JP2009255840A - Electric ground working vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mechanism which more effectively carries out safe traveling of a vehicle by braking force control of right and left wheels when an accelerator operation element is not operated during traveling in a configuration for driving right and left wheels independently by right and left electric motors in the electric ground working vehicle. <P>SOLUTION: A lawn mower 10 that is the electric ground working vehicle is provided with the right and left wheels 14, 16 which are independently driven by the right and left electric motors 26, 28 at an axle side, accelerator pedals 44, 46, a steering operation element 42, and a controller 40. When the accelerator pedals 44, 46 are not operated and a turning command is input from the steering operation element 42 during traveling, the controller 40 controls the braking force of the right and left wheels 14, 16 to allow the braking force of the wheel on the turning inner side out of the right and left wheels 14, 16 to be larger than that of the wheel on the turning outer side. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、それぞれ左右の電動モータにより独立に走行駆動される左右車輪と、自由操向可能な操向輪であるキャスタ輪と、対地作業を行うために駆動される作業機とを備える電動対地作業車両に関する。   The present invention provides an electric ground including left and right wheels that are independently driven by left and right electric motors, caster wheels that are steerable wheels that can be steered freely, and a work machine that is driven to perform ground work. It relates to work vehicles.

芝刈り作業や、耕うん等の対地作業を行うために駆動される作業機を備える対地作業車両が、従来から知られている。また、このような対地作業車両において、それぞれ電動モータにより独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、自由操向可能な操向輪であるキャスタ輪とを備える電動対地作業車両も考えられている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a ground work vehicle including a work machine that is driven to perform ground work such as lawn mowing work and tilling is known. In addition, in such a ground work vehicle, an electric ground work vehicle including left and right wheels as main drive wheels that are independently driven by an electric motor and caster wheels as steerable wheels that can be freely steered is also considered. It has been.

例えば、作業車両として、作業機である芝刈り機を搭載し、作業者が乗り込んで走行と芝刈の操縦を車上で行う自力走行が可能な芝刈り車両があり、これは乗用型芝刈車両と呼ばれる。芝刈り機としては、例えば、芝刈回転工具等がある。   For example, there is a lawnmower vehicle equipped with a lawn mower, which is a work machine, and capable of running on its own and driving and operating the lawn mower on the vehicle. be called. An example of a lawn mower is a lawn mowing rotary tool.

乗用型芝刈車両は、車両の一種ではあるが、道路走行のために用いられるのではなく、もっぱら庭等のいわゆるオフロードで用いられ、芝刈作業のために地表を移動するものであり、車輪の駆動と、芝刈り機の駆動を行うための駆動源が搭載される。特に、乗用型芝刈車両のうち、車輪を駆動する駆動源として、電動モータを用いるものを、乗用型電動芝刈車両と呼んでいる。電動モータは、バッテリ等の電力供給源から電力を供給されるが、内燃機関により発電する発電機を搭載し、発電した電力をバッテリに供給するハイブリッド型乗用芝刈車両も考えられている。   Riding lawn mowers are a type of vehicle, but are not used for road driving, but are used exclusively in so-called off-roads such as gardens, and move on the ground for mowing work. A drive source for driving and driving the lawn mower is mounted. In particular, among riding-type lawn mower vehicles, those using an electric motor as a drive source for driving wheels are called riding-type electric lawn mowing vehicles. Although the electric motor is supplied with electric power from a power supply source such as a battery, a hybrid-type riding lawnmower vehicle that includes a generator that generates electric power from an internal combustion engine and supplies the generated electric power to the battery is also considered.

例えば、特許文献１には、内燃機関のエンジンシャフトにロータを連結したエンジン・発電機一体型を搭載するハイブリッド動力装置が開示されている。動力装置として例示されている芝刈機は、複数の駆動輪にそれぞれ独立の電気モータが連結され、それぞれの駆動輪を独立的に可変速度で制御でき、これによって芝刈機のスムースな始動、停止、速度変更、方向転換、旋回を行うことができると述べられている。駆動輪の独立速度変更による旋回の例としては、いずれも左右後輪にそれぞれ電気モータが連結されているものが述べられている。   For example, Patent Document 1 discloses a hybrid power unit equipped with an engine / generator integrated type in which a rotor is connected to an engine shaft of an internal combustion engine. The lawn mower exemplified as a power unit is connected to a plurality of drive wheels with independent electric motors, and each drive wheel can be controlled independently at a variable speed, thereby enabling smooth start and stop of the lawn mower. It is stated that speed change, direction change, and turn can be performed. As examples of turning by changing the independent speed of the drive wheels, there are described cases in which an electric motor is connected to each of the left and right rear wheels.

特許文献２には、ハイブリッド芝刈機として、前方に配置されているエンジンに接続されたオルタネータによる電力で、芝刈刃駆動用のデッキモータ、独立制御される左右後輪駆動用の左右車輪モータ、左右前輪を車軸回りに約１８０度の範囲でステアリングさせるステアリングモータを駆動する構成が開示されている。ここで、芝刈機を旋回させるには、ステアリング制御部の入力から左右後輪の速度差を計算して車輪モータを制御すると共に、ステアリングモータにステアリング信号を与えて左右前輪の位置の制御を行う。これによって、左右後輪をステアリングさせることなく、芝刈機を旋回させることができると述べられている。
なお、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献１，２の他に、特許文献３，４がある。 In Patent Document 2, as a hybrid lawn mower, a deck motor for driving a lawn mowing blade, a left and right wheel motor for driving left and right rear wheels that are independently controlled by electric power from an alternator connected to an engine disposed in front, A configuration for driving a steering motor that steers front wheels around an axle in a range of about 180 degrees is disclosed. Here, to turn the lawn mower, the speed difference between the left and right rear wheels is calculated from the input of the steering control unit to control the wheel motor, and the steering signal is given to the steering motor to control the position of the left and right front wheels. . This states that the lawn mower can be turned without steering the left and right rear wheels.
In addition to Patent Documents 1 and 2, Patent Documents 3 and 4 are prior art documents related to the present invention.

特表２００６−５０７７８９号公報JP 2006-507789 A 米国特許第７０１７３２７Ｂ２号公報U.S. Pat. No. 7,017,327 B2 特開平５−１２２８０５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-122805 特開平１０−１６４７０８号公報JP-A-10-164708

乗用型電動芝刈車両において旋回を行う方法として、特許文献１には左右後輪にそれぞれ独立に設けられた電気モータによって左後輪の回転速度と右後輪の回転速度とを異ならせることが開示されている。また、特許文献２においては、左右車輪モータによって左右後輪に速度差を与えると共に、ステアリングモータによって左右前輪の位置の制御を行ってステアリングを行うことが開示されている。   As a method of turning in a passenger-type electric lawn mower vehicle, Patent Document 1 discloses that the rotation speed of the left rear wheel and the rotation speed of the right rear wheel are made different by electric motors provided independently for the left and right rear wheels, respectively. Has been. Patent Document 2 discloses that steering is performed by giving a speed difference to the left and right rear wheels by the left and right wheel motors and controlling the positions of the left and right front wheels by the steering motor.

また、従来から乗用型電動芝刈車両として、それぞれ電動モータにより独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、自由操向可能な操向輪であるキャスタ輪とを備え、旋回操作子であるステアリングホイールで車両の旋回の指示を行い、加速操作子であるアクセルペダルで車両の加速の指示を行うようにする乗用型電動芝刈車両が考えられている。また、このような乗用型電動芝刈車両では、運転者により旋回操作子により旋回指示が与えられた場合に、その指示に対応する信号を入力されたコントローラが、左右の車輪に対応する電動モータで回転速度差を発生させることにより、左右の車輪を異なる速度で回転させ、これによって、車両が旋回するようにしている。   Conventionally, as a riding-type electric lawn mower vehicle, it is provided with left and right wheels that are main drive wheels that are independently driven by an electric motor, and caster wheels that are steerable wheels that can be steered freely. A riding-type electric lawn mower vehicle is considered in which a steering wheel is instructed to turn the vehicle and an accelerator pedal, which is an acceleration operator, is instructed to accelerate the vehicle. Further, in such a riding type electric lawn mower vehicle, when a turning instruction is given by a driver using a turning operation element, a controller to which a signal corresponding to the instruction is inputted is an electric motor corresponding to the left and right wheels. By generating a difference in rotational speed, the left and right wheels are rotated at different speeds, so that the vehicle turns.

このような乗用型電動芝刈車両の場合、旋回方向をステアリングホイールの操作で指示し、速度をアクセルペダルの操作により指示する。このため、走行中で、アクセルペダルから足を離したアクセルペダルの非作動時である、惰性走行時または制動時には、いずれの電動モータも回転が停止される。したがって、惰性走行時に運転者がステアリングホイールにより旋回指示を行っても、乗用型電動芝刈車両は左右車輪に回転速度差を発生させることができず、車両を運転者が意図する方向に旋回走行させることが困難になる。   In the case of such a riding type electric lawn mower vehicle, the turning direction is instructed by operating the steering wheel, and the speed is instructed by operating the accelerator pedal. For this reason, the rotation of any of the electric motors is stopped during inertial running or braking, which is when the accelerator pedal is released from the accelerator pedal while traveling. Therefore, even if the driver gives a turning instruction using the steering wheel during inertial driving, the riding electric lawn mower vehicle cannot generate a difference in rotational speed between the left and right wheels, and the vehicle turns in the direction intended by the driver. It becomes difficult.

一方、乗用型電動芝刈車両がロール、すなわち、車両の前後方向に向いた重心を通る軸を中心として左右の片側に傾くように揺動した状態で、斜面を走行している場合には、車両の左右片側に偏るように重力が作用するため、惰性走行時にステアリングホイールにより直進状態を指示している場合でも、車両が下側に向くように旋回してしまい運転者が意図する方向に走行することが困難になる。勿論、ステアリングホイールにより旋回を指示している場合でも、意図する方向に旋回させることが困難になる。このように、車両を惰性走行時に意図する方向に走行させることが困難になるのは、車両の安全走行をより有効に行えるようにする面から改良の余地がある。また、車両が惰性走行時に停止せずに、意図しない方向に走行し続けることは、車両の安全走行をより有効に行えるようにする面から改良の余地がある。このような不都合を解消する手段は、特許文献１から特許文献４のいずれにも開示されていない。また、このような不都合は、上記のような芝刈り機を有する乗用型電動芝刈車両の他、他の作業機を有する電動対地作業車両の場合にも同様に生じる可能性がある。   On the other hand, when the riding type electric lawn mowing vehicle is running on a slope in a state of swinging so as to tilt to the left or right side about a roll, that is, an axis passing through the center of gravity directed in the front-rear direction of the vehicle, Because gravity acts so as to be biased to the left and right sides of the vehicle, even when the steering wheel is instructed to go straight by coasting, the vehicle turns in the downward direction and travels in the direction intended by the driver. It becomes difficult. Of course, even when turning is instructed by the steering wheel, it is difficult to turn in the intended direction. Thus, it becomes difficult to drive the vehicle in the intended direction during inertial traveling, because there is room for improvement in terms of enabling safe traveling of the vehicle more effectively. In addition, there is room for improvement in that the vehicle can continue to travel in an unintended direction without stopping during inertial traveling, in order to enable the vehicle to travel more effectively. No means for eliminating such inconvenience is disclosed in any of Patent Documents 1 to 4. Such inconvenience may also occur in the case of an electric ground working vehicle having another working machine in addition to the riding type electric lawn mowing vehicle having the lawn mower as described above.

本発明の目的は、電動対地作業車両において、左右車輪を左右の電動モータにより独立に走行駆動する、例えば左右の電動モータの回転速度差により旋回可能とする構成において、惰性走行時等の、走行時での加速操作子の非操作時でも、車両の安全走行をより有効に行えるようにすることである。   An object of the present invention is an electric ground work vehicle in which the left and right wheels are independently driven by the left and right electric motors, for example, can be turned by the difference in rotational speed between the left and right electric motors, and the vehicle can run during inertial driving. This is to enable safe driving of the vehicle more effectively even when the accelerator operator is not operated at the time.

本発明に係る電動対地作業車両は、それぞれ左右の電動モータにより独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、自由操向可能な操向輪である少なくとも１つのキャスタ輪と、対地作業を行うために駆動される作業機と、加速の指示を行うための加速操作子と、旋回の指示を行うための旋回操作子と、走行時での加速操作子の非操作時に、左右の電動モータから電源ユニットへ電力を回生するように回生制動用駆動部を制御することにより、左右車輪を回生制動させる制御部と、を備える電動対地作業車両であって、制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪の制動力を、旋回外側となる車輪の制動力よりも大きくするように、車輪の制動力を制御することを特徴とする電動対地作業車両である。   An electric ground work vehicle according to the present invention includes left and right wheels that are main drive wheels that are independently driven by left and right electric motors, at least one caster wheel that is a freely steerable steered wheel, and ground work. A work machine driven to perform acceleration, an acceleration operator for instructing acceleration, a turning operator for instructing turning, and left and right electric motors when the acceleration operator is not operated during traveling An electric ground work vehicle comprising: a control unit that regeneratively brakes the left and right wheels by controlling the regenerative braking drive unit to regenerate power from the motor to the power supply unit. When the acceleration operator is not operated and when a turning instruction is input from the turning operator, the braking force of the wheel on the inner side of the left and right wheels is set to be greater than the braking force of the wheel on the outer side of the turning. Wheels to make bigger An electric ground working vehicle and controls the braking force.

上記の電動対地作業車両によれば、制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪の制動力を、旋回外側となる車輪の制動力よりも大きくするように、車輪の制動力を制御するので、走行時での加速操作子の非操作時に、旋回内側の車輪の回転速度が旋回内側の車輪の回転速度よりも低くなる。このため、走行時での加速操作子の非操作時の場合でも、車両を旋回させることができ、車両の安全走行をより有効に行えるようになる。   According to the electric ground work vehicle described above, the control unit can turn inside of the left and right wheels when the acceleration operator is not operated during traveling and when a turning instruction is input from the turning operator. The wheel braking force is controlled so that the braking force of the wheel becomes larger than the braking force of the wheel outside the turn. The speed is lower than the rotational speed of the wheel inside the turn. For this reason, even when the acceleration operator is not operated during traveling, the vehicle can be turned, and the vehicle can be safely traveled more effectively.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪に対応する電動モータにより得られる旋回内側回生制動力を、旋回外側となる車輪に対応する電動モータにより得られる旋回外側回生制動力よりも大きくするように、左右の電動モータの少なくとも一方に対応する回生制動用駆動部を制御する。   Further, in the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, the control unit is configured such that the left and right wheels when the acceleration operation element is not operated during traveling and when a turning instruction is input from the turning operation element. Among them, the left and right regenerative braking forces obtained by the electric motor corresponding to the wheels on the inside of the turn are made larger than the revolving outside regenerative braking forces obtained by the electric motor corresponding to the wheels on the outside of the turning. A regenerative braking drive unit corresponding to at least one of the electric motors is controlled.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、左右車輪に対応して設けられ、制御部により独立して制動力を制御可能な左右摩擦制動部を備え、制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪に対応する摩擦制動部により得られる旋回内側摩擦制動力を、旋回外側となる車輪に対応する摩擦制動部により得られる旋回外側摩擦制動力よりも大きくするように、摩擦制動部を制御する。   The electric ground work vehicle according to the present invention preferably includes a left and right friction braking portion that is provided corresponding to the left and right wheels and that can control the braking force independently by the control portion, and the control portion is The turning inner friction braking force obtained by the friction braking portion corresponding to the inner turning wheel of the left and right wheels when the acceleration operator is not operated and a turning instruction is input from the turning operation member Is controlled to be larger than the outside-turn friction braking force obtained by the friction braking unit corresponding to the wheel on the outside of the turn.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に得られる左右車輪の制動力の合計が、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から直進指示が入力されている場合に左右の電動モータから得られる直進回生制動力以上となるように、車輪の制動力を制御する。   Further, in the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, the control unit obtains the left and right obtained when the acceleration operation element is not operated during traveling and when a turning instruction is input from the turning operation element. The total braking force of the wheels is greater than or equal to the straight regenerative braking force obtained from the left and right electric motors when the acceleration operator is not operated during travel and when a straight advance instruction is input from the turning operator. Thus, the braking force of the wheel is controlled.

上記の電動対地作業車両によれば、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、直進走行時よりも制動力が減少するのを防止でき、車両の安全走行をより有効に行えるようにできる。   According to the electric ground work vehicle described above, the braking force is reduced compared to the straight traveling when the acceleration operation element is not operated during traveling and when the turning instruction is input from the turning operation element. Can be prevented, and safe driving of the vehicle can be performed more effectively.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、直進走行時での加速操作子の非操作時に左右の電動モータから得られる回生制動力を含む左右車輪のそれぞれで同じ初期制動力を任意に設定するための初期制動力設定操作部を備える。   In the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, the same initial braking force is arbitrarily applied to each of the left and right wheels including the regenerative braking force obtained from the left and right electric motors when the acceleration operator is not operated during straight traveling. An initial braking force setting operation unit for setting to

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、初期制動力設定操作部からの信号に対応して算出される初期制動力設定値と、旋回操作子の操作方向及び操作量とから算出される左右車輪の少なくとも一方での目標制動力が、電源ユニットの充電余地量に対応して左右車輪の少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、目標制動力の最大回生制動力による不足分を、摩擦制動力により補うように、左右車輪に対応して設けられる左右摩擦制動部を制御する。   Further, in the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, it is calculated from the initial braking force setting value calculated corresponding to the signal from the initial braking force setting operation unit, the operation direction and the operation amount of the turning operator. If the target braking force on at least one of the left and right wheels is greater than the maximum regenerative braking force that can be generated on at least one of the left and right wheels in correspondence with the amount of charge remaining in the power supply unit, the maximum regeneration of the target braking force The left and right friction braking portions provided corresponding to the left and right wheels are controlled so that the shortage due to the braking force is compensated by the friction braking force.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、初期制動力設定操作部からの信号に対応して算出される初期制動力設定値と、旋回操作子の操作方向及び操作量とから算出される左右車輪の少なくとも一方での目標制動力が、電源ユニットの充電余地量に対応して左右車輪の少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、左右の電動モータの少なくとも一方が逆方向のトルクを発生するように、回生制動用駆動部でもあるドライバー回路を制御して、電源ユニットから左右の電動モータの少なくとも一方に駆動電力を供給することにより、左右車輪に目標制動力を発生させる。   Further, in the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, it is calculated from the initial braking force setting value calculated corresponding to the signal from the initial braking force setting operation unit, the operation direction and the operation amount of the turning operator. At least one of the left and right electric motors when the target braking force on at least one of the left and right wheels is greater than the maximum regenerative braking force that can be generated on at least one of the left and right wheels corresponding to the amount of charge remaining in the power supply unit. The driver circuit, which is also the regenerative braking drive unit, is controlled so that one generates reverse torque, and the drive power is supplied from the power supply unit to at least one of the left and right electric motors. Generate power.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、車両のロール角度を検出し、検出信号を制御部に入力するロール角度検出手段を備え、制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、ロール角度検出手段からの信号が表すロール角度が０でない場合に、車両が旋回操作子の操作方向に対応する方向に向くように、左右車輪のそれぞれの制動力を、ロール角度に応じて補正するロール角度補正手段を有する。   The electric ground work vehicle according to the present invention preferably includes roll angle detection means for detecting a roll angle of the vehicle and inputting a detection signal to the control unit. When not operating and when the roll angle represented by the signal from the roll angle detecting means is not 0, the braking force of each of the left and right wheels is set so that the vehicle faces in the direction corresponding to the operation direction of the turning operator. Roll angle correction means for correcting according to the roll angle is provided.

上記の電動対地作業車両によれば、車両が斜面をロールしながら走行する状態で、加速操作子を非操作とする場合でも、車両を意図する方向に走行させやすくでき、車両の安全走行をより有効に行えるようになる。   According to the above electric ground work vehicle, even when the acceleration operator is not operated while the vehicle is traveling while rolling on a slope, the vehicle can be easily driven in the intended direction, and the vehicle can be driven more safely. It becomes possible to do it effectively.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、加速操作子は、ステアリングホイールであり、旋回操作子は、ペダルである。   In the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, the acceleration operation element is a steering wheel, and the turning operation element is a pedal.

また、本発明に係る電動対地作業車両において、好ましくは、加速操作子と旋回操作子とは、単一の共通操作子により構成し、共通操作子は、別方向に移動させることにより、または、前後方向の移動と軸中心とする回転とにより、加速操作子と旋回操作子としての機能を区別して発揮可能としている。   In the electric ground work vehicle according to the present invention, preferably, the acceleration operator and the turning operator are configured by a single common operator, and the common operator is moved in a different direction, or The functions as the acceleration operator and the turning operator can be distinguished and exhibited by the movement in the front-rear direction and the rotation about the axis.

