回りなどが考慮できないため、積算的に誤差が蓄積されてしまうという問題があった。また、カーナビゲーションシステムなどで一般的に利用されているＧＰＳを用いる場合には、室内ではＧＰＳ信号が届かない為に活用できないほか、野外であっても建物の影や天候などの影響で、正確な位置を把握することは困難であった。 In addition, when the self-propelled device moves to a target place or when moving through the traveling space during cleaning, it is important to specify the self-position of the self-propelled device. However, since the odometry calculation that estimates the self-position from the amount of movement of the traveling wheels, etc., which has been widely used in the past, cannot take into account slipping with the traveling surface or idle rotation of the traveling wheels at the time of contact, accumulated errors accumulate. There was a problem of being. In addition, when using GPS, which is generally used in car navigation systems, etc., it cannot be used indoors because GPS signals do not reach it. It was difficult to grasp the correct position.

近年、無線タグいわゆるＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と呼ばれる技術を利用することで、これらの課題を解決しようとする試みがなされている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。無線タグは非接触で情報を取得することができるため、例えばパッシブ方式の無線タグを利用すれば無線タグ自身の電源が不要となり、半永久的に利用することが可能となるため、利用次第でユーザの利便性を高めることが可能である。
特開２００４−２１９７８号公報特開２００４−２５５５２８号公報 In recent years, attempts have been made to solve these problems by using a technology called a wireless tag so-called RFID (Radio Frequency Identification) (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). Since wireless tags can acquire information without contact, for example, if passive wireless tags are used, the power of the wireless tag itself becomes unnecessary and can be used semi-permanently. It is possible to improve convenience.
Japanese Patent Laid-Open No. 2004-21978 JP 2004-255528 A

従来の自走式機器では、走行手段を制御した自律走行中に、無線タグからの無線信号を検知して障害物の所在を探知しようとすると、無線タグを探知したタイミングにおける無線タグと自走式機器との離間距離がその都度異なり、そのタイミングを用いた走行制御を行なうと、走行経路に誤差が生じるという不都合があった。 In a conventional self-propelled device, during an autonomous run in which a traveling means is controlled, if an attempt is made to detect the location of an obstacle by detecting a radio signal from the radio tag, the radio tag and the self-run at the timing when the radio tag is detected are detected. The separation distance from the type equipment is different each time, and when traveling control using the timing is performed, there is an inconvenience that an error occurs in the traveling route.

また、常に無線タグの無線信号を検知しようとすると、その検知動作を行うために電力の消費が必要となり、二次電池を電力源として動作する自走式機器では、長時間の使用に耐えられないという点でも不都合であった。 In addition, if an attempt is made to always detect the wireless signal of the wireless tag, power consumption is required to perform the detection operation, and a self-propelled device that operates using a secondary battery as a power source can withstand long-term use. It was also inconvenient in that it was not.

また、オドメトリによる計算方法で自己位置を把握しながら、自走式機器を走行制御すると、累積した走行距離が長くなると、認識している自己位置に誤差が生じ易く、走行領域内の数箇所に無線タグを設けて、自走式機器で認識している自己位置を時々補正する必要があった。 In addition, when self-propelled equipment is controlled while grasping the self-position by the calculation method using odometry, if the accumulated travel distance becomes long, an error is likely to occur in the recognized self-position, and there are several places in the travel area. It was necessary to correct the self-position recognized by the self-propelled device from time to time by providing a wireless tag.

また、走行領域内に複数の無線タグを設けると、複数の無線タグから発信する無線信号が混信して、どの無線タグの無線信号を受信したのかが識別できずに、障害物と無線タグとの相対位置を正確に認識することができずに、精度の良い走行制御ができないという不都合があった。 In addition, when a plurality of wireless tags are provided in the traveling area, the wireless signals transmitted from the plurality of wireless tags interfere with each other, and it is not possible to identify which wireless tag received the wireless signal. The relative position of the vehicle cannot be accurately recognized, and there is an inconvenience that accurate traveling control cannot be performed.

本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、障害物と自走式機器との離間距離が
所定値となるタイミングで無線タグを認識し、自己と障害物との相対位置を確保して自動的に走行する自走式機器を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described conventional problems, recognizes a wireless tag at a timing when a distance between the obstacle and the self-propelled device becomes a predetermined value, and secures a relative position between the obstacle and the obstacle. The purpose is to provide a self-propelled device that runs automatically.

上記従来の課題を解決するために、本発明の自走式機器は、本体周辺の障害物を検知するセンサ部と、前記障害物に設置された無線タグから送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部と、前記センサ部及び前記無線タグ読取部からの出力信号に基づいて前記移動手段を駆動し前記本体の移動をコントロールするコントロール部と、前記無線タグへ情報を書き込む無線タグ書込部とを備え、前記コントロール部は、前記無線タグからの無線信号を受信した時、前記障害物までの離間距離情報および前記本体の位置情報を、前記無線タグ書込部を介して前記無線タグに書き込むように制御するものである。 In order to solve the above-described conventional problems, a self-propelled device according to the present invention includes a sensor unit that detects an obstacle around the main body, and a wireless device that reads wireless tag information transmitted from a wireless tag installed on the obstacle. A tag reading unit, a control unit for controlling the movement of the main body by driving the moving means based on output signals from the sensor unit and the wireless tag reading unit, and a wireless tag writing unit for writing information to the wireless tag And when the control unit receives a wireless signal from the wireless tag, the control unit transmits the distance information to the obstacle and the position information of the main body to the wireless tag via the wireless tag writing unit. It controls to write.

この構成により、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができるようになる。 With this configuration, at the timing when the sensor unit detects the obstacle, the position information held by the main body and the distance information to the obstacle are written to the wireless tag via the wireless tag writing unit. When the main body approaches an obstacle with a wireless tag installed, the information written on the wireless tag can be read and used.

本発明の自走式機器は、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができるようになる。 The self-propelled device of the present invention writes the position information held by the main body and the distance information to the obstacle to the wireless tag through the wireless tag writing unit at the timing when the sensor unit detects the obstacle. As a result, when the main body approaches the obstacle where the wireless tag is installed next time, the information written in the wireless tag can be read and used.

第１の発明は、本体周辺の障害物を検知するセンサ部と、前記障害物に設置された無線タグから送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部と、前記センサ部及び前記無線タグ読取部からの出力信号に基づいて前記移動手段を駆動し前記本体の移動をコントロールするコントロール部と、前記無線タグへ情報を書き込む無線タグ書込部とを備え、前記コントロール部は、前記無線タグからの無線信号を受信した時、前記障害物までの離間距離情報および前記本体の位置情報を、前記無線タグ書込部を介して前記無線タグに書き込むように制御する自走式機器とするものである。 The first invention includes a sensor unit that detects an obstacle around the main body, a wireless tag reading unit that reads wireless tag information transmitted from a wireless tag installed on the obstacle, the sensor unit, and the wireless tag reader. A control unit that drives the moving unit based on an output signal from the unit to control the movement of the main body, and a wireless tag writing unit that writes information to the wireless tag, the control unit from the wireless tag When the radio signal is received, the distance information to the obstacle and the position information of the main body are controlled to be written to the radio tag via the radio tag writing unit. is there.

