JP2009244165A - ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のプロセッサコアを効率的に使用することにより、場面に応じた迅速な応答性を発揮することのできるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】情報の演算処理を行うプロセッサコア３を少なくとも三個有するナビゲーション装置であって、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、ナビゲーション上の優先度が高い処理である優先処理を決定する優先処理決定手段と、前記優先処理に、多くの前記プロセッサコア３を割り当てるコア割当手段と、を備える。
【選択図】図８

Description

本発明は、情報の演算処理を行うプロセッサコアを少なくとも三個有するナビゲーション装置及び当該ナビゲーション装置におけるナビゲーションプログラムに関する。

ナビゲーション装置においては、近年、高性能化が著しく、ナビゲーションに伴う様々な処理がより複雑化してきている。特に地図表示を伴う処理について見れば、道路周辺に存在する各種の施設や案内標識等をも含む、現実の道路状況を忠実に再現した高精度な地図（特に、三次元グラフィックス表示を伴う地図）がユーザに対して提供されるようになってきており、これらの地図表示を行うための処理は非常に複雑なものとなっている。このように、ナビゲーションに伴う処理がより複雑化するにつれて、そのような複雑な処理を実行するためのプロセッサコアにも更なる高性能化が求められてきている。

このようなプロセッサコアの高性能化の要求に応えるため、プロセッサコアの動作周波数を増大させることにより動作速度の高速化を図ることが従来から行われてきている。しかし、プロセッサコアの動作周波数が高くなればなるほどそれに伴う消費電力も増大するため、プロセッサコアの正常動作を確保するためはより大きな冷却力が必要となり、動作周波数を増大させるのにも限界がある。よって、処理の内容によっては、動作周波数を増大させることによってではそれぞれの処理を完了するまでの処理時間が長くなってしまう場合があるという問題があった。

そこで、プロセッサコアの動作周波数の増大に頼ることなく、膨大な情報を処理し得る技術が求められている。例えば、ナビゲーション装置に複数のプロセッサコアを搭載し、ナビゲーションに伴う各種の処理を各プロセッサコアで分散させて実行させることも考えられている。しかし現状では、複数のプロセッサコアを搭載したナビゲーション装置を開示した文献としては、以下の特許文献１が挙げられる程度である。

特開２００７−２４１３７６号公報（段落００４３及び図１５）

しかし、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、一のプロセッサコアが主にナビゲーション動作の制御を実行し、他のプロセッサコアがオーディオ関係の制御を実行するように構成されているだけである。よって、ナビゲーションに伴う処理に関して見れば、複数のプロセッサコアを用いて、処理対象となる情報を具体的にどのように分散させて処理を実行するかについては、何ら開示されてはいない。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、複数のプロセッサコアを効率的に使用することにより、場面に応じた迅速な応答性を発揮することのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。また、場面に応じた迅速な応答性を発揮することのできるナビゲーションを実現することができるナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

この目的を達成するための、本発明に係る情報の演算処理を行うプロセッサコアを少なくとも三個有するナビゲーション装置の特徴構成は、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、ナビゲーション上の優先度が高い処理である優先処理を決定する優先処理決定手段と、前記優先処理に、多くの前記プロセッサコアを割り当てるコア割当手段と、を備えた点にある。

ここで、ナビゲーション上の優先度が高い処理とは、応答に高い迅速性を要する処理を意味する。上記の特徴構成によれば、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、応答に高い迅速性を要する優先処理が優先処理決定手段により決定され、決定された優先処理の演算処理を実行するためのプロセッサコアの個数が、その他の処理の演算処理を実行するためのプロセッサコアの個数よりも多くなるように、コア割当手段により各処理にプロセッサコアが割り当てられる。よって、より多くのプロセッサコアを用いて優先処理の演算処理が実行されるので、場面に応じた迅速な応答性を発揮することのできるナビゲーション装置を提供することができる。

ここで、ナビゲーションに伴う処理毎の優先度に関する優先度情報を記憶した優先度情報記憶手段を備え、前記優先処理決定手段は、前記優先度情報を参照して前記優先処理を決定すると好適である。

この構成によれば、優先度情報記憶手段がナビゲーションに伴う処理毎の優先度に関する優先度情報を予め記憶して保有しているので、優先処理決定手段は優先度情報記憶手段が保有する優先度情報を参照して、迅速に優先処理を決定することができる。

ここで、自車両が走行中であるか停車中であるかを示す自車状況を取得する自車状況取得手段を備え、前記優先処理決定手段は、前記自車状況に応じて前記優先処理を決定すると好適である。

自車両が走行中であるか停車中であるかによっては、処理毎に応答に要求される迅速性の度合いは異なる。この構成によれば、優先処理決定手段は自車状況に応じて優先処理を決定するので、自車両が走行中であるか停車中であるかに応じて適切に優先処理を決定することができる。

ここで、目的地が設定されているか否かを示す目的地設定状況を取得する目的地設定状況取得手段を備え、前記優先処理決定手段は、前記目的地設定状況に応じて前記優先処理を決定すると好適である。