本発明に係る電動対地作業車両によれば、左右車輪を左右の電動モータにより独立に走行駆動する、例えば左右の電動モータの回転速度差により旋回可能とする構成において、惰性走行時等の、走行時での加速操作子の非操作時でも、車両の安全走行をより有効に行えるようにできる。   According to the electric ground work vehicle according to the present invention, the left and right wheels are independently driven by the left and right electric motors. For example, in a configuration in which the left and right wheels can be turned by the difference in rotational speed between the left and right electric motors, Even when the accelerating operation element is not operated at a time, the vehicle can be driven more effectively.

［第１の発明の実施の形態］
以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。図１から図９は、第１の実施の形態を示す図である。図１は、本実施の形態の電動対地作業車両である、芝刈車両の構成を示す略図であり、図２は、本実施の形態において、サービスブレーキに、左右の制動力を調節可能なブレーキコントローラを設けた構成の１例を示す図である。また、図３は、本実施の形態の芝刈車両におけるコントローラを含む、電気系統構成要素に関する基本構成を示す図である。図４は、図３に示すコントローラを詳しく示す図である。図５は、本実施の形態において、惰性走行制動制御の手順を示すフローチャートである。図６は、惰性走行制動制御を行う場合のステアリング操作子の回転角度と左右の電動モータによる回生制動力との関係を示す図である。図７は、惰性走行制動制御を行う場合の旋回内側となる車輪と旋回外側となる車輪との回生制動力を、（ａ）は直進時の初期制動状態で、（ｂ）は旋回制御の第１例で、（ｃ）は旋回制御の第２例で、それぞれ示す図である。図８は、惰性走行時の旋回制御を説明するための左右車輪とキャスタ輪とを上方から見た図である。図９は、惰性走行時のアクセルペダル踏み込み量と、電動モータの発生トルクと、摩擦ブレーキ押圧力との時間経過の１例を示す図である。 [First Embodiment]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 to 9 are diagrams showing a first embodiment. FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a lawnmower vehicle, which is an electrically grounded working vehicle of the present embodiment. FIG. 2 is a brake controller capable of adjusting the left and right braking forces in the service brake in the present embodiment. It is a figure which shows one example of the structure which provided. Moreover, FIG. 3 is a figure which shows the basic composition regarding an electric system component including the controller in the lawnmower vehicle of this Embodiment. FIG. 4 is a diagram showing in detail the controller shown in FIG. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of inertial running braking control in the present embodiment. FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the rotation angle of the steering operator and the regenerative braking force by the left and right electric motors when inertial running braking control is performed. 7A and 7B show the regenerative braking force of the wheel on the inside of the turn and the wheel on the outside of the turn when the inertial running braking control is performed, (a) is an initial braking state when going straight, and (b) is a state of the turn control. In one example, (c) is a second example of turning control and is a diagram respectively shown. FIG. 8 is a view of the left and right wheels and the caster wheels as viewed from above for explaining the turning control during coasting. FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a time course of the accelerator pedal depression amount, the generated torque of the electric motor, and the friction brake pressing force during coasting.

また、芝刈車両の駆動源として、左右後輪の駆動源、芝刈り機を構成する芝刈用ブレードの駆動源としていずれも電動モータを用いるものを説明するが、芝刈用ブレードの駆動源に油圧モータを用いるものとしてもよい。また、適当な動力伝達機構を介して、内燃機関を芝刈用ブレードの駆動源として用いてもよい。   In addition, as a driving source for the lawn mowing vehicle, both the left and right rear wheel driving sources and the lawn mowing blades constituting the lawn mower will be described using an electric motor as the driving source. May be used. Further, the internal combustion engine may be used as a driving source for the lawn mowing blade through an appropriate power transmission mechanism.

また、電動モータは、電力を供給して車輪に対し回転駆動力を出力する機能を有するが、車輪に対し制動がかけられるときに回生エネルギを回収する発電機としての機能も有する。   In addition, the electric motor has a function of supplying electric power and outputting a rotational driving force to the wheels, but also has a function as a generator that recovers regenerative energy when braking is applied to the wheels.

また、以下では、電動モータ等に電気的エネルギを供給する供給源を電源ユニットとし、電源ユニットへの電力供給元としてエンジンおよび発電機を用いるいわゆるハイブリッド式乗用型芝刈車両の場合を説明する。ただし、エンジン、発電機を搭載せず、電源ユニットのみを使用する構成でもよい。この場合、エンジン等の搭載スペースを削減できる。電源ユニットとしては外部から充電電力の供給を受ける二次電池でもよく、二次電池とともに、燃料電池、太陽電池等のように自己発電機能を有するものも使用できる。   In the following, a case of a so-called hybrid riding lawn mower vehicle using a power source as a power source for supplying electric energy to an electric motor or the like and using an engine and a generator as a power supply source to the power unit will be described. However, a configuration in which only the power supply unit is used without mounting the engine and the generator may be used. In this case, the space for mounting the engine or the like can be reduced. The power supply unit may be a secondary battery that is supplied with charging power from the outside, and a battery having a self-power generation function such as a fuel cell or a solar cell may be used together with the secondary battery.

また、芝刈り機である芝刈用回転工具として、地表に垂直に回転軸を有し、回転軸の周りに複数のブレードが配置されブレードを回転することで芝等を破断して刈り取る芝刈用ブレード型のものを説明するが、地表に平行に回転軸を有するシリンダに例えばらせん状の刃を配置し、芝等を挟み取って刈り取る芝刈用リール型のものを用いるものとしてもよい。   In addition, as a lawn mowing rotary tool that is a lawn mower, a lawn mowing blade that has a rotating shaft perpendicular to the ground surface, and a plurality of blades are arranged around the rotating shaft, and the blade is rotated to break and mow the lawn etc. Although the type will be described, it is also possible to use, for example, a lawn mowing reel type which arranges a spiral blade in a cylinder having a rotation axis parallel to the ground surface, and pinches and mows grass.

また、以下に説明する芝刈車両における各要素の配置は、芝刈用ブレードによって刈り取られた除草の収納等に適した構成を説明するための一例であって、芝刈車両の仕様等によって適宜な変更を行うことが可能である。以下に図面を用いて説明する。   In addition, the arrangement of each element in the lawn mowing vehicle described below is an example for explaining a configuration suitable for storing weeds cut by the lawn mowing blade, and is appropriately changed depending on the specifications of the lawn mowing vehicle. Is possible. This will be described below with reference to the drawings.

図１に示すように、電動対地作業車両である芝刈車両１０は、芝刈に適した自走型のオフロード用車両であり、メインフレーム１２に、主駆動輪である２個の左右車輪１４，１６と、操向輪である２個の左右キャスタ輪１８，２０と、芝刈回転工具としての芝刈用ブレードが設けられる作業機である、芝刈り機（モア）２２と、芝刈作業のための操縦を行う作業者が座る座席２４等とを支持している。なお、キャスタ輪１８，２０は、２個以外、例えば、１個のみを芝刈車両１０に設けることもでき、３個以上の複数個を設けることもできる。また、本実施の形態では、左右車輪１４，１６を後輪として、キャスタ輪１８，２０を前輪とする場合について説明するが、左右車輪１４，１６を前輪として、キャスタ輪１８，２０を後輪とすることもできる。左右車輪１４，１６は、それぞれ左右の車軸側電動モータ２６，２８により独立に走行駆動される。また、キャスタ輪１８，２０は、鉛直方向の軸を中心とする３６０度以上の自由操向を可能としている。   As shown in FIG. 1, a lawnmower vehicle 10 that is an electric ground working vehicle is a self-propelled off-road vehicle suitable for lawn mowing, and a main frame 12 includes two left and right wheels 14 that are main drive wheels, 16, two left and right caster wheels 18 and 20 that are steering wheels, a lawn mower (mower) 22 that is a working machine provided with a lawn mowing blade as a lawn mowing rotary tool, and steering for lawn mowing work The seat 24 and the like on which the worker who performs the operation sits are supported. In addition, the caster wheels 18 and 20 other than two, for example, only one can also be provided in the lawnmower vehicle 10, and three or more can also be provided. In the present embodiment, the case where the left and right wheels 14 and 16 are rear wheels and the caster wheels 18 and 20 are front wheels will be described. However, the left and right wheels 14 and 16 are front wheels and the caster wheels 18 and 20 are rear wheels. It can also be. The left and right wheels 14 and 16 are independently driven by left and right axle-side electric motors 26 and 28, respectively. In addition, the caster wheels 18 and 20 are capable of free steering of 360 degrees or more around the vertical axis.

メインフレーム１２は、芝刈車両１０の骨格を形成し、各構成要素が搭載される部材で、略矩形の平面形状を有する。メインフレーム１２には、その前端部の底面側の前後方向同位置に左右キャスタ輪１８，２０が作動可能に取り付けられ、ほぼ中央部の上面側に座席２４が設けられる。なお、本明細書で、前側は、図１の左側となる車両の前側を言い、後側は、図１の右側となる車両の後側を言う。また、メインフレーム１２の前後方向に関して同位置である、座席２４と後端部との間の位置の底面側に左右車輪１４，１６が回転可能に支持されている。また、メインフレーム１２の底面側で、左右キャスタ輪１８，２０と左右車輪１４，１６との間に芝刈り機２２が配置される。メインフレーム１２は、鋼材等の適当な強度を有する金属材料を使用し、梁構造等に成形されたものを用いることができる。   The main frame 12 forms a skeleton of the lawnmower vehicle 10 and is a member on which each component is mounted, and has a substantially rectangular planar shape. Left and right caster wheels 18 and 20 are operatively attached to the main frame 12 at the same position in the front-rear direction on the bottom surface side of the front end portion, and a seat 24 is provided on the upper surface side of the substantially central portion. In the present specification, the front side refers to the front side of the vehicle on the left side of FIG. 1, and the rear side refers to the rear side of the vehicle on the right side of FIG. In addition, left and right wheels 14 and 16 are rotatably supported on the bottom surface side of the position between the seat 24 and the rear end, which is the same position in the front-rear direction of the main frame 12. Further, a lawnmower 22 is disposed between the left and right caster wheels 18 and 20 and the left and right wheels 14 and 16 on the bottom surface side of the main frame 12. The main frame 12 can be made of a metal material having an appropriate strength such as steel and formed into a beam structure or the like.

また、メインフレーム１２の底面側には、内燃機関であるエンジン３０、エンジン３０により駆動され、電力を発生させる発電機３２、発電機３２等からの電力によって充電される蓄電装置である電源ユニット３４（図３）等が配置される。また、左右車輪１４，１６の駆動源である車軸側電動モータ２６，２８と、芝刈り機２２の芝刈用ブレードの駆動源であるモア関係電動モータ３６と、動力伝達軸機構３８とは、いずれもメインフレーム１２の底面側に配置される。動力伝達軸機構３８は、モア関係電動モータ３６の動力を、自在継手を介して芝刈用ブレードに伝達可能とする。   Further, on the bottom surface side of the main frame 12, an engine 30 that is an internal combustion engine, a generator 32 that is driven by the engine 30 and generates electric power, and a power supply unit 34 that is charged by electric power from the generator 32 and the like. (FIG. 3) etc. are arranged. The axle-side electric motors 26 and 28 that are the driving sources of the left and right wheels 14 and 16, the mower-related electric motor 36 that is the driving source of the lawn mowing blade of the lawn mower 22, and the power transmission shaft mechanism 38 are Is also disposed on the bottom side of the main frame 12. The power transmission shaft mechanism 38 can transmit the power of the mower-related electric motor 36 to the lawn mowing blade via a universal joint.

なお、電源ユニット３４、車軸側電動モータ２６，２８、モア関係電動モータ３６等の各構成要素の動作を総合的に制御するコントローラ４０は、メインフレーム１２の上面側あるいは底面側の適当な位置に配置される。コントローラ４０は電気回路であるので、他の機構要素と比べて、３個所等、複数個所に分散配置を行うことが可能であるが、例えばメインフレーム１２の上面側で座席２４下側の位置等に集中配置することもできる。コントローラ４０を分散配置する場合、コントローラは、適当な信号ケーブル等で相互に接続される。コントローラ４０は、車軸側電動モータ２６，２８に用いられる回生制動用駆動部を構成する、インバータ回路等のドライバー回路と、ＣＰＵ等の制御論理回路とを含む。   The controller 40 that comprehensively controls the operation of each component such as the power supply unit 34, the axle-side electric motors 26 and 28, the mower-related electric motor 36, and the like is placed at an appropriate position on the upper surface side or the bottom surface side of the main frame 12. Be placed. Since the controller 40 is an electric circuit, it can be distributed at multiple locations such as three locations compared to other mechanism elements. For example, the position below the seat 24 on the upper surface side of the main frame 12, etc. It can also be centralized. When the controllers 40 are arranged in a distributed manner, the controllers are connected to each other by an appropriate signal cable or the like. The controller 40 includes a driver circuit such as an inverter circuit and a control logic circuit such as a CPU that constitute a regenerative braking drive unit used for the axle side electric motors 26 and 28.

メインフレーム１２の上面側には、座席２４の他に、旋回操作子であり、ステアリングホイールであるステアリング操作子４２と、前進側アクセルペダル４４と、後進側アクセルペダル４６と、サービスブレーキを構成するブレーキペダル４８とを設けている。ステアリング操作子４２は、ステアリング角度である操舵角度を旋回指示入力として受けるもので、操舵角センサ５０（図３）により操舵角度を検出し、検出した信号をコントローラ４０に出力する。なお、旋回操作子として、モノレバー式の構造を使用することもできる。前進側アクセルペダル４４は、前進方向の加速の指示を行うための加速操作子であり、後進側アクセルペダル４６は、後進方向の加速の指示を行うための加速操作子である。   On the upper surface side of the main frame 12, in addition to the seat 24, a steering operator 42 which is a turning operator, which is a steering wheel, a forward accelerator pedal 44, a reverse accelerator pedal 46, and a service brake are configured. A brake pedal 48 is provided. The steering operator 42 receives a steering angle, which is a steering angle, as a turning instruction input, detects the steering angle by the steering angle sensor 50 (FIG. 3), and outputs the detected signal to the controller 40. A monolever type structure can also be used as the turning operation element. The forward accelerator pedal 44 is an acceleration operator for instructing acceleration in the forward direction, and the reverse accelerator pedal 46 is an acceleration operator for instructing acceleration in the reverse direction.

また、ブレーキペダル４８は、図２に示すように、左右車輪１４，１６と一体に回転する摩擦ディスク等の回転部材５２に押圧装置５４により押圧力を付与することにより、摩擦力を付与して、左右車輪１４，１６を制動させる機能を有する。このために、例えば、サービスブレーキ５６は、ブレーキペダル４８と、ブレーキペダル４８の踏み込みにより駆動される油圧シリンダ装置５８と、油圧シリンダ装置５８から油圧回路６０を介して加わる圧油により駆動される押圧装置５４と、押圧装置５４により押圧される回転部材５２とを備える。図２に示す例の場合には、左右の車軸側電動モータ２６，２８の回転軸６２に左右車輪１４，１６がそれぞれ結合され、回転軸６２に回転部材５２が固定されている。   Further, as shown in FIG. 2, the brake pedal 48 applies a friction force by applying a pressing force by a pressing device 54 to a rotating member 52 such as a friction disk that rotates integrally with the left and right wheels 14 and 16. The left and right wheels 14 and 16 are braked. For this purpose, for example, the service brake 56 includes a brake pedal 48, a hydraulic cylinder device 58 that is driven by depressing the brake pedal 48, and a pressure that is driven by pressure oil applied from the hydraulic cylinder device 58 via the hydraulic circuit 60. A device 54 and a rotating member 52 pressed by the pressing device 54 are provided. In the case of the example shown in FIG. 2, the left and right wheels 14 and 16 are coupled to the rotation shafts 62 of the left and right axle-side electric motors 26 and 28, respectively, and the rotation member 52 is fixed to the rotation shaft 62.

また、回転部材５２は、ブレーキコントローラ６４から油圧回路６６を通じて付与される油圧、または図示しない押し引き機構を介して付与される押し引き力により、第２押圧部材６８を介して押圧力を付与され、摩擦力が付与されることによっても、制動力が付与されるようにしている。この場合、ブレーキコントローラ６４により、左右車輪１４，１６に、独立して制動力を付与することもできるようにしている。ブレーキコントローラ６４は、図２に示すように、左右車輪１４，１６に対応して別の２個を設けることもできるが、左右車輪１４，１６で共通の１個を設けることもできる。また、ブレーキコントローラ６４により制動力を付与する構成と、ブレーキペダル４８の踏み込みによる制動力を付与する構成とで、共通の回転部材５２に摩擦力を付与するようにしているが、これらの構成で車輪１４，１６に結合した互いに別の部材に摩擦力を付与するように構成することもできる。また、第２押圧部材６８の代わりに、ドラムブレーキを構成し、ブレーキシューをブレーキドラムに押し付けるためのホイールシリンダの伸長量を油圧の大きさの変更により変更可能とする構成を使用することもできる。この場合には、ブレーキコントローラ６４により制御可能な油圧調整機構を、油圧回路６６に設ける。ブレーキコントローラ６４は、後述するようにコントローラ４０（図１）により制御される。   The rotating member 52 is given a pressing force via the second pressing member 68 by a hydraulic pressure applied from the brake controller 64 through the hydraulic circuit 66 or a pushing / pulling force given via a push / pull mechanism (not shown). The braking force is also applied by applying the frictional force. In this case, the brake controller 64 can also apply braking force to the left and right wheels 14 and 16 independently. As shown in FIG. 2, two other brake controllers 64 can be provided corresponding to the left and right wheels 14, 16, but one common to the left and right wheels 14, 16 can also be provided. In addition, the configuration in which the braking force is applied by the brake controller 64 and the configuration in which the braking force is applied by depressing the brake pedal 48 are configured to apply the frictional force to the common rotating member 52. The frictional force may be applied to different members coupled to the wheels 14 and 16. Further, instead of the second pressing member 68, a drum brake can be configured, and a configuration in which the extension amount of the wheel cylinder for pressing the brake shoe against the brake drum can be changed by changing the hydraulic pressure can be used. . In this case, a hydraulic pressure adjustment mechanism that can be controlled by the brake controller 64 is provided in the hydraulic circuit 66. The brake controller 64 is controlled by the controller 40 (FIG. 1) as will be described later.

また、図１に戻って、座席２４の後方には、芝刈り機２２の芝刈用ブレードによって刈り取られた芝等の草を収容する収草タンク７０が配置される。芝刈り機２２と収草タンク７０との間にはモアダクト７２と呼ばれる傾斜台が設けられ、モアダクト７２の一方端は芝刈り機２２を構成するモアデッキ７４に開口し、他方端は収草タンク７０に開口し、その中間に刈り取られた芝等の草を送るための送草ファン７６が設けられている。芝刈り機２２では、対地作業である芝刈作業を行うために、芝刈り用ブレードが駆動される。   Returning to FIG. 1, behind the seat 24, a grass collection tank 70 is disposed that accommodates grass such as turf cut by the lawn mowing blade of the lawn mower 22. An inclined platform called a mower duct 72 is provided between the lawn mower 22 and the weed tank 70, and one end of the mower duct 72 opens into the mower deck 74 constituting the mower 22, and the other end is the grazing tank 70. A grass-feeding fan 76 is provided for feeding grass such as turf cut into the middle of the grass. In the lawn mower 22, a lawn mowing blade is driven in order to perform a lawn mowing work that is a ground work.

モアダクト７２は、メインフレーム１２のほぼ中央部で、左右車輪１４，１６の間部分を通過するように設けられている。また。左右車輪１４，１６の駆動源である車軸側電動モータ２６，２８は、左右車輪１４，１６の各ホイールリム中に少なくとも一部が、それぞれ配置されている。   The mower duct 72 is provided at a substantially central portion of the main frame 12 so as to pass through a portion between the left and right wheels 14 and 16. Also. The axle-side electric motors 26 and 28 that are the drive sources of the left and right wheels 14 and 16 are at least partially disposed in the wheel rims of the left and right wheels 14 and 16, respectively.

次に図３を用いて、各構成要素と、相互の関係とについて詳しく説明する。図３では、図１、図２で説明した要素と同様の要素に同一の符号を付している。また、以下では、必要に応じ、図１、図２の符号を用いて説明する。   Next, with reference to FIG. 3, each component and the mutual relationship will be described in detail. In FIG. 3, the same elements as those described in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals. In the following, description will be made using the reference numerals in FIGS. 1 and 2 as necessary.