この構成により、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離の情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができる。 With this configuration, at the timing when the sensor unit detects an obstacle, the position information held by the main body and the information about the distance to the obstacle are written to the wireless tag via the wireless tag writing unit. When the main body approaches an obstacle with a wireless tag installed, the information written on the wireless tag can be read and used.

第２の発明は、特に、第１の発明に加えて、コントロール部は、センサ部により所定距離内に障害物を検知すると、無線タグ書込部により無線信号を発信することで、機器本体の周辺にある無線タグを呼び出し、機器本体の無線タグ書込部から無線タグへ、センサ情報及びこの機器本体の位置情報を送信して、その無線タグに書き込んで保存することができる。そして、次に機器本体に接近したとき、前回記憶した無線タグの情報を受信して、その情報に基づいて障害物を回避する動作を行なうことが可能である。 In the second invention, in addition to the first invention, in particular, when the control unit detects an obstacle within a predetermined distance by the sensor unit, the wireless tag writing unit transmits a radio signal, The wireless tag in the vicinity can be called, the sensor information and the position information of the device body can be transmitted from the wireless tag writing unit of the device body to the wireless tag, and written and stored in the wireless tag. When the device main body is next approached, it is possible to receive the previously stored information of the wireless tag and perform an operation of avoiding the obstacle based on the information.

第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、コントロール部は、無線タグ読取部により読み取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御することで、例えば障害物を回避したり、走行が困難な場所を回避したりすることができる。 In a third aspect of the invention, particularly in the first or second aspect of the invention, the control unit controls the moving unit based on the wireless tag information read by the wireless tag reading unit, for example, to avoid an obstacle, It is possible to avoid places that are difficult to travel.

第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明に、無線タグ書込部の無線出力のレベルを調整する無線出力調整部を備え、コントロール部は、複数の無線タグからの無
線出力を受信する場合、前記無線タグ書込部の無線出力を小さくすることで、複数の無線タグとの混信を防ぎ、一番近い無線タグを利用することができる。 According to a fourth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to third aspects, the wireless tag writing unit includes a wireless output adjustment unit that adjusts a wireless output level, and the control unit includes a plurality of wireless tags. When the wireless output is received, by reducing the wireless output of the wireless tag writing unit, interference with a plurality of wireless tags can be prevented, and the closest wireless tag can be used.

第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明に、本体の周辺に無線タグが無いことをユーザに伝えるための第１の報知部を備え、コントロール部は、障害物の検知に応じて前記無線タグを呼び出しても、無線タグ読取部が前記無線タグからの無線信号を受信しない場合には、前記第１の報知部を動作させることで、検知すべき障害物に無線タグが設置されていないことがユーザに判り易く伝わり、無線タグの設置が必要な場所が特定し易く、適切な場所に無線タグを効率よく配置することができる。 In particular, the fifth invention includes any one of the first to fourth inventions including a first notification unit for notifying the user that there is no wireless tag around the main body, and the control unit is an obstacle. If the wireless tag reading unit does not receive a wireless signal from the wireless tag even if the wireless tag is called in response to the detection of the wireless tag, the first notification unit is operated to detect the obstacle. The fact that the wireless tag is not installed is easily understood by the user, the place where the wireless tag needs to be installed can be easily identified, and the wireless tag can be efficiently arranged at an appropriate place.

第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明に、この本体の動作状態をユーザに伝えるための第２の報知部を備え、コントロール部は、無線タグ読取部で読取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御すると共に前記第２の報知部を動作させることで、無線タグの無線タグ情報を活用した効果をユーザに明示することができる。 In a sixth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to fifth aspects of the invention, the second informing unit for transmitting the operating state of the main body to the user is provided, and the control unit is read by the wireless tag reading unit. By controlling the moving means based on the wireless tag information and operating the second notification unit, the effect of using the wireless tag information of the wireless tag can be clearly shown to the user.

第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の全てもしくは一部として機能させるためのコンピュータのプログラムにすることで、汎用的なコンピュータを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。 The seventh invention is a self-propelled type of the present invention using a general-purpose computer, in particular, by making a computer program for functioning as all or part of any one of the first to sixth inventions. All or part of the equipment can be easily realized.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the present embodiment.

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１における自走式機器について、同自走式機器の構成を示す図１を用いて説明する。 (Embodiment 1)
A self-propelled device according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIG. 1 showing a configuration of the self-propelled device.

図１に示すように、自走式機器は、車輪等を駆動して機器本体１００を移動させる移動手段１０２、移動手段１０２を駆動して機器本体１００の走行を制御するコントロール部１０１、機器本体１００周囲の障害物を検知するセンサ部１０３、機器本体１００内の各回路ブロックに電力を供給する電池部１０４、機器本体１００の付近に存在する無線タグ１０７の情報を読み取る無線タグ読取部１０５、及び無線タグ１０７にセンサ情報やを書き込む無線タグ書込部１０６により構成されている。 As shown in FIG. 1, the self-propelled device includes a moving unit 102 that moves a device main body 100 by driving wheels and the like, a control unit 101 that drives the moving unit 102 to control the traveling of the device main body 100, and the device main body 100, a sensor unit 103 that detects obstacles around the battery unit 104, a battery unit 104 that supplies power to each circuit block in the device main body 100, a wireless tag reading unit 105 that reads information of a wireless tag 107 that exists in the vicinity of the device main body 100, The wireless tag writing unit 106 writes sensor information and the like to the wireless tag 107.

本発明は、コントロール部１０１によって移動手段１０２を制御して移動しているときに、センサ部１０３によって障害物を検知し、障害物を検知したタイミングで、無線タグ読取部１０５によって機器本体１００の付近に存在する無線タグ１０７と通信可能な場合に、センサ部１０３が取得した情報及び機器本体１００内部のコントローラ部１０１に記憶保持している情報を、無線タグ書込部１０６によって無線タグ１０７に書き込むことができる。 In the present invention, when the control unit 101 controls the moving unit 102 to move, the sensor unit 103 detects an obstacle, and the wireless tag reading unit 105 detects the obstacle at the timing when the obstacle is detected. When communication with a wireless tag 107 existing in the vicinity is possible, information acquired by the sensor unit 103 and information stored in the controller unit 101 inside the device main body 100 are stored in the wireless tag 107 by the wireless tag writing unit 106. Can write.

また、過去に記憶した無線タグ１０７の情報を、無線タグ読取部１０５によって読み取り、その無線タグ１０７の情報を利用することで、障害物や段差を回避することや、コード類などの絡まりやすい場所など走行が困難な場所を回避することが可能となる。以下に各構成部の詳細について説明する。 Further, the information stored in the past in the wireless tag 107 is read by the wireless tag reading unit 105, and the information in the wireless tag 107 is used to avoid an obstacle or a step, or a place where cords or the like are easily tangled. It is possible to avoid places where traveling is difficult. Details of each component will be described below.