目的地が設定されているか否かによっては、処理毎に応答に要求される迅速性の度合いは異なる。この構成によれば、優先処理決定手段は目的地設定状況に応じて優先処理を決定するので、目的地が設定されているか否かに応じて適切に優先処理を決定することができる。

ここで、前記複数の処理は、自車位置検出処理、案内経路探索処理、地図画像表示処理、案内画像表示処理、地点検索処理を含むと好適である。

この構成によれば、ナビゲーション装置による経路案内や所定範囲の地図表示、所定の目的物の検索等の機能を実現させつつ、場面に応じた迅速な応答性を発揮することのできるナビゲーション装置を提供することができる。

ここで、一又は二以上の表示装置を備え、ナビゲーションに伴い、前記表示装置に複数の画像を表示させるための複数の画像表示処理が並行して実行される場合において、前記優先処理決定手段は、ナビゲーション上の優先度が高い画像表示処理を前記優先処理として決定すると好適である。ここで、表示装置に複数の画像が表示される場合としては、一つの表示装置に複数の画像が表示される場合と、複数の表示装置のそれぞれに画像が表示される場合と、を含む。

この構成によれば、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合として、表示装置に複数の画像を表示させるための複数の画像表示処理が並行して実行される場合において、当該複数の画像表示処理の中で画像表示に高い迅速性を要する処理が優先処理として決定される。よって、ナビゲーション上の優先度が高い表示画像を表示装置に迅速に表示させることができる。

ここで、ナビゲーションに伴い、案内ルートを含む自車位置周辺の地図の表示処理とその拡大地図の表示処理とが並行して実行される場合において、前記優先処理決定手段は、拡大地図の表示処理を前記優先処理として決定すると好適である。

案内ルートを含む自車位置周辺の地図の表示処理と並行して実行される自車位置周辺の拡大地図の表示処理は、主として進路変更を案内するために進路変更地点における詳細な道路状況を表示する必要がある場合に実行されるため、拡大地図はできるだけ早く表示されることが望まれる。この構成によれば、これらの処理が並行して実行される場合には拡大地図の表示処理が優先処理として決定されるため、拡大地図を表示装置に迅速に表示させることができる。

ここで、ナビゲーションに伴い、操作中の地図の表示処理と非操作中の地図の表示処理とが並行して実行される場合において、前記優先処理決定手段は、操作中の地図の表示処理を前記優先処理として決定すると好適である。

操作中の地図は、ユーザがまさに結果表示を待ち望んでいると考えられるため、できるだけ早く表示されることが望まれる。この構成によれば、操作中の地図の表示処理と非操作中の地図の表示処理とが並行して実行される場合には操作中の地図の表示処理が優先処理として決定されるため、操作中の地図を表示装置に迅速に表示させることができる。

ここで、ナビゲーションに伴い、運転者用の地図の表示処理と運転者以外の乗員用の地図の表示処理とが並行して実行される場合において、前記優先処理決定手段は、運転者用の地図の表示処理を前記優先処理として決定すると好適である。

運転者用の地図は、運転者が案内経路に沿って運転する際に参照されるものであるため、できるだけ早く表示されることが望まれる。この構成によれば、運転者用の地図の表示処理と運転者以外の乗員用の地図の表示処理とが並行して実行される場合には運転者用の地図の表示処理が優先処理として決定されるため、運転者用の地図を表示装置に迅速に表示させることができる。

本発明に係る、情報の演算処理を行うプロセッサコアを少なくとも３個有するナビゲーション装置におけるナビゲーションプログラムの特徴構成は、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、ナビゲーション操作上の優先度が高い処理である優先処理を決定する優先処理決定機能と、前記優先処理に、多くの前記プロセッサコアを割り当てるコア割当機能と、をコンピュータに実現させる点にある。

この特徴構成によれば、優先処理決定機能をコンピュータに実現させることにより、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、応答に高い迅速性を要する優先処理が決定される。次いで、コア割当機能をコンピュータに実現させることにより、決定された優先処理の演算処理を実行するためのプロセッサコアの個数が、その他の処理の演算処理を実行するためのプロセッサコアの個数よりも多くなるように、各処理にプロセッサコアが割り当てられる。よって、より多くのプロセッサコアを用いて優先処理の演算処理を実行させることができるので、場面に応じた迅速な応答性を発揮することのできるナビゲーションを実現することができる。

以下に、本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明に係るナビゲーション装置１のハードウェアの概略構成を示すブロック図であり、図２は、本発明に係るナビゲーション装置１のソフトウェアの概略構成を示すブロック図である。図３は、表示入力装置７を二つ備えたナビゲーション装置１の一例を示す構成図である。図４は、優先度データベースＤＢ２に格納された優先度テーブルの一例を示す図であり、図５は、地図表示のための表示画像の構成を示す図である。図６ないし図８は、コア割当部２０によるコア割当パターンの一例を示す説明図であり、それぞれ（ａ）は前席用表示入力装置７ａに表示される表示画像を、（ｂ）は後席用表示入力装置７ｂに表示される表示画像を示している。