エンジン３０は、その出力軸が発電機３２に接続され、発電機３２を回転させることで、芝刈車両１０の作動に必要な電力を発電させる機能を有する駆動源である。かかるエンジン３０としては、たとえば、ガソリン、ディーゼル燃料、液体プロパン、天然ガス等を燃料とする内燃機関を用いることができる。   The engine 30 is a drive source having a function of generating electric power necessary for the operation of the lawnmower vehicle 10 by connecting the output shaft of the engine 30 to the generator 32 and rotating the generator 32. As such an engine 30, for example, an internal combustion engine that uses gasoline, diesel fuel, liquid propane, natural gas, or the like as fuel can be used.

発電機３２は、エンジン３０の機械的エネルギを電気エネルギに変換する機能を有するもので、通常オルタネータと呼ばれるものである。なお、発電機３２は、電力を供給することでモータとして機能することができ、その機能によって、エンジン３０のスターターとして用いることができる。図３において「スターター」とあるのは、発電機３２の別の機能を示している。勿論、発電機３２と別に、スターター装置を搭載することもできる。   The generator 32 has a function of converting mechanical energy of the engine 30 into electric energy, and is usually called an alternator. The generator 32 can function as a motor by supplying electric power, and can be used as a starter of the engine 30 by its function. In FIG. 3, “starter” indicates another function of the generator 32. Of course, a starter device can be mounted separately from the generator 32.

電源ユニット３４は、発電機３２によって生成された電気エネルギを蓄え、必要に応じ、車軸側電動モータ２６，２８等の負荷に電力を供給する機能を有する２次電池である。かかる電源ユニット３４としては、鉛蓄電池、リチウムイオン組電池、ニッケル水素組電池、キャパシタ等を用いることができる。   The power supply unit 34 is a secondary battery having a function of storing electric energy generated by the generator 32 and supplying electric power to loads such as the axle-side electric motors 26 and 28 as necessary. As the power supply unit 34, a lead storage battery, a lithium ion assembled battery, a nickel hydride assembled battery, a capacitor, or the like can be used.

なお、電源ユニット３４は、エンジン３０と発電機３２とからの電力供給系統とは別に、外部電源から充電電力の供給を受けることができる。図３において「ＡＣ１１０Ｖ又はその他の供給ユニット」とあるのは、いわゆるプラグインの方法で外部電源からの充電電力供給を受ける系統を示している。これによって、芝刈車両１０が作動していないときに、外部電源により電源ユニット３４を十分に充電でき、芝刈作業のときには、エンジン３０を作動させることなく、電源ユニット３４の電力のみで芝刈車両１０を作動させることができる。   The power supply unit 34 can receive charging power from an external power source separately from the power supply system from the engine 30 and the generator 32. In FIG. 3, “AC110V or other supply unit” indicates a system that receives charging power from an external power source by a so-called plug-in method. As a result, when the lawnmower vehicle 10 is not operating, the power supply unit 34 can be sufficiently charged by the external power source. During the lawn mowing operation, the lawnmower vehicle 10 can be powered only by the power of the power supply unit 34 without operating the engine 30. Can be operated.

モア関係電動モータ３６は、電源ユニット３４に接続され、芝刈り機２２の芝刈用ブレードを回転駆動させる機能を有する。モア関係電動モータ３６の作動は、座席２４の近くに設けられるモア起動スイッチ７８のオン・オフによって制御される。すなわち、コントローラ４０がモア起動スイッチ７８のオン・オフ状態を検出し、その検出によって、モア関係電動モータ用ドライバーの作動を制御して、モア関係電動モータ３６を作動させ、あるいは停止させる。また、芝刈車両１０の座席２４周辺部に、運転者が座席２４に着座したか否かを検出するシートスイッチ８０を設けている。コントローラ４０は、シートスイッチ８０からの検出信号により、座席２４に運転者が着座していないことが判定された場合に、システム起動スイッチであるキースイッチをオンさせても、車軸側電動モータ２６，２８の回転始動を含む始動制御が無効となるように制御することもできる。   The mower-related electric motor 36 is connected to the power supply unit 34 and has a function of rotating the lawn mowing blade of the lawn mower 22. The operation of the mower-related electric motor 36 is controlled by turning on / off a mower start switch 78 provided near the seat 24. That is, the controller 40 detects the on / off state of the mower activation switch 78, and controls the operation of the mower-related electric motor driver based on the detection, thereby operating or stopping the mower-related electric motor 36. Further, a seat switch 80 for detecting whether or not the driver is seated on the seat 24 is provided in the periphery of the seat 24 of the lawnmower vehicle 10. Even if the controller 40 determines that the driver is not seated on the seat 24 based on the detection signal from the seat switch 80, the controller 40 can turn on the axle-side electric motor 26, It is also possible to perform control so that start control including 28 rotational start is invalidated.

また、ステアリング操作子４２は、旋回の指示を行うための旋回操作子であり、例えば、円形、欠円形等のステアリングホイールであり、回転または揺動によって左右車輪１４，１６の旋回方向を調整する機能を有する。例えば、ステアリング操作子４２がステアリングホイールである場合、その回転軸を中心として時計方向あるいは反時計方向に任意の角度で回転できる。また、ステアリング操作子４２の操作量、すなわちステアリング位置は、操舵角センサ５０を用いてコントローラ４０に伝送され、左右車輪１４，１６に接続される車軸側電動モータ２６，２８の作動が制御される。   The steering operation element 42 is a turning operation element for instructing turning, and is, for example, a steering wheel having a circular shape or a non-circular shape, and adjusts the turning direction of the left and right wheels 14 and 16 by rotating or swinging. It has a function. For example, when the steering operator 42 is a steering wheel, the steering operator 42 can be rotated clockwise or counterclockwise at an arbitrary angle around the rotation axis. Further, the operation amount of the steering operator 42, that is, the steering position is transmitted to the controller 40 using the steering angle sensor 50, and the operation of the axle side electric motors 26, 28 connected to the left and right wheels 14, 16 is controlled. .

また、アクセルペダル４４，４６は、前進側と後退側とで別々に設けているが、１つのアクセルペダルで前進側と後退側とを兼ねることもできる。例えば、アクセルペダルを固定の水平軸に揺動支持して、前側及び後側を踏み込み可能な揺動式とし、前部を踏み込むことで前進を指示し、後部を踏み込むことで後進を指示する構成とすることもできる。各アクセルペダル４４，４６は、任意の踏込量で踏み込むことができる。各アクセルペダル４４，４６の踏込量は、アクセル踏み込みセンサ８２により検出され、アクセル踏み込みセンサ８２からの信号が、コントローラ４０に伝送され、左右車輪１４，１６に接続される車軸側電動モータ２６，２８の作動が制御される。   Further, although the accelerator pedals 44 and 46 are provided separately for the forward side and the backward side, a single accelerator pedal can also serve as the forward side and the backward side. For example, a structure that swings and supports an accelerator pedal on a fixed horizontal shaft and that can be stepped on the front side and the rear side, instructing forward by stepping on the front, and instructing backward by stepping on the rear It can also be. The accelerator pedals 44 and 46 can be depressed with an arbitrary depression amount. The depression amounts of the accelerator pedals 44 and 46 are detected by an accelerator depression sensor 82, and a signal from the accelerator depression sensor 82 is transmitted to the controller 40 and connected to the left and right wheels 14 and 16. Is controlled.

また、前進側、後進側のアクセルペダル４４，４６に対応するアクセル踏み込みセンサ８２の角度検出に、ポテンショメータや、エンコーダ等の電気的センサを用いることができ、コントローラ４０は、前進側、後進側の両方のアクセルペダル４４，４６が同時に踏み込まれたと判定したときに、車軸側電動モータ２６，２８の回転を停止させ、芝刈車両１０を停止させることもできる。この場合には、安全性をより有効に確保できる。また、芝刈車両１０の走行停止時に両方のアクセルペダル４４，４６が同時に踏まれると言う、不確定な指示が与えられても、アクセルペダル４４，４６がそれ以上踏まれないようにするための機械的なロック装置である機械的インターロックを設ける必要がなく、低コストを図りやすくなる。   Further, an electrical sensor such as a potentiometer or an encoder can be used to detect the angle of the accelerator depression sensor 82 corresponding to the accelerator pedals 44 and 46 on the forward side and the reverse side. When it is determined that both accelerator pedals 44 and 46 are depressed at the same time, the rotation of the axle side electric motors 26 and 28 can be stopped and the lawnmower vehicle 10 can be stopped. In this case, safety can be more effectively ensured. Further, a machine for preventing the accelerator pedals 44, 46 from being stepped on even when an uncertain instruction is given, such as when both the accelerator pedals 44, 46 are stepped on simultaneously when the lawnmower vehicle 10 is stopped traveling. It is not necessary to provide a mechanical interlock, which is a typical locking device, and it is easy to achieve low cost.

なお、アクセルペダル４４，４６を踏んだままで、誤ってシステム起動スイッチであるキースイッチ（図示せず）をオンさせて、作動させた場合でも、車両が意図せずに急発進することを防止することもできる。すなわち、コントローラ４０は、キースイッチオフ時に、車軸側電動モータ２６，２８の回転速度の検出値等から車速を検出し、車速が０であるときに、アクセルペダル４４，４６の踏み込みがあると判定した場合に、キースイッチがオフとされているならば、その後にキースイッチがオンされても、車軸側電動モータ２６，２８の回転始動を含む始動制御を無効とするように制御することもできる。この構成によれば、誤ってキースイッチをオンさせても、車両が発進しないようにできる。この場合、コントローラ４０は、アクセルペダル４４，４６の踏込量が０である、すなわち、車軸側電動モータ２６，２８の目標回転数が０であると判定された場合にのみ、キースイッチのオンに対応する始動制御を有効とする。例えば、アクセルペダル４４，４６の踏込量を検出するポテンショメータ等や、作動認識リミットスイッチの状態検出により、アクセルペダル４４，４６が踏まれている、モータ起動領域であると判定された場合には、キースイッチがオフからオンにされても、車軸側電動モータ２６，２８を起動させない。また、この場合に、座席２４周辺に設けられた表示パネルで警告を表示させたり、ブザーやランプで警告を報知させることもできる。また、ブレーキペダル４８に作動状態を認識する作動認識スイッチを設け、コントローラ４０は、ブレーキペダル４８のオン状態の場合にのみ、キースイッチがオンされることによる始動制御を有効とすることもできる。   Even when the accelerator pedals 44 and 46 are depressed and a key switch (not shown) as a system start switch is erroneously turned on and operated, the vehicle is prevented from suddenly starting unexpectedly. You can also. That is, the controller 40 detects the vehicle speed from the detected values of the rotational speeds of the axle-side electric motors 26 and 28 when the key switch is turned off, and determines that the accelerator pedals 44 and 46 are depressed when the vehicle speed is zero. In this case, if the key switch is turned off, even if the key switch is turned on after that, the start control including the rotation start of the axle side electric motors 26 and 28 can be controlled to be invalidated. . According to this configuration, even if the key switch is accidentally turned on, the vehicle can be prevented from starting. In this case, the controller 40 turns on the key switch only when it is determined that the amount of depression of the accelerator pedals 44 and 46 is 0, that is, the target rotational speed of the axle-side electric motors 26 and 28 is 0. The corresponding start control is enabled. For example, when it is determined that the accelerator pedal 44 or 46 is being depressed and the motor activation region is detected by detecting the state of the operation recognition limit switch or the like, such as a potentiometer that detects the amount of depression of the accelerator pedal 44 or 46. Even if the key switch is turned on from off, the axle side electric motors 26 and 28 are not started. In this case, a warning can be displayed on a display panel provided around the seat 24, or a warning can be notified by a buzzer or a lamp. Further, the operation recognition switch for recognizing the operation state is provided in the brake pedal 48, and the controller 40 can validate the start control by turning on the key switch only when the brake pedal 48 is in the on state.

また、ステアリング操作子４２の操作量と、アクセルペダル４４，４６の踏込量とに応じて、左右車輪１４，１６に接続される車軸側電動モータ２６，２８の作動を制御する。コントローラ４０は、アクセルペダル４４，４６の踏込量により、左右の車軸側電動モータ２６，２８の回転速度の両方の平均速度を設定し、ステアリング操作子４２の操作量により、左右の車軸側電動モータ２６，２８の速度差を設定する。なお、ステアリング操作子４２の操作量により、左右の車軸側電動モータ２６，２８の速度比を設定することもできる。   Further, the operation of the axle side electric motors 26 and 28 connected to the left and right wheels 14 and 16 is controlled according to the operation amount of the steering operator 42 and the depression amounts of the accelerator pedals 44 and 46. The controller 40 sets the average speed of both the rotational speeds of the left and right axle-side electric motors 26 and 28 according to the depression amount of the accelerator pedals 44 and 46, and the left and right axle-side electric motors according to the operation amount of the steering operator 42. A speed difference between 26 and 28 is set. Note that the speed ratio of the left and right axle-side electric motors 26 and 28 can also be set according to the operation amount of the steering operator 42.

例えば、ステアリング操作子４２を直進状態を指示する中立位置として前進側アクセルペダル４４を踏み込むと、車輪１４，１６を前進側に回転させ、踏込量が大きいほど車輪１４，１６の回転数が高くなり、前進速度が高速側となる。これに代えて後進側アクセルペダル４６を踏み込むと、車輪１４，１６を後進側に回転させ、踏込量が大きいほど車輪１４，１６の回転数が高くなり、後進速度が高速側となる。これによって、芝刈車両１０を任意の速度で前進または後進させることができる。   For example, when the forward accelerator pedal 44 is depressed by setting the steering operation element 42 to the neutral position for instructing the straight traveling state, the wheels 14 and 16 are rotated forward, and the rotational speed of the wheels 14 and 16 increases as the depression amount increases. The forward speed is on the high speed side. Instead, when the reverse accelerator pedal 46 is depressed, the wheels 14 and 16 are rotated to the reverse side, and the greater the amount of depression, the higher the number of rotations of the wheels 14 and 16 and the reverse speed is on the high speed side. Thereby, the lawnmower vehicle 10 can be moved forward or backward at an arbitrary speed.

また、前進側アクセルペダル４４を適当な踏込量の状態にしたまま、ステアリング操作子４２を時計方向に回転すると、左車輪１４の回転速度が右車輪１６の回転速度よりも高くなり、芝刈車両１０を走行させながら右旋回させることができる。ステアリング操作子４２の回転量を大きくすると左車輪１４回転速度と右車輪１６回転速度との差が大きくなり、逆にステアリング操作子４２の回転量を少なくすることで左車輪１４回転速度と右車輪１６回転速度との差を小さくできる。これにより旋回半径を調整できる。ステアリング操作子４２を反時計方向に回転すると、右車輪１６の回転速度が左車輪１４の回転速度よりも高くなり、芝刈車両１０を走行させながら左旋回させることができる。   Further, when the steering operation element 42 is rotated in the clockwise direction with the forward-side accelerator pedal 44 being in an appropriate depression amount, the rotational speed of the left wheel 14 becomes higher than the rotational speed of the right wheel 16, and the lawnmower vehicle 10. You can make a right turn while driving. When the rotation amount of the steering operator 42 is increased, the difference between the rotation speed of the left wheel 14 and the rotation speed of the right wheel 16 is increased, and conversely, the rotation amount of the steering operator 42 is decreased to reduce the rotation speed of the left wheel 14 and the right wheel. The difference from 16 rotation speeds can be reduced. Thereby, a turning radius can be adjusted. When the steering operation element 42 is rotated counterclockwise, the rotation speed of the right wheel 16 becomes higher than the rotation speed of the left wheel 14, and the lawnmower vehicle 10 can be turned left while traveling.

また、前進側アクセルペダル４４の踏込量を踏んだ状態で変化させることで、走行速度を変更しながら旋回させることもできる。後進側アクセルペダル４６を踏み込んでステアリング操作子４２を操作することで、後進時における旋回を行うことができる。   In addition, by changing the amount of depression of the forward accelerator pedal 44 in the depressed state, the vehicle can be turned while changing the traveling speed. By depressing the reverse side accelerator pedal 46 and operating the steering operation element 42, it is possible to make a turn during reverse.

このように、ステアリング操作子４２の回転操作とアクセルペダル４４，４６の踏込操作とによって、左右の車軸側電動モータ２６，２８のそれぞれの回転数を独立に調整し、走行と旋回の操縦を行うことができる。   As described above, the rotation of the left and right axle-side electric motors 26 and 28 is independently adjusted by the rotation operation of the steering operator 42 and the depression operation of the accelerator pedals 44 and 46, and the running and turning operations are performed. be able to.

車軸側電動モータ２６，２８は、上記のように主駆動輪である左右車輪１４，１６を走行駆動するためのモータ／ジェネレータである。すなわち、車軸側電動モータ２６，２８は、それぞれの出力軸がそれぞれ独立に左右車輪１４，１６の車軸に接続され、電源ユニット３４からの電力供給によって回転し左右車輪１４，１６を走行駆動する。また、走行中のアクセルペダル４４，４６の非操作時である、「惰性走行時」または「ペダル制動時」には、車軸側電動モータ２６，２８が発電機として機能して電力回生ユニット８４を介して、回生エネルギを回収し、電源ユニット３４を充電する。   The axle side electric motors 26 and 28 are motors / generators for driving the left and right wheels 14 and 16 which are main drive wheels as described above. That is, the axle-side electric motors 26 and 28 have their respective output shafts independently connected to the axles of the left and right wheels 14 and 16, and are rotated by power supply from the power supply unit 34 to drive the left and right wheels 14 and 16. In addition, when the accelerator pedals 44 and 46 are not being operated during traveling, ie, “when coasting” or “when pedaling”, the axle-side electric motors 26 and 28 function as a generator to operate the power regeneration unit 84. Then, the regenerative energy is collected and the power supply unit 34 is charged.

また、電源ユニット３４に対応して、電源ユニット３４の充電状態を監視するための充電監視システムを設けている。かかる車軸側電動モータ２６，２８としては、ブラシレスＤＣ回転機や、誘導回転機等を用いることができる。また、「ペダル制動時」とは、ブレーキペダル４８を使用するサービスブレーキ５６により、左右車輪１４，１６に制動がかけられるときである。また、「惰性走行時」とは、走行中にアクセルペダル４４，４６を踏み込まない場合で、地面から車輪１４，１６に加わる走行抵抗により自然に車速が低下する場合である。なお、図３では、電動モータ２６，２８の図として、右車軸モータ（または左車軸モータ）と、回生制動部とを示しているが、これは電動モータ２６，２８の機能として、モータと回生制動部との機能があることを分かりやすくするためのもので、実際は、これらの機能を電動モータ２６，２８のそれぞれで実現する。   Further, a charge monitoring system for monitoring the state of charge of the power supply unit 34 is provided corresponding to the power supply unit 34. As the axle side electric motors 26 and 28, a brushless DC rotating machine, an induction rotating machine, or the like can be used. Further, “when pedal is braked” is when the left and right wheels 14 and 16 are braked by the service brake 56 using the brake pedal 48. Further, “during coasting” refers to a case where the accelerator pedals 44 and 46 are not depressed during traveling, and the vehicle speed naturally decreases due to traveling resistance applied to the wheels 14 and 16 from the ground. In FIG. 3, the right axle motor (or the left axle motor) and the regenerative braking unit are shown as diagrams of the electric motors 26 and 28, but this is a function of the electric motors 26 and 28. This is to make it easy to understand that there is a function with the braking unit. In practice, these functions are realized by the electric motors 26 and 28, respectively.

また、コントローラ４０は、芝刈車両１０の作動の全体を制御する機能を有する回路である。特に、ステアリング操作子４２及びアクセルペダル４４，４６の状態に応じて、車軸側電動モータ２６，２８の作動を制御する機能を有する。すなわち、コントローラ４０は、右側の車軸側電動モータ２８の駆動に用いられるインバータ回路等の右車軸モータ用ドライバー回路８６と、右側の車軸側電動モータ２８用の回生制動用駆動部である電力回生ユニット８４とを含む。右側の車軸側電動モータ２８用のドライバー回路８６と電力回生ユニット８４とは、回生制動用駆動部に対応する。   The controller 40 is a circuit having a function of controlling the entire operation of the lawnmower vehicle 10. In particular, it has a function of controlling the operation of the axle side electric motors 26 and 28 according to the state of the steering operator 42 and the accelerator pedals 44 and 46. That is, the controller 40 includes a right axle motor driver circuit 86 such as an inverter circuit used for driving the right axle side electric motor 28 and an electric power regeneration unit which is a regenerative braking drive unit for the right axle side electric motor 28. 84. The driver circuit 86 for the right axle side electric motor 28 and the power regeneration unit 84 correspond to a regenerative braking drive unit.