コントロール部１０１は、センサ部１０３および無線タグ読取部１０５からの検出信号を取得して記憶し、センサ部１０３および無線タグ読取部１０５の検出信号に基づいて移動手段１０２を駆動する制御信号を生成する。コントロール部１０１は、ＣＰＵ及びメモリで構成され、ＣＰＵ、メモリを１つにした１チップマイコンや、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ等の他の演算可能なＩＣであっても構わない。また、メモリとしてＨＤＤやＤＶＤなどの記録
装置を利用し、メモリ容量を大量にして構成しても良い。 The control unit 101 acquires and stores detection signals from the sensor unit 103 and the wireless tag reading unit 105, and generates a control signal for driving the moving unit 102 based on the detection signals from the sensor unit 103 and the wireless tag reading unit 105. To do. The control unit 101 includes a CPU and a memory, and may be a one-chip microcomputer with a single CPU and memory, or another operable IC such as an FPGA or DSP. Further, a recording device such as an HDD or a DVD may be used as the memory, and the memory capacity may be increased.

移動手段１０２は、少なくとも車輪（１０２ａ、１０２ｂ）、その車輪を駆動するモータ（図示せず）、及びそのモータを駆動する駆動回路部（図示せず）から成り、コントロール部１０１によって生成された制御信号によって駆動制御される。その制御信号はパルス幅変調したＰＷＭ信号を用いるものとするが、Ｄ／Ａ変換したアナログ信号の制御信号であっても構わない。 The moving means 102 includes at least wheels (102a, 102b), a motor (not shown) for driving the wheels, and a drive circuit unit (not shown) for driving the motor, and the control generated by the control unit 101. Drive controlled by the signal. The control signal is a pulse width modulated PWM signal, but may be a D / A converted analog signal control signal.

移動手段１０２は、機器本体１００の左右に配置された２つの車輪１０２ａ、１０２ｂ（図示せず）と、機器本体１００の姿勢を所定の状態に保ちつつ機器本体１００の動きを円滑に補助する補助輪（図示せず）と、それらの車輪を回転駆動する２つのモータ（図示せず）と、それらのモータを駆動する駆動部（図示せず）とで構成される。移動手段１０２は、コントロール部１０１からの制御信号に基づいてモータへの供給電力を制御して、左右のモータの回転方向および回転数を変化させて２つの車輪を回転駆動し、自走式機器１００を移動させる。なお、移動手段１０２は、複数のサーボモータと関節型のアクチュエータを組み合わせた複数の足（２本足や４本足など）を用いて多足移動するものでも構わないし、利用するモータは、物理的な動作が可能なものであれば良く、リニアモータであっても構わない。 The moving means 102 includes two wheels 102a and 102b (not shown) arranged on the left and right sides of the device main body 100, and assistance for smoothly assisting the movement of the device main body 100 while maintaining the posture of the device main body 100 in a predetermined state. It is comprised by a wheel (not shown), two motors (not shown) which rotationally drive those wheels, and a drive part (not shown) which drives these motors. The moving means 102 controls the power supplied to the motor based on the control signal from the control unit 101, changes the rotation direction and the number of rotations of the left and right motors, and rotationally drives the two wheels. Move 100. The moving means 102 may be one that moves multiple legs using a plurality of legs (two legs, four legs, etc.) that are a combination of a plurality of servo motors and joint-type actuators. Any linear motor may be used as long as it can perform a general operation.

センサ部１０３は、例えば、光あるいは超音波の反射を利用して、障害物との距離を計測することが可能な測距センサである。その他にも、障害物が機器本体１００に接触したときのスイッチ作動あるいは、電圧の変化を検出することで接触を検出する接触センサ等や、ジャイロや地磁気を利用して機器本体１００の方向を検出するジャイロセンサや地磁気センサや、移動手段１０２を構成するモータの負荷電流が所定値以上になったことを検出する過負荷検出センサ等によって構成可能である。なお、これら各種のセンサを機器本体１００内に組み込んでおくことで、単独のセンサでは検出が困難な状態であっても、複数のセンサや異種のセンサの検出能力を相互に補間するように構成しても良い。他にも、ＣＣＤなどで画像信号を取り込むセンサや、レーザ、電磁波、磁力などの性質を利用したセンサなどを併用しても構わない。 The sensor unit 103 is a distance measuring sensor that can measure the distance to an obstacle using, for example, reflection of light or ultrasonic waves. In addition, a switch operation when an obstacle comes into contact with the device main body 100, a contact sensor that detects contact by detecting a change in voltage, or the direction of the device main body 100 is detected using a gyroscope or geomagnetism. It can be configured by a gyro sensor, a geomagnetic sensor, an overload detection sensor for detecting that the load current of the motor constituting the moving means 102 has exceeded a predetermined value, or the like. In addition, by incorporating these various sensors in the device main body 100, the detection capability of a plurality of sensors or different types of sensors can be interpolated between each other even if it is difficult to detect with a single sensor. You may do it. In addition, a sensor that captures an image signal using a CCD or the like, or a sensor that uses properties such as laser, electromagnetic waves, or magnetic force may be used in combination.

電池部１０４は、機器本体１００内の各機能ブロックへ電力を供給するものであり、例えば、アルカリ乾電池やオキシライド乾電池などの１次電池や、ニッケル水素２次電池、ニッケルカドミウム２次電池、リチウムイオン２次電池、リチウムポリマー２次電池、燃料電池などでも構わない。 The battery unit 104 supplies power to each functional block in the device main body 100. For example, a primary battery such as an alkaline dry battery or an oxyride dry battery, a nickel hydride secondary battery, a nickel cadmium secondary battery, or a lithium ion battery. A secondary battery, a lithium polymer secondary battery, a fuel cell, or the like may be used.

無線タグ読取部１０５は、メモリ機能と通信機能を有しており、無線タグ１０７と通信を行って無線タグ１０７内に保持している情報、例えば無線タグを識別するＩＤ番号やセンサ情報や位置情報などを読取る装置である。 The wireless tag reading unit 105 has a memory function and a communication function, communicates with the wireless tag 107, and holds information stored in the wireless tag 107, such as an ID number, sensor information, and position for identifying the wireless tag. It is a device that reads information and the like.

無線タグ１０７は、電池を内蔵しているアクティブ型と、電池を内蔵せずに受信した電波などにより駆動するパッシブ型があり、使用する無線タグ１０７の形式に合わせて無線タグ読取部１０５の回路仕様を決定すればよい。また、無線タグとの通信に用いるアンテナは、必要な通信距離に合わせてアンテナのサイズ・形状などを選定すればよい。 The wireless tag 107 includes an active type that incorporates a battery and a passive type that is driven by radio waves received without incorporating a battery, and the circuit of the wireless tag reading unit 105 according to the type of the wireless tag 107 to be used. The specification should be determined. The antenna used for communication with the wireless tag may be selected in accordance with the required communication distance such as the size and shape of the antenna.