１．ナビゲーション装置の概略構成
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、図１に示すように、四個のプロセッサコア３と、描画エンジン４と、メモリ５と、記憶装置６と、二つの表示入力装置７ａ、７ｂと、音声出力装置８と、をハードウェア構成として備えている。また、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２１、方位センサ２２、及び距離センサ２３を備えている。これらはデジタル転送バス等の通信線９を介して相互に情報の送受信が可能なように接続されている。

また、このナビゲーション装置１は、図２に示すように、自車位置情報取得部１１、ナビゲーション用演算部１２、自車状況取得部１７、目的地設定状況取得部１８、優先処理決定部１９及びコア割当部２０の各機能部を備える。これらの各機能部は、記憶装置６に記憶されたソフトウェア（プログラム）として構成されており、情報の演算処理を行うプロセッサコア３を用いて、入力された情報に対して種々の処理を行う。ここで、記憶装置６は、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置を備えており、地図データベースＤＢ１及び優先度データベースＤＢ２を格納している。

また、このナビゲーション装置１は、図３に示すように、前席用表示入力装置７ａと後席用表示入力装置７ｂとを備えている。これらの表示入力装置７は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。表示入力装置７は、例えば目的地等の入力を受け付けてナビゲーション演算部１２に出力するとともに、ナビゲーションに伴いナビゲーション演算部１２の画像描画部１３から出力される地図表示用画像Ｉｍや経路案内用画像Ｉｇ等の表示画像を表示する。したがって、本実施形態においては、この前席用表示入力装置７ａ及び後席用表示入力装置７ｂが、本発明における表示手段に相当する。前席用表示入力装置７ａ及び後席用表示入力装置７ｂは互いに独立したハードウェア構成を有してはいるものの、同一のナビゲーション用演算部１２に対していずれからも目的地等の入力をすることが可能であり、ナビゲーション用演算部１２による演算処理の結果は、いずれにも出力されるように構成されている。以下では、本実施形態に係るナビゲーション装置１の各部の構成について詳細に説明する。

２．地図データベース
地図データベースＤＢ１は、所定の区画毎に分けられた地図情報Ｍが記憶されたデータベースであり、記憶装置６に格納されている。図２に示すように、地図データベースＤＢ１には、背景情報Ｂ、道路情報Ｒ、地物情報Ｆ及び名称情報Ｎが格納されている。これらの情報により、地図情報Ｍが構成される。

背景情報Ｂは、背景を描画するための情報である。具体的には、水域、緑地及び施設等の情報を有して構成されている。これらは、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報や、それぞれのエリアの外形を示す形状の情報等を有して構成されている。
道路情報Ｒは、道路を描画するための情報である。具体的には、多数のノードの情報と、２つのノードを連結して道路を構成する多数のリンクの情報とを有して構成されている。ここで、各ノードは、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有して構成され、各リンクは、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）やリンク長、道路幅等の情報を有して構成されている。道路情報Ｒは、ユーザにより外部から入力された目的地までの経路を探索するためにも用いられる。
地物情報Ｆは、地物を描画するための情報である。具体的には、道路上や道路周辺に設けられた道路標示、標識、トンネル等の情報を有して構成されている。これらは、緯度及び経度で表現された地図上の位置や地物種別、形態等に関する情報を有して構成されている。
名称情報Ｎは、名称を描画するための情報である。具体的には、地図に表示される地名、道路名、施設名等の情報を有して構成されている。これらは、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報や、それぞれの名称に関する文字列情報等を有して構成されている。
これらの情報は、それぞれ縮尺毎に対応するレベルに応じた情報を有している。

地図データベースＤＢ１には、更に、道路周辺に位置する各種の施設の情報、すなわち、施設情報Ｅが記憶されている。施設情報Ｅは、その内容として各施設を他の施設と識別するための識別情報（施設番号）、各施設の位置情報及び属性情報を含んでいる。ここで、位置情報は、各施設の代表点の緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報であり、各施設の代表点は例えば、各施設の長さ方向及び幅方向の中心位置に設定される。属性情報は各施設の属性を表す情報であり、例えば、施設名、その施設が位置する地域名、その施設の属するジャンル名等を含む情報である。施設情報Ｅは、例えば、ユーザにより外部から入力された条件に合致する施設等を検索するために利用される。