また、コントローラ４０は、左側の車軸側電動モータ２６の駆動に用いられるインバータ回路等の左車軸モータ用ドライバー回路８８と、左側の車軸側電動モータ２６用の電力回生ユニット８４とを含む。左側の車軸側電動モータ２６用のドライバー回路８８と電力回生ユニット８４とは、回生制動用駆動部に対応する。このため、コントローラ４０は、走行中のアクセルペダル４４，４６の非操作時である、惰性走行時または制動時に、左右の車軸側電動モータ２６，２８から電源ユニット３４へ電力を回生するように、電力回生ユニット８４及びドライバー回路８６，８８を制御することにより、左右車輪１４，１６を回生制動させる。   Further, the controller 40 includes a left axle motor driver circuit 88 such as an inverter circuit used for driving the left axle side electric motor 26, and a power regeneration unit 84 for the left axle side electric motor 26. The driver circuit 88 and the power regeneration unit 84 for the left axle-side electric motor 26 correspond to a regenerative braking drive unit. For this reason, the controller 40 regenerates electric power from the left and right axle side electric motors 26 and 28 to the power supply unit 34 during inertial running or braking, which is when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated. The left and right wheels 14 and 16 are regeneratively braked by controlling the power regeneration unit 84 and the driver circuits 86 and 88.

また、右車軸モータ用ドライバー回路８６及び左車軸モータ用ドライバー回路８８は、コントローラ４０が有するＣＰＵからの制御信号により、右側及び左側のそれぞれの電動モータ２８，２６を駆動する。右側及び左側の電動モータ２８，２６からは、コントローラ４０に、回転数、回転方向、電流値等を表す信号をフィードバックする。なお、右側の車軸側電動モータ２８用の右車軸モータ用ドライバー回路８６と電力回生ユニット８４とは、インバータを含む回生制動用駆動部である回路により両方の機能を持たせることができる。同様に、左側の車軸側電動モータ２６用の左車軸モータ用ドライバー回路８８と電力回生ユニット８４とは、インバータを含む回生制動用駆動部である回路により両方の機能を持たせることができる。この場合も、コントローラ４０は、惰性走行時または制動時に、回生制動用駆動部を制御することにより、左右車輪１４，１６を回生制動させる。このような構成を有する芝刈車両１０は、キャスタ輪１８，２０の自由操向が可能であり、左右車輪１４，１６が互いに逆方向に同速度で回転することが可能であるので、その場旋回と呼ばれる、左右車輪１４，１６を結ぶ車軸上の左右車輪１４，１６間の中央位置を中心とする超信地旋回が可能となる。   The right axle motor driver circuit 86 and the left axle motor driver circuit 88 drive the right and left electric motors 28 and 26 according to a control signal from the CPU of the controller 40. From the right and left electric motors 28 and 26, a signal representing the rotation speed, the rotation direction, the current value, and the like is fed back to the controller 40. The right axle motor driver circuit 86 and the power regeneration unit 84 for the right axle-side electric motor 28 can be provided with both functions by a circuit that is a regenerative braking drive unit including an inverter. Similarly, the left axle motor driver circuit 88 and the power regeneration unit 84 for the left axle side electric motor 26 can have both functions by a circuit that is a regenerative braking drive unit including an inverter. Also in this case, the controller 40 regeneratively brakes the left and right wheels 14 and 16 by controlling the regenerative braking drive unit during coasting or braking. The lawnmower vehicle 10 having such a configuration can freely steer the caster wheels 18 and 20, and the left and right wheels 14 and 16 can rotate in opposite directions at the same speed, so that the turning on the spot This makes it possible to make a super turn around the center position between the left and right wheels 14 and 16 on the axle connecting the left and right wheels 14 and 16.

また、コントローラ４０は、回生制動時に、ブレーキコントローラ６４に制御信号を出力し、ブレーキコントローラ６４から油圧回路６６を通じて付与される油圧、または押し引き機構を介して付与される押し引き力により、左右車輪１４，１６に対応して設けられた回転部材５２に第２押圧部材６８を介して押圧力を付与し、摩擦力を付与することにより、それぞれの左右車輪１４，１６を独立して制動できるようにしている。左車輪１４用の回転部材５２と第２押圧部材６８とにより、図３に示す左側摩擦ブレーキ９０を構成し、右車輪１６用の回転部材５２と第２押圧部材６８とにより、右側摩擦ブレーキ９２を構成する。なお、コントローラ４０は、回生制動時に、電動モータ２６，２８による回生制動力のみにより車輪１４，１６を制動するように構成することもでき、運転者の操作部の操作により、回生制動時に車輪１４，１６に付与する制動力を、回生制動力のみとするか、または、回生制動力と、ブレーキコントローラ６４による摩擦制動力とを合わせた力とするかを選択可能とすることもできる。   Further, the controller 40 outputs a control signal to the brake controller 64 during regenerative braking, and the right and left wheels are driven by the hydraulic pressure applied from the brake controller 64 through the hydraulic circuit 66 or the push-pull force applied via the push-pull mechanism. The left and right wheels 14 and 16 can be braked independently by applying a pressing force to the rotating member 52 provided corresponding to 14 and 16 via the second pressing member 68 and applying a frictional force. I have to. A left friction brake 90 shown in FIG. 3 is configured by the rotating member 52 for the left wheel 14 and the second pressing member 68, and a right friction brake 92 is configured by the rotating member 52 for the right wheel 16 and the second pressing member 68. Configure. The controller 40 may be configured to brake the wheels 14 and 16 only by the regenerative braking force by the electric motors 26 and 28 during regenerative braking, and the wheel 14 during regenerative braking can be operated by operating the operation unit of the driver. , 16 can be selected from the regenerative braking force alone or the combined regenerative braking force and the friction braking force by the brake controller 64.

また、コントローラ４０は、電動モータ２６，２８からの電力回生時に、ブレーキコントローラ６４に制御信号を出力し、ブレーキコントローラ６４からの電気信号を、左右車輪１４，１６に対応して設けられたアクチュエータに出力し、アクチュエータは、左右車輪１４，１６に対応して設けられた回転部材５２に押圧力を付与可能な構成とし、押圧力に基づく回転部材５２との間に作用する摩擦力によりそれぞれの左右車輪１４，１６を独立して制御可能とすることもできる。この場合、右車輪１６用の回転部材５２とアクチュエータとにより、右側摩擦ブレーキを構成し、左車輪１４用の回転部材５２とアクチュエータとにより、左側摩擦ブレーキを構成する。   Further, the controller 40 outputs a control signal to the brake controller 64 at the time of power regeneration from the electric motors 26 and 28, and sends the electric signal from the brake controller 64 to the actuators provided corresponding to the left and right wheels 14 and 16. The actuator is configured to be able to apply a pressing force to the rotating member 52 provided corresponding to the left and right wheels 14, 16, and the left and right actuators are caused by frictional force acting between the rotating member 52 based on the pressing force. The wheels 14 and 16 can be controlled independently. In this case, the right friction brake is constituted by the rotating member 52 and the actuator for the right wheel 16, and the left friction brake is constituted by the rotating member 52 and the actuator for the left wheel 14.

また、右側摩擦ブレーキ９２及び左側摩擦ブレーキ９０が油圧式である場合に、ブレーキコントローラ６４を、電磁比例弁や、電磁開閉弁、すなわちオンオフ弁を、ＰＷＭ制御方式で電気的に油圧による摩擦制動力を調整可能とすることもできる。また、この場合に、弁の開閉量を電気的に変えることにより、摩擦制動力を調整可能とすることもできる。   Further, when the right friction brake 92 and the left friction brake 90 are hydraulic, the brake controller 64 is electrically connected to an electromagnetic proportional valve or an electromagnetic on-off valve, that is, an on / off valve, by a PWM control method. Can also be adjustable. In this case, the friction braking force can be adjusted by electrically changing the valve opening / closing amount.

また、コントローラ４０は、モア関係電動モータ３６の作動、芝刈り機２２の昇降、エンジン３０の始動・停止等を制御する機能を有する。このために、上記で説明した操舵角センサ５０、アクセル踏み込みセンサ８２からの信号、モア起動スイッチ７８のオン・オフ状態を示す信号の他、芝刈車両１０の車両状態を検出する様々な信号がコントローラ４０に入力される。これらの信号には、芝刈車両１０の前後方向に関して傾斜する対水平面傾斜角度を検出する傾斜センサ９４の信号等が含まれる。例えば、傾斜センサ９４は、車両の前後に離れた上下方向に関して同位置にある、２個所位置を通る仮想平面の、水平面に対する傾斜角度を検出可能とする。傾斜センサ９４からの信号により、車両が坂路登坂中であるか、または降坂中であるか、及び、その坂路の傾斜角度が検出可能となる。   Further, the controller 40 has a function of controlling the operation of the mower-related electric motor 36, the raising / lowering of the lawn mower 22, the starting / stopping of the engine 30, and the like. For this purpose, in addition to the signals from the steering angle sensor 50 and the accelerator depression sensor 82 described above, the signal indicating the on / off state of the mower activation switch 78, various signals for detecting the vehicle state of the lawnmower vehicle 10 are included in the controller. 40. These signals include a signal from an inclination sensor 94 that detects an inclination angle with respect to a horizontal plane that is inclined with respect to the front-rear direction of the lawnmower vehicle 10. For example, the inclination sensor 94 can detect an inclination angle of a virtual plane passing through two positions at the same position in the vertical direction away from the front and rear of the vehicle with respect to the horizontal plane. Based on the signal from the inclination sensor 94, it is possible to detect whether the vehicle is climbing or descending on a slope and the inclination angle of the slope.

コントローラ４０は、芝刈車両１０の車両状態検出信号を処理して、各構成要素に対する制御信号を作り出すＣＰＵ等の制御論理回路およびメモリの部分と、車軸側電動モータ２６，２８、モア関係電動モータ３６等を駆動する駆動部である、ドライバー回路等とで構成される。また、コントローラ４０は、複数の回路ブロックで構成することができ、特にＣＰＵ等の制御論理回路およびメモリの部分は、車載に適したコンピュータ等で構成することができる。   The controller 40 processes a vehicle state detection signal of the lawnmower vehicle 10 and generates a control signal for each component, such as a control logic circuit and a memory such as a CPU, axle-side electric motors 26 and 28, mower-related electric motor 36. It is comprised with the driver circuit etc. which are the drive parts which drive etc. The controller 40 can be composed of a plurality of circuit blocks, and in particular, a control logic circuit such as a CPU and a memory portion can be composed of a computer suitable for in-vehicle use.

車軸側電動モータ２６，２８の制御としては、例えば、走行速度を目標値とする回転数制御を行うことができる。特に旋回時には、左右車輪１４，１６の回転数の平均値である平均回転数によって走行速度が定まり、左右車輪１４，１６の回転数の差である回転数差によって旋回半径等が定まる。このため、各電動モータ２６，２８について相互に関連しながら、かつ相互に異なる目標回転数に対する制御が行われる。なお、旋回時を除く直線走行時には、走行速度が対地負荷との関係で定まるので、出力トルクを目標値とするトルク制御が行われる。トルク制御には、ベクトル制御を用いることができる。ここでベクトル制御とは、モータの磁束方向を基準として、基準軸方向に流れる電流とこれに直交する直交軸方向に流れる電流とをそれぞれ独立して調整し、磁束及びトルクを制御するものである。ベクトル制御は、センサレスベクトル制御とすることができる。   As control of the axle side electric motors 26 and 28, for example, rotation speed control with the traveling speed as a target value can be performed. In particular, during turning, the traveling speed is determined by the average rotational speed that is the average value of the rotational speeds of the left and right wheels 14 and 16, and the turning radius is determined by the rotational speed difference that is the difference between the rotational speeds of the left and right wheels 14 and 16. For this reason, control with respect to mutually different target rotational speed is performed about each electric motor 26 and 28 mutually. Note that during straight running except during turning, the running speed is determined by the relationship with the ground load, so torque control is performed with the output torque as a target value. Vector control can be used for torque control. Here, the vector control is to control the magnetic flux and the torque by independently adjusting the current flowing in the reference axis direction and the current flowing in the orthogonal axis direction orthogonal to the reference magnetic flux direction. . Vector control may be sensorless vector control.

次に、走行中のアクセルペダル４４，４６の非操作時である惰性走行時及びペダル制動時の惰性走行制動制御について説明する。上記のように、従来から考えられている乗用型電動芝刈車両において、左右車輪を左右の電動モータにより独立に走行駆動し、左右の電動モータの回転速度差により旋回可能とする車両の場合には、アクセルペダルの非操作時である惰性走行時等において、左右の電動モータの回転が停止されるため、左右車輪に回転速度差を発生させることができず、運転者の意図する方向に旋回させることが困難になる。   Next, inertial traveling braking control during inertial traveling and pedal braking when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated will be described. As described above, in a conventional riding-type electric lawn mower vehicle, the left and right wheels are independently driven by the left and right electric motors, and the vehicle can turn by the difference in rotational speed between the left and right electric motors. When the inertia pedal is not operated, the left and right electric motors stop rotating, so that the difference in rotational speed between the left and right wheels cannot be generated, and the vehicle is turned in the direction intended by the driver. It becomes difficult.

これに対して、本実施の形態では、コントローラ４０は、惰性走行時またはペダル制動時で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合、すなわち、操舵角センサ５０により検出された操舵角が所定値以上、例えば０以外の場合に、左右車輪１４，１６のうち、旋回内側となる車輪の制動力を、旋回外側となる車輪の制動力よりも大きくするように、車輪１４，１６の制動力を制御する。このため、コントローラ４０は、ＣＰＵ等により構成される統合制御部９６を有し、統合制御部９６により、左右車輪１４，１６に対応する電力回生ユニット８４に制御信号を出力している。なお、統合制御部９６と左右車輪１４，１６に対応する電力回生ユニット８４とを、ＣＰＵを含む回路である、単一の電力回生ユニットにより構成することもできる。   On the other hand, in the present embodiment, the controller 40 is detected by the steering angle sensor 50 when coasting or pedal braking and when a turning instruction is input from the steering operator 42. When the steering angle is equal to or greater than a predetermined value, for example, other than 0, the wheels 14, 16 are set so that the braking force of the wheels on the inner side of the left and right wheels 14, 16 is larger than the braking force of the wheels on the outer side of the turning. 16 braking forces are controlled. For this reason, the controller 40 has an integrated control unit 96 configured by a CPU or the like, and the integrated control unit 96 outputs a control signal to the power regeneration unit 84 corresponding to the left and right wheels 14 and 16. In addition, the integrated control part 96 and the power regeneration unit 84 corresponding to the left and right wheels 14 and 16 can be configured by a single power regeneration unit which is a circuit including a CPU.

次に、このような惰性走行時またはペダル制動時に旋回を行う場合の制御を詳しく説明する。図４は、コントローラ４０の内容をより詳しく示す図である。コントローラ４０が備える統合制御部９６は、モータ回転速度判定部１００と、図示しないアクセル踏み込み判定部と、旋回直進指示入力判定部１０２と、旋回方向量判定部１０４と、左右車輪制動量設定部１０６とを有する。統合制御部９６からの信号は、左右車輪１４，１６に対応する電力回生ユニット８４に出力される。左右の車軸側電動モータ２６，２８による回生制動時には、右車軸モータ用ドライバー回路８６と、左車軸モータ用ドライバー回路８８とのうち、少なくとも一方を介して電力回生ユニット８４に回生電力が供給され、充電される。右車軸モータ用ドライバー回路８６と、左車軸モータ用ドライバー回路８８とは、統合制御部９６から出力される信号に対応して、電力回生ユニット８４により制御される。また、左右の電動モータ２６，２８に、電動モータ２６，２８の回転数、回転方向等を検出するモータセンサ１０８を設けて、モータセンサ１０８の検出信号をコントローラ４０に入力している。なお、以下の説明及び図３では、図１、図２に示した要素と同一の要素には、同一の符号を付している。   Next, a detailed description will be given of the control in the case of turning during inertial running or pedal braking. FIG. 4 is a diagram showing the contents of the controller 40 in more detail. The integrated control unit 96 provided in the controller 40 includes a motor rotation speed determination unit 100, an accelerator depression determination unit (not shown), a turn straight travel instruction input determination unit 102, a turning direction amount determination unit 104, and a left and right wheel braking amount setting unit 106. And have. A signal from the integrated control unit 96 is output to the power regeneration unit 84 corresponding to the left and right wheels 14 and 16. During regenerative braking by the left and right axle-side electric motors 26 and 28, regenerative power is supplied to the power regeneration unit 84 via at least one of the right axle motor driver circuit 86 and the left axle motor driver circuit 88, Charged. The right axle motor driver circuit 86 and the left axle motor driver circuit 88 are controlled by the power regeneration unit 84 in response to a signal output from the integrated control unit 96. In addition, the left and right electric motors 26 and 28 are provided with motor sensors 108 that detect the rotational speeds and rotation directions of the electric motors 26 and 28, and detection signals from the motor sensors 108 are input to the controller 40. In the following description and FIG. 3, the same elements as those shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals.

アクセル踏み込み判定部は、アクセルペダル４４，４６が非操作時である、すなわち踏まれていないか、否かを判定する。モータ回転速度判定部１００は、モータセンサ１０８から入力される信号により、電動モータ２６，２８が回転中か、または回転停止中かを判定する。旋回直進指示入力判定部１０２は、旋回指示入力がある、すなわち、ステアリング操作子４２の操舵角度が予め設定される所定角度以上であるか否かを判定する。また、旋回方向量判定部１０４は、ステアリング操作子４２の操作方向及び操作量である、操舵方向及び操舵角度を判定する。また、左右車輪制動量設定部１０６は、アクセルペダル４４，４６が非操作時であり、モータが回転中であり、旋回指示入力がある場合に、惰性走行時またはペダル制動時にステアリング操作子４２が操舵されている場合であると判定し、操舵方向及び操舵角度に対応する左右車輪１４，１６のそれぞれの制動力を設定する。そして、統合制御部９６が有する図示しない制動力分配設定部により、設定された制動力を、予め設定された分配比により回生制動力分と右側、左側摩擦ブレーキ９２，９０による制動力分とに分配する分配量を設定する。次いで、コントローラ４０は、設定された分配量で左右車輪１４，１６を、回生制動力のみ、または回生制動力及び右側、左側摩擦ブレーキ９２，９０による制動力により制動制御することにより、惰性走行時またはペダル制動時の旋回を可能とする。なお、コントローラ４０に制動力分配設定部を設けず、コントローラ４０は、惰性走行時またはペダル制動時にステアリング操作子４２が操舵されている場合であると判定された場合に、左右車輪制動量設定部１０６で設定された制動力に対応して、左右車輪１４，１６に対応する左右の車軸側電動モータ２６，２８により回生制動を行い、旋回を行うようにすることもできる。   The accelerator depression determination unit determines whether or not the accelerator pedals 44 and 46 are not operated, that is, whether or not the accelerator pedals 44 and 46 are not depressed. The motor rotation speed determination unit 100 determines whether the electric motors 26 and 28 are rotating or stopped based on a signal input from the motor sensor 108. The straight turn instruction input determination unit 102 determines whether there is a turn instruction input, that is, whether or not the steering angle of the steering operator 42 is equal to or greater than a predetermined angle. Further, the turning direction amount determination unit 104 determines the steering direction and the steering angle, which are the operation direction and operation amount of the steering operator 42. Further, the left and right wheel braking amount setting unit 106 is configured such that when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated, the motor is rotating, and a turning instruction is input, the steering operator 42 is operated during inertial driving or pedal braking. It is determined that the vehicle is steered, and the braking forces of the left and right wheels 14 and 16 corresponding to the steering direction and the steering angle are set. Then, the braking force distribution setting unit (not shown) of the integrated control unit 96 converts the set braking force into a regenerative braking force component and a braking force component by the right and left friction brakes 92 and 90 according to a preset distribution ratio. Set the distribution amount to be distributed. Next, the controller 40 controls the left and right wheels 14 and 16 by the regenerative braking force only by the set distribution amount or by the regenerative braking force and the braking force by the right and left friction brakes 92 and 90, so Alternatively, it is possible to turn the pedal when braking. Note that the controller 40 does not include a braking force distribution setting unit, and the controller 40 determines that the left and right wheel braking amount setting unit is in a case where it is determined that the steering operator 42 is steered during inertial running or pedal braking. Corresponding to the braking force set at 106, the left and right axle-side electric motors 26 and 28 corresponding to the left and right wheels 14 and 16 can perform regenerative braking to make a turn.