無線タグ書込部１０６は、無線タグ１０７と通信を行って無線タグ１０７内のメモリなどの記憶装置に情報を書き込む装置である。 The wireless tag writing unit 106 is a device that communicates with the wireless tag 107 and writes information to a storage device such as a memory in the wireless tag 107.

なお、本実施の形態では、無線タグ読取部１０５と無線タグ書込部１０６を分けて記載しているが、読込みと書込みの両方の機能を有したものを利用しても構わない。 Note that in this embodiment, the RFID tag reading unit 105 and the RFID tag writing unit 106 are described separately, but those having both reading and writing functions may be used.

次に、図２に示すフローチャートを用いて、自走式機器の動作について説明する。 Next, the operation of the self-propelled device will be described using the flowchart shown in FIG.

図２は、センサ情報を取得したタイミングで記録する動作を説明するためのフローチャートである。 FIG. 2 is a flowchart for explaining an operation of recording at the timing when the sensor information is acquired.

同図において、自走式機器が動作を開始すると、ステップＳ２０１では、機器本体１００の走行を行う。ここでは、機器本体１００の前方に障害物が無ければ、２つの車輪１０２ａ、１０２ｂを順方向に回転させて、機器本体１００を前進させる。自走式機器を走行させる目的は、例えば巡回や清掃や草刈などの作業を行うための走行であり、その他のどのような作業内容であっても構わない。 In the figure, when the self-propelled device starts operating, the device main body 100 travels in step S201. Here, if there is no obstacle in front of the device main body 100, the two wheels 102a and 102b are rotated in the forward direction to advance the device main body 100. The purpose of traveling the self-propelled device is, for example, traveling for performing operations such as patrol, cleaning, and mowing, and any other work content may be used.

次に、ステップＳ２０２では、センサ部１０３にて特定のセンサ情報を取得したかどうかの判断を行う。例えば、図３に示すように、前進する機器本体１００が障害物１０８に設けられた無線タグ１０７に近付き、センサ部１０３の検出距離が所定距離以下となった場合に、障害物１０８を検出したと判断する判定レベルを予め決めておく。そして、障害物（図３の例では壁）１０８との離間距離が所定距離以下になったことを検出した瞬間を、センサ情報を取得したタイミングとする。 Next, in step S 202, it is determined whether the sensor unit 103 has acquired specific sensor information. For example, as shown in FIG. 3, the obstacle 108 is detected when the device body 100 moving forward approaches the wireless tag 107 provided on the obstacle 108 and the detection distance of the sensor unit 103 is equal to or less than a predetermined distance. Is determined in advance. Then, the moment when it is detected that the separation distance from the obstacle (in the example of FIG. 3) is equal to or less than the predetermined distance is set as the timing at which the sensor information is acquired.

なお、障害物１０８が機器本体１００に接触したことを検出するバンパのようなスイッチセンサを設けて実施することもでき、このスイッチセンサが「入」になる、障害物１０８が接触した瞬間を、障害物との離間距離がゼロで障害物を検出したタイミングとしても構わない。また、移動手段１０２を構成するモータ（図示せず）の電流を検出してその電流が急激に増大したタイミングを、センサ情報を取得したタイミングとしても構わない。このモータ電流が増大した状態は、機器本体１００がコード類等に絡まって停止している、障害物にぶつかって停止している等の状態であり、その障害物を回避する必要がある状態である。 In addition, a switch sensor such as a bumper that detects that the obstacle 108 has contacted the device main body 100 can be provided, and the moment when the obstacle 108 contacts when this switch sensor is “ON”. It may be the timing at which the obstacle is detected when the distance from the obstacle is zero. The timing at which the current of the motor (not shown) constituting the moving unit 102 is detected and the current rapidly increases may be set as the timing at which the sensor information is acquired. The state in which the motor current increases is a state in which the device main body 100 is stopped by being entangled with cords or the like, or is stopped by hitting an obstacle, and the obstacle needs to be avoided. is there.

ステップＳ２０２では、機器本体１００と障害物１０８との離間距離が所定値以下となり、所定距離以内に障害物を検知した場合、即ち、特定のセンサ情報を取得した場合は、ステップＳ２０３の動作へ移行し、所定距離以内に障害物１０８を検知していない場合、即ち、特定のセンサ情報を取得していない場合は、ステップＳ２０１の動作へ戻して前進する動作を継続する。 In step S202, when the distance between the device main body 100 and the obstacle 108 is equal to or smaller than a predetermined value and an obstacle is detected within the predetermined distance, that is, when specific sensor information is acquired, the process proceeds to step S203. However, when the obstacle 108 is not detected within the predetermined distance, that is, when specific sensor information is not acquired, the operation of returning to the operation of step S201 is continued.

ステップＳ２０３では、無線タグ読取部１０５により、無線タグ１０７からの無線信号を読取る動作を行う。機器本体１００の付近に無線タグ１０７が有る場合は、無線タグ１０７から発信する無線信号を無線タグ読取部１０５が受信して、無線タグ１０７の情報を読取ることができる。 In step S 203, the wireless tag reading unit 105 performs an operation of reading a wireless signal from the wireless tag 107. When the wireless tag 107 is present near the device main body 100, the wireless tag reading unit 105 can receive a wireless signal transmitted from the wireless tag 107 and read the information of the wireless tag 107.

ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３で無線タグ１０７からの情報が取得できたかどうか判断を行う。そして、無線タグ１０７の情報を取得できない場合は、機器本体１００付近に無線タグ１０７が無いと判断できるので、ステップＳ２０１へ動作を戻し、無線タグからの情報を取得できた場合は、ステップＳ２０５へ動作を移行する。 In step S204, it is determined whether information from the wireless tag 107 has been acquired in step S203. If the information of the wireless tag 107 cannot be acquired, it can be determined that there is no wireless tag 107 in the vicinity of the device main body 100. Therefore, the operation returns to step S201, and if the information from the wireless tag can be acquired, the process returns to step S205. Transition operation.

なお、複数の無線タグからの応答があった場合は、複数の無線タグ１０７からそれぞれ無線出力を受信することになるが、この場合、先に応答があった無線タグの情報を取得する。なお、予め決めた優先順位に基づくＩＤ番号を複数の無線タグに付与し、そのＩＤ番号に従って、複数の無線タグ１０７からの情報をＩＤ番号の順に取得しても構わない。このようにすれば、複数の無線タグからの無線信号を受信した場合、複数の無線タグから受信する情報の混乱を避けることができる。 Note that, when there are responses from a plurality of wireless tags, wireless outputs are received from the plurality of wireless tags 107, respectively. In this case, information on the wireless tag that has responded first is acquired. Note that an ID number based on a predetermined priority order may be assigned to a plurality of wireless tags, and information from the plurality of wireless tags 107 may be acquired in the order of the ID numbers according to the ID numbers. In this way, when wireless signals from a plurality of wireless tags are received, confusion of information received from the plurality of wireless tags can be avoided.