３．優先度データベース
優先度データベースＤＢ２は、ナビゲーションに伴う処理毎の優先度に関する優先度情報Ｈを記憶したデータベースであり、記憶装置６に格納されている。本実施形態においては、この優先度データベースＤＢ２が、本発明における優先度情報記憶手段に相当する。図４は、優先度データベースＤＢ２に記憶されている優先度情報Ｈの構成の例を示す図である。本例では、優先度情報Ｈは二つの優先度テーブルに分けて記憶されている。これらのテーブルにおいては、数字が小さい処理ほど優先度が高いことを示している。図４（ａ）に示すテーブルにおいては、目的地が設定されているか否か、及び、自車両が走行中であるか停車中であるかに応じてナビゲーションに伴う各種処理毎の優先度が設定されて記憶されている。ここで示したテーブルの例によれば、例えば目的地が設定された状態で自車両が走行中の場合には、自車位置検出処理が最も優先度が高く、以下、案内経路探索処理、案内画像表示処理、地図画像表示処理、地点検索処理の順に優先度が低くなることが分かる。これは、以下のような理由によるものである。すなわち、目的地が設定された状態で自車両が走行中の場合には、経路案内を行うための基準となる自車位置を常に正確に把握する必要があるため、自車位置検出処理の優先度が最も高い。また、案内経路から逸脱してしまった場合には新たな案内経路をできるだけ早く表示することが望まれるため、案内経路の再探索（リルート）を実行するための案内経路探索処理や、これに引き続いて実行される案内画像表示処理の優先度は比較的高い。これに対して、立ち寄り施設の検索等の地点検索処理は、ユーザに対して各種の情報を提供するための処理であって、検索に時間がかかってしまったとしてもナビゲーション上は特に不都合がないため、優先度は低い。このように、優先度情報Ｈにおいては、応答に要する迅速性の度合いに基づいて優先度が設定されている。すなわち、ナビゲーション上の優先度が高い処理とは、応答に高い迅速性を要する処理である。

また、図４（ｂ）には、ナビゲーションに伴い表示入力装置７に複数の画像を表示させるための複数の画像表示処理が並行して実行される場合について、個別具体的な二つの画像表示処理の間の優先度が設定されて記憶されているテーブルの例を示している。このテーブルにおいては、同一行において左右に並べて表示された二つの画像表示処理のうち、それぞれ左側に表示された画像表示処理の方が右側に表示された画像表示処理よりも優先度が高くなっていることが分かる。具体的には、通常地図表示処理、すなわち、案内経路を含む自車位置周辺の地図の表示処理よりもその拡大地図の表示処理の方が優先度が高くなっていることが分かる。これは、自車位置周辺の拡大地図の表示処理は、主として進路変更を案内するために進路変更地点における詳細な道路状況を表示する必要がある場合に実行されるため、できるだけ早く表示されることが望まれるからである。同様にして、非操作中の地図の表示処理よりも操作中の地図の表示処理の方が優先度が高く、後席用の地図の表示処理よりも運転者が利用するであろう前席用の地図の表示処理の方が優先度が高くなっていることが分かる。なお、本例では、異なる行にまたがって表示された二つの画像表示処理の間における優先度は考慮されていないが、勿論、これを考慮したテーブルを作成して記憶しておいても良い。

４．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部１１は、自車両の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機２１、方位センサ２２、及び距離センサ２３と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部１１へ出力される。自車位置情報取得部１１では、ＧＰＳ受信機２１で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両の現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ２２は、自車両の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ２２は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ２２は、その検出結果を自車位置情報取得部１１へ出力する。距離センサ２３は、自車両の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ２３は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ２３は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部１１及び自車状況取得部１７へ出力する。

そして、自車位置情報取得部１１は、これらのＧＰＳ受信機２１、方位センサ２２及び距離センサ２３からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。このようにして、自車位置情報取得部１１は、緯度及び経度で表された自車両の現在位置の情報、及び自車両の進行方位の情報を含む自車位置情報Ｐを取得する自車位置検出処理を実行する。自車位置情報取得部１１により取得された自車位置情報Ｐは、ナビゲーション用演算部１２へ出力される。

５．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部１２は、主にナビゲーション装置１としての案内機能を実行するためのアプリケーションプログラムに従って動作する演算処理手段である。ここで、アプリケーションプログラムは、自車位置情報取得部１１により取得された自車位置情報Ｐや、地図データベースＤＢ１から抽出された地図情報Ｍ、施設情報Ｅ等を参照して動作する。ナビゲーション用演算部１２が実行する処理としては、例えば、案内経路探索処理、地図画像表示処理、案内画像表示処理、地点検索処理等が挙げられる。これらの処理を実行するため、ナビゲーション用演算部１２は、画像描画部１３と、案内経路探索部１４と、経路誘導部１５と、地点検索部１６と、を備える。なお、以下では、特に区別して使用しない限り、ナビゲーション用演算部１２とは、画像描画部１３と案内経路探索部１４と経路誘導部１５と地点検索部１６とを合わせたものを意味するものとする。

５−１．画像描画部
画像描画部１３は、ナビゲーションに伴う地図画像表示処理及び案内画像表示処理に供するための表示画像を描画する画像描画手段として機能する。これらの表示画像を描画するに際しては、画像描画部１３はまず地図表示を行う範囲を決定する。地図表示を行う範囲は、例えば、自車位置情報取得部１１により取得された自車位置情報Ｐに基づいて自車位置周辺の所定範囲、或いは、表示入力装置７により入力された特定の地点周辺の所定範囲等とすることができる。次に画像描画部１３は、決定された地図表示を行う範囲について、地図データベースＤＢ１から地図情報Ｍを構成する背景情報Ｂ、道路情報Ｒ、地物情報Ｆ及び名称情報Ｎを取得する。次に画像描画部１３は、取得したこれらの情報に基づいて、プロセッサコア３に描画制御用信号を生成させ、この描画制御用信号に従って描画エンジン４に描画させることにより、描画対象（ここでは、背景、道路、地物及び名称）毎の描画画像を生成する。生成した描画対象毎の描画画像は、図５に示すように、重ね合わされて一つの地図表示用画像Ｉｍを生成する。更に画像描画部１３は、決定された地図表示を行う範囲について、案内経路探索部１４により生成される案内経路情報Ｇを取得し、取得した案内経路情報Ｇに基づいて経路案内用画像Ｉｇを生成する。生成した地図表示用画像Ｉｍ及び経路案内用画像Ｉｇは更に重ね合わされて表示入力装置７に出力される。
また、画像描画部１３は、上記のようにして生成されて表示入力装置７に表示される表示画像上に、自車位置情報Ｐに基づいて自車位置マークを重ね合わせて表示する処理等も行う。