なお、統合制御部９６は、コントローラ４０の一部であるので、複数の回路ブロックで構成することができ、車載用コンピュータで構成することができる。そして、上記各機能は、ソフトウェアで実現でき、具体的には、惰性走行制動制御プログラムを実行することで実現できる。勿論、上記各機能の一部をハードウェアで実現することも可能である。コントローラ４０は、記憶部を有し、記憶部には、芝刈車両制御プログラムが記憶される。   Since the integrated control unit 96 is a part of the controller 40, it can be composed of a plurality of circuit blocks, and can be composed of an in-vehicle computer. Each of the above functions can be realized by software, specifically, by executing an inertia running braking control program. Of course, a part of each of the above functions can be realized by hardware. The controller 40 includes a storage unit, and a lawnmower vehicle control program is stored in the storage unit.

次に、図４で説明した構成の作用について、図５のフローチャートを用いて説明する。図５のフローチャートは、芝刈車両１０の惰性走行時またはペダル制動時において、直進走行または旋回走行を行う場合に、左右車輪１４，１６の制動力を制御する手順を示すフローチャートで、各手順は、芝刈車両制御プログラムの中の惰性走行制動制御処理についての各処理手順に対応する。以下では、図１から図４の符号を用いて説明する。また、図５のフローチャートは、アクセルペダル４４，４６等の操作子を用いて通常の加速走行等を行う場合の他の芝刈車両制御プログラムを行うためのフローチャートと同時に進行させる。   Next, the operation of the configuration described in FIG. 4 will be described using the flowchart in FIG. The flowchart of FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for controlling the braking force of the left and right wheels 14 and 16 when the lawnmower vehicle 10 is coasting or pedal braking when performing straight traveling or turning traveling. This corresponds to each processing procedure for the inertia running braking control process in the lawnmower vehicle control program. Below, it demonstrates using the code | symbol of FIGS. 1-4. Further, the flowchart of FIG. 5 is advanced simultaneously with the flowchart for executing another lawnmower vehicle control program in the case of performing normal acceleration traveling or the like using the operating elements such as the accelerator pedals 44 and 46.

芝刈車両１０の運転開始後に、惰性走行制動制御プログラムが起動すると、アクセル踏み込み判定部は、アクセルペダル４４，４６が非操作時である、すなわち踏まれていないか、否かを判定する（Ｓ１）。次いで、アクセルペダル４４，４６が非操作時であると判定されたならば、モータ回転速度判定部１００は、モータセンサ１０８から入力される信号により、電動モータ２６，２８が回転中か否かを判定し（Ｓ２）、回転中であれば、惰性走行時またはペダル制動時であると判定し、統合制御部９６が電力回生ユニット８４に指令信号を出力し、左右の車軸電動モータ用ドライバー回路８８，８６に制御信号を出力する。これにより、左右の車軸側電動モータ２６，２８から電源ユニット３４に電力を回収させ、予め設定される初期制動力設定値により初期回生制動を行う、すなわち回生ブレーキをオンとする（Ｓ３）。この場合、左右の車軸側電動モータ２６，２８で同じ回生制動力を左右車輪１４，１６に付与する。   When the inertial running braking control program is started after the operation of the lawn mower vehicle 10 is started, the accelerator depression determination unit determines whether or not the accelerator pedals 44 and 46 are not operated, that is, not depressed (S1). . Next, when it is determined that the accelerator pedals 44 and 46 are not operated, the motor rotation speed determination unit 100 determines whether or not the electric motors 26 and 28 are rotating according to a signal input from the motor sensor 108. If it is determined that the vehicle is rotating, it is determined that the vehicle is coasting or pedal braking, and the integrated control unit 96 outputs a command signal to the power regeneration unit 84 to drive the driver circuit 88 for the left and right axle electric motors. , 86 output a control signal. As a result, power is collected from the left and right axle-side electric motors 26 and 28 to the power supply unit 34, and initial regenerative braking is performed according to a preset initial braking force setting value, that is, regenerative braking is turned on (S3). In this case, the same regenerative braking force is applied to the left and right wheels 14 and 16 by the left and right axle side electric motors 26 and 28.

次いで、旋回直進指示入力判定部１０２は、旋回指示入力があるか否かを判定し（Ｓ４）、旋回指示入力がない、すなわち直進指示であると判定されたならば、ステップＳ５で直進制御、すなわち、左右の車軸側電動モータ２６，２８で同じ回生制動力を付与した状態としたまま、ステップＳ１に戻る。これに対して、ステップＳ４で旋回指示入力があると判定されたならば、旋回方向量判定部１０４は、ステアリング操作子４２の操舵方向を判定する（Ｓ６）。この判定により、例えば、右に操舵されていると判定されたならば、ステップＳ７で、左右車輪制動量設定部１０６により、操舵方向及び操舵角度に対応する左右車輪１４，１６のそれぞれの目標制動力を設定する。この場合、右側の車輪１６の目標制動力を左側の車輪１４の目標制動力よりも大きくするように設定する。そして、ステップＳ８で、右側の車輪１６の目標制動力を大きくすることと、左側の車輪１４の目標制動力を少なくすることとの一方または両方により、左右車輪１４，１６に制動力を付与することにより、芝刈車両１０を右側に旋回させ、ステップＳ１に戻る。   Next, the straight turn instruction input determination unit 102 determines whether or not there is a turn instruction input (S4). If it is determined that there is no turn instruction input, that is, it is a straight advance instruction, straight control is performed in step S5. That is, the process returns to step S1 while the same regenerative braking force is applied by the left and right axle-side electric motors 26 and 28. On the other hand, if it is determined in step S4 that there is a turning instruction input, the turning direction amount determination unit 104 determines the steering direction of the steering operator 42 (S6). If it is determined by this determination that the vehicle is steered to the right, for example, in step S7, the left and right wheel braking amount setting unit 106 controls the target control of each of the left and right wheels 14 and 16 corresponding to the steering direction and the steering angle. Set the power. In this case, the target braking force of the right wheel 16 is set to be larger than the target braking force of the left wheel 14. In step S8, the braking force is applied to the left and right wheels 14 and 16 by increasing the target braking force of the right wheel 16 and / or decreasing the target braking force of the left wheel 14. As a result, the lawnmower vehicle 10 is turned to the right, and the process returns to step S1.

一方、ステップＳ６で、ステアリング操作子４２が左に操舵されていると判定されたならば、ステップＳ９で、左右車輪制動量設定部１０６により、操舵方向及び操舵角度に対応する左右車輪１４，１６のそれぞれの目標制動力を設定する。この場合、左側の車輪１４の目標制動力を右側の車輪１６の目標制動力よりも大きくするように設定する。そして、ステップＳ１０で、左側の車輪１４の目標制動力を大きくすることと、右側の車輪１６の目標制動力を少なくすることとの一方または両方により、左右車輪１４，１６に制動力を付与することにより、芝刈車両１０を左側に旋回させ、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ８、Ｓ１０では、回生制動力と摩擦ブレーキ９０，９２による摩擦制動力との一方または両方により、左右車輪１４，１６の制動力を互いに異ならせることができる。   On the other hand, if it is determined in step S6 that the steering operator 42 is steered to the left, the left and right wheels 14, 16 corresponding to the steering direction and steering angle are determined by the left and right wheel braking amount setting unit 106 in step S9. Each target braking force is set. In this case, the target braking force of the left wheel 14 is set to be larger than the target braking force of the right wheel 16. In step S10, the braking force is applied to the left and right wheels 14 and 16 by increasing the target braking force of the left wheel 14 and / or decreasing the target braking force of the right wheel 16. As a result, the lawnmower vehicle 10 is turned to the left, and the process returns to step S1. In steps S8 and S10, the braking force of the left and right wheels 14 and 16 can be made different from each other by one or both of the regenerative braking force and the friction braking force by the friction brakes 90 and 92.

また、ステップＳ７からＳ１０において、左右車輪１４，１６の制動力を異ならせる場合、例えば、図６に示すような関係で制動力を設定することができる。図７は、惰性走行制動制御を行う場合のステアリング操作子４２の回転角度に対する回生制動力の関係を表しており、図７の横軸の原点が、ステアリング操作子４２の直進状態を指示する操舵位置である、中立位置（ハンドルニュートラル位置）を表しており、右側に向かうほど右側、すなわち時計方向へのステアリング操作子４２の回転角度が大きくなることを、左側に向かうほど左側、すなわち反時計方向へのステアリング操作子４２の回転角度が大きくなることを、それぞれ表している。図６の縦軸は、右側車輪１６用の右車軸側電動モータ２８、及び左側車輪１４用の左車軸側電動モータ２６による回生制動力を表しており、上に向かうほど大きくなる。図７の実線αと、二点鎖線δとは、右車軸側電動モータ２８による回生制動力を、破線βと、一点鎖線γとは、左車軸側電動モータ２６による回生制動力を、それぞれ表している。   Moreover, when making the braking force of the left and right wheels 14 and 16 different in steps S7 to S10, for example, the braking force can be set according to the relationship shown in FIG. FIG. 7 shows the relationship of the regenerative braking force with respect to the rotation angle of the steering operator 42 when inertial running braking control is performed. The origin of the horizontal axis in FIG. The neutral position (handle neutral position), which is the position, represents that the rotation angle of the steering operator 42 toward the right side, that is, the clockwise direction increases toward the right side, and the left side, that is, counterclockwise toward the left side. This shows that the rotation angle of the steering operator 42 toward the wheel increases. The vertical axis in FIG. 6 represents the regenerative braking force by the right axle side electric motor 28 for the right wheel 16 and the left axle side electric motor 26 for the left wheel 14, and increases as it goes upward. In FIG. 7, the solid line α and the two-dot chain line δ represent the regenerative braking force by the right axle side electric motor 28, and the broken line β and the one-dot chain line γ represent the regenerative braking force by the left axle side electric motor 26. ing.

すなわち、右側へステアリング操作子４２の回転角度を大きくする場合には、回転角度の増大に従って、右車軸側電動モータ２８による回生制動力を直線的に大きくする一方、左車軸側電動モータ２６による回生制動力を一定値とする。この一定値は、ステアリング操作子４２が中立位置にある場合に、左右車輪１４，１６に等しく発生させる初期回生制動力である。   That is, when the rotation angle of the steering operator 42 is increased to the right side, the regenerative braking force by the right axle side electric motor 28 is linearly increased as the rotation angle is increased, while the regenerative braking force by the left axle side electric motor 26 is increased. The braking force is a constant value. This constant value is the initial regenerative braking force that is generated equally to the left and right wheels 14 and 16 when the steering operator 42 is in the neutral position.

逆に、左側へステアリング操作子４２の回転角度を大きくする場合には、回転角度の増大に従って、左車軸側電動モータ２６による回生制動力を直線的に大きくする一方、右車軸側電動モータ２８による回生制動力を一定値とする。このような回転角度と回生制動力との関係を表すマップのデータは、予めコントローラ４０の記憶部に記憶させておき、左右車輪制動量設定部１０６により制動量を設定する際に適宜読み出す。なお、ステアリング操作子４２の回転角度と大きくする制動力との関係は、直線的ではなく曲線的に増大させることもできる。このようにして惰性走行または制動を行う場合に、左右車輪１４，１６の制動力を異ならせることができるため、アクセルペダル４４，４６を非操作としているのにもかかわらず、ステアリング操作子４２の操作により旋回走行を行うことができる。   Conversely, when the rotation angle of the steering operator 42 is increased to the left, the regenerative braking force by the left axle side electric motor 26 is increased linearly as the rotation angle increases, while the right axle side electric motor 28 increases. Set the regenerative braking force to a constant value. The map data representing the relationship between the rotation angle and the regenerative braking force is stored in the storage unit of the controller 40 in advance, and is appropriately read when the braking amount is set by the left and right wheel braking amount setting unit 106. Note that the relationship between the rotation angle of the steering operator 42 and the braking force to be increased can be increased not in a straight line but in a curved line. When coasting or braking is performed in this manner, the braking force of the left and right wheels 14 and 16 can be made different, so that the steering operation element 42 is not operated even though the accelerator pedals 44 and 46 are not operated. It is possible to perform turning by operation.

次に、惰性走行制動制御を行う場合の、左右車輪１４，１６の制動力を設定する場合の３例を、主に、直進状態と右側に旋回する場合とで、図７、図８を用いて説明する。図７（ａ）は、直進時の初期制動状態を、図７（ｂ）は旋回制御の第１例を、図７（ｃ）は旋回制御の第２例を、それぞれ示している。また、図８は、矢印ｖ方向の右側に旋回する場合の、左右車輪１４，１６とキャスタ輪１８，２０とを示しており、矢印ｑ１、ｑ２は、左右車輪１４，１６に加わる制動力の大きさを表している。直進走行状態で、アクセルペダル４４，４６の非操作時である、惰性走行等を行う場合には、図７（ａ）に示すように、左右車輪１４，１６に均等に回生制動力が付与される。これは、図５のステップＳ３の場合に対応する。   Next, three examples of setting the braking force of the left and right wheels 14 and 16 in the case of performing inertial running braking control are mainly used in a straight traveling state and when turning to the right, with reference to FIGS. I will explain. FIG. 7A shows an initial braking state during straight traveling, FIG. 7B shows a first example of turning control, and FIG. 7C shows a second example of turning control. 8 shows the left and right wheels 14 and 16 and the caster wheels 18 and 20 when turning to the right in the direction of the arrow v, and the arrows q1 and q2 indicate the braking force applied to the left and right wheels 14 and 16, respectively. Represents size. In the case of performing inertial traveling or the like when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated in the straight traveling state, the regenerative braking force is equally applied to the left and right wheels 14 and 16 as shown in FIG. The This corresponds to the case of step S3 in FIG.

また、図７（ｂ）に示す旋回制御の第１例の場合には、上記の惰性走行等を行う場合に、ステアリング操作子４２から右側への旋回指示が入力されている場合に、旋回内側となる右側の車輪１６の制動力ｑ１を高くし、旋回外側となる左側の車輪１４の制動力は、初期制動力のままとしている。これにより、芝刈車両１０を右側へ旋回させることができる。   Further, in the case of the first example of the turn control shown in FIG. 7B, when the inertial running or the like is performed, when the turn instruction to the right side is input from the steering operator 42, the turn inside The braking force q1 of the right wheel 16 is increased, and the braking force of the left wheel 14 on the outside of the turn is kept at the initial braking force. Thereby, the lawnmower vehicle 10 can be turned to the right.

また、図７（ｃ）に示す旋回制御の第２例の場合には、上記の惰性走行等を行う場合に、ステアリング操作子４２から右側への旋回指示が入力されている場合に、旋回内側となる右側の車輪１６の制動力ｑ１を高くするとともに、旋回外側となる左側の車輪１４の制動力は、初期制動力よりも低くする。ただし、この場合には、左右車輪１４，１６の制動力の平均値が、直進時の左右の車軸側電動モータ２６，２８から得られる初期制動力よりも大きくなるようにしている。すなわち、図７（ｂ）（ｃ）のいずれの場合も、コントローラ４０は、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合に得られる左右車輪１４，１６の制動力の合計が、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時で、かつ、ステアリング操作子４２から直進指示が入力されている場合に左右の電動モータ２６，２８から得られる初期制動力の合計である、直進回生制動力以上となるように、左右車輪１４，１６の制動力を制御する。これにより、惰性走行等での旋回時でも左右車輪１４，１６の制動力が初期状態から小さくなることを防止し、車速が増大されることを防止しながら、旋回走行を行うことが可能となる。なお、上記においては、右側に旋回する場合について説明したが、左側に旋回する場合も、制動力の関係を左右車輪１４，１６で逆にする以外は同様である。なお、図７（ａ）（ｂ）（ｃ）では、旋回制御時の右側車輪１６と左側車輪１４との平均制動力Ｑ１，Ｑ２と、直進状態での初期制動力である回生制動力Ｐとを示し、これらの大小関係が分かるようにしている。すなわち、図７（ｂ）（ｃ）に示す旋回制御時の平均制動力Ｑ１，Ｑ２は、図７（ａ）に示す直進状態での回生制動力Ｐよりも大きくなるようにしている（図でＱ１，Ｑ２をＰよりも下方に位置させている）。   Further, in the case of the second example of the turn control shown in FIG. 7C, when the inertial running or the like is performed, when the turn instruction to the right side is input from the steering operator 42, the turn inside The braking force q1 of the right wheel 16 is increased, and the braking force of the left wheel 14 on the outside of the turn is set lower than the initial braking force. However, in this case, the average value of the braking force of the left and right wheels 14 and 16 is set to be larger than the initial braking force obtained from the left and right axle-side electric motors 26 and 28 when traveling straight. That is, in any of the cases of FIGS. 7B and 7C, the controller 40 is when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during traveling and the turning instruction is input from the steering operator 42. The left and right electric motors obtained when the total braking force of the left and right wheels 14 and 16 is obtained when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during traveling and when the straight operation instruction is input from the steering operator 42. The braking forces of the left and right wheels 14 and 16 are controlled so as to be equal to or greater than the straight-forward regenerative braking force, which is the sum of the initial braking forces obtained from 26 and 28. As a result, it is possible to perform the turning while preventing the braking force of the left and right wheels 14 and 16 from decreasing from the initial state and preventing the vehicle speed from increasing even during cornering during inertial traveling or the like. . In the above description, the case of turning to the right side has been described, but the case of turning to the left side is the same except that the relationship of the braking force is reversed between the left and right wheels 14 and 16. 7A, 7B, and 7C, average braking forces Q1 and Q2 of the right wheel 16 and the left wheel 14 during turning control, and a regenerative braking force P that is an initial braking force in a straight traveling state, To help you understand these magnitude relationships. That is, the average braking forces Q1 and Q2 during the turning control shown in FIGS. 7B and 7C are made larger than the regenerative braking force P in the straight traveling state shown in FIG. Q1 and Q2 are positioned below P).

また、このように初期状態から車輪１４，１６の制動力を増大させる場合に、コントローラ４０は、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪１４，１６のうち、旋回内側となる車輪に対応する車軸側電動モータ２６，２８により得られる旋回内側回生制動力を、旋回外側となる車輪に対応する車軸側電動モータ２６，２８により得られる旋回外側回生制動力よりも大きくするように、左右の電動モータ２６，２８の少なくとも一方に対応する回生制動用駆動部を制御することもできる。また、同じ場合に、左右車輪１４，１６のうち、旋回内側となる車輪に対応する摩擦制動部である、摩擦ブレーキ９０，９２により得られる旋回内側摩擦制動力を、旋回外側となる車輪に対応する摩擦ブレーキ９０，９２により得られる旋回外側摩擦制動力よりも大きくするように、摩擦制動部である摩擦ブレーキ９０，９２を、コントローラ４０及びブレーキコントローラ６４により制御することもできる。また、このような回生制動による制御と、摩擦制動による制御との両方を同時に行うこともできる。なお、ブレーキコントローラ６４は、ＣＰＵ，メモリ等を有するマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより制御される油圧シリンダ装置等を含む駆動部とを有する。なお、ブレーキコントローラ６４は、この駆動部のみを有する構成とし、駆動部をコントローラ４０により制御することもできる。   Further, when the braking force of the wheels 14 and 16 is increased from the initial state in this way, the controller 40 is instructed to turn from the steering operator 42 when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during traveling. When it is inputted, the turning-side regenerative braking force obtained by the axle-side electric motors 26, 28 corresponding to the wheels on the inner side of the left and right wheels 14, 16 is set on the axle side corresponding to the wheels on the outer side of the turning. The regenerative braking drive unit corresponding to at least one of the left and right electric motors 26 and 28 can be controlled so as to be larger than the revolving outer regenerative braking force obtained by the electric motors 26 and 28. In the same case, the turning inner friction braking force obtained by the friction brakes 90 and 92, which is the friction braking portion corresponding to the turning inner wheel of the left and right wheels 14 and 16, corresponds to the turning outer wheel. The friction brakes 90 and 92, which are friction braking portions, can be controlled by the controller 40 and the brake controller 64 so as to be larger than the turning outer side friction braking force obtained by the friction brakes 90 and 92. Further, both the control by regenerative braking and the control by friction braking can be performed simultaneously. The brake controller 64 includes a microcomputer having a CPU, a memory, and the like, and a drive unit including a hydraulic cylinder device and the like controlled by the microcomputer. In addition, the brake controller 64 can be configured to have only this drive unit, and the drive unit can be controlled by the controller 40.