ステップＳ２０５では、無線タグ書込部１０６にてステップＳ２０４で情報を取得した無線タグ１０７に情報を書込む。ここで、無線タグ１０７に書込む情報の内容は、例えば機器本体１００のセンサ部１０３で取得した障害物との離間距離の情報や、コントロール部１０１内部で記憶している自己位置の情報や、自走式機器の個体を特定するＩＤ番号などである。 In step S205, the wireless tag writing unit 106 writes information in the wireless tag 107 obtained in step S204. Here, the content of the information written in the wireless tag 107 includes, for example, information on the distance from the obstacle acquired by the sensor unit 103 of the device main body 100, information on the self-position stored in the control unit 101, It is an ID number that identifies an individual self-propelled device.

例えば、ステップＳ２０３で取得する特定のセンサ情報に合わせて自己位置を補正する目的であれば、センサ部１０３である測距センサの値と、コントロール部１０１に記憶した自己位置の値とを無線タグ１０７に書き込めば良く、無線タグ１０７に書き込む情報を必要な情報だけに絞り込むことが可能である。無線タグ１０７へ情報の書込みが完了すると、ステップＳ２０１へ動作を戻し、次の目標地点に向かって走行を継続させる流れとなる。 For example, for the purpose of correcting the self position in accordance with the specific sensor information acquired in step S203, the wireless tag uses the distance sensor value which is the sensor unit 103 and the self position value stored in the control unit 101. The information to be written into the wireless tag 107 can be narrowed down to only necessary information. When the writing of information to the wireless tag 107 is completed, the operation is returned to step S201, and the traveling is continued toward the next target point.

なお、障害物を検知した条件のみで無線タグ１０７との間で通信する場合は、スイッチのチャタリング現象のように、無線タグへの情報の記録を何度も繰り返してしまう現象が発生して動作を不安定にすることがあり、これを防止するためには、例えば、無線タグ書込部１０６にて一度書込み処理を行った場合に所定距離以上を移動させる、センサ情報が所定条件に戻るまでは書込み処理を行わない等のチャタリング除去処理を行なうのが有効である。 Note that when communicating with the wireless tag 107 only under the condition of detecting an obstacle, a phenomenon occurs in which information is repeatedly recorded on the wireless tag, such as a chattering phenomenon of a switch. In order to prevent this, for example, when the wireless tag writing unit 106 performs a writing process once, the wireless tag writing unit 106 moves a predetermined distance or more until the sensor information returns to a predetermined condition. It is effective to perform chattering removal processing such as not performing write processing.

このような流れにより、自走式機器が特定のセンサ情報を取得したタイミングで無線タグ１０７に情報を記録することができるようになる。 By such a flow, information can be recorded on the wireless tag 107 at the timing when the self-propelled device acquires specific sensor information.

次に、図４のセンサ情報を取得したタイミングで情報取得するフローチャートを用いて自己位置を補正する流れについて説明する。 Next, the flow for correcting the self-position will be described using the flowchart for acquiring information at the timing when the sensor information of FIG. 4 is acquired.

ステップＳ４０１から動作を開始する。ステップＳ４０１は、ステップＳ２０１同様に、自走式機器１００の走行を行う。ステップＳ４０２は、ステップＳ２０２同様に、センサ部１０３にて特定のセンサ情報を取得したかどうか判断を行う。ステップＳ４０３では、ステップＳ２０３同様に、無線タグ読取部１０５により無線タグ１０７の読取動作を行う。ステップＳ４０４では、ステップＳ２０４同様に、無線タグ１０７からの情報が取得できたかどうか判断を行う。ステップＳ４０５では、取得した情報から処理を行う。 The operation starts from step S401. In step S401, the self-propelled device 100 travels as in step S201. In step S402, as in step S202, it is determined whether the sensor unit 103 has acquired specific sensor information. In step S403, the wireless tag reading unit 105 performs the reading operation of the wireless tag 107 as in step S203. In step S404, as in step S204, it is determined whether information from the wireless tag 107 has been acquired. In step S405, processing is performed from the acquired information.

例えば、自己位置補正の場合であれば、前回機器本体１００と無線タグ１０７とが接近した時に無線タグ１０７内の記憶装置に記憶した自己位置情報（Ｘ０，Ｙ０）と、今回検知した測距センサの距離情報（ｄ０）を取得した場合に、機器本体１００のコントローラ部１０１内部に保持している自己位置情報（Ｘ１，Ｙ１）を測距センサの現在の距離情報（ｄ１）を用いて下記のように補正することができる。但し、この事例は、センサの距離情報はＹ軸方向であると仮定している。 For example, in the case of self-position correction, the self-position information (X0, Y0) stored in the storage device in the wireless tag 107 when the device main body 100 and the wireless tag 107 approached last time, and the distance sensor detected this time When the distance information (d0) is acquired, the self-position information (X1, Y1) held in the controller unit 101 of the device main body 100 is expressed as follows using the current distance information (d1) of the distance measuring sensor. Can be corrected as follows. However, this example assumes that the sensor distance information is in the Y-axis direction.

Ｘ１ → Ｘ０
Ｙ１ → Ｙ０＋（ｄ０−ｄ１）
また、自己位置補正する場合に、無線タグ１０７内の記憶装置に保存しておくセンサ情報として、位置情報や測距センサの情報以外にも、機器本体１００の向きに関する情報や、磁場に関する情報を用いることによって、例えば、磁場の状態を前回記憶した状態と比較することにより、同じ位置から変動しないことを確認して、さらに精度を上げることも可能である。 X1 → X0
Y1 → Y0 + (d0-d1)
In addition, as the sensor information stored in the storage device in the wireless tag 107 when performing self-position correction, in addition to the position information and the distance measurement sensor information, information on the orientation of the device main body 100 and information on the magnetic field are included. By using, for example, by comparing the state of the magnetic field with the previously stored state, it can be confirmed that the magnetic field does not fluctuate from the same position, and the accuracy can be further increased.

なお、ステップＳ４０１からステップＳ４０４までは、ステップＳ２０１からステップＳ２０４と同じ動作であり、本実施の形態では別々に説明を行ったが、同時に実行しても
両方の効果を得ることが可能である。また、ここでは自己位置補正を例に挙げているが、前回移動した位置と同じ位置を特定することができるので、巡回位置の確認など他の用途にも利用することが可能である。 Note that steps S401 to S404 are the same operations as steps S201 to S204, and have been described separately in the present embodiment, but both effects can be obtained even when executed simultaneously. Although the self-position correction is described here as an example, the same position as the position moved last time can be specified, so that it can be used for other purposes such as confirmation of the traveling position.