５−２．案内経路探索部
案内経路探索部１４は、ナビゲーションに伴う案内経路探索処理を実行する案内経路探索手段として機能する。案内経路探索部１４は、ユーザにより目的地が設定された際に、地図データベースＤＢ１に記憶された地図情報Ｍを構成する道路情報Ｒを参照して、出発地から設定された目的地までの経路を探索して決定する処理を行う。ここで、出発地は、自車位置情報取得部１１により取得される自車位置情報Ｐに基づいて定まるが、ユーザが表示入力装置７等により入力して設定することもできる。

案内経路探索部１４により案内経路を探索して決定する処理は、公知の各種の方法により行うことができ、例えば、以下の方法により行うことができる。この方法は、案内経路を構成する各リンクのリンク長を基本とするものである。例えば、出発地と目的地が決定されると、両地点を結ぶ複数の経路候補が挙げられる。そして、各経路候補は、その経路候補を構成する連続したリンクの集合として認識される。これらの各リンクについては、既に説明した通り、リンク長の情報が地図データベースＤＢ１に記憶されている。案内経路探索部１４は地図データベースＤＢ１を参照して各経路候補を構成する各リンクのリンク長の情報を取得することにより、全ての経路候補に対して経路全体のリンク長の合計、即ち目的地までの道なり距離を算定する。そして、例えば、この経路全体のリンク長の合計を経路通過に要するコストと見なして、そのコストが最低となる経路候補を案内経路として決定する。なお、以上の説明では、コストを決定する要素としてリンク長のみに関して説明したが、従来から知られているように、各リンクにおける旅行時間、各リンクのリンク情報に含まれる道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）や幅員、リンク間を繋ぐノードが交差点である場合に交差点を通過するための時間、更には、出発地からのリンクあるいはノードまでの距離、右左折、道路の車線数等をコスト計算に含めても良い。

なお、上記の説明においては、自車位置或いはユーザにより指定された地点を出発地とする場合について説明したが、自車両が走行中に案内経路から逸脱した場合に、案内経路からの逸脱地点を出発地として案内経路の探索を実行することもできる。つまり、案内経路探索部１４は、案内経路からの逸脱時における経路再探索（リルート）機能をも有している。
そして、案内経路探索部１４は、以上のようにして決定された案内経路について、案内経路情報Ｇを生成する。生成した案内経路情報Ｇは、画像描画部１３、経路誘導部１５及び目的地設定状況取得部１８へ出力される。

５−３．経路誘導部
経路誘導部１５は、ナビゲーションに伴う経路誘導処理を実行する経路誘導手段として機能する。経路誘導部１５は、案内経路探索部１４により生成された案内経路情報Ｇと、自車位置情報取得部１１により取得された自車位置情報Ｐとに基づいて、表示入力装置７及び音声出力装置８の一方又は双方を用いて経路誘導を行う。具体的には、例えば、案内経路を走行中、前方に右左折を要する交差点がある場合に、表示入力装置７に当該交差点周辺の拡大地図を自車位置周辺の地図と左右に並べて表示させたり、音声出力装置８から進路の変更方向に走行レーンを移動するように促す音声案内を出力させたりする等の処理を行う。

５−４．地点検索部
地点検索部１６は、ナビゲーションに伴う地点検索処理を実行する地点検索手段として機能する。地点検索部１６は、地図データベースＤＢ１に格納された地図情報Ｍ及び施設情報Ｅと、ユーザにより表示入力装置７等を介して外部から入力された条件とに基づいて、その条件に合致する地点或いは施設を検索する。具体的には、例えば、車両走行中にユーザが食事のためにレストランに立ち寄りたいと考え、検索条件の設定において「レストラン」のジャンルを指定した場合に、地点検索部１６は、地図データベースＤＢ１に記憶された施設情報Ｅを参照し、複数の施設の中からその属性情報に「レストラン」を含む施設を抽出して、その結果を表示入力装置７に表示させる等の処理を行う。

６．自車状況取得部
自車状況取得部１７は、自車両が走行中であるか停車中であるかを示す自車状況を取得する自車状況取得手段として機能する。本実施形態においては、自車状況取得部１７は距離センサ２３に接続されており、距離センサ２３から出力された検出結果としての車速及び移動距離の情報が入力される。自車状況取得部１７は、車速及び移動距離の情報に基づいて自車状況を取得する。取得された自車状況に関する情報は優先処理決定部１９に出力される。