また、惰性旋回走行制御を行う場合に、車軸側電動モータ２６，２８による回生制動力を徐々に大きくすることもできる。図９は、これを説明するための図で、（ａ）はアクセルペダル４４，４６の踏込量と時間との関係を、（ｂ）は、車軸側電動モータ２６，２８の発生トルクと時間との関係を、（ｃ）は摩擦ブレーキ９０，９２による摩擦制動力に対応する、回転部材５２を押圧する押圧力（摩擦ブレーキ押圧力）と時間との関係を、それぞれ表している。（ｂ）において、（＋）は、上側に向かうほど車軸側電動モータ２６，２８の発生トルクが大きくなることを、（−）は車軸側電動モータ２６，２８が発電する、すなわち回生制動力が発生している場合において、下側に向かうほど回生トルクが大きくなることを、それぞれ表している。   In addition, when performing inertial turning traveling control, the regenerative braking force by the axle-side electric motors 26 and 28 can be gradually increased. FIG. 9 is a diagram for explaining this. (A) shows the relationship between the amount of depression of the accelerator pedals 44 and 46 and time, and (b) shows the generated torque and time of the axle side electric motors 26 and 28. (C) shows the relationship between the pressing force (friction brake pressing force) for pressing the rotating member 52 and the time, corresponding to the friction braking force by the friction brakes 90 and 92, respectively. In (b), (+) indicates that the torque generated by the axle-side electric motors 26 and 28 increases toward the upper side, and (−) indicates that the axle-side electric motors 26 and 28 generate electric power, that is, the regenerative braking force is increased. In the case where it occurs, the regenerative torque increases as it goes downward.

このように、アクセルペダル４４，４６の踏込量を小さくし、非作動とすると、車軸側電動モータ２６，２８により回生制動を行うとともに、摩擦ブレーキ押圧力を増大させるが、回生制動力を時間に従って徐々に大きくするとともに、摩擦ブレーキ押圧力を時間に従って徐々に大きくする、除変制御を行うこともできる。また、この場合、回生制動力及び摩擦ブレーキ押圧力の時間変化率が徐々に小さくなるようにすることもでき、この場合には、芝刈車両１０停止時の体感加速度、すなわちショックが過度に大きくなることを防止できる。   As described above, when the depression amount of the accelerator pedals 44 and 46 is reduced and inactivated, regenerative braking is performed by the axle-side electric motors 26 and 28 and the friction brake pressing force is increased, but the regenerative braking force is increased according to time. It is also possible to perform variable displacement control that gradually increases and gradually increases the friction brake pressing force with time. In this case, the time change rates of the regenerative braking force and the friction brake pressing force can be gradually reduced. In this case, the sensory acceleration when the lawnmower vehicle 10 is stopped, that is, the shock becomes excessively large. Can be prevented.

また、図９のアクセルペダル４４，４６非操作時以降の車軸側電動モータ２６，２８による回生制動力と摩擦ブレーキ押圧力との時間に対する関係のマップを表すデータを記憶部で記憶させておくこともできる。そして、制動力を設定する場合に、コントローラ４０により記憶部からデータを適宜読み出すようにする。なお、回生制動力と摩擦制動力との一方のみを徐々に大きくすることもでき、また、図９に示すように曲線的に増大させるのではなく、直線的に増大させることもできる。   Further, data representing a map of the relationship between the regenerative braking force and the friction brake pressing force by the axle side electric motors 26 and 28 after the accelerator pedals 44 and 46 are not operated in FIG. 9 is stored in the storage unit. You can also. Then, when setting the braking force, the controller 40 appropriately reads data from the storage unit. Note that only one of the regenerative braking force and the frictional braking force can be gradually increased, and it can be increased linearly instead of being curvilinearly increased as shown in FIG.

また、本実施の形態において、コントローラ４０は、車軸側電動モータ２６，２８の回転速度に対応する車速の推定値に対応して、左右車輪１４，１６の制動力の設定値を変化させ、すなわち加減することにより、運転者に違和感を生じにくい適正な減速感を生じさせるようにすることもできる。例えば、車速が低い場合に必要以上に減速しないようにできる。   In the present embodiment, the controller 40 changes the set value of the braking force of the left and right wheels 14 and 16 in accordance with the estimated value of the vehicle speed corresponding to the rotational speed of the axle-side electric motors 26 and 28, that is, By adjusting it, it is possible to generate an appropriate deceleration feeling that is unlikely to cause the driver to feel uncomfortable. For example, it is possible not to decelerate more than necessary when the vehicle speed is low.

このような本実施の形態によれば、コントローラ４０は、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時である、惰性走行時またはペダル制動時で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪１４，１６のうち、旋回内側となる車輪の制動力を、旋回外側となる車輪の制動力よりも大きくするように、車輪１４，１６の制動力を制御する。このため、上記の惰性走行時等に、旋回内側の車輪の回転速度が旋回内側の車輪の回転速度よりも低くなり、上記の惰性走行時等でも、芝刈車両１０を旋回させることができ、芝刈車両１０の安全走行をより有効に行えるようになる。また、惰性走行時等にステアリング操作子４２を操作しているのにもかかわらず、芝刈車両１０が旋回しない事態の発生を防止でき、運転者の違和感を生じにくくできる。さらに、回生制動力を利用して旋回させる場合には、芝刈車両１０が停止している状態で、運転者が芝刈車両１０から離れた位置でステアリング操作子４２だけを操作しても、芝刈車両１０が発進を開始することがないため、安全性をより有効に確保できる。また、主にコントローラ４０によりこのような効果を得られるので、芝刈車両１０の低コストを図りやすくなる。   According to the present embodiment, the controller 40 is instructed to turn from the steering operator 42 when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during traveling, during inertial traveling or pedal braking. When it is input, the braking force of the wheels 14 and 16 is controlled so that the braking force of the wheel on the inner side of the turning is larger than the braking force of the wheel on the outer side of the turning. . For this reason, the rotational speed of the wheel on the inside of the turn is lower than the rotational speed of the wheel on the inside of the turn when the coasting is performed, and the lawnmower vehicle 10 can be turned even during the coasting of the coast. The vehicle 10 can be safely driven more effectively. In addition, it is possible to prevent the lawnmower vehicle 10 from turning without causing the lawnmower vehicle 10 to turn despite the fact that the steering operator 42 is operated during coasting and the like. Further, when turning using regenerative braking force, even if the driver operates only the steering operator 42 at a position away from the lawnmower vehicle 10 while the lawnmower vehicle 10 is stopped, the lawnmower vehicle. Since 10 does not start, safety can be secured more effectively. In addition, since such an effect can be obtained mainly by the controller 40, it is easy to reduce the cost of the lawnmower vehicle 10.

また、コントローラ４０は、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時である、惰性走行時またはペダル制動時で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合に得られる左右車輪１４，１６の制動力の合計が、上記の惰性走行時等で、かつ、ステアリング操作子４２から直進指示が入力されている場合に左右の電動モータ２６，２８から得られる直進回生制動力以上となるように、車輪１４、１６の制動力を制御する場合には、上記の惰性走行時等で、かつ、ステアリング操作子４２から旋回指示が入力されている場合に、直進走行時よりも制動力が減少するのを防止でき、芝刈車両１０の安全走行をより有効に行えるようにできる。   Further, the controller 40 obtains the left and right obtained when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during traveling, during inertial traveling or pedal braking, and when a turning instruction is input from the steering operator 42. The sum of the braking forces of the wheels 14 and 16 is equal to or greater than the rectilinear regenerative braking force obtained from the left and right electric motors 26 and 28 when the coasting operation is performed and the straight operation instruction is input from the steering operator 42. Thus, when controlling the braking force of the wheels 14 and 16, the control is more effective than the straight traveling when the inertial traveling is performed and when the turning instruction is input from the steering operator 42. The power can be prevented from decreasing, and the lawn mower vehicle 10 can be safely driven more effectively.

［第２の発明の実施の形態］
図１０は、本発明の第２の実施の形態の電動対地作業車両である、芝刈車両１０の一部の基本構成を示すブロック図である。本実施の形態では、芝刈車両１０に、初期制動力設定操作部である、初期制動力設定スイッチ１１０を設けている。初期制動力設定スイッチ１１０は、座席２４（図１参照）周辺部の運転者の操作可能な位置に設けており、アナログ式またはディジタル式の表示部または操作部を有する。初期制動力設定スイッチ１１０が操作されることにより、初期制動力設定値を表示部で表示したり、ダイヤル等で運転者が設定値を認識しながら、運転者が任意に初期制動力設定値をコントローラ４０へ信号として入力可能としている。初期制動力は、直進走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時である惰性走行時等に、左右の車軸側電動モータ２６，２８のそれぞれから得られる回生制動力を含み、左右車輪１４，１６のそれぞれで同じ力である。このように、初期制動力設定スイッチ１１０は、惰性走行時等の初期制動力を任意に設定するために設けられている。 [Second Embodiment]
FIG. 10 is a block diagram showing a basic configuration of a part of the lawnmower vehicle 10, which is an electric ground working vehicle according to the second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the lawnmower vehicle 10 is provided with an initial braking force setting switch 110 that is an initial braking force setting operation unit. The initial braking force setting switch 110 is provided at a position where the driver can operate around the seat 24 (see FIG. 1), and has an analog or digital display unit or operation unit. When the initial braking force setting switch 110 is operated, the initial braking force setting value is displayed on the display unit, or the driver arbitrarily recognizes the initial braking force setting value while the driver recognizes the setting value with a dial or the like. It can be input as a signal to the controller 40. The initial braking force includes regenerative braking forces obtained from the left and right axle-side electric motors 26 and 28, respectively, during inertial traveling when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during straight traveling. , 16 have the same force. Thus, the initial braking force setting switch 110 is provided to arbitrarily set the initial braking force during inertial running or the like.

また、コントローラ４０は、電源ユニット３４の充電量を検出可能な充電監視システム１１２から検出信号が入力されている。そして、コントローラ４０は、充電量の検出値から電源ユニット３４の充電可能な充電余地量を算出する第１算出手段と、設定手段とを有する。設定手段は、初期制動力設定スイッチ１１０からの信号が表す初期制動力設定値に対応して、車軸側電動モータ２６，２８による初期状態、すなわち直進走行時での惰性走行時またはペダル制動を行う場合の、初期制動力である、直進状態の回生制動力、または回生制動力の初期値を設定する。そして、コントローラ４０は、設定手段による初期制動力設定値に対応して、左右車輪１４，１６（図１参照）で初期制動力が発生するように、車軸側電動モータ２６，２８による回生制動力を制御する。   The controller 40 receives a detection signal from the charge monitoring system 112 that can detect the amount of charge of the power supply unit 34. Then, the controller 40 includes first calculation means for calculating a chargeable amount of charge of the power supply unit 34 from the detection value of the charge amount, and setting means. The setting means performs the initial state by the axle-side electric motors 26 and 28, that is, the inertia traveling during the straight traveling or the pedal braking corresponding to the initial braking force setting value represented by the signal from the initial braking force setting switch 110. In this case, the initial braking force is set as the regenerative braking force in the straight traveling state or the initial value of the regenerative braking force. Then, the controller 40 generates regenerative braking force by the axle-side electric motors 26 and 28 so that the initial braking force is generated by the left and right wheels 14 and 16 (see FIG. 1) in response to the initial braking force set value by the setting means. To control.

また、本実施の形態では、コントローラ４０が、充電監視システム１１２からの検出値を用いて、電源ユニット３４の充電余地量に対応して、左右車輪１４，１６（図１参照）で同じ大きさである、発生可能な最大回生制動力を算出する。また、コントローラ４０は、初期制動力設定スイッチ１１０からの信号に対応して算出される初期制動力設定値と、ステアリング操作子４２（図１等参照）の操作方向及び操作量とから左右車輪１４，１６両方それぞれでの目標制動力を算出する。例えば、右旋回する場合には、右側車輪１６で左側車輪１４よりも目標制動力が大きくなる。また、左旋回する場合には、左側車輪１４で右側車輪１６よりも目標制動力が大きくなる。そして、コントローラ４０は、左右車輪１４，１６のうち、少なくとも一方での目標制動力が、左右車輪１４，１６のうち、少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、目標制動力の最大回生制動力による、すなわち最大回生制動力で補えない不足分を、摩擦ブレーキ９０，９２（図３参照）による摩擦制動力により補うように、左右車輪１４，１６に対応して設けられる左右の摩擦ブレーキ９０，９２を、ブレーキコントローラ６４を介して制御する。このため、運転者の初期制動力設定スイッチ１１０の操作により、電源ユニット３４の充電可能量が過度に小さくするのを抑えることができる。また、電源ユニット３４の充電可能量の不足にかかわらず、惰性走行時等に安定して制動させ、車速を安定して抑えることができる。   Further, in the present embodiment, the controller 40 uses the detection value from the charge monitoring system 112 to correspond to the remaining charge amount of the power supply unit 34 and has the same size on the left and right wheels 14 and 16 (see FIG. 1). The maximum regenerative braking force that can be generated is calculated. The controller 40 also determines the left and right wheels 14 from the initial braking force setting value calculated in response to the signal from the initial braking force setting switch 110 and the operation direction and operation amount of the steering operator 42 (see FIG. 1 and the like). , 16 to calculate the target braking force. For example, when making a right turn, the target braking force is greater at the right wheel 16 than at the left wheel 14. In addition, when turning left, the target braking force is greater at the left wheel 14 than at the right wheel 16. Then, when the target braking force on at least one of the left and right wheels 14 and 16 is greater than the maximum regenerative braking force that can be generated on at least one of the left and right wheels 14 and 16, the controller 40 sets the target braking force. It is provided corresponding to the left and right wheels 14 and 16 so as to compensate for the shortage caused by the maximum regenerative braking force of the power, that is, the shortage that cannot be compensated by the maximum regenerative braking force, by the friction braking force by the friction brakes 90 and 92 (see FIG. 3). The left and right friction brakes 90 and 92 are controlled via the brake controller 64. For this reason, it is possible to prevent the chargeable amount of the power supply unit 34 from being excessively reduced by the operation of the initial braking force setting switch 110 by the driver. In addition, regardless of the shortage of the chargeable amount of the power supply unit 34, the vehicle speed can be stably suppressed by stably braking during inertial driving or the like.

なお、本実施の形態において、上記の第１の実施の形態と同様に、芝刈車両１０の前後方向に関して傾斜する対水平面傾斜角度を検出する傾斜センサ９４を設けて、傾斜センサ９４の検出信号をコントローラ４０に入力することもできる。また、この場合に、コントローラ４０は、傾斜センサ９４から得られた対水平面傾斜角度に対応して、車軸側電動モータ２６，２８による回生制動力を調整する調整手段を有する構成とすることもできる。例えば、コントローラ４０により、検出された対水平面傾斜角度から、芝刈車両１０が降坂中であることが判定された場合に、回生制動力を傾斜角度が大きいほど大きく設定するように調整し、逆に、芝刈車両１０が登坂中であることが判定された場合に、回生制動力を傾斜角度が大きいほど小さく設定するように調整することもできる。このような構成によれば、路面の傾斜角度に応じて回生制動力を自動で調整することができる。なお、コントローラ４０に入力された車軸側電動モータ２６，２８の回転数、車軸側電動モータ２６，２８の検出電流等から得られるトルクの推定値と、車速センサまたはアクセルペダル４４，４６の踏込量の検出値等との関係から、コントローラ４０が、傾斜センサ９４で得られるものと同様の対水平面傾斜角度の推定値を推定することもでき、この場合には、傾斜センサ９４を省略できる。例えば、トルク推定値が大きいのにもかかわらず車速が低い場合、またはアクセルペダル４４，４６の踏込量がトルク推定値に対応する踏込量よりも大きいには、登坂中であることを推定できるとともに、その傾斜角度が推定可能となる。   In the present embodiment, as in the first embodiment, an inclination sensor 94 that detects an inclination angle with respect to the horizontal plane that is inclined with respect to the front-rear direction of the lawnmower vehicle 10 is provided, and a detection signal of the inclination sensor 94 is received. Input to the controller 40 is also possible. Further, in this case, the controller 40 may be configured to include an adjusting unit that adjusts the regenerative braking force by the axle-side electric motors 26 and 28 corresponding to the inclination angle with respect to the horizontal plane obtained from the inclination sensor 94. . For example, when the controller 40 determines that the lawnmower vehicle 10 is descending from the detected horizontal plane inclination angle, the regenerative braking force is adjusted so as to increase as the inclination angle increases, and vice versa. In addition, when it is determined that the lawnmower vehicle 10 is going uphill, the regenerative braking force can be adjusted to be set smaller as the inclination angle increases. According to such a configuration, the regenerative braking force can be automatically adjusted according to the inclination angle of the road surface. The estimated value of the torque obtained from the rotation speed of the axle-side electric motors 26, 28, the detected current of the axle-side electric motors 26, 28, etc. input to the controller 40, and the depression amount of the vehicle speed sensor or accelerator pedals 44, 46 From the relationship with the detected value and the like, the controller 40 can also estimate the estimated value of the horizontal plane inclination angle similar to that obtained by the inclination sensor 94. In this case, the inclination sensor 94 can be omitted. For example, when the vehicle speed is low despite the large estimated torque value, or when the depressed amount of the accelerator pedals 44 and 46 is larger than the depressed amount corresponding to the estimated torque value, it can be estimated that the vehicle is climbing uphill. The inclination angle can be estimated.

また、このように傾斜センサ９４から得られた対水平面傾斜角度に対応して、車軸側電動モータ２６，２８による回生制動力を調整する調整手段を有する場合に、初期制動力設定スイッチ１１０により設定された設定値よりも調整手段の調整値が優先される、例えば、コントローラ４０は、車両の降坂中に初期制動力設定スイッチ１１０により設定された設定値に対応する制動力が、調整手段により調整される回生制動力よりも小さい場合に、調整手段による回生制動力の設定値により車輪１４，１６（図１、図２等参照）を制御することもできる。また、コントローラ４０は、初期制動力設定スイッチ１１０により設定された設定値が調整手段の調整値よりも小さい場合にのみ、調整値に対応して車輪１４，１６を制御することもできる。この場合には、大きい方の制動力が車輪１４，１６に加わるため、安全走行をより有効に行える。その他の構成及び作用については、上記の第１の実施の形態と同様であるため、重複する図示並びに説明は省略する。   Further, in the case where there is an adjusting means for adjusting the regenerative braking force by the axle side electric motors 26 and 28 corresponding to the inclination angle to the horizontal plane obtained from the inclination sensor 94 in this way, the initial braking force setting switch 110 is set. The controller 40 gives priority to the adjustment value of the adjustment unit over the set value. For example, the controller 40 determines that the braking force corresponding to the setting value set by the initial braking force setting switch 110 during the descent of the vehicle by the adjustment unit. When the regenerative braking force is smaller than the adjusted regenerative braking force, the wheels 14 and 16 (see FIGS. 1 and 2) can be controlled by the set value of the regenerative braking force by the adjusting means. The controller 40 can also control the wheels 14 and 16 corresponding to the adjustment value only when the setting value set by the initial braking force setting switch 110 is smaller than the adjustment value of the adjusting means. In this case, since the larger braking force is applied to the wheels 14 and 16, safe traveling can be performed more effectively. Since other configurations and operations are the same as those in the first embodiment, overlapping illustrations and descriptions are omitted.

また、本実施の形態において、コントローラ４０が、左右車輪１４，１６のうち、少なくとも一方での目標制動力が、左右車輪１４，１６のうち、少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、目標制動力の最大回生制動力による、すなわち最大回生制動力で補えない不足分を、摩擦ブレーキ９０，９２（図３参照）による摩擦制動力により補うように左右の摩擦ブレーキ９０，９２を制御することを行わないようにすることもできる。この場合、例えば、コントローラ４０は、左右車輪１４，１６のうち、少なくとも一方での目標制動力が、左右車輪１４，１６のうち、少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、左右車輪１４，１６により目標制動力を発生できるようにするため、左右の電動モータ２６，２８の少なくとも一方が逆方向のトルクを発生するように、回生制動用駆動部でもある右車軸モータ用ドライバー回路８６、左車軸モータ用ドライバー回路８８（図３参照）を制御して、電源ユニット３４から左右の電動モータ２６，２８の少なくとも一方に駆動電力を供給させるようにする。例えば、左右の電動モータ２６，２８がＤＣブラシレスモータまたは三相交流誘導モータ等の、ステータに正方向に回転する回転磁界を発生させることで、ステータと対向するロータを回転させ、電動モータ２６，２８を駆動する構成を有する場合に、左右の電動モータ２６，２８により目標制動力を発生できるようにするため、ステータ側の回転磁界が逆方向に回転するように、ドライバー回路８６，８８をコントローラ４０により制御し、左右の電動モータ２６，２８に逆方向のトルクを発生させることもできる。また、必要に応じてロータが実際に逆方向に回転しないように、コントローラ４０により制御することもできる。   In the present embodiment, the controller 40 determines that the target braking force of at least one of the left and right wheels 14 and 16 is greater than the maximum regenerative braking force that can be generated by at least one of the left and right wheels 14 and 16. If it is large, the left and right friction brakes 90, 90 are compensated by the friction braking force of the friction brakes 90, 92 (see FIG. 3) to compensate for the shortage that cannot be compensated by the maximum regenerative braking force of the target braking force. It is also possible not to control 92. In this case, for example, the controller 40 determines that the target braking force of at least one of the left and right wheels 14 and 16 is greater than the maximum regenerative braking force that can be generated by at least one of the left and right wheels 14 and 16. For the right axle motor, which is also a regenerative braking drive unit, so that at least one of the left and right electric motors 26 and 28 generates reverse torque so that the left and right wheels 14 and 16 can generate a target braking force. The driver circuit 86 and the left axle motor driver circuit 88 (see FIG. 3) are controlled so that driving power is supplied from the power supply unit 34 to at least one of the left and right electric motors 26 and 28. For example, the left and right electric motors 26, 28 generate a rotating magnetic field that rotates in the positive direction in the stator, such as a DC brushless motor or a three-phase AC induction motor, thereby rotating the rotor facing the stator, 28, the driver circuits 86 and 88 are controlled so that the rotating magnetic field on the stator side rotates in the opposite direction so that the target braking force can be generated by the left and right electric motors 26 and 28. 40, and the left and right electric motors 26 and 28 can generate reverse torque. Further, if necessary, the controller 40 can also control so that the rotor does not actually rotate in the reverse direction.