次に、図５の無線タグの情報から動作処理を変更するフローチャートを用いて、自走式機器本体が回避を行う流れについて説明する。 Next, a flow in which the self-propelled device main body performs avoidance will be described using a flowchart for changing the operation process from the information of the wireless tag in FIG.

ステップＳ５０１から動作を開始する。ステップＳ５０１は、ステップＳ２０１同様に、機器本体１００の走行を行う。ステップＳ５０２では、ステップＳ２０３同様に、無線タグ読取部１０５により無線タグの読取動作を行う。なお、読み取り動作のタイミングについては、例えば１秒ごとなど一定周期毎にポーリングの動作を行うことで、無線タグの有無が特定できない場合に有効である。 The operation starts from step S501. In step S501, the device main body 100 travels as in step S201. In step S502, as in step S203, the wireless tag reading unit 105 performs a wireless tag reading operation. Note that the timing of the reading operation is effective when the presence or absence of the wireless tag cannot be specified by performing a polling operation at regular intervals such as every second.

ステップＳ５０３では、ステップＳ２０４同様に、無線タグからの情報が取得できたかどうか判断を行う。ステップＳ５０４では、無線タグから読み取った情報から情報の内容に場合に応じて動作の変更を行う。例えば、障害物に接触した情報を読み取った場合は、同時に接触したときの機器本体１００の方向と位置座標を読み込むことで、現在の機器本体１００の方向と位置座標が類似している場合に回避動作に切替えることで、非接触で回避できなかった障害物を回避することができるようになる。 In step S503, as in step S204, it is determined whether information from the wireless tag has been acquired. In step S504, the operation is changed according to the content of the information read from the wireless tag. For example, when information on contact with an obstacle is read, the direction and position coordinates of the device main body 100 at the time of simultaneous contact are read to avoid the case where the current direction and position coordinates of the device main body 100 are similar. By switching to the operation, obstacles that could not be avoided without contact can be avoided.

このような流れにより、機器本体１００が特定のセンサ情報を取得したタイミングで付近にある無線タグへ情報を記憶することにより、非接触では避けられなかった障害物を回避することや、段差などを予め避けることや、自己位置の補正を行うことなどを精度良くまた省電力で実行することができるようになる。 By such a flow, information is stored in a nearby wireless tag at the timing when the device main body 100 acquires specific sensor information, thereby avoiding obstacles that could not be avoided without contact, It is possible to execute avoidance in advance and correction of self-position with high accuracy and power saving.

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係る自走式機器について、図面を参照しながら説明する。図６は、同自走式機器の構成を示す図であり、図７は同自走式機器の動作を説明するための図である。 (Embodiment 2)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the self-propelled device, and FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the self-propelled device.

図６に示すように、自走式機器の機器本体６００の走行制御を行うコントロール部１０１、機器本体６００を移動させる移動手段１０２、機器本体６００周囲の情報を取得するセンサ部１０３、機器本体６００内の各回路ブロックに電力を供給する電池部１０４、機器本体６００付近に存在する無線タグ１０７の情報を読み取る無線タグ読取部１０５、無線タグ１０７に情報を書き込む無線タグ書込部１０６、無線タグ読取部１０５及び無線タグ書込部１０６の無線通信の出力を調整する無線出力調整部６０７により構成される。なお、移動手段１０２、センサ部１０３、電池部１０４、無線タグ読取部１０５、無線タグ書込部１０６は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。 As shown in FIG. 6, a control unit 101 that controls traveling of the device main body 600 of the self-propelled device, a moving unit 102 that moves the device main body 600, a sensor unit 103 that acquires information around the device main body 600, and the device main body 600. A battery unit 104 that supplies power to each circuit block in the device, a wireless tag reading unit 105 that reads information on a wireless tag 107 that exists in the vicinity of the device main body 600, a wireless tag writing unit 106 that writes information to the wireless tag 107, and a wireless tag The wireless output adjusting unit 607 adjusts the wireless communication output of the reading unit 105 and the wireless tag writing unit 106. Note that the moving unit 102, the sensor unit 103, the battery unit 104, the wireless tag reading unit 105, and the wireless tag writing unit 106 are the same as those described in the first embodiment.

無線出力調整部６０７は、無線タグ読取部１０５及び無線タグ書込部１０６の無線通信の出力を調整する機能を有しており、例えば、可変の抵抗器であっても良いし、コントロール部１０１からのディジタル制御信号を受けて抵抗値を変化させるディジタルポテンショメータであっても良いし、無線タグ読取部１０５や無線タグ書込部１０６の伝達利得を調整するものであっても良い。なお、アンテナ（図示せず）の形状を可変したり、アンテナの巻き数を可変したりするなど、無線出力を変化させて、無線タグ１０７との通信距離を可変にできるものであればどのような構成であっても構わない。 The wireless output adjustment unit 607 has a function of adjusting the wireless communication output of the wireless tag reading unit 105 and the wireless tag writing unit 106, and may be a variable resistor or the control unit 101, for example. It may be a digital potentiometer that changes the resistance value in response to a digital control signal from, or may adjust the transfer gain of the wireless tag reading unit 105 or the wireless tag writing unit 106. Any method can be used as long as the communication distance with the wireless tag 107 can be changed by changing the wireless output, such as changing the shape of the antenna (not shown) or changing the number of turns of the antenna. It may be a simple configuration.

例えば、図７に示すように無線タグと通信を行うタイミングで通信可能範囲Ａであった場合に、複数の無線タグからの応答を受け取ったときには、通信可能範囲Ｂに変化させることで、一番近傍の無線タグとのみ通信を行うようにすることができるようになる。また
、無線出力の調整をディジタルポテンショメータなどによりコントロール部１０１で自動的に調整できるようにすることで、無線タグとの通信を行うタイミング毎に調整を行うようにすることも可能である。さらに、特定のセンサ情報毎に無線出力の調整を変化させることによって、位置精度が重要になる場面では、近い無線タグのみ記録するように構成することで精度を保つことができるようになる。 For example, as shown in FIG. 7, when communication is within the communicable range A at the timing of communication with the wireless tag, when responses from a plurality of wireless tags are received, the response is changed to the communicable range B. Communication can be performed only with nearby wireless tags. Further, by adjusting the wireless output automatically by the control unit 101 using a digital potentiometer or the like, it is also possible to perform the adjustment at every timing when communication with the wireless tag is performed. Furthermore, by changing the adjustment of the wireless output for each specific sensor information, it is possible to maintain the accuracy by configuring so that only the nearby wireless tag is recorded in a situation where the position accuracy is important.

このように構成することで、走行空間内に適当に無線タグが配置された場合であっても、一番近傍の無線タグとの通信を行うことができるようになるので、効率よく動作させることができるようになる。 With this configuration, even when a wireless tag is appropriately arranged in the traveling space, communication with the nearest wireless tag can be performed, so that it can be operated efficiently. Will be able to.