７．目的地設定状況取得部
目的地設定状況取得部１８は、目的地が設定されているか否かを示す目的地設定状況を取得する目的地設定状況取得手段として機能する。目的地が設定されているか否かは、案内経路探索部１４において案内経路情報Ｇが生成されて出力されているか否かに基づいて判別することができるので、目的地設定状況取得部１８は、この案内経路情報Ｇに基づいて目的地設定状況を取得する。取得された目的地設定状況に関する情報は優先処理決定部１９に出力される。

８．優先処理決定部
優先処理決定部１９は、ナビゲーション上の優先度が高い処理である優先処理を決定する優先処理決定手段として機能する。優先処理決定部１９は、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行されるか否か、また、複数の処理が並行して実行される場合において当該複数の処理が画像表示処理であるか否かを監視しており、複数の処理が並行して実行されることを検知した場合に、当該複数の処理の中から優先処理を決定する処理を実行する。ここで、優先処理決定部１９が優先処理を決定するに際しては、優先度データベースＤＢ２に記憶された優先度情報Ｈが参照される。このとき、上述したように、自車状況取得部１７により取得された自車状況に関する情報、及び、目的地設定状況取得部１８により取得された目的地設定状況に関する情報は優先処理決定部１９に出力されるので、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合、優先処理決定部１９はこれらの情報の入力を受け、図４（ａ）に示す優先度テーブルを参照して、自車状況及び目的地設定状況に応じて、複数の処理のそれぞれについて優先度情報Ｈを取得する。なお、ナビゲーションに伴う複数の処理がいずれも画像表示処理の場合には、図４（ｂ）に示す優先度テーブルが参照される。次に優先処理決定部１９は、処理毎に取得された優先度を比較し、優先度の高い方の処理（図４に示す例では、優先度を表す数字の小さい方の処理）を優先処理として決定する。優先処理決定部１９により決定された優先処理に関する情報は、コア割当部２０に出力される。

９．コア割当部
コア割当部２０は、優先処理に多くのプロセッサコア３を割り当てるコア割当手段として機能する。コア割当部２０は、優先処理決定部１９から出力された優先処理に関する情報に従い、優先処理を実行するプロセッサコア３の個数が、優先処理以外の処理を実行するプロセッサコア３の個数よりも多くなるように、各処理にプロセッサコア３を割り当てる。これにより、一つの処理を複数のコアで分担して実行することができるため当該処理を速く完了することができ、応答に高い迅速性を要する処理を効率良く実行することを可能とする。以下では、ナビゲーションに伴う優先処理決定部１９及びコア割当部２０の動作を具体例に即して説明する。なお、ここでは、複数の画像表示処理が並行して実行される場合に焦点を当てて説明する。

例えば、目的地が設定され、ナビゲーション装置１による経路案内がなされている状態で、車両が目的地に向けて走行しているとする。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、前席用表示入力装置７ａ及び後席用表示入力装置７ｂの二つの表示入力装置７を有しており、通常走行中は一つの地図表示処理に基づいて、案内経路を含む自車位置周辺の地図が双方の表示入力装置７に表示される。この時点においては、未だ複数の画像表示処理は並行して実行されてはいない。

ここで、例えば、案内経路に沿った自車位置の前方の道路状況を確認しようとして、後部座席に同乗している運転者以外の乗員が後席用表示入力装置７ｂに表示されている地図を車両の進行方向にスクロールさせたとする。すると、前席用表示入力装置７ａには案内経路を含む自車位置周辺の地図が表示されたままで、後席用表示入力装置７ｂには後部座席の乗員の要求（スクロール）に従った地図が表示されることになり、二つの地図表示処理が並行して実行されることになる。優先処理決定部１９はこれを検知すると、優先度データベースＤＢ２からこれらの処理についての優先度情報Ｈを取得する。本例では、二つの地図表示処理は、後席用表示入力装置７ｂに表示する操作中の地図表示処理、及び、前席用表示入力装置７ａに表示される通常の地図表示処理（非操作中の地図表示処理）であるので、図５（ｂ）のテーブルを参照して、これらの処理について優先度情報Ｈとしてそれぞれ「１」及び「２」を取得する。優先処理決定部１９は、これらの優先度情報Ｈを比較し、優先度を表す数字の小さい方の処理である、後席用表示入力装置７ｂ用の地図表示処理を優先処理として決定する。これに基づき、図６に示すように、コア割当部２０は後席用表示入力装置７ｂ用の地図表示処理に多くのプロセッサコア３を割り当てる。図示の例では、前席用表示入力装置７ａ用の地図表示処理に割り当てられたプロセッサコア３は一個であるのに対して、後席用表示入力装置７ｂ用の地図表示処理には三個のプロセッサコア３が割り当てられている。