また、座席２４（図１参照）周辺部に運転者が操作可能な選択スイッチを設けて、選択スイッチによる選択により、目標制動力の最大回生制動力による、すなわち最大回生制動力で補えない不足分を、摩擦ブレーキ９０，９２（図３参照）による摩擦制動力により補うようにするか、または、左右の電動モータ２６，２８により目標制動力を発生できるようにするため、左右の電動モータ２６，２８の少なくとも一方が逆方向のトルクを発生するようにするかを選択できるように、コントローラ４０により制御することもできる。   Further, a selection switch that can be operated by the driver is provided in the periphery of the seat 24 (see FIG. 1), and the selection by the selection switch causes a shortage that cannot be compensated for by the maximum regenerative braking force of the target braking force. Is compensated by the friction braking force by the friction brakes 90 and 92 (see FIG. 3) or the target braking force can be generated by the left and right electric motors 26 and 28. It can also be controlled by the controller 40 so that at least one of 28 can select whether to generate torque in the reverse direction.

なお、ドライバー回路８６，８８（図３参照）と電源ユニット３４の間に、昇圧用のＤＣ／ＤＣコンバータを設けて、電源ユニット３４の出力電圧を昇圧してドライバー回路８６，８８に入力することもでき、昇圧率を必要に応じて変えることもできる。また、ＤＣ／ＤＣコンバータにより、ドライバー回路８６，８８の正極側ラインと負極側ラインとの間の出力電圧を降圧して電源ユニット３４に入力することもできる。
［第３の発明の実施の形態］
図１１は、本発明の第３の実施の形態の電動対地作業車両である、芝刈車両がロール走行する場合の、（ａ）は車両後方から見た図で、（ｂ）は（ａ）の矢印ｒ方向に見た図である。図１２は、本実施の形態のコントローラを含む芝刈車両の基本構成を示すブロック図である。図１３は、本実施の形態において、旋回走行制動制御を行う手順を示すフローチャートである。 A boosting DC / DC converter is provided between the driver circuits 86 and 88 (see FIG. 3) and the power supply unit 34 to boost the output voltage of the power supply unit 34 and input it to the driver circuits 86 and 88. The step-up rate can be changed as required. Further, the output voltage between the positive side line and the negative side line of the driver circuits 86 and 88 can be stepped down and input to the power supply unit 34 by the DC / DC converter.
[Third Embodiment]
FIG. 11A is a view of a lawnmower vehicle, which is an electric ground working vehicle according to a third embodiment of the present invention, which is rolled, and FIG. 11B is a view as seen from the rear of the vehicle, and FIG. It is the figure seen in the direction of arrow r. FIG. 12 is a block diagram showing a basic configuration of a lawnmower vehicle including the controller of the present embodiment. FIG. 13 is a flowchart showing a procedure for performing turning traveling braking control in the present embodiment.

芝刈車両１０が傾斜面１１４をロールしながら、すなわち前後方向に向いた車両１０の重心Ｏを通る軸を中心として車両が左右いずれかに傾いて揺動した状態で傾斜面１１４を走行する場合には、図１１に矢印Ｓ方向に重力が作用する。このため、傾斜面下側となる、左右車輪１４，１６のうち、片側の車輪１６の傾斜面１１４に対する接地力が高くなり、車両１０に下側に向いた方向に旋回しようとする力が作用する。これに対して、本実施の形態は、このような場合でも、車両１０が運転者の意図する方向に進行するようにするために発明したものである。すなわち、本実施の形態では、図１２に示すように、上記の図１から図９に示した第１の実施の形態の芝刈車両１０において、ロール角度検出手段であるロール角センサ１１６を備えるとともに、コントローラ４０が有する左右車輪制動量設定部１０６は、ロール角度補正手段１１８を有する。また、上記の図１０に示した第２の実施の形態と同様に、芝刈車両１０は、初期制動力設定スイッチ１１０を備えるとともに、コントローラ４０は、初期制動力設定スイッチ１１０からの信号に対応して、初期制動力を設定する設定手段１２０を有する。   When the lawnmower vehicle 10 rolls on the inclined surface 114, that is, when the vehicle travels on the inclined surface 114 in a state where the vehicle is tilted to the left or right and swings about the axis passing through the center of gravity O of the vehicle 10 facing in the front-rear direction. In FIG. 11, gravity acts in the direction of arrow S. For this reason, the ground contact force with respect to the inclined surface 114 of the wheel 16 on one side of the left and right wheels 14 and 16 on the lower side of the inclined surface is increased, and the force to turn the vehicle 10 in the downward direction acts on the vehicle 10. To do. On the other hand, the present embodiment is invented so that the vehicle 10 travels in the direction intended by the driver even in such a case. That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 12, the lawnmower vehicle 10 of the first embodiment shown in FIGS. 1 to 9 includes a roll angle sensor 116 that is a roll angle detection means. The left and right wheel braking amount setting unit 106 included in the controller 40 includes a roll angle correction unit 118. Similarly to the second embodiment shown in FIG. 10, the lawnmower vehicle 10 includes an initial braking force setting switch 110, and the controller 40 corresponds to a signal from the initial braking force setting switch 110. And setting means 120 for setting the initial braking force.

ロール角センサ１１６は、芝刈車両１０の水平面に対するロール角度θ（図１１）を検出し、検出信号をコントローラ４０に入力する。ロール角センサ１１６は、例えば、車両の左右に離れた上下方向に関して同位置にある、２個所位置を通る仮想平面の、水平面に対する傾斜角度であるロール角度θを検出可能とする。ロール角センサ１１６からの信号により、芝刈車両１０がロール走行中であるか否か、及び、その傾斜面１１４（図１１）の傾斜角度、すなわちロール角度θが検出可能となる。ロール角度補正手段１１８は、走行時でのアクセルペダル４４，４６の非操作時である惰性走行時またはペダル制動時で、かつ、ロール角センサ１１６からの信号が表すロール角度θが０でない場合に、車両１０がロール角度θが０の場合の平地走行時のステアリング操作子４２の操作方向に対応する方向に向くように、左右車輪１４，１６（図１１）のそれぞれの制動力を、ロール角度θに応じて補正する機能を有する。ロール角度θと、ロール角度θに対応する補正量と、操舵角との関係のマップを表すデータは、コントローラ４０の記憶部に記憶させ、ロール角度補正手段１１８は、記憶部に記憶されたデータを適宜読み出すこともできる。また、ロール角度θに対応する補正量は車速に応じて異ならせることもできる。   The roll angle sensor 116 detects the roll angle θ (FIG. 11) with respect to the horizontal surface of the lawnmower vehicle 10 and inputs a detection signal to the controller 40. The roll angle sensor 116 can detect, for example, a roll angle θ that is an inclination angle with respect to a horizontal plane of a virtual plane passing through two positions, which are at the same position in the vertical direction separated from the left and right of the vehicle. Based on the signal from the roll angle sensor 116, whether or not the lawnmower vehicle 10 is running on a roll and the inclination angle of the inclined surface 114 (FIG. 11), that is, the roll angle θ can be detected. The roll angle correction means 118 is used when coasting or pedal braking, which is when the accelerator pedals 44 and 46 are not operated during traveling, and when the roll angle θ represented by the signal from the roll angle sensor 116 is not zero. The braking force of each of the left and right wheels 14 and 16 (FIG. 11) is set so that the vehicle 10 faces a direction corresponding to the operation direction of the steering operator 42 when the vehicle 10 is traveling on a flat ground when the roll angle θ is 0. It has a function of correcting according to θ. Data representing a map of the relationship between the roll angle θ, the correction amount corresponding to the roll angle θ, and the steering angle is stored in the storage unit of the controller 40, and the roll angle correction unit 118 stores the data stored in the storage unit. Can be read as appropriate. Further, the correction amount corresponding to the roll angle θ can be varied depending on the vehicle speed.

次に、本実施の形態における惰性走行制動制御を行う手順を、図１３のフローチャートを用いて説明する。以下では、図１１、図１２に示した符号を用いて説明する。芝刈車両１０の運転開始後に、惰性走行制動制御プログラムが起動すると、図示しないアクセル踏み込み判定部は、アクセルペダル４４，４６が非操作時である、すなわち踏まれていないか、否かを判定する（Ｓ１）。次いで、アクセルペダル４４，４６が非操作時であると判定されたならば、モータ回転速度判定部１００は、モータセンサ１０８から入力される信号により、電動モータ２６，２８が回転中か否かを判定し（Ｓ２）、回転中であれば、惰性走行時またはペダル制動時であると判定し、設定手段１２０が初期制動力を設定、すなわち計算する（Ｓ３）。この場合、運転者の初期制動力設定スイッチ１１０による設定値を初期制動力とすることもでき、傾斜センサ９４（図１０参照）による前後方向の傾斜角度の検出値に応じて自動的に初期制動力を設定することもでき、傾斜角度に対応する初期制動力と、初期制動力設定スイッチ１１０による設定値に対応する初期制動力との大きい方の制動力を、目標とする初期制動力とすることもできる。   Next, the procedure for performing inertial running braking control in the present embodiment will be described using the flowchart of FIG. Below, it demonstrates using the code | symbol shown in FIG. 11, FIG. When the coasting braking control program is started after the lawnmower vehicle 10 is started, an accelerator depression determination unit (not shown) determines whether or not the accelerator pedals 44 and 46 are not operated, that is, whether or not the accelerator pedals are not depressed ( S1). Next, when it is determined that the accelerator pedals 44 and 46 are not operated, the motor rotation speed determination unit 100 determines whether or not the electric motors 26 and 28 are rotating according to a signal input from the motor sensor 108. Determination is made (S2). If the vehicle is rotating, it is determined that the vehicle is coasting or pedal braking, and the setting means 120 sets, that is, calculates an initial braking force (S3). In this case, the setting value set by the driver's initial braking force setting switch 110 can be used as the initial braking force, and the initial braking force is automatically set according to the detected value of the tilt angle in the front-rear direction by the tilt sensor 94 (see FIG. 10). Power can also be set, and the larger braking force of the initial braking force corresponding to the inclination angle and the initial braking force corresponding to the set value by the initial braking force setting switch 110 is set as the target initial braking force. You can also

次いで、上記の第１の実施の形態の場合と同様に、統合制御部９６が電力回生ユニット８４に指令信号を出力し、設定された初期制動力設定値により初期回生制動を行う、すなわち回生ブレーキをオンとする（Ｓ４）。この場合、左右の車軸側電動モータ２６，２８で同じ回生制動力を左右車輪１４，１６に付与する。   Next, as in the case of the first embodiment, the integrated control unit 96 outputs a command signal to the power regeneration unit 84 and performs initial regenerative braking with the set initial braking force setting value, that is, regenerative braking. Is turned on (S4). In this case, the same regenerative braking force is applied to the left and right wheels 14 and 16 by the left and right axle side electric motors 26 and 28.

次いで、旋回直進指示入力判定部１０２は、旋回指示入力があるか否かを判定し（Ｓ５）、旋回指示入力がない、すなわち直進指示であると判定されたならば、ステップＳ６で直進制御を行うが、ロール角度θが０でないと判定された場合には、ロール角度補正手段１１８により、車両１０が直進状態となるように、傾斜面１１４下側となる車輪１６（または１４）に付与する制動力よりも傾斜面１１４上側となる車輪１４（または１８）に付与する制動力を、ロール角度θに応じて大きくするように設定し、コントローラ４０は、その設定値に応じて左右車輪１４，１６の制動力を制御する。   Next, the straight turn instruction input determination unit 102 determines whether or not there is a turn instruction input (S5). If it is determined that there is no turn instruction input, that is, it is a straight advance instruction, straight-forward control is performed in step S6. However, if it is determined that the roll angle θ is not 0, the roll angle correction means 118 gives the wheel 10 (or 14) below the inclined surface 114 so that the vehicle 10 goes straight. The braking force to be applied to the wheel 14 (or 18) on the upper side of the inclined surface 114 with respect to the braking force is set to be increased according to the roll angle θ, and the controller 40 determines whether the left and right wheels 14, 16 braking forces are controlled.

これに対して、ステップＳ５で旋回指示入力があると判定されたならば、旋回方向量判定部１０４は、ステアリング操作子４２の操舵方向を判定する（Ｓ８）。この判定により、例えば、右に操舵されていると判定されたならば、ステップＳ９で、左右車輪制動量設定部１０６により、操舵方向及び操舵角度に対応する左右車輪１４，１６のそれぞれの目標制動力を設定する。この場合、右側の車輪１６の目標制動力を左側の車輪１４の目標制動力よりも大きくするように設定する（Ｓ１０）が、その設定値を、ステップＳ１１でロール角度補正手段１１８によりロール角度θに応じて補正する。例えば、傾斜面下側となる車輪１６（または１４）に付与する制動力に対応する目標制動力を、ロール角度補正前の目標制動力よりも小さくし、傾斜面上側となる車輪１４（または１６）に付与する制動力に対応する目標制動力を、ロール角度補正前の目標制動力よりも大きくする。次いで、コントローラ４０は、左右車輪１４，１６に目標制動力に合致する制動力を付与することにより、芝刈車両１０を右側に旋回させ、ステップＳ１に戻る。この場合、回生制動のみにより、または、回生制動及び摩擦制動により、または、左右の電動モータ２６，２８に発生させる逆方向のトルクにより、左右車輪１４，１６に制動力を付与する。例えば、図１０に示した第２の実施の形態と同様に、目標制動力の最大回生制動力による、すなわち最大回生制動力で補えない不足分を、摩擦ブレーキ９０，９２（図３参照）による摩擦制動力により補うように摩擦ブレーキ９０，９２を制御する手段、または、左右の電動モータ２６，２８により目標制動力を発生できるようにするため、左右の電動モータ２６，２８の少なくとも一方が逆方向のトルクを発生するようにドライバー回路８６，８８を制御する手段と、充電監視システム１１２とを有する構成とすることもできる。   On the other hand, if it is determined in step S5 that there is a turning instruction input, the turning direction amount determination unit 104 determines the steering direction of the steering operator 42 (S8). If it is determined by this determination that, for example, the vehicle is steered to the right, the target control of the left and right wheels 14 and 16 corresponding to the steering direction and the steering angle is performed by the left and right wheel braking amount setting unit 106 in step S9. Set the power. In this case, the target braking force of the right wheel 16 is set to be larger than the target braking force of the left wheel 14 (S10), but the set value is set by the roll angle correction means 118 in step S11 by the roll angle θ. Correct according to. For example, the target braking force corresponding to the braking force applied to the wheel 16 (or 14) on the lower side of the inclined surface is made smaller than the target braking force before the roll angle correction, and the wheel 14 (or 16) on the upper side of the inclined surface. ) Is made larger than the target braking force before the roll angle correction. Next, the controller 40 applies a braking force that matches the target braking force to the left and right wheels 14 and 16, thereby turning the lawnmower vehicle 10 to the right and returns to step S1. In this case, a braking force is applied to the left and right wheels 14 and 16 only by regenerative braking, by regenerative braking and friction braking, or by reverse torque generated in the left and right electric motors 26 and 28. For example, as in the second embodiment shown in FIG. 10, the shortage due to the maximum regenerative braking force of the target braking force, that is, the shortage that cannot be compensated by the maximum regenerative braking force is caused by the friction brakes 90 and 92 (see FIG. 3). At least one of the left and right electric motors 26, 28 is reversed so that the target braking force can be generated by the means for controlling the friction brakes 90, 92 to compensate for the friction braking force, or the left and right electric motors 26, 28. It is also possible to adopt a configuration having a means for controlling the driver circuits 86 and 88 so as to generate a torque in the direction, and the charge monitoring system 112.

一方、ステップＳ８で、ステアリング操作子４２が左に操舵されていると判定されたならば、ステップＳ１２で、左右車輪制動量設定部１０６により、操舵方向及び操舵角度に対応する左右車輪１４，１６のそれぞれの目標制動力を設定する。この場合、左側の車輪１４の目標制動力を右側の車輪１６の目標制動力よりも大きくするように設定する（Ｓ１３）が、その設定値を、ステップＳ１４でロール角度補正手段１１８によりロール角度θに応じて補正する。例えば、傾斜面下側となる車輪１６（または１４）に付与する制動力に対応する目標制動力を、ロール角度補正前の目標制動力よりも小さくし、傾斜面上側となる車輪１４（または１６）に付与する制動力に対応する目標制動力を、ロール角度補正前の目標制動力よりも大きくする。次いで、コントローラ４０は、左右車輪１４，１６に目標制動力に合致する制動力を付与することにより、芝刈車両１０を左側に旋回させ、ステップＳ１に戻る。この場合も、回生制動のみにより、または、回生制動及び摩擦制動により、または、左右の電動モータ２６，２８に発生させる逆方向のトルクにより、左右車輪１４，１６に制動力を付与する。   On the other hand, if it is determined in step S8 that the steering operator 42 is steered to the left, the left and right wheels 14, 16 corresponding to the steering direction and steering angle are determined by the left and right wheel braking amount setting unit 106 in step S12. Each target braking force is set. In this case, the target braking force of the left wheel 14 is set to be larger than the target braking force of the right wheel 16 (S13). The set value is set by the roll angle correction means 118 in step S14 by the roll angle θ. Correct according to. For example, the target braking force corresponding to the braking force applied to the wheel 16 (or 14) on the lower side of the inclined surface is made smaller than the target braking force before the roll angle correction, and the wheel 14 (or 16) on the upper side of the inclined surface. ) Is made larger than the target braking force before the roll angle correction. Next, the controller 40 applies a braking force that matches the target braking force to the left and right wheels 14 and 16, thereby turning the lawnmower vehicle 10 to the left and returns to step S1. Also in this case, a braking force is applied to the left and right wheels 14 and 16 only by regenerative braking, by regenerative braking and friction braking, or by reverse torque generated in the left and right electric motors 26 and 28.

このような本実施の形態によれば、芝刈車両１０が傾斜面１１４をロールしながら走行する状態で、アクセルペダル４４，４６を非操作とする惰性走行時またはペダル制動時の場合でも、芝刈車両１０を運転者の意図する方向に走行させやすくでき、芝刈車両１０の安全走行をより有効に行えるようになる。その他の構成及び作用については、上記の各実施の形態と同様であるため、同等部分には同一符号を付して重複する図示及び説明を省略する。例えば、上記の図１０に示したコントローラと、充電監視システムと、図３に示した右側摩擦制動部及び左側摩擦ブレーキとを有する構成とすることもできる。   According to the present embodiment as described above, the lawnmower vehicle 10 can be operated even when coasting or pedal braking with the accelerator pedals 44 and 46 being operated while the lawnmower vehicle 10 is traveling while rolling on the inclined surface 114. 10 can be easily driven in the direction intended by the driver, and safe driving of the lawnmower vehicle 10 can be performed more effectively. Since other configurations and operations are the same as those in the above-described embodiments, the same parts are denoted by the same reference numerals, and overlapping illustrations and descriptions are omitted. For example, the controller shown in FIG. 10, the charge monitoring system, and the right friction braking unit and the left friction brake shown in FIG. 3 may be used.