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３に係る自走式機器について、図面を参照しながら説明する。図８は、同自走式機器の構成を示す図であり、図９、は同自走式機器の動作を説明するためのフローチャートであり、図１０は、同自走式機器の動作状態を説明するための図である。 (Embodiment 3)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the self-propelled device, FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the self-propelled device, and FIG. 10 shows the operation state of the self-propelled device. It is a figure for demonstrating.

図８に示すように、無線出力調整部６０７を備えた自走式機器は、自走式機器の機器本体８００の走行制御を行うコントロール部１０１、機器本体８００を移動させる移動手段１０２、機器本体８００及び周囲の情報を取得するセンサ部１０３、機器本体８００を動作させるために必要な電力を供給する電池部１０４、機器本体８００の付近に存在する無線タグの情報を読み取る無線タグ読取部１０５、無線タグ読取部１０５で読み取った無線タグに情報を書き込む無線タグ書込部１０６、ユーザに報知内容を伝える報知部８０７により構成されている。なお、コントロール部１０１、移動手段１０２、センサ部１０３、電池部１０４、無線タグ読取部１０５、無線タグ書込部１０６は、それぞれ実施の形態１で説明した内容と同じである。 As shown in FIG. 8, the self-propelled device including the wireless output adjustment unit 607 includes a control unit 101 that performs traveling control of the device main body 800 of the self-propelled device, a moving unit 102 that moves the device main body 800, and a device main body. 800 and a sensor unit 103 that acquires surrounding information, a battery unit 104 that supplies power necessary to operate the device main body 800, a wireless tag reading unit 105 that reads information on a wireless tag existing in the vicinity of the device main body 800, The wireless tag writing unit 106 that writes information to the wireless tag read by the wireless tag reading unit 105 and the notification unit 807 that transmits the notification content to the user are configured. Note that the control unit 101, the moving unit 102, the sensor unit 103, the battery unit 104, the wireless tag reading unit 105, and the wireless tag writing unit 106 are the same as those described in the first embodiment.

報知部８０７は、ユーザに報知する内容を伝える装置であり、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤ表示器、蛍光表示管など文字や画像を表示できる装置であれば構わない。他にも、スピーカーの音によってユーザに報知する装置を構成しても構わない。 The notification unit 807 is a device that transmits information to be notified to the user, and may be any device that can display characters and images, such as a liquid crystal display, an organic EL display, an LED display, and a fluorescent display tube. In addition, you may comprise the apparatus which alert | reports to a user with the sound of a speaker.

図９に示すように、ステップＳ９０１〜ステップＳ９０５は、それぞれ実施の形態１で示したステップＳ２０１〜ステップＳ２０５と同じである。ステップＳ９０４にて無線タグ１０７が付近に無かった場合は、ステップＳ９０１へ戻る前に、ステップＳ９０６の動作を実行する。ステップＳ９０６では、報知部８０７にて無線タグ１０７が付近に見つからなかった旨を報知する。例えば、図１０に示すように、液晶ディスプレイ上に「無線タグが見つかりません」と表示して、無線タグ１０７が付近に無いことをユーザに伝える。ユーザは、障害物１０８が在ると、この表示が出るというＡＮＤ条件で、無線タグ１０７の設置が必要な場所を理解することができる。 As shown in FIG. 9, steps S901 to S905 are the same as steps S201 to S205 shown in the first embodiment, respectively. If the wireless tag 107 is not in the vicinity in step S904, the operation of step S906 is executed before returning to step S901. In step S906, the notification unit 807 notifies that the wireless tag 107 has not been found nearby. For example, as shown in FIG. 10, “Wireless tag not found” is displayed on the liquid crystal display to inform the user that the wireless tag 107 is not in the vicinity. The user can understand a place where the wireless tag 107 needs to be installed under an AND condition that this indication is displayed when the obstacle 108 is present.

このように構成することで、特定のセンサ情報を取得したタイミングで、無線タグが付近に存在しない場合に、ユーザにわかりやすく報知することができるようになるので適切な場所にのみ無線タグを配置することができるようになるので、無線タグを無駄なく有効に利用することが容易に可能となる。 By configuring in this way, it is possible to notify the user in an easy-to-understand manner when a wireless tag does not exist in the vicinity at the time when specific sensor information is acquired, so the wireless tag is arranged only at an appropriate location. Therefore, it is possible to easily use the wireless tag effectively without waste.

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４に係る自走式機器について、図１１に示すフローチャートおよび、図１２に示す動作を説明するための図を用いて説明する。なお、本実施の形態の構成は図８に示す実施の形態３における自走式機器の機器本体８００と同じであり、実施の形態３と異なる点を中心に説明する。 (Embodiment 4)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 4 of the present invention will be described using the flowchart shown in FIG. 11 and the diagram for explaining the operation shown in FIG. The configuration of the present embodiment is the same as that of device main body 800 of the self-propelled device in the third embodiment shown in FIG.

図１１に示すように、ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０４は、それぞれ実施の形態１におけるステップＳ５０１〜ステップＳ５０４と同じである。ステップＳ１１０４にて、無線タグ１０７の情報から動作処理の変更を行った後、ステップＳ１１０５に移行する。ステップＳ１１０５では、無線タグ１０７の情報から動作処理の変更を行った旨を、報知部８０７にて報知する。例えば、コントロール部１０１が無線タグ１０７から受信した情報に基づいて停止した場合、図１２に示すように、報知部８０７である液晶ディスプレイ上に「無線タグ情報より停止」と捧持する。このように、動作変更して停止したことユーザに伝えることで、ユーザはコントローラ部１０１が無線タグ１０７の情報に基づいて機器本体８００の移動を停止させるに至った状況にあることが目で見て確認できる。 As shown in FIG. 11, steps S1101 to S1104 are the same as steps S501 to S504 in the first embodiment, respectively. In step S1104, after changing the operation process from the information of the wireless tag 107, the process proceeds to step S1105. In step S 1105, the notification unit 807 notifies that the operation process has been changed from the information of the wireless tag 107. For example, when the control unit 101 stops based on the information received from the wireless tag 107, as shown in FIG. 12, it dedicates “stop from wireless tag information” on the liquid crystal display as the notification unit 807. In this way, by telling the user that the operation has been changed and stopped, the user sees that the controller unit 101 has stopped moving the device main body 800 based on the information of the wireless tag 107. Can be confirmed.

このように構成することで、無線タグ１０７の情報を取得して動作を変更したタイミングで、無線タグ１０７の情報を利用して動作の変更を行ったことを、ユーザにわかりやすく報知することができるようになるので、無線タグの効果をわかりやすく報知することができるようになる。 By configuring in this way, at the timing when the information of the wireless tag 107 is acquired and the operation is changed, it is possible to easily notify the user that the operation has been changed using the information of the wireless tag 107. As a result, the effect of the wireless tag can be notified in an easy-to-understand manner.

（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５に係る自走式機器について説明する。 (Embodiment 5)
Next, a self-propelled device according to Embodiment 5 of the present invention will be described.