次に、例えば、後席用表示入力装置７ｂに表示されている地図が、一定の距離分だけスクロールさせた状態で保持されたとする。すると、前席用表示入力装置７ａには案内経路を含む自車位置周辺の地図が表示されたままで、後席用表示入力装置７ｂには上記保持された地図が表示されることになり、二つの地図表示処理が並行して実行されることになる。優先処理決定部１９はこれを検知すると、優先度データベースＤＢ２からこれらの処理についての優先度情報Ｈを取得する。本例では、二つの地図表示処理は、運転者が利用する前席用表示入力装置７ａ用の地図表示処理、及び、運転者以外の乗員が利用する後席用表示入力装置７ｂ用の地図表示処理であるので、図５（ｂ）のテーブルを参照して、これらの処理について優先度情報Ｈとしてそれぞれ「１」及び「２」を取得する。優先処理決定部１９は、これらの優先度情報Ｈを比較し、優先度を表す数字の小さい方の処理である、前席用表示入力装置７ａ用の地図表示処理を優先処理として決定する。これに基づき、図７に示すように、コア割当部２０は前席用表示入力装置７ａ用の地図表示処理に多くのプロセッサコア３を割り当てる。図示の例では、後席用表示入力装置７ｂ用の地図表示処理に割り当てられたプロセッサコア３は一個であるのに対して、前席用表示入力装置７ａ用の地図表示処理には三個のプロセッサコア３が割り当てられている。

次に、例えば、前方に左折して進路変更を行う交差点が近づいてきたとする。すると、前席用表示入力装置７ａには、当該交差点周辺の拡大地図が自車位置周辺の地図と左右に並べて表示されることになり、二つの地図表示処理が並行して実行されることになる。優先処理決定部１９はこれを検知すると、優先度データベースＤＢ２からこれらの処理についての優先度情報Ｈを取得する。本例では、二つの地図表示処理は、前席用表示入力装置７ａに通常の地図を表示させる地図表示処理、及び、前席用表示入力装置７ａに拡大地図を表示させる地図表示処理であるので、図５（ｂ）のテーブルを参照して、これらの処理について優先度情報Ｈとしてそれぞれ「２」及び「１」を取得する。優先処理決定部１９は、これらの優先度情報Ｈを比較し、優先度を表す数字の小さい方の処理である、拡大地図を表示させる地図表示処理を優先処理として決定する。これに基づき、図８に示すように、コア割当部２０は前席用表示入力装置７ａ用の地図表示処理のうち、拡大地図の表示処理に多くのプロセッサコア３を割り当てる。図示の例では、前席用表示入力装置７ａの表示画面の左半分への通常の地図の地図表示処理に割り当てられたプロセッサコア３は一個であるのに対して、表示画面の右半分への拡大地図の地図表示処理には二個のプロセッサコア３が割り当てられている。なお、この例では、後席用表示入力装置７ｂ用の地図表示処理を実行するためにもプロセッサコア３が一個割り当てられている。

１０．ナビゲーション処理の手順
次に、本発明に係るナビゲーション装置１において実行されるナビゲーション処理の手順について説明する。図９は、本実施形態に係るナビゲーション処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明するナビゲーション処理の手順は、上記のナビゲーション装置１の各機能部を構成するソフトウェア（プログラム）により実行される。このとき、ナビゲーション装置１が有するプロセッサコア３は、地図表示プログラムを実行するコンピュータとして動作する。

まず、ナビゲーション用演算部１２は、アプリケーションプログラムに従い、案内経路探索処理、地図画像表示処理、案内画像表示処理、地点検索処理等の処理を実行してナビゲーションを行う（ステップ＃０１）。次に、優先処理決定部１９は、ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行されるか否かを判別する（ステップ＃０２）。複数の処理が並行して実行されないと判定された場合には（ステップ＃０２：Ｎｏ）、再度ステップ＃０１に戻ってナビゲーション用演算部１２はナビゲーションを行う。一方、複数の処理が並行して実行されると判定された場合には（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、優先処理決定部１９は、当該複数の処理が画像表示処理であるか否かを判別する（ステップ＃０３）。当該複数の処理が画像表示処理ではないと判定された場合には（ステップ＃０３：Ｎｏ）、自車状況取得部１７は自車状況を取得し、自車状況に関する情報を優先処理決定部１９に出力する（ステップ＃０４）。また、目的地設定状況取得部１８は目的地設定状況を取得し、目的地設定状況に関する情報を優先処理決定部１９に出力する（ステップ＃０５）。優先処理決定部１９は、自車状況及び目的地設定状況に関する情報に基づき、優先度データベースＤＢ２から、それぞれの処理について状況に応じた優先度情報Ｈを取得する（ステップ＃０６）。なお、ステップ＃０３において、複数の処理が画像表示処理であると判定された場合には（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、ステップ＃０４及びステップ＃０５を実行せずにステップ＃０６に進む。次に、優先処理決定部１９は、処理毎に設定された優先度を比較し、優先度の高い方の処理を優先処理として決定する（ステップ＃０７）。次に、コア割当部２０は、優先処理決定部１９が決定した優先処理に多くのプロセッサコア３を割り当て（ステップ＃０８）、再度ステップ＃０１に戻ってナビゲーションを行う。以上を繰り返し実行する。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１が四個のプロセッサコア３を有している場合を例に挙げて説明した。しかし、ナビゲーション装置１が備えるプロセッサコア３の個数については三個以上であれば特に限定されず、二以上のグループに分けた場合にその個数に偏りが生じるようになっていれば良い。