なお、本実施の形態において、ロール角度補正は、図１３のステップＳ７、Ｓ１１、Ｓ１４の段階で行う以外に、ステップＳ５以前に行うようにすることもできる。   In the present embodiment, the roll angle correction can be performed before step S5 in addition to the steps S7, S11, and S14 in FIG.

また、上記の各実施の形態では、加速操作子としてアクセルペダル４４，４６を使用する場合を説明したが、手で回すことにより、または手指で掴む等により、加速指示量を入力可能なアクセルレバー、アクセルハンドル等を、加速操作子とすることもできる。   In each of the above-described embodiments, the case where the accelerator pedals 44 and 46 are used as the acceleration operation element has been described. However, an accelerator lever that can input an acceleration instruction amount by turning it by hand or grasping it with fingers. An accelerator handle or the like can be used as an acceleration operator.

また、上記の各実施の形態は、加速操作子であるアクセルペダル４４，４６と、旋回操作子であるステアリング操作子４２が別部材である場合を説明したが、上記の各実施の形態で、加速操作子と旋回操作子とを、単一の共通操作子であるジョイスティックにより構成することもできる。図１４は、（ａ）がジョイスティックの第１例を示しており、（ｂ）は（ａ）を上方から見た図である。図１４に示すように、芝刈車両１０（図１等参照）にジョイスティック１２２を設けることもでき、第１例のジョイスティック１２２は、直立した状態で０の加速指示で、旋回操作子の旋回指示がされていない、すなわち直進指示であることが入力される。また、ジョイスティック１２２を前に倒すことにより前進方向に加速する指示が、後に倒すことにより後進方向に加速する指示が入力される。また、ジョイスティック１２２を直立した状態で、または前後に倒した状態で、左右に倒すことにより左右いずれかの方向に旋回する指示が入力される。このようなジョイスティック１２２の第１例を使用する場合、走行時にジョイスティック１２２を直立状態から左右に倒す場合があり、これが惰性走行時またはペダル制動時の加速操作子の非操作時であり、旋回する場合に対応する。上記の各実施の形態によれば、このようなジョイスティック１２２を用いる場合でも、惰性走行時等の、走行時での加速操作子の非操作時でも、芝刈車両１０の安全走行をより有効に行えるようにできる。   Moreover, although each said embodiment demonstrated the case where the accelerator pedals 44 and 46 which are acceleration operation elements, and the steering operation element 42 which is a turning operation element are separate members, in each said embodiment, The acceleration operator and the turning operator can also be configured by a joystick that is a single common operator. FIG. 14A shows a first example of a joystick, and FIG. 14B is a view of FIG. 14A viewed from above. As shown in FIG. 14, a joystick 122 can be provided on the lawnmower vehicle 10 (see FIG. 1 and the like). The joystick 122 of the first example is in an upright state with an acceleration instruction of 0, and the turning operator gives a turning instruction. It is input that the instruction is not made, that is, the instruction is straight ahead. In addition, an instruction to accelerate in the forward direction by tilting the joystick 122 forward is input, and an instruction to accelerate in the backward direction by tilting the joystick 122 forward is input. In addition, an instruction to turn leftward or rightward is input by tilting the joystick 122 upright or leftward when the joystick 122 is upright or tilted back and forth. When such a first example of the joystick 122 is used, the joystick 122 may be tilted from the upright position to the left and right during traveling, which is during inertial traveling or when the acceleration operator is not operated during pedal braking and turns. Corresponds to the case. According to each of the above-described embodiments, even when such a joystick 122 is used, safe driving of the lawn mower vehicle 10 can be performed more effectively even when the acceleration operator is not operated during traveling, such as coasting. You can

また、図１５は、ジョイスティックの第２例を示している。第２例のジョイスティック１２２ａは、レバーの軸１２４を中心として時計方向または反時計方向に回転可能としており、ジョイスティック１２２ａは、前後方向にのみ直立状態から傾斜可能としている。そして、ジョイスティック１２２ａを前後方向に倒すことにより、前進または後進方向に加速する指示が入力される。また、ジョイスティック１２２ａを時計方向に回転させることで、右旋回の指示が、反時計方向に回転させることで、左旋回の指示が入力される。このようなジョイスティック１２２ａの第２例を使用する場合、走行時にジョイスティック１２２ａを直立状態で時計方向または反時計方向に回転させる場合があり、これが惰性走行時またはペダル制動時の加速操作子の非操作時であり、旋回する場合に対応する。上記の各実施の形態によれば、このようなジョイスティック１２２ａを用いる場合でも、惰性走行時等の、走行時での加速操作子の非操作時でも、芝刈車両１０（図１等参照）の安全走行をより有効に行えるようにできる。このような第１例と第２例とのジョイスティック１２２，１２２ａは、別方向に移動させることにより、または前後方向の移動と軸１２４中心とする回転とにより、加速操作子と旋回操作子としての機能を区別して発揮可能としている。   FIG. 15 shows a second example of the joystick. The joystick 122a of the second example can be rotated clockwise or counterclockwise about the lever shaft 124, and the joystick 122a can be tilted from the upright state only in the front-rear direction. Then, an instruction to accelerate in the forward or reverse direction is input by tilting the joystick 122a in the front-rear direction. Further, when the joystick 122a is rotated clockwise, a right turn instruction is input, and when the joystick 122a is rotated counterclockwise, a left turn instruction is input. When the second example of such a joystick 122a is used, the joystick 122a may be rotated clockwise or counterclockwise in an upright state during traveling, which is not operated by the acceleration operator during inertial traveling or pedal braking. Corresponds to the case of turning. According to each of the above embodiments, the lawnmower vehicle 10 (see FIG. 1 and the like) is safe even when such a joystick 122a is used or when the acceleration operator is not operated during traveling, such as coasting. It is possible to make running more effective. The joysticks 122 and 122a of the first example and the second example are moved in different directions, or moved in the front-rear direction and rotated around the shaft 124, thereby serving as an acceleration operator and a turning operator. The functions can be distinguished and demonstrated.

本発明に係る第１の実施の形態の電動対地作業車両である、芝刈車両の構成を示す略図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is the schematic which shows the structure of the lawnmower vehicle which is the electric ground work vehicle of 1st Embodiment which concerns on this invention. 第１の実施の形態において、サービスブレーキに、左右の制動力を調節可能なブレーキコントローラを設けた構成の１例を示す図である。In 1st Embodiment, it is a figure which shows an example of the structure which provided the brake controller which can adjust right and left braking force in the service brake. 第１の実施の形態の芝刈車両におけるコントローラを含む、電気系統構成要素に関する基本構成を示す図である。It is a figure which shows the basic composition regarding an electric system component including the controller in the lawnmower vehicle of 1st Embodiment. 図３に示すコントローラを詳しく示す図である。It is a figure which shows the controller shown in FIG. 3 in detail. 第１の実施の形態において、惰性走行制動制御の手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a procedure of inertial traveling braking control in the first embodiment. 惰性走行制動制御を行う場合のステアリング操作子の回転角度と左右の電動モータによる回生制動力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the rotation angle of a steering operator in the case of performing inertial running braking control, and the regenerative braking force by the left and right electric motors. 惰性走行制動制御を行う場合の旋回内側となる車輪と旋回外側となる車輪との回生制動力を、（ａ）は直進時の初期制動状態で、（ｂ）は旋回制御の第１例で、（ｃ）は旋回制御の第２例で、それぞれ示す図である。The regenerative braking force of the inner wheel and the outer wheel when the inertial traveling braking control is performed, (a) is an initial braking state when traveling straight, (b) is a first example of the turning control, (C) is the 2nd example of turning control, and is a figure shown, respectively. 惰性走行時の旋回制御を説明するための左右車輪とキャスタ輪とを上方から見た図である。It is the figure which looked at the right-and-left wheel and caster wheel for explaining the turning control at the time of inertial running from the upper part. 惰性走行時のアクセルペダル踏み込み量と、電動モータの発生トルクと、摩擦ブレーキ押圧力との時間経過の１例を示す図である。It is a figure which shows one example of the time passage of the accelerator pedal depression amount at the time of coasting, the generation | occurrence | production torque of an electric motor, and friction brake pressing force. 本発明の第２の実施の形態の電動対地作業車両である、芝刈車両の一部の基本構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a part of basic composition of the lawn mower vehicle which is the electrically driven ground working vehicle of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態の電動対地作業車両である、芝刈車両がロール走行する場合の、（ａ）は車両後方から見た図で、（ｂ）は（ａ）の矢印ｒ方向に見た図である。When the lawnmower vehicle, which is an electric ground working vehicle according to the third embodiment of the present invention, rolls, (a) is a view seen from the rear of the vehicle, and (b) is in the direction of the arrow r in (a). FIG. 第３の実施の形態のコントローラを含む芝刈車両の基本構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the basic composition of the lawnmower vehicle containing the controller of 3rd Embodiment. 第３の実施の形態において、旋回走行制動制御を行う手順を示すフローチャートである。In 3rd Embodiment, it is a flowchart which shows the procedure which performs turning driving | running | working braking control. （ａ）がジョイスティックの第１例を示しており、（ｂ）は（ａ）を上方から見た図である。(A) has shown the 1st example of the joystick, (b) is the figure which looked at (a) from upper direction. ジョイスティックの第２例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of a joystick.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 芝刈車両、１２ メインフレーム、１４，１６ 車輪、１８，２０ キャスタ輪、２２ 芝刈り機（モア）、２４ 座席、２６，２８ 車軸側電動モータ、３０ エンジン、３２ 発電機、３４ 電源ユニット、３６ モア関係電動モータ、３８ 動力伝達軸機構、４０ コントローラ、４２ ステアリング操作子、４４ 前進側アクセルペダル、４６ 後進側アクセルペダル、４８ ブレーキペダル、５０ 操舵角センサ、５２ 回転部材、５４ 押圧装置、５６ サービスブレーキ、５８ 油圧シリンダ装置、６０ 油圧回路、６２ 回転軸、６４ ブレーキコントローラ、６６ 油圧回路、６８ 第２押圧部材、７０ 収草タンク、７２ モアダクト、７４ モアデッキ、７６ 送草ファン、７８ モア起動スイッチ、８０ シートスイッチ、８２ アクセル踏み込みセンサ、８４ 電力回生ユニット、８６ 右車軸モータ用ドライバー回路、８８ 左車軸モータ用ドライバー回路、９０ 左側摩擦ブレーキ、９２ 右側摩擦ブレーキ、９４ 傾斜センサ、９６ 統合制御部、１００ モータ回転速度判定部、１０２ 旋回直進指示入力判定部、１０４ 旋回方向量判定部、１０６ 左右車輪制動量設定部、１０８ モータセンサ、１１０ 初期制動力設定スイッチ、１１２ 充電監視システム、１１４ 傾斜面、１１６ ロール角センサ、１１８ ロール角度補正手段、１２０ 設定手段、１２２，１２２ａ ジョイスティック、１２４ 軸。   10 lawn mowers, 12 main frames, 14, 16 wheels, 18, 20 caster wheels, 22 mowers, 24 seats, 26, 28 axle side electric motors, 30 engines, 32 generators, 34 power supply units, 36 More-related electric motor, 38 Power transmission shaft mechanism, 40 Controller, 42 Steering operator, 44 Forward accelerator pedal, 46 Reverse accelerator pedal, 48 Brake pedal, 50 Steering angle sensor, 52 Rotating member, 54 Press device, 56 Service Brake, 58 Hydraulic cylinder device, 60 Hydraulic circuit, 62 Rotating shaft, 64 Brake controller, 66 Hydraulic circuit, 68 Second pressing member, 70 Weed tank, 72 More duct, 74 More deck, 76 Weed fan, 78 More activation switch, 80 seat switch, 82 a Cell depression sensor, 84 Power regeneration unit, 86 Driver circuit for right axle motor, 88 Driver circuit for left axle motor, 90 Left friction brake, 92 Right friction brake, 94 Inclination sensor, 96 Integrated control unit, 100 Motor rotation speed determination unit , 102 Turning straight direction instruction input determination unit, 104 Turning direction amount determination unit, 106 Left and right wheel braking amount setting unit, 108 Motor sensor, 110 Initial braking force setting switch, 112 Charge monitoring system, 114 Inclined surface, 116 Roll angle sensor, 118 Roll angle correction means, 120 setting means, 122, 122a joystick, 124 axes.

Claims (10)

それぞれ左右の電動モータにより独立に走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、
自由操向可能な操向輪である少なくとも１つのキャスタ輪と、
対地作業を行うために駆動される作業機と、
加速の指示を行うための加速操作子と、
旋回の指示を行うための旋回操作子と、
走行時での加速操作子の非操作時に、左右の電動モータから電源ユニットへ電力を回生するように回生制動用駆動部を制御することにより、左右車輪を回生制動させる制御部と、を備える電動対地作業車両であって、
制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪の制動力を、旋回外側となる車輪の制動力よりも大きくするように、車輪の制動力を制御することを特徴とする電動対地作業車両。 Left and right wheels, which are main drive wheels driven independently by left and right electric motors, respectively;
At least one caster wheel that is a freely steerable steering wheel;
A working machine driven to perform ground work;
An acceleration operator for instructing acceleration;
A swivel operator for instructing swivel;
A control unit that regeneratively brakes the left and right wheels by controlling the regenerative braking drive unit so that power is regenerated from the left and right electric motors to the power supply unit when the acceleration operator is not operated during traveling. A ground work vehicle,
When the acceleration operation element is not operated during traveling and a turning instruction is input from the turning operation element, the control unit applies the braking force of the left and right wheels to the inside of the turning, An electric ground work vehicle characterized by controlling a braking force of a wheel so as to be larger than a braking force of a wheel. 請求項１に記載の電動対地作業車両において、
制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪に対応する電動モータにより得られる旋回内側回生制動力を、旋回外側となる車輪に対応する電動モータにより得られる旋回外側回生制動力よりも大きくするように、左右の電動モータの少なくとも一方に対応する回生制動用駆動部を制御することを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to claim 1,
The control unit is obtained by an electric motor corresponding to a wheel on the inner side of the turning of the left and right wheels when the acceleration operator is not operated during traveling and a turning instruction is input from the turning operator. The regenerative braking drive unit corresponding to at least one of the left and right electric motors is controlled so that the revolving inner regenerative braking force that is generated is larger than the revolving outer regenerative braking force obtained by the electric motor corresponding to the wheel on the outer side of the turn. Electric ground work vehicle characterized by doing. 請求項１または請求項２に記載の電動対地作業車両において、
左右車輪に対応して設けられ、制御部により独立して制動力を制御可能な左右摩擦制動部を備え、
制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に、左右車輪のうち、旋回内側となる車輪に対応する摩擦制動部により得られる旋回内側摩擦制動力を、旋回外側となる車輪に対応する摩擦制動部により得られる旋回外側摩擦制動力よりも大きくするように、摩擦制動部を制御することを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to claim 1 or 2,
Provided corresponding to the left and right wheels, equipped with a left and right friction braking unit that can control the braking force independently by the control unit,
The control unit is configured by a friction braking unit corresponding to a wheel on the inner side of the turning of the left and right wheels when the acceleration operator is not operated during traveling and when a turning instruction is input from the turning operator. Electric ground working vehicle characterized in that the friction braking unit is controlled so that the obtained turning inner friction braking force is larger than the turning outer friction braking force obtained by the friction braking unit corresponding to the wheel on the turning outer side. . 請求項１から請求項３のいずれか１に記載の電動対地作業車両において、
制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から旋回指示が入力されている場合に得られる左右車輪の制動力の合計が、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、旋回操作子から直進指示が入力されている場合に左右の電動モータから得られる直進回生制動力以上となるように、車輪の制動力を制御することを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The control unit is configured so that the total braking force of the left and right wheels obtained when the acceleration operation element is not operated during traveling and when a turning instruction is input from the turning operation element is the acceleration operation element during traveling. The braking force of the wheel is controlled so that the braking force is greater than or equal to the linear regenerative braking force obtained from the left and right electric motors when the vehicle is not operated and when the straight operation instruction is input from the turning operator. Electric ground work vehicle. 請求項１から請求項４のいずれか１に記載の電動対地作業車両において、
直進走行時での加速操作子の非操作時に左右の電動モータのそれぞれから得られる回生制動力を含む左右車輪のそれぞれで同じ初期制動力を任意に設定するための初期制動力設定操作部を備えることを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to any one of claims 1 to 4,
An initial braking force setting operation unit is provided for arbitrarily setting the same initial braking force for each of the left and right wheels including the regenerative braking force obtained from each of the left and right electric motors when the acceleration operator is not operated during straight traveling. An electric ground work vehicle characterized by that. 請求項５に記載の電動対地作業車両において、
初期制動力設定操作部からの信号に対応して算出される初期制動力設定値と、旋回操作子の操作方向及び操作量とから算出される左右車輪の少なくとも一方での目標制動力が、電源ユニットの充電余地量に対応して左右車輪の少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、目標制動力の最大回生制動力による不足分を、摩擦制動力により補うように、左右車輪に対応して設けられる左右摩擦制動部を制御することを特徴とする電動対地作業車両。 The electric ground work vehicle according to claim 5,
The target braking force for at least one of the left and right wheels calculated from the initial braking force setting value calculated in response to the signal from the initial braking force setting operation unit and the operation direction and operation amount of the turning operator is the power source. In order to compensate for the shortage of the target regenerative braking force by the maximum regenerative braking force by the frictional braking force when it is larger than the maximum regenerative braking force that can be generated by at least one of the left and right wheels corresponding to the unit's remaining charge An electric ground work vehicle characterized by controlling left and right friction braking portions provided corresponding to left and right wheels. 請求項５に記載の電動対地作業車両において、
初期制動力設定操作部からの信号に対応して算出される初期制動力設定値と、旋回操作子の操作方向及び操作量とから算出される左右車輪の少なくとも一方での目標制動力が、電源ユニットの充電余地量に対応して左右車輪の少なくとも一方での発生可能な最大回生制動力よりも大きい場合に、左右の電動モータの少なくとも一方が逆方向のトルクを発生するように、回生制動用駆動部でもあるドライバー回路を制御して、電源ユニットから左右の電動モータの少なくとも一方に駆動電力を供給することにより、左右車輪に目標制動力を発生させることを特徴とする電動対地作業車両。 The electric ground work vehicle according to claim 5,
The target braking force for at least one of the left and right wheels calculated from the initial braking force setting value calculated in response to the signal from the initial braking force setting operation unit and the operation direction and operation amount of the turning operator is the power source. For regenerative braking so that at least one of the left and right electric motors generates torque in the opposite direction when the maximum regenerative braking force that can be generated by at least one of the left and right wheels is greater than the amount of remaining charge in the unit. An electric ground working vehicle characterized in that a target braking force is generated on left and right wheels by controlling a driver circuit which is also a driving unit and supplying driving power from a power supply unit to at least one of left and right electric motors. 請求項１から請求項７のいずれか１に記載の電動対地作業車両において、
車両のロール角度を検出し、検出信号を制御部に入力するロール角度検出手段を備え、
制御部は、走行時での加速操作子の非操作時で、かつ、ロール角度検出手段からの信号が表すロール角度が０でない場合に、車両が旋回操作子の操作方向に対応する方向に向くように、左右車輪のそれぞれの制動力を、ロール角度に応じて補正するロール角度補正手段を有することを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to any one of claims 1 to 7,
A roll angle detection means for detecting a roll angle of the vehicle and inputting a detection signal to the control unit;
The control unit is configured so that the vehicle is directed in a direction corresponding to the operation direction of the turning operation unit when the acceleration operation unit is not operated during traveling and the roll angle represented by the signal from the roll angle detection unit is not zero. As described above, there is provided an electric ground working vehicle having roll angle correction means for correcting the braking force of each of the left and right wheels according to the roll angle. 請求項１から請求項８のいずれか１に記載の電動対地作業車両において、
加速操作子は、ステアリングホイールであり、
旋回操作子は、ペダルであることを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to any one of claims 1 to 8,
The acceleration operator is a steering wheel,
An electric ground working vehicle, wherein the turning operation element is a pedal. 請求項１から請求項８のいずれか１に記載の電動対地作業車両において、
加速操作子と旋回操作子とは、単一の共通操作子により構成し、
共通操作子は、別方向に移動させることにより、または、前後方向の移動と軸中心とする回転とにより、加速操作子と旋回操作子としての機能を区別して発揮可能としていることを特徴とする電動対地作業車両。 In the electric ground work vehicle according to any one of claims 1 to 8,
The acceleration operator and the turning operator are composed of a single common operator.
The common operation element is characterized in that the functions as the acceleration operation element and the turning operation element can be distinguished and exhibited by moving in a different direction, or by moving in the front-rear direction and rotating around the axis. Electric ground work vehicle.
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