コンピュータを自走式機器の全てもしくは一部として機能させるようにプログラムすることで、自走式機器を機能させることができ、センサ部が障害物を検出したタイミングで、本体の保持している位置情報や障害物までの離間距離の情報を、無線タグ書込部を介して無線タグに書き込むことで、次回に本体が無線タグを設置した障害物に接近した時に、この無線タグに書き込んだ情報を読み出して利用することができる。 By programming the computer to function as all or part of the self-propelled device, the self-propelled device can function, and the position held by the main unit when the sensor unit detects an obstacle. Information written to the wireless tag the next time the main body approaches the obstacle where the wireless tag is installed by writing information and information on the distance to the obstacle to the wireless tag via the wireless tag writing unit Can be read and used.

また、例えば、一部を汎用コンピュータで利用可能なプログラムにすることで、無線ＬＡＮなどを用いて、汎用コンピュータと本発明の自走式機器を通信させ、コントロール部１０１の制御を汎用のコンピュータ側で行うことにより、機器本体内のＣＰＵやメモリといった機能の能力を削減して、より安価に本装置を提供することが可能となる。 Further, for example, by making a part of the program usable by a general-purpose computer, the general-purpose computer and the self-propelled device of the present invention communicate with each other using a wireless LAN, and control of the control unit 101 is performed on the general-purpose computer side. By doing so, it is possible to reduce the capability of functions such as the CPU and memory in the apparatus main body, and to provide this apparatus at a lower cost.

本発明にかかる自走式機器は、無線タグを利用して屋内や野外を走行する、掃除ロボットや、監視ロボットや、草刈ロボットや、片付けロボットなど、不特定の空間を自動的に移動しながら作業を行う装置に有用である。 The self-propelled device according to the present invention automatically moves in an unspecified space such as a cleaning robot, a surveillance robot, a mowing robot, and a tidying robot that travels indoors and outdoors using a wireless tag. Useful for devices that perform work.

本発明の実施の形態１における自走式機器の構成を示す図The figure which shows the structure of the self-propelled apparatus in Embodiment 1 of this invention. 同自走式機器の動作を説明するためのフローチャートFlow chart for explaining the operation of the self-propelled device 同自走式機器の動作を説明するための図Diagram for explaining the operation of the self-propelled device 同自走式機器の情報取得動作を説明するためのフローチャートFlow chart for explaining information acquisition operation of the self-propelled device 同自走式機器の動作処理を変更するフローチャートFlow chart for changing the operation process of the self-propelled device 本発明の実施の形態２における自走式機器の構成を示す図The figure which shows the structure of the self-propelled apparatus in Embodiment 2 of this invention. 同自走式機器の無線出力を可変した動作を説明する図The figure explaining the operation which changed the radio output of the self-propelled device 本発明の実施の形態３における自走式機器の構成を示す図The figure which shows the structure of the self-propelled apparatus in Embodiment 3 of this invention. 同自走式機器の報知動作を説明するフローチャートFlowchart explaining notification operation of the self-propelled device 同自走式機器の報知動作を説明する図Diagram explaining the notification operation of the self-propelled device 本発明の実施の形態４における自走式機器の動作を説明するためのフローチャートThe flowchart for demonstrating operation | movement of the self-propelled apparatus in Embodiment 4 of this invention. 同自走式機器の動作変更を報知する動作を説明するための図The figure for demonstrating the operation | movement which alert | reports the operation change of the self-propelled apparatus

符号の説明Explanation of symbols

１００、６００、８００機器本体
１０１コントロール部
１０２移動手段
１０３センサ部
１０４電池部
１０５無線タグ読取部
１０６無線タグ書込部
６０７無線出力調整部
８０７報知部 100, 600, 800 Device main body 101 Control unit 102 Moving means 103 Sensor unit 104 Battery unit 105 Wireless tag reading unit 106 Wireless tag writing unit 607 Wireless output adjustment unit 807 Notification unit

Claims

本体周辺の障害物を検知するセンサ部と、前記障害物に設置された無線タグから送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部と、前記センサ部及び前記無線タグ読取部からの出力信号に基づいて前記移動手段を駆動し前記本体の移動をコントロールするコントロール部と、前記無線タグへ情報を書き込む無線タグ書込部とを備え、前記コントロール部は、前記無線タグからの無線信号を受信した時、前記障害物までの離間距離情報および前記本体の位置情報を、前記無線タグ書込部を介して前記無線タグに書き込むように制御する自走式機器。 A sensor unit that detects an obstacle around the main body, a wireless tag reading unit that reads wireless tag information transmitted from a wireless tag installed on the obstacle, and an output signal from the sensor unit and the wireless tag reading unit A control unit that controls the movement of the main body based on driving the moving unit, and a wireless tag writing unit that writes information to the wireless tag, the control unit receiving a wireless signal from the wireless tag A self-propelled device that controls to write the distance information to the obstacle and the position information of the main body to the wireless tag via the wireless tag writing unit.

コントロール部は、センサ部により所定距離内に障害物を検知すると、無線タグ書込部により無線信号を発信する請求項１記載の自走式機器。 2. The self-propelled device according to claim 1, wherein the control unit transmits a wireless signal by the wireless tag writing unit when the sensor unit detects an obstacle within a predetermined distance.

コントロール部は、無線タグ読取部により読み取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御する請求項１または２に記載の自走式機器。 The self-propelled device according to claim 1 or 2, wherein the control unit controls the moving unit based on the RFID tag information read by the RFID tag reading unit.

無線タグ書込部の無線出力のレベルを調整する無線出力調整部を備え、コントロール部は、複数の無線タグからの無線出力を受信する場合、前記無線タグ書込部の無線出力を小さくする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式機器。 A wireless output adjustment unit for adjusting a wireless output level of the wireless tag writing unit is provided, and the control unit reduces the wireless output of the wireless tag writing unit when receiving wireless outputs from a plurality of wireless tags. The self-propelled device according to any one of Items 1 to 3.

本体の周辺に無線タグが無いことをユーザに伝えるための第１の報知部を備え、コントロール部は、障害物の検知に応じて前記無線タグを呼び出しても、無線タグ読取部が前記無線タグからの無線信号を受信しない場合には、前記第１の報知部を動作させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。 A first notification unit for notifying the user that there is no wireless tag around the body, and the control unit calls the wireless tag in response to the detection of an obstacle; The self-propelled device according to any one of claims 1 to 4, wherein when the wireless signal is not received, the first notification unit is operated.

この本体の動作状態をユーザに伝えるための第２の報知部を備え、コントロール部は、無線タグ読取部で読取った無線タグ情報に基づいて移動手段を制御すると共に前記第２の報知部を動作させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式機器。 A second notification unit is provided for informing the user of the operation state of the main body, and the control unit controls the moving means based on the wireless tag information read by the wireless tag reading unit and operates the second notification unit. The self-propelled device according to any one of claims 1 to 4.

コンピュータを請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。 A program for causing a computer to function as all or part of the self-propelled device according to any one of claims 1 to 6.