（２）上記の実施形態においては、複数のプロセッサコア３の処理能力が略等しい場合を念頭において説明した。しかし、プロセッサコア３の処理能力がそれぞれ異なっていても良い。この場合、コア割当部２０は、複数の処理にプロセッサコア３を割り当てる際に、各プロセッサコア３の処理能力の高さを考慮するように構成されていると好適である。

（３）上記の実施形態においては、優先度データベースに格納されている優先度情報について、図面を参照して具体的に説明した。しかし、ここで示した例は一例であり、複数の処理毎の優先度の順序を適宜変更したり、更に細分化した処理毎の優先度を設定して記憶したりしても良い。

（４）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１が二つの表示入力装置７ａ、７ｂを備え、これらに複数の画像を表示させるための画像表示処理が並行して実行される場合を例に挙げて説明した。しかし、表示入力装置７を一つだけ備えるナビゲーション装置１においても、一画面中に複数の画像を表示させるための画像表示処理が並行して実行される場面において本発明を適用することができる。

（５）上記の実施形態においては、ナビゲーション装置１が二つの画像を表示させるための画像表示処理を並行して実行する場合を例に挙げて説明した。しかし、三つ以上の画像を表示させるための画像表示処理を並行して実行する場合にも、本発明を適用することができる。

本発明は、情報の演算処理を行うプロセッサコアを少なくとも三個有するナビゲーション装置及び当該ナビゲーション装置におけるナビゲーションプログラムに好適に利用することができる。

本発明に係るナビゲーション装置のハードウェアの概略構成を示すブロック図 本発明に係るナビゲーション装置のソフトウェアの概略構成を示すブロック図 表示入力装置を二つ備えたナビゲーション装置の一例を示す構成図 優先度データベースに格納された優先度テーブルの一例を示す図 地図表示のための表示画像の構成を示す図 コア割当部によるコア割当パターンの一例を示す説明図 コア割当部によるコア割当パターンの一例を示す説明図 コア割当部によるコア割当パターンの一例を示す説明図 本発明に係るナビゲーションプログラムによる処理手順を示すフローチャート

符号の説明

１ ナビゲーション装置
３ プロセッサコア
７ 表示入力装置
７ａ 前席用表示入力装置
７ｂ 後席用表示入力装置
１７ 自車状況取得部
１８ 目的地設定状況取得部
１９ 優先処理決定部
２０ コア割当部
ＤＢ２ 優先度データベース（優先度記憶手段）
Ｈ 優先度情報

Claims (10)

1. 情報の演算処理を行うプロセッサコアを少なくとも三個有するナビゲーション装置であって、
   ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、ナビゲーション上の優先度が高い処理である優先処理を決定する優先処理決定手段と、
   前記優先処理に、多くの前記プロセッサコアを割り当てるコア割当手段と、
   を備えたナビゲーション装置。
2. ナビゲーションに伴う処理毎の優先度に関する優先度情報を記憶した優先度情報記憶手段を備え、
   前記優先処理決定手段は、前記優先度情報を参照して前記優先処理を決定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 自車両が走行中であるか停車中であるかを示す自車状況を取得する自車状況取得手段を備え、
   前記優先処理決定手段は、前記自車状況に応じて前記優先処理を決定する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 目的地が設定されているか否かを示す目的地設定状況を取得する目的地設定状況取得手段を備え、
   前記優先処理決定手段は、前記目的地設定状況に応じて前記優先処理を決定する請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記複数の処理は、自車位置検出処理、案内経路探索処理、地図画像表示処理、案内画像表示処理、地点検索処理を含む請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
6. 一又は二以上の表示装置を備え、
   ナビゲーションに伴い、前記表示装置に複数の画像を表示させるための複数の画像表示処理が並行して実行される場合において、
   前記優先処理決定手段は、ナビゲーション上の優先度が高い画像表示処理を前記優先処理として決定する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
7. ナビゲーションに伴い、案内ルートを含む自車位置周辺の地図の表示処理とその拡大地図の表示処理とが並行して実行される場合において、
   前記優先処理決定手段は、拡大地図の表示処理を前記優先処理として決定する請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. ナビゲーションに伴い、操作中の地図の表示処理と非操作中の地図の表示処理とが並行して実行される場合において、
   前記優先処理決定手段は、操作中の地図の表示処理を前記優先処理として決定する請求項６又は７に記載のナビゲーション装置。
9. ナビゲーションに伴い、運転者用の地図の表示処理と運転者以外の乗員用の地図の表示処理とが並行して実行される場合において、
   前記優先処理決定手段は、ドライバ用の地図の表示処理を前記優先処理として決定する請求項６から８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
10. 情報の演算処理を行うプロセッサコアを少なくとも３個有するナビゲーション装置におけるナビゲーションプログラムであって、
    ナビゲーションに伴う複数の処理が並行して実行される場合において、ナビゲーション操作上の優先度が高い処理である優先処理を決定する優先処理決定機能と、
    前記優先処理に、多くの前記プロセッサコアを割り当てるコア割当機能と、
    をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラム。

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